JP4612308B2 - カメラに関する改良 - Google Patents
カメラに関する改良 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4612308B2 JP4612308B2 JP2003584625A JP2003584625A JP4612308B2 JP 4612308 B2 JP4612308 B2 JP 4612308B2 JP 2003584625 A JP2003584625 A JP 2003584625A JP 2003584625 A JP2003584625 A JP 2003584625A JP 4612308 B2 JP4612308 B2 JP 4612308B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- vehicle
- angle
- speed
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
本方法は、更に、画像から第2の向首角を計算する工程を含む。次いで、これを第1の向首角と比較する。好ましい実施例では、比較により、幾つかのデータからのカメラの角度オフセットを示す不整合値を発生できる。これらのデータは何らかの「理想的」整合状態を示す。比較には、第1及び第2の向首角間の相違を取り出す工程が含まれる。データは、車輛の前後中心線であってもよい。
この方法は、車輛の移動方向に延びる特徴を見つけることによって向首角を計算するために画像を分析する工程を含んでもよい。このような特徴には、道路の縁部即ちエッジ又は道路上のレーンの白線が含まれる。次いで、これらの特徴を曲線に適合できる。この曲線は、二次方程式であってもよい。この二次方程式は下式
x=c1+c2z+c3z2
の形をとる。ここで、zは、カメラを向けた方向でのカメラからの距離であり、xは垂直方向でのカメラからの距離である。c1は、カメラの位置からの特徴のオフセットを与え、c2は、特徴が延びる方向とカメラの視線との間の角度(単位:ラジアン)を与え、c3は特徴の曲率半径の二倍の逆数を与える。
第2の向首角は、対地速度を参照せずに計算できる。確かに、第2の向首角は、画像の億だけから計算できる。
x=hX/(H−Y) 及び z=fh/(H−Y)
ここで、X及びYは、取り込んだ画像の線の中心を基準とした画像座標であり、Hは地平線の位置を示し、fはカメラの焦点距離であり、hはカメラの地上からの高さであり、zは、カメラを向けた方向でのカメラからの距離であり、xは垂直方向でのカメラからの距離である
これには、曲線への特徴の適合で既に計算された値を使用するという利点がある。更に、変化率c1は、c2として計算された向首角よりもカメラの不整合による影響を受け難いため、向首角を更に正確に計測できる。
a)道路の画像を定期的に取り込む工程、
b)その画像又は各画像を分析し、特徴の位置を決定する工程、
c)特徴を曲線に適合する工程、
d)曲線の車輛に対する横方向速度を計算する工程、
e)横方向速度を車輛の対地速度で除する工程、
f)この比のcos-1をとる工程、及び
g)この角度を90度から減じ、第1の向首角を提供する工程を含む、方法が提供される。
特徴を分析する工程は、逆透視変換を行う工程を含む。この変換は、下式(1)によって行われる。
x=hX/(H−Y) 及び z=fh/(H−Y) … (1)
ここで、X及びYは、取り込んだ画像の線の中心を基準とした画像座標であり、Hは地平線の位置を示し、fはカメラの焦点距離であり、hはカメラの地上からの高さであり、zは、カメラを向けた方向でのカメラからの距離であり、xは垂直方向でのカメラからの距離である。
h)特徴が適合される曲線から第2の向首角を計算する工程、及び
i)第1及び第2の向首角間の相違を計算し、カメラとデータとの間の不整合を示す不整合値を提供する工程を更に含む。
j)方法を繰り返し、カメラが見る画像を、不整合値が示す量だけ補正する工程が更に含まれる。これは、カメラを使用した計測の精度を向上するために繰り返し反復してもよい。このプロセスは、向首角の計測値が所望精度に達するまで繰り返してもよい。
別の態様では、不整合値は、システムを最初に車輛と関連させるとき、又は車輛がサービスステーションにあるときにだけ更新できる。
本の第4の特徴によれば、少なくとも一つのカメラを含み、車輛に装着したとき、第1、第2、又は第3の特徴の方法を使用して整合のエラーを補正するようになっている、車輛に適合されるようになったカメラシステムが提供される。このシステムは故障表示手段を含み、カメラの不整合値が所定の境界を越えたとき、又はこの所定の境界を越える割合で変化した場合に使用者に警報するようになっている。
本発明のカメラシステムを装着した自動車10を図1に示す。自動車10は、バン、トラック、オートバイ、又は道路上を走行する任意の他の車輛のいずれであってもよい。ビデオカメラ18が車輛の内部の前部に向かって取り付けられており、フロントガラス17を通して見える景色を撮影する。理想的には、カメラ18は、自動車10の前方の景色の画像を取り込むように取り付けられている。取り込まれた画像は、自動車10の中心線20上に中心を持ち、この中心線と整合している。しかしながら、これを正確に行うのは困難であり、そのため、実際のシステムでは、添付図面のうちの図1に示すように、カメラからの映像の中心は、自動車の中心線20に対して角度θ28をなしたカメラ視線22に沿って中央にあることが多い。更に、ホイール11、12、13、14の移動速度を計測するホイール速度検出手段15が設けられている。これは、車輛の速度計で一般的に使用されている種類のものであってもよい。例えばECU等のプロセッサである制御手段16がカメラ18及びホイール速度検出手段15と関連している。この制御手段16には、車輛のレーン位置を計算するためのアルゴリズムが計算に必要な任意の変数とともに記憶されたメモリー手段9が設けられている。制御手段16には、更に、システムの故障を使用者に警報するための警報手段8も設けられている。警報手段8は、この場合には、自動車10のダッシュボードに設けられたライトである。
x=hX/(H−Y) 及び z=fh/(H−Y) … (1)
ここで、X及びYは、取り込んだ画像の線の中心を基準とした画像座標であり、Hは地平線であり、fはカメラ18の焦点距離であり、hはカメラの地上からの高さである。x座標は、カメラ18の視線28に対して垂直な横方向距離を与え、これに対しz座標は、視線28に対して垂直に自動車10から遠ざかる方向での実世界での距離を与える。
x=c1+c2z+c3z2 … (2)
ここで、x及びzは上文中に説明した通りであり、c1は、関連したエッジから視線22までの横方向距離dlatを与えるエッジオフセットであり、c2は計測した第1の向首角β26(単位:ラジアン)であり、c3はレーンの曲率半径の二倍の逆数である。変換したエッジ点の方程式(2)への適合度を使用し、適合における信頼のレベルを提供する。
Vlat=c1´−c1/Δt … (3)
ここで、c1' 及びc1は、二つの異なる時間でのレーンオフセットの平均値であり、Δtはこれらの時間の間の時間間隔である。
9 メモリー手段
10 自動車
11、12、13、14 ホイール
15 ホイール速度検出手段
16 制御手段
17 フロントガラス
18 ビデオカメラ
20 自動車の中心線
22 カメラ視線
28 角度θ
29 移動方向
26 向首角β
Claims (34)
- 車輛に備えたカメラを用いて車輛の向首角を計算する方法において、
少なくとも二つの画像を順次、カメラで撮影する工程と、
前記カメラが向けられた方向と垂直な方向への車輛の速度成分である車輛の横方向速度を、 前記画像に基づいて計算する工程と、
車輛の移動方向への速度である車輛の対地速度を、前記撮影された画像に基づくことなく計算する工程と、
前記対地速度及び前記横方向速度から車輛の第1の向首角を計算する工程と、
前記対地速度を参照せずに、前記画像に基づいて第2の向首角を計算する工程と、
前記第2の向首角を前記第1の向首角と比較することにより、前記カメラの角度のずれを示す不整合値を算出する工程と
を含む方法。 - 前記画像の特徴だけから前記第2の向首角を計算する請求項1に記載の方法。
- 前記横方向速度の方向と前記車輛の移動方向の間の角度を計算し、この角度を90度から減じることによって前記第1の向首角を計算する請求項1又は請求項2に記載の方法。
- 前記対地速度を、直角三角形を形作る二つの垂直な成分に分解し、一方の成分が横方向速度であり、前記三角形における前記横方向速度の対角が前記第1の向首角であるようにすることにより、前記第1の向首角を算出する請求項3に記載の方法。
- 車輛の移動方向に沿って延びる特徴を検出することにより向首角を計算するために、前記画像を分析する工程を更に含む請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記カメラの視線の方向に対して垂直方向に移動する前記特徴の速度を計測することにより前記横方向速度を計算する請求項5に記載の方法。
- 前記特徴は、zを前記カメラが向いた方向での前記カメラからの距離、xを前記カメラからの垂直方向への距離、c1、c2、及びc3を決定されるべき係数としたとき、式
x=c1+c2z+c3z2
で表される曲線に当てはめられて表現される請求項5又は請求項6に記載の方法。 - 前記横方向速度は、c1の変化率として計算される請求項7に記載の方法。
- 前記第2の向首角はc2として計算される請求項7又は請求項8に記載の方法。
- X及びYを取り込まれた画像の線の中心から見た画像座標とし、Hを地平線の位置とし、fを前記カメラの焦点距離とし、hを前記カメラの地上からの高さとし、zを前記カメラが向いた方向での前記カメラからの距離とし、xを前記カメラからの垂直方向の距離としたときに、式
x=hX/(H−Y) 及び z=fh/(H−Y)
によって与えられる逆透視変換を、前記特徴を曲線に当てはめる前に、前記カメラで捕らえられた画像に対して施す工程を更に含む請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の方法。 - 車輛に備えたカメラシステムの精度を向上する方法において、前記不整合値を用いて前記システムを補正する工程を含む請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の方法。
- 前記不整合値を繰り返し再計算し、前記第1の向首角を、連続した各再計算における前記不整合値により示された量だけ補正する工程を更に含む請求項11に記載の方法。
- 連続した各反復により計算された前記不整合値をフィルタに通し、前記不整合値の変化率を最大値以下に制限する請求項12に記載の方法。
- 前記不整合値が所定の範囲を超えたとき、使用者に警報する工程を更に含む請求項11から請求項13のいずれか一つに記載の方法。
- 前記不整合値が所定の限界値よりも大きな速度で変化したとき、使用者に警報する工程を更に含む請求項11から請求項14のいずれか一つに記載の方法。
- 道路の長さに沿って並ぶ特徴を持つ道路に沿って移動する車輛の計測された向首角の誤差を概算する方法において、
(a)道路の画像を定期的に取り込む工程と、
(b)前記画像又は各画像を分析し、前記特徴の位置を決定する工程と、
(c)前記特徴を曲線に当てはめて表現する工程と、
(d)前記曲線の前記車輛に対する横方向速度を計算する工程と、
(e)前記横方向速度を前記車輛の対地速度で除した比を求める工程と、
(f)前記比の逆余弦を計算する工程と、
(g)前記逆余弦を90度から減じることにより第1の向首角を算出する工程と、
を含む方法。 - 前記特徴を分析する工程(b)は、逆透視変換を行う工程を含む請求項16に記載の方法。
- 前記逆透視変換は、X及びYを取り込まれた画像の線の中心から見た画像座標とし、Hを地平線の位置とし、fを前記カメラの焦点距離とし、hを前記カメラの地上からの高さとし、zを前記カメラが向いた方向での前記カメラからの距離とし、xを前記カメラからの垂直方向の距離としたときに、式
x=hX/(H−Y) 及び z=fh/(H−Y)
によって与えられる請求項17に記載の方法。 - 前記工程(c)において前記特徴が当てはめられる曲線は、zを前記カメラが向いた方向での前記カメラからの距離、xを前記カメラからの垂直方向への距離、c1、c2、及びc3を決定されるべき係数としたとき、x=c1+c2z+c3z2の形の二次方程式である請求項16から請求項18のいずれか一つに記載の方法。
- 前記曲線への一致度の高さが、当てはめの信頼性のレベルを得るために用いられる請求項19に記載の方法。
- 前記横方向速度はc1 の変化率として計算される請求項19又は請求項20に記載の方法。
- 前記第2の向首角は、c2ラジアンとして計算される請求項19から請求項21のいずれか一つに記載の方法。
- (h)前記特徴が当てはめられた曲線から第2の向首角を計算する工程と、
(i)前記第1及び第2の向首角間の差を計算することにより、前記カメラとデータとの間の不整合を示す不整合値を算出する工程と
を更に含む請求項16から請求項22のいずれか一つに記載の方法。 - (j)前記カメラにより捕らえられた画像を、前記不整合値が示す量だけ補正する方法を繰り返す工程
を更に含む請求項23に記載の方法。 - 前記工程(j)を反復して繰り返し、カメラを使用する計測の精度を向上する請求項24に記載の方法。
- 前記工程(j)は、前記車輛の対地速度が所定の限界値以上である場合にだけ実行される請求項24又は請求項25に記載の方法。
- 前記工程(j)は、前記曲線への前記特徴の当てはめの信頼のレベルが所定レベル以上である場合にだけ実行される請求項24から請求項26に記載の方法。
- 前記カメラの向きを改善するために前記カメラを動かすべき角度として前記不整合値を使用する請求項16から請求項27のいずれか一つに記載の方法。
- 車両に備えられるカメラシステムにおいて、
少なくとも一つのカメラを含み、
請求項1から請求項28のいずれか一つに記載の方法を用いて前記カメラの配置の誤差を補正するカメラシステム。 - 前記システムは故障表示手段を含み、前記故障表示手段は、前記カメラの前記不整合値が所定の範囲を超えたとき、又は所定の範囲を超える速度で変化した場合に、使用者に警報する請求項29に記載のカメラシステム。
- 制御手段を更に含み、前記制御手段は、前記カメラから複数の画像を取り込み、前記画像から道路上における特徴の位置を計算し、前記特徴の位置及び前記車輛の移動速度から向首角を計算する請求項29又は請求項30に記載のカメラシステム。
- 前記車輛の前記速度は、前記制御手段に備えた速度検出手段により検出される請求項29から請求項31のいずれか一つに記載のカメラシステム。
- 前記制御手段には、更に、前記不整合値を記憶するメモリーを備える請求項29から請求項32のいずれか一つに記載のカメラシステム。
- ソフトウェアを含むデータキャリヤにおいて、前記ソフトウェアは、前記プロセッサにおいて動作するとき、請求項1から請求項28のいずれか一つに記載の方法をプロセッサに実行させるデータキャリア。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB0208217A GB0208217D0 (en) | 2002-04-10 | 2002-04-10 | Improvements relating to cameras |
PCT/GB2003/001519 WO2003087724A1 (en) | 2002-04-10 | 2003-04-07 | Improvements relating to cameras |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005523429A JP2005523429A (ja) | 2005-08-04 |
JP4612308B2 true JP4612308B2 (ja) | 2011-01-12 |
Family
ID=9934556
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003584625A Expired - Lifetime JP4612308B2 (ja) | 2002-04-10 | 2003-04-07 | カメラに関する改良 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP1492999B1 (ja) |
JP (1) | JP4612308B2 (ja) |
AU (1) | AU2003217065A1 (ja) |
GB (1) | GB0208217D0 (ja) |
WO (1) | WO2003087724A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004060402A1 (de) * | 2004-12-14 | 2006-07-13 | Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Fahrzeuggeschwindigkeit |
GB2494413A (en) * | 2011-09-06 | 2013-03-13 | Land Rover Uk Ltd | Vehicle speed determination |
US10788830B2 (en) * | 2017-07-28 | 2020-09-29 | Qualcomm Incorporated | Systems and methods for determining a vehicle position |
CN111572551B (zh) * | 2020-05-19 | 2021-07-20 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 泊车工况下的航向角计算方法、装置、设备及存储介质 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04273301A (ja) * | 1991-02-28 | 1992-09-29 | Toyota Motor Corp | 車両用自動運転装置 |
US5835880A (en) | 1995-07-19 | 1998-11-10 | Vi & T Group, Inc. | Apparatus and method for vehicle following with dynamic feature recognition |
JP3385921B2 (ja) * | 1997-07-14 | 2003-03-10 | 日産自動車株式会社 | 車両用追従走行制御装置 |
JP3246428B2 (ja) * | 1997-12-25 | 2002-01-15 | 三菱自動車工業株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
ATE261108T1 (de) | 1998-04-24 | 2004-03-15 | Inco Ltd | Automatisch geführtes fahrzeug |
DK1275012T3 (da) * | 2000-03-03 | 2010-12-06 | Atlas Elektronik Gmbh | Fremgangsmåder og systemer til at navigere under vand |
JP2002117391A (ja) * | 2000-10-06 | 2002-04-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用前方画像撮像装置 |
-
2002
- 2002-04-10 GB GB0208217A patent/GB0208217D0/en not_active Ceased
-
2003
- 2003-04-07 AU AU2003217065A patent/AU2003217065A1/en not_active Abandoned
- 2003-04-07 JP JP2003584625A patent/JP4612308B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 2003-04-07 WO PCT/GB2003/001519 patent/WO2003087724A1/en active Application Filing
- 2003-04-07 EP EP03712453A patent/EP1492999B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU2003217065A1 (en) | 2003-10-27 |
EP1492999A1 (en) | 2005-01-05 |
WO2003087724A1 (en) | 2003-10-23 |
EP1492999B1 (en) | 2013-01-16 |
GB0208217D0 (en) | 2002-05-22 |
JP2005523429A (ja) | 2005-08-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9576207B2 (en) | Method for angle calibration of the position of a video camera on board an automotive vehicle | |
US7706978B2 (en) | Method for estimating unknown parameters for a vehicle object detection system | |
US10424081B2 (en) | Method and apparatus for calibrating a camera system of a motor vehicle | |
US8391556B2 (en) | Method and system for video-based road lane curvature measurement | |
US7392155B2 (en) | Distance calculation device and calculation program | |
US7965871B2 (en) | Moving-state determining device | |
US8824741B2 (en) | Method for estimating the roll angle in a travelling vehicle | |
US11300415B2 (en) | Host vehicle position estimation device | |
US20120242806A1 (en) | Dynamic stereo camera calibration system and method | |
JP6776202B2 (ja) | 車載カメラのキャリブレーション装置及び方法 | |
JP2002259995A (ja) | 位置検出装置 | |
KR20190040818A (ko) | 차량 내부 센서, 카메라, 및 gnss 단말기를 이용한 3차원 차량 항법 시스템 | |
US7774113B2 (en) | Cameras to determine vehicle heading | |
CN114742914A (zh) | 车道线生成的方法、装置及电子设备 | |
US11061129B2 (en) | Distance estimation device, distance estimation method and program | |
JP7025293B2 (ja) | 自車位置推定装置 | |
JP4612308B2 (ja) | カメラに関する改良 | |
JP2013002883A (ja) | 測距装置 | |
KR20220110572A (ko) | 자동차용 레이더 센서에서의 보정각 추정 방법 | |
JP2021193340A (ja) | 自己位置推定装置 | |
CN113795726A (zh) | 自身位置修正方法及自身位置修正装置 | |
US11851069B2 (en) | Method and device for locating a vehicle | |
JP3451636B2 (ja) | 速度センサ係数算出装置 | |
Baer et al. | EgoMaster: A central ego motion estimation for driver assist systems | |
JP7225079B2 (ja) | 障害物認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051116 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070809 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070814 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20071113 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20071120 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090302 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20090602 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20090609 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090901 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100917 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101015 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131022 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4612308 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |