KR101948876B1 - Pallet Lifting Device - Google Patents

Pallet Lifting Device Download PDF

Info

Publication number
KR101948876B1
KR101948876B1 KR1020170117711A KR20170117711A KR101948876B1 KR 101948876 B1 KR101948876 B1 KR 101948876B1 KR 1020170117711 A KR1020170117711 A KR 1020170117711A KR 20170117711 A KR20170117711 A KR 20170117711A KR 101948876 B1 KR101948876 B1 KR 101948876B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
horizontal
pallet
vertical
movement
moving part
Prior art date
Application number
KR1020170117711A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
남근호
김보경
김훈일
Original Assignee
남근호
김보경
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 남근호, 김보경 filed Critical 남근호
Priority to KR1020170117711A priority Critical patent/KR101948876B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101948876B1 publication Critical patent/KR101948876B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/28—Constructional details, e.g. end stops, pivoting supporting members, sliding runners adjustable to load dimensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/06—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement
    • B66F7/065—Scissor linkages, i.e. X-configuration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/06—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement
    • B66F7/08—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement hydraulically or pneumatically operated

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

A pallet lifting device comprises: a horizontal movement unit movably coupled to a frame; a horizontal driving unit which drives the horizontal movement unit to horizontally move towards a lateral direction of a work bench; a vertical movement unit arranged on the horizontal movement unit; a vertical driving unit which moves a pallet upward by vertically moving the vertical movement unit upon the horizontal movement unit in a state when the horizontal movement unit is horizontally moved towards a lateral direction of the work bench; a rotary movement unit which is arranged on the vertical movement unit, and which is rotatable on a horizontal surface; and a rotary driving unit which rotatably drives the rotary movement unit.

Description

팔레트 리프팅 장치{Pallet Lifting Device}[0001] Pallet lifting device [0002]

본 발명은 팔레트 리프팅 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 팔레트를 작업높이로 상승시킬 수 있는 팔레트 리프팅 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a pallet lifting apparatus, and more particularly, to a pallet lifting apparatus capable of raising a pallet to a working height.

생산공정의 작업대에서 작업을 하고 있는 작업자는 필요에 따라서 별도의 작업을 위하여 다수의 추가의 작업부품이 필요로 하는 경우가 있다. 다수의 추가의 작업부품은 팔레트에 거치되어 작업자에게 제공된다. 이 팔레트는 리프팅장치에 의해 작업대 옆의 하방에 설치된 리프팅장치에 의해 작업대와 유사한 높이로 승강되어 작업자에게 작업부품을 제공한다. The worker who is working on the workbench of the production process may need a number of additional work parts for separate work if necessary. A number of additional work pieces are mounted on the pallet and provided to the operator. The pallet is elevated to a height similar to the workbench by a lifting device installed below the workbench by a lifting device to provide the worker with workpieces.

그러나 이렇게 이용되는 리프팅 장치는 작업대 옆에서 하방에 설치되어 있어야 작업부품을 승강시킬 수 있다. 이로 인하여 리프팅 장치를 고정설치하기 위한 작업대 옆의 하방에 고정설치면적이 필요하며, 고정설치된 리프팅 장치는 작업자 및 다른 장비의 이동에 방해가 되는 등 작업공간의 활용성 및 생산효율을 저하시키는 요인이 된다.However, the lifting device used in this way must be installed at the lower side of the workbench so that the workpiece can be lifted and lowered. Therefore, a fixed installation area is required on the lower side of the workbench for fixedly installing the lifting device, and the lifting device that is fixedly installed prevents the worker and other equipment from moving, do.

따라서, 본 발명의 목적은 작업공간의 활용도를 높이며, 작업대 옆에 위치한 작업부품이 거치된 팔레트를 리프팅할 수 있는 팔레트 리프팅 장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of the present invention to provide a pallet lifting apparatus that can utilize a work space and lifting a pallet on which work pieces positioned next to the work table are mounted.

상기 본 발명의 목적을 달성하기 위한 팔레트 리프팅 장치는, 작업대 하부의 바닥면에 배치되는 프레임; 상기 프레임 상에 이동 가능하게 결합되는 수평이동부; 상기 수평이동부가 상기 작업대 측방으로 수평 이동되도록 구동하는 수평구동부; 상기 수평이동부 상에 배치되는 수직이동부; 상기 수평이동부가 상기 작업대 측방으로 수평 이동된 상태에서 상기 수직이동부를 상기 수평이동부상에서 수직 이동시켜 팔레트를 상방 이동시키는 수직구동부; 상기 수직이동부상에 배치되며 수평면상에서 회전 가능한 회전이동부; 및 상기 회전이동부를 회전 구동하는 회전구동부;를 포함한다. 이에 의해 작업대 하부에 설치된 리프팅장치에 의해 수평이동하여 작업대 옆에 위치한 팔레트를 상승 및 회전 이동시킬 수 있다.The pallet lifting device for achieving the object of the present invention comprises: a frame disposed on a bottom surface of a lower portion of a work table; A horizontal moving part movably coupled on the frame; A horizontal driving unit for driving the horizontal moving unit to horizontally move to the side of the work table; A vertical moving part disposed on the horizontal moving part; A vertical driving part for vertically moving the vertical moving part on the horizontal moving part in a state in which the horizontal moving part is horizontally moved to the side of the work table to move the pallet upward; A rotating part disposed on the vertical moving part and rotatable on a horizontal plane; And a rotation driving unit for rotationally driving the rotary movement unit. Thus, the pallet can be raised and rotated by horizontally moving the pallet by the lifting device installed at the lower part of the work table.

여기서, 상기 팔레트의 위치를 검출하는 복수의 위치검출센서; 및 상기 팔레트의 정상위치정보를 저장하고, 상기 복수의 위치검출센서로부터 수신된 상기 팔레트의 위치정보가 상기 정상위치정보와 다르다고 판단되면 상기 팔레트가 정상위치정보의 정상위치로 이동되도록 상기 수평구동부 및 상기 회전구동부 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 더 포함한다. 이에 의해 팔레트가 정확한 위치에 배치되지 않더라도 정확한 위치에 팔레트를 배치할 수 있다.A plurality of position detection sensors for detecting the position of the pallet; And a controller for storing the normal position information of the pallet and the pallet to be moved to the normal position of the normal position information when it is determined that the position information of the pallet received from the plurality of position detecting sensors is different from the normal position information, And a control unit for controlling at least one of the rotation driving units. This makes it possible to place the pallet at the correct position even if the pallet is not positioned at the correct position.

