JP2007261731A - Workpiece moving device - Google Patents
Workpiece moving device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007261731A JP2007261731A JP2006088048A JP2006088048A JP2007261731A JP 2007261731 A JP2007261731 A JP 2007261731A JP 2006088048 A JP2006088048 A JP 2006088048A JP 2006088048 A JP2006088048 A JP 2006088048A JP 2007261731 A JP2007261731 A JP 2007261731A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- weight
- support
- weight balance
- counterweight
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本発明は、例えばワークを持ち上げる昇降装置等に適用されるワーク移動装置に関するものである。 The present invention relates to a workpiece moving device applied to, for example, a lifting device that lifts a workpiece.
昇降装置等に適用されるワーク移動装置としては、例えば特許文献１に記載されているものが知られている。この特許文献１に記載のワーク移動装置は、ワークを保持するパレットと、このパレットにワイヤを介して連結された重量バランス装置と、この重量バランス装置の上方に設けられた支持壁に支持された複数の重量バランス用バラストと、支持壁による重量バランス用バラストの支持を解除する係合解除手段とを備えている。このようなワーク移動装置において、例えば重量バランス装置よりも重いワークを上昇させるべく、ハンドルを回転操作させると、重量バランス用バラストと支持壁との係合が順次解除され、その係合解除された重量バランス用バラストが重量バランス装置上に順次積載されていく。そして、重量バランス装置の重量がパレットの総重量よりも重くなると、重量バランス装置が下降し始め、これに伴ってパレットが上昇するようになる。
しかしながら、上記従来技術においては、パレットと重量バランス装置との重量バランスを調整するために、重量バランス装置及び係合解除手段等として複雑な機構を採用している。このため、重量バランスの自動調整を行う場合には、それに伴って複雑な制御系（制御回路を含む）が必要となり、コストアップにつながる。 However, in the above prior art, in order to adjust the weight balance between the pallet and the weight balance device, a complicated mechanism is adopted as the weight balance device and the disengagement means. For this reason, when automatic adjustment of the weight balance is performed, a complicated control system (including a control circuit) is required accordingly, leading to an increase in cost.
本発明の目的は、複雑な制御系を用いずに、重量バランスの自動調整を行うことができるワーク移動装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a workpiece moving apparatus capable of automatically adjusting a weight balance without using a complicated control system.
本発明のワーク移動装置は、支持体と、支持体に移動自在に支持された移動体と、移動体に取り付けられ、ワークを保持するワーク保持部と、ワーク保持部に保持されたワークの重量に対して重量バランスをとるためのカウンタウェイトを有する重量バランス調整手段と、支持体に対する移動体の移動を指示する指示手段と、移動体の動き出しを検知する検知手段と、指示手段により移動体の移動が指示されると、検知手段により指示手段の指示に応じた方向への移動体の動き出しが検知されるまで、ワークの重量とカウンタウェイトの重量とが釣り合う方向にカウンタウェイトを動かすように重量バランス調整手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とするものである。 The workpiece moving device of the present invention includes a support, a movable body supported movably on the support, a workpiece holding section that is attached to the movable body and holds the workpiece, and a weight of the workpiece held by the workpiece holding section. A weight balance adjusting means having a counterweight for balancing the weight, an instruction means for instructing the movement of the moving body relative to the support, a detection means for detecting the movement of the moving body, and an instruction means When the movement is instructed, the weight of the counter weight is moved in the direction in which the weight of the workpiece and the weight of the counter weight are balanced until the detection means detects the movement of the moving body in the direction according to the instruction of the instruction means. And control means for controlling the balance adjusting means.
このような本発明のワーク移動装置においては、ワーク保持部にワークを保持させたときに、ワークの重量とカウンタウェイトの重量とが釣り合っていない場合には、指示手段により移動体の移動を指示しても、移動体を移動させることができない事がある。そこで、移動体の動き出しを検知する検知手段と、重量バランス調整手段を制御する制御手段とを設け、指示手段により移動体の移動が指示されたときには、当該指示に応じた方向への移動体の動き出しが検知されるまで、ワークの重量とカウンタウェイトの重量とが釣り合う方向にカウンタウェイトを動かすように重量バランス調整手段を制御する。このとき、指示手段の指示に応じた方向への移動体の動き出しが検知された時点では、ワークとカウンタウェイトとの重量バランスがとれた状態となるため、そのまま移動体を同方向に移動させることができる。このように本発明では、例えばワークの重量を検知しなくても、移動体の動き出しの有無を検知し、その結果に応じてカウンタウェイトの位置を制御することで、ワークとカウンタウェイトとの重量バランスをとることができる。これにより、複雑な制御系を用いなくても、重量バランスの自動調整を行うことが可能となる。 In such a workpiece moving device of the present invention, when the workpiece is held by the workpiece holder, if the weight of the workpiece and the weight of the counterweight are not balanced, the movement of the moving body is instructed by the instruction means. However, there are cases where the moving body cannot be moved. Therefore, a detecting means for detecting the movement of the moving body and a control means for controlling the weight balance adjusting means are provided, and when the moving means is instructed by the instruction means, the moving body moves in the direction corresponding to the instruction. Until the start of movement is detected, the weight balance adjusting means is controlled so as to move the counterweight in a direction in which the weight of the workpiece and the weight of the counterweight are balanced. At this time, when the movement of the moving body in the direction according to the instruction from the instruction means is detected, the weight balance between the workpiece and the counterweight is maintained, so the moving body is moved in the same direction as it is. Can do. Thus, in the present invention, for example, even if the weight of the workpiece is not detected, the presence or absence of movement of the moving body is detected, and the weight of the workpiece and the counter weight is controlled by controlling the position of the counter weight according to the result. Balance can be taken. This makes it possible to automatically adjust the weight balance without using a complicated control system.
好ましくは、移動体は、支持体に上下動自在に支持されており、指示手段は、支持体に対する移動体の上昇・下降を指示する手段である。これにより、ワークを上下動させる昇降装置にワーク移動装置を適用することができる。このとき、上記のように検知手段及び制御手段によってワークとカウンタウェイトとの重量バランスが自動調整されるので、指示手段で指示された方向に移動体を上下動させることができる。 Preferably, the movable body is supported by the support body so as to be movable up and down, and the instruction means is means for instructing ascent and descent of the movable body relative to the support body. Thereby, a workpiece moving apparatus is applicable to the raising / lowering apparatus which moves a workpiece | work up and down. At this time, since the weight balance between the workpiece and the counterweight is automatically adjusted by the detection means and the control means as described above, the movable body can be moved up and down in the direction instructed by the instruction means.
支持体は、高さ方向に延在しており、重量バランス調整手段は、支持体に対して傾斜して回動自在に支持され、カウンタウェイトを載置させた回動体と、回動体を支持体に対して回動させる重量バランス調整用アクチュエータと、重量バランス調整用アクチュエータを作動させる手段とを更に有することが好ましい。この場合には、重量バランス調整用アクチュエータにより回動体を支持体に対して回動させて、支持体に対する回動体の傾斜角度を変更することにより、カウンタウェイトの位置及び姿勢を変更し、ワークとカウンタウェイトとの重量バランスを調整する。このような重量バランス調整手段は、回動体、カウンタウェイト及び重量バランス調整用アクチュエータ等からなる極めてシンプルな構造を有しており、制御手段は、重量バランス調整用アクチュエータの駆動のみを制御すれば良い。これにより、ワーク移動装置の制御系の構成及び処理を更に簡単化することができる。 The support body extends in the height direction, and the weight balance adjusting means is rotatably supported while being tilted with respect to the support body, and supports the rotating body on which the counterweight is placed, and the rotating body. It is preferable to further include a weight balance adjusting actuator that rotates with respect to the body and means for operating the weight balance adjusting actuator. In this case, the position and posture of the counterweight are changed by rotating the rotating body with respect to the support by the weight balance adjusting actuator and changing the inclination angle of the rotating body with respect to the support. Adjust the weight balance with the counterweight. Such weight balance adjusting means has a very simple structure comprising a rotating body, a counter weight, a weight balance adjusting actuator, etc., and the control means only needs to control the driving of the weight balance adjusting actuator. . Thereby, the configuration and processing of the control system of the workpiece moving device can be further simplified.
このとき、移動体とカウンタウェイトとを連結する連結部材と、移動体及び回動体の少なくとも一方に取り付けられ、連結部材を巻き掛ける巻き掛け部材とを備え、連結部材は、移動体の上方に引き回された状態で巻き掛け部材に巻き掛けられていることが好ましい。この場合には、移動体が上昇すると、カウンタウェイトが下方に移動するようになる。このため、ワーク保持部にワークが保持された状態で、移動体を上昇させるときに、移動体をスムーズに動かすことができる。 In this case, a connecting member that connects the moving body and the counterweight, and a winding member that is attached to at least one of the moving body and the rotating body and winds the connecting member, the connecting member is pulled above the moving body. It is preferable that the wound member is wound around the wound member. In this case, when the moving body rises, the counterweight moves downward. For this reason, when the moving body is lifted while the work is held by the work holding portion, the moving body can be smoothly moved.
巻き掛け部材は、移動体の上下動に連動して回転または移動可能であり、検知手段は、巻き掛け部材の回転または移動を検出するセンサであることが好ましい。支持体に対して移動体が上昇または下降すると、連結部材を介して巻き掛け部材が回転または移動するため、センサにより巻き掛け部材の回転または移動を検出することで、移動体の上昇動き出し及び下降動き出しを簡単に検知することができる。 The winding member can be rotated or moved in conjunction with the vertical movement of the moving body, and the detection means is preferably a sensor that detects the rotation or movement of the winding member. When the moving body rises or descends with respect to the support body, the winding member rotates or moves via the connecting member. Therefore, when the rotation or movement of the winding member is detected by the sensor, the moving body starts moving up and down. The start of movement can be easily detected.
また、移動体を支持体に対して上下動させる昇降用アクチュエータと、昇降用アクチュエータを作動させる手段とを更に備えることが好ましい。ワークとカウンタウェイトとの重量バランスがとれていても、支持体と移動体との間の摺動抵抗や移動体の慣性力によっては、人の力だけでは移動体を動かすのが困難になることがある。この場合には、昇降用アクチュエータにより移動体の上下動をアシストすることにより、作業者の負担を軽減することができる。 Moreover, it is preferable to further comprise an elevating actuator for moving the moving body up and down relative to the support and a means for operating the elevating actuator. Even if the work and counterweight are balanced, it may be difficult to move the moving body with human force alone, depending on the sliding resistance between the support and the moving body and the inertial force of the moving body. There is. In this case, the burden on the operator can be reduced by assisting the vertical movement of the movable body by the lifting actuator.
本発明によれば、指示手段により移動体の移動が指示されると、検知手段により指示手段の指示に応じた方向への移動体の動き出しが検知されるまで、ワークの重量とカウンタウェイトの重量とが釣り合う方向にカウンタウェイトを動かすように重量バランス調整手段を制御するので、複雑な制御系を用いずに、ワークとカウンタウェイトとの重量バランスを自動調整することができる。これにより、装置にかかるコストを削減することが可能となる。 According to the present invention, when the movement of the moving body is instructed by the instruction unit, the weight of the workpiece and the weight of the counterweight are detected until the detection unit detects the movement of the moving body in the direction according to the instruction of the instruction unit. Since the weight balance adjusting means is controlled so that the counterweight is moved in the direction in which the counterweight is balanced, the weight balance between the workpiece and the counterweight can be automatically adjusted without using a complicated control system. As a result, the cost for the apparatus can be reduced.
以下、本発明に係わるワーク移動装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。 DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of a workpiece moving device according to the invention will be described in detail with reference to the drawings.
図１は、本発明に係わるワーク移動装置の第１実施形態を示す斜視図であり、図２は、図１に示すワーク移動装置の平面図であり、図３は、図１に示すワーク移動装置の側面図である。 FIG. 1 is a perspective view showing a first embodiment of a workpiece moving device according to the present invention, FIG. 2 is a plan view of the workpiece moving device shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a workpiece moving shown in FIG. It is a side view of an apparatus.
各図において、本実施形態のワーク移動装置１は、重量の異なる多様な部品や組立体等のワーク２を持ち上げて移載するためのカウンタバランス式の昇降装置である。昇降装置１は、高さ方向（上下方向）に延在する支持体３を備えている。支持体３は、基台４に立設されたベースフレーム５と、このベースフレーム５の両側面に固定された１対の支持フレーム６とからなっている。ベースフレーム５には、高さ方向に延びるガイドレール７が設けられている。そして、ベースフレーム５には、昇降体８がガイドレール７に沿って上下動自在に支持されている。
In each figure, the
支持体３の後面側には、昇降体８をベースフレーム５に対して上下動させる昇降用シリンダ９が配設されている。昇降用シリンダ９のピストンロッド９ａは、昇降体８に連結されている。なお、昇降体８を上下動させる手段としては、例えばボールネジ及びモータ等であっても良い。
On the rear surface side of the
昇降体８の前面には、支持体３の延在方向に対して垂直な方向（左右方向）に延在する横フレーム１０が取り付けられている。横フレーム１０には、左右方向に延びる２本のガイドレール１１が上下に設けられている。そして、横フレーム１０には、摺動体１２がガイドレール１１に沿って移動自在に支持されている。また、横フレーム１０には、摺動体１２を昇降体８に対して左右方向に移動させるシリンダ（図示せず）が取り付けられている。
A
摺動体１２には、ワーク２を保持するワーク保持部１３が支持されている。摺動体１２は左右方向に移動自在であるため、ワーク保持部１３によるワーク２の保持位置を左右方向に対して調整することが可能である。また、ワーク保持部１３は、摺動体１２にベアリング１４を介して回転自在に支持されている。これにより、ワーク保持部１３に保持されたワーク２を反転させることが可能となる。ワーク保持部１３には、作業者が昇降体８の上昇・下降を指示するための昇降レバー１５が取り付けられている。
The sliding
各支持フレーム６の上端部には、回転可能なスプロケット１７が取り付けられている。そして、支持体３には、各スプロケット１７を介して回動体１８が回動自在に支持されている。具体的には、回動体１８は、その一端部を回動支点として、支持体３の後面側（ワーク保持部１３の反対側）において支持体３に対して傾斜して回動自在に支持されている。
A
回動体１８は、各スプロケット１７に連結された１対の回動フレーム１９と、各回動フレーム１９と結合された複数のクロスフレーム２０と、２つのクロスフレーム２０を跨ぐようにクロスフレーム２０に取り付けられた１対の連結プレート部２１とを有している。
The rotating
支持体３のベースフレーム５と回動体１８との間には、回動体１８を支持体３に対して回動させる重量バランス調整用シリンダ２２が配設されている。重量バランス調整用シリンダ２２のピストンロッド２２ａは、回動体１８の連結プレート部２１に連結されている。重量バランス調整用アクチュエータ２２により回動体１８を支持体３に対して回動させると、支持体３に対する回動体１８の傾斜角度θ（図３参照）が変化する。なお、回動体１８を回動させるアクチュエータとしては、モータであっても良い。
Between the base frame 5 and the
回動体１８の各回動フレーム１９上には、ワーク保持部１３に保持されたワーク２の重量に対して重量バランスをとるためのカウンタウェイト２３がそれぞれ載置されている。支持体３に対する回動体１８の傾斜角度θが変化すると、各カウンタウェイト２３の位置及び姿勢が変化し、各カウンタウェイト２３の重量成分が変化することとなる。回動フレーム１９上には、当該支持フレーム１９の長手方向に延びるガイドレール２４が設けられている。そして、カウンタウェイト２３は、ガイドレール２４に沿って回動フレーム１９上を移動可能となっている。
On each
昇降体８と各カウンタウェイト２３とは、各スプロケット１７に巻き掛けられた２本のチェーン２５により連結されている。各チェーン２５は、昇降体８の上方に引き回された状態でスプロケット１７に巻き掛けられている。このような構成により、各カウンタウェイト２３は、昇降体８の上下動に連動して回動体１８上を移動する。つまり、昇降体８が上昇すると、各チェーン２５を介して各スプロケット１７が時計回りに回転し、各カウンタウェイト２３が下方（スプロケット１７の反対側）に移動する。昇降体８が下降すると、各チェーン２５を介して各スプロケット１７が反時計回りに回転し、各カウンタウェイト２３が上方（スプロケット１７側）に移動する。従って、昇降用シリンダ９により昇降体８を上昇させて、ワーク保持部１３に保持されたワーク２を持ち上げる際に、昇降体８にかかる抵抗が低減されるため、昇降体８をスムーズに動かすことができる。
The elevating
また、昇降装置１は、スプロケット１７の回転を検出する回転センサ１６（図４参照）を有している。回転センサ１６は、スプロケット１７の回転によって昇降体８の上昇・下降の動き出しを検知するものである。回転センサ１６としては、例えばスプロケット１７の回転をパルスとして検出するパルスカウンタが用いられる。なお、昇降体８の動き出しを検知する手段としては、位置センサや距離センサ等を使用しても良い。
The
図４は、上記の昇降用シリンダ９及び重量バランス調整用シリンダ２２の駆動制御系を示す概略構成図である。
FIG. 4 is a schematic configuration diagram showing a drive control system of the
同図において、昇降用シリンダ９は、エアーバルブ２６を介して空気圧源２７と接続されている。エアーバルブ２６は、例えば電磁式の方向切換弁を有している。空気圧源２７は、例えば圧縮空気を作り出すコンプレッサである。重量バランス調整用シリンダ２２は、エアーバルブ２８を介して空気圧源２７と接続されている。エアーバルブ２８は、例えば電磁式の方向切換弁を有している。エアーバルブ２６，２８は、コントローラ２９によって制御される。コントローラ２９は、昇降レバー１５の操作信号及び回転センサ１６の検出信号を入力し、所定の処理を行い、エアーバルブ２６，２８をそれぞれ制御する。
In the figure, the elevating
図５は、コントローラ２９による制御処理手順を示すフローチャートである。同図において、まず昇降レバー１５の操作信号を入力し（手順１０１）、この操作信号から昇降レバー１５による動作指令を判断し（手順１０２）、その動作指令に応じた処理を実行する。
FIG. 5 is a flowchart showing a control processing procedure by the
具体的には、昇降レバー１５により昇降体８の上昇指令が出されたときは、昇降体上昇制御処理を実行する（手順１０３）。昇降レバー１５により昇降体８の下降指令が出されたときは、昇降体下降制御処理を実行する（手順１０４）。昇降レバー１５により昇降体８の上昇指令も下降指令も出されていないときは、空気圧源２７からの圧縮空気が昇降用シリンダ９のシリンダ室９ｂ，９ｃに供給されないようにエアーバルブ２６を制御する（手順１０５）。この手順１０５の処理により、停止中の昇降用シリンダ９は停止したままとなり、作動中の昇降用シリンダ９については昇降用シリンダ９の作動が停止する。
Specifically, when a lifting command for the lifting
手順１０３の昇降体上昇制御処理の詳細を図６に示す。同図において、昇降レバー１５により昇降体８の上昇指令が出されたときは、昇降用シリンダ９により昇降体８を上昇させるべく、空気圧源２７からの圧縮空気が昇降用シリンダ９の基部側のシリンダ室９ｂに供給されるようにエアーバルブ２６を制御する（手順１１１）。
Details of the lifting / lowering body lifting control process in
続いて、回転センサ１６の検出信号を入力し（手順１１２）、スプロケット１７が時計回りに回転したかどうかを検出することで、昇降体８の上昇動き出しが検知されたかどうかを判断する（手順１１３）。
Subsequently, a detection signal of the
このとき、昇降体８の上昇動き出しが検知されたときには、空気圧源２７からの圧縮空気が昇降用シリンダ９のシリンダ室９ｂに供給される状態がそのまま継続される。このため、昇降用シリンダ９のピストンロッド９ａが前進し、これに伴って昇降体８が上昇する。
At this time, when it is detected that the elevating
一方、手順１１３で昇降体８の上昇動き出しが検知されないときには、空気圧源２７からの圧縮空気が重量バランス調整用シリンダ２２の先端側のシリンダ室２２ｃに供給されるようにエアーバルブ２８を制御する（手順１１４）。これにより、重量バランス調整用シリンダ２２のピストンロッド２２ａが後退し、これに伴って支持体３に対する回動体１８の傾斜角度θが小さくなるように、つまり回動体１８が寝た状態（水平方向に延びる状態）から立った状態（鉛直方向に延びる状態）になる方向（図３の矢印方向）に回動体１８が回動する。
On the other hand, when the upward movement of the elevating
そして、再び回転センサ１６の検出信号を入力し（手順１１５）、昇降体８の上昇動き出しが検知されたかどうかを判断する（手順１１６）。このとき、昇降体８の上昇動き出しが検知されたときには、空気圧源２７からの圧縮空気が重量バランス調整用シリンダ２２のシリンダ室２２ｂ，２２ｃに供給されないようにエアーバルブ２８を制御する（手順１１７）。これにより、重量バランス調整用シリンダ２２のピストンロッド２２ａが停止し、支持体３に対する回動体１８の傾斜角度θが保持されることになる。
Then, the detection signal of the
一方、手順１１６で昇降体８の上昇動き出しが検知されないときには、手順１１５に戻る。この状態では、重量バランス調整用シリンダ２２のピストンロッド２２ａの後退がそのまま継続されることになる。
On the other hand, when it is not detected in
図５に示す手順１０４の昇降体下降制御処理の詳細を図７に示す。同図において、昇降レバー１５により昇降体８の下降指令が出されたときは、昇降用シリンダ９により昇降体８を下降させるべく、空気圧源２７からの圧縮空気が昇降用シリンダ９の先端側のシリンダ室９ｃに供給されるように、エアーバルブ２６を制御する（手順１２１）。
FIG. 7 shows details of the lifting / lowering body lowering control process in
続いて、回転センサ１６の検出信号を入力し（手順１２２）、スプロケット１７が反時計回りに回転したかどうかを検出することで、昇降体８の下降動き出しが検知されたかどうかを判断する（手順１２３）。
Subsequently, a detection signal of the
このとき、昇降体８の下降動き出しが検知されたときには、空気圧源２７からの圧縮空気が昇降用シリンダ９のシリンダ室９ｃに供給される状態がそのまま継続される。このため、昇降用シリンダ９のピストンロッド９ａが後退し、これに伴って昇降体８が下降する。
At this time, when the descending movement of the elevating
一方、手順１２３で昇降体８の下降動き出しが検知されないときには、空気圧源２７からの圧縮空気が重量バランス調整用シリンダ２２の基端側のシリンダ室２２ｂに供給されるようにエアーバルブ２８を制御する（手順１２４）。これにより、重量バランス調整用シリンダ２２のピストンロッド２２ａが前進し、これに伴って支持体３に対する回動体１８の傾斜角度θが大きくなるように、つまり回動体１８が立った状態から寝た状態になる方向に回動体１８が回動する。
On the other hand, when the descending movement start of the elevating
そして、再び回転センサ１６の検出信号を入力し（手順１２５）、昇降体８の下降動き出しが検知されたかどうかを判断する（手順１２６）。このとき、昇降体８の下降動き出しが検知されたときには、空気圧源２７からの圧縮空気が重量バランス調整用シリンダ２２のシリンダ室２２ｂ，２２ｃに供給されないようにエアーバルブ２８を制御する（手順１２７）。これにより、重量バランス調整用シリンダ２２のピストンロッド２２ａが停止し、支持体３に対する回動体１８の傾斜角度θが保持されることになる。
Then, the detection signal of the
一方、手順１２６で昇降体８の下降動き出しが検知されないときには、手順１２５に戻る。この状態では、重量バランス調整用シリンダ２２のピストンロッド２２ａの前進がそのまま継続されることになる。
On the other hand, when the descending movement start of the elevating
以上のような昇降装置１において、ワーク保持部１３にワーク２が保持されていない状態では、回動体１８は初期位置（図３の２点鎖線参照）にあり、支持体３の前面側にかかる荷重と支持体３の後面側にかかる荷重とが釣り合い、重量バランス（荷重バランス）がとれた状態となっている。
In the
この状態から、ワーク保持部１３にワーク２を保持させると、ワーク２の重量により支持体３の前面側にかかる荷重が、２つのカウンタウェイト２３の重量により支持体３の後面側にかかる荷重よりも大きくなるため、重量バランスが不釣り合いになる。このように重量バランスがとれていない状態では、ワーク２を持ち上げるべく、昇降レバー１５により昇降体８の上昇が指示されたにも拘わらず、昇降用シリンダ９が作動しないため昇降体８が上昇しようとしない。
From this state, when the
このとき、昇降体８の上昇動き出しが回転センサ１６で検知されないため、上述したように重量バランス調整用シリンダ２２のピストンロッド２２ａが後退し、支持体３に対する回動体１８の傾斜角度θが小さくなるように回動体１８が回動し続けるようになる（図６の手順１１３，１１４参照）。そして、支持体３に対する回動体１８の傾斜角度θが所定値になると、ワーク２とカウンタウェイト２３との重量バランスがとれた状態となる。
At this time, since the upward movement of the elevating
この状態では、昇降レバー１５により昇降体８の上昇指令が出されていれば、昇降体８が確実に上昇し始める。このため、昇降体８の上昇動き出しが回転センサ１６で検知されるため、上述したように重量バランス調整用シリンダ２２の作動が停止する（図６の手順１１６，１１７参照）。
In this state, if the raising / lowering
ただし、昇降体８は、昇降用シリンダ９の作動によって、そのまま上昇し続ける。このとき、昇降体８とベースフレーム５との間に生じる摺動抵抗が多少大きくても、ワーク２とカウンタウェイト２３との重量バランスさえとれていれば、昇降体８は確実に且つ容易に動作する。その後、例えば作業者が昇降レバー１５により昇降体８の停止を指示すると、昇降用シリンダ９の作動が停止状態となり（図５の手順１０５参照）、昇降体８が停止する。
However, the elevating
この状態から、ワーク２を移載すべく、ワーク保持部１３によるワーク２の保持を解除すると、支持体３の前面側にかかる荷重が支持体３の後面側にかかる荷重よりも小さくなるため、重量バランスがとれていない状態となる。このため、昇降レバー１５により昇降体８の下降を指示しても、昇降用シリンダ９が作動しないために昇降体８が下降しようとしない。
From this state, when the holding of the
このとき、昇降体８の下降動き出しが回転センサ１６で検知されないため、上述したように重量バランス調整用シリンダ２２のピストンロッド２２ａが前進し、支持体３に対する回動体１８の傾斜角度θが大きくなるように回動体１８が回動し続けるようになる（図７の手順１２３，１２４参照）。そして、支持体３に対する回動体１８の傾斜角度θが初期位置（図３の２点鎖線参照）に対応する角度になると、ワーク２とカウンタウェイト２３との重量バランスがとれた状態となる。
At this time, since the downward movement start of the elevating
この状態では、昇降レバー１５により昇降体８の下降指令が出されていれば、昇降体８が確実に下降し始める。このため、昇降体８の下降動き出しが回転センサ１６で検知されるため、上述したように重量バランス調整用シリンダ２２の作動が停止する（図７の手順１２６，１２７参照）。
In this state, if the lowering command of the lifting / lowering
ただし、昇降体８は、昇降用シリンダ９の作動によって、そのまま下降し続ける。その後、例えば作業者が昇降レバー１５により昇降体８の停止を指示すると、昇降用シリンダ９の作動が停止状態となり（図５の手順１０５参照）、昇降体８が停止する。
However, the elevating
ところで、ワーク保持部１３に重いワーク２を保持させたときに、昇降体８を上昇させるべきところを、作業者が誤って昇降レバー１５により昇降体８の下降を指示すると、ワーク２とカウンタウェイト２３との重量バランスがとれていないために昇降体８が急に下降することがある。また、ワーク保持部１３に軽いワーク２を保持させたとき、或いはワーク保持部１３にワーク２が保持されていない状態で、昇降体８を下降させるべきところを、作業者が誤って昇降レバー１５により昇降体８の上昇を指示すると、ワーク２とカウンタウェイト２３との重量バランスがとれていないために昇降体８が急に上昇することがある。
By the way, when the
このような意図しない動作を回避するためには、例えば昇降用シリンダ９の作動速度を検出する速度センサを設け、昇降用シリンダ９の作動速度が許容値を越えたときには、異常であると判断して、昇降用シリンダ９の作動速度を強制的に下げたり、場合によって昇降用シリンダ９の作動を強制的に停止させるように、エアーバルブ２６を制御する。
In order to avoid such an unintended operation, for example, a speed sensor for detecting the operating speed of the elevating
以上のように本実施形態においては、昇降レバー１５により昇降体８の上昇または下降を指示したときに、その指示に応じた方向への昇降体８の動き出しが回転センサ１６で検知されない場合には、ワーク２とカウンタウェイト２３との重量バランスがとれるように、重量バランス調整用シリンダ２２を作動させて回動体１８の傾斜角度θを変え続ける。そして、ワーク２とカウンタウェイト２３との重量バランスがとれた状態になり、当該昇降体８の動き出しが回転センサ１６で検知されると、重量バランス調整用シリンダ２２の作動を停止させる。
As described above, in the present embodiment, when the
このように重量バランス調整用シリンダ２２により回動体１８を支持体３に対して回動させて、カウンタウェイト２３の重量成分を変化させることにより、ワーク２とカウンタウェイト２３との重量バランスを調整するので、複雑な機構や制御系（制御回路及び制御処理手順）を用いずに、重量バランスの自動調整を行うことができる。このとき、ワーク２の重量を検出するセンサを設ける必要もない。これにより、昇降装置１にかかる費用を抑えることが可能となる。
Thus, the weight balance between the
また、そのような昇降装置１を使った一連の作業において、ワーク２とカウンタウェイト２３との重量バランスの調整を連続的に行うことができる。これにより、作業効率の向上を図ることが可能となる。
Further, in a series of operations using such a
図８は、本発明に係わるワーク移動装置の第２実施形態を示す斜視図であり、図９は、図８に示すワーク移動装置の側面図である。図中、第１実施形態と同一または同等の部材には同じ符号を付し、その説明を省略する。 FIG. 8 is a perspective view showing a second embodiment of the workpiece moving apparatus according to the present invention, and FIG. 9 is a side view of the workpiece moving apparatus shown in FIG. In the figure, the same or equivalent members as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
各図において、本実施形態のワーク移動装置４０は、上述した第１実施形態と同様に、カウンタバランス式の昇降装置である。昇降装置４０は、高さ方向に延在する支持体４１を備え、この支持体４１には、高さ方向に延びるガイドレール４２が設けられている。そして、支持体４１には、昇降体４３がガイドレール４２に沿って上下動自在に支持されている。支持体４１の後面側には、上記の昇降用シリンダ９（図示せず）が配設されている。
In each figure, the
昇降体４３の前面には、左右方向に延在する横フレーム４４が取り付けられている。横フレーム４４には、左右方向に延びる２本のガイドレール４５が上下に設けられている。そして、横フレーム４４には、摺動体４６がガイドレール４５に沿って移動自在に支持されている。摺動体４６には、ワーク２を保持するワーク保持部４７が支持されている。ワーク保持部４７には、上記の昇降レバー１５が設けられている。
A
支持体４１の上端には支持板４８が固定され、この支持板４８上には軸部４９が取り付けられている。軸部４９には、回動体５０が回動自在に支持されている。具体的には、回動体５０は、その中央部を回動支点として、支持体４１に対して傾斜して回動自在に支持されている。支持体４１と回動体５０との間には、上記の重量バランス調整用シリンダ２２（図示せず）が配設されている。
A
回動体５０上には、ワーク保持部４７に保持されたワーク２の重量に対して重量バランスをとるためのカウンタウェイト５１が載置されている。カウンタウェイト５１は、回動体５０上に設けられた１対のガイドレール５２に沿って回動体５０の長手方向に移動可能である。
On the rotating
また、支持板４８の上部には、軸部５６を介して２つのスプロケット５３が取り付けられ、回動体５０の一端部には、軸部５７を介して２つのスプロケット５４が取り付けられている。そして、昇降体４３とカウンタウェイト５１とは、各スプロケット５３，５４に巻き掛けられた２本のチェーン５５により連結されている。これにより、カウンタウェイト５１は、昇降体４３の上下動に連動して回動体５０上を移動することとなる。
Further, two
また、昇降装置４０は、スプロケット５３またはスプロケット５４の回転を検出する上記の回転センサ１６（図示せず）と、上述した昇降用シリンダ９及び重量バランス調整用シリンダ２２の駆動制御系（図４参照）とを有している。従って、第１実施形態と同様に、複雑な機構や制御系を用いずに、ワーク２とカウンタウェイト５１との重量バランスを自動的に調整することができる。
Further, the lifting
また、支持体４１に対する回動体５０の回動支点を回動体５０の中央部としたので、カウンタウェイト５１の重量によるモーメントを小さくしつつ、ワーク２とカウンタウェイト５１との重量バランスをとることができる。これにより、重量バランス調整用シリンダ２２により回動体５０を支持体４１に対して回動させるときに、重量バランス調整用シリンダ２２にかかる負荷が低減される。従って、重量バランス調整用シリンダ２２は、低い駆動力で回動体５０を動かすことが可能となる。
Further, since the rotation fulcrum of the
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、支持体に対する回動体の傾斜角度を変えることで、ワークとカウンタウェイトとの重量バランスを調整するようにしたが、重量バランス調整手段としては、特にそのような構造に限られず、例えば単にカウンタウェイトをアーム上で移動させる構成や、必要数のカウンタウェイトをアームに対して載置・離間自在に移動させる構成等を採用しても良い。 The present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the above embodiment, the weight balance between the workpiece and the counterweight is adjusted by changing the inclination angle of the rotating body with respect to the support, but the weight balance adjusting means is not particularly limited to such a structure. For example, a configuration in which the counter weight is simply moved on the arm, or a configuration in which a necessary number of counter weights are mounted and separated from the arm may be employed.
また、上記実施形態では、巻き掛け部材は昇降体の上下動に連動して回転可能であるが、昇降体の上下動に連動して移動可能な巻き掛け部材を用いても良い。この場合には、回転センサの代わりに、巻き掛け部材の移動を検出するセンサを設ければ良い。 In the above embodiment, the winding member can be rotated in conjunction with the vertical movement of the lifting body, but a winding member that can move in conjunction with the vertical movement of the lifting body may be used. In this case, a sensor for detecting the movement of the winding member may be provided instead of the rotation sensor.
また、上記実施形態では、昇降体を支持体に対して上下動させる昇降用シリンダ９を設けたが、比較的軽いワーク２のみを持ち上げる場合には、そのような昇降用シリンダ９を使用せずに、人の力だけで昇降体を上下動させる構成としても良い。
Moreover, in the said embodiment, although the raising / lowering
さらに、上記実施形態のワーク移動装置は、カウンタバランス式の昇降装置に適用したものであるが、本発明のワーク移動装置は、重量の異なる多様なワークを保持して移動させるために重量バランスをとる必要があるものであれば、ワークを鉛直方向に移動させる装置だけでなく、ワークを水平方向や斜め方向に移動させる装置等にも適用可能である。 Furthermore, although the workpiece moving device of the above embodiment is applied to a counterbalance type lifting device, the workpiece moving device of the present invention has a weight balance for holding and moving various workpieces having different weights. As long as it needs to be taken, it can be applied not only to a device that moves a workpiece in the vertical direction but also to a device that moves the workpiece in a horizontal direction or an oblique direction.
１…昇降装置（ワーク移動装置）、２…ワーク、３…支持体、８…昇降体（移動体）、９…昇降用シリンダ（昇降用アクチュエータ）、１３…ワーク保持部、１５…昇降レバー（指示手段）、１６…回転センサ（検知手段）、１７…スプロケット（巻き掛け部材）、１８…回動体（重量バランス調整手段）、２２…重量バランス調整用シリンダ（重量バランス調整用アクチュエータ、重量バランス調整手段）、２３…カウンタウェイト（重量バランス調整手段）、２５…チェーン（連結部材）、２６…エアーバルブ、２７…空気圧源（重量バランス調整手段）、２８…エアーバルブ（重量バランス調整手段）、２９…コントローラ（制御手段）、４０…昇降装置（ワーク移動装置）、４１…支持体、４３…昇降体（移動体）、４７…ワーク保持部、５０…回動体（重量バランス調整手段）、５１…カウンタウェイト（重量バランス調整手段）、５３，５４…スプロケット（巻き掛け部材）、５５…チェーン（連結部材）。
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記支持体に移動自在に支持された移動体と、
前記移動体に取り付けられ、ワークを保持するワーク保持部と、
前記ワーク保持部に保持された前記ワークの重量に対して重量バランスをとるためのカウンタウェイトを有する重量バランス調整手段と、
前記支持体に対する前記移動体の移動を指示する指示手段と、
前記移動体の動き出しを検知する検知手段と、
前記指示手段により前記移動体の移動が指示されると、前記検知手段により前記指示手段の指示に応じた方向への前記移動体の動き出しが検知されるまで、前記ワークの重量と前記カウンタウェイトの重量とが釣り合う方向に前記カウンタウェイトを動かすように前記重量バランス調整手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とするワーク移動装置。 A support;
A movable body movably supported by the support;
A workpiece holding unit that is attached to the movable body and holds a workpiece;
A weight balance adjusting means having a counterweight for balancing the weight of the workpiece held by the workpiece holding portion;
Instruction means for instructing movement of the movable body relative to the support;
Detecting means for detecting movement of the moving body;
When the movement of the moving body is instructed by the instructing means, the weight of the workpiece and the counterweight of the counter weight are detected until the detecting means detects the movement of the moving body in the direction according to the instruction of the instructing means. And a control unit that controls the weight balance adjusting unit to move the counterweight in a direction in which the weight is balanced.
前記指示手段は、前記支持体に対する前記移動体の上昇・下降を指示する手段であることを特徴とする請求項１記載のワーク移動装置。 The movable body is supported by the support body so as to be movable up and down,
2. The workpiece moving apparatus according to claim 1, wherein the instructing unit is a unit for instructing ascending / descending of the moving body relative to the support body.
前記重量バランス調整手段は、前記支持体に対して傾斜して回動自在に支持され、前記カウンタウェイトを載置させた回動体と、前記回動体を前記支持体に対して回動させる重量バランス調整用アクチュエータと、前記重量バランス調整用アクチュエータを作動させる手段とを更に有することを特徴とする請求項２記載のワーク移動装置。 The support extends in a height direction;
The weight balance adjusting means is rotatably supported while being inclined with respect to the support, and a weight balance on which the counterweight is placed, and a weight balance that rotates the rotary with respect to the support. 3. The workpiece moving apparatus according to claim 2, further comprising an adjusting actuator and means for operating the weight balance adjusting actuator.
前記移動体及び前記回動体の少なくとも一方に取り付けられ、前記連結部材を巻き掛ける巻き掛け部材とを備え、
前記連結部材は、前記移動体の上方に引き回された状態で前記巻き掛け部材に巻き掛けられていることを特徴とする請求項３記載のワーク移動装置。 A connecting member for connecting the movable body and the counterweight;
A winding member that is attached to at least one of the movable body and the rotating body and winds the connecting member;
The workpiece moving device according to claim 3, wherein the connecting member is wound around the winding member in a state of being drawn above the movable body.
前記検知手段は、前記巻き掛け部材の回転または移動を検出するセンサであることを特徴とする請求項４記載のワーク移動装置。 The winding member can be rotated or moved in conjunction with the vertical movement of the movable body,
The workpiece moving apparatus according to claim 4, wherein the detection unit is a sensor that detects rotation or movement of the winding member.
前記昇降用アクチュエータを作動させる手段とを更に備えることを特徴とする請求項２〜５のいずれか一項記載のワーク移動装置。
An elevating actuator that moves the movable body up and down relative to the support;
The work moving apparatus according to claim 2, further comprising means for operating the lifting actuator.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006088048A JP2007261731A (en) | 2006-03-28 | 2006-03-28 | Workpiece moving device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006088048A JP2007261731A (en) | 2006-03-28 | 2006-03-28 | Workpiece moving device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2007261731A true JP2007261731A (en) | 2007-10-11 |
Family
ID=38635110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2006088048A Pending JP2007261731A (en) | 2006-03-28 | 2006-03-28 | Workpiece moving device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2007261731A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107298415A (en) * | 2016-09-30 | 2017-10-27 | 包头中创节能装备科技有限公司 | A kind of aluminium volume tipper of adjustable support position |
| CN109870398A (en) * | 2019-04-02 | 2019-06-11 | 中国有色金属工业第十四冶金建设公司 | Infiltration experiment system |
-
2006
- 2006-03-28 JP JP2006088048A patent/JP2007261731A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107298415A (en) * | 2016-09-30 | 2017-10-27 | 包头中创节能装备科技有限公司 | A kind of aluminium volume tipper of adjustable support position |
| CN109870398A (en) * | 2019-04-02 | 2019-06-11 | 中国有色金属工业第十四冶金建设公司 | Infiltration experiment system |
| CN109870398B (en) * | 2019-04-02 | 2024-03-01 | 中国有色金属工业第十四冶金建设公司 | Penetration test system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110382395B (en) | Mounting system for carrying out an installation procedure in an elevator shaft of an elevator installation | |
| JP4560146B2 (en) | Mold mounting device | |
| JP2007261731A (en) | Workpiece moving device | |
| KR101610928B1 (en) | Magnetic lift device for rotation of heavyweight object | |
| CN110155856B (en) | Burying working system and carrying platform alignment method | |
| JP2018193187A (en) | Columnar material supporting device | |
| JP2007261730A (en) | Workpiece holding device | |
| JP2010155662A (en) | Jack lifting device | |
| KR20120057852A (en) | Support stand for parts box | |
| JP2004238097A (en) | Lift device | |
| KR102700927B1 (en) | Weight balance lifter with duplex control | |
| JPH10226499A (en) | Controller for high-altitude working vehicle provided with manipulator | |
| JPH06239566A (en) | Rope tension balancing device for elevator | |
| JP2004238098A (en) | Lift device | |
| JPH07300284A (en) | Centering device for guide rail | |
| JP3968582B2 (en) | lift device | |
| JP2010241605A (en) | Flap raising/falling motion driving device for step eliminator | |
| JP4462615B2 (en) | Luggage elevator | |
| JPH107400A (en) | Balance type cargo handling device | |
| KR101948876B1 (en) | Pallet Lifting Device | |
| KR20170000856A (en) | Apparatus for moving a slab and method thereof | |
| JP2007030687A (en) | Cabin elevator | |
| JP3924525B2 (en) | Industrial robot | |
| JP6371886B1 (en) | Panel truck | |
| JP2014148411A (en) | Switching device for movable range of rotary shaft for control of hydraulic pump and external loader for cargo work with the switching device |