JP4619880B2 - Cylindrical object appearance inspection device - Google Patents
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Description
本発明は、円筒状物体の側面及び端面に存在する打痕、傷、及び汚れを検出する円筒状物体の外観検査装置に関する。 The present invention relates to an appearance inspection apparatus for a cylindrical object that detects dents, scratches, and dirt present on a side surface and an end surface of the cylindrical object.
電池等の円筒状物体の側面に存在する打痕、傷、及び汚れを検出する場合、例えば、円筒状物体を回転台に載せて回転させながら、円筒状物体の軸心に平行な線状光を線状光源から照射してその正反射光を線状撮像機(ラインカメラ)で検出し、得られた側面画像から打痕の有無を判定していた。また、線状光源を用いて円筒状物体の軸に対して斜め方向から線状光を照射して乱反射光を線状撮像機で検出して、得られた側面画像から傷及び汚れの有無を判定していた。しかし、この検査方法では、円筒状物体を回転させながら側面で反射される反射光を線状撮像機で検出して側面画像を形成していたので、検査に要する時間が長くなるという問題がある。 When detecting dents, scratches, and dirt on the side of a cylindrical object such as a battery, for example, linear light parallel to the axis of the cylindrical object while rotating the cylindrical object on a rotating table. Is irradiated from a linear light source, and its regular reflection light is detected by a linear imaging machine (line camera), and the presence or absence of a dent is determined from the obtained side image. In addition, a linear light source is used to irradiate linear light from an oblique direction with respect to the axis of the cylindrical object, and irregularly reflected light is detected by a linear imaging device. I was judging. However, in this inspection method, since the side image is formed by detecting the reflected light reflected from the side surface while rotating the cylindrical object with the linear imaging device, there is a problem that the time required for the inspection becomes long. .
一方、円筒状物体の側面状態を検査する装置として、円筒状物体の側面を上側から照明する第1照明手段と、円筒状物体の側面を下側から照明する第2照明手段を設け、各照明手段で照明された側面からの反射光による側面画像をCCDカメラで取込み、取込んだ側面画像から円筒状物体の側面状態を判定する装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
この装置では、CCDカメラの一度の撮影で側面画像を取り込むことができるので検査時間を短縮することが可能になると共に、側面に凹部が存在しても凹部の下側半分は第1照明手段で照明でき、凹部の上側半分は第2照明手段で照明できるため、側面に凹部が形成されていても凹部の底面状態を容易に判定することができるという特徴がある。
On the other hand, as an apparatus for inspecting the side surface state of the cylindrical object, a first illumination unit that illuminates the side surface of the cylindrical object from the upper side and a second illumination unit that illuminates the side surface of the cylindrical object from the lower side are provided. An apparatus has been proposed in which a side image obtained by reflected light from a side surface illuminated by a means is captured by a CCD camera, and the side surface state of a cylindrical object is determined from the captured side image (see, for example, Patent Document 1).
In this apparatus, since the side image can be captured by one photographing with the CCD camera, the inspection time can be shortened, and the lower half of the concave portion is formed by the first illumination means even if the concave portion exists on the side surface. Since it can illuminate and the upper half of the recess can be illuminated by the second illuminating means, the bottom surface state of the recess can be easily determined even if the recess is formed on the side surface.
しかしながら、特許文献1に記載された装置を用いて円筒状物体の側面を検査する場合、深さが浅くかつ底面が滑らかな凹部、例えば、打痕では、第1及び第2照明手段により打痕底面が確実に照明され、打痕底面からは一様に反射光が放射される。このため、側面の画像において、打痕縁周辺の明るさと打痕底面の明るさとの差が小さくなって、画像の明暗から打痕の存在を検出することが困難になるという問題がある。また、特許文献1に記載された装置では、円筒状物体の側面に存在する打痕、傷、及び汚れが側面画像内に同時に取込まれるため、打痕、傷、及び汚れを区別するには、画像処理の判定基準を作成して側面画像の処理を行なわねばならないという問題がある。 However, when the side surface of a cylindrical object is inspected using the apparatus described in Patent Document 1, a concave portion having a shallow depth and a smooth bottom surface, for example, a dent, is dented by the first and second illumination means. The bottom surface is reliably illuminated, and the reflected light is radiated uniformly from the bottom surface of the dent. For this reason, in the side image, there is a problem that the difference between the brightness around the dent edge and the brightness of the bottom surface of the dent becomes small, and it is difficult to detect the presence of the dent from the brightness of the image. Further, in the apparatus described in Patent Document 1, since dents, scratches, and dirt existing on the side surface of the cylindrical object are simultaneously captured in the side image, in order to distinguish dents, scratches, and dirt. However, there is a problem that side image processing must be performed by creating a criterion for image processing.
本発明はかかる事情に鑑みてなされたもので、円筒状物体の側面及び端面に存在する打痕、傷、及び汚れを短時間で検出すると共に、打痕と、傷及び汚れに分けて表示することが可能な円筒状物体の外観検査装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and detects dents, scratches, and dirt existing on the side surface and end surface of a cylindrical object in a short time, and displays the dents, scratches, and dirt separately. An object of the present invention is to provide a visual inspection apparatus for a cylindrical object.
前記目的に沿う本発明に係る円筒状物体の外観検査装置は、待機位置にある円筒状物体の一端部を保持し該円筒状物体を検査位置まで移動する移動手段と、
中心軸を前記検査位置にある前記円筒状物体の軸心に一致させて配置され、該検査位置にある該円筒状物体の一端側から他端側に向けて徐々に拡径しながら該円筒状物体の側面を取り囲む反射面を備える内角が実質的に90度の円錐台ミラーと、
前記移動手段に保持された前記円筒状物体が通過する挿通孔が中央に形成され、前記検査位置にある前記円筒状物体の軸心に対して傾斜させて配置される孔開き平面ミラーと、
中央部に開口を備えると共に背面側に遮光部材が設けられて、前記円錐台ミラーの他端側外部に配置され、前記孔開き平面ミラーに対して傾斜配置されて、前記円筒状物体の側面に実質垂直光を前記円錐台ミラー及び前記孔開き平面ミラーを介して照射する第1の環状照明手段と、
前記第1の環状照明手段の背面側に距離を設けて配置され、前記開口、前記孔開き平面ミラー及び前記円錐台ミラーを介して前記円筒状物体の側面画像を撮影する側面撮影カメラとを有する。
A cylindrical object appearance inspection apparatus according to the present invention that meets the above-mentioned object is provided with a moving means for holding one end of a cylindrical object at a standby position and moving the cylindrical object to the inspection position;
The cylindrical shape is arranged so that the central axis coincides with the axial center of the cylindrical object at the inspection position, and gradually increases in diameter from one end side to the other end side of the cylindrical object at the inspection position. A frustoconical mirror having an internal angle of substantially 90 degrees, comprising a reflective surface surrounding the side of the object;
A perforated plane mirror that is formed in the center with an insertion hole through which the cylindrical object held by the moving means passes and is inclined with respect to the axis of the cylindrical object at the inspection position;
An opening is provided at the center and a light shielding member is provided on the back side, disposed outside the other end of the frustoconical mirror, and inclined with respect to the perforated plane mirror, on the side surface of the cylindrical object First annular illumination means for irradiating substantially vertical light through the truncated cone mirror and the perforated plane mirror;
A side-view camera that is disposed at a distance on the back side of the first annular illumination means and that captures a side image of the cylindrical object via the opening, the perforated plane mirror, and the truncated cone mirror; .
このような構成とすることにより、第1の環状照明手段を発光させると第1の環状照明手段から放射された光を孔開き平面ミラーを介して円錐台ミラーに入射させることができ、円錐台ミラーの中心軸が検査位置にある円筒状物体の軸心に一致しているので、円錐台ミラーに入射して反射した光の中で円筒状物体の側面を垂直方向から照明する光を形成することができる。そして、円筒状物体の側面を垂直方向から照明して側面で反射した反射光は、円錐台ミラーで反射して孔開き平面ミラーに入射するので、孔開き平面ミラーで反射する光を側面撮影カメラで受光するようにすると、円筒状物体の側面を垂直方向から照明した光の反射光を用いて側面画像を撮像することができる。
なお、円筒状物体の側面で反射された反射光は円錐台ミラー及び孔開き平面ミラーでそれぞれ反射する際には入射角度と反射角度が等しく保たれるので、側面撮影カメラで受光されて側面画像を形成する光は、円筒状物体の側面上の点毎に、側面撮影カメラ位置との関係で決まる特定方向に反射する光となる。
With this configuration, when the first annular illumination unit emits light, the light emitted from the first annular illumination unit can be incident on the truncated cone mirror through the perforated plane mirror. Since the center axis of the mirror coincides with the axial center of the cylindrical object at the inspection position, light that illuminates the side surface of the cylindrical object from the vertical direction is formed in the light incident on and reflected by the truncated cone mirror. be able to. The reflected light reflected from the side surface after illuminating the side surface of the cylindrical object from the vertical direction is reflected by the truncated cone mirror and incident on the perforated plane mirror. If the light is received at, a side image can be captured using reflected light of light that illuminates the side surface of the cylindrical object from the vertical direction.
When the reflected light reflected from the side surface of the cylindrical object is reflected by the frustum mirror and the perforated plane mirror, the incident angle and the reflection angle are kept equal. The light that forms is reflected in a specific direction determined by the relationship with the position of the side surface photographing camera for each point on the side surface of the cylindrical object.
いま、円筒状物体の側面の点Zで特定方向に反射した光が側面撮影カメラで受光されている場合、円錐台ミラー、孔開き平面ミラー、及び側面撮影カメラの位置はそれぞれ固定されているので、点Zの反射面の傾きが変わると、円筒状物体の側面の点Zに入射する光の入射角度が変化して反射する光の反射角度も変化する。その結果、側面撮影カメラで受光されていた反射光は受光できなくなる。
ここで、円筒状物体の側面に打痕が存在する場合、打痕は種々の傾きを有する微細反射面の集合体と考えられるため、点Zが打痕内に存在する場合、点Zで反射する反射光は側面撮影カメラで受光されなくなる。従って、円筒物体の全側面からの反射光を受光して側面画像が撮像できる位置に側面撮影カメラを設置すると、円筒状物体の側面に打痕が存在する場合には、撮影した側面画像の打痕に相当する領域の輝度が低下する。
Now, when the light reflected in a specific direction at the point Z on the side of the cylindrical object is received by the side-view camera, the positions of the frustum mirror, perforated plane mirror, and side-view camera are fixed. When the inclination of the reflection surface at point Z changes, the incident angle of light incident on point Z on the side surface of the cylindrical object changes, and the reflection angle of reflected light also changes. As a result, the reflected light received by the side photographing camera cannot be received.
Here, when the dent is present on the side surface of the cylindrical object, the dent is considered to be an aggregate of fine reflecting surfaces having various inclinations. Therefore, when the point Z exists in the dent, it is reflected at the point Z. The reflected light is not received by the side-view camera. Therefore, if a side-view camera is installed at a position where it can receive the reflected light from all sides of the cylindrical object and a side image can be captured, if there is a dent on the side of the cylindrical object, the shot side image is shot. The brightness of the area corresponding to the mark decreases.
本発明に係る円筒状物体の外観検査装置において、前記孔開き平面ミラーは、前記円錐台ミラーの軸心に対して45度傾斜し、前記第1の環状照明手段は前記孔開き平面ミラーに対して45度傾斜していることが好ましい。
これによって、円錐台ミラーの中心軸と平行に円錐台ミラーに光を入射させることができ、第1の環状照明手段からの光で円筒状物体の側面に入射する実質垂直光を容易に形成することができる。
In the appearance inspection apparatus for a cylindrical object according to the present invention, the perforated plane mirror is inclined by 45 degrees with respect to the axis of the truncated cone mirror, and the first annular illumination means is disposed relative to the perforated plane mirror. Is preferably 45 degrees.
Accordingly, light can be incident on the truncated cone mirror in parallel with the central axis of the truncated cone mirror, and substantially vertical light incident on the side surface of the cylindrical object is easily formed by the light from the first annular illumination means. be able to.
本発明に係る円筒状物体の外観検査装置において、前記第1の環状照明手段によって照射される前記円筒状物体の他端面の端面画像を、前記開口、前記孔開き平面ミラーを介して撮像する端面撮影カメラを更に有することができる。
第1の環状照明手段によって照明された円筒状物体の他端面で反射した反射光が孔開き平面ミラーで反射する際には入射角度と反射角度が等しく保たれるので、端面撮影カメラで受光されて端面画像を形成する光は、円筒状物体の他端面上の点毎に、端面撮影カメラ位置との関係で決まる特定方向に反射した反射光となる。従って、円筒物体の他端側面からの反射光を受光して端面画像が撮像できる位置に端面撮影カメラを設置すると、円筒状物体の端面に打痕が存在する場合には、撮影した端面画像の打痕に相当する領域の輝度が低下する。
In the appearance inspection apparatus for a cylindrical object according to the present invention, an end face for imaging an end face image of the other end face of the cylindrical object irradiated by the first annular illumination means via the opening and the perforated flat mirror. A photographing camera can be further included.
When the reflected light reflected by the other end face of the cylindrical object illuminated by the first annular illumination means is reflected by the perforated plane mirror, the incident angle and the reflection angle are kept equal, and thus the light is received by the end face photographing camera. The light that forms the end face image is reflected light that is reflected in a specific direction determined by the relationship with the position of the end face photographing camera for each point on the other end face of the cylindrical object. Therefore, when the end face photographing camera is installed at a position where the reflected light from the other end side surface of the cylindrical object can be received and an end face image can be captured, if there is a dent on the end face of the cylindrical object, the captured end face image The brightness of the area corresponding to the dent is lowered.
本発明に係る円筒状物体の外観検査装置において、前記円錐台ミラーはハーフミラーであって、前記検査位置にある前記円筒状物体を内側にして該円筒状物体の両側端よりより外側にそれぞれ設けられ、前記円筒状物体を斜めから照明する第2、第3の環状照明手段を更に有し、前記側面撮影カメラ及び前記端面撮影カメラで前記円筒状物体の側面及び他端面を撮像することができる。 In the appearance inspection apparatus for a cylindrical object according to the present invention, the frustoconical mirror is a half mirror, and is provided outside the both side ends of the cylindrical object with the cylindrical object at the inspection position inside. And further comprising second and third annular illumination means for illuminating the cylindrical object from an oblique direction, and the side and other end surfaces of the cylindrical object can be imaged by the side surface photographing camera and the end surface photographing camera. .
ハーフミラーとすることで、第2、第3の環状照明手段を円筒状物体の両側端より更に外側に配置して円筒状物体を斜めから照明することができる。そして、円筒状物体を斜めから照明する場合、円筒状物体の側面で反射した光は周囲に拡散して行き、円錐台ミラーで反射して孔開き平面ミラーに入射するので、孔開き平面ミラーで反射する光を側面撮影カメラで受光すると、側面画像を撮影することができ、円筒状物体の他端面で反射した反射光は孔開き平面ミラーに直接入射するので、孔開き平面ミラーで反射する光を端面撮影カメラで受光すると、端面画像を撮影することができる。 By using a half mirror, it is possible to illuminate the cylindrical object obliquely by disposing the second and third annular illumination means further outside the both ends of the cylindrical object. When the cylindrical object is illuminated obliquely, the light reflected by the side surface of the cylindrical object diffuses to the surroundings and is reflected by the truncated cone mirror and enters the perforated plane mirror. When the reflected light is received by the side view camera, a side image can be taken, and the reflected light reflected by the other end face of the cylindrical object is directly incident on the perforated plane mirror, so the light reflected by the perforated plane mirror Is received by the end face photographing camera, an end face image can be taken.
そして、側面撮影カメラ及び端面撮影カメラは、第1の環状照明手段を発光させて側面画像と端面画像を撮像する場合と第2及び第3の環状照明手段を発光させて側面画像と端面画像を撮像する場合で兼用するので、側面撮影カメラ及び端面撮影カメラが第1の環状照明手段を発光させて側面画像及び端面画像が撮像できる位置にそれぞれ配置されていると、第1の環状照明手段を発光させて円筒状物体の側面及び他端面をそれぞれ照明する際の光の入射角度と第2及び第3の環状照明手段を発光させて円筒状物体の側面並びに他端面をそれぞれ照明する際の光の入射角度とは異なり、第2及び第3の環状照明手段を発光させたときに円筒状物体の側面(他端面)上の点から特定方向に反射する反射光は少ない。このため、第2及び第3の環状照明手段を発光させて側面撮影カメラ(端面撮影カメラも同様)で受光される反射光の光量は弱くなる。 The side-view camera and the end-view camera are configured to emit side images and end images by emitting light from the first annular illumination unit, and to emit side images and end images from the second and third annular illumination units. Since the camera is also used for imaging, the first annular illumination means is arranged when the side-view camera and the end-view camera are arranged at positions where the first annular illumination means can emit light and the side images and the end-face images can be taken respectively. The incident angle of light when illuminating the side surface and the other end surface of the cylindrical object and the light when illuminating the side surface and the other end surface of the cylindrical object by illuminating the second and third annular illumination means, respectively. Unlike the incident angle, the reflected light that reflects in a specific direction from a point on the side surface (the other end surface) of the cylindrical object is small when the second and third annular illumination means emit light. For this reason, the light quantity of the reflected light received by the side photographing camera (similar to the end photographing camera) by causing the second and third annular illumination means to emit light becomes weak.
ここで、円筒状物体の側面(他端面)に傷や汚れが存在する場合、傷や汚れに入射した光は種々の方向に反射、即ち乱反射されたり吸収されたりするため、光が反射される場合は反射光の中に特定方向に反射する光が必ず含まれるため、傷や汚れで特定方向に反射した光は側面撮影カメラ(端面撮影カメラ)で必ず受光され、光が吸収される場合は側面撮影カメラ(端面撮影カメラ)で受光されていた光量は減少する。
従って、円筒状物体の全側面(全他端面)からの反射光を受光して側面画像(端面画像)を撮像すると、円筒状物体の側面(他端面)に傷や汚れが存在する場合には、撮影した側面画像(端面画像)の傷や汚れに相当する領域の輝度が増加したり低下したりする。
Here, when scratches and dirt are present on the side surface (the other end face) of the cylindrical object, the light incident on the scratches and dirt is reflected in various directions, that is, irregularly reflected or absorbed, so that the light is reflected. In some cases, the reflected light always includes light that reflects in a specific direction, so light that is reflected in a specific direction due to scratches or dirt is always received by the side-view camera (end-face camera), and the light is absorbed. The amount of light received by the side camera (end face camera) decreases.
Therefore, when the reflected light from all the side surfaces (all other end surfaces) of the cylindrical object is received and a side image (end surface image) is taken, if the side surface (other end surface) of the cylindrical object has scratches or dirt, The brightness of the area corresponding to scratches and dirt on the captured side image (end face image) increases or decreases.
本発明に係る円筒状物体の外観検査装置において、前記第1の環状照明手段で前記円筒状物体の側面及び他端面を照射して前記側面撮影カメラ及び前記端面撮影カメラで該円筒状物体の側面及び他端面を撮像する際には前記第2及び第3の環状照明手段の照射を停止し、前記第2及び第3の環状照明手段で前記円筒状物体の側面及び他端面を照射して前記側面撮影カメラ及び前記端面撮影カメラで該円筒状物体の側面及び他端面を撮像する際には前記第1の環状照明手段の照射を停止するのがよい。
これによって、第1の環状照明手段の照射による円筒状物体の側面及び他端面の撮像と、第2及び第3の環状照明手段の照射による円筒状物体の側面及び他端面の撮像を分けて行なうことができる。
In the appearance inspection apparatus for a cylindrical object according to the present invention, the side surface and the other end surface of the cylindrical object are irradiated with the first annular illumination unit, and the side surface of the cylindrical object is detected with the side surface camera and the end surface camera. And when imaging the other end surface, the irradiation of the second and third annular illumination means is stopped, and the side surface and the other end surface of the cylindrical object are irradiated with the second and third annular illumination means, When imaging the side surface and the other end surface of the cylindrical object with the side surface photographing camera and the end surface photographing camera, it is preferable to stop the irradiation of the first annular illumination means.
Thereby, the imaging of the side surface and the other end surface of the cylindrical object by the irradiation of the first annular illumination unit and the imaging of the side surface and the other end surface of the cylindrical object by the irradiation of the second and third annular illumination units are separately performed. be able to.
本発明に係る円筒状物体の外観検査装置において、前記円筒状物体は塗装前の電池であって、前記待機位置は、該円筒状物体を搬送するコンベア上にあって、前記移動手段は前記検査位置から前記待機位置まで検査終了後の前記円筒状物体を搬送することができる。
これによって、コンベアで円筒状物体を待機位置まで搬送されたのを確認してコンベアを停止させ、検査終了後の円筒状物体が検査位置から待機位置まで搬送されたのを確認してコンベアを移動させるようにすると、円筒状物体を搬送しながら順次その外観検査を行なうことができる。
In the appearance inspection apparatus for a cylindrical object according to the present invention, the cylindrical object is a battery before painting, the standby position is on a conveyor that conveys the cylindrical object, and the moving means is the inspection The cylindrical object after the inspection can be transported from the position to the standby position.
This confirms that the cylindrical object has been transported to the standby position by the conveyor, stops the conveyor, confirms that the cylindrical object after inspection has been transported from the inspection position to the standby position, and moves the conveyor By doing so, the appearance inspection can be sequentially performed while conveying the cylindrical object.
請求項1〜6記載の円筒状物体の外観検査装置においては、側面画像中における低輝度領域の有無を検出することで、円筒状物体の側面に打痕が存在するか否かの外観検査を短時間で行なうことが可能になる。そして、側面画像は円筒状物体を静止させた状態で得られるため、検査装置の構成を簡単にすることができ、安価に円筒状物体の外観検査を行なうことが可能になる。 In the appearance inspection apparatus for a cylindrical object according to any one of claims 1 to 6, an appearance inspection is performed to determine whether or not a dent is present on the side surface of the cylindrical object by detecting the presence or absence of a low-luminance region in the side image. This can be done in a short time. Since the side image is obtained with the cylindrical object stationary, the configuration of the inspection apparatus can be simplified and the appearance inspection of the cylindrical object can be performed at low cost.
特に、請求項2記載の円筒状物体の外観検査装置においては、第1の環状照明手段からの光から円筒状物体の側面に入射する実質垂直光を容易に形成することができ、正反射光を強くして、側面撮影カメラで側面画像の撮像が容易になる。 In particular, in the appearance inspection apparatus for a cylindrical object according to claim 2, substantially vertical light incident on the side surface of the cylindrical object can be easily formed from the light from the first annular illumination means, and the specularly reflected light The side image can be easily captured by the side surface camera.
請求項3記載の円筒状物体の外観検査装置においては、側面画像の撮像と共に端面画像の撮像を行なうことができ、端面画像中における低輝度領域の有無を検出することで、円筒状物体の端面に打痕が存在するか否かの外観検査を短時間で行なうことが可能になる。 In the cylindrical object appearance inspection apparatus according to claim 3, the end face image can be taken together with the side face image, and the end face of the cylindrical object is detected by detecting the presence or absence of the low-luminance region in the end face image. It is possible to perform an appearance inspection for whether or not there is a dent in a short time.
請求項4記載の円筒状物体の外観検査装置においては、第2及び第3の環状照明手段を発光させることで側面画像及び端面画像を同時に撮像することができ、円筒状物体の側面及び他端面に傷や汚れが存在するか否かの外観検査を短時間で行なうことが可能になる。そして、側面画像は円筒状物体を静止させた状態で得られるため、検査装置の構成を簡単にすることができ、安価に円筒状物体の外観検査を行なうことが可能になる。 In the appearance inspection apparatus for a cylindrical object according to claim 4, a side image and an end surface image can be taken simultaneously by causing the second and third annular illumination means to emit light. It is possible to perform a visual inspection in a short time to determine whether or not there are scratches or dirt. Since the side image is obtained with the cylindrical object stationary, the configuration of the inspection apparatus can be simplified and the appearance inspection of the cylindrical object can be performed at low cost.
請求項5記載の円筒状物体の外観検査装置においては、第1の環状照明手段の照射による円筒状物体の側面及び他端面の撮像と、第2及び第3の環状照明手段の照射による円筒状物体の側面及び他端面の撮像を分けて行なうことができ、1台の側面撮影カメラで円筒状物体の側面の打痕と傷及び汚れの検出を、1台の端面撮影カメラで円筒状物体の他端面の打痕と傷及び汚れの検出を行なうことが可能になる。 The cylindrical object appearance inspection apparatus according to claim 5, wherein the cylindrical object is imaged by irradiation of the first and second annular illumination means, and the second and third annular illumination means are irradiated. The imaging of the side surface and the other end surface of the object can be performed separately, and one side-view camera can detect dents, scratches and dirt on the side surface of the cylindrical object, and one end-view camera can detect the cylindrical object. It becomes possible to detect the dents, scratches and dirt on the other end surface.
請求項6記載の円筒状物体の外観検査装置においては、円筒状物体を搬送しながら順次その外観検査を行なうことができるので、円筒状物体の外観検査の自動を容易に行なうことができ、効率的かつ低コストで円筒状物体の外観検査を行なうことが可能になる。 In the appearance inspection apparatus for the cylindrical object according to claim 6, since the appearance inspection can be sequentially performed while the cylindrical object is conveyed, the appearance inspection of the cylindrical object can be easily performed automatically, and the efficiency can be improved. It is possible to perform an appearance inspection of a cylindrical object at a reasonable and low cost.
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
ここに、図1は本発明の一実施の形態に係る円筒状物体の外観検査装置の説明図、図2は同円筒状物体の外観検査装置において、円筒状物体の側面上の打痕を検出する方法を示す説明図、図3は同円筒状物体の外観検査装置において、円筒状物体の他端面上の打痕を検出する方法を示す説明図、図4は同円筒状物体の外観検査装置において、円筒状物体の側面上の傷及び汚れを検出する方法を示す説明図、図5は同円筒状物体の外観検査装置において、円筒状物体の他端面上の傷及び汚れを検出する方法を示す説明図、図6は円筒状物体の側面解析画像の説明図、図7は円筒状物体の側面二値化画像の説明図である。
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings for understanding of the present invention.
FIG. 1 is an explanatory diagram of a cylindrical object appearance inspection apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 detects a dent on the side surface of the cylindrical object in the cylindrical object appearance inspection apparatus. FIG. 3 is an explanatory view showing a method for detecting a dent on the other end face of the cylindrical object in the cylindrical object appearance inspection apparatus, and FIG. 4 is an appearance inspection apparatus for the cylindrical object. FIG. 5 is an explanatory view showing a method for detecting scratches and dirt on the side surface of the cylindrical object, and FIG. 5 shows a method for detecting scratches and dirt on the other end surface of the cylindrical object in the cylindrical object appearance inspection apparatus. FIG. 6 is an explanatory diagram of a side analysis image of a cylindrical object, and FIG. 7 is an explanatory diagram of a side binarized image of the cylindrical object.
図1に示すように、本発明の一実施の形態に係る円筒状物体の外観検査装置(以下、単に外観検査装置という)10は、円筒状物体の一例である塗装前の鉄製の電池11を待機位置Pまで搬送するコンベアの一例であるベルトコンベア12と、待機位置Pにある電池11の一端部を保持し電池11をその軸心方向に検査位置Qまで移動して一定時間停止した後、検査位置Qから再び待機位置Pに戻す移動手段13とを有している。
As shown in FIG. 1, a cylindrical object appearance inspection apparatus (hereinafter simply referred to as an appearance inspection apparatus) 10 according to an embodiment of the present invention includes an
また、外観検査装置10は、検査位置Qにある電池11の側面14を内側に設けられた反射面15で取り囲む円錐台ミラー16と、移動手段13に保持された電池11が通過する挿通孔19が中央に形成され、検査位置Qにある電池11の軸心に対して傾斜させて配置される孔開き平面ミラー20と、中央部に開口21を備えると共に背面側に遮光部材22が設けられて、円錐台ミラー16の他端側外部に配置され、孔開き平面ミラー20に対して傾斜配置されて、電池11の側面に実質垂直光を円錐台ミラー16及び孔開き平面ミラー20を介して照射する第1の環状照明手段23とを有している。
Further, the
更に、外観検査装置10は、円錐台ミラー16の両端の外側の近傍にそれぞれ設けられ、検査位置Qにある電池11を内側にして、電池11の両側端よりより外側にそれぞれ設けられ、電池11の側面14を電池11の一端側から照明する第2の環状照明手段24と、電池11の側面14及び他端面17を電池11の他端側から照明する第3の環状照明手段25と、第1の環状照明手段23の背面側に距離を設けてそれぞれ設けられ、孔開き平面ミラー20で反射する電池11の側面14からの反射光を開口21を介して受光する側面撮影カメラ26及び孔開き平面ミラー20で反射する電池11の他端面17からの反射光を開口21を介して受光する端面撮影カメラ27とを有している。以下、これらについて詳細に説明する。
Further, the
ベルトコンベア12は、待機位置Pを水平方向に通過する移動ベルト28と、移動ベルト28上に間隔を開けて設けられ電池11の他端側を装入してその一端側を上に向け垂直状態で保持する搬送治具29と、移動ベルト28を移動させる図示しない移動機構と、移動機構の動作を制御する図示しない移動機構制御部を有している。
また、移動手段13は、電池11の一端部を吸着する電磁石を備えた吸着部30と、吸着部30を先部に固定して吸着部30に吸着された電池11を待機位置Pとその上方の検査位置Qとの間で電池11の軸心とその中心軸を実質的に一致させて昇降させる移動ロッド31と、移動ロッド31の基部側に連結して移動ロッド31を昇降する図示しない昇降機構と、昇降機構の動作を制御する図示しない昇降制御部を有している。なお、吸着部30の中心軸と移動ロッド31の中心軸は、実質的に一致しており、吸着部30に電池11を吸着させた際に、電池11の軸心が吸着部30と移動ロッド31の中心軸と実質的に一致するようになっている。
The
Further, the moving
このような構成とすることにより、電池11を移動ベルト28上で搬送治具29を用いてその一端側を上にして垂直状態に保持して待機位置Pに向けて移動し、電池11が待機位置Pに到達したのを移動機構制御部で確認して移動ベルト28の移動を停止することができる。そして、電池11が待機位置Pで停止したのを受けて昇降制御部を操作して、移動ロッド31を下降させて吸着部30を電池11の一端部に接触させ、電磁石を磁化して電池11の一端部を吸着部30に吸着させることができ、移動ロッド31を上昇させることにより吸着部30に吸着した状態の電池11を垂直方向に持ち上げて検査位置Qまで移動させることができる。
With this configuration, the
また、電池11が検査位置Qに到達したのを昇降制御部で確認して移動ロッド31を停止させて電池11を検査位置Qで停止することができる。更に、電池11が検査位置Qで一定時間停止したのを昇降制御部で確認した後、移動ロッド31を下降させて電池11の他端部を搬送治具29内に装入して吸着部30の磁化を消磁することにより、電池11を待機位置Pでその一端側を上にして垂直状態に保持すると共に、吸着部30を検査位置Qまで上昇させることができる。そして、電池11が待機位置Pに戻されたのを移動機構制御部で確認して移動ベルト28を移動させることにより、待機位置Pに戻された電池11を待機位置Pから搬出し、待機位置Pには別の電池11aを搬送することができる。
Further, it is possible to confirm that the
円錐台ミラー16は、その中心軸を検査位置Qにある電池11の軸心に一致させて配置され、内角が実質的に90度となる反射面15が検査位置Qにある電池11の一端側から他端側に向けて徐々に拡径しながら電池11の側面14を取り囲んでいる。なお、円錐台ミラー16は入射光線の半分を反射して残りの光を通過させるハーフミラーになっている。また、円錐台ミラー16の一端部の半径方向外側には、円錐台ミラー16の中心軸とその中心を実質的に合わせて第2の環状照明手段24が設けられ、円錐台ミラー16の他端部の外側には、円錐台ミラー16の中心軸とその中心を実質的に合わせて第3の環状照明手段25が設けられている。
The
このような構成とすることにより、移動ロッド31を円錐台ミラー16の一端側から装入して他端側から突出させることができ、待機位置Pにある電池11を吸着部30で吸着して、反射面15で取り囲まれる検査位置Qまで移動させることができる。そして、第2の環状照明手段24を発光させることにより、円錐台ミラー16を介して検査位置Qにある電池11の側面14を電池11の一端側から照明することができ、第3の環状照明手段25を発光させることにより、検査位置Qにある電池11の側面14及び他端面17を電池11の他端側から直接照明することができる。このため、電池11の側面14全体をその軸方向に一様に照明することができる。電池11の側面14及び他端面17に入射した光は、電池11の側面14及び他端面17でそれぞれ反射して電池11の周囲に広がっていく。
With such a configuration, the moving
また、孔開き平面ミラー20は、待機位置Pと第3の環状照明手段35の間に、その反射面18を検査位置Qにある電池11の軸心(すなわち、円錐台ミラー16の軸心)に対して45度傾斜させて設けられている。そして、孔開き平面ミラー20の中央部に形成された挿通孔19の中心は、検査位置Qにある電池11の軸心上に存在する。
このような構成とすることにより、挿通孔19を介して移動ロッド31を下降させて待機位置Pにある電池11を吸着部30で吸着することができ、吸着部30で吸着された電池11を挿通孔19を通過させて検査位置Qまで移動させることができる。
In addition, the perforated
With this configuration, the moving
そして、第2及び第3の環状照明手段24、25で電池11の側面14及び他端面17を照明した際に電池11の側面14で反射した光の中で、円錐台ミラー16の反射面15に入射した反射光は円錐台ミラー16の反射面15で反射され、その反射光の一部は孔開き平面ミラー20の反射面18に入射する。また、電池11の他端面17で反射した光の中で一部は、孔開き平面ミラー20の反射面18に入射する。
The reflecting
第1の環状照明手段23は、孔開き平面ミラー20に対して45度傾斜し、その中央部に形成された開口21の中心が孔開き平面ミラー20の挿通孔19の中心を通過する水平線上に存在するように配置されている。
また、側面撮影カメラ26及び端面撮影カメラ27は、例えば、CCDを面上に配置して受光部を形成したエリアカメラを使用することができる。そして、側面撮影カメラ26及び端面撮影カメラ27の各出力端子には図示しない画像処理機が接続されている。
The first annular illumination means 23 is inclined by 45 degrees with respect to the perforated
As the side
このような構成とすることにより、第1の環状照明手段23を発光させると、第1の環状照明手段23から放出する光の中で孔開き平面ミラー20に45度の角度で入射する光は、孔開き平面ミラー20の反射面18で反射して進行方向を90度変化させて円錐台ミラー16の反射面15に45度の入射角度で入射し、円錐台ミラー16の反射面15に入射した光の一部は進行方向を90度変化させて、検査位置Qにある電池11の側面14に垂直に入射させることができる。
そして、図2に示すように、電池11の側面14に垂直に入射した光は側面14で反射して円錐台ミラー16に入射し、その一部は円錐台ミラー16の反射面15で反射して孔開き平面ミラー20に入射する。また、第1の環状照明手段23から放出する光の中で、孔開き平面ミラー20の反射面18に斜めに入射して反射した光の一部を他端面17に直接入射させて、他端面17を照明することができる。そして、図3に示すように、電池11の他端面17で反射した光の一部は、孔開き平面ミラー20に直接入射する。
With this configuration, when the first annular illumination means 23 emits light, the light incident on the perforated
As shown in FIG. 2, the light incident perpendicularly to the
従って、第1の環状照明手段23を発光させて、電池11の側面14で反射して孔開き平面ミラー20に入射する反射光を側面撮影カメラ26で、電池11の他端面17で反射して孔開き平面ミラー20に入射する反射光を端面撮影カメラ27でそれぞれ受光することができる。
ここで、電池11の側面14で反射した反射光が円錐台ミラー16の反射面15及び孔開き平面ミラー20の反射面18でそれぞれ反射する際には入射角度と反射角度が等しく保たれるので、側面撮影カメラ26で受光されて側面画像を形成する光は、電池11の側面14上の点毎に、側面撮影カメラ26位置との関係で決まる特定方向に反射した反射光となる。同様に、電池11の他端面17で反射した反射光が孔開き平面ミラー20の反射面18で反射する際にも入射角度と反射角度が等しく保たれるので、端面撮影カメラ27で受光されて端面画像を形成する光は、電池11の他端面17上の点毎に、端面撮影カメラ27位置との関係で決まる別の特定方向に反射した反射光となる。
Accordingly, the first annular illumination means 23 emits light, and the reflected light that is reflected by the
Here, when the reflected light reflected by the
ここで、電池11の側面14(他端面17も同様)に打痕が存在する場合、打痕は種々の傾きを有する微細反射面の集合体と考えられるため、反射点が打痕内に存在する場合は反射角度が変化して側面撮影カメラ26(端面撮影カメラ27)で受光されなくなる。このため、電池11の側面14(他端面17)に打痕が存在する場合に得られる側面画像(端面画像)では、打痕に相当する領域の輝度が低下する。従って、側面撮影カメラ26(端面撮影カメラ27)で撮像した側面画像(端面画像)を画像処理機に入力して側面解析画像(端面解析画像)を形成して側面解析画像(端面解析画像)中の低輝度領域の有無を検出することにより、打痕の存在を判定することができる。
Here, when a dent is present on the side surface 14 (the same applies to the other end surface 17) of the
また、図4、図5に示すように、電池11を検査位置Qにおいて、第2及び第3の環状照明手段24、25を発光させると、電池11の側面14及び他端面17をそれぞれ斜めから照明することができる。そして、電池11の側面14で反射した反射光は、円錐台ミラー16で反射して孔開き平面ミラー20に入射し、他端面17で反射した光は孔開き平面ミラー20に直接入射するので、電池11の側面14で反射し孔開き平面ミラー20で反射する光を側面撮影カメラ26で受光するようにすると、側面撮影カメラ26で受光される光は、側面14上の点毎に、側面撮影カメラ26位置との関係で決まる特定方向に反射した反射光となり、電池11の他端面17で反射し孔開き平面ミラー20で反射する光を端面撮影カメラ27で受光するようにすると、端面撮影カメラ27で受光される光は、他端面17上の点毎に、端面撮影カメラ27位置との関係で決まる別の特定方向に反射した反射光となる。
Also, as shown in FIGS. 4 and 5, when the
ここで、電池11の側面14(他端面17も同様)に傷や汚れが存在する場合、傷や汚れに入射した光は種々の方向に反射されたり吸収されたりするため、光が反射される場合は反射光の中に特定方向に反射する光が含まれるようになるため側面撮影カメラ26(端面撮影カメラ27)で受光される反射光量が増加したり、光が吸収される場合は側面撮影カメラ26(端面撮影カメラ27)で受光されていた反射光量が減少する。従って、電池11の側面14(他端面17)に傷や汚れが存在する場合に得られる側面画像(端面画像)では、傷や汚れに相当する領域の輝度が増加したり低下したりする。従って、側面撮影カメラ26(端面撮影カメラ27)で撮像した側面画像(端面画像)を画像処理機に入力して側面解析画像(端面解析画像)を形成し側面解析画像(端面解析画像)中の輝度変化領域の有無を検出することにより、傷や汚れの存在を判定することができる。
Here, when there is a scratch or dirt on the
なお、第1、第2、及び第3の環状照明手段23〜25には、例えば、ストロボ機能を有するキセノンランプや発光ダイオードを使用するのがよい。これによって、第1、第2、及び第3の環状照明手段23〜25の発光と停止を応答性よく行なうことができる。そして、側面撮影カメラ26及び端面撮影カメラ27にそれぞれ側面画像及び端面画像の撮像を行なわせる撮像フレーム信号に同期させて第1の環状照明手段23と、第2及び第3の環状照明手段24、25を交互に発光させるようにすると、第1の環状照明手段23の照射による電池11の側面14及び他端面17の撮像と、第2及び第3の環状照明手段24、25の照射による電池11の側面14及び他端面17の撮像を交互に行なうことができる。
For the first, second, and third annular illumination means 23 to 25, for example, a xenon lamp or a light emitting diode having a strobe function may be used. Thus, the first, second, and third annular illumination means 23 to 25 can emit light and stop with good responsiveness. Then, the first annular illumination means 23, the second and third annular illumination means 24, and the second and third annular illumination means 24 in synchronization with the imaging frame signals that cause the side-
次に、本発明の一実施の形態に係る円筒状物体の外観検査装置10の作用について説明する。
図1に示すように、ベルトコンベア12の移動ベルト28上に設けられた搬送治具29に電池11の一端側を上にして立設状態で配置し、電池11の搬送を開始する。そして、電池11が待機位置Pに到達すると移動ベルト28の移動が停止し、検査位置Qにある移動手段13の吸着部30が移動ロッド31と共に下降を開始し、吸着部30は第3の環状照明手段25及び孔開き平面ミラー20の挿通孔19を通過して待機位置Pにある電池11の一端部に接触し磁化して電池11の一端部を吸着する。次いで、移動ロッド31が上昇し、電池11を吸着している吸着部30は孔開き平面ミラー20の挿通孔19及び第3の環状照明手段25を通過して検査位置Qまで移動する。これによって、電池11が検査位置Qに配置される。
Next, the operation of the cylindrical object
As shown in FIG. 1, the
次いで、側面撮影カメラ26及び端面撮影カメラ27に撮像を開始させる撮像フレーム信号に同期させて第1の環状照明手段23を発光させると、第1の環状照明手段23から放出された光の一部は孔開き平面ミラー20の反射面18で反射して光の進行方向を変化させ、一部の光は検査位置Qにある電池11の他端面17に直接入射して他端面17が照明され、残部の光は円錐台ミラー16の反射面15に入射して一部が反射面15で反射して検査位置Qにある電池11の側面14に入射して側面14を照明する。これにより、電池11の側面14及び他端面17では反射が生じ、側面14からの反射光は円錐台ミラー16を介して孔開き平面ミラー20に入射し、他端面17からの反射光は直接孔開き平面ミラー20に入射する。そして、側面撮影カメラ26には、電池11の側面14上の点毎に、側面撮影カメラ26位置との関係で決まる特定方向に反射した反射光が受光されて、側面画像が形成され、同様に、端面撮影カメラ27には電池11の他端面17上の点毎に、端面撮影カメラ27位置との関係で決まる別の特定方向に反射した反射光が受光されて、端面画像が形成される。
Next, when the first
ここで、入射点が打痕内に存在する場合は反射角度が変化するため、打痕内の反射点で反射した光は側面撮影カメラ26(端面撮影カメラ27も同様)で受光されなくなる。このため、電池11の側面14(他端面17)に打痕が存在する場合に得られる側面画像(端面画像)では、打痕に相当する領域の輝度が低下する。
Here, since the reflection angle changes when the incident point exists in the dent, the light reflected by the reflection point in the dent is not received by the side-view camera 26 (the same applies to the end-face camera 27). For this reason, in the side image (end surface image) obtained when there is a dent on the side surface 14 (other end surface 17) of the
続いて、側面撮影カメラ26及び端面撮影カメラ27に次の撮像を開始させる撮像フレーム信号に同期させて第2及び第3の環状照明手段24、25を発光させると、第2の環状照明手段24から放射された光の一部は円錐台ミラー16の反射面15を通過して、電池11の側面14を一端側から照明し、第3の環状照明手段25から放射された光は電池11の他端側から側面14及び他端面17を直接照明する。これによって、側面14及び他端面17では光が反射する。ここで、側面14で反射した反射光は円錐台ミラー16の反射面15に入射し、一部は反射面15で反射して孔開き平面ミラー20に入射する。一方、他端面17で反射した反射光の一部は孔開き平面ミラー20の反射面18に入射する。
Subsequently, when the second and third
そして、側面撮影カメラ26には電池11の側面14上の点毎に、側面撮影カメラ26位置との関係で決まる特定方向に反射した反射光が受光されて、側面画像が形成され、同様に、端面撮影カメラ27には電池11の他端面17上の点毎に、端面撮影カメラ27位置との関係で決まる別の特定方向に反射した反射光が受光されて、端面画像が形成される。ここで、入射点が傷や汚れ内にある場合、入射した光は種々の方向に反射されたり吸収されたりするため、光が反射される場合は反射光の中に必ず特定方向に反射する光が含まれるようになり側面撮影カメラ26(端面撮影カメラ27)で受光される反射光量が増加し、光が吸収される場合は側面撮影カメラ26(端面撮影カメラ27)で受光される反射光量が減少する。
The
以上のように、側面撮影カメラ26及び端面撮影カメラ27にそれぞれ撮像を開始させる撮像フレーム信号に同期させて、第1の環状照明手段23と第2及び第3の環状照明手段24、25とを交互に発光させながら側面撮影カメラ26及び端面撮影カメラ27で順次電池11の側面画像及び端面画像を撮像して行くと、側面撮影カメラ26からは第1の環状照明手段23の照射による電池の11の側面画像と第2及び第3の環状照明手段24、25の照射による電池11の側面画像が交互に出力され、端面撮影カメラ27からは第1の環状照明手段23の照射による電池の11の端面画像と第2及び第3の環状照明手段24、25の照射による電池11の端面画像が交互に出力される。
As described above, the first annular illumination means 23 and the second and third annular illumination means 24 and 25 are synchronized with the imaging frame signals that cause the
そこで、側面撮影カメラ26で撮像された側面画像を順次画像処理機に入力し、第1の環状照明手段23の照射による側面画像から得られる側面解析画像に関しては輝度に関する二値化処理を行なって側面二値化画像を形成し、側面二値化画像中の低輝度領域を検出する。そして、側面二値化画像において、低輝度領域が検出されない場合は、側面14には打痕が存在しないと判定する。図6に側面解析画像の一例、図7に図6の側面二値化画像を示す。
また、第2及び第3の環状照明手段24、25の照射による側面画像から得られる側面解析画像に関しては側面解析画像の輝度に関する二値化処理を行なって側面二値化画像を形成し、側面二値化画像の平均輝度に対して低輝度領域及び高輝度領域を検出する。側面二値化画像において、平均輝度に対して低輝度領域及び高輝度領域が検出されない場合は、側面14には傷や汚れが存在しないと判定する。
Therefore, the side images captured by the
Further, with respect to the side analysis image obtained from the side images obtained by the irradiation of the second and third
同様に、端面撮影カメラ27で撮像された端面画像を順次画像処理機に入力し、第1の環状照明手段23の照射による端面画像から得られる端面解析画像に関しては輝度に関する二値化処理を行なって端面二値化画像を形成し、端面二値化画像において低輝度領域が検出されない場合は他端面17には打痕が存在しないと判定する。
また、第2及び第3の環状照明手段24、25の照射による端面画像から得られる端面解析画像に関しても端面解析画像の輝度に関する二値化処理を行なって端面二値化画像の平均輝度に対して低輝度領域及び高輝度領域を検出する。端面二値化画像において、平均輝度に対して低輝度領域及び高輝度領域が検出されない場合は、他端面17には傷や汚れが存在しないと判定する。
Similarly, the end face images captured by the end
Also, with respect to the end face analysis image obtained from the end face images by irradiation of the second and third annular illumination means 24 and 25, binarization processing related to the brightness of the end face analysis image is performed, and the average brightness of the end face binarized image is obtained. Thus, a low luminance region and a high luminance region are detected. In the end face binarized image, when the low brightness area and the high brightness area are not detected with respect to the average brightness, it is determined that the other end face 17 has no scratch or dirt.
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではなく、発明の要旨を変更しない範囲での変更は可能であり、前記したそれぞれの実施の形態や変形例の一部又は全部を組み合わせて本発明の円筒状物体の外観検査装置を構成する場合も本発明の権利範囲に含まれる。
例えば、吸着部に電磁石を設けたが、減圧装置に連結する吸引口を吸着部の先端面に設けて、圧力差で電池を吸着するようにしてもよい。これによって、電池が、アルミニウム等の非磁性体で形成される場合も吸着することが可能になる。
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to this embodiment, The change in the range which does not change the summary of invention is possible, Each above-mentioned embodiment is possible. The case where the cylindrical object appearance inspection apparatus according to the present invention is configured by combining some or all of the forms and modifications is also included in the scope of the present invention.
For example, although an electromagnet is provided in the adsorption unit, a battery may be adsorbed by a pressure difference by providing a suction port connected to the decompression device on the front end surface of the adsorption unit. Accordingly, even when the battery is formed of a nonmagnetic material such as aluminum, it can be adsorbed.
10:円筒状物体の外観検査装置、11、11a:電池、12:ベルトコンベア、13:移動手段、14:側面、15:反射面、16:円錐台ミラー、17:他端面、18:反射面、19:挿通孔、20:孔開き平面ミラー、21:開口、22:遮光部材、23:第1の環状照明手段、24:第2の環状照明手段、25:第3の環状照明手段、26:側面撮影カメラ、27:端面撮影カメラ、28:移動ベルト、29:搬送治具、30:吸着部、31:移動ロッド
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10: Cylindrical object external
Claims (6)
中心軸を前記検査位置にある前記円筒状物体の軸心に一致させて配置され、該検査位置にある該円筒状物体の一端側から他端側に向けて徐々に拡径しながら該円筒状物体の側面を取り囲む反射面を備える内角が実質的に90度の円錐台ミラーと、
前記移動手段に保持された前記円筒状物体が通過する挿通孔が中央に形成され、前記検査位置にある前記円筒状物体の軸心に対して傾斜させて配置される孔開き平面ミラーと、
中央部に開口を備えると共に背面側に遮光部材が設けられて、前記円錐台ミラーの他端側外部に配置され、前記孔開き平面ミラーに対して傾斜配置されて、前記円筒状物体の側面に実質垂直光を前記円錐台ミラー及び前記孔開き平面ミラーを介して照射する第1の環状照明手段と、
前記第1の環状照明手段の背面側に距離を設けて配置され、前記開口、前記孔開き平面ミラー及び前記円錐台ミラーを介して前記円筒状物体の側面画像を撮影する側面撮影カメラとを有することを特徴とする円筒状物体の外観検査装置。 A moving means for holding one end of the cylindrical object at the standby position and moving the cylindrical object to the inspection position;
The cylindrical shape is arranged so that the central axis coincides with the axial center of the cylindrical object at the inspection position, and gradually increases in diameter from one end side to the other end side of the cylindrical object at the inspection position. A frustoconical mirror having an internal angle of substantially 90 degrees, comprising a reflective surface surrounding the side of the object;
A perforated plane mirror that is formed in the center with an insertion hole through which the cylindrical object held by the moving means passes and is inclined with respect to the axis of the cylindrical object at the inspection position;
An opening is provided at the center and a light shielding member is provided on the back side, disposed outside the other end of the frustoconical mirror, and inclined with respect to the perforated plane mirror, on the side surface of the cylindrical object First annular illumination means for irradiating substantially vertical light through the truncated cone mirror and the perforated plane mirror;
A side-view camera that is disposed at a distance on the back side of the first annular illumination means and that captures a side image of the cylindrical object via the opening, the perforated plane mirror, and the truncated cone mirror; A device for inspecting the appearance of a cylindrical object.
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