그리고, 상기 팔레트의 무게를 검출하는 무게검출센서; 및 사용자의 명령을 입력하는 사용자입력부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 팔레트 및 상기 팔레트에 거치되는 작업부품의 무게에 따라 상기 작업부품의 정상높이 및 정상위치를 저장하고, 상기 무게검출센서로부터 수신된 상기 팔레트의 무게와 상기 사용자입력부로부터 입력되는 상기 팔레트 및 상기 팔레트에 거치되는 상기 작업부품의 정보에 따라 상기 작업부품의 정상높이 및 정상위치로 이동되도록 상기 수직구동부 및 상기 회전구동부 중 적어도 하나를 제어한다. 이에 의해 다른 높이 및 다른 위치에 거치된 작업부품을 작업자가 편안하게 파지할 수 있다.A weight detection sensor for detecting the weight of the pallet; And a user input section for inputting a command of a user, wherein the control section stores the normal height and the normal position of the workpiece in accordance with the weight of the workpiece placed on the pallet and the palette, At least one of the vertical driving part and the rotation driving part is moved to the normal height and the normal position of the working part in accordance with the weight of the pallet, the palette input from the user input part, and the information of the working part placed on the pallet and the pallet . This allows the worker to comfortably grip the workpiece that has been mounted at different heights and other locations.

여기서, 상기 프레임은 상기 수평이동부의 수직 방향에 대한 이동경로를 제공하는 수평이동가이드를 가지며, 상기 수평이동부는, 상기 프레임에 수평이동 가능하게 결합되는 수평이동본체; 상기 수평이동본체에 설치되어, 상기 수평이동가이드를 따라 상기 수평이동본체를 이동하게 하는 수평이동바퀴를 포함하며, 상기 수평이동부는 수평 방향 및 수직방향에 대한 이동경로를 제공하는 수직이동전환가이드를 가지며, 상기 수직이동부는, 상기 수평이동부상에 수직이동 가능하게 배치되는 수직이동본체; 상기 수직이동전환가이드를 따라 이동되는 수직이동전환바퀴; 및 상기 수직이동전환바퀴의 상기 수직이동전환가이드 내에서의 수평 이동을 상기 수직이동본체의 수직 이동으로 전환시키는 리프트를 포함한다. 이에 의해 안정적으로 수평이동 및 수직이동이 이루어질 수 있다.Here, the frame may include a horizontal movement guide that provides a movement path for the vertical movement of the horizontal movement unit, the horizontal movement unit includes a horizontal movement body coupled to the frame so as to be horizontally movable; And a horizontal movement wheel installed on the horizontal movement body for moving the horizontal movement body along the horizontal movement guide, wherein the horizontal movement section includes a vertical movement conversion guide for providing a movement path in the horizontal direction and the vertical direction, The vertical moving part being vertically movable on the horizontal moving part; A vertical movement conversion wheel moved along the vertical movement conversion guide; And a lift for converting the horizontal movement of the vertical movement switching wheel in the vertical movement conversion guide to the vertical movement of the vertical movement body. Thereby, horizontal movement and vertical movement can be stably performed.

본 발명에 따르면 작업대 하방에 설치되어 작업부품이 거치된 팔레트의 리프팅 위치로 수평이동시킬 수 있음으로써 작업자의 이동경로를 제한하는 등의 문제를 해결하며, 팔레트를 수직, 회전 이동시켜 작업자가 작업부품을 파지하기 쉬운 위치에 배치되게 하여 작업자의 작업성을 향상시킨다.According to the present invention, since the work part can be horizontally moved to the lifting position of the pallet on which the work part is mounted, it is possible to solve the problem of limiting the movement path of the worker, So that the workability of the operator is improved.

본 발명의 다른 실시 예에 따르면 작업부품이 거치된 팔레트가 정확한 리프팅 위치에 위치하지 않더라도 수평이동부와 회전이동부를 조정하여 정확한 위치로 팔레트를 배치시킴으로써 작업자의 작업편의성을 향상시킨다.According to another embodiment of the present invention, even if the pallet on which the workpiece is mounted is not positioned at the precise lifting position, the horizontal moving part and the rotating moving part are adjusted to arrange the pallet at the correct position, thereby improving the work convenience of the operator.

본 발명의 또 다른 실시 예에 따르면 작업부품이 거치된 팔레트의 무게에 따라 수직이동부가 적절한 높이로 승강되고 회전이동부가 회전되도록 하여 작업자가 일어서거나 허리를 굽혔다 피는 동작을 최대한 감소시킬 수 있고, 이에 따라 작업자의 피곤도가 최소화되므로 작업자의 능률을 최대로 향상시킬 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the vertical moving part can be raised and lowered to a proper height according to the weight of the pallet on which the workpiece is mounted, and the rotary moving part can be rotated, thereby minimizing the worker's upright stance or bending- Thus, the fatigue of the worker is minimized, and thus the efficiency of the worker can be maximized.

도 1 은 본 발명에 따른 팔레트 리프팅 장치의 사시도.
도 2 는 도 1 의 팔레트 리프팅 장치의 동작과정을 나타낸 도면.
도 3 은 변형 실시 예 1의 동작과정 도면.
도 4 는 변형 실시 예 2의 동작과정 도면.
도 5 는 변형 실시 예 3, 4의 동작과정 도면.1 is a perspective view of a pallet lifting device according to the present invention;
FIG. 2 is a view showing the operation of the pallet lifting apparatus of FIG. 1. FIG.
Fig. 3 is an operation process diagram of the first modification. Fig.
Fig. 4 is an operation process diagram of the second modification. Fig.
FIG. 5 is a flow chart of operations of Modifications 3 and 4. FIG.

이하, 첨부된 도면들을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 팔레트 리프팅 장치(1)를 상세히 설명한다.Hereinafter, a pallet lifting device 1 according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 발명에 따른 팔레트 리프팅 장치(1)의 사시도이고, 도 2 는 도 1 의 팔레트 리프팅 장치(1)의 동작과정을 나타낸 도면이며, 도 3 은 변형 실시 예 1의 동작과정 도면이고, 도 4 는 변형 실시 예 2의 동작과정 도면이며, 도 5 는 변형 실시 예 3, 4의 동작과정 도면이다. 팔레트 리프팅 장치(1)는 프레임(10), 수평이동부(20), 수평구동부(30), 수직이동부(40), 수직구동부(50), 회전이동부(60), 회전구동부(70), 위치검출센서(80), 무게검출센서(90), 사용자입력부(1000) 및 제어부(1100)를 포함한다.FIG. 1 is a perspective view of a pallet lifting apparatus 1 according to the present invention, FIG. 2 is a view illustrating an operation process of the pallet lifting apparatus 1 of FIG. 1, FIG. FIG. 4 is a flowchart of the operation of the second modification. FIG. 5 is a flowchart of the operations of the third and fourth modifications. The pallet lifting device 1 includes a frame 10, a horizontal moving part 20, a horizontal driving part 30, a vertical moving part 40, a vertical driving part 50, a rotary moving part 60, A position detection sensor 80, a weight detection sensor 90, a user input unit 1000, and a control unit 1100.

프레임(1)은 프레임본체(100), 수평이동가이드(110), 수평이동지지부(120) 및 수평이동균형부(130)를 포함하며, 컨베이어벨트와 같은 작업대(2) 하부의 바닥면에 배치된다. 프레임본체(100)는 평판 형상으로 마련되며 바닥면에 접촉하면서 지지된다. 수평이동가이드(110)는 수평이동부(20)의 수평이동방향에 대한 측방인 프레임본체(100) 양단부로부터 상방으로 수평이동방향을 따라 연장 형성된다. 수평이동가이드(110)는 수평이동부(20)의 수직 방향에 대한 이동경로를 제공한다. 즉, 수평이동부(20)가 프레임(10)으로부터 바닥면을 따라 상하 높이의 변화 없이 동일한 높이에서 이동되면서 좌우로의 방향이 변경되지 않도록 한다.The frame 1 includes a frame body 100, a horizontal movement guide 110, a horizontal movement support part 120 and a horizontal movement balance part 130 and is disposed on the floor surface of the lower part of the work table 2 such as a conveyor belt do. The frame body 100 is provided in a flat plate shape and is held in contact with the bottom surface. The horizontal movement guide 110 is formed to extend from both ends of the frame body 100, which are sideways with respect to the horizontal movement direction of the horizontal movement part 20, in the horizontal direction. The horizontal movement guide 110 provides a movement path for the vertical direction of the horizontal movement portion 20. [ That is, the horizontal moving part 20 is moved from the frame 10 along the floor surface at the same height without changing the vertical height, so that the horizontal moving part 20 is not changed in the lateral direction.

수평이동지지부(120)는 수평이동부(20)의 수평이동방향에 대한 프레임본체(100) 후방영역으로부터 수평이동부(20)의 수평이동방향의 가로방향을 따라 상방으로 연장 형성된다. 수평이동지지부(120)에는 후술할 수평구동부(30)의 수평피스톤(310)과 봉 형상으로 이루어진 수평이동균형부(130)가 삽입될 수 있도록 3개의 관통공이 형성된다. 수평이동균형부(130)는 봉 형상으로 마련되어 수평이동지지부(120)에 형성된 관통공에 삽입되며 수평이동부(20)와 결합되어 수평이동부(20)의 이동 시에 함께 이동된다. 수평이동균형부(130)는 한 쌍으로 마련되어 수평이동본체(200)가 그 형상 및 방향을 유지하면서 수평이동방향으로 정확히 이동되도록 균형을 잡는다. 수평이동균형부(130)의 일단은 수평이동본체(200)에 결합되며, 타단은 수평이동지지부(120)의 관통공을 통과하지 못하도록 확장되는 형상을 갖는 걸림부가 형성된다. 이에 의해 수평이동본체(200)의 수평이동을 제한할 수 있다.The horizontal movement supporting portion 120 is formed to extend upward from the rear region of the frame body 100 with respect to the horizontal movement direction of the horizontal movement portion 20 along the horizontal direction of the horizontal movement direction of the horizontal movement portion 20. [ The horizontal movement supporting part 120 is formed with three through holes so that a horizontal piston 310 of the horizontal driving part 30 and a horizontal movement balance part 130 formed of a rod can be inserted. The horizontal movement balance unit 130 is provided in a bar shape and is inserted into a through hole formed in the horizontal movement supporting unit 120 and is coupled with the horizontal movement unit 20 to be moved together when the horizontal movement unit 20 moves. The horizontal movement balance units 130 are provided in pairs to balance the horizontal movement body 200 so as to move accurately in the horizontal movement direction while maintaining its shape and direction. One end of the horizontal movement balance unit 130 is coupled to the horizontal movement body 200 and the other end thereof is formed with a hook having a shape extending so as not to pass through the through hole of the horizontal movement support unit 120. The horizontal movement of the horizontal moving body 200 can be restricted.

수평이동부(20)는 수평이동본체(200), 수평이동바퀴(210), 수평이동전환가이드(220) 및 피스톤연결부(230)를 포함하며, 프레임(10) 상에 이동 가능하게 결합된다. 수평이동본체(200)는 프레임본체(100)와 같이 평판 형상으로 마련되며 수평이동에 의해 프레임본체(100)의 상부와 바닥면에 배치될 수 있다. 수평이동전환가이드(220)는 수평이동본체(200)의 수평이동방향에 대한 양단부로부터 수평이동방향을 따라 상방으로 연장 형성되는 수직연장부(221)과 수직연장부(221)의 말단에서 수평이동본체(200)의 판면 방향인 수평으로 방향이 전환되어 연장되어 형성된 수평연장부(222)로 이루어진다.The horizontal moving part 20 includes a horizontal moving body 200, a horizontal moving wheel 210, a horizontal movement changing guide 220 and a piston connecting part 230 and is movably coupled on the frame 10. The horizontal moving body 200 is provided in a flat plate shape like the frame body 100 and can be disposed on the upper and lower surfaces of the frame body 100 by horizontal movement. The horizontal movement changeover guide 220 includes a vertical extension 221 extending upward from the both ends in the horizontal movement direction of the horizontal movement body 200, And a horizontal extending part 222 formed by extending the horizontal direction of the main body 200 in the direction of the plate surface.

수평이동바퀴(210)는 수직연장부(221)에 회전 가능하게 결합된다. 수평이동바퀴(210)는 수평이동가이드(110)를 따라 수평이동본체(200)를 이동하게 한다. 피스톤연결부(230)는 수평이동본체(200) 상에 고정 결합되며, 수평구동부(30)의 수평피스톤(310)과 수직구동부(50)의 수직실린더(500)가 결합된다. 피스톤연결부(230)는 수평구동부(30)의 구동력을 수평이동부(20)에 전달한다.The horizontal movement wheel 210 is rotatably coupled to the vertical extension 221. The horizontal movement wheel 210 causes the horizontal movement body 200 to move along the horizontal movement guide 110. The piston connecting portion 230 is fixedly coupled to the horizontal moving body 200 and the horizontal piston 310 of the horizontal driving portion 30 and the vertical cylinder 500 of the vertical driving portion 50 are coupled. The piston connecting part 230 transmits the driving force of the horizontal driving part 30 to the horizontal moving part 20.

수평구동부(30)는 수평실린더(300) 및 수평피스톤(310)을 포함하며, 수평이동부(20)가 작업대(2) 측방으로 수평 이동되도록 구동한다. 수평실린더(300)는 수평이동지지부(120)보다 더 후방영역의 프레임본체(100)에 지지되어 설치된다. 수평피스톤(310)은 수평이동지지부(120)에 형성된 관통공에 삽입되며, 수평실린더(300)와 수평이동본체(200)에 결합되어 수평이동부(20)를 수평 이동시키게 된다.The horizontal driving unit 30 includes a horizontal cylinder 300 and a horizontal piston 310. The horizontal driving unit 30 drives the horizontal moving unit 20 to horizontally move to the side of the worktable 2. [ The horizontal cylinder 300 is supported by the frame body 100 of the rear region further than the horizontal movement supporting portion 120. The horizontal piston 310 is inserted into a through hole formed in the horizontal movement support part 120 and is coupled to the horizontal cylinder 300 and the horizontal movement body 200 to horizontally move the horizontal movement part 20.

수직이동부(40)는 수직이동본체(400), 수직이동전환바퀴(410) 및 리프트(420)를 포함하며, 수평이동부(20) 상에 배치된다. 수직이동본체(400)는 평판 형상으로 마련되며 수평이동부(20) 상에 수직이동 가능하게 배치된다. 수직이동본체(400)는 후술할 슬라이더(4220)가 슬라이딩 이동될 수 있도록 형성된 슬라이딩 슬롯(401)과 후술할 회전축부(610)가 관통되어 설치되는 회전축관통공(402)을 갖는다. 수직이동전환바퀴(410)는 리프트(420)에 설치되어 수직이동전환가이드(220)를 따라 이동된다.The vertical moving part 40 includes a vertical moving body 400, a vertical movement switching wheel 410 and a lift 420 and is disposed on the horizontal moving part 20. The vertically moving body 400 is provided in a flat plate shape and arranged to be vertically movable on the horizontal moving part 20. [ The vertical movement main body 400 has a sliding slot 401 formed so that a slider 4220 to be described later can be slidably moved and a rotating shaft through hole 402 through which a rotating shaft portion 610 to be described later is inserted. The vertical movement conversion wheel 410 is installed on the lift 420 and is moved along the vertical movement conversion guide 220.

리프트(420)는 제1리프트(421), 제2리프트(422) 및 연결부(423)를 포함하며, 수직이동전환바퀴(410)의 수직이동전환가이드(220) 내에서의 수평 이동을 수직이동본체(400)의 수직 이동으로 전환시킨다. 제1리프트(421)와 제2리프트(422)는 한 쌍의 막대로 마련되며 X 자 형상으로 힌지결합된다. 제1리프트(421)와 제2리프트(422)의 하나의 막대의 일단부에는 수직이동전환바퀴(410)가 결합되며, 타단부에는 슬라이딩 슬롯(401)을 따라 슬라이딩 이동되는 슬라이더(4220)가 형성된다. 제1리프트(421)와 제2리프트(422)의 다른 하나의 막대의 일단부와 타단부는 수평이동본체(200)의 수직연장부(221)와 수직이동본체(400)에 회전 가능하게 결합된다. 제1리프트(421)와 제2리프트(422)는 수평이동본체(200)의 수평이동방향에 대한 양단부에 형성된 수평이동전환가이드(220)에 각각 설치된다. 연결부(423)는 막대형상의 프레임으로 마련되어 제1리프트(421)와 제2리프트(422)를 연결한다. 연결부(423)는 복수로 마련될 수도 있다.The lift 420 includes a first lift 421, a second lift 422 and a connecting portion 423 to move the horizontal movement of the vertical movement conversion wheel 410 in the vertical movement conversion guide 220, To the vertical movement of the main body 400. The first lift 421 and the second lift 422 are provided as a pair of rods and hinged to each other in an X-shape. A vertical movement switching wheel 410 is coupled to one end of one rod of the first lift 421 and the second lift 422 and a slider 4220 slidingly moved along the sliding slot 401 is coupled to the other end . One end and the other end of the other rod of the first lift 421 and the second lift 422 are rotatably coupled to the vertical extension portion 221 of the horizontal movement body 200 and the vertical movement body 400 do. The first lift 421 and the second lift 422 are installed in the horizontal movement conversion guide 220 formed at both ends of the horizontal movement body 200 in the horizontal movement direction. The connecting portion 423 is provided as a rod-shaped frame to connect the first lift 421 and the second lift 422. A plurality of connection portions 423 may be provided.

수직구동부(50)는 수직실린더(500)와 수직피스톤(510)을 포함하며, 수평이동부(20)가 작업대(2) 측방으로 수평 이동된 상태에서 수직이동부(40)를 수평이동부(20) 상에서 수직 이동시켜 팔레트(30)를 상방 이동시킨다. 수직실린더(500)는 수평피스톤(310)이 회전 가능하게 결합된 피스톤연결부(230)의 일단부 반대측의 타단부에 회전 가능하게 결합된다. 수직피스톤(510)의 일단부는 수직실린더(500)와 결합된며, 타단부는 연결부(423)에 회전 가능하게 결합된다.The vertical driving part 50 includes a vertical cylinder 500 and a vertical piston 510. The vertical driving part 50 is connected to the horizontal moving part 40 in a state in which the horizontal moving part 20 is horizontally moved to the side of the work table 2 20 to move the pallet 30 upward. The vertical cylinder 500 is rotatably coupled to the other end of the opposite side of one end of the piston connecting portion 230 to which the horizontal piston 310 is rotatably engaged. One end of the vertical piston 510 is coupled to the vertical cylinder 500, and the other end is rotatably coupled to the connection portion 423.

회전이동부(60)는 회전이동본체(600)와 회전축부(610)를 포함하며, 수직이동부(40) 상에 배치되며 수평면 상에서 회전 가능하게 결합된다. 회전이동본체(600)는 턴테이블로 마련되며, 회전축부(610)가 형성되어 있어 후술할 회전구동부(70)의 회전연결축(710)과 결합한다. 회전구동부(70)는 회전이동모타(700)와 회전연결축(710)을 포함하며, 회전이동부(70)를 회전 구동한다. 회전구동부(70)는 수직이동본체(400)에 지지된다.The rotary movement unit 60 includes the rotary movement body 600 and the rotary shaft unit 610 and is disposed on the vertical movement unit 40 and rotatably engaged on the horizontal plane. The rotary movement body 600 is provided as a turntable and has a rotation axis portion 610 and is engaged with a rotation connection axis 710 of a rotation drive portion 70 to be described later. The rotation driving unit 70 includes a rotation movement motor 700 and a rotation connection shaft 710, and rotatably drives the rotation movement unit 70. [ The rotation driving unit 70 is supported by the vertically moving body 400.

위치검출센서(80)는 수평이동부(20) 상에 복수의 위치에서 팔레트(3)의 위치를 검출한다. 광센서로 마련되어 기설정된 팔레트(3)의 위치를 파악하여 후술할 제어부(1100)로 전달한다.The position detecting sensor 80 detects the position of the pallet 3 at a plurality of positions on the horizontal moving part 20. [ And the position of the predetermined pallet 3 is determined and transmitted to a controller 1100 to be described later.

무게검출센서(90)는 회전이동부(60)의 복수의 위치에 배치되어 팔레트의 무게를 검출한다.The weight detection sensor 90 is disposed at a plurality of positions of the rotary movement portion 60 to detect the weight of the pallet.

사용자입력부(1000)는 사용자의 명령을 입력할 수 있도록 기판, 스위치, 레버, 태블릿 등 다양한 형태로 마련된다. The user input unit 1000 is provided in various forms such as a board, a switch, a lever, and a tablet so that a user's command can be input.

제어부(1100)는 팔레트(3)의 정상위치정보를 저장하고, 복수의 위치검출센서(80)로부터 수신된 팔레트(3)의 위치정보가 정상위치정보와 다르다고 판단되면 팔레트(3)가 정상위치정보의 정상위치로 이동되도록 수평구동부(30) 및 회전구동부(70) 중 적어도 하나를 제어한다. 제어부(1100)는 팔레트(30) 및 팔레트(3)에 거치되는 작업부품(4)의 무게에 따라 작업부품(4)의 정상높이 및 정상위치를 저장하고, 무게검출센서(90)로부터 수신된 팔레트(3)의 무게와 사용자입력부(1000)로부터 입력되는 팔레트(3) 및 팔레트(3)에 거치되는 작업부품(4)의 정보에 따라 작업부품(4)의 정상높이 및 정상위치로 이동되도록 수직구동부(40) 및 회전구동부(70) 중 적어도 하나를 제어한다.The control unit 1100 stores the normal position information of the pallet 3 and if the position information of the pallet 3 received from the plurality of position detection sensors 80 is determined to be different from the normal position information, And controls at least one of the horizontal driving unit 30 and the rotation driving unit 70 so as to be moved to the normal position of the information. The control unit 1100 stores the normal height and the normal position of the workpiece 4 according to the weight of the workpiece 4 mounted on the pallet 30 and the pallet 3, The workpiece 4 is moved to the normal height and the normal position of the workpiece 4 in accordance with the weight of the pallet 3 and the information of the workpiece 4 mounted on the pallet 3 and the pallet 3 inputted from the user input unit 1000 At least one of the vertical driver 40 and the rotary driver 70 is controlled.

도 2 는 도 1 의 팔레트 리프팅 장치(1)의 동작과정을 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a view showing the operation of the pallet lifting apparatus 1 of FIG.

(a) 수평이동본체(200)가 수평이동이 되지 않고 프레임본체(110)의 상방, 작업대(2)의 하방에 배치되어 있다.(a) The horizontally moving body 200 is disposed above the frame body 110 and below the workbench 2 without being horizontally moved.

(b) 사용자의 명령에 따라 수평실린더(300)가 구동되어 수평피스톤(310)을 좌측으로 밀면 수평이동바퀴(210)가 바닥면을 따라 회전하면서 수평 이동된다. 이에 의해 수평이동부(20)와 수직이동부(40), 회전이동부(60)가 좌측으로 수평 이동된다.(b) When the horizontal cylinder 300 is driven according to a user's command and the horizontal piston 310 is pushed to the left, the horizontal movement wheel 210 is horizontally moved along the bottom surface while rotating. As a result, the horizontal moving part 20, the vertical moving part 40, and the rotary moving part 60 are horizontally moved to the left.

(c) 이후 수직실린더(500)가 수직피스톤(510)을 밀면 수직이동전환바퀴(410)가 수직이동전환가이드(220)를 따라 수평이동되면서 제2리프트(422)의 슬라이더(4220)가 슬라이딩슬롯(401)를 따라 이동하게 한다. 이에 의해 리프트(420)가 수직이동본체(400)를 수직 이동시킨다.when the vertical cylinder 500 pushes the vertical piston 510, the vertical movement switching wheel 410 is horizontally moved along the vertical movement switching guide 220 so that the slider 4220 of the second lift 422 slides To move along slot 401. Thereby, the lift 420 vertically moves the vertical moving body 400.

도 3 은 수평이동부(20)가 수평이동이 된 상태에서 팔레트(3)가 회전이동본체(600)의 중앙에 못미치는 위치에 놓인 경우 팔레트 리프팅 장치(1)의 동작과정을 나타내었다.3 illustrates the operation of the pallet lifting apparatus 1 when the pallet 3 is positioned at a position lower than the center of the rotary movement body 600 in a state in which the horizontal movement unit 20 is horizontally moved.

(a) 수평이동본체(200)가 수평이동되어 있다.(a) Horizontal moving body 200 is horizontally moved.

(b) 작업자가 팔레트(3)를 리프팅 위치에 놓았으나, 팔레트(3)가 회전이동본체(600)의 중앙에 못미치는 위치에 놓여 있다.(b) The operator places the pallet 3 in the lifting position, but the pallet 3 is positioned at a position inferior to the center of the rotary movement body 600.

(c) 위치검출센서(80)는 팔레트(3)의 위치를 검출하고 제어부(1100)로 전달한다. 제어부(1100)는 팔레트(3)가 회전이동본체(600)의 중앙에 못미치는 위치의 정도를 파악하고 수평실린더(300)를 구동하여 수직피스톤(310)을 좌측으로 밀어서 회전이동본체(600)의 중앙에 팔레트(3)가 놓이도록 한다.(c) The position detection sensor 80 detects the position of the pallet 3 and transmits it to the control unit 1100. The control unit 1100 grasps the degree of the position where the pallet 3 does not reach the center of the rotary movement body 600 and drives the horizontal cylinder 300 to push the vertical piston 310 to the left, So that the pallet 3 is placed in the center of the pallet 3.

이후 수직구동부(50)를 구동하여 팔레트(3)를 수직이동하게 된다. 그리고 회전이동본체(600)의 수평이동을 수행하지 않을 수도 있다. 그러나, 수평구동부(30)를 구동하여 팔레트(3)가 회전이동본체(600)의 중앙에 못미치는 위치만큼 좌측으로 수평이동된 만큼 다시 우측으로 이동시킬 수도 있다. 이에 의해 작업자의 편의를 도모할 수도 있다.Then, the vertical driving unit 50 is driven to move the pallet 3 vertically. And the horizontal movement of the rotary movement body 600 may not be performed. However, the horizontal driving unit 30 may be driven to move the pallet 3 to the right again as far as the pallet 3 is horizontally moved to the left by a position that is less than the center of the rotary movement body 600. Thus, the convenience of the operator can be improved.

도 4 는 수평이동부(20)가 수평이동이 된 상태에서 팔레트(3)가 회전이동본체(600)의 중앙에 대하여 비딱하게 놓인 경우 팔레트 리프팅 장치(1)의 동작과정을 나타내었다.4 illustrates the operation of the pallet lifting apparatus 1 when the pallet 3 is laid flat against the center of the rotary movement body 600 in a state in which the horizontal movement unit 20 is horizontally moved.

(a) 수평이동본체(200)가 수평이동되어 있다.(a) Horizontal moving body 200 is horizontally moved.

(b) 작업자가 팔레트(3)를 리프팅 위치에 놓았으나, 팔레트(3)가 회전이동본체(600)의 중앙에 대하여 비딱하게 놓여 있다.(b) The operator places the pallet 3 in the lifting position, but the pallet 3 is laid flat against the center of the rotary movement body 600.

(c) 위치검출센서(80)는 팔레트(3)의 위치를 검출하고 제어부(1100)로 전달한다. 제어부(1100)는 팔레트(3)가 회전이동본체(600)의 중앙에 대하여 비딱하게 놓인 정도를 파악하고 회전구동부(60)를 구동하여 회전이동본체(600)를 정상위치가 되도록 회전시킨다.(c) The position detection sensor 80 detects the position of the pallet 3 and transmits it to the control unit 1100. The control unit 1100 grasps the extent to which the pallet 3 is placed against the center of the rotary movement body 600 and drives the rotation drive unit 60 to rotate the rotary movement body 600 to the normal position.

이후 수직구동부(50)를 구동하여 팔레트(3)를 수직이동하게 된다. 팔레트(3)를 수직이동되기 전에 회전이동본체(600)를 회전시킬 수도 있고 팔레트(3)를 수직이동된 후 회전이동본체(600)를 회전시킬 수 있다. 그러나, 팔레트(3)를 수직이동되기 전에 회전이동본체(600)를 회전시키는 것이 바람직하다.Then, the vertical driving unit 50 is driven to move the pallet 3 vertically. The rotary movement body 600 may be rotated before the pallet 3 is vertically moved or the rotary movement body 600 may be rotated after the pallet 3 is vertically moved. However, it is preferable to rotate the rotating body 600 before the pallet 3 is vertically moved.

도 5 는 팔레트(3)의 무게에 따라 팔레트(3)의 높이를 조절하는 과정을 나타내는 도면이다.5 is a view showing a process of adjusting the height of the pallet 3 according to the weight of the pallet 3.

(a) 무게검출센서(90)는 작업물(4)이 거치된 팔레트(3)의 무게를 검출하여 제어부(1100)로 전달한다. 제어부(1100)는 팔레트(3)의 거치걸이에 작업부품(4)이 모두 거치된 수신된 팔레트(3)의 무게에 따라 상측의 작업부품(4)이 h의 높이가 되도록 수직구동부(50)를 제어한다.(a) The weight detection sensor 90 detects the weight of the pallet 3 on which the workpiece 4 is mounted, and transmits the weight to the control unit 1100. The control unit 1100 controls the vertical driving unit 50 such that the upper workpiece 4 is at the height of h in accordance with the weight of the received pallet 3 on which all the workpieces 4 are mounted, .

(b) 작업자가 작업부품(4)을 팔레트(3)로부터 꺼내서 작업을 수행하면 무게검출센서(90)는 팔레트(3)의 변화된 무게를 제어부(1100)에 전달한다. 제어부(1100)는 수신된 팔레트(3)의 무게에 따라 수직구동부(5)를 구동하여 팔레트(3)를 높게 이동시킨다. 이는 작업자가 팔레트(3)의 하측에 거치된 작업부품(4)을 파지하기 편안한 위치를 만들어주기 위함이다.(b) When the worker pulls the workpiece 4 out of the pallet 3 and performs an operation, the weight detection sensor 90 transmits the changed weight of the pallet 3 to the control unit 1100. The control unit 1100 drives the vertical driving unit 5 according to the weight of the received pallet 3 to move the pallet 3 upward. This is to create a comfortable position for the operator to grasp the workpiece 4 mounted on the underside of the pallet 3.

(c) 팔레트(3)의 우측의 작업부품(4)을 작업자가 모두 꺼내어 작업을 수행하게 되면 팔레트(3)의 무게가 변화한다. 무게검출센서(90)는 작업물(4)이 좌측에만 거치된 팔레트(3)의 무게를 검출하여 제어부(1100)로 전달한다. 제어부(1100)는 수신된 팔레트(3)의 무게를 판단하여 팔레트(3)의 우측의 작업부품(4)이 모두 꺼내졌다는 것을 파악하고 회전구동부(70)를 구동하여 작업부품이 작업자가 파지하기 편안한 위치가 되도록 팔레트(3)를 회전시킨다. 이후 제어부(1100)는 수직구동부(50)를 구동하여 팔레트(3)의 최상측에 거치된 작업부품이 작업자가 파지 편안한 위치가 되도록 팔레트(3)를 하방으로 하강시킨다.(c) When the worker takes out the workpiece 4 on the right side of the pallet 3 and performs work, the weight of the pallet 3 changes. The weight detection sensor 90 detects the weight of the pallet 3 mounted on the left side of the workpiece 4 and transmits the weight to the control unit 1100. The control unit 1100 determines the weight of the pallet 3 received and recognizes that all of the work pieces 4 on the right side of the pallet 3 have been taken out and drives the rotation driving unit 70 so that the work pieces are gripped by the operator Rotate the pallet 3 to a comfortable position. The control unit 1100 drives the vertical driving unit 50 to lower the pallet 3 downward so that the workpiece placed on the uppermost side of the pallet 3 can be held by the operator at a comfortable position.

상기 실시 예 이외의 변형 예를 설명한다.Modifications other than the above embodiment will be described.

수평이동부(20)는 수직이동전환가이드(220)의 수평연장부(222)의 길이방향을 따라 이동 가능하게 결합된 복수의 정렬부를 가질 수 있다. 수직이동전환가이드(220)는 길이방향을 따라 슬롯이 형성되어 있으며, 복수의 정렬부 각각은 수직이동전환가이드(220)의 슬롯을 따라 이동하는 슬라이더와 이 슬라이더와 회전 가능하게 결합되는 막대 상의 파지부를 가질 수 있다. 슬라이더의 수평 이동을 구동하는 슬라이더구동부 및 파지부의 회전을 구동하는 파지구동부가 구비될 수 있다. 정렬부는 수직이동전환가이드(220) 각각의 수평 이동방향의 전방 측에 하나씩 설치되고 수평 이동방향의 후방 측에 하나씩 설치된다. 수평이동부(20)가프레임본체(100) 상에서 이동을 시작할 때는 수직이동전환가이드(220)의 수평 이동방향의 전방 측에 설치된 2개의 정렬부의 파지부는 수평으로 누워있고, 수평 이동방향의 후방 측에 설치된 2개의 정렬부의 파지부는 수직으로 서있다.The horizontal movement part 20 may have a plurality of alignment parts movably coupled along the longitudinal direction of the horizontal extension part 222 of the vertical movement conversion guide 220. Each of the plurality of alignment portions includes a slider that moves along a slot of the vertical movement conversion guide 220 and a wave on a bar rotatably coupled to the slider, You can have a branch. A slider driving unit for driving the horizontal movement of the slider, and a phage driving unit for driving the rotation of the gripper unit. The aligning portions are provided one on the front side in the horizontal movement direction of each of the vertical movement changeover guides 220 and one on the rear side in the horizontal movement direction. When the horizontal moving part 20 starts to move on the frame body 100, the holding parts of the two alignment parts provided on the front side in the horizontal moving direction of the vertical movement changing guide 220 are horizontally laid, The grip portions of the two alignment portions provided on the base are standing vertically.

수평이동부(20)가 수평 이동되면서 수평으로 누워있는 파지부는 팔레트(30)의 하부에 걸리지 않고 통과되고 수직으로 서있는 파지부는 팔레트(30)의 일측 하부에 걸리게 된다. 서있는 파지부가 팔레트(30)의 일측 하부에 걸릴 때 수평이동을 멈추게 하고 누워있는 파지부를 회전하여 세운다. 세워진 파지부가 팔레트(30)의 타측 하부에 걸리도록 이동시킨다. 이에 의해 팔레트(3)는 안정적인 상태가 된다. 이후 작업자가 작업하기 편한 위치가 되도록 수평이동부(20)를 이동시키고 수직이동, 회전이동을 수행하게 된다. 이는 팔레트(3)가 회전이동본체(600)의 중앙에 파지 되지 않고 놓여 있으므로 수평, 수직 및 회전 이동의 시작과 이동 후 정지 시에 흔들릴 수 있으므로 안정된 상태가 아닐 수도 있는데 정렬부에 의해 파지되어 팔레트(3)는 안정된 상태가 될 수 있다. 또한, 수평 이동 동작이 3번이나 이루어지고 있는데 2번으로 동작이 간소해질 수 있다.The horizontally moving part 20 is horizontally moved and the grip part lying horizontally is passed without being caught by the lower part of the pallet 30 and the grip part standing vertically is caught by one side of the pallet 30. When the standing grasping portion is caught by the lower portion of one side of the pallet 30, the horizontal grasping is stopped and the grasping grasping portion is rotated. And moves the raised grip portion to catch on the lower side of the other side of the pallet 30. Whereby the pallet 3 is in a stable state. Then, the horizontal moving part 20 is moved so that the worker can easily work, and vertical movement and rotational movement are performed. Since the pallet 3 is not gripped at the center of the rotary movement body 600, it may not be in a stable state since it is shaken at the start of horizontal, vertical and rotational movement and at the time of stop after movement. (3) can be in a stable state. In addition, the horizontal movement operation is performed three times, but the operation can be simplified to two times.

수직이동본체(400)는 상하로 중첩되어 2개의 판상으로 마련될 수 있다. 2개의 판상으로 이루어진 수직이동본체 중 상부의 수직이동본체는 하부의 수직이동본체에 대하여 수평이동이 가능하게 설치될 수 있다. 만약 작업대의 판면 범위 이내로 팔레트(3)를 이동시켜야 하는 작업의 경우 수평이동부(20)가 이동한다고 해도 리프트(42)때문에 수평 이동의 한계가 있으므로 이를 보완하기 위하여 필요할 수 있다.The vertically moving body 400 may be vertically stacked and provided in two plates. The vertical moving body of the upper one of the two vertically moving bodies may be horizontally movable relative to the lower vertical moving body. Even if the horizontal moving part 20 moves in the case of moving the pallet 3 within the range of the plane of the work table, it may be necessary to compensate for the horizontal movement due to the lift 42 due to the limitation of the horizontal movement.

수직이동본체(400)에는 수직이동본체(400)의 판면에 대하여 회전이동본체(600)가 경사지도록 구동하는 복수의 경사구동부가 구비될 수 있다. 팔레트(3)에는 작업부품(4)이 거치되어 있으나 작업자에 의해 꺼내져서 작업부품(4)이 팔레트(3)의 일측에만 거치되게 되면 무게중심이 일측으로 쏠리게 된다. 이러한 경우 회전이동본체(600)를 경사지게 하여 무게중심이 일측으로 쏠리지 않게 조정할 수 있다.The vertical movement body 400 may be provided with a plurality of tilting drive portions that are driven to tilt the rotation movement body 600 with respect to the surface of the vertical movement body 400. The workpiece 4 is mounted on the pallet 3 but taken out by the worker so that the workpiece 4 is only mounted on one side of the pallet 3 and the center of gravity is shifted to one side. In this case, the rotational movement body 600 may be inclined so that the center of gravity can be adjusted so as not to be offset toward one side.

상기의 팔레트 리프팅 장치(1)는 프레임(10), 수평이동부(20), 수직이동부(40) 및 회전이동부(60)를 구비함으로 인하여 작업부품(4)이 거치된 팔레트(3)를 수평, 수직 회전 이동시켜 작업자가 작업부품(4)을 파지하기 쉬운 위치에 배치되게 한다. 이와 더불어 위치검출센서(80)를 더 구비하여 작업부품(4)이 거치된 팔레트(3)가 정확한 리프팅 위치에 위치하지 않더라도 정확한 위치로 팔레트(3)의 위치를 조정할 수 있다. 또한, 무게검출센서(90)와 사용자입력부(1000)를 더 구비하여 작업부품(4)이 거치된 팔레트(3)의 무게에 따라 수직이동부(40)가 적절한 높이로 승강되고 회전이동부(60)가 회전되도록 할 수 있다. 이에 의해 작업자가 편안한 작업을 할 수 있으며, 작업자가 일어서거나 허리를 굽혔다 피는 동작을 최대한 감소시킬 수 있고, 이에 따라 작업자의 피곤도가 최소화되므로 작업자의 능률을 최대로 향상시킬 수 있다.The pallet lifting device 1 has a frame 10, a horizontal moving part 20, a vertical moving part 40 and a rotary moving part 60, So that the worker can be placed at a position where the workpiece 4 is easy to grip. In addition, the position detecting sensor 80 is further provided to adjust the position of the pallet 3 to the correct position even if the pallet 3 on which the workpiece 4 is mounted is not positioned at the accurate lifting position. The weight detecting sensor 90 and the user input unit 1000 are further provided to vertically move the vertical moving part 40 to an appropriate height according to the weight of the pallet 3 on which the work part 4 is mounted, 60 can be rotated. As a result, the worker can perform a comfortable work, the worker can stand up or the bending of the waist can be minimized, and the fatigue of the worker can be minimized. Thus, the efficiency of the worker can be maximized.

1 : 팔레트 리프팅 장치 2 : 작업대
3 : 팔레트 4 : 작업부품
10 : 프레임 20 : 수평이동부
30 : 수평구동부 40 : 수직이동부
50 : 수직구동부 60 : 회전이동부
70 : 회전구동부 80 : 위치검출센서
90 : 무게검출센서 100 : 프레임본체
110 : 수평이동가이드 120 : 수평이동지지부
130 : 수평이동균형부 200 : 수평이동본체
210 : 수평이동바퀴 220 : 수직이동전환가이드
230 : 피스톤연결부 300 : 수평실린더
310 : 수평피스톤 400 : 수직이동본체
410 : 수직이동본체 420 : 리프트
500 : 수직실린더 510 : 수직피스톤
600 : 회전이동본체 610 : 회전축부
700 : 회전이동본체 710 : 회전연결축
1000 : 사용자입력부 1100 : 제어부1: pallet lifting device 2: worktable
3: Pallet 4: Working parts
10: Frame 20: Horizontal moving part
30: horizontal driving part 40: vertical moving part
50: vertical driving part 60:
70: rotation driving part 80: position detection sensor
90: weight detection sensor 100: frame body
110: horizontal movement guide 120: horizontal movement support
130: horizontal movement balance unit 200: horizontal movement body
210: horizontal movement wheel 220: vertical movement conversion guide
230: Piston connection part 300: Horizontal cylinder
310: Horizontal piston 400: Vertically moving body
410: vertical moving body 420: lift
500: Vertical cylinder 510: Vertical piston
600: rotating body 610: rotating shaft part
700: rotating body 710: rotating connecting shaft
1000: user input unit 1100:

Claims (5)

작업대 하부의 바닥면에 배치되는 프레임;
상기 프레임 상에 이동 가능하게 결합되는 수평이동부;
상기 수평이동부가 상기 작업대 측방으로 수평 이동되도록 구동하는 수평구동부;
상기 수평이동부 상에 배치되는 수직이동부;
상기 수평이동부가 상기 작업대 측방으로 수평 이동된 상태에서 상기 수직이동부를 상기 수평이동부상에서 수직 이동시켜 팔레트를 상방 이동시키는 수직구동부;
상기 수직이동부상에 배치되며 수평면상에서 회전 가능한 회전이동부; 및
상기 회전이동부를 회전 구동하는 회전구동부를 포함하며,
상기 프레임는 상기 수평이동부의 수직 방향에 대한 이동경로를 제공하는 수평이동가이드를 가지며,
상기 수평이동부는,
상기 프레임에 수평이동 가능하게 결합되는 수평이동본체;
상기 수평이동본체에 설치되어, 상기 수평이동가이드를 따라 상기 수평이동본체를 이동하게 하는 수평이동바퀴를 포함하고,
상기 수평이동부는 수평 방향 및 수직방향에 대한 이동경로를 제공하는 수직이동전환가이드를 가지며,
상기 수직이동부는,
상기 수평이동부상에 수직이동 가능하게 배치되는 수직이동본체;
상기 수직이동전환가이드를 따라 이동되는 수직이동전환바퀴; 및
상기 수직이동전환바퀴의 상기 수직이동전환가이드 내에서의 수평 이동을 상기 수직이동본체의 수직 이동으로 전환시키는 리프트를 포함하는 것을 특징으로 하는 팔레트 리프팅 장치.
A frame disposed on a bottom surface of a worktable base;
A horizontal moving part movably coupled on the frame;
A horizontal driving unit for driving the horizontal moving unit to horizontally move to the side of the work table;
A vertical moving part disposed on the horizontal moving part;
A vertical driving part for vertically moving the vertical moving part on the horizontal moving part in a state in which the horizontal moving part is horizontally moved to the side of the work table to move the pallet upward;
A rotating part disposed on the vertical moving part and rotatable on a horizontal plane; And
And a rotation driving unit for rotationally driving the rotational movement unit,
Wherein the frame has a horizontal movement guide for providing a movement path for the vertical direction of the horizontal movement part,
The horizontal moving part includes:
A horizontal moving body horizontally movably coupled to the frame;
And a horizontal movement wheel installed on the horizontal movement body for moving the horizontal movement body along the horizontal movement guide,
Wherein the horizontal moving part has a vertical movement changing guide for providing a moving path for the horizontal direction and the vertical direction,
Wherein the vertical moving part comprises:
A vertical moving body arranged to be vertically movable on the horizontal moving part;
A vertical movement conversion wheel moved along the vertical movement conversion guide; And
And a lift for converting the horizontal movement of the vertical movement switching wheel in the vertical movement conversion guide to vertical movement of the vertical movement body.
제 1 항에 있어서,
상기 팔레트의 위치를 검출하는 복수의 위치검출센서; 및
상기 팔레트의 정상위치정보를 저장하고, 상기 복수의 위치검출센서로부터 수신된 상기 팔레트의 위치정보가 상기 정상위치정보와 다르다고 판단되면 상기 팔레트가 정상위치정보의 정상위치로 이동되도록 상기 수평구동부 및 상기 회전구동부 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 팔레트 리프팅 장치.
The method according to claim 1,
A plurality of position detection sensors for detecting a position of the pallet; And
Wherein the control unit stores the normal position information of the pallet and, when it is determined that the position information of the pallet received from the plurality of position detection sensors is different from the normal position information, And a control unit for controlling at least one of the rotation driving unit and the rotation driving unit.
제 2 항에 있어서,
상기 팔레트의 무게를 검출하는 무게검출센서; 및
사용자의 명령을 입력하는 사용자입력부를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 팔레트 및 상기 팔레트에 거치되는 작업부품의 무게에 따라 상기 작업부품의 정상높이 및 정상위치를 저장하고, 상기 무게검출센서로부터 수신된 상기 팔레트의 무게와 상기 사용자입력부로부터 입력되는 상기 팔레트 및 상기 팔레트에 거치되는 상기 작업부품의 정보에 따라 상기 작업부품의 정상높이 및 정상위치로 이동되도록 상기 수직구동부 및 상기 회전구동부 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 팔레트 리프팅 장치.
3. The method of claim 2,
A weight detection sensor for detecting the weight of the pallet; And
Further comprising a user input section for inputting a command of the user,
Wherein the control unit stores the normal height and the normal position of the workpiece in accordance with the weight of the pallet and the workpiece placed on the pallet, and calculates the weight of the pallet received from the weight detection sensor, And at least one of the vertical driving part and the rotation driving part is controlled so as to be moved to a normal height and a normal position of the working part according to the information of the working part placed on the pallet.
삭제delete 삭제delete
KR1020170117711A 2017-09-14 2017-09-14 Pallet Lifting Device KR101948876B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170117711A KR101948876B1 (en) 2017-09-14 2017-09-14 Pallet Lifting Device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170117711A KR101948876B1 (en) 2017-09-14 2017-09-14 Pallet Lifting Device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101948876B1 true KR101948876B1 (en) 2019-02-15

Family

ID=65367598

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170117711A KR101948876B1 (en) 2017-09-14 2017-09-14 Pallet Lifting Device

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101948876B1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0574397B1 (en) A device for transferring a work piece from a first machine to a second machine
KR102192095B1 (en) metal plate bending machine
US5725205A (en) Door assembly apparatus having lift frame and translatable and rotatable component capture units
CN104525769A (en) Automatic material transferring stamping production line
US5700128A (en) Feeding or stacking device for slab-shaped workpieces
CN105966918A (en) Automatic stacking system for television backboards
US20180193958A1 (en) Laser machine, laser machining method, planar-member machining system, and planar-member machining method
CN112917140A (en) Elevator L board installation device
JP5139191B2 (en) Robot equipment for article transfer
KR101948876B1 (en) Pallet Lifting Device
CN104044008B (en) Workpiece transporter
KR101494692B1 (en) tool jig apparatus for machine tool
JP5842846B2 (en) Machine Tools
CN116971622A (en) Automatic color steel plate mounting equipment
EP2492224B1 (en) Device for loading flat elements, such as panels or the like, onto a machine tool
KR101404636B1 (en) The material transported gantry rotation gripper device of two sides support type to vertical up-down gripper unit
KR101797754B1 (en) tilting table for welding
CN107416719A (en) Fixture and handling device
KR20120057852A (en) Support stand for parts box
KR101433096B1 (en) The vertical up-down compensation horizontal-transfer device structure dedicating to material transported Gantry unit to be Using of up-down rotation-arm
CN108568693B (en) Conveying system
CN220351001U (en) A mechanism for artifical material loading
CN110000572A (en) Feeding device is used in a kind of production of lathe
CN113911699B (en) Processing equipment
CN215034123U (en) Saw blade descending speed adjustable sawing machine

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant