JP4615517B2 - 空気式角グリッパーの構造 - Google Patents
空気式角グリッパーの構造 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4615517B2 JP4615517B2 JP2006531019A JP2006531019A JP4615517B2 JP 4615517 B2 JP4615517 B2 JP 4615517B2 JP 2006531019 A JP2006531019 A JP 2006531019A JP 2006531019 A JP2006531019 A JP 2006531019A JP 4615517 B2 JP4615517 B2 JP 4615517B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grip
- shell
- gripper
- piston
- chamber
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000000465 moulding Methods 0.000 claims description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims 1
- 238000004512 die casting Methods 0.000 description 2
- 210000005069 ears Anatomy 0.000 description 2
- 238000005242 forging Methods 0.000 description 2
- 238000009415 formwork Methods 0.000 description 2
- 241001634822 Biston Species 0.000 description 1
- FFGPTBGBLSHEPO-UHFFFAOYSA-N carbamazepine Chemical compound C1=CC2=CC=CC=C2N(C(=O)N)C2=CC=CC=C21 FFGPTBGBLSHEPO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 1
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 1
- 238000005245 sintering Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
- B25J15/0213—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B5/00—Clamps
- B25B5/06—Arrangements for positively actuating jaws
- B25B5/061—Arrangements for positively actuating jaws with fluid drive
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B5/00—Clamps
- B25B5/06—Arrangements for positively actuating jaws
- B25B5/061—Arrangements for positively actuating jaws with fluid drive
- B25B5/064—Arrangements for positively actuating jaws with fluid drive with clamping means pivoting around an axis perpendicular to the pressing direction
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
Description
本発明は、一般に、機械加工される及び/又は自動処理する部材を把持するための空気式グリッパーに関し、特に、空気式角グリッパー、即ち反対である開閉方向に角運動可能な2つのジョーを保持するグリップを有するグリッパー、を準備するための改善された構成要素について述べる。
考慮される空気式グリッパーについて種々の形状、寸法及び取扱い容量が可能であるが、各グリッパーには通常、本体、該本体のチャンバ又はスリーブにおいて前後に移動する空気式ピストン、駆動機構を介してピストンに連結され、本体内で支持、作動される2つのグリップ、及びグリップに固定されて処理する部材をブロック及び開放する2つのジョーを含む。グリップは開口位置と閉鎖位置との間の相対する方向で角度をなして、駆動機構を利用してピストンの二者択一の運動に応じて、移動可能である。グリップの回転は、閉鎖位置を始点とし、其々が開口位置の約90度までの範囲で選択又は調節可能である。
本発明の主な目的は、空気式の角グリッパーを実現する際に上述した形成方法の幾つかを効果的に採用して、それにより上記チャックの作成及び組立てに要する時間及び費用を解消する又は少なくとも最小限に抑えることである。
図示した空気式角グリッパーには、本体11、該本体内で移動するピストン12、ピストン12と関連する駆動機構13、2つのグリップ14で、相対方向に、其々が自らのピン又は軸14’を中心に回転し、駆動機構13を経てピストン12により移動するグリップ14、及び取手に取付ける2つのグリッパージョー(図示せず)を備える。
12 ピストン
13 駆動機構
14 グリップ、取手
15 シェル
16 支持基部
17 中間部
18 肩部
18’ 上横片
19 耳部
20 半穴
20’ 半六角形の凹部
21 円筒状空洞
22 端壁
22’、23、30’ 穴
23’ 芯合わせ用突起
24 チャンバ
24’ 開口部
25 摺動面
25’ 半溝穴
26、27’ ハウジング
27 支持要素
28 中央穴
29 回転送り用ラック部分
30 円筒状下部
31 歯車
32、32’ ハブ
33 ボルト
34 保護キャップ
