JP4599184B2 - 指標配置計測方法、指標配置計測装置 - Google Patents
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Description
前記第1指標/指標群の一部または全部と一時的に現実空間内に配置された3次元空間における位置および姿勢が定義可能な補助指標との双方が同時に映るように撮像する第1の撮像工程と、
前記第2指標/指標群の一部または全部と前記補助指標との双方が同時に映るように撮像する第2の撮像工程と、
前記第1の撮像工程を1回もしくは複数回繰り返して得られる一枚もしくは複数枚の画像および、前記第2の撮像工程を1回もしくは複数回繰り返して得られる一枚もしくは複数枚の画像から、前記第1指標/指標群と補助指標と前記第2指標/指標群との相対的な配置関係を算出する配置算出工程と
を備えることを特徴とする。
前記第1指標/指標群の一部または全部と一時的に現実空間内に配置された3次元空間における位置および姿勢が定義可能な補助指標との双方が同時に映るように撮像する第1の撮像工程と、
第1の撮像工程を1回もしくは複数回繰り返して得られる一枚もしくは複数枚の画像から、第1指標/指標群と補助指標との相対的な配置関係を算出する第1の配置算出工程と、
前記第2指標/指標群の一部または全部と前記補助指標との双方が同時に映るように撮像する第2の撮像工程と、
前記第2の撮像工程を1回もしくは複数回繰り返して得られる一枚もしくは複数枚の画像から、前記第2指標/指標群と前記補助指標との相対的な配置関係を算出する第2の配置算出工程と、
前記第1の配置算出工程と前記第2の配置算出工程の結果から、前記第1指標/指標群と前記第2指標/指標群との相対的配置関係を算出する第3の配置算出工程と
を備えることを特徴とする。
前記第1指標/指標群の一部または全部と一時的に現実空間内に配置された3次元空間における位置および姿勢が定義可能な補助指標との双方が同時に映るように撮像する第1の撮像手段と、
前記第2指標/指標群の一部または全部と前記補助指標との双方が同時に映るように撮像する第2の撮像手段と、
前記第1の撮像手段による撮像を1回もしくは複数回繰り返して得られる一枚もしくは複数枚の画像および、前記第2の撮像手段による撮像を1回もしくは複数回繰り返して得られる一枚もしくは複数枚の画像から、前記第1指標/指標群と補助指標と前記第2指標/指標群との相対的な配置関係を算出する配置算出手段と
を備えることを特徴とする。
前記第1指標/指標群の一部または全部と一時的に現実空間内に配置された3次元空間における位置および姿勢が定義可能な補助指標との双方が同時に映るように撮像する第1の撮像手段と、
第1の撮像手段による撮像を1回もしくは複数回繰り返して得られる一枚もしくは複数枚の画像から、第1指標/指標群と補助指標との相対的な配置関係を算出する第1の配置算出手段と、
前記第2指標/指標群の一部または全部と前記補助指標との双方が同時に映るように撮像する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段による撮像を1回もしくは複数回繰り返して得られる一枚もしくは複数枚の画像から、前記第2指標/指標群と前記補助指標との相対的な配置関係を算出する第2の配置算出手段と、
前記第1の配置算出手段と前記第2の配置算出手段の結果から、前記第1指標/指標群と前記第2指標/指標群との相対的配置関係を算出する第3の配置算出手段と
を備えることを特徴とする。
本実施形態では、上記ビジョンベースマーカキャリブレーションに従って、複数の指標が配された現実空間の画像を用いて、それぞれの指標の配置関係を求める。なお、これらの指標はMRやARの技術分野で用いられているように、現実空間と仮想空間の間の位置合わせを行う際に用いるものである。
本実施形態では、第1の実施形態とは異なる方法でもって、マーカキャリブレーション処理を行う。即ち、本実施形態に係るマーカキャリブレーション処理では先ず、任意の1つの画像(以下、この画像を基準画像と呼称する)に含まれているそれぞれのマーカの画像座標値を用いて例えば上記バンドル調整によって、このそれぞれのマーカの配置位置姿勢(および画像撮影時の撮影部310の位置姿勢)を求める処理を行う。
また、本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記録媒体(または記憶媒体)を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU)が記録媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。この場合、記録媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
Claims (9)
- 移動可能な撮像装置により現実空間内の複数の指標を撮像することによって、指標間の相対的配置関係を計測する方法において、現実空間内のある第1の領域に存在する第1指標もしくは指標群と、第2の領域に存在する第2指標もしくは指標群とが、相対的な配置関係を計測できるに足りる条件で撮像できない配置または条件にある場合であっても、第1の領域に存在する第1指標もしくは指標群と、第2の領域に存在する第2指標もしくは指標群との間の相対的な配置関係を計測する指標配置計測方法であって、
前記第1指標/指標群の一部または全部と一時的に現実空間内に配置された3次元空間における位置および姿勢が定義可能な補助指標との双方が同時に映るように撮像する第1の撮像工程と、
前記第2指標/指標群の一部または全部と前記補助指標との双方が同時に映るように撮像する第2の撮像工程と、
前記第1の撮像工程を1回もしくは複数回繰り返して得られる一枚もしくは複数枚の画像および、前記第2の撮像工程を1回もしくは複数回繰り返して得られる一枚もしくは複数枚の画像から、前記第1指標/指標群と補助指標と前記第2指標/指標群との相対的な配置関係を算出する配置算出工程と
を備えることを特徴とする指標配置計測方法。 - 移動可能な撮像装置により現実空間内の複数の指標を撮像することによって、指標間の相対的配置関係を計測する方法において、現実空間内のある第1の領域に存在する第1指標もしくは指標群と、第2の領域に存在する第2指標もしくは指標群とが、相対的な配置関係を計測できるに足りる条件で撮像できない配置または条件にある場合であっても、第1の領域に存在する第1指標もしくは指標群と、第2の領域に存在する第2指標もしくは指標群との間の相対的な配置関係を計測する指標配置計測方法であって、
前記第1指標/指標群の一部または全部と一時的に現実空間内に配置された3次元空間における位置および姿勢が定義可能な補助指標との双方が同時に映るように撮像する第1の撮像工程と、
第1の撮像工程を1回もしくは複数回繰り返して得られる一枚もしくは複数枚の画像から、第1指標/指標群と補助指標との相対的な配置関係を算出する第1の配置算出工程と、
前記第2指標/指標群の一部または全部と前記補助指標との双方が同時に映るように撮像する第2の撮像工程と、
前記第2の撮像工程を1回もしくは複数回繰り返して得られる一枚もしくは複数枚の画像から、前記第2指標/指標群と前記補助指標との相対的な配置関係を算出する第2の配置算出工程と、
前記第1の配置算出工程と前記第2の配置算出工程の結果から、前記第1指標/指標群と前記第2指標/指標群との相対的配置関係を算出する第3の配置算出工程と
を備えることを特徴とする指標配置計測方法。 - 前記補助指標の視覚的特徴は予め定められたものであることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の指標配置計測方法。
- 前記補助指標は、前記現実空間に配されたそれぞれの指標の配置関係を求めた後は除去されるものであることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の指標配置計測方法。
- 前記補助指標は、物理的に配置、もしくは現実空間内のある表面に対して投影機により投影することによって光学的に配置された補助マーカであることを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の指標配置計測方法。
- 移動可能な撮像装置により現実空間内の複数の指標を撮像することによって、指標間の相対的配置関係を計測する方法において、現実空間内のある第1の領域に存在する第1指標もしくは指標群と、第2の領域に存在する第2指標もしくは指標群とが、相対的な配置関係を計測できるに足りる条件で撮像できない配置または条件にある場合であっても、第1の領域に存在する第1指標もしくは指標群と、第2の領域に存在する第2指標もしくは指標群との間の相対的な配置関係を計測する指標配置計測装置であって、
前記第1指標/指標群の一部または全部と一時的に現実空間内に配置された3次元空間における位置および姿勢が定義可能な補助指標との双方が同時に映るように撮像する第1の撮像手段と、
前記第2指標/指標群の一部または全部と前記補助指標との双方が同時に映るように撮像する第2の撮像手段と、
前記第1の撮像手段による撮像を1回もしくは複数回繰り返して得られる一枚もしくは複数枚の画像および、前記第2の撮像手段による撮像を1回もしくは複数回繰り返して得られる一枚もしくは複数枚の画像から、前記第1指標/指標群と補助指標と前記第2指標/指標群との相対的な配置関係を算出する配置算出手段と
を備えることを特徴とする指標配置計測装置。 - 移動可能な撮像装置により現実空間内の複数の指標を撮像することによって、指標間の相対的配置関係を計測する方法において、現実空間内のある第1の領域に存在する第1指標もしくは指標群と、第2の領域に存在する第2指標もしくは指標群とが、相対的な配置関係を計測できるに足りる条件で撮像できない配置または条件にある場合であっても、第1の領域に存在する第1指標もしくは指標群と、第2の領域に存在する第2指標もしくは指標群との間の相対的な配置関係を計測する指標配置計測装置であって、
前記第1指標/指標群の一部または全部と一時的に現実空間内に配置された3次元空間における位置および姿勢が定義可能な補助指標との双方が同時に映るように撮像する第1の撮像手段と、
第1の撮像手段による撮像を1回もしくは複数回繰り返して得られる一枚もしくは複数枚の画像から、第1指標/指標群と補助指標との相対的な配置関係を算出する第1の配置算出手段と、
前記第2指標/指標群の一部または全部と前記補助指標との双方が同時に映るように撮像する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段による撮像を1回もしくは複数回繰り返して得られる一枚もしくは複数枚の画像から、前記第2指標/指標群と前記補助指標との相対的な配置関係を算出する第2の配置算出手段と、
前記第1の配置算出手段と前記第2の配置算出手段の結果から、前記第1指標/指標群と前記第2指標/指標群との相対的配置関係を算出する第3の配置算出手段と
を備えることを特徴とする指標配置計測装置。 - コンピュータに請求項1乃至5の何れか1項に記載の指標配置計測方法を実行させることを特徴とするプログラム。
- 請求項8に記載のプログラムを格納したことを特徴とする、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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