JP4569134B2 - 感情誘導装置及び感情誘導方法 - Google Patents

Description

本発明は、エージェントによる感情誘導装置及び感情誘導方法に関する。

近年、ディスプレイによる表示やスピーカからの音声により擬人化させたエージェントを出現させ、エージェントに運転者と様々なコミュニケーションを行わせるエージェント装置の開発が進められている。エージェント装置には、運転者との対応等から運転者の心理状態を検出し、エージェントが運転者の心理状態に応じてコミュニケーションを行うものがある（特許文献１参照）。
特開２０００−１８６９４２号公報

しかしながら、従来のエージェント装置では、エージェントが運転者の心理状態に合わせた状態となるので、運転者の心理状態が渋滞や長時間走行等によってネガティブな状態（例えば、不快と感じる状態）のときにはエージェントもネガティブな状態となる。そのため、エージェントは、消極的なコミュニケーションを行うようになり、運転者に対してネガティブな状態から回復するようなコミュニケーションを取ることができなくなる。つまり、エージェントの運転者に対する影響力が低下し、エージェントにより運転者の行動を誘導するようなことができなくなってしまう。

そこで、本発明は、人の心理状態がネガティブな状態でもエージェントが人に対して影響力のあるコミュニケーションを行うことができる感情誘導装置及び感情誘導方法を提供することを課題とする。

本発明に係る感情誘導装置は、人とのコミュニケーションを行う擬人化された複数のエージェントと、生体情報検出センサと人の状態検出センサの少なくとも１つのセンサを用いて人の心理的状況を検出する心理検出手段と、人の置かれている状況を検出する状況検出手段と、心理検出手段で検出した人の心理的状況及び状況検出手段で検出した人の置かれている状況と当該置かれている状況の継続時間に基づいて人の心理状態が不快と感じる状態か否かを判定する心理状態判定手段とを備え、心理状態判定手段で人の心理状態が不快と感じる状態と判定した場合、複数のエージェントのうちの第１のエージェントが人の行動又は心理状態を否定するコミュニケーションを人に対して行い、第１のエージェントによるコミュニケーションの後に複数のエージェントのうちの第２のエージェントが第１のエージェントによるコミュニケーションを否定するコミュニケーション又は人の心理状態に共感もしくは同情するコミュニケーションを行うことを特徴とする。

この感情誘導装置では、生体情報検出センサによる人の生体情報の検出や人の状態検出センサによる人の身体の状態を示す情報の検出を行い、心理検出手段により生体情報と人の状態情報の少なくとも一方の情報に基づいて人の心理的状況を検出する。さらに、感情誘導装置では、状況検出手段により人の置かれている状況を検出する。そして、感情誘導装置では、心理状態判定手段により人の心理的状況及び人の置かれている状況とその状況の継続時間に基づいて人の心理状態が不快と感じる状態になっているか否かを判定する。人の心理状態が不快と感じる状態と判定した場合、感情誘導装置では、最初に、第１のエージェントにより人の行動又は心理状態を否定するコミュニケーションを人に対して行わせ、次に、第２のエージェントにより第１のエージェントのコミュニケーションを否定するコミュニケーション又は人の心理状態に共感もしくは同情するコミュニケーションを行わせる。このように、感情誘導装置では、人がネガティブである不快な状態に陥っているときに、第1のエージェントが人に対して敵対するような立場（否定的な立場）をとり、第２のエージェントが第１のエージェントに対立する形で人に対して同情（共感）する立場（肯定的な立場）をとることによって、第２のエージェントと人との間で強い社会的関係性を創出できる。その結果、感情誘導装置では、第２のエージェントの行うコミュニケーションを人が肯定的に受け入れ易い状況となり、第２のエージェントが人に対して大きな影響力のあるコミュニケーションを行うことができる。

本発明の上記感情誘導装置では、第２のエージェントが、コミュニケーションを行った後、人を誘導するためのコミュニケーションを行う構成としてもよい。

この感情誘導装置では、人に対して共感するようなコミュニケーションを行った後に、第２のエージェントにより人を誘導するためのコミュニケーションを行わせる。第２のエージェントのコミュニケーションを人が受け入れ易い状況をつくっているので、第２のエージェントによるコミュニケーションにより人の行動を良い方向に容易に誘導することができる。
また、本発明の上記感情誘導装置では、第２のエージェントが、心理状態を示す不快度合いに応じた表現でコミュニケーションを行う構成としてもよい。

本発明に係る感情誘導方法は、人とのコミュニケーションを行う擬人化された複数のエージェントによる感情誘導方法であって、生体情報検出センサと人の状態検出センサの少なくとも１つのセンサを用いて人の心理的状況を検出する心理検出ステップと、人の置かれている状況を検出する状況検出ステップと、心理検出ステップで検出した人の心理的状況及び状況検出ステップで検出した人の置かれている状況と当該置かれている状況の継続時間に基づいて人の心理状態が不快と感じる状態か否かを判定する心理状態判定ステップと、心理状態判定ステップで人の心理状態が不快と感じる状態と判定した場合、複数のエージェントのうちの第１のエージェントが人の行動又は心理状態を否定するコミュニケーションを人に対して行う否定コミュニケーションステップと、否定コミュニケーションステップで第１のエージェントによるコミュニケーションを行った後、複数のエージェントのうちの第２のエージェントが第１のエージェントによるコミュニケーションを否定するコミュニケーション又は人の心理状態に共感もくしは同情するコミュニケーションを行う同調コミュニケーションステップとを含むことを特徴とする。

本発明の上記感情誘導方法では、同調コミュニケーションステップで第２のエージェントによるコミュニケーションを行った後、第２のエージェントが人を誘導するためのコミュニケーションを行う誘導コミュニケーションステップを含む構成としてもよい。
また、本発明の上記感情誘導方法では、第２のエージェントが、心理状態を示す不快度合いに応じた表現でコミュニケーションを行う構成としてもよい。

上記した各感情誘導方法では、上記した感情誘導装置と同様の作用効果を奏する。

本発明によれば、人の心理状態がネガティブな状態でも、エージェントが人に対して影響力のあるコミュニケーションを行うことができる。

以下、図面を参照して、本発明に係る感情誘導装置及び感情誘導方法の実施の形態を説明する。

本実施の形態では、本発明を、擬人化されたエージェントにより自動車の運転者と各種コミュニケーションを行わせる運転行動誘導装置に適用する。本実施の形態に係る運転行動誘導装置は、渋滞等によって運転者の心理状態が不快に感じている状態か否かを判定し、不快に感じている場合には安全運転をするように行動を誘導する。本実施の形態には、２つの形態があり、第１の実施の形態ではエージェントが１体であり、第２の実施の形態では運転者に否定的な警告エージェント１と運転者に肯定的な助言エージェント２の２体である。

図１〜図４を参照して、第１の実施の形態に係る運転行動誘導装置１の構成について説明する。図１は、第１の実施の形態に係る運転行動誘導装置の構成図である。図２は、図１の交通シーンデータベースのデータテーブルの一例である。図３は、顔面の動きの単位の一覧表である。図４は、図１のエージェント挙動パターンデータベースのデータテーブルの一例である。

運転行動誘導装置１では、ディスプレイでの表示出力とスピーカからの音声出力により１体のエージェントを出現させ、そのエージェントにより運転者に対して各種コミュニケーションを行わせる。運転行動誘導装置１では、運転者から得られる各種情報と自動車から得られる各種情報に基づいて運転者の心理状態を判定する。そして、運転行動誘導装置１では、運転者が不快を感じていると判定した場合、エージェントが運転者の置かれている状況に共感することによって運転者がエージェントの意見に対して肯定的に受け入れやすい状況を生じさせ、エージェントにより運転者が安全運転するような行動に誘導する。そのために、運転行動誘導装置１は、アクセルセンサ２、ブレーキセンサ３、心拍センサ４、画像センサ５及びＥＣＵ[Electronic Control Unit]６を備えており、ＥＣＵ６に走行状況判定部１０、交通シーンデータベース１１、運転者心的状態判定部１２、運転者状態データベース１３、状態共有判定部１４、エージェント挙動パターンデータベース１５、エージェント心的状態制御部１６、エージェント誘導行動制御部１７が構成される。また、運転行動誘導装置１では、エージェントの呈示手段としてナビゲーション等の様々な機能を備えるマルチメディア装置７を利用する。

なお、第１の実施の形態では、運転者心的状態判定部１２が心理検出手段に相当し、走行状況判定部１０が状況検出手段に相当し、状態共有判定部１４が心理状態判定手段に相当する。

アクセルセンサ２は、運転者によるアクセルペダルの操作量を判定するセンサである。アクセルセンサ２では、その検出したアクセル操作量をアクセル信号ＣＳとしてＥＣＵ６に送信する。ブレーキセンサ３は、運転者によるブレーキペダルの操作量を判定するセンサである。ブレーキセンサ３では、その検出したブレーキ操作量をブレーキ信号ＢＳとしてＥＣＵ６に送信する。

心拍センサ４は、運転者の心拍数を検出するセンサである。心拍センサ４では、その検出した心拍数を心拍信号ＨＳとしてＥＣＵ６に送信する。ちなみに、人は覚醒度が低下すると心拍数が低下する。画像センサ５は、カメラと画像処理装置からなり、運転者の状態を検出するセンサである。画像センサ５では、カメラで運転者の顔を撮像し、画像処理装置によりその撮像画像から目、口、鼻等の特徴となる部位の位置や形を認識し、顔の向きと視線方向を検出する。そして、画像センサ５では、その検出した顔の向きと視線方向を画像信号ＤＳとしてＥＣＵ６に送信する。ちなみに、人は疲れてくると、顔の向きや視線が一定方向となる。

ＥＣＵ６は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等からなり、運転行動誘導装置１の電子制御ユニットである。ＥＣＵ６では、各種センサ２，３，４，５から各種センサ信号ＣＳ，ＢＳ，ＨＳ，ＤＳを取り入れ、その各種検出値に基づいて運転者の心理状態を判定する。そして、ＥＣＵ６では、心理状態が不快を感じる状態であると判定した場合にはエージェントにより運転者の行動を誘導するために、マルチメディア装置７に表情描画モデル及び発話モデルを送信する。

走行状況判定部１０では、アクセルセンサ２からのアクセル信号ＣＳ及びブレーキセンサ３からのブレーキ信号ＢＳを一定時間毎に取り入れ、アクセル信号ＣＳとブレーキ信号ＢＳに基づいて走行状況ＲＴＳ（ｔ）を判定し、走行状況ＲＴＳ（ｔ）を運転者心的状態判定部１２及び状態共有判定部１４に一定時間毎に送信する。

具体的には、走行状況判定部１０では、ある時刻ｔに送信されたアクセル信号ＣＳからアクセル操作量ＡＣ（ｔ）を保持し、その時間変化量ＡＣＴＶ（ｔ）を算出する。さらに、走行状況判定部１０では、ＡＣ（ｔ）＞０（すなわち、アクセルペダルが踏まれている状態）の場合には前回ＡＣ（ｔ０）＝０（すなわち、アクセルペダルが踏まれていない状態）となった時刻ｔ０からの経過時間ＡＣＣＴ（ｔ）（すなわち、アクセルペダルが連続して踏まれていた時間）を算出し、ＡＣ（ｔ）＝０の場合には前回ＡＣ（ｔ０）＞０となった時刻ｔ０からの経過時間ＡＣＳＴ（ｔ）（すなわち、アクセルペダルが連続して踏まれていなかった時間）を算出する。また、走行状況判定部１０では、ある時刻ｔに送信されたブレーキ信号ＢＳからブレーキ操作量ＢＲ（ｔ）を保持し、その時間変化量ＢＲＴＶ（ｔ）を算出する。さらに、走行状況判定部１０では、ＢＲ（ｔ）＞０（すなわち、ブレーキペダルが踏まれている状態）の場合には前回ＢＲ（ｔ０）＝０（すなわち、ブレーキペダルが踏まれていない状態）となった時刻ｔ０からの経過時間ＢＲＣＴ（ｔ）（すなわち、ブレーキペダルが連続して踏まれていた時間）を算出し、ＢＲ（ｔ）＝０の場合には前回ＢＲ（ｔ０）＞０となった時刻ｔ０からの経過時間ＢＲＳＴ（ｔ）（ブレーキペダルが連続して踏まれていなかった時間）を算出する。そして、走行状況判定部１０では、これら特徴量ＡＣ（ｔ）、ＡＣＴＶ（ｔ）、ＡＣＣＴ（ｔ）、ＡＣＳＴ（ｔ）、ＢＲ（ｔ）、ＢＲＴＶ（ｔ）、ＢＲＣＴ（ｔ）、ＢＲＳＴ（ｔ）の各値を参照キーとして交通シーンデータベース１１を参照し、返り値として交通シーンＴＳｉ（ｔ）＝［Ｓ１ｉ（ｔ），Ｓ２ｉ（ｔ），・・・Ｓｋｉ（ｔ），・・・Ｓｎｉ（ｔ）］が与えられる（図２参照）。ｉは参照キーであり、Ｓｋｉ（ｔ）は時刻ｔに交通シーンｋとなる確率（ポイントで表される確率）である。交通シーンｋは、例えば、通常走行、停車、渋滞、長時間走行である。なお、ノイズ等によってセンサの検出値が一時的に使用できない場合やセンサの故障の場合等の諸条件により、特定の特徴量を考慮に入れない場合にはその特徴量の値としてＮＵＬＬとし、ＮＵＬＬの場合には返り値として０が与えられる。

そして、走行状況判定部１０では、返り値ＴＳｉ（ｔ）を用いて（１）式を計算し、ＤＴＳ（ｔ）の要素ＶＳ（ｔ）でポイントが最大となる交通シーンｋを走行状況ＲＴＳ（ｔ）として決定する。なお、（１）式は線形和ではなく、各要素を乗算する形でもよい。

交通シーンデータベース１１は、図２に示すように各特徴量（ＡＣ，ＡＣＴＶ，ＡＣＣＴ，ＡＣＳＴ，ＢＲ，ＢＲＴＶ，ＢＲＣＴ，ＢＲＳＴ）と交通状況（通常走行、停車、状態、長時間走行、・・・）との相関を表すデータテーブルによって構成されており、事前に学習によって得られたデータテーブルがＲＯＭに記憶されている。各特徴量には、その特徴量を考慮しない場合のＮＵＬＬと特徴量の各範囲に対して、交通状況毎に確率を示すポイントが割り当てられている。ポイントは、その値が大きいほどその交通状況である確率が高いことを示している。走行状況判定部１０では、交通状況毎にポイントを加算し、その加算したポイントが最大の交通状況を走行状況ＲＴＳ（ｔ）としている。運転者が不快と感じる交通状況としては、渋滞と長時間走行を想定している。渋滞は、アクセルペダルとブレーキペダルの頻繁な操作切り換えが目安となり、切り換えが多いほどポイントが大きくなる。長時間走行は、一定時間以上のアクセルペダルの踏み込まれている継続時間が目安となり、継続時間が長いほどポイントが大きくなる。

運転者心的状態判定部１２では、心拍センサ４からの心拍信号ＨＳ及び画像センサ５からの画像信号ＤＳを一定時間毎に取り入れ、心拍信号ＨＳと画像信号ＤＳに基づいて運転者の心的状態ＤＤＳ（ｔ）を判定し、その心的状態ＤＤＳ（ｔ）を状態共有判定部１４に一定時間毎に送信する。

具体的には、運転者心的状態判定部１２では、ある時刻ｔに送信された心拍信号ＨＳから心拍数ＨＲ（ｔ）を保持し、その時間変化量ＶＨＲ（ｔ）を算出する。また、運転者心的状態判定部１２では、ある時間ｔに送信された画像信号ＤＳから顔向きＦＤ（ｔ）と視線方向ＧＤ（ｔ）を保持し、その時間変化量ＶＦＤ（ｔ），ＶＧＤ（ｔ）をそれぞれ算出する。そして、運転者心的状態判定部１２では、これら特徴量ＨＲ（ｔ），ＶＨＲ（ｔ），ＦＤ（ｔ），ＧＤ（ｔ），ＶＦＤ（ｔ），ＶＧＤ（ｔ）の各値を参照キーとして運転者状態データベース１３を参照し、返り値として運転者状態変数ＤＳｉ（ｔ）＝ＳＢＬＣｉ（ｔ）が与えられる。ｉは参照キーであり、ＳＢＬＣｉ（ｔ）は、不快の度合いを示す指標であり、０〜２の３段階の離散値で与えられ、通常状態が０であり、数値が大きくなるほど不快度が大きくなることを示す。なお、ノイズ等によってセンサの検出値が一時的に使用できない場合やセンサの故障の場合等の諸条件により、特定の特徴量を考慮に入れない場合にはその特徴量の値としてＮＵＬＬとし、ＮＵＬＬの場合には返り値として−１が与えられる。

そして、運転者心的状態判定部１２では、返り値ＤＳｉ（ｔ）を用いて（２）式を計算し、時刻ｔでの運転者の心的状態ＤＤＳ（ｔ）を決定する。ちなみに、ＤＳｉ（ｔ）＝−１の場合にはβｉ＝０として（２）式の結果に影響を与えないようにする。

運転者状態データベース１３は、各特徴量（ＨＲ，ＶＨＲ，ＦＤ，ＧＤ，ＶＦＤ，ＶＧＤ）と運転者の心的状態（不快度合い）との相関を表すデータテーブルによって構成されており、事前に学習によって得られたデータテーブルがＲＯＭに記憶されている。各特徴量には、その特徴量を考慮しない場合のＮＵＬＬと特徴量の各範囲に対して、不快度合いが割り当てられている。不快度合いとしては、心拍数の低下及び顔の方向や視線方向が一定方向となっている継続時間が目安となる。

状態共有判定部１４では、走行状況判定部１０からの走行状況ＲＴＳ（ｔ）及び運転者心的状態判定部１２からの運転者の心的状態ＤＤＳ（ｔ）を一定時間毎に取り入れ、走行状況ＲＴＳ（ｔ）とその継続時間ＥＴＴＳ（ｔ）及び心的状態ＤＤＳ（ｔ）に基づいて運転者の心理状態が不快を感じる状態か（すなわち、エージェントによる行動誘導による支援が必要か否か）を判定する。そして、状態共有判定部１４では、運転者が不快と感じていると判定した場合、誘導の種別を決定し、最初にエージェント心的状態制御部１６に運転者と同様の不快状態を表現するためのエージェントの心的状態ＡＳを送信し、次にエージェント誘導行動制御部１７に運転者の行動を誘導するためのエージェント誘導行動ＡＡを送信する。

具体的には、状態共有判定部１４では、走行状況ＲＴＳ（ｔ）がイベント条件ＥＣＴＳを満たしかつ今回時刻の走行状況ＲＴＳ（ｔ）が前回時刻の走行状況ＲＴＳ（ｔ−１）と同一か否かを判定し、満たす場合にはイベント継続時間ＥＴＴＳ（ｔ）に１を加算し、満たさない場合にはイベント継続時間ＥＴＴＳ（ｔ）をリセットする。イベント条件ＥＣＴＳは、運転者が不快と感じる状況である特定状態であり、渋滞と長時間走行である。したがって、イベント継続時間ＥＴＴＳ（ｓ）は、運転者が不快と感じる状況が継続している時間を示す。ここでは、渋滞又は長時間走行の場合、その状況が前回時刻（ｔ−１）から継続しているときにはイベント継続時間ＥＴＴＳ（ｔ）を更新する。

そして、状態共有判定部１４では、運転者の状況がエージェントの支援を不要か（運転者の心理状態が不快と感じていない状態か）を判断するために、渋滞又は長時間走行が継続していないか（イベント継続時間ＥＴＴＳ（ｔ）＝０）または運転者が不快と感じていないか（心的状態ＤＤＳ（ｔ）＝０）を満たすか否かを判定する。この条件を満たす場合、状態共有判定部１４では、エージェントによる支援が必要ないと判断し、エージェントの心的状態ＡＳを初期状態とし、処理を中断する。一方、この条件を満たさない場合、状態共有判定部１４では、エージェントによる支援が必要（運転者の心理状態が不快と感じる状態）と判断し、エージェントの心的状態ＡＳを更新する。

エージェントの心的状態ＡＳを更新する場合、状態共有判定部１４では、エージェントを更新可能（フラグＦＡＳが０）のときには、走行状況ＲＴＳ（ｔ）をデータテーブル選択の参照キーとし、心的状態ＤＤＳ（ｔ）及び継続時間ＥＴＴＳ（ｔ）の組み合せをデータテーブル内の参照キーとしてエージェント挙動パターンデータベース１５を参照し、返り値としてエージェントの心的状態ＡＳ＝［ＡＳＢＬＣ、ＡＳＥＭ、ＡＳＦＰ、ＡＳＴＰ］及びエージェント誘導行動ＡＡ＝［ＡＡＦＰ、ＡＡＴＰ］が与えられる（図４参照）。一方、状態共有判定部１４では、エージェントを更新不可（フラグＦＡＳが１）のときには、既に更新中なので処理を中断する。フラグＦＡＳは、エージェントを更新中か否か示すフラグであり、０の場合には更新していないので新たな更新が可能であり、１の場合には現在更新中のため新たな更新不可である。

エージェントの心的状態ＡＳは、運転者の心理状態に共感（同調）するエージェントの心的状態を示す。エージェント誘導行動ＡＡは、運転者の心理状態が不快と感じている場合に運転者に安全運転を促すための行動を誘導するためのエージェントの行動を示す。ＡＳＢＬＣは、不快の度合いを示す指標であり、０〜２の３段階の離散値で与えられ、エージェントの心的状態を示す。ＡＳＥＭは、感情パターンを示し、７種類［中立、喜び、驚き、悲しみ、恐れ、嫌悪、怒り］の組み合せた形で選択される。ＡＳＦＰ、ＡＡＦＰは、エージェントの顔面の表情パーツの変化パターンを示し、３４個の顔面の動きの単位（ＡＵ[Action Unit]）の大きさで表され、ＡＳＢＬＣとＡＳＥＭの値に基づいて決定される。顔面の動きの単位の一覧は、図３に示される。例えば、喜びの場合には（ＡＵ６＋ＡＵ１２＋ＡＵ１４）、驚きの場合には（ＡＵ１＋ＡＵ２＋ＡＵ１５＋ＡＵ１６＋ＡＵ２０＋ＡＵ２６）、怒りの場合には（ＡＵ２＋ＡＵ４＋ＡＵ７＋ＡＵ９＋ＡＵ１０＋ＡＵ２０＋ＡＵ２６）、悲しみの場合には（ＡＵ１＋ＡＵ４＋ＡＵ１５＋ＡＵ２３）で顔の表情が表される。ＡＳＴＰ、ＡＡＴＰは、エージェントの発話パターンを表すテキストであり、ＡＳＢＬＣとＡＳＥＭの値に基づいて決定される。ＡＳＴＰは、運転者の不快状態に同調する発話内容であり、例えば、渋滞の場合には「渋滞に苛立ってきましたよ」や「イライラされてますよね」である。ＡＡＴＰは、運転者に行動を促す発話内容であり、例えば、渋滞の場合には「前方のクルマの動きに注意ですね」や「音楽でも聴きながらリラックスしますか」である。

エージェントの心的状態ＡＳの初期状態＝［ＡＳＢＬＣ＝０、ＡＳＥＭ＝中立、ＡＳＦＰ＝ＮＵＬＬ、ＡＳＴＰ＝ＮＵＬＬ］である。そこで、状態共有判定部１４では、返り値であるエージェントの心的状態ＡＳが初期状態の場合、エージェントを変化させる必要がないので、処理を中断する。状態共有判定部１４では、返り値であるエージェントの心的状態ＡＳが初期状態と異なる場合、エージェントを変化させる必要があるので、フラグＦＡＳを１に変更し、そのエージェントの心的状態ＡＳをエージェント心的状態制御部１６に送信する。エージェント心的状態制御部１６での処理が完了すると（制御信号ＳＣＳ＝０を受信すると）、状態共有判定部１４では、エージェントの心的状態ＡＳで表現されるエージェントを出現させたと判断し、エージェントの誘導行動ＡＡで表現されるエージェントを出現させるために、エージェント誘導行動ＡＡをエージェント誘導行動制御部１７に送信する。エージェント誘導行動制御部１７での処理が完了すると（制御信号ＡＣＳ＝０を受信すると）、状態共有判定部１４では、エージェント誘導行動ＡＡで表現されるエージェントを出現させたと判断し、エージェントを更新可能な状態とし（フラグＦＡＳを１に変更し）、エージェントの心的状態ＡＳを初期状態に戻す。

エージェント挙動パターンデータベース１５は、図４に示すように、走行状況（渋滞、長時間走行、・・・）毎のデータテーブルによって構成されており、事前に学習によって得られたデータテーブルがＲＯＭに記憶されている。各データテーブルは、運転者の心的状態ＤＤＳと走行状況の継続時間ＥＴＴＳの組み合せに対してエージェントの心的状態ＡＳとエージェント誘導行動ＡＡがそれぞれ記述されている。ＤＤＳやＥＴＴＳの値が大きくなるほど、運転者の不快の度合いが増すので、エージェントの心的状態も走行状況に合わせて不快の度合いが増した表現となり、エージェントによる誘導行動も不快の度合いに応じた行動となる。

運転者の不快な状態としては、渋滞時の苛立ちや長時間走行時の不安や疲れが挙げられ、具体的には以下のような状況を想定している。渋滞の場合、渋滞によって生じる苛立ちを抑制させ、運転に集中させる。例えば、走行状況ＲＴＳ（ｔ）＝渋滞、心的状態ＤＤＳ（ｔ）＝１、継続時間（ｔ）が６００秒の場合にはエージェントの心的状態ＡＳ＝［ＡＳＢＬＣ＝１、ＡＳＥＭ＝怒り、ＡＳＦＰ＝ＡＵ２＋ＡＵ４＋ＡＵ７＋ＡＵ９＋ＡＵ１０＋ＡＵ２０＋Ａｕ２６、ＡＳＴＰ＝渋滞に苛立ってきましたよね］とエージェント誘導行動ＡＡ＝［ＡＡＦＰ＝（省略）、ＡＡＴＰ＝前方のクルマの動きに注意ですね］であり、走行状況ＲＴＳ（ｔ）＝渋滞、心的状態ＤＤＳ（ｔ）＝２、継続時間（ｔ）が１８００秒の場合にはエージェントの心的状態ＡＳ＝［ＡＳＢＬＣ＝２、ＡＳＥＭ＝怒り、ＡＳＦＰ＝（省略）、ＡＳＴＰ＝この渋滞には我慢の限界です！］とエージェント誘導行動ＡＡ＝［ＡＡＦＰ＝（省略）、ＡＡＴＰ＝気を取り直して運転に集中しましょう］である。高速道路の長時間走行の場合、休憩を促す。例えば、走行状況ＲＴＳ（ｔ）＝長時間、心的状態ＤＤＳ（ｔ）＝１、継続時間（ｔ）が３６００秒の場合にはエージェントの心的状態ＡＳ＝［ＡＳＢＬＣ＝１、ＡＳＥＭ＝怒り＋悲しみ、ＡＳＦＰ＝（省略）、ＡＳＴＰ＝私はちょっと疲れてきました］とエージェント誘導行動ＡＡ＝［ＡＡＦＰ＝（省略）、ＡＡＴＰ＝休憩したくなってきました］であり、走行状況ＲＴＳ（ｔ）＝長時間、心的状態ＤＤＳ（ｔ）＝２、継続時間（ｔ）が１０８００秒の場合にはエージェントの心的状態ＡＳ＝［ＡＳＢＬＣ＝２、ＡＳＥＭ＝怒り＋悲しみ、ＡＳＦＰ＝（省略）、ＡＳＴＰ＝もうへとへとになりました］とエージェント誘導行動ＡＡ＝［ＡＡＦＰ＝（省略）、ＡＡＴＰ＝この辺で休ませて下さい］である。

エージェント心的状態制御部１６では、状態共有判定部１４からエージェントの心的状態ＡＳが送信された場合、そのエージェントの心的状態ＡＳに応じたエージェントを出現させるために表情描画モデルＳＦＰＣと発話モデルＳＴＰＣをマルチメディア装置７に送信する。

具体的には、エージェントの心的状態ＡＳを送信された場合、エージェント心的状態制御部１６では、エージェントを更新可能か否かを判断する（制御信号ＳＣＳ＝０か否かを判定する）。制御信号ＳＣＳは、エージェントの心的状態ＡＳを表現するエージェントが更新中か否かを示す信号であり、０の場合には更新していないので新たな更新可能であり、１の場合には現在更新中のため新たな更新不可である。

エージェントを更新可能（制御信号ＳＣＳ＝０）の場合、エージェント心的状態制御部１６では、エージェントを更新するために、制御信号ＳＣＳを１に変更する。さらに、エージェント心的状態制御部１６では、エージェントの心的状態ＡＳのＡＳＦＰの値に従って表情描画モデルＳＦＰＣを生成するとともにＡＳＴＰの値に従って発話モデルＳＴＰＣを生成する。表情描画モデルＳＦＰＣは、コンピュータグラフィックスでエージェントの描画をする際に必要となるデータであり、２次元または３次元の座標データ群及びその色情報からなる時系列データである。発話モデルＳＴＰＣは、エージェントの発話する際に必要となるデータであり、テキスト情報とその音声データからなる時系列データである。さらに、エージェント心的状態制御部１６では、エージェントを更新することを知らせるために制御信号ＳＣＳ＝１をマルチメディア装置７に送信し、表情描画モデルＳＦＰＣと発話モデルＳＴＰＣをマルチメディア装置７に送信する。そして、エージェント心的状態制御部１６では、全て送信が完了すると、エージェントを更新可能とし（制御信号ＳＣＳを０に変更し）、その制御信号ＳＣＳを状態共有判定部１４及びマルチメディア装置７に送信する。一方、エージェントを更新不可（制御信号ＳＣＳ＝１）の場合、エージェント心的状態制御部１６では、エージェントの新たな更新ができないと判断し、次のエージェントの心的状態ＡＳを受信待ちする。

また、エージェントの心的状態ＡＳが送信されなかった場合、エージェント心的状態制御部１６では、エージェントを更新可能か否か（制御信号ＳＣＳ＝０か否か）を判定し、更新可能な（制御信号ＳＣＳ＝０の）場合には表情画像モデルの初期値ＳＦＰＣｉｎｉと発話モデルの初期値ＳＴＰＣｉｎｉをマルチメディア装置７に送信し、更新不可の（制御信号ＳＣＳ＝１）の場合には次のエージェントの心的状態ＡＳを受信待ちする。初期値ＳＦＰＣｉｎｉは無表情を示す表情データであり、初期値ＳＦＰＣｉｎｉは無発話の発話データである。

エージェント誘導行動制御部１７では、状態共有判定部１４からエージェント誘導行動ＡＡが送信された場合、そのエージェント誘導行動ＡＡに応じたエージェントを出現させるために表情描画モデルＡＦＰＣと発話モデルＡＴＰＣをマルチメディア装置７に送信する。

具体的には、エージェント誘導行動ＡＡを送信された場合、エージェント誘導行動制御部１７では、エージェントを更新可能か否かを判断する（制御信号ＡＣＳ＝０か否かを判定する）。制御信号ＡＣＳは、エージェント誘導行動ＡＡを表現するエージェントが更新中か否かを示す信号であり、０の場合には更新していないので新たな更新可能であり、１の場合には現在更新中のため新たな更新不可である。

エージェントを更新可能（制御信号ＡＣＳ＝０）の場合、エージェント誘導行動制御部１７では、エージェントを更新するために、制御信号ＡＣＳを１に変更する。さらに、エージェント心的状態制御部１６では、エージェント誘導行動ＡＡのＡＡＦＰの値に従って表情描画モデルＡＦＰＣを生成するとともにＡＡＴＰの値に従って発話モデルＡＴＰＣを生成する。表情描画モデルＡＦＰＣは表情描画モデルＳＦＰＣと同様のデータ構成であり、発話モデルＡＴＰＣは発話モデルＳＴＰＣと同様のデータ構成である。さらに、エージェント誘導行動制御部１７では、エージェントを更新することを知らせるために制御信号ＡＣＳ＝１をマルチメディア装置７に送信し、表情描画モデルＡＦＰＣと発話モデルＡＴＰＣをマルチメディア装置７に送信する。そして、エージェント誘導行動制御部１７では、全て送信が完了すると、エージェントを更新可能とし（制御信号ＡＣＳを０に変更し）、その制御信号ＡＣＳを状態共有判定部１４及びマルチメディア装置７に送信する。一方、制御信号ＡＣＳ＝１の場合、エージェント誘導行動制御部１７では、エージェントの新たな更新ができないと判断し、次のエージェント誘導行動ＡＡを受信待ちする。

マルチメディア装置７は、ＥＣＵ（図示せず）の他にディスプレイ（図示せず）やスピーカ（図示せず）等を備えており、運転行動誘導装置１のエージェントの呈示手段としても機能する。マルチメディア装置７のＥＣＵでは、エージェント心的状態制御部１６からの制御信号ＳＣＳとエージェント誘導行動制御部１７からの制御信号ＡＣＳを順次受信し、２つの制御信号ＳＣＳ，ＡＣＳに基づいて出現させるエージェントの状態を判断する。制御信号ＳＣＳ＝０かつ制御信号ＡＣＳ＝０の場合（中立状態の場合）、ＥＣＵでは、描画モデルＤＦＰＣに表情描画モデルの初期値ＳＦＰＣｉｎｉを設定し、発話モデルＤＴＰＣに発話モデルの初期値ＳＴＰＣｉｎｉを設定する。制御信号ＳＣＳ＝１かつ制御信号ＡＣＳ＝０の場合（エージェントの心的状態ＡＳを表現する場合）、ＥＣＵでは、エージェント心的状態制御部１６からの表情描画モデルＳＦＰＣ及び発話モデルＳＴＰＣを受信し、描画モデルＤＦＰＣに表情描画モデルＳＦＰＣを設定し、発話モデルＤＴＰＣに発話モデルＳＴＰＣを設定する。制御信号ＳＣＳ＝０かつ制御信号ＡＣＳ＝１の場合（エージェントの誘導行動ＡＡを表現する場合）、ＥＣＵでは、エージェント誘導行動制御部１７からの表情描画モデルＡＦＰＣ及び発話モデルＡＴＰＣを受信し、描画モデルＤＦＰＣに表情描画モデルＡＦＰＣを設定し、発話モデルＤＴＰＣに発話モデルＡＴＰＣを設定する。描画モデルＤＦＰＣは、エージェントの表示状態を示す２次元または３次元の座標データ群及び色情報である。発話モデルＤＴＰＣは、エージェントの発話状態を表すテキスト情報とその音声データである。なお、制御信号ＳＣＳ＝１かつ制御信号ＡＣＳ＝１の場合、運転行動誘導装置１のＥＣＵ６が異常なので、マルチメディア装置７では、エージェントを出現させないかあるいは中立状態のエージェントを出現させる。

そして、ＥＣＵでは、描画モデルＤＦＰＣが更新する毎に、更新した描画モデルＤＦＰＣに応じてコンピュータグラフィックスによる描画データを生成し、その描画データをディスプレイに送信する。ディスプレイでは、その描画データに従って画面表示する。また、ＥＣＵでは、発話モデルＤＴＰＣが更新する毎に、更新した発話モデルＤＴＰＣに応じて音声信号を生成し、その音声信号をスピーカに送信する。スピーカでは、音声信号に従って音声出力する。

ちなみに、運転行動誘導装置１では、運転者自身やエージェントに直接責任が帰属しない外的環境（渋滞等）によって運転者が心的な不快状態に陥った際に、エージェントが運転者と同様の不快な状態を表現することによって、両者間に対等な共感状態が構築される。そのため、運転者はエージェントが意見する行為を受け入れ易くなり、エージェントによる誘導効果が高まる。

図１を参照して、運転行動誘導装置１における動作を説明する。特に、ＥＣＵ６における状態共有判定部１４における処理について図５のフローチャートに沿って説明し、エージェント心的状態制御部１６における処理については図６のフローチャートに沿って説明し、エージェント誘導行動制御部１７における処理については図７のフローチャートに沿って説明する。図５は、図１の状態共有判定部での処理の流れを示すフローチャートである。図６は、図１のエージェント心的状態制御部での処理の流れを示すフローチャートである。図７は、図１のエージェント誘導行動制御部での処理の流れを示すフローチャートである。

アクセルセンサ２では、アクセルペダルの操作量を検出し、その検出結果をアクセル信号ＣＳとしてＥＣＵ６に送信する。ブレーキセンサ３では、ブレーキペダルの操作量を検出し、その検出結果をブレーキ信号ＢＳとしてＥＣＵ６に送信する。これにより、運転行動誘導装置１では、運転者の置かれている状況（走行状況）を検出するために、自動車からの情報を取得する。

ＥＣＵ６の走行状況判定部１０では、アクセル信号ＣＳとブレーキ信号ＢＳを一定時間毎に受信する。そして、ＥＣＵ６では、アクセル信号ＣＳからアクセル操作に関する特徴量ＡＣ（ｔ）、ＡＣＴＶ（ｔ）、ＡＣＣＴ（ｔ）、ＡＣＳＴ（ｔ）を求める。また、走行状況判定部１０では、ブレーキ信号ＢＳからブレーキ操作に関する特徴量ＢＲ（ｔ）、ＢＲＴＶ（ｔ）、ＢＲＣＴ（ｔ）、ＢＲＳＴ（ｔ）を求める。そして、走行状況判定部１０では、この特徴量ＡＣ（ｔ）、ＡＣＴＶ（ｔ）、ＡＣＣＴ（ｔ）、ＡＣＳＴ（ｔ）、ＢＲ（ｔ）、ＢＲＴＶ（ｔ）、ＢＲＣＴ（ｔ）、ＢＲＳＴ（ｔ）を参照キーとして交通シーンデータベース１１を参照し、交通シーンＴＳｉ（ｔ）を取得する。さらに、走行状況判定部１０では、交通シーンＴＳｉ（ｔ）を用いて式（１）を計算し、走行状況ＲＴＳ（ｔ）を決定し、その決定した走行状況ＲＴＳ（ｔ）を状態共有判定部１４に送信する。これにより、ＥＣＵ６では、運転者の置かれている状況として渋滞や長時間走行等の走行状況を取得する。

心拍センサ４では、運転者の心拍数を検出し、その検出結果を心拍信号ＨＳとしてＥＣＵ６に送信する。画像センサ５では、運転者の顔の向きと視線方向を検出し、その検出結果を画像信号ＤＳとしてＥＣＵ６に送信する。これにより、運転行動誘導装置１では、運転者の心理的状況を検出するために、運転者から得られる情報を取得する。

ＥＣＵ６の運転者心的状態判定部１２では、心拍信号ＨＳと画像信号ＤＳを一定時間毎に受信する。そして、運転者心的状態判定部１２では、心拍信号ＨＳから心拍に関する特徴量ＨＲ（ｔ）、ＶＨＲ（ｔ）を求める。また、運転者心的状態判定部１２では、画像信号ＤＳから顔の方向と視線方向に関する特徴量ＦＤ（ｔ）、ＧＤ（ｔ）、ＶＦＤ（ｔ）、ＶＧＤ（ｔ）を求める。そして、運転者心的状態判定部１２では、この特徴量ＨＲ（ｔ）、ＶＨＲ（ｔ）、ＦＤ（ｔ）、ＧＤ（ｔ）、ＶＦＤ（ｔ）、ＶＧＤ（ｔ）を参照キーして運転者状態データベース１３を参照し、運転者状態変数ＤＳｉ（ｔ）を取得する。さらに、運転者心的状態判定部１２では、運転者状態変数ＤＳｉ（ｔ）を用いて式（２）を計算し、運転者の心的状態ＤＤＳ（ｔ）を求め、その心的状態ＤＤＳ（ｔ）を状態共有判定部１４に送信する。これにより、ＥＣＵ６では、運転者の心理的状況として不快の度合いを取得する。

図５に沿って、ＥＣＵ６の状態共有判定部１４での処理の流れを説明する。状態共有判定部１４では、一定時間毎に、走行状況ＲＴＳ（ｔ）及び運転者の心的状態ＤＤＳ（ｔ）を取得する（Ｓ１０）。そして、状態共有判定部１４では、走行状況ＲＴＳ（ｔ）がイベント条件ＥＣＴＳを満たしているか（すなわち、交通シーンが渋滞又は長時間走行か）かつ今回の走行状況ＲＴＳ（ｔ）が前時刻での走行状況ＲＴＳ（ｔ−１）と同一か（すなわち、走行状況が変わっていないか）否かを判定する（Ｓ１１）。走行状況ＲＴＳ（ｔ）がイベント条件ＥＣＴＳを満たしていないかあるいは今回の走行状況ＲＴＳ（ｔ）が前時刻での走行状況ＲＴＳ（ｔ−１）と同一でない場合、状態共有判定部１４では、継続時間ＥＴＴＳ（ｔ）をリセットし、次の走行状況ＲＴＳ（ｔ＋１）及び運転者の心的状態ＤＤＳ（ｔ＋１）を受信待ちする（Ｓ１２）。

走行状況ＲＴＳ（ｔ）がイベント条件ＥＣＴＳを満たしかつ今回の走行状況ＲＴＳ（ｔ）が前時刻での走行状況ＲＴＳ（ｔ−１）と同一の場合、状態共有判定部１４では、継続時間（ｔ）に１を加算する（Ｓ１３）。そして、状態共有判定部１４では、運転者に対してエージェントによる支援が不要か否かを判断するために、継続時間（ｔ）＝０または心的状態ＤＤＳ（ｔ）＝０か否かを判定する（Ｓ１４）。継続時間（ｔ）＝０または心的状態ＤＤＳ（ｔ）＝０の場合、処理を軽減するために、状態共有判定部１４では、処理を中断し、次の走行状況ＲＴＳ（ｔ＋１）及び運転者の心的状態ＤＤＳ（ｔ＋１）を受信待ちする。

継続時間（ｔ）＝０または心的状態ＤＤＳ（ｔ）＝０でない場合、状態共有判定部１４では、エージェントが更新可能か否かを判断するために、フラグＦＡＳ＝０か否かを判定する（Ｓ１５）。フラグＦＡＳ＝１の場合、エージェントを更新できないので、状態共有判定部１４では、処理を中断し、次の走行状況ＲＴＳ（ｔ＋１）及び運転者の心的状態ＤＤＳ（ｔ＋１）を受信待ちする。

フラグＦＡＳ＝０の場合、状態共有判定部１４では、走行状況ＲＴＳ（ｔ）をデータテーブル選択の参照キーとし、心的状態ＤＤＳ（ｔ）及び継続時間ＥＴＴＳ（ｔ）の組み合せをデータテーブル内の参照キーとしてエージェント挙動パターンデータベース１５を参照し、エージェントの心的状態ＡＳ及びエージェント誘導行動ＡＡを取得する（Ｓ１６）。そして、状態共有判定部１４では、エージェントの心的状態ＡＳが初期状態と異なるか否かを判定する（Ｓ１７）。エージェントの心的状態ＡＳが初期状態の場合、エージェントを更新する必要はないので、状態共有判定部１４では、処理を中断し、次の走行状況ＲＴＳ（ｔ＋１）及び運転者の心的状態ＤＤＳ（ｔ＋１）を受信待ちする。

エージェントの心的状態ＡＳが初期状態と異なる場合、これからエージェントを更新するので、状態共有判定部１４では、更新中におけるエージェントを更新不可とするために、フラグＦＡＳを１に変更する（Ｓ１８）。最初にエージェントの心的状態ＡＳで表現されるエージェントに更新するために、状態共有判定部１４では、エージェント心的状態制御部１６にエージェントの心的状態ＡＳを送信する（Ｓ１９）。送信後、状態共有判定部１４では、エージェント心的状態制御部１６からの制御信号ＳＣＳ＝０を受信したか否かを判定し、受信するまで待ち状態となる（Ｓ２０）。つまり、エージェントの心的状態ＡＳで表現されるエージェントに更新されるまで待ち、更新後に、エージェント誘導行動ＡＡで表現されるエージェントに更新する。

制御信号ＳＣＳ＝０を受信した場合、次にエージェント誘導行動ＡＡで表現されるエージェントに更新するために、状態共有判定部１４では、エージェント誘導行動制御部１７にエージェント誘導行動ＡＡを送信する（Ｓ２１）。送信後、状態共有判定部１４では、エージェント誘導行動制御部１７からの制御信号ＡＣＳ＝０を受信したか否かを判定し、受信するまで待ち状態となる（Ｓ２２）。つまり、エージェント誘導行動ＡＡで表現されるエージェントに更新されるまで待つ。

制御信号ＡＣＳ＝０を受信した場合、エージェントの更新が全て完了したので、状態共有判定部１４では、エージェントを更新可能とするために、フラグＦＡＳを０に変更する（Ｓ２３）。最後に、状態共有判定部１４では、エージェントの心的状態ＡＳを初期状態に変更し（Ｓ２４）、処理を終了する。ここでは、ＥＣＵ６は、運転者に対してエージェントによる支援が必要と判断した場合、まず、運転者の不快状態に共感するエージェントを出現させ、次に、そのエージェントにより運転者の行動を誘導させる。

図６に沿って、ＥＣＵ６のエージェント心的状態制御部１６での処理の流れを説明する。エージェント心的状態制御部１６では、状態共有判定部１４からエージェントの心的状態ＡＳを受信したか否かを判定する（Ｓ３０）。エージェントの心的状態ＡＳを受信していない場合、エージェント心的状態制御部１６では、制御信号ＳＣＳ＝０か否かを判定する（Ｓ３１）。制御信号ＳＣＳ＝１の場合、エージェント心的状態制御部１６では、処理を中断し、次のエージェントの心的状態ＡＳを受信待ちする。制御信号ＳＣＳ＝０の場合、エージェント心的状態制御部１６では、マルチメディア装置７に表情描画モデル初期値ＳＦＰＣｉｎｉと発話モデル初期値ＳＴＰＣｉｎｉ及び制御信号ＳＣＳを送信する（Ｓ３２）。したがって、運転者に対してエージェントによる支援が必要ない場合、マルチメディア装置７では、無表情のエージェントをディスプレイに表示し、発話もさせない。

一方、エージェントの心的状態ＡＳを受信した場合、エージェント心的状態制御部１６では、エージェントを更新可能か否かを判断するために、制御信号ＳＣＳ＝０か否かを判定する（Ｓ３３）。制御信号ＳＣＳ＝１の場合、エージェントを更新できないので、エージェント心的状態制御部１６では、処理を中断し、次のエージェントの心的状態ＡＳを受信待ちする。制御信号ＳＣＳ＝０の場合、これからエージェントを更新するので、エージェント心的状態制御部１６では、更新中におけるエージェントを更新不可とするために、制御信号ＳＣＳを１に変更する（Ｓ３４）。そして、エージェント心的状態制御部１６では、受信したエージェントの心的状態ＡＳのＡＳＦＰに従って表情描画モデルＳＦＰＣを更新し、ＡＳＴＰに従って発話モデルＳＴＰＣを更新する（Ｓ３５）。続いて、エージェント心的状態制御部１６では、これからエージェントを更新することを知らせるために、マルチメディア装置７に制御信号ＳＣＳ＝１を送信する（Ｓ３６）。さらに、エージェント心的状態制御部１６では、マルチメディア装置７に表情描画モデルＳＦＰＣ及び発話モデルＳＴＰＣの送信を開始する（Ｓ３７）。そして、エージェント心的状態制御部１６では、送信が完了したか否かを判定し、送信が完了するまで待ち状態となる（Ｓ３８）。この際、マルチメディア装置７では、運転者の心理状態に共感するような表情をしたエージェントをディスプレイに表示し、運転者の心理状態になったよう発話内容をスピーカから出力する。これにより、運転者とエージェントとの間に対等な共感状態が構築され、両者間の社会的関係性が創出され、運転者がエージェントの行動を肯定的に受け入れ易い状況となる。

送信が完了すると、エージェントの更新が完了したので、エージェント心的状態制御部１６では、エージェントを更新可能とするために、制御信号ＳＣＳを０に変更する（Ｓ３９）。そして、エージェント心的状態制御部１６では、エージェントの更新が完了したことを知らせるために、マルチメディア装置７及び状態共有判定部１４に制御信号ＳＣＳ＝０を送信する（Ｓ４０）。

図７に沿って、ＥＣＵ６のエージェント誘導行動制御部１７での処理の流れを説明する。エージェント誘導行動制御部１７では、状態共有判定部１４からエージェント誘導行動ＡＡを受信したか否かを判定する（Ｓ５０）。エージェント誘導行動ＡＡを受信していない場合、エージェント誘導行動制御部１７では、処理を中断し、次のエージェント誘導行動ＡＡを受信待ちする。

一方、エージェント誘導行動ＡＡを受信した場合、エージェント誘導行動制御部１７では、エージェントを更新可能か否かを判断するために、制御信号ＡＣＳ＝０か否かを判定する（Ｓ５１）。制御信号ＡＣＳ＝１の場合、エージェントを更新できないので、エージェント誘導行動制御部１７では、処理を中断し、次のエージェント誘導行動ＡＡを受信待ちする。一方、制御信号ＡＣＳ＝０の場合、これからエージェントを更新するので、エージェント誘導行動制御部１７では、更新中におけるエージェントを更新不可とするために、制御信号ＡＣＳを１に変更する（Ｓ５２）。そして、エージェント誘導行動制御部１７では、受信したエージェント誘導行動ＡＡのＡＡＦＰに従って表情描画モデルＡＦＰＣを更新し、ＡＡＴＰに従って発話モデルＡＴＰＣを更新する（Ｓ５３）。続いて、エージェント誘導行動制御部１７では、これからエージェントを更新することを知らせるために、マルチメディア装置７に制御信号ＡＣＳ＝１を送信する（Ｓ５４）。さらに、エージェント誘導行動制御部１７では、マルチメディア装置７に表情描画モデルＡＦＰＣ及び発話モデルＡＴＰＣの送信を開始する（Ｓ５５）。そして、エージェント誘導行動制御部１７では、送信が完了したか否かを判定し、送信が完了するまで待ち状態となる（Ｓ５６）。この際、マルチメディア装置７では、運転者の心理状態に共感するような表情をしたエージェントをディスプレイに表示し、運転者に安全運転するように行動を誘導する発話をスピーカから出力する。運転者はエージェントの行動を肯定的に受け入れ易い状況となっているので、運転者はエージェントの発する行動に従った行動を実行する可能性が高い。

送信が完了すると、エージェントの更新が完了したので、エージェント誘導行動制御部１７では、エージェントを更新可能とするために、制御信号ＡＣＳを０に変更する（Ｓ５７）。そして、エージェント誘導行動制御部１７では、エージェントの更新が完了したことを知らせるために、マルチメディア装置７及び状態共有判定部１４に制御信号ＡＣＳ＝０を送信する（Ｓ５８）。

この運転行動誘導装置１によれば、渋滞や長時間走行によって運転者が不快を感じる状態になっても、エージェントがその不快状態に同調するような態度をとることにより、運転者がエージェントの意見を受け入れやすい状況を構築し、エージェントが運転者に対して影響力のあるコミュニケーションを行うことが可能となる。その結果、この運転行動誘導装置１では、エージェントによる行動誘導により運転者に不快状態を解消するような行動を取らせることができ、安全運転を行わせることができる。また、運動行動誘導装置１では、運転者の心理状態を判定するために運転者自体の心理的状況に走行状況とその継続時間も加味しているので、運転者が不快に感じているか否かを高精度に判定することができる。

次に、図８〜図１１を参照して、第２の実施の形態に係る運転行動誘導装置２１の構成について説明する。図８は、第２の実施の形態に係る運転行動誘導装置の構成図である。図９は、図８の誘導行動データベースのデータテーブルの一例である。図１０は、図８の警告エージェント１挙動パターンデータベースのデータテーブルの一例である。図１１は、図８の助言エージェント２挙動パターンデータベースのデータテーブルの一例である。なお、第２の実施の形態では、第１の実施の形態に係る運転行動誘導装置１と同様の構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。

運転行動誘導装置２１では、ディスプレイでの表示出力とスピーカからの音声出力により警告エージェント１と助言エージェント２の２体のエージェントを出現させ、その２対のエージェント間で対立するコミュニケーションを行わせる。運転行動誘導装置２１では、運転者の心理状態を判定し、運転者が不快を感じていると判定した場合、まず、警告エージェント１が運転者に対して否定的な警告を発し、助言エージェント２が警告エージェント１に対立する形で運転者の置かれている状況に共感することによって運転者が助言エージェント２の意見に対して肯定的な状況を生じさせ、助言エージェント２により運転者が安全運転するような行動に誘導する。そのために、運転行動誘導装置２１は、アクセルセンサ２、ブレーキセンサ３、心拍センサ４、画像センサ２５及びＥＣＵ２６を備えており、ＥＣＵ２６に走行状況判定部１０、交通シーンデータベース１１、運転者状態判定部３０、誘導行動判定部３１、誘導行動データベース３２、警告エージェント１誘導行動制御部３３、警告エージェント１挙動パターンデータベース３４、状態共有判定部３５、助言エージェント２挙動パターンデータベース３６、助言エージェント２同調行動制御部３７、助言エージェント２誘導行動制御部３８が構成される。また、運転行動誘導装置２１では、エージェントの呈示手段としてマルチメディア装置２７を利用する。

なお、第２の実施の形態では、運転者状態判定部３０が特許請求の範囲に記載する心理検出手段に相当し、走行状況判定部１０が特許請求の範囲に記載する状況検出手段に相当し、誘導行動判定部３１が特許請求の範囲に記載する心理状態判定手段に相当する。

画像センサ２５は、カメラと画像処理装置からなり、運転者の状態を検出するセンサである。画像センサ２５では、カメラで運転者の顔を撮像し、画像処理装置によりその撮像画像から瞳を認識し、瞳孔径を計測する。そして、画像センサ２５では、その検出した瞳孔径を画像信号ＤＳとしてＥＣＵ２６に送信する。ちなみに、瞳孔径からまばたきを検出でき、まばたきの回数に基づいて目の疲労度（覚醒度）を検出する。

ＥＣＵ２６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなり、運転行動誘導装置２１の電子制御ユニットである。ＥＣＵ２６では、各種センサ２，３，４，２５から各種センサ信号ＣＳ，ＢＳ，ＨＳ，ＤＳを取り入れ、その各種検出値に基づいて運転者の心理状態を判定する。そして、ＥＣＵ２６では、心理状態が不快を感じる状態にあると判定した場合には警告エージェント１により運転者に敵対するとともに助言エージェント２により運転者の行動を誘導するために、マルチメディア装置２７に表情描画モデル及び発話モデルを送信する。

運転者状態判定部３０では、心拍センサ４からの心拍信号ＨＳ及び画像センサ２５からの画像信号ＤＳを一定時間毎に取り入れ、心拍信号ＨＳと画像信号ＤＳに基づいて運転者状態を示すフラグＦＨＲ，ＦＥＢを判定し、運転者状態のフラグＦＨＲ，ＦＥＢを誘導行動判定部３１に一定時間毎に送信する。

具体的には、運転者状態判定部３０では、ある時刻ｔに送信された心拍信号ＨＳによる心拍数ＨＲ（ｔ）と基準数ＳＨＲとを比較し、心拍数ＨＲ（ｔ）が基準数ＳＨＲ以上の場合にはフラグＦＨＲを０に設定し、心拍数ＨＲ（ｔ）が基準数ＳＨＲ未満の場合にはフラグＦＨＲを１に設定する。また、運転者状態判定部３０では、ある時間ｔに送信された画像信号ＤＳから瞳孔径ＧＤ（ｔ）を保持し、その時間微分値ＶＧＤ（ｔ）を算出する。そして、運転者状態判定部３０では、時間微分値ＶＧＤ（ｔ）と基準値ＳＧＤとを比較し、時間微分値ＶＧＤ（ｔ）が基準値ＳＧＤを超えた瞬間（すなわち、｜ＶＧＤ（ｔ）｜≦ＳＧＤから｜ＶＧＤ（ｔ）｜＞ＳＧＤとなった時点）を瞬目（まばたき）と判断し、現時点から１分前までの瞬目数ＥＢ（ｔ）を更新する。そして、運転者状態判定部３０では、瞬目数ＥＢ（ｔ）と基準数ＳＥＢとを比較し、瞬目数ＥＢ（ｔ）が基準数ＳＥＢ以下の場合にはフラグＦＥＢを０に設定し、瞬目数ＥＢ（ｔ）が基準数ＳＥＢを超えるの場合にはフラグＦＥＢを１に設定する。ちなみに、目が疲労した場合（つまり、覚醒度が低下の兆候が現れる場合）には、まばたきの回数が増加する。

誘導行動判定部３１では、走行状況判定部１０からの走行状況ＲＴＳ（ｔ）及び運転者状態判定部３０からの運転者状態のフラグＦＨＲ，ＦＥＢを一定時間毎に取り入れ、走行状況ＲＴＳ（ｔ）とその継続時間ＥＴＴＳ（ｔ）及びフラグＦＨＲ，ＦＥＢに基づいて運転者の心理状態が不快を感じる状態か（すなわち、エージェントによる行動誘導による支援が必要か否か）を判定する。そして、誘導行動判定部３１では、運転者が不快と感じていると判定した場合、誘導の種別を決定し、警告エージェント１誘導行動制御部３３及び状態共有判定部３５に誘導行動ＲＶを送信する。

具体的には、誘導行動判定部３１では、第１の実施の形態に係る状態共有判定部１４と同様の処理により、走行状況ＲＴＳ（ｔ）に基づいてイベント継続時間ＥＴＴＳ（ｔ）を設定する。さらに、誘導行動判定部３１では、運転者の状況がエージェントの支援を不要か（運転者の心理状態が不快と感じていない状態か）を判断するために、渋滞又は長時間走行が継続していないか（イベント継続時間ＥＴＴＳ（ｔ）＝０）または運転者が不快と感じていないか（フラグＦＨＲ＝０またはフラグＦＥＢ＝０）を満たすか否かを判定する。この条件を満たす場合、誘導行動判定部３１では、エージェントによる支援が必要ないと判断し、エージェントの誘導行動ＲＶを初期状態とし、処理を中断する。一方、この条件を満たさない場合、誘導行動判定部３１では、エージェントによる支援が必要（運転者の心理状態が不快と感じる状態）と判断し、エージェントの誘導行動ＲＶを更新する。

エージェントの誘導行動ＲＶを更新する場合、誘導行動判定部３１では、走行状況ＲＴＳ（ｔ）をデータテーブル選択の参照キーとし、運転者状態のフラグＦＨＲ，ＦＥＢ及び継続時間ＥＴＴＳ（ｔ）の組み合せをデータテーブル内の参照キーとして誘導行動データベース３２を参照し、返り値として誘導行動ＲＶが与えられる（図９参照）。誘導行動判定部３１では、今回更新する誘導行動ＲＶをＬＡ（ｔ）に設定する。そして、誘導行動判定部３１では、エージェントの更新が必要か否かを判断するために、今回の誘導行動ＬＡ（ｔ）がＮＵＬＬでないかつ今回の誘導行動ＬＡ（ｔ）が前時刻での誘導行動ＬＡ（ｔ−１）と同一でないか否かを判定し、この判定条件を満たす場合には更新した誘導行動ＲＶを警告エージェント１誘導行動制御部３３及び状態共有判定部３５に送信し、この判定条件を満たさない場合にはエージェントの更新は不要なので処理を完了する。

誘導行動データベース３２は、図９に示すように、走行状況（渋滞、長時間走行、・・・）毎のデータテーブルによって構成されており、事前に学習によって得られたデータテーブルがＲＯＭに記憶されている。各データテーブルは、運転者状態のフラグＦＨＲ，ＦＥＢと走行状況の継続時間ＥＴＴＳの組み合せに対してエージェントの誘導行動ＲＶが記述されている。ＥＴＴＳの値が大きくなるほど、運転者の不快の度合いが増すので、誘導行動も不快の度合いに応じた行動となる。また、フラグＦＨＲ，ＦＥＢが１の場合、運転者が不快に感じている可能性があるので、誘導行動を行う必要性が増す。なお、エージェントによる誘導行動を行う必要がないかあるいは必要性がまだ低い場合、誘導行動ＲＶをＮＵＬＬとする。

警告エージェント１誘導行動制御部３３では、誘導行動判定部３１から誘導行動ＲＶが送信された場合、その誘導行動ＲＶに応じた警告エージェント１を出現させるために表情描画モデルＡ１ＧＰと発話モデルＡ１ＴＰをマルチメディア装置２７に送信する。

具体的には、誘導行動ＲＶを送信された場合、警告エージェント１誘導行動制御部３３では、警告エージェント１を更新するために、制御信号Ａ１ＣＳ＝０ときには１に変更する。制御信号Ａ１ＣＳは、警告エージェント１が更新中か否かを示す信号であり、０の場合には更新していないので新たな更新可能であり、１の場合には現在更新中のため新たな更新不可である。続いて、警告エージェント１誘導行動制御部３３では、走行状況ＲＴＳ（ｔ）をデータテーブル選択の参照キーとし、誘導行動ＲＶを各データテーブル内の参照キーとして警告エージェント１挙動パターンデータベース３４を参照し、返り値として警告エージェント１行動シナリオＡ１ＡＳが与えられる（図１０参照）。警告エージェント１行動シナリオＡ１ＡＳは、警告エージェント１が取る行動を記述したデータセットであり、警告エージェント１行動パターンＡ１ＡＰ、警告エージェント１の表情描画モデルＡ１ＧＰ及び発話モデルＡ１ＴＰからなる。表情描画モデルＡ１ＧＰ及び発話モデルＡ１ＴＰは、第１の実施の形態に係る表情描画モデルや発話モデルと同様のデータ構成からなるデータである。さらに、警告エージェント１誘導行動制御部３３では、警告エージェント１を更新することを知らせるために制御信号ＡＣＳ＝１をマルチメディア装置２７に送信し、表情描画モデルＡ１ＧＰと発話モデルＡ１ＴＰをマルチメディア装置２７に送信する。そして、警告エージェント１誘導行動制御部３３では、全て送信が完了すると、警告エージェント１を更新可能とし（制御信号ＡＣＳを０に変更し）、警告エージェント１行動パターンＡ１ＡＰを状態共有判定部３５に送信する。

警告エージェント１挙動パターンデータベース３４は、図１０に示すように、走行状況（渋滞、長時間走行、・・・）毎のデータテーブルによって構成されており、事前に学習によって得られたデータテーブルがＲＯＭに記憶されている。各データテーブルは、誘導行動ＲＶに対して警告エージェント１行動シナリオＡ１ＡＳ＝［Ａ１ＡＰ、Ａ１ＧＰ、Ａ１ＴＰ］が記述されている。Ａ１ＡＰは、０以上の離散値であり、運転者に敵対する警告エージェント１での各行動パターンを示す。Ａ１ＧＰは、運転者に敵対するような感情パターンの顔面の表情を表現するためのデータからなり、感情パターンとしては７種類［中立、喜び、驚き、悲しみ、恐れ、嫌悪、怒り］の組み合せた形で選択される。顔面の動きについては、第１の実施の形態と同様である。Ａ１ＴＰは、運転者の運転を否定するような発話内容のテキストからなり、例えば、長時間走行の場合には「運転が散漫になっています」や「危ない運転をする人ですね」である。

状態共有判定部３５では、警告エージェント１誘導行動制御部３３からの警告エージェント１行動パターンＡ１ＡＰを受信すると、誘導行動判定部３１からの誘導行動ＲＶと警告エージェント１行動パターンＡ１ＡＰに基づいて誘導の種別を決定し、最初に助言エージェント２同調行動制御部３７に警告エージェント１の行動を否定するための助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓを送信し、次に助言エージェント２誘導行動制御部３８に運転者の行動を誘導するための助言エージェント２誘導行動シナリオＡ２ＡＳを送信する。

具体的には、状態共有判定部３５では、助言エージェント２を更新可能（フラグＦＡ２が０）のときには、走行状況ＲＴＳ（ｔ）をデータテーブル選択の参照キーとし、誘導行動ＲＶ及び警告エージェント１行動パターンＡ１ＡＰの組み合せをデータテーブル内の参照キーとして助言エージェント２挙動パターンデータベース３６を参照し、返り値として助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓ＝［Ａ２ＳＢＬＣ、Ａ２ＳＥＭ、Ａ２ＳＧＰ、Ａ２ＳＴＰ］及び助言エージェント２誘導行動シナリオＡ２ＡＳ＝［Ａ２ＧＰ、Ａ２ＴＰ］が与えられる（図１１参照）。一方、状態共有判定部３５では、助言エージェント２が更新不可（フラグＦＡ２が１）のときには、既に更新中なので処理を中断する。フラグＦＡ２は、エージェントを更新中か否か示すフラグであり、０の場合には更新していないので新たな更新が可能であり、１の場合には現在更新中のため新たな更新不可である。

助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓは、警告エージェント１の行動（特に、発話内容）を受けて、警告エージェント１の行動を否定することにより助言エージェント２による運転者の心理状態に共感（同調）する行動を示す。助言エージェント２誘導行動シナリオＡ２ＡＳは、運転者の心理状態が不快と感じている場合に運転者に安全運転の促すための行動を誘導するための助言エージェント２の行動を示す。Ａ２ＳＢＬＣ、Ａ２ＳＥＭ、Ａ２ＳＧＰ、Ａ２ＳＴＰ、Ａ２ＧＰ、Ａ２ＴＰは、第１の実施の形態に係るエージェント挙動パターンデータベース１５におけるＡＳＢＬＣ、ＡＳＥＭ、ＡＳＦＰ、ＡＳＴＰ、ＡＡＦＰ、ＡＡＴＰと同様のデータである。なお、助言エージェント２では警告エージェント１に対して敵対した態度をとるので、Ａ２ＳＴＰは、警告エージェント１を否定するような発話内容であり、例えば、「うるさいな、静かにしていろ」や「失礼なことを言う奴だな」である。Ａ２ＴＰは、運転者に行動を促す発話内容であり、例えば、「静かになったところで、音楽でも聴きましょう」や「気を取り直して、音楽でも聴きましょう」である。

助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓの初期状態＝［Ａ２ＳＢＬＣ＝０、Ａ２ＳＥＭ＝中立、Ａ２ＳＧＰ＝ＮＵＬＬ、Ａ２ＳＴＰ＝ＮＵＬＬ］である。そこで、状態共有判定部３５では、返り値である助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓが初期状態の場合、助言エージェント２の状態を変化させる必要がないので、フラグＦＡ２を０のままで処理を中断する。また、状態共有判定部３５では、返り値である助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓが初期状態と異なる場合、エージェントの状態を変化させる必要があるので、フラグＦＡ２を１に変更し、助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓを助言エージェント２同調行動制御部３７に送信する。助言エージェント２同調行動制御部３７での処理が完了すると（制御信号ＳＣＳ＝０を受信すると）、状態共有判定部３５では、助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓで表現される助言エージェント２を出現させたと判断し、助言エージェント２誘導行動シナリオＡ２ＡＳを助言エージェント２誘導行動制御部３８に送信する。助言エージェント２誘導行動制御部３８での処理が完了すると（制御信号ＡＣＳ＝０を受信すると）、状態共有判定部３５では、助言エージェント２誘導行動シナリオＡ２ＡＳで表現される助言エージェント２を出現させたと判断し、助言エージェント２を更新可能とし（フラグＦＡ２を１に変更し）、助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓを初期状態に戻す。

助言エージェント２挙動パターンデータベース３６は、図１１に示すように、走行状況（渋滞、長時間走行、・・・）毎のデータテーブルによって構成されており、事前に学習によって得られたデータテーブルがＲＯＭに記憶されている。各データテーブルは、誘導行動ＲＶと警告エージェント１行動パターンＡ１ＡＰの組み合せに対して助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓと助言エージェント２誘導行動シナリオＡ２ＡＳがそれぞれ記述されている。

助言エージェント２同調行動制御部３７では、状態共有判定部３５から助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓが送信された場合、その助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓに応じた助言エージェント２を出現させるために表情描画モデルＳＦＰＣと発話モデルＳＴＰＣをマルチメディア装置２７に送信する。助言エージェント２同調行動制御部３７は、第１の実施の形態に係るエージェント心的状態制御部１６と同様の機能を有する制御部であるので、その詳細な説明を省略する。

助言エージェント２誘導行動制御部３８では、状態共有判定部３５から助言エージェント２誘導行動シナリオＡ２ＡＳが送信された場合、その助言エージェント２誘導行動シナリオＡ２ＡＳに応じたエージェントを出現させるために表情描画モデルＡＦＰＣと発話モデルＡＴＰＣをマルチメディア装置２７に送信する。助言エージェント２誘導行動制御部３８は、第１の実施の形態に係るエージェント誘導行動制御部１７と同様の機能を有する制御部であるので、その詳細な説明を省略する。

マルチメディア装置２７は、第１の実施の形態のマルチメディア装置７と同様の処理を行うが、警告エージェント１誘導行動制御部３３による制御により警告エージェント１を出現させ、助言エージェント２同調行動制御部３７及び助言エージェント２誘導行動制御部３８による制御により助言エージェント２を出現させる。マルチメディア装置２７のＥＣＵでは、警告エージェント１誘導行動制御部３３からの表情描画モデルＡ１ＧＰ及び発話モデルＡ１ＴＰを受信すると、描画モデルＤ１ＧＰＣに表情描画モデルＡ１ＧＰを設定し、発話モデルＤ１ＴＰＣに発話モデルＡ１ＴＰを設定する。また、ＥＣＵでは、助言エージェント２同調行動制御部３７からの制御信号ＳＣＳ及び助言エージェント２誘導行動制御部３８からの制御信号ＡＣＳを順次受信し、２つの制御信号ＳＣＳ，ＡＣＳに基づいて出現させる助言エージェント２の状態を判断する。制御信号ＳＣＳ＝０かつ制御信号ＡＣＳ＝０の場合（中立状態の場合）、ＥＣＵでは、描画モデルＤ２ＧＰＣに表情描画モデルの初期値ＳＦＰＣｉｎｉを設定し、発話モデルＤ２ＴＰＣに発話モデルの初期値ＳＴＰＣｉｎｉを設定する。制御信号ＳＣＳ＝１かつ制御信号ＡＣＳ＝０の場合（助言エージェント２の同調行動シナリオＡ２Ｓを表現する場合）、ＥＣＵでは、助言エージェント２同調行動制御部３７からの表情描画モデルＳＦＰＣ及び発話モデルＳＴＰＣを受信し、描画モデルＤ２ＧＰＣに表情描画モデルＳＦＰＣを設定し、発話モデルＤ２ＴＰＣに発話モデルＳＴＰＣを設定する。制御信号ＳＣＳ＝０かつ制御信号ＡＣＳ＝１の場合（助言エージェント２の誘導行動シナリオＡ２ＡＳを表現する場合）、ＥＣＵでは、助言エージェント２誘導行動制御部３８からの表情描画モデルＡＦＰＣ及び発話モデルＡＴＰＣを受信し、描画モデルＤ２ＧＰＣに表情描画モデルＡＦＰＣを設定し、発話モデルＤ２ＴＰＣに発話モデルＡＴＰＣを設定する。

そして、ＥＣＵでは、描画モデルＤ１ＧＰＣ又は描画モデルＤ２ＧＰＣが更新する毎に、更新した描画モデルＤ１ＧＰＣに又はは描画モデルＤ２ＧＰＣ応じてコンピュータグラフィックスによる描画データを生成し、その描画データをディスプレイに送信する。また、ＥＣＵでは、発話モデルＤ１ＴＰＣ又は発話モデルＤ２ＴＰＣが更新する毎に、更新した発話モデルＤ１ＴＰＣ又は発話モデルＤ１ＴＰＣに応じて音声信号を生成し、その音声信号をスピーカに送信する。なお、ディスプレイでは、画面を２分割して警告エージェント１と助言エージェント２を同時に出現させてもよいし、あるいは、画面を分割せずに、警告エージェント１と助言エージェント２とを順次出現させてもよい。

ちなみに、運転行動誘導装置２１では、運転者自身やエージェントに直接責任が帰属しない外的環境（渋滞等）によって運転者が心的な不快状態に陥った際に、警告エージェント１が運転者に対して否定的な警告を発した後に、助言エージェント２が警告エージェント１に対立して形で肯定的な態度をとることによって、運転者と助言エージェント２との間に強い共感状態が構築される。そのため、運転者は、助言エージェント２が主張する行為を受け入れ易くなる。つまり、敵対する警告エージェント１も介在させることにより、助言エージェント２による誘導効果が更に高まるという結果を利用している。

図８を参照して、運転行動誘導装置２１における動作を説明する。特に、ＥＣＵ２６における誘導行動判定部３１における処理については図１２のフローチャートに沿って説明し、警告エージェント１誘導行動制御部３３における処理については図１３のフローチャートに沿って説明し、状態共有判定部３５における処理について図１４のフローチャートに沿って説明し、助言エージェント２同調行動制御部３７における処理については図１５のフローチャートに沿って説明し、助言エージェント２誘導行動制御部３８における処理については図１６のフローチャートに沿って説明する。図１２は、図８の誘導行動判定部での処理の流れを示すフローチャートである。図１３は、図８の警告エージェント１誘導行動制御部での処理の流れを示すフローチャートである。図１４は、図８の状態共有判定部での処理の流れを示すフローチャートである。図１５は、図８の助言エージェント２同調行動制御部での処理の流れを示すフローチャートである。図１６は、図８の助言エージェント２誘導行動制御部での処理の流れを示すフローチャートである。

アクセルセンサ２、ブレーキセンサ３、心拍センサ４及びＥＣＵ２６の走行状況判定部１０における処理について、第１の実施の形態に係る運転行動誘導装置１における動作と同様の動作なので、その説明を省略する。なお、走行状況判定部１０では、走行状況ＲＴＳ（ｔ）を誘導行動判定部３１に送信する。

画像センサ２５では、運転者の瞳孔径を検出し、その検出結果を画像信号ＤＳとしてＥＣＵ２６に送信する。ＥＣＵ２６の運転者状態判定部３０では、心拍信号ＨＳと画像信号ＤＳを一定時間毎に受信する。そして、運転者状態判定部３０では、心拍信号ＨＳによる心拍数ＨＲ（ｔ）が基準数ＳＨＲ未満か否かを判定し、心拍数ＨＲ（ｔ）が基準数ＳＨＲ未満の場合にはフラグＦＨＲを１に設定し、心拍数ＨＲ（ｔ）が基準数ＳＨＲ以上の場合にはフラグＦＨＲを０に設定する。また、運転者状態判定部３０では、画像信号ＤＳによる瞳孔径ＧＤ（ｔ）から時間微分値ＶＧＤ（ｔ）を算出する。そして、運転者状態判定部３０では、時間微分値ＶＧＤ（ｔ）が基準値ＳＧＤを超えるか否かを判定し、時間微分値ＶＧＤ（ｔ）が基準値ＳＧＤを超える場合にはまばたきをしたと判定し、１分間の瞬目数ＥＢ（ｔ）を更新する。さらに、運転者状態判定部３０では、瞬目数ＥＢ（ｔ）が基準数ＳＥＢを超えるか否かを判定し、瞬目数ＥＢ（ｔ）が基準数ＳＥＢを超える場合にはフラグＦＥＢを１に設定し、瞬目数ＥＢ（ｔ）が基準数ＳＥＢ以下の場合にはフラグＦＥＢを０に設定する。そして、運転者状態判定部３０では、運転者状態を示すフラグＦＨＲ，ＦＥＢを誘導行動判定部３１に送信する。これにより、ＥＣＵ２６では、運転者の心理的状況として覚醒度が低下しているか否かの情報を取得する。

図１２に沿って、ＥＣＵ２６の誘導行動判定部３１での処理の流れを説明する。誘導行動判定部３１では、一定時間毎に、走行状況ＲＴＳ（ｔ）及び運転者状態のフラグＦＨＲ，ＦＥＢを取得する（Ｓ６０）。そして、誘導行動判定部３１では、走行状況ＲＴＳ（ｔ）がイベント条件ＥＣＴＳを満たしているかかつ今回の走行状況ＲＴＳ（ｔ）が前時刻での走行状況ＲＴＳ（ｔ−１）と同一か否かを判定する（Ｓ６１）。この判定条件を満たさない場合、誘導行動判定部３１では、継続時間ＥＴＴＳ（ｔ）をリセットし、処理を中断し、次の走行状況ＲＴＳ（ｔ＋１）及び運転者状態のフラグＦＨＲ，ＦＥＢを受信待ちする（Ｓ６２）。

走行状況ＲＴＳ（ｔ）がイベント条件ＥＣＴＳを満たしかつ今回の走行状況ＲＴＳ（ｔ）が前時刻での走行状況ＲＴＳ（ｔ−１）と同一の場合、誘導行動判定部３１では、継続時間（ｔ）に１を加算する（Ｓ６３）。そして、誘導行動判定部３１では、運転者に対してエージェントによる支援が不要か否かを判断するために、継続時間（ｔ）＝０またはフラグＦＨＲ＝０またはフラグＦＥＢ＝０か否かを判定する（Ｓ６４）。この判定条件を満たす場合、誘導行動判定部３１では、処理を中断し、次の走行状況ＲＴＳ（ｔ＋１）及び運転者状態のフラグＦＨＲ，ＦＥＢを受信待ちする。

継続時間（ｔ）＝０またはフラグＦＨＲ＝０またはフラグＦＥＢ＝０でない場合、誘導行動判定部３１では、走行状況ＲＴＳ（ｔ）をデータテーブル選択の参照キーとし、フラグＦＨＲ，ＦＥＢ及び継続時間ＥＴＴＳ（ｔ）の組み合せをデータテーブル内の参照キーとして誘導行動データベース３２を参照し、誘導行動ＲＶ（＝ＬＡ（ｔ））を取得する（Ｓ６５）。そして、誘導行動判定部３１では、エージェントを変更する必要があるか否か判断するために、ＬＡ（ｔ）がＮＵＬＬでないかつＬＡ（ｔ）が前時刻でのＬＡ（ｔ−１）と同一でないか否かを判定する（Ｓ６６）。ＬＡ（ｔ）がＮＵＬＬまたは前時刻のＬＡ（ｔ−１）と同一の場合、エージェントを変更する必要はないので、誘導行動判定部３１では、処理を中断し、次の走行状況ＲＴＳ（ｔ＋１）及び運転者状態のフラグＦＨＲ，ＦＥＢを受信待ちする。一方、ＬＡ（ｔ）がＮＵＬＬでないかつＬＡ（ｔ）が前時刻でのＬＡ（ｔ−１）と同一でない場合、エージェントを変更する必要があるので、誘導行動判定部３１では、警告エージェント１誘導行動制御部３３及び状態共有判定部３５に誘導行動ＲＶを送信する（Ｓ６７）。ここでは、ＥＣＵ２６は、運転者に対してエージェントによる支援が必要と判断した場合、誘導の種別を決定し、エージェントを出現させるための処理に移行させる。

図１３に沿って、警告エージェント１誘導行動制御部３３での処理の流れを説明する。警告エージェント１誘導行動制御部３３では、誘導行動判定部３１から誘導行動ＲＶを受信したか否かを判定し（Ｓ７０）、誘導行動ＲＶを受信していない場合、処理を中断し、次の誘導行動ＲＶを受信待ちする。

一方、誘導行動ＲＶを受信した場合、これから警告エージェント１を更新するので、警告エージェント１誘導行動制御部３３では、更新中における警告エージェント１を更新不可とするために、制御信号Ａ１ＣＳを１に変更する（Ｓ７１）。そして、警告エージェント１誘導行動制御部３３では、走行状況ＲＴＳ（ｔ）をデータテーブル選択の参照キーとし、誘導行動ＲＶをデータテーブル内の参照キーとして警告エージェント１挙動パターンデータベース３４を参照し、警告エージェント１行動シナリオＡ１ＡＳを取得する（Ｓ７２）。続いて、警告エージェント１誘導行動制御部３３では、マルチメディア装置２７に警告エージェント１行動シナリオＡ１ＡＳにおける表情描画モデルＡ１ＧＰ及び発話モデルＡ１ＴＰの送信を開始する（Ｓ７３）。そして、警告エージェント１誘導行動制御部３３では、送信が完了したか否かを判定し、送信が完了するまで待ち状態となる（Ｓ７４）。この際、マルチメディア装置２７では、運転者の心理状態を否定するような表情あるいは運転者に敵対するような表情の警告エージェント１をディスプレイに表示し、運転者の心理状態を否定するような発話をスピーカから出力する。これにより、運転者は、警告エージェント１に対して敵対意識が生じする。

送信が完了すると、警告エージェント１の更新が完了したので、警告エージェント１誘導行動制御部３３では、警告エージェント１を更新可能とするために、制御信号Ａ１ＣＳを０に変更する（Ｓ７５）。そして、警告エージェント１誘導行動制御部３３では、警告エージェント１の更新が完了したこと及び警告エージェント１で行った行動を知らせるために、状態共有判定部３５に警告エージェント１行動シナリオＡ１ＡＳにおける警告エージェント１行動パターンＡ１ＡＰを送信する（Ｓ７６）。

図１４に沿って、ＥＣＵ２６の状態共有判定部３５での処理の流れを説明する。状態共有判定部３５では、助言エージェント２が更新可能か否かを判断するために、フラグＦＡ２＝０か否かを判定する（Ｓ８０）。フラグＦＡ２＝１の場合、状態共有判定部３５では、フラグＦＡ２が０になるまで（すなわち、助言エージェント２の更新が完了するまで）待ち状態となる。

フラグＦＡ２＝０の場合、状態共有判定部３５では、走行状況ＲＴＳ（ｔ）をデータテーブル選択の参照キーとし、誘導行動ＲＶと警告エージェント１行動パターンＡ１ＡＰの組み合せをデータテーブル内の参照キーとして助言エージェント２挙動パターンデータベース３６を参照し、助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓ及び助言エージェント２誘導行動シナリオＡ２ＡＳを取得する（Ｓ８１）。そして、状態共有判定部３５では、助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓが初期状態と異なるか否かを判定する（Ｓ８２）。助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓが初期状態の場合、助言エージェント２を更新する必要はないので、状態共有判定部３５では、処理を中断する。

助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓが初期状態と異なる場合、これから助言エージェント２を更新するので、状態共有判定部３５では、更新中における助言エージェント２を更新不可とするために、フラグＦＡ２を１に変更する（Ｓ８３）。最初に助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓで表現される助言エージェント２に更新するために、状態共有判定部３５では、助言エージェント２同調行動制御部３７に助言エージェント２同調行動シナリオ状態Ａ２Ｓを送信する（Ｓ８４）。送信後、状態共有判定部３５では、助言エージェント２同調行動制御部３７から制御信号ＳＣＳ＝０を受信したか否かを判定し、受信するまで待ち状態となる（Ｓ８５）。つまり、助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓで表現される助言エージェント２に更新されるまで待ち、更新後に、助言エージェント２誘導行動シナリオＡ２ＡＳで表現される助言エージェント２に更新する。

制御信号ＳＣＳ＝０を受信した場合、次に助言エージェント２誘導行動シナリオＡ２ＡＳで表現される助言エージェント２に更新するために、状態共有判定部３５では、助言エージェント２誘導行動制御部３８に助言エージェント２誘導行動シナリオＡ２ＡＳを送信する（Ｓ８６）。送信後、状態共有判定部３５では、助言エージェント２誘導行動制御部３８から制御信号ＡＣＳ＝０を受信したか否かを判定し、受信するまで待ち状態となる（Ｓ８７）。つまり、助言エージェント２誘導行動シナリオＡ２ＡＳで表現される助言エージェント２に更新されるまで待つ。

制御信号ＡＣＳ＝０を受信した場合、助言エージェント２の更新が完了したので、状態共有判定部３５では、助言エージェント２を更新可能とするために、フラグＦＡ２を０に変更する（Ｓ８８）。最後に、状態共有判定部３５では、助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓを初期状態に変更する（Ｓ８９）。ここでは、ＥＣＵ２６は、まず、警告エージェント１に対立させて運転者に共感する助言エージェント２を出現させ、次に、その助言エージェント２により運転者の行動を誘導させる。

図１５に沿って、ＥＣＵ２６の助言エージェント２同調行動制御部３７での処理の流れを説明する。助言エージェント２同調行動制御部３７では、状態共有判定部３５から助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓを受信したか否かを判定する（Ｓ９０）。助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓを受信していない場合、助言エージェント２同調行動制御部３７では、制御信号ＳＣＳ＝０か否かを判定する（Ｓ９１）。制御信号ＳＣＳ＝１の場合、助言エージェント２同調行動制御部３７では、処理を中断し、次の助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓを受信待ちする。制御信号ＳＣＳ＝０の場合、助言エージェント２同調行動制御部３７では、マルチメディア装置２７に表情描画モデル初期値ＳＦＰＣｉｎｉと発話モデル初期値ＳＴＰＣｉｎｉ及び制御信号ＳＣＳを送信する（Ｓ９２）。したがって、運転者に対してエージェントによる支援が必要ない場合、マルチメディア装置２７では、無表情の助言エージェント２をディスプレイに表示し、発話もさせない。

一方、助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓを受信した場合、助言エージェント２同調行動制御部３７では、助言エージェント２を更新可能か否かを判断するために、制御信号ＳＣＳ＝０か否かを判定する（Ｓ９３）。制御信号ＳＣＳ＝１の場合、助言エージェント２を更新できないので、助言エージェント２同調行動制御部３７では、処理を中断し、次の助言エージェント２同調行動シナリオＡ２Ｓを受信待ちする。制御信号ＳＣＳ＝０の場合、これから助言エージェント２を更新するので、助言エージェント２同調行動制御部３７では、更新中における助言エージェント２を更新不可とするために、制御信号ＳＣＳを１に変更する（Ｓ９４）。そして、助言エージェント２同調行動制御部３７では、受信した助言エージェント２同調行動シナリオＡ２ＳのＡ２ＳＧＰに従って表情描画モデルＳＦＰＣを更新し、Ａ２ＳＴＰに従って発話モデルＳＴＰＣを更新する（Ｓ９５）。続いて、助言エージェント２同調行動制御部３７では、これから助言エージェント２を更新することを知らせるために、マルチメディア装置２７に制御信号ＳＣＳ＝１を送信する（Ｓ９６）。さらに、助言エージェント２同調行動制御部３７では、マルチメディア装置２７に表情描画モデルＳＦＰＣ及び発話モデルＳＴＰＣの送信を開始する（Ｓ９７）。そして、助言エージェント２同調行動制御部３７では、送信が完了したか否かを判定し、送信が完了するまで待ち状態となる（Ｓ９８）。この際、マルチメディア装置２７では、運転者の心理状態に共感するような表情あるいは警告エージェント１に敵対するような表情をした助言エージェント２をディスプレイに表示し、警告エージェント１の行動（特に、発話内容）を否定するような発話をスピーカから出力する。これにより、運転者と助言エージェント２との間に対等な共感状態が構築され、両者間の社会的関係性が創出され、運転者が助言エージェント２の行動を肯定的に受け入れやすい状況となる。

送信が完了すると、助言エージェント２の更新が完了したので、助言エージェント２同調行動制御部３７では、助言エージェント２を更新可能とするために、制御信号ＳＣＳを０に変更する（Ｓ９９）。そして、助言エージェント２同調行動制御部３７では、助言エージェント２の更新が完了したことを知らせるために、マルチメディア装置２７及び状態共有判定部３５に制御信号ＳＣＳ＝０を送信する（Ｓ１００）。

図１６に沿って、ＥＣＵ２６の助言エージェント２誘導行動制御部３８での処理の流れを説明する。助言エージェント２誘導行動制御部３８では、状態共有判定部３５から助言エージェント２誘導行動シナリオＡ２ＡＳを受信したか否かを判定する（Ｓ１１０）。助言エージェント２誘導行動シナリオＡ２ＡＳを受信していない場合、助言エージェント２誘導行動制御部３８では、処理を中断し、次の助言エージェント２誘導行動シナリオＡ２ＡＳを受信待ちする。

一方、助言エージェント２誘導行動シナリオＡ２ＡＳを受信した場合、助言エージェント２誘導行動制御部３８では、助言エージェント２を更新可能か否かを判断するために、制御信号ＡＣＳ＝０か否かを判定する（Ｓ１１１）。制御信号ＡＣＳ＝１の場合、助言エージェントを更新できないので、助言エージェント２誘導行動制御部３８では、処理を中断し、次の助言エージェント２誘導行動シナリオＡ２ＡＳを受信待ちする。制御信号ＡＣＳ＝０の場合、これから助言エージェント２を更新するので、助言エージェント２誘導行動制御部３８では、更新中における助言エージェント２を更新不可とするために、制御信号ＡＣＳを１に変更する（Ｓ１１２）。そして、助言エージェント２誘導行動制御部３８では、受信した助言エージェント２誘導行動シナリオＡ２ＡＳのＡ２ＧＰに従って表情描画モデルＡＦＰＣを更新し、Ａ２ＴＰに従って発話モデルＡＴＰＣを更新する（Ｓ１１３）。続いて、助言エージェント２誘導行動制御部３８では、これから助言エージェント２を更新することを知らせるために、マルチメディア装置２７に制御信号ＡＣＳ＝１を送信する（Ｓ１１４）。さらに、助言エージェント２誘導行動制御部３８では、マルチメディア装置２７に表情描画モデルＡＦＰＣ及び発話モデルＡＴＰＣの送信を開始する（Ｓ１１５）。そして、助言エージェント２誘導行動制御部３８では、送信が完了したか否かを判定し、送信が完了するまで待ち状態となる（Ｓ１１６）。この際、マルチメディア装置２７では、運転者の心理状態に共感するような表情をした助言エージェント２をディスプレイに表示し、運転者に安全運転するように行動を誘導する発話をスピーカから出力する。運転者は助言エージェント２の行動を肯定的に受け入れやすい状況となっているので、運転者は助言エージェント２の発する行動に従った行動を実行する可能性が高い。

送信が完了すると、助言エージェント２の更新が完了したので、助言エージェント２誘導行動制御部３８では、助言エージェント２を更新可能とするために、制御信号ＡＣＳを０に変更する（Ｓ１１７）。そして、助言エージェント２誘導行動制御部３８では、助言エージェント２の更新が完了したことを知らせるために、マルチメディア装置２７及び状態共有判定部３５に制御信号ＡＣＳ＝０を送信する（Ｓ１１８）。

この運転行動誘導装置２１によれば、第１の実施の形態に係る運転行動誘導装置１と同様の効果を有する上に、運転者に否定的な立場の警告エージェント１を存在させることにより、運転者に肯定的な立場の助言エージェント２の意見をより受け入れやすい状況を構築し、助言エージェント２の運転者に対する影響力も大きくなる。

以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。

例えば、本実施の形態では自動車の運転者に対して安全運転をさせるための運転行動誘導装置に適用したが、列車や飛行機等の他の乗り物の運転者に対するエージェント装置、機械操作をする者に対するエージェント装置あるいは教育用のエージェント装置としても適用可能である。

また、本実施の形態ではエージェントが運転者の行動を誘導するコミュニケーションまで行う構成としたが、誘導するコミュニケーションを行わないで、同調するコミュニケーションを行うまでの構成としてもよい。

また、本実施の形態では生体情報検出センサとして心拍センサを適用したが、脈拍数を検出センサや皮膚の電気抵抗を検出するセンサ等の生体情報を検出するための他のセンサを適用してもよい。また、本実施の形態では人の状態検出センサとして画像センサを適用したが、人の身体の状態を検出できるセンサであれば他のセンサでもよい。

また、本実施の形態では走行状況に関する情報を取得するためにアクセルセンサやブレーキセンサを適用したが、渋滞や長時間走行等の運転者が不快な状況を検出できるセンサであれば他のセンサを適用してもよい。

また、第２の実施の形態では警告エージェント１が運転者の運転（行動）を否定するようなコミュニケーションを行い、助言エージェント２が警告エージェント１のコミュニケーションを否定するようなコミュニケーションを行う構成としたが、警告エージェント１が運転者の心理状態を否定するようなコミュニケーションを行い、助言エージェント２が運転者の心理状態に同調するようなコミュニケーションを行う構成としてもよい。

第１の実施の形態に係る運転行動誘導装置の構成図である。 図１の交通シーンデータベースのデータテーブルの一例である。 顔面の動きの単位の一覧表である。 図１のエージェント挙動パターンデータベースのデータテーブルの一例である。 図１の状態共有判定部での処理の流れを示すフローチャートである。 図１のエージェント心的状態制御部での処理の流れを示すフローチャートである。 図１のエージェント誘導行動制御部での処理の流れを示すフローチャートである。 第２の実施の形態に係る運転行動誘導装置の構成図である。 図８の誘導行動データベースのデータテーブルの一例である。 図８の警告エージェント１挙動パターンデータベースのデータテーブルの一例である。 図８の助言エージェント２挙動パターンデータベースのデータテーブルの一例である。 図８の誘導行動判定部での処理の流れを示すフローチャートである。 図８の警告エージェント１誘導行動制御部での処理の流れを示すフローチャートである。 図８の状態共有判定部での処理の流れを示すフローチャートである。 図８の助言エージェント２同調行動制御部での処理の流れを示すフローチャートである。 図８の助言エージェント２誘導行動制御部での処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１，２１…運転行動誘導装置、２…アクセルセンサ、３…ブレーキセンサ、４…心拍センサ、５，２５…画像センサ、６，２６…ＥＣＵ、７，２７…マルチメディア装置、１０…走行状況判定部、１１…交通シーンデータベース、１２…運転者心的状態判定部、１３…運転者状態データベース、１４…状態共有判定部、１５…エージェント挙動パターンデータベース、１６…エージェント心的状態制御部、１７…エージェント誘導行動制御部、３０…運転者状態判定部、３１…誘導行動判定部、３２…誘導行動データベース、３３…警告エージェント１誘導行動制御部、３４…警告エージェント１挙動パターンデータベース、３５…状態共有判定部、３６…助言エージェント２挙動パターンデータベース、３７…助言エージェント２同調行動制御部、３８…助言エージェント２誘導行動制御部

Claims (6)

1. 人とのコミュニケーションを行う擬人化された複数のエージェントと、
   生体情報検出センサと人の状態検出センサの少なくとも１つのセンサを用いて人の心理的状況を検出する心理検出手段と、
   人の置かれている状況を検出する状況検出手段と、
   前記心理検出手段で検出した人の心理的状況及び前記状況検出手段で検出した人の置かれている状況と当該置かれている状況の継続時間に基づいて人の心理状態が不快と感じる状態か否かを判定する心理状態判定手段と
   を備え、
   前記心理状態判定手段で人の心理状態が不快と感じる状態と判定した場合、前記複数のエージェントのうちの第１のエージェントが人の行動又は心理状態を否定するコミュニケーションを人に対して行い、前記第１のエージェントによるコミュニケーションの後に前記複数のエージェントのうちの第２のエージェントが前記第１のエージェントによるコミュニケーションを否定するコミュニケーション又は人の心理状態に共感もしくは同情するコミュニケーションを行うことを特徴とする感情誘導装置。
2. 前記第２のエージェントが、前記コミュニケーションを行った後、人を誘導するためのコミュニケーションを行うことを特徴とする請求項１に記載する感情誘導装置。
3. 前記第２のエージェントが、前記心理状態を示す不快度合い応じた表現でコミュニケーションを行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の感情誘導装置。
4. 人とのコミュニケーションを行う擬人化された複数のエージェントによる感情誘導方法であって、
   生体情報検出センサと人の状態検出センサの少なくとも１つのセンサを用いて人の心理的状況を検出する心理検出ステップと、
   人の置かれている状況を検出する状況検出ステップと、
   前記心理検出ステップで検出した人の心理的状況及び前記状況検出ステップで検出した人の置かれている状況と当該置かれている状況の継続時間に基づいて人の心理状態が不快と感じる状態か否かを判定する心理状態判定ステップと、
   前記心理状態判定ステップで人の心理状態が不快と感じる状態と判定した場合、前記複数のエージェントのうちの第１のエージェントが人の行動又は心理状態を否定するコミュニケーションを人に対して行う否定コミュニケーションステップと、
   前記否定コミュニケーションステップで第１のエージェントによるコミュニケーションを行った後、前記複数のエージェントのうちの第２のエージェントが前記第１のエージェントによるコミュニケーションを否定するコミュニケーション又は人の心理状態に共感もくしは同情するコミュニケーションを行う同調コミュニケーションステップと
   を含むことを特徴とする感情誘導方法。
5. 前記同調コミュニケーションステップで第２のエージェントによるコミュニケーションを行った後、前記第２のエージェントが人を誘導するためのコミュニケーションを行う誘導コミュニケーションステップを含むことを特徴とする請求項４に記載する感情誘導方法。
6. 前記同調コミュニケーションステップは、前記第２のエージェントが、前記心理状態を示す不快度合いに応じた表現でコミュニケーションを行うことを特徴とする請求項４又は５に記載する感情誘導方法。
   

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