35、36 突出部
37 駆動ピン
38 ボルト
39 ナット
Claims (4)
- 本体内のチャンバ又はスリーブ内で二者択一的に運動する1つの空気式角ピストンと、本体において支持及びガイドされ、駆動機構を介してピストンと連結する2つのグリップと、及びグリップに固定されて処理する部材をブロック及び開放し、そこではグリップがピストンの交互の運動に応じて前記駆動機構により開口位置と閉鎖位置との間の両方向に角度をなして移動できる、2つのジョーとを備える空気式角グリッパーの構造であって、
前記本体(11)は2つの対称的な同型の要素又はシェル(15)から成り、該シェルを別々に形成し実現及び仕上げ、その後向かい合わせに関連させ固定して、全体として前記ピストン(12)と、前記駆動機構(13)を横軸方向に前記グリップ(14)を回転させるように受容しガイドする手段とを収容するチャンバを形成し、前記要素又はシェルを金型鋳造、焼結又は鍛造加工でこれら成形方法に適合する材料を使い製造し、
前記本体(11)の各要素又はシェル(15)には支持基部(16)を有し、該基部から中間部(17)が上横片(18’)により連絡される2つの肩部(18)から見て、盛上っていること、各シェル(15)の前記中間部(17)には、その中央に対向するシェルの対応する空洞に向かい開口する円筒状空洞(21)を形成し、前記空洞の反対側部分をその中に穴(22’)を備える端壁(22)で閉鎖し、各シェル(15)の上部の壁(18)でチャンバ(24)を形成し、該チャンバはその一方側を対向するシェルに向けて開口し、他方側には開口部(24’)を有すること、前記チャンバ(24)において、摺動面(25)及び、前記摺動面の両側には、2つのハウジング(26)を備え、前記摺動面(25)は円筒状空洞(21)の上部に、前記円筒状空洞(21)の中心軸と平行に配置され、前記空洞の開口側の一端部には半溝穴(25’)を有すること、中間部(17)において、前記空洞の外側の両側に、該空洞の軸と平行して、穴(23)を設けて2つの対向するシェルを固定するネジを受容し、それによりシェルの空洞は一直線に並び前記ピストン用のチャンバを形成し、前記肩部間のチャンバに駆動機構及び関連する支持及び制御要素を有するグリップを収容し、該駆動機構を摺動面(25)上に置きピストンと貫通ピンを用いて前記一直線に並んだ半溝穴(25’)を通して連絡させ、グリップを前記肩部間の其々の隙間における開口部を通して延在させ、
各グリップには下側に円筒状部(30)を有し、該円筒状部には多角形の穴(30’)が横断しており、該グリップの1側面に1つずつ、2つの歯車(31)を連結させ、各歯車には、一方側に多角形のハブ(32)を有して、それをグリップの横方向の穴(30’)に収容し嵌合させ、反対側からは円筒状のハブ(32’)を支持要素(27)内に成形した対応するハウジング部(27’)に収容し挿入し、歯車を其々のグリップにボルト(33)を歯車のハブ(32、32’)に通して取付け、グリップの回転軸を形成し、前記支持体を備えてグリッパーの2つのグリップの相並ぶ歯車を支持することを特徴とする空気式角グリッパーの構造。 - 駆動機構(13)には1対の回転送り用ラックを有し、該ラックは一方のグリップの対向する歯車と噛合い、該歯車自身は他方のグリップの歯車と噛合うこと、を特徴とする請求項1に記載の空気式角グリッパーの構造。
- 各歯車(31)は、側面にグリップ(14)に連結させる多角形のハブ(32)と、保護キャップ(34)と向かい合うネック部(31’)が形成され、前記保護キャップは上部中央及び底両端部に突出部(35、36)を備えており、該突出部がグリップ側に位置するように、保護キャップ(34)を前記グリップと向かい合うように配置し、同時に保護キャップを2つの歯車のネック部(31’)とも係合させ、前記保護キャップの前記突出部(35、36)を、前記グリップ(14)の反対側に位置するもう一つの保護キャップの突出部(35,36)と結合させて、前記グリップの円筒状部分の外部表面に対するスクレーパーとして機能させること、を特徴とする請求項1または2に記載の空気式角グリッパーの構造。
- 本体の各シェル(15)の支持基部の両側に固定用ネジのための半穴を有する2つの突起を形成し、各シェルの中間部分の両側面には付属品を付与するための長手方向の溝を備えること、を特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の空気式角チャックの構造。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
IT000049A ITBS20030049A1 (it) | 2003-05-22 | 2003-05-22 | Struttura di pinza pneumatica angolare. |
PCT/IT2004/000241 WO2004103645A1 (en) | 2003-05-22 | 2004-05-03 | Structure of angular pneumatic gripper |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006528562A JP2006528562A (ja) | 2006-12-21 |
JP4615517B2 true JP4615517B2 (ja) | 2011-01-19 |
Family
ID=33463043
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006531019A Expired - Lifetime JP4615517B2 (ja) | 2003-05-22 | 2004-05-03 | 空気式角グリッパーの構造 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7396059B2 (ja) |
JP (1) | JP4615517B2 (ja) |
DE (1) | DE112004000898B4 (ja) |
IT (1) | ITBS20030049A1 (ja) |
WO (1) | WO2004103645A1 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006025844B3 (de) * | 2005-10-13 | 2007-11-22 | Thyssenkrupp Drauz Nothelfer Gmbh | Handlingsystem für formverwandte Bauteile, insbesondere Karosseriebauteile für Kraftfahrzeuge |
DE102010046188A1 (de) * | 2010-09-23 | 2012-03-29 | De-Sta-Co Europe Gmbh | Betätigungsvorrichtung |
CN103042334B (zh) * | 2012-12-25 | 2015-04-08 | 东莞市俊知自动机械有限公司 | 锯片夹紧对中装置 |
DE102013017011A1 (de) * | 2013-10-14 | 2015-04-30 | Brückner Maschinenbau GmbH & Co. KG | Kluppen-Transporteinheit |
US20150151433A1 (en) * | 2013-12-02 | 2015-06-04 | Harris Corporation | Compact robotic gripper |
US9975252B2 (en) | 2014-09-19 | 2018-05-22 | Delaware Capital Formation, Inc. | Gripper |
DE102015103148B3 (de) * | 2015-03-04 | 2016-04-28 | Sartorius Stedim Biotech Gmbh | Mehrfingergreifer |
JP2017006992A (ja) * | 2015-06-17 | 2017-01-12 | Smc株式会社 | チャック装置 |
USD811189S1 (en) | 2015-09-15 | 2018-02-27 | Delaware Capital Formation, Inc. | Gripper |
USD827677S1 (en) | 2015-09-15 | 2018-09-04 | Delaware Capital Formation, Inc. | Lower gripper jaw |
USD811188S1 (en) | 2015-09-15 | 2018-02-27 | Delaware Capital Formation, Inc. | Gripper body |
USD781122S1 (en) | 2015-09-15 | 2017-03-14 | Delaware Capital Formation, Inc. | Upper gripper jaw |
US10549431B2 (en) | 2018-06-15 | 2020-02-04 | Delaware Capital Formation, Inc. | Gripper with a trident body section |
US10994423B2 (en) | 2018-06-15 | 2021-05-04 | Delaware Capital Formation, Inc. | Gripper with a trident body section |
CN117901154B (zh) * | 2024-03-15 | 2024-05-17 | 国网山东省电力公司海阳市供电公司 | 一种线杆抓取机械手装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3147993A (en) * | 1961-04-17 | 1964-09-08 | Pitman Mfg Company | Apparatus for holding utility poles or the like |
US3737157A (en) * | 1971-04-21 | 1973-06-05 | Production Technology Inc | Clamping device |
JPS5930693A (ja) * | 1982-08-11 | 1984-02-18 | フアナツク株式会社 | ロボツトのダブルハンド |
JPS60207793A (ja) * | 1984-03-31 | 1985-10-19 | 株式会社東芝 | ロボツトハンド |
FR2589770B1 (fr) * | 1985-11-07 | 1988-03-11 | Normandie Ste Indle Basse | Dispositif perfectionne de pince ou main de robot. |
US4874194A (en) * | 1988-06-28 | 1989-10-17 | Nicky Borcea | Gripper device |
JPH06278859A (ja) * | 1993-03-31 | 1994-10-04 | Lintec Corp | 物品の把持装置 |
IT229775Y1 (it) | 1993-04-05 | 1999-02-05 | Univer Spa | Dispositivo meccanico di presa a comando pneumatico |
IT1300571B1 (it) * | 1998-04-20 | 2000-05-23 | Gimatic Spa | Pinza pneumatica parallela con corpo e griffe ottenuti da elementiestrusi |
DE29811648U1 (de) * | 1998-06-30 | 1998-09-17 | Hico Himmel & Co Kg | Vorrichtung zum zentrierten Spannen von Werkstücken o.dgl. |
JP2000052174A (ja) * | 1998-07-31 | 2000-02-22 | Hayashi Tekkosho:Kk | ワークバイス |
US6290210B1 (en) * | 1999-06-01 | 2001-09-18 | Aladdin Engineering & Manufacturing | Clamping and lifting mechanism |
US7258378B2 (en) * | 2002-02-13 | 2007-08-21 | Gimatic S.P.A. | Structure of improved pneumatic gripper assemblies |
-
2003
- 2003-05-22 IT IT000049A patent/ITBS20030049A1/it unknown
-
2004
- 2004-05-03 WO PCT/IT2004/000241 patent/WO2004103645A1/en active Application Filing
- 2004-05-03 DE DE112004000898.0T patent/DE112004000898B4/de not_active Expired - Lifetime
- 2004-05-03 JP JP2006531019A patent/JP4615517B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 2004-05-03 US US10/553,609 patent/US7396059B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7396059B2 (en) | 2008-07-08 |
WO2004103645A1 (en) | 2004-12-02 |
US20060261619A1 (en) | 2006-11-23 |
DE112004000898T5 (de) | 2006-04-06 |
ITBS20030049A1 (it) | 2004-11-23 |
DE112004000898B4 (de) | 2018-01-25 |
JP2006528562A (ja) | 2006-12-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4615517B2 (ja) | 空気式角グリッパーの構造 | |
US6161454A (en) | Low cost ratchet wrench and method of assembly | |
CN102303307B (zh) | 动力工具系统 | |
JP3183367B2 (ja) | フィンガーチャック | |
EP2484492B1 (en) | Gear grinding machine | |
EP2910343A2 (en) | Pneumatic tool and method for assembling the same | |
US7258378B2 (en) | Structure of improved pneumatic gripper assemblies | |
CA1110434A (en) | Indexable chuck | |
EP3865086B1 (en) | Holding attachment for denture abutment, cutting machine, and production method for denture abutment | |
ITMI20071934A1 (it) | Supporto per utensili attrezzato con utensili rotanti | |
JP7312871B2 (ja) | 計時器のフィッティングデバイス | |
EP0844051B1 (en) | Enclosed power clamp and method for manufacturing it | |
CN114273517B (zh) | 一种光电器件外壳加工用冲压装置 | |
CN115946044A (zh) | 一种刹车片组件磨削工装 | |
CN212917521U (zh) | 一种金属铸件铸造模具 | |
JP4134472B2 (ja) | リンク式クランプシリンダ | |
CN219993403U (zh) | 反锁机构及包括该反锁机构的锁具 | |
CN111702536B (zh) | 一种定位装置 | |
JP2005028478A (ja) | ハンドアクチュエータ | |
CN210060875U (zh) | 一种用于夹持试件的曲柄移动导杆式夹紧装置 | |
TWI841261B (zh) | 工件主軸 | |
CN217227163U (zh) | 一种手持式精雕机 | |
CN209850755U (zh) | 一种用于夹持试件外壁的曲柄移动导杆式夹紧装置 | |
US20230405793A1 (en) | An Oscillating Power Tool | |
CN212497191U (zh) | 一种摆线轮磨孔夹具 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070410 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100511 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100720 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101005 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101020 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4615517 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131029 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |