JP4560146B2 - Mold mounting device - Google Patents
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Description
本発明は、台座に金型を取り付ける金型取付装置に関し、特に、金型の取付作業において作業者の負担を減らす金型取付装置に関する。 The present invention relates to a mold mounting apparatus that mounts a mold on a pedestal, and more particularly to a mold mounting apparatus that reduces a burden on an operator in a mold mounting operation.
プレス成型により部品を製造する際に、金型が取り付けられた台座(以下、ダイセットと呼ぶ。)から金型を取り外して、別の金型に交換することがある。ダイセットから金型を取り外して別の金型に交換する方法として、従来はダイセットをクレーンにより所定の作業台に載せた後に作業者が金型を外し、作業者が台車により運び込んだ別の金型を台車から降ろした後に台座にその金型を取り付けるという方法を採用していた。 When manufacturing parts by press molding, a mold may be removed from a base (hereinafter referred to as a die set) to which a mold is attached and replaced with another mold. As a method of removing the mold from the die set and replacing it with another mold, conventionally, after the die set is placed on a predetermined work table by a crane, the worker removes the mold and the worker carries it by another cart. The method of attaching the mold to the pedestal after removing the mold from the carriage was adopted.
また、従来におけるダイセットから金型を取り外して別の金型に交換する装置として図11に示す装置が提案されている(例えば、特許文献1参照。)。この装置は、金型820を積載する金型積載台830と、昇降可能な機構を有する台昇降機構部840と、支持台850とを有する。
Further, as an apparatus for removing a mold from a conventional die set and exchanging it with another mold, an apparatus shown in FIG. 11 has been proposed (for example, see Patent Document 1). This apparatus includes a mold loading table 830 on which a
金型を取り付ける方法は、まずクレーン810により金型820を金型積載台830に載せる。次に、台座積載部880に載せられた台座870の高さに合うように金型積載台830の高さを台昇降機構部840により調整する。金型積載台830の高さを調整した後に、金型積載台830の表面に設けられたローラ860を利用して金型820を台座870に移動させる。金型820を取り付ける位置まで移動させた後に金型820を台座870に取り付けることによって金型の交換は終了する。
しかしながら、上述の従来技術では、金型の取付作業において作業者の手作業による負担が大きい。これでは、金型の取付作業において効率の良い作業を実現することが難しい。また、作業者の安全面から見ても作業者による手作業工程を減らす必要がある。 However, in the above-described prior art, the burden on the operator due to manual work is large in the mold mounting work. This makes it difficult to achieve an efficient work in the mold mounting work. Moreover, it is necessary to reduce the manual work process by the worker from the viewpoint of the safety of the worker.
そこで、本発明は、金型の取付作業において作業者の負担を減らすと共に作業効率を向上させる金型取付装置を提供することを目的とする。 Then, an object of this invention is to provide the metal mold | die attachment apparatus which improves a working efficiency while reducing a worker's burden in the metal mold | die installation work.
上記課題を解決するため、本発明の金型取付装置は、金型を積載する金型積載部と、上記金型積載部に連結され、回動動作により上記金型積載部を移動させるアームと、上記アームの上記回動動作を制限するアームストッパと、上記アームストッパが上記アームの上記回動動作を制限しているか否かを検出するアームストッパ制限検出部と、上記アームを昇降させるアーム昇降部と、上記アームストッパ制限検出部における検出結果に基づいて上記アーム昇降部において上記アームを昇降させる速度を選択するアーム昇降速度選択部と、上記アーム昇降部における昇降の入力を受け付けるアーム昇降操作部と、上記アーム昇降操作部における入力および上記アーム昇降速度選択部において選択された速度に基づいて上記アーム昇降部に上記選択された速度で上記アームの昇降をさせるアーム昇降駆動部とを具備することを特徴とする。これにより、金型の取付作業において作業者の負担を減らすことができるため、作業効率を向上させるという作用をもたらす。また、アームストッパがアームの回動を制限している場合と制限していない場合とでアームの昇降速度が変わるため、作業効率の向上にも資する。
In order to solve the above-described problems, a mold mounting apparatus according to the present invention includes a mold stacking unit that loads a mold, an arm that is connected to the mold stacking unit and moves the mold stacking unit by a rotating operation An arm stopper for restricting the pivoting operation of the arm, an arm stopper limit detecting unit for detecting whether the arm stopper restricts the pivoting operation of the arm, and an arm lifting / lowering for raising and lowering the arm An arm elevating speed selecting unit for selecting a speed for elevating the arm in the arm elevating unit based on a detection result in the arm stopper limit detecting unit, and an arm elevating operation unit for receiving an elevating input in the arm elevating unit And the arm lifting / lowering unit based on the input at the arm lifting / lowering operation unit and the speed selected by the arm lifting / lowering speed selection unit. Characterized by comprising an arm elevation drive unit for the lifting of the arm velocity. Thereby, the burden on the operator can be reduced in the mold mounting operation, and thus the operation efficiency is improved. In addition, since the lifting speed of the arm changes depending on whether the arm stopper restricts the rotation of the arm or not, it contributes to the improvement of work efficiency.
また、本発明の金型取付装置において、上記アームは、上記金型積載部と接続された第1のアームと、上記第1のアームおよび上記アーム昇降部と接続された第2のアームとを備え、上記第1のアームは、上記第2のアームと接続された所定の点を支点として上記回動動作を行い、上記第2のアームは、上記アーム昇降部と接続された所定の点を支点として上記回動動作を行うことを特徴とする。これにより、容易に金型を台座の金型取付部分に移動させるという作用をもたらす。
In the mold mounting apparatus of the present invention, the arm includes a first arm connected to the mold stacking unit, and a second arm connected to the first arm and the arm lifting unit. The first arm performs the rotation operation with a predetermined point connected to the second arm as a fulcrum , and the second arm has a predetermined point connected to the arm elevating unit. The above-described rotation operation is performed as a fulcrum. Thereby, the effect | action of moving a metal mold | die to the metal mold attachment part of a base easily is brought about.
また、本発明の金型取付装置において、上記アームストッパは、上記第1のアームの動きを制限する第1のアームストッパと、上記第2のアームの動きを制限する第2のアームストッパとを具備することを特徴とする。これにより、アームそれぞれの動きを制限できるため、作業者の安全性を高めるという作用をもたらす。 In the mold mounting apparatus of the present invention, the arm stopper includes a first arm stopper that restricts the movement of the first arm and a second arm stopper that restricts the movement of the second arm. It is characterized by comprising. Thereby, since movement of each arm can be restricted, it brings about the effect of improving the safety of the operator.
また、本発明の金型取付装置において、上記アームと上記アーム昇降部とを接続する接続部材をさらに具備し、上記アームストッパは、ピンと、上記接続部材に接続された上記ピンを挿通させる挿通孔を有するアームストッパ部材と、上記ピンが上記挿通孔を挿通する方向に沿って上記ピンを移動させるピンアクチュエータと、上記ピンおよび上記ピンアクチュエータを上記アームに取り付けるピン取付部材と、上記ピンアクチュエータに対して上記ピンを移動させるべき旨の指示の入力を受け付けるピン駆動操作部と、上記ピン駆動操作部における入力にしたがって上記ピンアクチュエータに上記ピンを移動させるピン駆動部とを備え、上記ピンアクチュエータにより上記ピンを上記挿通孔に挿通させることによって上記アームの上記回動動作を制限することを特徴とする。これにより、アームの回動動作を制限できるため、作業者の安全性を確保させるという作用をもたらす。また、ピンを挿通孔に挿通させることによりアームの回動動作を制限するという簡単な構造であるため、メンテナンスが容易である。
Further, in the mold mounting apparatus of the present invention, it further comprises a connecting member for connecting the arm and the arm lifting unit, and the arm stopper is inserted through the pin and the pin connected to the connecting member. An arm stopper member having a pin, a pin actuator for moving the pin along a direction in which the pin passes through the insertion hole, a pin mounting member for attaching the pin and the pin actuator to the arm, and the pin actuator A pin drive operation unit that receives an input of an instruction to move the pin, and a pin drive unit that moves the pin to the pin actuator in accordance with an input from the pin drive operation unit. the rotation of the arm pin by inserting the above insertion hole Characterized in that it limits the work. Thereby, since rotation operation of an arm can be restricted, the effect of ensuring the safety of an operator is brought about. In addition, since the structure is such that the pivoting operation of the arm is restricted by inserting the pin through the insertion hole, maintenance is easy.
また、本発明の金型取付装置において、上記ピンが上記挿通孔を挿通することができる位置であるアーム原点位置に上記アームが位置するか否かを検出するアーム原点位置検出部をさらに具備し、上記ピン駆動部は、上記アーム原点位置検出部が上記アーム原点位置を検出した場合にのみ上記ピン駆動操作部における入力にしたがって上記ピンアクチュエータに上記ピンを移動させることを特徴とする。これにより、ピンが挿通孔を挿通可能な状態にある場合にのみ挿通孔にピンを挿通させるため、作業者の安全性を確保させるという作用をもたらす。 The mold mounting apparatus according to the present invention further includes an arm origin position detection unit that detects whether or not the arm is positioned at an arm origin position where the pin can be inserted through the insertion hole. The pin drive unit moves the pin to the pin actuator in accordance with an input from the pin drive operation unit only when the arm origin position detection unit detects the arm origin position. As a result, the pin is inserted into the insertion hole only when the pin is in a state where it can be inserted through the insertion hole, so that the safety of the operator is ensured.
また、本発明の金型取付装置において、上記アーム昇降部は、ボールねじナットを有するアーム昇降部材と、上記ボールねじナットと螺合されたボールねじと、上記ボールねじを回転させるモータとを備え、上記アーム昇降部材は、上記アームの一端と接続され、上記アーム昇降駆動部は、上記モータを駆動させることによって上記アーム昇降部に上記アームを昇降させることを特徴とする。これにより、ボールねじによりアームを昇降させることができるため、アームを精度良く昇降させるという作用をもたらす。 In the mold mounting apparatus according to the present invention, the arm elevating unit includes an arm elevating member having a ball screw nut, a ball screw screwed with the ball screw nut, and a motor for rotating the ball screw. The arm elevating member is connected to one end of the arm, and the arm elevating drive unit elevates the arm to the arm elevating unit by driving the motor. Thereby, since an arm can be raised / lowered with a ball screw, the effect | action of raising / lowering an arm accurately is brought about.
本発明によれば、金型の取付作業において作業者の負担を減らすと共に作業効率および作業者の安全性を向上させるという優れた効果を奏し得る。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to achieve an excellent effect of reducing the burden on an operator and improving the work efficiency and the worker's safety in the mold mounting operation.
次に本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。 Next, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本発明の実施の形態における金型取付装置100を示す図である。金型取付装置100は、金型積載部110と、アーム121および122と、アームストッパ131および135と、アーム昇降部140と、基台150と、金型取付装置制御部200と、操作部300とを備える。
FIG. 1 is a diagram showing a
金型積載部110は、金型を積載するものである。本発明の実施の形態において金型積載部110は、略円筒形状をしているがこれに限るものではなく、金型の形状によって様々な形状にしてもよい。
The
アーム121および122は、金型積載部110を任意の位置に移動させるものである。アーム121の一端は、金型積載部110と連結されている。そして、アーム121の他端は、接続部材123を介してアーム122と接続されている。また、アーム122の一端は、接続部材123を介してアーム121と接続されている。そして、アーム122の他端は、接続部材125を介してアーム昇降部140と接続されている。
The
アームストッパ131および135は、それぞれアーム121および122の動きを制限するものである。そして、アームストッパ131および135は、それぞれアーム121および122の一端付近にそれぞれ設置されている。アームストッパ131および135の構造については、後述する。
The arm stoppers 131 and 135 limit the movement of the
アーム昇降部140は、ボールねじ141の軸方向に沿ってアーム121および122を昇降させるものであり、ボールねじ141と、ボールねじ141と螺合されたボールねじナットを備えた(図示しない)アーム昇降部材と、ガイド142および143と、ボールねじ駆動部144とを備える。
The
(図示しない)アーム昇降部材は、アーム122に接続された接続部材125に連結されている。そして、ボールねじ駆動部144によってボールねじ141が回転すると、ボールねじナットがボールねじ141の軸方向に沿って昇降する。これにより、(図示しない)アーム昇降部材と接続部材125を介して接続されたアーム121および122は、ボールねじ141の軸方向に沿って昇降する。また、ガイド142および143は、(図示しない)アーム昇降部材が昇降する際に(図示しない)アーム昇降部材が振動することを防ぐ役割を果たす。これにより、アーム121および122をスムーズに昇降させることができる。
The arm elevating member (not shown) is coupled to a
基台150は、アーム昇降部140を取り付ける台である。アーム昇降部140を例えば建物の柱ではなく基台150にアーム昇降部140を取り付けることによって、金型を交換する際に本発明の金型取付装置100を適当な位置に移動させることができるため、便利である。カバー160は、ボールねじ141とガイド142および143の周辺部を覆うものである。なお、図1においては、カバー160の内部にボールねじ141とガイド142および143が存在することを示すため、便宜上カバー160の一部を省略してある。
The
金型取付装置制御部200は、本発明の金型取付装置100の動作を制御するものである。操作部300は、アーム昇降部140に対する昇降動作の指示の入力と、アームストッパ131および135に対してアーム121および122の動きを制限するか否かの指示の入力とを受け付けるものである。
The mold mounting
本発明の実施の形態における金型取付装置100において台座に金型を取り付けるには、まず上記説明した金型積載部110に金型を積載して、金型を取り付ける台座の高さまでアーム昇降部140により金型を移動させる。次にアーム121および122により台座の金型を取り付ける位置に金型を移動させる。そして、金型を台座に取り付ける。
In order to attach the mold to the pedestal in the
また、作業の便宜および安全性を考慮して、本発明の実施の形態における金型取付装置100はアームストッパ131および135がそれぞれアーム121および122の動きを制限しているか否かで、アーム昇降部140にアーム121および122を昇降させる速度を変える。すなわち、アームストッパ131および135がそれぞれアーム121および122の動きを制限している場合には、アーム昇降部140にアーム121および122を昇降させる速度を速くし、アームストッパ131および135がそれぞれアーム121および122の動きを制限していない場合には、アーム昇降部140にアーム121および122を昇降させる速度を遅くする。以上の機能を実現する金型取付装置100について以下、詳細に説明する。
In consideration of the convenience of work and safety, the
図2は、本発明の実施の形態における金型積載部110と、アーム121および122と、接続部材123および125と、アームストッパ131および135の平面図である。金型積載部110に連結されたアーム121は、接続部材123を介してアーム122と接続されている。接続部材123においてアーム121が取り付けられる位置は接続支点部124である。アーム121は、この接続支点部124の略中心を支点として図の矢印方向に回動する。
FIG. 2 is a plan view of
また、アーム122は、接続部材125を介してアーム昇降部材145と接続されている。接続部材125においてアーム122が取り付けられる位置は接続支点部126である。アーム122は、この接続支点部126の略中心を支点として図の矢印方向に回動する。アーム121および122を回動させる際は、例えば手動で回動させることが想定されるがこれに限るものではなく、接続支点部124および126にモータを取り付けて、そのモータによってアーム121および122を回動させる構造であってもよい。
The
アームストッパ131は、アームストッパ部材132と、ピン挿通部134とを備える。アームストッパ部材132には、例えば円形状の孔である挿通孔133が設けられている。そして、アームストッパ部材132はアーム121の側面に取り付けられている。
The
ピン挿通部134は、アーム122の側面に取り付けられており、アームストッパ部材132よりも紙面垂直下方に位置している。そして、ピン挿通部134は(図示しない)ピンを有しており、その(図示しない)ピンを紙面垂直上下方向に移動させる構造になっている。アームストッパ部材132に設けられた挿通孔133に(図示しない)ピンを挿通させることにより、アーム121の動きを制限する。
The
アーム122の一端に備えられたアームストッパ135もアームストッパ131と同様の構造をしている。すなわち、アームストッパ135は、アームストッパ部材136と、(図示しない)ピン挿通部とを備えている。そして、アームストッパ部材136には、例えば円形状の孔である挿通孔137が設けられている。また、アームストッパ部材136は接続部材125の側面に取り付けられている。
The
(図示しない)ピン挿通部は、アーム122の側面に取り付けられており、アームストッパ部材136よりも紙面垂直下方に位置している。図2において(図示しない)ピン挿通部は、アームストッパ部材136の紙面垂直下方に位置しているため見えない。この
(図示しない)ピン挿通部の構造は、上記説明したピン挿通部134と同様であるため、説明を省略する。
The pin insertion portion (not shown) is attached to the side surface of the
アーム昇降部材145は、接続部材125と連結されており、ボールねじ孔146と、ガイド孔147および148とを備える。ボールねじ孔146には、ボールねじと螺合されたボールねじナット170が備えられている。アーム昇降部材145は、ボールねじ141が回転するとボールねじナット170を介して図2の紙面に垂直な上下方向に移動する。ガイド孔147および148は、ガイド142および143を通す穴である。
The
図3は、図2で述べたピン挿通部134の構造を示す図である。図3(a)は、ピン挿通部134の斜視図である。ピン挿通部134は、アーム121の側面に取り付けられており、ピン1341と、フランジ1342と、ピンアクチュエータ1343と、バネ1344と、バネストッパ部材1345と、アームストッパ制限検出センサ1346と、アーム原点位置検出センサ1347と、アーム原点位置検出部材1348と、ピン取付部材1349とを備える。なお、図3においては、ピン1341が挿通孔133に挿通されている状態を示している。
FIG. 3 is a diagram showing the structure of the
ピン1341は、アームストッパ部材132に設けられた挿通孔133に挿通させるものである。そして、ピン1341は、アームストッパ部材132に設けられている挿通孔133よりも半径が小さい円柱形状のピンとすることが想定されるが、これに限るものではない。
The
また、ピン1341には、フランジ1342が取り付けられている。このフランジ1342は、後述するアームストッパ制限検出センサ1346においてピン1341がアームストッパ部材132に設けられた挿通孔133を挿通しているか否かを検出する際に用いられる部材である。
A
ピンアクチュエータ1343は、ピン1341を図3に示した矢印方向に移動させるものであり、例えばソレノイドにより構成することが想定される。ピンアクチュエータ1343をソレノイドにより構成した場合、ソレノイドに電流を流すことによってピン1341は矢印方向に引っ張られる。ソレノイドへ電流の供給を停止すると、ピン1341は、ピン1341の外周に取り付けられたバネ1344の力により元の位置に戻る。
The
すなわち、ピン1341がソレノイドにより図3の矢印方向に引っ張られると、ピン1341の外周に取り付けられたバネ1344には、バネストッパ部材1345により反力が働く。ピン1341に対してソレノイドからの引っ張る力がなくなると、バネ1344の復元力によりピン1341の位置は上昇する。
That is, when the
アームストッパ制限検出センサ1346は、ピン1341がアームストッパ部材132に設けられた挿通孔133に挿通されているか否かを検出するものである。アームストッパ制限検出センサ1346としては、例えばフォトセンサが想定される。なお、本発明の実施の形態においてフォトセンサとは、光によって物の有無・大きさ・長さ・などの物理量を検知するセンサを言う。アームストッパ制限検出センサ1346によりピン1341がアームストッパ部材132に設けられた挿通孔133に挿通されているか否かを検出する動作は後述する。
The arm stopper
アーム原点位置検出センサ1347は、アーム121がアーム原点位置に位置するか否かを検出するものである。なお、本発明における実施の形態においてアーム原点位置とは、挿通孔133にピン1341が挿通可能な状態にあるアーム121の位置を言う。アーム原点位置検出センサ1347としては、例えばフォトセンサが想定される。アーム原点位置検出センサ1347によりアーム121がアーム原点位置に位置するか否かを検出する動作は後述する。アーム原点位置検出部材1348は、アーム原点位置検出センサ1347がアーム原点位置を検出する際に用いられる部材である。ピン取付部材1349は、ピン1341およびピンアクチュエータ1343等をアーム121に取り付ける部材である。
The arm origin
図3(b)は、ピン1341を示す図である。ピン1341は、上記述べたように円柱形状をしている。そして、ピン1341の先端付近は円柱を斜め方向に切断した形状をしているが、これに限るものではない。
FIG. 3B shows the
なお、図3においてはアーム121の回動を制限するピン挿通部134について述べたが、アーム122の回動を制限するピン挿通部もピン挿通部134と同様の構造をしているため、説明を省略する。
In FIG. 3, the
図4は、ピン挿通部134の動きを示す図である。ピンアクチュエータ1343がソレノイドにより構成されているものとして以下説明する。図4(a)は、アームストッパ部材132に設けられた挿通孔133にピン1341が挿通している様子を示す図である。図4(a)においては、ピンアクチュエータ1343に電流を流していないため、ピンアクチュエータ1343によってピン1341は下方へ引っ張られず、ピン1341は、挿通孔133を挿通する。
FIG. 4 is a diagram illustrating the movement of the
この場合、ピン1341の上端部は、アームストッパ部材132の上端面に位置する。また、フランジ1342の上端面は、バネストッパ部材1345の上端部1345aの下端面と同じ高さに位置する。
In this case, the upper end portion of the
図4(b)は、ピンアクチュエータ1343に電流を流した場合のピン1341の様子を示す図である。ピンアクチュエータ1343に電流を流すと、ピンアクチュエータ1343は、図4(b)に示す矢印の方向へピン1341を引っ張る。これによりピン1341の上端面は、バネストッパ部材1345の上端部1345aの下端面と同じ高さに位置するようになる。これにより、ピン1341は挿通孔133を挿通しなくなるため、アーム121は回動することができるようになる。
FIG. 4B is a diagram showing a state of the
なお、ピンアクチュエータ1343により図4(b)に示す矢印下方向へピン1341を引っ張ると、バネストッパ部材1345の下端部1345bがバネ1344に矢印上方向へ反力を加え、バネ1344は縮む。そして、この状態からピンアクチュエータ1343への電流を止めると、バネ1344の反発力によりピン1341は、図4(a)に示す位置まで上昇してピン1341は挿通孔133を挿通する。
If the
図5は、アームストッパ部材132とピン挿通部134との関係を示す図である。図5(a)は、アームストッパ部材132に設けられた挿通孔133の位置と、ピン挿通部134に備えられたピン1341の位置とが紙面垂直上方から見て一致している場合の図である。
FIG. 5 is a diagram illustrating the relationship between the
アーム121を回動させて、アームストッパ部材132に設けられた挿通孔133の位置とピン挿通部134に備えられたピン1341の位置とを一致させると挿通孔133にピン1341を挿通することができる。図5(a)に示す状態で挿通孔133にピン1341を挿通させると、アーム121の動きが制限されることになる。
When the
図5(b)は、アームストッパ部材132に設けられた挿通孔133の位置と、ピン挿通部134に備えられたピン1341の位置とが紙面垂直上方から見て一致していない場合の図である。この場合は、挿通孔133の位置とピン1341の位置とが一致していないため、挿通孔133にピン1341を挿通させることができない。
FIG. 5B is a diagram in the case where the position of the
図6は、アームストッパ制限検出センサ1346によって挿通孔133にピン1341が挿通しているか否かを検出する様子を示す図である。アームストッパ制限検出センサ1346が上述のフォトセンサである場合、アームストッパ制限検出センサ1346はまず所定の方向に光信号を発する。そして、その発せられた光信号の進路に物体が存在する場合、その物体によって光信号の一部は反射される。その反射された光信号の一部は、アームストッパ制限検出センサ1346において受光される。アームストッパ制限検出センサ1346は、受光した光信号をその受光量に応じて電流に変換する。この電流の大きさに基づいてアームストッパ制限検出センサ1346と物体の距離を把握する。
FIG. 6 is a diagram showing how the arm stopper
図6(a)は、アームストッパ部材132に設けられた挿通孔133をピン1341が挿通している場合におけるアームストッパ制限検出センサ1346による検出の様子を示す図である。アームストッパ部材132に設けられた挿通孔133をピン1341が挿通している場合、アームストッパ制限検出センサ1346とフランジ1342とは同じ高さに位置する。この場合、アームストッパ制限検出センサ1346から図6(a)の矢印方向に発せられた光信号の進路にはフランジ1342が位置するため、その光信号はフランジ1342の側面によって反射される。その反射された光信号は、アームストッパ制限検出センサ1346で受光される。
FIG. 6A is a diagram showing a state of detection by the arm stopper
図6(b)は、ピン1341がアームストッパ部材132に設けられた挿通孔133を挿通していない場合におけるアームストッパ制限検出センサ1346による検出の様子を示す図である。ピン1341がアームストッパ部材132に設けられた挿通孔133を挿通していない場合、フランジ1342はアームストッパ制限検出センサ1346よりも下方に位置する。そして、アームストッパ制限検出センサ1346から発せられる光信号の進路にはピン1341が位置する。
FIG. 6B is a diagram showing a state of detection by the arm stopper
図6(a)の場合と図6(b)の場合とを比べると、アームストッパ制限検出センサ1346と光信号を反射する対象物との距離は図6(b)の場合の方が長い。このため、図6(b)の場合の方が図6(a)の場合よりもアームストッパ制限検出センサ1346は、反射された光信号を多く受光して受光した光信号を大きい電流に変換する。
Comparing the case of FIG. 6 (a) with the case of FIG. 6 (b), the distance between the arm stopper
この電流の大きさが所定の閾値よりも大きければ、ピン1341はアームストッパ部材132に設けられた挿通孔133を挿通していることになる。一方、この電流の大きさが所定の閾値よりも小さければ、ピン1341はアームストッパ部材132に設けられた挿通孔133を挿通していないことになる。すなわち、図6(a)の場合、アームストッパ制限検出センサ1346は受光した光を所定の閾値よりも大きい電流に変換し、図6(b)の場合、アームストッパ制限検出センサ1346は受光した光を所定の閾値よりも小さい電流に変換する。
If the magnitude of this current is greater than a predetermined threshold, the
図7は、アーム原点位置検出センサ1347によってアーム121のアーム原点位置を検出する様子を示す図である。図7(a)は、アーム121がアーム原点位置にある場合のアーム121と122との接続部分付近の様子を示す図である。アーム121がアーム原点位置にある場合、アームストッパ部材132に設けられた挿通孔133の位置とピン1341の位置とが一致している状態にある。そして、アーム121がアーム原点位置にある場合、同時にアーム原点位置検出センサ1347の位置とアーム原点位置検出部材1348の位置とが一致している状態にある。
FIG. 7 is a diagram showing how the arm origin
図7(a)に示す状態においてアーム原点位置検出センサ1347が紙面垂直下方向に光信号を発する様子を図7(b)に示す。アーム原点位置検出センサ1347が上述のフォトセンサである場合、図5で説明したアームストッパ制限検出センサ1346と同様に光信号を発する。本発明の実施の形態において、アーム原点位置検出センサ1347が光信号を発する方向としては紙面垂直下方向が想定される。図7(a)の場合においては、アーム原点位置検出センサ1347が発した光信号の進路にアーム原点位置検出部材1348が位置する。その光信号はアーム原点位置検出部材1348により反射されて、その反射された光信号はアーム原点位置検出センサ1347において受光される。そして、この受光された光信号は電流に変換される。
FIG. 7B shows a state where the arm origin
図7(c)は、アーム121がアーム原点位置にない場合のアーム121と122との接続部分付近の様子を示す図である。アーム121がアーム原点位置にない場合、アームストッパ部材132に設けられた挿通孔133の位置とピン1341の位置とが一致していない状態にある。そして、同時にアーム121がアーム原点位置にない場合、同時にアーム原点位置検出センサ1347の位置とアーム原点位置検出部材1348の位置とが一致していない状態にある。
FIG. 7C is a diagram illustrating a state near the connection portion between the
図7(c)に示す状態においてアーム原点位置検出センサ1347が紙面垂直下方向に光信号を発する様子を図7(d)に示す。図7(c)の場合においては、アーム原点位置検出センサ1347が発した光信号の進路にアーム原点位置検出部材1348が位置しない。その光信号はアーム原点位置検出部材1348よりもアーム原点位置検出センサ1347からの距離が長い位置にある部材により反射されて、その反射された光信号はアーム原点位置検出センサ1347において受光される。そして、この受光された光信号は電流に変換される。
FIG. 7D shows a state where the arm origin
図7(b)の場合と図7(d)の場合とを比べると、アーム原点位置検出センサ1347と光信号を反射する対象物との距離は図7(d)の場合の方が長い。このため、図7(b)の場合の方が図7(d)の場合よりもアーム原点位置検出センサ1347は、反射された光信号を多く受光して受光した光信号を大きい電流に変換する。
Comparing the case of FIG. 7B and the case of FIG. 7D, the distance between the arm origin
この電流の大きさが所定の閾値よりも大きければ、アーム121はアーム原点位置にあることになる。一方、この電流の大きさが所定の閾値よりも小さければ、アーム121はアーム原点位置にないことになる。すなわち、図7(b)の場合、アーム原点位置検出センサ1347は受光した光を所定の閾値よりも大きい電流に変換し、図7(d)の場合、アーム原点位置検出センサ1347は受光した光を所定の閾値よりも小さい電流に変換する。
If the magnitude of this current is greater than a predetermined threshold, the
図8は、本発明の実施の形態におけるアーム昇降部140の構造を示す断面図である。アーム昇降部140は、ボールねじ141と、ガイド142および143と、ボールねじ駆動部144と、アーム昇降部材145と、ガイド取付部材149とを備える。
FIG. 8 is a cross-sectional view showing the structure of the
ボールねじ駆動部144は、ボールねじ141を回転させるものであり、モータ1441と、回転伝達部材1442とを備える。回転伝達部材1442は、モータ1441の回転をボールねじ141に伝達する。モータの回転方向および速度を制御することによってボールねじ141の回転方向および回転速度が制御される。
The ball
アーム昇降部材145には、図2において説明したボールねじ孔146と、ガイド孔147および148が備えられている。そして、ボールねじ孔146にはボールねじナット170が連結されている。また、このボールねじナット170はボールねじ141と螺合されている。このような構造であるため、ボールねじ141の回転は、ボールねじナット170によりアーム昇降部材145の昇降に変換される。アーム昇降部材145の昇降動作は、接続部材125を介してアーム昇降部材145と接続されているアーム122に伝達され、アーム121および122の昇降動作が実現される。
The
図9は、本発明の実施の形態における金型取付装置100の動作を制御する機能ブロックを示す図である。なお、ピン挿通部134は図1におけるアームストッパ131を構成するものであり、ピン挿通部138は図1におけるアームストッパ135を構成するものである。
FIG. 9 is a diagram showing functional blocks for controlling the operation of the
操作部300は、アーム昇降操作部310とピン駆動操作部320とを備える。アーム昇降操作部310は、アーム121および122の昇降動作の指示の入力を受け付けるものである。アーム昇降操作部310として、例えばアーム上昇ボタンとアーム下降ボタンを設けたコントローラが想定される。この場合、アーム上昇ボタンに対する押下操作はアーム121および122を上昇させる旨の指示の入力であり、アーム下降ボタンに対する押下操作はアーム121および122を下降させる旨の指示の入力である。
The
ピン駆動操作部320は、ピンアクチュエータ1343および1383によってピン1341および1381を挿通孔133および137に挿通させるか否かの指示の入力を受け付けるものである。ピン駆動操作部320として、例えばピン挿通ボタンおよびピン非挿通ボタンをそれぞれ2つずつ設けたコントローラが想定される。ピンアクチュエータ1343および1383をソレノイドとした場合、ピン挿通ボタンに対する押下操作はピンアクチュエータ1343および1383を動作させない旨の指示の入力であり、ピン非挿通ボタンに対する押下操作はピンアクチュエータ1343および1383によりピン1341を図9の矢印方向に引っ張らせる旨の指示の入力である。
The pin
金型取付装置制御部200は、アーム昇降部140およびピン挿通部134および138の動きを制御するものであり、アーム昇降速度選択部210と、アーム昇降駆動部220と、ピン駆動部230とを備える。
The mold attachment
アーム昇降速度選択部210は、アームストッパ制限検出センサ1346および1386と、アーム原点位置検出センサ1347および1387とにおける検出結果に基づいてモータ1441の回転速度を選択するものである。そして、アーム昇降速度選択部210における回転速度の選択結果はアーム昇降駆動部220における動作に反映される。本発明における実施の形態においてモータ1441の回転速度はNaおよびNb(Na<Nb)の2種類が想定される。
The arm lifting
アーム昇降速度選択部210においてモータ1441の回転速度としてNbが選択されるのは、アームストッパ制限検出センサ1346および1386においてそれぞれピン1341および1381が挿通孔133および137に挿通されていることが検出され、かつアーム原点位置検出センサ1347および1387においてアーム121および122がアーム原点位置にあることが検出された場合である。それ以外の場合は、アーム昇降速度選択部210においてモータ1441の回転速度としてNaが選択される。
Nb is selected as the rotation speed of the
ピン1341および1381が挿通孔133および137に挿通されてアーム121および122の回動が制限されている際は、金型積載部110に積載された金型をその金型を取り付ける台座と同じ高さ付近まで素早く昇降させる方が作業の効率に資する。このため、ピン1341および1381が挿通孔133および137に挿通されてアーム121および122の回動が制限されている際は、昇降速度を早くしている。一方、金型積載部110に積載された金型をその金型を取り付ける台座と同じ高さ付近まで昇降させた後は、台座と金型との高さを正確に合わせる必要があるため、高さを調整しやすいように昇降速度を遅くしている。
When the
アーム昇降駆動部220は、アーム昇降操作部310に入力されたアーム121および122の昇降動作の指示、およびアーム昇降速度選択部210において選択されたモータ1441の回転速度に基づいてモータ1441を回転させるものである。
The arm raising / lowering
ピン駆動部230は、ピン駆動操作部320に入力されたピン1341および1381を挿通孔133および137に挿通させるか否かの指示、およびアーム原点位置検出センサ1347または1387における検出結果に基づいてピンアクチュエータ1343または1383を駆動させるものである。
The
すなわち、ピン駆動部230は、アーム原点位置検出センサ1347においてアーム121が原点位置に位置することが検出された場合にのみ、ピン駆動操作部320において入力された指示にしたがってピンアクチュエータ1343を駆動させる。また、ピン駆動部230は、アーム原点位置検出センサ1387においてアーム122が原点位置に位置することが検出された場合にのみ、ピン駆動操作部320において入力された指示にしたがってピンアクチュエータ1383を駆動させる。
That is, the
アームストッパ部材132および136にそれぞれ設けられた挿通孔133および137にピン1341および1381を挿通させることができるのは、アーム121および122がそれぞれアーム原点位置にある場合のみである。アーム121および122がそれぞれアーム原点位置にない場合に、ピンアクチュエータ1343および1383を駆動させる必要がないため、上記のような機能がある。
The
図10は、本発明の実施の形態における金型取付装置100を用いて台座500に金型を取り付ける様子を示す図である。本発明の実施の形態における金型取付装置100を用いて台座500に金型を取り付ける場合、まずアーム121の先端部と連結された(図示しない)金型積載部110に台座500に取り付ける金型を積載する。そして、ボールねじ駆動部144を駆動させることによって、ボールねじ141を回転させてアーム昇降部材145を昇降させる。
FIG. 10 is a diagram showing a state in which the mold is attached to the
アーム昇降部材145を昇降させると、接続部材125を介してアーム昇降部材145と接続されたアーム122も昇降する。これにより支持台600の上に位置する台座500の下面付近に金型を位置させる。なお、本発明の実施の形態における金型取付装置100においては、最初に台座500の下面付近に金型を位置させるまではアームストッパ131および135によりアーム121および122の動きが制限されていることが想定されるため、アーム122の昇降速度は速い。
When the
次に、アームストッパ131および135を解除してアーム121および122が回動できるようにする。そして、接続支点部124および126の略中心を支点としてアーム121および122を回動させ、台座500に設けられた金型取付部510の位置と金型の位置を合わせる。更にアーム121および122の位置を上昇させて金型を金型取付部510に接触させて、金型を金型取付部510に取り付ける。なお、ここでアーム121および122の位置を上昇させる場合はアームストッパ131および135はアーム121および122の動きを制限していないため、アーム122の昇降速度は遅い。これにより、容易に金型の位置を正確に調整することができる。
Next, the
このように、本発明の実施の形態によれば、本発明の実施の形態における金型取付装置100により金型を台座の金型取付部に移動させることができるため、作業効率を向上させることができる。また、本発明の実施の形態によれば、金型を取り付ける工程から作業者による手作業工程を減らすことができるため、作業者に対する事故を減らすことができ作業者の安全を確保することができる。
As described above, according to the embodiment of the present invention, the mold can be moved to the mold mounting portion of the pedestal by the
また、以上においてアームストッパにおける説明は、アームストッパ131を中心に説明したが、以上のアームストッパ131における説明はアームストッパ135においても当てはまるものである。また、本発明の実施の形態では、アームストッパは、ピンを移動させるピンアクチュエータを用いてアームストッパ部材にピンを挿通させているが、これに限るものではなく、作業者の手作業によりアームストッパ部材にピンを挿通させる構成であってもよい。
In the above description, the arm stopper has been described mainly with respect to the
なお、本発明の実施の形態は本発明を具現化するための一例を示したものであり、これに限定されるものではなく本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形を施すことができる。 The embodiment of the present invention shows an example for embodying the present invention, and the present invention is not limited to this, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention. .
本発明の活用例として、例えば金型を交換する際に本発明を適用することができる。 As an application example of the present invention, for example, the present invention can be applied when a mold is replaced.
100 金型取付装置
110 金型積載部
121、122 アーム
123、125 接続部材
124、126 接続支点部
131、135 アームストッパ
132、136 アームストッパ部材
133、137 挿通孔
134、138 ピン挿通部
140 アーム昇降部
142、143 ガイド
144 ボールねじ駆動部
145 アーム昇降部材
146 ボールねじ孔
147 ガイド孔
149 ガイド取付部材
150 基台
160 カバー
170 ボールねじナット
200 金型取付装置制御部
210 アーム昇降速度選択部
220 アーム昇降駆動部
230 ピン駆動部
300 操作部
310 アーム昇降操作部
320 ピン駆動操作部
1341、1381 ピン
1342 フランジ
1343、1383 ピンアクチュエータ
1344 バネ
1345 バネストッパ部材
1346、1386 アームストッパ制限検出センサ
1347、1387 アーム原点位置検出センサ
1348 アーム原点位置検出部材
1349 ピン取付部材
1441 モータ
1442 回転伝達部材
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記金型積載部に連結され、回動動作により前記金型積載部を移動させるアームと、
前記アームの前記回動動作を制限するアームストッパと、
前記アームストッパが前記アームの前記回動動作を制限しているか否かを検出するアームストッパ制限検出部と、
前記アームを昇降させるアーム昇降部と、
前記アームストッパ制限検出部における検出結果に基づいて前記アーム昇降部において前記アームを昇降させる速度を選択するアーム昇降速度選択部と、
前記アーム昇降部における昇降の入力を受け付けるアーム昇降操作部と、
前記アーム昇降操作部における入力および前記アーム昇降速度選択部において選択された速度に基づいて前記アーム昇降部に前記選択された速度で前記アームの昇降をさせるアーム昇降駆動部と
を具備することを特徴とする金型取付装置。 A mold loading section for loading the mold;
An arm connected to the mold stacking unit and moving the mold stacking unit by a rotating operation ;
An arm stopper for restricting the rotational movement of the arm;
An arm stopper limit detection unit that detects whether or not the arm stopper limits the rotation operation of the arm;
An arm elevating part for elevating the arm;
An arm elevating speed selecting unit for selecting a speed for elevating the arm in the arm elevating unit based on a detection result in the arm stopper limit detecting unit;
An arm elevating operation unit that accepts an elevating input in the arm elevating unit;
An arm elevating drive unit that causes the arm elevating unit to elevate the arm at the selected speed based on an input in the arm elevating operation unit and a speed selected in the arm elevating speed selecting unit. Die mounting device.
前記金型積載部と接続された第1のアームと、
前記第1のアームおよび前記アーム昇降部と接続された第2のアームと
を備え、
前記第1のアームは、前記第2のアームと接続された所定の点を支点として前記回動動作を行い、
前記第2のアームは、前記アーム昇降部と接続された所定の点を支点として前記回動動作を行うことを特徴とする請求項1記載の金型取付装置。 The arm is
A first arm connected to the mold loading unit;
A second arm connected to the first arm and the arm lifting unit,
The first arm performs the rotation operation with a predetermined point connected to the second arm as a fulcrum ,
The mold mounting apparatus according to claim 1, wherein the second arm performs the pivoting operation with a predetermined point connected to the arm elevating unit as a fulcrum.
前記アームストッパは、
ピンと、
前記接続部材に接続された前記ピンを挿通させる挿通孔を有するアームストッパ部材と、
前記ピンが前記挿通孔を挿通する方向に沿って前記ピンを移動させるピンアクチュエータと、
前記ピンおよび前記ピンアクチュエータを前記アームに取り付けるピン取付部材と、
前記ピンアクチュエータに対して前記ピンを移動させるべき旨の指示の入力を受け付けるピン駆動操作部と、
前記ピン駆動操作部における入力にしたがって前記ピンアクチュエータに前記ピンを移動させるピン駆動部と
を備え、
前記ピンアクチュエータにより前記ピンを前記挿通孔に挿通させることによって前記アームの前記回動動作を制限することを特徴とする請求項1記載の金型取付装置。 A connecting member that connects the arm and the arm lifting unit;
The arm stopper is
idea,
An arm stopper member having an insertion hole for inserting the pin connected to the connection member;
A pin actuator that moves the pin along a direction in which the pin passes through the insertion hole; and
A pin attachment member for attaching the pin and the pin actuator to the arm;
A pin drive operation unit that receives an input of an instruction to move the pin to the pin actuator;
A pin drive unit that moves the pin to the pin actuator according to an input in the pin drive operation unit,
The mold mounting device according to claim 1, wherein the rotation operation of the arm is limited by inserting the pin into the insertion hole by the pin actuator.
前記ピン駆動部は、前記アーム原点位置検出部が前記アーム原点位置を検出した場合にのみ前記ピン駆動操作部における入力にしたがって前記ピンアクチュエータに前記ピンを移動させることを特徴とする請求項3記載の金型取付装置。 An arm origin position detection unit that detects whether or not the arm is located at an arm origin position where the pin can be inserted through the insertion hole;
The said pin drive part moves the said pin to the said pin actuator according to the input in the said pin drive operation part, only when the said arm origin position detection part detects the said arm origin position. Mold mounting device.
ボールねじナットを有するアーム昇降部材と、
前記ボールねじナットと螺合されたボールねじと、
前記ボールねじを回転させるモータと
を備え、
前記アーム昇降部材は、前記アームの一端と接続され、
前記アーム昇降駆動部は、前記モータを駆動させることによって前記アーム昇降部に前記アームを昇降させることを特徴とする請求項1記載の金型取付装置。 The arm lifting part is
An arm lifting member having a ball screw nut;
A ball screw threadedly engaged with the ball screw nut;
A motor for rotating the ball screw,
The arm elevating member is connected to one end of the arm;
The mold mounting apparatus according to claim 1, wherein the arm raising / lowering driving unit raises / lowers the arm to / from the arm raising / lowering unit by driving the motor.
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