JP4578854B2 - 手術機器保持装置 - Google Patents

Description

本発明は、手術機器を移動可能に保持する手術機器保持装置に関する。

従来、手術機器を移動可能に保持する手術機器保持装置が使用されている。このような手術器具保持装置の一例として、特許文献１の手術器具保持装置がある。この手術器具保持装置は、先端部に配設されている保持部により手術器具を保持するアーム部を有する。このアーム部は、複数のアームを互いに可動に接続することにより形成されている。これらアーム間の接続部には、アームを互いに固定する流体ブレーキが配設されている。これら流体ブレーキが解除されている場合には、アームは互いに可動であり、アーム部は手術機器を移動可能なフリー状態となっている。一方、流体ブレーキが固定されている場合には、アームは互いに固定されており、アーム部は手術機器を固定するロック状態となっている。

流体ブレーキは、流体を供給されることにより固定解除され、流体を排出することにより固定される。特許文献１の手術機器保持装置では、流体の供給路の流路面積が流体の排出路の流路面積よりも小さい。このため、流体を供給する際には、流体を排出する際よりも流体がゆっくり流れる。即ち、流体ブレーキの固定状態から解除状態への移行は逆の場合よりもゆっくり行われる。従って、アーム部のロック状態からフリー状態への移行は、逆の移行よりもゆっくり行われる。この結果、アーム部がロック状態からフリー状態へ移行される際には、操作者に急激に負荷がかからないようになっている。

手術操作においては、手術機器保持装置は様々な状況におかれるが、各々の状況において要求される操作を適切に行うことが可能であることが好ましい。例えば、手術器具を移動する際には、術部外においては迅速な操作が要求され、術部内においては慎重な操作が要求される。しかしながら、特許文献１の手術器具保持装置では、アーム部をロック状態からフリー状態へ移行する移行時間を制御することができない。このため、術部外にあっては移行時間が長く迅速な操作が妨げられ、術部内にあっては移行時間が短く操作者に急激に負荷がかかり慎重な操作が妨げられる。このように、特許文献１の手術機器保持装置は状況に応じた適切な操作が可能とは言い難い。

本発明は、上記課題に着目してなされたもので、その目的とするところは、状況に応じた適切な操作が可能な手術機器保持装置を提供することである。

請求項１の発明は、手術機器を移動可能に保持するアーム部と、前記アーム部に設けられ、前記アーム部を固定あるいは固定解除して、前記アーム部を前記手術機器を固定するロック状態と前記手術機器を移動させるフリー状態との間で移行させる移行時間可変な固定手段と、前記固定手段を操作するための操作部と、前記アーム部をロック状態からフリー状態へと移行させる固定解除時移行時間を決定するための情報を識別する識別手段と、前記識別手段による識別結果に基づいて、前記固定手段を制御して前記固定解除時移行時間を変化させる制御手段と、を具備することを特徴とする手術機器保持装置である。

本発明によれば、手術器具保持装置を状況に応じて適切に操作することが可能となっている。

以下、本発明の第１実施形態を図１乃至図１０を参照して説明する。図１は、本実施形態の手術機器保持装置１２の全体の概略構成を示す。本実施形態の手術機器保持装置１２は、手術機器１４を移動可能に保持するアーム部１６を有する。このアーム部１６の基端部には、床等に設置されるベース部１８が配設されている。このベース部１８の底面には、手術機器保持装置１２を床等上で移動するためのキャスターが配設されている。一方、ベース部１８の上面には、筒状の支柱２０が立設されている。この支柱２０にはブザー部２２が配設されている。

支柱２０の上端部には、円筒状の第１のアーム２４ａの一端部が接続されている。この第１のアーム２４ａの他端部には、ロッド状の第２のアーム２４ｂの一端部が接続されている。第２のアーム２４ｂは第１のアーム２４ａに対して回動可能である。また、第１のアーム２４ａと第２のアーム２４ｂとの接続部には、第１のアーム２４ａに対して第２のアーム２４ｂを固定する固定手段としての第１の流体ブレーキ２６ａが配設されている。この第１の流体ブレーキ２６ａは、圧縮流体を供給されて作動され、第１のアーム２４ａに対して第２のアーム２４ｂを固定するようになっている。さらに、第２のアーム２４ｂ、筒状の第３のアーム２４ｃ、ロッド状の第４のアーム２４ｄ、筒状の第５のアーム２４ｅが順に同様に接続されている。そして、夫々の接続部に第２乃至第４の流体ブレーキ２６ｂ，２６ｃ，２６ｄが配設されている。

これら第１乃至第４の流体ブレーキ２６ａ，…，２６ｄには、第１乃至第４の流体ブレーキ２６ａ，…，２６ｄに圧縮流体を供給するための第１の流体チューブ２８ａの分岐端部が夫々接続されている。一方、第１の流体チューブ２８ａの延出端部は、第１乃至第４の流体ブレーキ２６ａ，…，２６ｄへの流体の供給を制御する流体制御ユニット３０に接続されている。この流体制御ユニット３０から第２の流体チューブ２８ｂが延出されている。この第２の流体チューブ２８ｂの延出端部は、圧縮空気、圧縮窒素等を供給する流体圧力源３２に接続されている。この流体圧力源３２は、手術室等に通常配置されているものである。

一方、第５のアーム２４ｅの他端部には、第１乃至第４の流体ブレーキ２６ａ，…，２６ｄを操作するための操作部３４が配設されている。この操作部３４は、第５のアーム２４ｅの他端部に一端部が接続されている柱状部３６を有する。この柱状部３６には第１乃至第４のスイッチ３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ（図２参照）が配設されている。また、柱状部３６の他端部には、手術機器１４を保持するための保持部４０が配設されている。

ここで、第１乃至第４の流体ブレーキ２６ａ，…，２６ｄが停止されている場合には、第１乃至第５のアーム２４ａ，…，２４ｅが互いに固体されて保持部４０が固定され、保持部４０に保持されている手術機器１４が固定されるようになっている。この状態がアーム部１６のロック状態である。一方、第１乃至第４の流体ブレーキ２６ａ，…，２６ｄが作動されている場合には、第１乃至第５のアーム２４ａ，…，２４ｅが互いに可動となって保持部４０が移動可能となり、保持部４０に保持されている手術機器１４が移動可能となる。この状態がアーム部１６のフリー状態である。

本実施形態では、保持部４０に内視鏡１４が保持されている。代わって、手術機器１４として把持鉗子等の他の手術機器を用いてもよい。保持部４０には、内視鏡１４の観察像を撮像可能な撮像部４２が配設されている。この撮像部４２は、カメラコントロールユニット４６（以下、ＣＣＵ４６と称する）に接続されている。このＣＣＵ４６は、内視鏡１４の観察画像を表示するモニタ４８に接続されている。

ここで、撮像部４２には指標５０が配設されており、この指標５０はデジタイザ５２によって検出可能である。このデジタイザ５２は、ワークステーション５４（以下、ＷＳ５４と称する）に接続されている。ＷＳ５４はデジタイザ５２から入力される検出信号に基づいて内視鏡１４の先端部の位置を算出し、予め記録されている術前画像に基づいて内視鏡１４の先端部が術部内にあるか否か識別するようになっている。即ち、指標５０、デジタイザ５２及びＷＳ５４によって、手術機器１４が術部内にあるか術部外にあるか識別する内外位置識別手段が形成されている。また、ＷＳ５４は流体制御ユニット３０に接続されており、識別結果を流体制御ユニット３０に出力するようになっている。

図２を参照し、操作部３４の第１乃至第４のスイッチ３８ａ，…，３８ｄの配置を説明する。本実施形態では、第１乃至第４のスイッチ３８ａ，…，３８ｄはこの順に柱状部３６の中心軸Ｌの周方向にほぼ９０°づつずらして配置されている。ここで、第１のスイッチ３８ａと第３のスイッチ３８ｃとによって第１の組が構成されている。本実施形態では、第３のスイッチ３８ｃは、中心軸Ｌに対して第１のスイッチ３８ａに対称な位置に配置されている。しかしながら、第３のスイッチ３８ｃは、対称な位置に限定されず、中心軸Ｌに対して第１のスイッチ３８ａに対向する位置に配置されていればよい。ここで、中心軸Ｌを含み一方のスイッチ３８を通る平面に直交し、中心軸Ｌを含む平面を基準面Ａと称する。この基準面Ａに対して、一方のスイッチ３８が配置されている側とは別の側に他方のスイッチ３８が配置されている場合に、他方のスイッチ３８は中心軸Ｌに対して一方のスイッチ３８に対向する位置にあると定義する。

また、第２のスイッチ３８ｂと第４のスイッチ３８ｄとによって第２の組が構成されている。本実施形態では、第４のスイッチ３８ｄは、中心軸Ｌに対して第２のスイッチ３８ｂに対称な位置に配置されている。しかしながら、第４のスイッチ３８ｄは、中心軸Ｌに対して第２のスイッチ３８ｂに対向する位置に配置されていればよい。また、本実施形態では、第１乃至第４のスイッチ３８ａ，…，３８ｄは、第１の組の基準面Ａと第２の組の基準面Ａ’とが互いに直交するように配置されている。しかしながら、基準面Ａと基準面Ａ’とのなす角は任意に選択し得る。

図３を参照して、支柱２０に配設されているブザー部２２の構成を詳細に説明する。図３（Ａ）に示されるように、筒状の支柱２０の内面には、上下に配置されている第１及び第２の固定支持部５６ａ，５６ｂが突設されている。これら第１及び第２の固定支持部５６ａ，５６ｂの延出端部は、接続板５８によって接続されている。この接続板５８の、第１及び第２の固定支持部５６ａ，５６ｂと接続されている側の面には、ブザー６０が配設されている。支柱２０部の外壁の、ブザー６０に対面する部分には、開口部６２が形成されている。

ブザー６０と開口部６２との間には、音量調節板６４が配置されている。この音量調節板６４は、支柱２０の内面において開口部６２の上方及び下方で支柱２０の周方向に延設されている第１及び第２のレール６６ａ，６６ｂに摺動自在に支持されている。即ち、音量調節板６４は、第１及び第２のレール６６ａ，６６ｂに沿って支柱２０の周方向に摺動自在となっている。図３（Ｂ）に示されるように、開口部６２には複数の開口６８が形成されている。この開口６８はブザー６０の音を外部に伝えるためのものである。上述した音量調節板６４の摺動により、音量調節板６４によって覆われる開口６８の数を調節して音量を調節することが可能となっている。

以下、図４を参照し、手術機器保持装置１２の制御系の概略構成について説明する。図４に示されるように、上述したＷＳ５４、第１乃至第４のスイッチ３８ａ，…，３８ｄ、及び、ブザー６０は、流体制御ユニット３０の制御回路７０に電気的に接続されている。この制御回路７０は、第１乃至第４の流体ブレーキ２６ａ，…，２６ｄへの圧縮流体の供給を実行／停止する電磁弁７２に電気的に接続されている。また、制御回路７０は、第１乃至第４の流体ブレーキ２６ａ，…，２６ｄへの圧縮流体の供給速さを制御するための絞りユニット７４に電気的に接続されている。

制御回路７０は、第１乃至第４のスイッチ３８ａ，…，３８ｄの内、第１の組の第１及び第３のスイッチ３８ａ，３８ｃの両方、あるいは、第２の組の第２及び第４のスイッチ３８ｂ，３８ｄの両方がＯＮ／ＯＦＦにされた場合に、電磁弁７２に作動信号／停止信号を出力するようになっている。そして、制御回路７０は、電磁弁７２に作動信号を出力する際には、ＷＳ５４から入力された識別信号に基づいて、内視鏡１４（図１参照）が術部外にある場合には高速回転信号、術部内にある場合には低速回転信号を絞りユニット７４のモータ８８に出力するようになっている。また、制御回路７０は、電磁弁７２に停止信号を出力する際には、逆回転信号をモータ８８に出力するようになっている。さらに、制御回路７０は、第１乃至第４のスイッチ３８ａ，…，３８ｄの内、いずれか１つのスイッチ３８が所定時間以上ＯＮにされている場合には、ブザー６０に発音信号を出力するようになっている。

以下、手術機器保持装置１２をロック状態とフリー状態との間で移行させる構成を説明する。図４に示されるように、第１乃至第４の流体ブレーキ２６ａ，…，２６ｄは、第１の流体チューブ２８ａを介して流体制御ユニット３０の作動流路７６ａの一端部に接続されている。この作動流路７６ａの他端部は、作動ポート７８ａを介して電磁弁７２に接続されている。一方、流体圧力源３２は、第２の流体チューブ２８ｂを介して流体制御ユニット３０の入力流路７６ｂの一端部に接続されている。入力流路７６ｂの他端部は、入力ポート７８ｂを介して電磁弁７２に接続されている。なお、入力流路７６ｂには絞りユニット７４が配設されている。さらに、電磁弁７２には排気流路７６ｃの一端部が排気ポート７８ｃを介して接続されている。この排気流路７６ｃの他端部は大気開放されている。

図５を参照して、電磁弁７２の構成を詳細に説明する。この電磁弁７２は、両端が閉じられた筒形状のハウジング８０を有する。このハウジング８０の一端側には、排気ポート７８ｃ、作動ポート７８ａ、入力ポート７８ｂが一端部から順にハウジング８０の軸方向に並設されている。一方、ハウジング８０の他端側の内部には、ソレノイド８２が配設されている。このソレノイド８２は、コイル８３と、このコイル８３によってハウジング８０の軸方向に移動される軸部８５とによって形成されている。この軸部８５の一端側には弁体８４が連設されており、この弁体８４はハウジング８０の軸方向に摺動自在にハウジング８０に嵌入されている。一方、軸部８５の他端側とハウジング８０の他端壁との間には付勢弾性部材８６、例えばばねが配設されている。この付勢弾性部材８６によって、弁体８４がハウジング８０の他端側へと付勢されている。

この付勢により、通常、弁体８４は入力ポート７８ｂを閉じる位置に配置されており、排気ポート７８ｃと作動ポート７８ａとが連通されている。即ち、排気流路７６ｃ、作動流路７６ａ、第１の流体チューブ２８ａを介して、第１乃至第４の流体ブレーキ２６ａ，…，２６ｄ（図４参照）は大気開放されている。一方、ソレノイド８２は制御回路７０に接続されており、制御回路７０から作動信号を入力された場合には、弁体８４を図４中で破線により示されるようにハウジング８０内で一端側へと移動させるようになっている。この配置では、弁体８４は排気ポート７８ｃを閉じる位置に配置されており、入力ポート７８ｂと作動ポート７８ａとが連通されている。即ち、流体圧力源３２から、第２の流体チューブ２８ｂ、入力流路７６ｂ、作動流路７６ａ、及び、第１の流体チューブ２８ａを介して、第１乃至第４の流体ブレーキ２６ａ，…，２６ｄ（図４参照）に圧縮流体を供給可能となっている。なお、ソレノイド８２は制御回路７０から停止信号を入力された場合には停止し、この結果、弁体８４は付勢弾性部材８６によって元の位置に戻されるようになっている。

ここで、第２の流体チューブ２８ｂ、入力流路７６ｂ、作動流路７６ａ、及び、第１の流体チューブ２８ａによって、第１乃至第４の流体ブレーキ２６ａ，…，２６ｄ（図４参照）に流体を供給するための供給管路が形成されている。

図６を参照して、絞りユニット７４の構成を詳細に説明する。この絞りユニット７４は、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示されるように、入力流路７６ｂ内に配設されているモータ８８を有する。このモータ８８から回転シャフト９０が突出している。この回転シャフト９０の先端部は、板状のシャッター９２の一面の一側方に接続されている。このシャッター９２の他面は、入力流路７６ｂの内部に配設されている隔壁９４に当接されている。この隔壁９４には流体を流すための連通孔９６が形成されている。この連通孔９６はシャッター９２の他面の他側方によって、ほぼ完全に塞がれている。

ここで、モータ８８は制御回路７０に電気的に接続されている。そして、制御回路７０からモータ８８に高速回転信号が入力された場合には、回転シャフト９０が所定角度だけ高速回転されてシャッター９２が高速で回動され（図６（Ｃ）矢印Ｃ参照）、連通孔９６が閉状態から開状態へと素早く移行されるようになっている。また、制御回路７０からモータ８８に低速回転信号が入力された場合には、回転シャフト９０が所定角度だけ低速回転されてシャッター９２が低速で回動され（図６（Ｃ）矢印Ｃ参照）、連通孔９６が閉状態から開状態へとゆっくり移行されるようになっている。このように、絞りユニット７４は開く速さが変化可能となっている。一方、制御回路７０からモータ８８に逆回転信号が入力された場合には、回転シャフト９０が元の状態に戻るようになっている。

図７を参照して、第１乃至第４の流体ブレーキ２６ａ，…，２６ｄの構成を詳細に説明する。以下、第１の流体ブレーキ２６ａについて説明する。第２乃至第４の流体ブレーキ２６ｂ，２６ｃ，２６ｄの構成は第１の流体ブレーキ２６ａの構成と同様であるため説明を省略する。

第２のアーム２４ｂの端部にはほぼ球状のボールエンド９８が配設されている。このボールエンド９８は第１のアーム２４ａの内部に一端部から嵌入されている。ボールエンド９８の、第２のアーム２４ｂ側の半球部分は、第１のアーム２４ａの一端部に形成されている球座１００に支持されている。即ち、ボールエンド９８は、自身の中心点に対して回転可能に支持されている。

筒状の第１のアーム２４ａの内部には、隔壁に貫通孔を形成することにより構成されているシャフト受け部１０２が配設されている。このシャフト受け部１０２には、押圧部材１０４の中央部をなすシャフト部１０４ｂが軸方向に摺動自在に挿通されている。このシャフト部１０４ｂのボールエンド９８側の端部には押圧部１０４ａが配設されている。この押圧部１０４ａとシャフト受け部１０２の隔壁との間には圧縮弾性部材１０６、例えばばねが圧縮配設されている。即ち、押圧部１０４ａ（従って押圧部材１０４全体）はボールエンド９８側へと付勢されている。この付勢によって、押圧部１０４ａはボールエンド９８の第１のアーム２４ａ側の端部に押圧されており、ボールエンド９８は球座１００に対して固定されている。即ち、第１のアーム２４ａに対して第２のアーム２４ｂが固定されている。

一方、シャフト部１０４ｂの押圧部１０４ａの反対側の端部には、ピストン部１０４ｃが配設されている。このピストン部１０４ｃは第１のアーム２４ａの内腔に嵌合されている。シャフト部１０４ｂとシャフト受け部１０２の内周面との間には第１のＯ−リング１０８が配設され、ピストン部１０４ｃと第１のアーム２４ａの内周面との間には第２のＯ−リング１１０が配設されている。即ち、シャフト受け部１０２、第１のアーム２４ａの内周面及びピストン部１０４ｃによって、気密空間１１１が形成されている。ピストン部１０４ｃには、気密空間１１１へと圧縮流体を供給するための流入ポート１１２が貫通されている。この流入ポート１１２には、上記第１の流体チューブ２８ａの分岐端部の１つが接続されている。

流入ポート１１２から気密空間１１１へと圧縮流体が供給されることにより、ピストン部１０４ｃ（従って押圧部材１０４全体）がボールエンド９８から離間する方向に移動され、押圧部１０４ａのボールエンド９８に対する押圧が解除され、球座１００に対するボールエンド９８の固定が解除されるようになっている。この結果、第１のアーム２４ａに対する第２のアーム２４ｂの固定が解除されるようになっている。このような構成のため、気密空間１１１への圧縮流体の供給速さが速い程、素早く固定が解除されるようになっている。なお、気密空間１１１が大気開放された場合には、圧縮弾性部材１０６によってピストン部１０４ｃ（従って押圧部材１０４全体）が元の状態に戻り、第１のアーム２４ａに対して第２のアーム２４ｂが固定されるようになっている。

このように、本実施形態では、指標５０、デジタイザ５２及びＷＳ５４によって、手術機器１４が術部内にあるか術部外にあるか識別する内外位置識別手段が形成されている。即ち、アーム部１６の状態を識別する識別手段として、内外位置識別手段が用いられている。また、第２の流体チューブ２８ｂ、入力流路７６ｂ、作動流路７６ａ、及び、第１の流体チューブ２８ａによって、第１乃至第４の流体ブレーキ２６ａ，…，２６ｄに流体を供給するための供給管路が形成されている。この供給管路に設けられている絞りユニット７４は、開く速さが変化可能となっており、第１乃至第４の流体ブレーキ２６ａ，…，２６ｄへの圧縮流体の供給速さを変化させることが可能である。ここで、制御回路は、内外位置識別手段の識別結果に基づいて絞りユニット７４の開く速さを制御している。即ち、供給管路、絞りユニット７４及び制御回路によって、内外位置識別手段の識別結果に基づいて、第１乃至第４の流体ブレーキ２６ａ，…，２６ｄへの圧縮流体の供給速さを制御する供給制御手段が形成されている。また、第１乃至第４の流体ブレーキ２６ａ，…，２６ｄは、圧縮流体の供給速さに応じた速さで第１乃至第５のアーム２４ａ，…，２４ｅ間の固定を解除するようになっている。即ち、本実施形態では、識別手段による識別結果に基づいて、アーム部１６のロック状態からフリー状態への移行時間を変化させる制御手段として、供給制御手段が用いられている。

次に、上記構成の本実施形態の手術機器保持装置１２の作用について説明する。本実施形態の手術機器保持装置１２を使用する際には、保持部４０によって内視鏡１４を保持する。そして、内視鏡１４を移動する際には操作部３４を操作する。図８に示されるように、第１の組の第１及び第３のスイッチ３８ａ，３８ｃの両方、あるいは、第２の組の第２及び第４のスイッチ３８ｂ，３８ｄの両方がＯＮにされた場合には、以下に述べるようにアーム部１６がロック状態からフリー状態に移行される。即ち、操作者は第１の組と第２の組との内、手術機器保持装置１２の状態に応じて操作しやすい方の組を操作することが可能である。以下、第１の組の第１及び第３のスイッチ３８ａ，３８ｃがＯＮにされたとして説明する。

第１及び第３のスイッチ３８ａ，３８ｃがＯＮにされると、制御回路７０は作動信号を電磁弁７２のソレノイド８２に出力する。作動信号を入力されたソレノイド８２は弁体８４をハウジング８０内で移動させ、弁体８４は排気ポート７８ｃを塞いで入力ポート７８ｂと作動ポート７８ａとを連通させる。この結果、入力流路７６ｂ、作動流路７６ａ、第１の流体チューブ２８ａ、気密空間１１１が連通される。

この際、デジタイザ５２は保持部４０の指標５０を検出し、ＷＳ５４に検出信号を出力している。そして、ＷＳ５４は、デジタイザ５２から入力された検出信号に基づいて、内視鏡１４の先端部が術部外にあるか術部内にあるか識別し、識別信号を制御回路７０に出力している。制御回路７０は、内視鏡１４が図９で矢印Ｄにより示される術部外にある場合には、電磁弁７２への作動信号と同時に絞りユニット７４のモータ８８へと高速回転信号を出力する。高速回転信号を入力されたモータ８８は、シャッター９２を高速回動させて、連通孔９６を閉状態から開状態へと素早く移行させる。この結果、流体圧力源３２から、第２の流体チューブ２８ｂ、入力流路７６ｂ、作動流路７６ａ及び第１の流体チューブ２８ａを介して、第１乃至第４の流体ブレーキ２６ａ，…，２６ｄの気密空間１１１へと素早く圧縮流体が供給される。気密空間１１１に圧縮流体が素早く供給されると、押圧部材１０４がボールエンド９８から離間する方向に素早く移動され、球座１００に対するボールエンド９８の固定が素早く解除される。即ち、第１乃至第５のアーム２４ａ，…，２４ｅ間の固定が素早く解除される。この結果、アーム部１６はロック状態からフリー状態へと素早く移行される。

一方、制御回路７０は、内視鏡１４が図９で矢印Ｅにより示される術部内にある場合には、電磁弁７２への作動信号と同時にモータ８８へと低速回転信号を出力する。この結果、シャッター９２が低速回動され、連通孔９６が閉状態から開状態へとゆっくり移行される。そして、流体圧力源３２から気密空間１１１へとゆっくり圧縮流体が供給され、第１乃至第５のアーム２４ａ，…，２４ｅ間の固定がゆっくり解除される。この結果、アーム部１６はロック状態からフリー状態へとゆっくり移行される。

アーム部１６がフリー状態に移行されたら、保持部４０を操作して内視鏡１４を所望の位置に移動させる。そして、第１及び第３のスイッチ３８ａ，３８ｃをＯＦＦにする。第１及び第３のスイッチ３８ａ，３８ｃがＯＦＦにされた場合には、制御信号は電磁弁７２のソレノイド８２に停止信号を出力し、ソレノイド８２は作動を停止する。この結果、弁体８４は付勢弾性部材８６によって移動され、入力ポート７８ｂが塞がれて作動ポート７８ａと排気ポート７８ｃとが連通される。即ち、排気流路７６ｃ、作動流路７６ａ、第１の流体チューブ２８ａ、気密空間１１１が連通され、気密空間１１１が大気開放される。この結果、付勢弾性部材８６の付勢によって、押圧部材１０４がボールエンド９８に接近する方向に移動されてボールエンド９８を押圧し、球座１００に対してボールエンド９８を固定する。即ち、第１乃至第５のアーム２４ａ，…，２４ｅが互いに固定され、アーム部１６はフリー状態からロック状態へと移行される。このようにして、内視鏡１４がその位置で固定される。

ところで、手術機器保持装置１２を使用する際には、手術用顕微鏡等の他の医療用機器が併用される場合が想定される。このような場合には、機器が互いに干渉して第１乃至第４のスイッチ３８ａ，…，３８ｄの内いずれか１つがＯＮとされてしまう場合がある。第１乃至第４のスイッチ３８ａ，…，３８ｄの内いずれか１つのスイッチ３８が所定時間以上ＯＮにされている場合には、制御回路７０はブザー６０に発音信号を出力する。この結果、ブザー６０が発音されて操作者に注意を促す。

なお、ブザー６０の音量は以下のように調節可能である。即ち、図３（Ｂ）中矢印Ｂで示されるように音量調節板６４を第１及び第２のレール６６ａ，６６ｂに沿って移動させ、音量調節板６４によって覆われる開口部６２の開口６８の数を調節する。覆われる開口部６２の数が多いほど、ブザー６０の音量は小さくなる。この音量の調節は、手術機器保持装置１２を床等に設置した際に行っておく。例えば、開口部６２が他の機器によって塞がれている場合や開口部６２がベッド下に配置されている場合等には、操作者や助手にブザー６０が聞こえにくくなるため、ブザー６０の音量を大きめに調節しておく。

従って、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。絞りユニット７４のモータ８８が高速回転された場合には、第１乃至第４の流体ブレーキ２６ａ，…，２６ｄへと圧縮流体が素早く供給され、第１乃至第５のアーム２４ａ，…，２４ｅ間の固定が素早く解除されて、アーム部１６がロック状態からフリー状態へと素早く移行されている。一方、モータ８８が低速回転された場合には、アーム部１６がロック状態からフリー状態へとゆっくり移行されている。そして、指標５０、デジタイザ５２及びＷＳ５４によってアーム部１６の状態を識別し、制御回路７０は識別結果に基づいてモータ８８の回転速度を制御している。即ち、アーム部１６の状態に応じて、アーム部１６のロック状態からフリー状態への移行時間を制御することが可能となっている。従って、状況に応じた適切な操作が可能となっている。

具体的には、指標５０、デジタイザ５２及びＷＳ５４によって手術機器１４の位置を識別しており、手術機器１４の位置に応じた適切な操作が可能となっている。特に、指標５０、デジタイザ５２及びＷＳ５４によって手術機器１４が術部外にあるか術部内にあるか判断し、術部外にある場合にはアーム部１６のロック状態からフリー状態への移行時間を短くし、術部内にある場合にはアーム部１６のロック状態からフリー状態への移行時間を長くしている。このため、術部外においては迅速な操作が可能となっており、術部内においては慎重な操作が可能となっている。

また、操作部３４の柱状部３６には、第１の組の第１及び第３のスイッチ３８ａ，３８ｃが柱状部３６の中心軸に対して対向する位置に配置されており、第２の組の第２及び第４のスイッチ３８ｂ，３８ｄも同様に配置されている。そして、第１の組の第１及び第３のスイッチ３８ａ，３８ｃの両方、あるいは、第２の組の第２及び第４のスイッチ３８ｂ，３８ｄの両方を操作した場合に、アーム部１６がロック状態とフリー状態との間で移行されるようになっている。このため、アーム部１６の配置に応じて、第１の組と第２の組との内操作しやすい組を操作することが可能となっており、状況に応じた適切な操作が可能となっている。

そして、ブザー６０と開口部６２との間に配置されている音量調節板６４を第１及び第２のレール６６ａ，６６ｂに沿って摺動させることにより、ブザー６０の音量を調節することが可能となっている。このため、ブザー６０が聞こえにくい場合には、ブザー６０の音量を大きくすることにより、確実にブザー６０の音を認知することが可能となっている。

図１０乃至図１３は、本発明の第２実施形態を示す。第１実施形態と同様な機能を有する構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。本実施形態では、指標５０、デジタイザ５２及びＷＳ５４（図１参照）は用いられていない。

図１０に示されるように、本実施形態の操作部３４には第１乃至第６のスイッチ３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ，３８ｅ，３８ｆが配置されている。これら第１乃至第６のスイッチ３８ａ，…，３８ｆは、この順に柱状部３６の中心軸Ｌに対して周方向に６０°づつずらして配置されている。ここで、第１のスイッチ３８ａと第３のスイッチ３８ｃとによって第１の組が構成されている。また、第１のスイッチ３８ａと第４のスイッチ３８ｄとによって第２の組が、第１のスイッチ３８ａと第５のスイッチ３８ｅとによって第３の組が構成されている。ここで、第３乃至第５のスイッチ３８ｃ，…，３８ｅは、第１のスイッチ３８ａに対して対向する位置にあり、かつ、互いに中心軸Ｌの周方向に並設されていればよく、上記配置に限定されるものではない。

同様に、各スイッチ３８について、あるスイッチ３８と、そのスイッチ３８に対向し互いに並設されている３つのスイッチ３８とによって３つの組が構成されている。図１１に例示されるように、各組のスイッチ３８の両方をＯＮにすることにより、アーム部１６がロック状態からフリー状態に移行されるようになっている。

図１２に示されるように、本実施形態では、互いに対向する第１及び第２のブザー部２２ａ，２２ｂが支柱２０内に配設されている。これら第１及び第２のブザー部２２ａ，２２ｂは、夫々、第１及び第２のブザー６０ａ，６０ｂを有するが、音量調節板６４（図３参照）は用いられていない。

図１３を参照して、本実施形態の手術機器保持装置１２の制御系の概略構成を説明する。本実施形態の制御回路７０は、第１乃至第６のスイッチ３８ａ，…，３８ｆ、並びに、第１及び第２のブザー６０ａ，６０ｂが電気的に接続されているスイッチ検出部１１４を有する。このスイッチ検出部１１４は、第１乃至第６のスイッチ３８ａ，…，３８ｆのいずれか１つが所定時間以上ＯＮにされている場合には、第１及び第２のブザー６０ａ，６０ｂの両方に発音信号を出力するようになっている。

また、スイッチ検出部１１４は、アーム制御部１１６、入力時間識別手段としてのタイミング検出部１１８に夫々接続され、第１乃至第６のスイッチ３８ａ，…，３８ｆからの入力をアーム制御部１１６、タイミング検出部１１８に出力するようになっている。アーム制御部１１６は、第１乃至第６のスイッチ３８ａ，…，３８ｆの内、いずれかの組の２つのスイッチ３８の両方がＯＮにされた場合に、電磁弁７２に作動信号を出力するようになっている。そして、これらスイッチ３８がＯＦＦにされた場合には、電磁弁７２に停止信号を出力するようになっている。一方、タイミング検出部１１８は、第１乃至第６のスイッチ３８ａ，…，３８ｆの内、いずれかの組の２つのスイッチ３８の一方がＯＮにされた時刻と他方がＯＮにされた時刻との間の時間を検出するようになっている。この時間を入力時間と称する。タイミング検出部１１８は、入力時間が所定の時間よりも短い場合には絞りユニット７４に高速回転信号を出力し、長い場合には絞りユニット７４に低速回転信号を出力するようになっている。

即ち、本実施形態では、アーム部１６の状態を識別する識別手段として、入力状態を識別する入力状態識別手段、具体的には入力時間を識別するタイミング検出部１１８が用いられている。

次に、上記構成の本実施形態の手術機器保持装置１２の作用について説明する。本実施形態の手術機器保持装置１２によって内視鏡１４を移動する際には、第１乃至第６のスイッチ３８ａ，…，３８ｆから構成される組のいずれかの組の２つのスイッチ３８の両方をＯＮにする。ここで、操作者は操作しやすい組を選択することが可能である。さらに、例えば、第１のスイッチ３８ａを選択した場合には、第３乃至第５のスイッチ３８ｃ，３８ｄ，３８ｅの内から任意のスイッチ３８を選択することが可能である。即ち、１つのスイッチ３８を選択した場合には、そのスイッチ３８と対向する３つのスイッチ３８の内の操作しやすい１つのスイッチ３８を選択することが可能である。２つのスイッチ３８がＯＮにされた場合には、アーム制御部１１６から電磁弁７２へと作動信号が出力される。

２つのスイッチ３８がＯＮにされる際に、入力時間が所定時間より短ければタイミング検出部１１８は絞りユニット７４に高速回転信号を出力する。一方、入力時間が所定時間より長ければタイミング検出部１１８は絞りユニット７４に低速回転信号を出力する。ここで、内視鏡１４を迅速に操作する必要がある場合、例えば内視鏡１４が術部外にある場合には、操作者は自身で何ら意識することなく２つのスイッチ３８を迅速に操作することになる。この結果、入力時間は短くなり、絞りユニット７４に高速回転信号が出力されるため、アーム部１６のロック状態からフリー状態への移行時間は短くなる。即ち、内視鏡１４の移動が迅速に行える。一方、内視鏡１４を慎重に操作する必要がある場合、例えば内視鏡１４が術部内にある場合には、操作者は自身で何ら意識することなく２つのスイッチ３８をゆっくり操作することになる。この結果、入力時間は長くなり、アーム部１６のロック状態からフリー状態への移行時間は長くなる。即ち、内視鏡１４の移動が慎重に行える。このように、操作者は、自身で何ら意識することなく、所望の操作を実現することとなる。もちろん、操作者は意識的に入力時間を変化させることも可能である。

第１実施形態と同様に、第１乃至第６のスイッチ３８ａ，…，３８ｆの内いずれか１つのスイッチ３８が所定時間以上ＯＮにされている場合には、第１及び第２のブザー６０ａ，６０ｂが発音されて操作者に注意を促す。なお、第１及び第２のブザー部２２ａ，２２ｂは支柱２０の互いに対向する位置にあるので、一方のブザー部２２が機器等によって塞がれても、充分なブザー６０の音量を確保することが可能である。

従って、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。タイミング検出部１１８は、操作部３４への入力状態を識別し、識別結果に基づいてモータ８８の回転速度を制御している。即ち、操作部３４への入力状態に応じて、アーム部１６のロック状態からフリー状態への移行時間を制御することが可能となっている。このため、入力状態に応じた適切な操作が可能となっている。特に、入力時間が所定の時間よりも短い場合にはアーム部１６のロック状態からフリー状態への移行時間を短くし、長い場合にはアーム部１６のロック状態からフリー状態への移行時間を長くしている。このため、入力時間を意識的に変化させることにより、迅速な操作と慎重な操作とを選択することが可能となっている。

なお、内視鏡１４を迅速に操作する必要がある場合には、操作者は自身で何ら意識することなく２つのスイッチ３８を迅速に操作することとなる。この結果、入力時間は短くなって、アーム部１６の移行時間は短くなり、内視鏡１４の移動が迅速に行えるようになっている。一方、内視鏡１４を慎重に操作する必要がある場合には、操作者は自身で何ら意識することなく２つのスイッチ３８をゆっくり操作することとなる。この結果、入力時間は長くなり、アーム部１６の移行時間は長くなり、内視鏡１４の移動が慎重に行える。このように、操作者は、入力時間を意識的に変化させなくても、自動的に所望の操作を実現することが可能となっている。

また、第１乃至第６のスイッチ３８ａ，…，３８ｆによって、第１実施形態よりもはるかに多い組が構成されている。このため、第１実施形態よりも選択し得る操作位置が増大されており、状況に応じて一層適切な操作を行うことが可能となっている。また、例えば、第１のスイッチ３８ａと、中心軸Ｌに対して第１のスイッチ３８ａに対向し互いに周方向に並設されている第３及び第５のスイッチ３８ｃ，３８ｄ，３８ｅとによって、第１乃至第３の組が構成されている。このため、第１のスイッチ３８ａを選択した際には、第３乃至第５のスイッチ３８ｃ，３８ｄ，３８ｅのいずれかを選択すればよく、操作位置をさらに微細に選択することが可能となっている。

そして、支柱２０において、第１及び第２のブザー部２２ａ，２２ｂが互いに対向する位置に配設されている。このため、一方のブザー部２２が塞がれてしまった場合等であっても、確実にブザー６０の音を認知することが可能となっている。

図１４乃至図１６は、本発明の第３実施形態を示す。第１実施形態と同様な機能を有する構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。図１４に示されるように、第２の組の第２及び第４のスイッチ３８ｂ，３８ｄは、第１の組の第１及び第３のスイッチ３８ａ，３８ｃと形状が異なっている。本実施形態では、第２の組の第２及び第４のスイッチ３８ｂ，３８ｄは、第１の組の第１及び第３のスイッチ３８ａ，３８ｃよりも大きくなっている。代わって、第１の組の第１及び第３のスイッチ３８ａ，３８ｃを角型、第２の組の第２及び第４のスイッチ３８ｂ，３８ｄを丸型というようにしてもよい。

図１５（Ａ）に示されるように、内視鏡１４は、保持部４０に形成されている保持孔１２０に装着されるようになっている。即ち、内視鏡１４の基端部の外周面には雄ねじが形成され、保持孔１２０を規定する内周面には雌ねじが形成され、互いに螺合するようになっている。また、内視鏡１４が保持部４０に装着されていない場合には、保持孔１２０を介して撮像部４２によってマクロ観察を行うことが可能となっている。

さらに、図１５（Ｂ）に示されるように、保持孔１２０を規定する内周面には押圧ピン１２２が突設されている。この押圧ピン１２２は支持弾性部材１２４、例えばばねの一端部によって突没自在に支持されている。支持弾性部材１２４の他端部には内視鏡検出スイッチ１２６が配設されており、この内視鏡検出スイッチ１２６は押圧ピン１２２が押下された場合にＯＮにされるようになっている。

図１６に示されるように、本実施形態のブザー部２２では、音量調節板６４は用いられていない。また、第１及び第２の固定支持部５６ａ，５６ｂ（図３（Ａ）参照）に代わって第１及び第２の可動支持部１２８ａ，１２８ｂが用いられている。これら第１及び第２の可動支持部１２８ａ，１２８ｂは、夫々、支柱２０の内面において開口部６２の上方及び下方で支柱２０の周方向に延設されている第１及び第２の支持レール１３０ａ，１３０ｂに摺動自在に支持されている。即ち、ブザー部２２は、支柱２０の周方向に摺動自在となっている。摺動されるブザー６０に対面するように、支柱２０の周方向に貫通溝１３０が延設されている。この貫通溝１３０はブザー６０の音を外部に伝えるためのものである。また、接続板５８にはブザー部２２を摺動操作するための操作棒１３２がブザー６０と並んで突設されており、この操作棒１３２の延出端部は貫通溝１３０を介して支柱２０から突出されている。

図１７に示されるように、内視鏡検出スイッチ１２６は制御回路７０に接続されている。制御回路７０は、電磁弁７２に作動信号を出力するのと同時に、内視鏡検出スイッチ１２６がＯＦＦにされている場合には、絞りユニット７４に高速回転信号を出力するようになっている。一方、制御回路７０は、内視鏡検出スイッチ１２６がＯＮにされている場合には、絞りユニット７４に低速回転信号を出力するようになっている。

即ち、本実施形態では、押圧ピン１２２、支持弾性部材１２４及び内視鏡検出スイッチ１２６によって、アーム部１６が手術機器１４を保持しているか否かを識別する機器識別手段が形成されている。そして、アーム部１６の状態を識別する識別手段として、機器識別手段が用いられている。

次に、上記構成の本実施形態の手術機器保持装置１２の作用について説明する。本実施形態の手術機器保持装置１２によって保持部４０を移動する際には、第１の組の第１及び第３のスイッチ３８ａ，３８ｃの両方、あるいは、第２の組の第２及び第４のスイッチ３８ｂ，３８ｄの両方をＯＮにする。この際、第１の組の第１及び第３のスイッチ３８ａ，３８ｃと第２の組の第２及び第４のスイッチ３８ｂ，３８ｄとは形状が異なるため、操作しようとしているスイッチ３８がいずれの組に属するか視覚又は触覚により判断できる。以下、第１の組の第１及び第３のスイッチ３８ａ，３８ｃの両方がＯＮにされるとして説明する。

手術機器保持装置１２の撮像部４２によって術部のマクロ観察を行う際には、保持部４０から内視鏡１４を取り外す。この結果、内視鏡検出スイッチ１２６がＯＦＦにされる。この状態で、第１の組の第１及び第３のスイッチ３８ａ，３８ｃをＯＮにすると、制御回路７０から絞りユニット７４へと高速回転信号が出力される。この結果、アーム部１６がロック状態からフリー状態へと素早く移行される。この後、保持部４０を操作して観察に適した位置に撮像部４２を移動させる。

一方、内視鏡１４によって術部内を観察する場合には、保持部４０に内視鏡１４を装着する。この結果、内視鏡検出スイッチ１２６がＯＮにされる。この状態で、第１の組の第１及び第３のスイッチ３８ａ，３８ｃをＯＮにすると、制御回路７０から絞りユニット７４へと低速回転信号が出力される。この結果、アーム部１６がロック状態からフリー状態へとゆっくり移行される。この後、保持部４０を操作して観察に適した位置に内視鏡１４を移動させる。

第１実施形態と同様、第１乃至第４のスイッチ３８ａ，…，３８ｄの内いずれか１つのスイッチ３８が所定時間以上ＯＮにされている場合には、ブザー６０が発音されて操作者に注意を促す。ここで、ブザー部２２が他の機器によって塞がれる場合等には、ブザー部２２を移動させて、操作者や助手にブザー６０の音を聞こえやすくする。即ち、操作棒１３２の延出端部を操作して、図１６（Ｂ）及び図１６（Ｃ）に示されるように、ブザー部２２を第１及び第２のレール６６ａ，６６ｂに沿って図中矢印Ｆで示される第１の位置と図中矢印Ｇで示される第２の位置との間で移動させる。

従って、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。手術用顕微鏡の撮像部４２によってマクロ観察を行う場合には、保持部４０によって内視鏡１４を保持していない。この結果、内視鏡検出スイッチ１２６がＯＦＦにされ、アーム部１６のロック状態からフリー状態への移行時間が短くなっている。このため、マクロ観察を行う際には、保持部４０を迅速に移動させることが可能となっている。一方、内視鏡１４によって術部内の観察を行う場合には、保持部４０によって内視鏡１４を保持している。この結果、内視鏡検出スイッチ１２６がＯＮにされ、アーム部１６のロック状態からフリー状態への移行時間が長くなっている。このため、術部内の観察を行う際には、内視鏡１４を慎重に操作することが可能となっている。このように、マクロ観察の場合と術部内の観察の場合とで自動的に移行時間が変化されるため、状況に応じた適切な操作が可能となっている。

また、第２の組の第２及び第４のスイッチ３８ｂ，３８ｄは、第１の組の第１及び第３のスイッチ３８ａ，３８ｃよりも大きくなっている。このため、スイッチ３８がいずれの組に属するか容易に判断することが可能となっている。また、操作状況により操作部３４を視覚で観察することが難しい場合には、触覚によりスイッチ３８がいずれの組に属するか判断することが可能となっている。従って、操作性が向上されている。

さらに、ブザー部２２を操作して、支柱２０の周方向に移動させることが可能となっている。即ち、ブザー６０からの音が他の機器等によって遮られないように調節することが可能となっている。このため、音の指向性が高まり、確実にブザー６０の音を認知することが可能となっている。

図１８乃至図２１は、本発明の第４実施形態を示す。第１実施形態と同様な機能を有する構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。図１８（Ａ）に示されるように、本実施形態の柱状部３６には第１乃至第３のスイッチ３８ａ，３８ｂ，３８ｃが配設されている。この第１のスイッチ３８ａは、柱状部３６の中心軸Ｌに対して保持部４０が配設されている側に配置されている。一方、第２及び第３のスイッチ３８ｂ，３８ｃは中心軸Ｌに対して第１のスイッチ３８ａとは逆の側に配置されている。そして、第３のスイッチ３８ｃは第２のスイッチ３８ｂよりも保持部４０側に配置されている。さらに、図１８（Ｂ）に示されるように、第２のスイッチ３８ｂは、中心軸Ｌに対して第１のスイッチ３８ａに対称な位置に配置されている。第３のスイッチ３８ｃは中心軸Ｌの方向に第２のスイッチ３８ｂと並設されている。

ここで、第１及び第２のスイッチ３８ａ，３８ｂにより第１の組が、第１及び第３のスイッチ３８ａ，３８ｃにより第２の組が構成されている。図１９に示されるように、第１の組の第１及び第２のスイッチ３８ａ，３８ｂの両方、あるいは、第２の組の第１及び第３のスイッチ３８ａ，３８ｃの両方をＯＮにすることにより、アーム部１６がロック状態からフリー状態へと移行されるようになっている。

次に、上記構成の本実施形態の手術機器保持装置１２の作用について説明する。手術機器保持装置１２によって内視鏡１４を移動する際には、図２０に示されるように、操作者１３６、患者１３８及び内視鏡１４は様々に配置される。例えば、図２０（Ａ）に示されるように患者１３８に対して操作者１３６と内視鏡１４とが同じ側に位置する場合や、図２０（Ｂ）に示されるように患者１３８に対して操作者１３６と内視鏡１４とが対向して位置される場合がある。

図２０（Ａ）に示されるように患者１３８に対して操作者１３６と内視鏡１４とが同じ側に位置している場合には、保持部４０が配設されている側とは反対側から柱状部３６を保持する。この場合、スイッチ３８を操作する際には、図２１（Ａ）に示されるように、親指で第２のスイッチ３８ｂを操作し他の指で第１のスイッチ３８ａを操作することとなる。一方、図２０（Ｂ）に示されるように患者１３８に対して操作者１３６と内視鏡１４とが対向して位置している場合には、保持部４０が配設されている側から柱状部３６を保持する。この場合、スイッチ３８を操作する際には、図２１（Ｂ）に示されるように、親指で第３のスイッチ３８ｃを操作し他の指で第１のスイッチ３８ａを操作することとなる。

従って、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。第１のスイッチ３８ａは柱状部３６の中心軸Ｌに対して保持部４０が配設されている側に配置され、第２及び第３のスイッチ３８ｃは中心軸Ｌに対して第１のスイッチ３８ａとは逆の側で中心軸Ｌの方向に並設されている。ここで、第２のスイッチ３８ｂが設けられていない場合には、患者１３８に対して操作者１３６と内視鏡１４とが同じ側に位置している際にスイッチ３８を操作しにくい。また、第３のスイッチ３８ｃが設けられていない場合には、患者１３８に対して操作者１３６と内視鏡１４とが対向して位置している際にスイッチ３８を操作しにくい。本実施形態では、患者１３８に対して操作者１３６と内視鏡１４とが同じ側に位置するか対向して位置するかにかかわらず、スイッチ３８を容易に操作することが可能となっている。このため、操作性が向上されている。

図２２は、本発明の第５実施形態を示す。第４実施形態と同様な機能を有する構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。図２２に示されるように、柱状部３６の先端部には、中心軸Ｌに対して保持部４０が配置されている側へと傾斜する傾斜部１３４が形成されている。第３のスイッチ３８ｃは傾斜部１３４に配設されている。本実施形態でも、患者に対して操作者と内視鏡１４とが対向して位置している場合には、保持部４０が配設されている側から柱状部３６を保持する。この場合、親指で傾斜部１３４に配設されている第３のスイッチ３８ｃを操作し他の指で第１のスイッチ３８ａを操作することとなる。このため、第４実施形態よりも親指が置きやすく、操作性が一層向上されている。

次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項１−１）前記識別手段は、前記アーム部に保持されている前記手術機器の位置を識別する位置識別手段を有することを特徴とする請求項１の手術機器保持装置。

（付記項１−２）前記位置識別手段は、前記手術機器が術部内にあるか術部外にあるかを識別する内外位置識別手段を備え、前記制御手段は、前記手術機器が術部内にある場合には術部外にある場合よりも前記移行時間を長くすることを特徴とする付記項１−１の手術機器保持装置。

（付記項１−３）前記識別手段は、前記操作部への入力状態を識別する入力識別手段を有することを特徴とする請求項１の手術機器保持装置。

（付記項１−４）前記入力識別手段は、前記操作部への入力時間を識別する入力時間識別手段を備え、前記制御手段は、前記入力時間が長い場合には短い場合よりも前記移行時間を長くすることを特徴とする付記項１−３の手術機器保持装置。

（付記項１−５）前記識別手段は、前記アーム部が前記手術機器を保持しているか否かを識別する機器識別手段を有し、前記制御手段は、前記アーム部が前記手術機器を保持している場合には保持していない場合よりも前記移行時間を長くすることを特徴とする請求項１の手術機器保持装置。

（付記項１−６）前記アーム部は、複数のアームと前記アームを互いに可動に接続している接続部とを有し、前記固定手段は、前記接続部に設けられている流体ブレーキを有し、前記流体ブレーキは、前記アームを互いに固定し流体を供給されて流体の供給速さに応じた速さで前記アーム間の固定を解除し、前記制御手段は、前記流体ブレーキへの流体の供給速さを制御する供給制御手段を有する、ことを特徴とする請求項１の手術機器保持装置。

（付記項１−７）前記供給制御手段は、前記流体ブレーキへ流体を供給する供給管路と、前記供給管路に設けられ開く速さが変化可能な絞りユニットとを備えることを特徴とする付記項１−６の手術機器保持装置。

（付記項１−８−１の背景技術）特許文献１の手術器具保持装置は、アーム部をロック状態とフリー状態との間で移行させるための操作部を有する。この操作部は、アーム部の先端部のアームにおいて、アームの中心軸に対称な位置に配置されている２つのスイッチにより形成されている。また、特許文献１の別の手術器具保持装置では、上記スイッチを保持部に回動可能に配設している。内視鏡を保持する手術器具保持装置について具体的に説明すると、内視鏡の中心軸に対して軸回り方向に回転可能な筒状の回転体を保持部に配設し、この回転体の外周部に内視鏡の中心軸に対して対称に２つのスイッチを配設している。この結果、術者は、回転体を回転操作することにより、保持部に対して所望の位置でスイッチを操作することが可能となっている。
（付記項１−８−１の課題）手術操作においては、手術機器保持装置は様々な状況におかれるが、各々の状況において要求される操作を適切に行うことが可能であることが好ましい。例えば、手術器具保持装置が様々な配置におかれるが、各々の配置において迅速かつ容易にスイッチを操作することが要求される。しかしながら、特許文献１の手術器具保持装置では、容易にスイッチを操作するためには術者自身が回転体を回転操作する必要があり、迅速な操作が妨げられる。このように、特許文献１の手術機器保持装置は状況に応じた適切な操作が可能とは言い難い。
（付記項１−８−１）手術機器を移動可能に保持するアーム部と、前記アーム部に設けられ、前記アーム部を固定あるいは固定解除して前記アーム部を前記手術機器を固定するロック状態と前記手術機器を移動させるフリー状態との間で移行させる固定手段と、前記アーム部に形成されている柱状部と、前記柱状部の外周部に配置され、前記固定手段を操作するための少なくとも３つのスイッチと、を具備し、前記少なくとも３つのスイッチは、前記柱状部の中心軸に対して対向する位置に配置されている２つのスイッチからなる組が少なくとも２組構成されているように配置されており、前記組の２つのスイッチの両方を操作することにより前記固定手段が前記アーム部をロック状態とフリー状態との間で移行させる、ことを特徴とする手術機器保持装置。
（付記項１−８−１の作用）少なくとも２組のスイッチの組の内、操作しやすいスイッチの組の２つのスイッチの両方を操作することにより、アーム部をロック状態とフリー状態との間で移行させて手術機器を所望の位置に移動して固定する。
（付記項１−８−２）前記少なくとも３つのスイッチは、少なくとも４つのスイッチであり、前記少なくとも４つのスイッチは、第１の前記組と、前記第１の組のスイッチとは別のスイッチからなる第２の組とを有することを特徴とする付記項１−８−１の手術機器保持装置。

（付記項１−９）前記第１の組のスイッチの形状は、前記第２の組のスイッチの形状と異なっていることを特徴とする付記項１−８−２の手術機器保持装置。

（付記項１−１０）前記少なくとも３つのスイッチは、第１のスイッチと第２のスイッチとからなる第１の前記組と、前記第１のスイッチと第３のスイッチとからなる第２の前記組とを有することを特徴とする付記項１−８−１の手術機器保持装置。

（付記項１−１１）前記第２のスイッチと前記第３のスイッチとは、前記中心軸の周方向に並設されていることを特徴とする付記項１−１０の手術機器保持装置。

（付記項１−１２）前記第２のスイッチと前記第３のスイッチとは、前記中心軸の軸方向に並設されていることを特徴とする付記項１−１０の手術機器保持装置。

（付記項１−１３）手術機器を移動可能に保持するアーム部と、前記アーム部に設けられ、前記アーム部を固定あるいは固定解除して前記アーム部を前記手術機器を固定するロック状態と前記手術機器を移動させるフリー状態との間で移行させる固定手段と、前記アーム部の状態を識別する識別手段と、前記識別手段による識別結果に基づいて、前記固定手段を制御して前記アーム部のロック状態からフリー状態への移行時間を変化させる制御手段と、前記アーム部に形成されている柱状部と、前記柱状部の外周部に配置され、前記固定手段を操作するための少なくとも３つのスイッチと、を具備し、前記少なくとも３つのスイッチは、前記柱状部の中心軸に対して対向する位置に配置されている２つのスイッチからなる組が少なくとも２組構成されているように配置されており、前記組の２つのスイッチの両方を操作することにより前記固定手段が前記アーム部をロック状態とフリー状態との間で移行させる、ことを特徴とする手術機器保持装置。

（付記項２−１）先端に内視鏡などの手術具を把持可能な多関節のアームを有するアーム保持部と、アーム保持部に設けられたアーム固定保持手段と、アーム固定保持手段に動力を供給するアーム動力供給手段と、アーム固定保持手段の操作を行う複数の操作入力部と、アーム制御手段に識別信号を伝達する観察識別手段と、操作入力部に基いてアーム固定保持手段を制御するアーム制御手段と、観察識別手段に基いて、アーム動力供給手段の動作状態を制御するアーム動力供給制御手段と、を有する手術機器保持装置。

（付記項２−２）付記項２−１の観察識別手段は、内視鏡の位置を検出可能な位置検出手段である。

（付記項２−３）付記項２−１の観察識別手段は、操作入力部の入力時間差を検出する操作入力検出手段である。

（付記項２−４）付記項２−１のアーム制御手段は、少なくとも一つの隣り合わないスイッチが操作されたことを検出し、動作する。

（付記項２−５）付記項２−１のアーム制御手段は、アーム保持部の中心を通る軸に対し、対向した少なくとも２つのスイッチを検出し、動作する。

（付記項２−６）付記項２−１のアーム動力供給制御手段は、動力供給の速度を変化させるものである。

本発明は、状況に応じた適切な操作が可能な、手術機器を移動可能に保持する手術機器保持装置を提供する。

本発明の第１実施形態の手術器具保持装置の概略構成を示す図。 本発明の第１実施形態の手術器具保持装置の操作部を示す横断面図。 （Ａ）は、本発明の第１実施形態の手術器具保持装置のブザー部を示す縦断面図、（Ｂ）は、同実施形態のブザー部を示す正面図。 本発明の第１実施形態の手術器具保持装置の制御系の概略構成を示す図。 本発明の第１実施形態の手術器具保持装置の流体制御ユニットを示す図。 （Ａ）は、本発明の第１実施形態の手術器具保持装置の絞りユニットを説明するための透視斜視図、（Ｂ）は、同実施形態の絞りユニットを説明するための縦断面図、（Ｃ）は、同実施形態の絞りユニットの作用を説明するための透視斜視図。 本発明の第１実施形態の手術器具保持装置の流体ブレーキを示す断面図。 本発明の第１実施形態の手術器具保持装置のアーム部の作用を説明するための図。 本発明の第１実施形態の手術器具保持装置に保持されている内視鏡の観察位置を示す斜視図。 本発明の第２実施形態の手術器具保持装置の操作部を示す横断面図。 本発明の第２実施形態の手術器具保持装置のアーム部の作用を説明するための図。 本発明の第２実施形態の手術器具保持装置の第１及び第２のブザー部を示す縦断面図。 本発明の第２実施形態の手術器具保持装置の制御系の概略構成を示す図。 本発明の第３実施形態の手術器具保持装置の操作部を示す横断面図。 （Ａ）は、本発明の第３実施形態の手術器具保持装置の保持部及び内視鏡を示す斜視図、（Ｂ）は、同実施形態の保持部を示す正面図。 （Ａ）は、本発明の第３実施形態の手術器具保持装置のブザー部を示す縦断面図、（Ｂ）は、同実施形態のブザー部の作用を示す横断面図、（Ｃ）は、同実施形態のブザー部の作用を示す斜視図。 本発明の第３実施形態の手術器具保持装置の制御系の概略構成を示す図。 （Ａ）は、本発明の第４実施形態の手術器具保持装置の操作部を示す斜視図、（Ｂ）は、同実施形態の操作部を示す横断面図。 本発明の第４実施形態の手術器具保持装置のアーム部の作用を説明するための図。 （Ａ）は、本発明の第４実施形態の手術器具保持装置を操作する際における、患者に対して操作者と内視鏡とが同じ側に位置する状態を示す上面図、（Ｂ）は、患者に対して操作者と内視鏡とが対向して位置する状態を示す上面図。 （Ａ）は、図２０（Ａ）に示す状態における、本発明の第４実施形態の手術器具保持装置の操作部への操作を示す斜視図、（Ｂ）は、図２０（Ｂ）に示す状態における、同実施形態の操作部への操作を示す斜視図。 本発明の第５実施形態の手術器具保持装置の操作部の側面図。

符号の説明

１４…手術機器、１６…アーム部、２６ａ，２６ｂ，２６ｃ，２６ｄ…固定手段、２８ａ，２８ｂ，７４，７６ａ，７６ｂ…制御手段、３６…柱状部、３８…スイッチ、５０，５２，５４（１１８）（１２２，１２４，１２６）…識別手段。

Claims (7)

1. 手術機器を移動可能に保持するアーム部と、
   前記アーム部に設けられ、前記アーム部を固定あるいは固定解除して、前記アーム部を前記手術機器を固定するロック状態と前記手術機器を移動させるフリー状態との間で移行させる移行時間可変な固定手段と、
   前記固定手段を操作するための操作部と、
   前記アーム部をロック状態からフリー状態へと移行させる固定解除時移行時間を決定するための情報を識別する識別手段と、
   前記識別手段による識別結果に基づいて、前記固定手段を制御して前記固定解除時移行時間を変化させる制御手段と、
   を具備することを特徴とする手術機器保持装置。
2. 前記識別手段は、前記アーム部に保持されている前記手術機器の位置を識別する位置識別手段を有することを特徴とする請求項１の手術機器保持装置。
3. 前記位置識別手段は、前記アーム部に保持されている前記手術機器が術部内にあるか術部外にあるかを識別し、
   前記制御手段は、前記位置識別手段による識別結果に基づいて、前記アーム部に保持されている前記手術機器が術部内にある場合には、前記アーム部に保持されている前記手術機器が術部外にある場合よりも、前記固定解除時移行時間を長くする、
   ことを特徴とする請求項２に記載の手術機器保持装置。
4. 前記識別手段は、前記操作部への入力状態を識別する入力識別手段を有することを特徴とする請求項１の手術機器保持装置。
5. 前記入力識別手段は、前記操作部への入力時間を識別し、
   前記制御手段は、前記入力識別手段による識別結果に基づいて、前記入力時間が所定の基準時間よりも長い場合には、前記入力時間が所定の基準時間よりも短い場合よりも、前記固定解除時移行時間を長くする、
   ことを特徴とする請求項４に記載の手術機器保持装置。
6. 前記識別手段は、前記アーム部が前記手術機器を保持しているか否かを識別する機器識別手段を有することを特徴とする請求項１の手術機器保持装置。
7. 前記制御手段は、前記機器識別手段による識別結果に基づいて、前記アーム部が前記手術機器を保持している場合には、前記アーム部が前記手術機器を保持していない場合よりも、前記固定解除時移行時間を長くする、
   ことを特徴とする請求項６に記載の手術機器保持装置。

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