JP4540613B2 - Centrifuge with swivelable sample holder - Google Patents

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ラルセン・ヨハン
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Abstract

A centrifugal device comprising: a rotor having a rotor shaft having a longitudinal rotor axis; a holder having an access end, and a holder axis; a location mechanism for locating the holder within the centrifugal device, such that the holder is rotatable about the rotor axis, with the holder axis forming a non-zero angle with the rotor shaft axis, the location mechanism accurately locating the access end of the holder within the centrifugal device, wherein the location mechanism comprises a holding pin having an axis that is substantially perpendicular to the rotor axis, the holding pin being rotatable about the rotor axis.

Description

本発明は、遠心分離装置、特に限定するわけではないが、ピペット操作ロボットを採用しているシステムと互換性がある遠心分離装置に関する。 The present invention relates to a centrifuge device, but not particularly limited, to a centrifuge device that is compatible with a system employing a pipetting robot .

遠心分離は、遠心力を使用して、成分の比重に応じて懸濁液及び混合液の成分を分離するのに用いられる。遠心分離装置は回転子体から成り、この回転子体は多数のサンプル容器を保持するのに適合したサンプルホルダを備えている。サンプルホルダは多数の管及びバケツの形状であり、これらはガラス瓶あるいはバケツの形をしたサンプル容器を収容するのに適合している。個別のサンプルホルダとして以下にふれている管あるいはバケツは、サンプルホルダの周囲に配置されている。回転子体はモーターに取付けられている。使用の際、サンプル容器をサンプルホルダ内に装填し、回転子体を高速で回転させて、サンプルの重い成分を回転子体の外側に移動させる。用途に応じて、サンプルホルダは一定の角度にあっても、あるいは“旋回”型であってもよく、サンプルホルダは、その回転開始時に、回転子シャフトの軸線に対して角度のついたあるいは水平な位置まで旋回する。遠心分離は、広い分野において、実験的あるいは産業的な過程の両方において用いられる。極めて一般的な用途の一つ生物学の分野においてであり、この分野では、生物細胞をその液状媒体から分離するのに遠心分離が必要である。この工程は、細胞に関わる実験及び製造上の手順のほとんど全ての必要不可欠な部分である。 Centrifugation is used to separate components of a suspension and a mixed solution according to the specific gravity of the components using centrifugal force. Centrifuge comprises a rotor body, the rotor body is provided with a sample holder adapted to hold a number of sample containers. The sample holder is in the form of a number of tubes and buckets, which are adapted to receive sample containers in the form of glass bottles or buckets. The tubes or buckets referred to below as individual sample holders are arranged around the sample holder. The rotor body is attached to the motor. In use, the sample container is loaded into the sample holder and the rotor body is rotated at high speed to move the heavy components of the sample to the outside of the rotor body . Depending on the application, the sample holder may be at a constant angle or “swivel” type, and the sample holder may be angled or horizontal with respect to the axis of the rotor shaft at the start of its rotation. Turn to the correct position. Centrifugation is used in a wide range of fields, both experimental and industrial processes. One very common application is in the field of biology, where centrifugation is required to separate biological cells from their liquid medium. This process is an integral part of almost all experimental and manufacturing procedures involving cells.

生物細胞をその液状媒体から分離することに関連した手順を次々に行うことはさらに一般的になっており、従ってピペット操作ロボットを採用しているシステムで使用するためのロボット作業台で、遠心分離装置を使用できることは有利であることが多い。ピペット操作ロボットは、容器から流体を自動的に抽出し、かつ流体の成分が遠心力で分離できるように、遠心分離装置の一部を形成している個別のサンプルホルダ内に保持される容器内に流体を移送するのに使用されている。 It has become more common to perform a sequence of procedures related to separating biological cells from their liquid medium, and therefore, in a robotic platform for use in systems employing pipetting robots , centrifugation. The ability to use the device is often advantageous. The pipetting robot automatically extracts fluid from the container and keeps it in a container that is held in a separate sample holder that forms part of the centrifuge so that the components of the fluid can be separated by centrifugal force. Used to transfer fluids to

現存する遠心分離装置の問題は、回転後に、一つ以上の個別のサンプルホルダが、サンプルホルダの予備回転位置に対してばらばらの位置に配置されていることである。これにより、ピペット操作ロボットが、回転後に個別のサンプルの位置を特定することができないことから、このような遠心分離装置をピペット操作ロボットと一緒に使用することはできない。 The problem with existing centrifuges is that, after rotation, one or more individual sample holders are located in a disjoint position relative to the pre-rotation position of the sample holder . Thereby, since the pipetting robot cannot identify the position of individual samples after rotation, such a centrifuge cannot be used together with the pipetting robot .

本発明の第一の側面によれば、遠心分離装置が設けられており、
回転子体と、サンプルホルダと、サンプルホルダが回転子軸線を中心にして回転可能であるように、遠心分離装置内にサンプルホルダを位置決めするための位置決め手段とを備え、前記回転子体が長手方向の回転軸線を有する回転子シャフトを備え、前記サンプルホルダが注入口端部とホルダ軸線を備えている遠心分離装置であって、
ホルダ軸線が回転子軸線に対して角度を形成していて、位置決め手段が、遠心分離装置内部において、サンプルホルダの出し入れのための開口端部を正確に位置決めしている遠心分離装置において、
位置決め手段が、回転子軸線に対してほぼ垂直である軸線を有する保持ピンを備え、この保持ピンが回転子軸線を中心にして、遠心分離装置の回転子体と共に回転可能であること、及び
サンプルホルダがホルダ半径を備えており、保持ピンの軸線は、ホルダ半径よりも小さい間隔分だけ回転子軸線から間隔をおいて配置されている。 According to a first aspect of the present invention, a centrifuge device is provided,
A rotor body, a sample holder, and positioning means for positioning the sample holder in the centrifuge so that the sample holder can be rotated about the rotor axis; A centrifuge comprising a rotor shaft having a rotational axis of direction, wherein the sample holder comprises an inlet end and a holder axis,
In the centrifuge in which the holder axis forms an angle with respect to the rotor axis, and the positioning means accurately positions the opening end for taking in and out of the sample holder inside the centrifuge.
The positioning means comprises a holding pin having an axis that is substantially perpendicular to the rotor axis, the holding pin being rotatable with the rotor body of the centrifuge device about the rotor axis; and
The sample holder has a holder radius, and the holding pin axis is spaced from the rotor axis by an interval smaller than the holder radius.

遠心分離装置は二つの保持ピンを備え、これらの保持ピンが互いに同軸であるのは都合がよい。   The centrifuge device comprises two holding pins, which are conveniently coaxial with each other.

従って本発明により、保持される容器へのアクセスが可能なサンプルホルダの端部は、回転前後のどちらにおいても正確に位置決めされている。従って、本発明により、遠心分離装置、好ましくはロボット作業台に容易に組み込むことができる単一サンプル装置が提供される。回転子体は標準の市販のモーターにより駆動でき、液体の取扱いが頭上のピペット操作ロボットにより制御される操作のために理想的に設計されている。 Thus, according to the present invention, the end of the sample holder that allows access to the container to be held is accurately positioned both before and after rotation. Thus, the present invention provides a single sample device that can be easily incorporated into a centrifuge, preferably a robotic workbench . The rotor body can be driven by a standard commercial motor and is ideally designed for operations where liquid handling is controlled by an overhead pipetting robot .

保持ピンあるいは各保持ピンが回転子体から延びているのは好ましい。各実施形態において、サンプルホルダは一つあるいはそれ以上の保持ピンと係合可能な一つあるいはそれ以上の凹部を備えている。 It is preferable that the holding pin or each holding pin extends from the rotor body. In each embodiment, the sample holder includes one or more recesses that are engageable with one or more retaining pins.

もう一つの選択肢としては、保持ピンあるいは各保持ピンが回転子体から延びており、かつサンプルホルダの出し入れのための開口端部に向けて位置決めされている。 As another option, the holding pin or each holding pin extends from the rotor body and is positioned towards the open end for loading and unloading the sample holder .

従って本発明により、サンプルホルダの出し入れのための開口端部は、ほぼ中央に置かれた位置で保持されているが、回転子軸線に交わる点からはずれている。本発明により、サンプルホルダの出し入れのための開口端部は遠心分離過程を通してこの位置に維持することができる。言い換えると、たとえ出し入れのための開口端部が回転時にこの位置から移動しても、容器の出し入れのための開口端部が遠心分離の前後どちらにおいてもこの位置に位置決めされることが保証される。 Therefore, according to the present invention, the opening end portion for loading and unloading the sample holder is held at a substantially central position, but deviated from the point where it intersects the rotor axis. According to the present invention, the open end for taking in and out of the sample holder can be maintained in this position throughout the centrifugation process. In other words, even if the open end for loading and unloading moves from this position during rotation, it is guaranteed that the open end for loading and unloading the container is positioned at this position both before and after centrifugation. .

さらに遠心分離装置はサンプルホルダを電気的に接地するための接地手段を備えているのが有利である。
接地手段は位置決め手段を介してサンプルホルダを接地に連結することにより、サンプルホルダを電気的に接地するのが都合がよい。 Furthermore, the centrifuge device is advantageously provided with grounding means for electrically grounding the sample holder .
Conveniently, the grounding means electrically grounds the sample holder by connecting the sample holder to ground via positioning means.

本発明による遠心分離装置が液体処理ロボットと一緒に使用されている場合、遠心分離装置はサンプルホルダ内の液体の高さを検出するのを必要とされることが多い。サンプルホルダ内で液体の高さを検出することは、容量測定システムを使用して行われるのが一般的であり、測定電極は液体をサンプルホルダ内に投与するのに使用されるピペットを備えている。このような状況においては、正しい測定が得られ、従ってサンプルホルダ内での液体高さの正確な検出を行うことができるように、測定電極に近接した高品質の参照平面があることが重要である。 When a centrifuge according to the present invention is used with a liquid handling robot , the centrifuge is often required to detect the height of the liquid in the sample holder . Detecting the height of the liquid in the sample holder is typically done using a volumetric system, and the measuring electrode comprises a pipette that is used to dispense the liquid into the sample holder . Yes. In such situations, it is important to have a high quality reference plane close to the measuring electrode so that correct measurements can be obtained and therefore accurate detection of the liquid height in the sample holder can be performed. is there.

高品質の参照平面は測定電極（ピペット）に近接して位置決めされるべきであり、かつ低抵抗接続により、容量測定システムに接続されるべきである。   A high quality reference plane should be positioned close to the measurement electrode (pipette) and connected to the capacitive measurement system by a low resistance connection.

従って接地手段により、サンプルホルダを電気的に接地するのは可能である。 Therefore, it is possible to electrically ground the sample holder by the grounding means.

遠心分離装置が二つの保持ピンを備えている場合、この二つの保持ピンは互いにほぼ正反対に位置決めされているのが好ましい。   If the centrifuge device comprises two holding pins, it is preferred that the two holding pins are positioned substantially opposite each other.

サンプルホルダは、ホルダ軸線が回転子軸線とほぼ平行であるが、回転子軸線からわずかにずれている静止位置と、ホルダ軸線が回転子軸線に対して角度を形成する旋回位置とを有し、遠心分離装置がさらに旋回位置のゼロではない角度を制限するための第一停止ピンを備えているのが有利である。 The sample holder has a stationary position where the holder axis is substantially parallel to the rotor axis but slightly offset from the rotor axis, and a swivel position where the holder axis forms an angle with respect to the rotor axis , Advantageously, the centrifuge further comprises a first stop pin for limiting the non-zero angle of the swivel position.

本発明により、単一の旋回型サンプルホルダは、サンプルホルダのどちらか一方の側に位置決めされた保持ピンにより、遠心分離装置の中央に向けて吊下がられている。これにより、サンプルホルダは保持ピンの軸線を中心にして旋回することができ、この軸線は回転子軸線に対してほぼ垂直であり、かつ回転子軸線と交差する。回転後、サンプルホルダは旋回してその初期位置に戻る。サンプルホルダの位置、従ってサンプル容器の位置が遠心分離の前後で固定されている事実により、標準の頭上のピペット操作ロボットはサンプルの装填と抽出を行うことができる。さらにサンプルホルダの停止位置が垂直なので、サンプル容器に対してピペットは十分に支障なくアクセスすることができる。 According to the present invention, a single swivel sample holder is suspended toward the center of the centrifuge by a holding pin positioned on either side of the sample holder . This allows the sample holder to pivot about the axis of the holding pin, which axis is substantially perpendicular to the rotor axis and intersects the rotor axis. After rotation, the sample holder turns and returns to its initial position. Due to the fact that the position of the sample holder, and hence the position of the sample container, is fixed before and after centrifugation, a standard overhead pipetting robot can load and extract samples. Furthermore, since the stop position of the sample holder is vertical, the pipette can access the sample container without any problem.

第一旋回ストップピンにより、サンプルホルダの旋回は確実に制限される。これにより、ある場合においては所望としていない回転子軸線に対する水平方向位置まで、サンプルホルダが旋回するのを防ぐことができる。   The turning of the sample holder is reliably restricted by the first turning stop pin. This prevents the sample holder from turning to a horizontal position relative to the rotor axis which is not desired in some cases.

さらに遠心分離装置は、反対の意味で、サンプルホルダの旋回範囲を同様に制限するための第二旋回ストップピンを備えているのが都合よい。   In addition, the centrifuge device is advantageously provided with a second swivel stop pin to constrain the swivel range of the sample holder in the opposite sense.

もう一つの選択肢として、遠心分離装置は、ある意味でのサンプルホルダの旋回を阻止するための静止ストップを備えている。
サンプルに作用する相対的遠心力は、回転半径（サンプルと回転子体の中心との間の距離）と回転速度の二乗との積により決定される。 As another option, the centrifuge has a stationary stop to prevent the sample holder from pivoting in a sense.
The relative centrifugal force acting on the sample is determined by the product of the radius of rotation (distance between the sample and the center of the rotor body ) and the square of the rotational speed.

上記記載の本発明の実施形態において、遠心力はサンプルホルダの比較的小さいピン半径により制限される。しかしながら、このことは細胞沈降のような多くの応用例にとっては十分であろう。   In the embodiment of the invention described above, the centrifugal force is limited by the relatively small pin radius of the sample holder. However, this may be sufficient for many applications such as cell sedimentation.

さらに遠心分離装置は、第一静止位置から、第二旋回位置まで保持ピンを案内するための案内手段を備え、第二旋回位置における保持ピンの位置が、第一静止位置の際の保持ピンの位置から間隔をおいて設けられており、かつ第一静止位置の際の保持ピンの位置に対してほぼ平行であるのが有利である。   The centrifuge further includes guide means for guiding the holding pin from the first stationary position to the second turning position, and the position of the holding pin at the second turning position is the position of the holding pin at the first stationary position. Advantageously, it is spaced from the position and is substantially parallel to the position of the holding pin in the first rest position.

案内手段は、保持ピンあるいは各保持ピンが配置されている案内溝を備えているのがゆりである。 The guide means is provided with a holding pin or a guide groove in which each holding pin is arranged.

一度回転が始まると、サンプルが旋回する前かあるいは旋回するのとほぼ同時に、遠心力により、サンプルホルダは第一位置から第二位置までスライドする。水平位置からの案内溝のわずかな角度付け、あるいは軽いバネの使用により、遠心分離機が停止した際、サンプルホルダは確実にその静止位置に戻り、かつピペット操作ロボットによりアクセスにより確実にアクセスできる。本発明のこの実施形態により大きな遠心力が得られる。 Once rotation begins, the sample holder slides from the first position to the second position by centrifugal force before or almost simultaneously with the rotation of the sample. A slight angle of the guide groove from the horizontal position or the use of a light spring ensures that when the centrifuge is stopped, the sample holder will surely return to its rest position and can be reliably accessed by the pipetting robot . A large centrifugal force is obtained with this embodiment of the invention.

遠心分離においては、円滑な運転ができるように、かつピペット操作ロボットへの損傷を防ぐようにピペット操作ロボットのバランスを確実にとることが重要である。サンプル質量が小さく、遠心分離速度が低い多くの適用例において、回転子体は効果的にバランスをとられている。しかしながら、サンプル質量が大きく、遠心分離速度が高いと、能動的に遠心分離装置のバランスをとらなければならない。 In centrifugation, it is important to ensure the balance of the pipetting robot so that smooth operation is possible and damage to the pipetting robot is prevented. In many applications where the sample mass is small and the centrifugation speed is low, the rotor body is effectively balanced. However, the sample mass is large, the high centrifugation speeds, must actively balanced against centrifugal separator.

このような状況下においては本遠心分離装置はさらにバランスチューブの形で平衡部材を備えているのが有利である。バランスチューブは、サンプルホルダとして同じ保持ピンを中心にして自由に旋回し、かつサンプルホルダと相対する方向に旋回するように設けられている。   Under such circumstances, it is advantageous that the centrifugal separator further comprises a balancing member in the form of a balance tube. The balance tube is provided so as to freely turn around the same holding pin as the sample holder and to turn in a direction opposite to the sample holder.

本遠心分離装置は、さらに平衡部材の旋回を制限するための第一平衡部材ストップピンを備えているのが有利である。平衡部材ストップピンは、旋回ストップピンの位置に対して相当する位置に配置されている。バランスチューブはサンプルホルダとほぼ同じ質量を有しており、かつサンプル、容器、サンプルホルダ及びサンプルチューブの全質量と同じ質量を有することができるように、水のような液体で満たすことができる。 Advantageously, the centrifugal separator further comprises a first balancing member stop pin for limiting the pivoting of the balancing member. The balance member stop pin is disposed at a position corresponding to the position of the turning stop pin. The balance tube has approximately the same mass as the sample holder and can be filled with a liquid such as water so that it can have the same mass as the total mass of the sample, container, sample holder and sample tube.

本遠心分離装置は、さらにバランスチューブが遠心分離装置の中央部に向かって運動するのを制限する第二平衡部材ストップピンを備えているのが好ましい。これにより、サンプルチューブは、静止位置にある際、確実に中央のピペットへアクセス可能な位置をとることができる。 The centrifuge preferably further includes a second balance member stop pin that limits movement of the balance tube toward the center of the centrifuge. Thereby, when the sample tube is in the stationary position, it can take a position where it can reliably access the central pipette .

個別のサンプルホルダが容器に合わせた実体として描かれているが、位置決め手段がサンプルホルダを不要にするような、容器を直接収容するのに適合していることは知られている。 Although individual sample holders are depicted as entities tailored to the container, it is known that the positioning means is adapted to directly accommodate the container so that the sample holder is not required.

本発明の第二の側面によれば、ロボット作業台が設けられ、このロボット作業台が遠心分離装置を備えており、
回転子体と、サンプルホルダと、サンプルホルダが回転子軸線を中心にして回転可能であるように、遠心分離装置内にサンプルホルダを位置決めするための位置決め手段とを備え、前記回転子体が長手方向の回転軸線を有する回転子シャフトを備え、前記サンプルホルダが出し入れのための開口端部とホルダ軸線を備えており、
ホルダ軸線が回転子軸線に対して角度を形成していて、位置決め手段が、遠心分離装置内部において、サンプルホルダの出し入れのための開口端部を正確に位置決めしている様式の遠心分離装置において、
位置決め手段が、回転子軸線に対してほぼ垂直である軸線を有する保持ピンを備え、この保持ピンが回転子軸線を中心にして遠心分離装置の回転子体と共に回転可能であり、及び
サンプルホルダがホルダ半径を備えており、保持ピンの軸線が、ホルダ半径よりも小さい間隔分だけ回転子軸線から間隔をおいて配置されている。 According to a second aspect of the present invention, the robot platform is provided, the robot platform is provided with a centrifugal separator,
A rotor body, a sample holder, and positioning means for positioning the sample holder in the centrifuge so that the sample holder can be rotated about the rotor axis; A rotor shaft having a rotation axis in the direction, the sample holder is provided with an opening end for taking in and out and a holder axis,
In the centrifugal separator of the type in which the holder axis forms an angle with respect to the rotor axis , and the positioning means accurately positions the open end for taking in and out of the sample holder inside the centrifugal separator.
The positioning means comprises a holding pin having an axis that is substantially perpendicular to the rotor axis, the holding pin being rotatable with the rotor body of the centrifuge device about the rotor axis; and
The sample holder has a holder radius, and the holding pin axis is spaced from the rotor axis by an interval smaller than the holder radius.

本発明の第三の側面によれば、容器に材料を充填するための装置が設けられており、
回転子体と、サンプルホルダと、サンプルホルダが回転子軸線を中心にして回転可能であるように、遠心分離装置内にホルダを位置決めするための位置決め手段とを備え、前記回転子体が長手方向の回転軸線を有する回転子シャフトを備え、前記サンプルホルダが出し入れのための開口端部とホルダ軸線を備えており、
ホルダ軸線が回転子軸線に対して角度を形成していて、位置決め手段が、遠心分離装置内部において、サンプルホルダの出し入れのための開口端部を正確に位置決めしている装置において、
位置決め手段が、回転子軸線に対してほぼ垂直である軸線を有する保持ピンを備え、この保持ピンが回転子軸線を中心にして、遠心分離装置の回転子体と共に回転可能であり、及び
サンプルホルダがホルダ半径を備えており、保持ピンの軸線が、ホルダ半径よりも小さい間隔分だけ回転子軸線から間隔をおいて配置されている。 According to a third aspect of the present invention, there is provided an apparatus for filling a container with material,
A rotor body, a sample holder, and positioning means for positioning the holder in the centrifuge so that the sample holder can be rotated about the rotor axis, the rotor body having a longitudinal direction; A rotor shaft having a rotation axis of the sample holder , the sample holder is provided with an opening end for taking in and out and a holder axis.
In the apparatus in which the holder axis forms an angle with respect to the rotor axis , and the positioning means accurately positions the open end for taking in and out of the sample holder in the centrifuge.
The positioning means comprises a holding pin having an axis that is substantially perpendicular to the rotor axis, the holding pin being rotatable with the rotor body of the centrifuge around the rotor axis; and
The sample holder has a holder radius, and the holding pin axis is spaced from the rotor axis by an interval smaller than the holder radius.

容器に充填する装置が、さらにサンプルホルダを電気的に接地するための接地手段を備えているのは有利である。 Advantageously, the device for filling the container further comprises a grounding means for electrically grounding the sample holder .

位置決め手段を介してサンプルホルダをアースに接続することにより、接地手段がサンプルホルダを電気的に接地するのは好ましい。 Preferably, the grounding means electrically grounds the sample holder by connecting the sample holder to ground via the positioning means.

位置決め手段を介してサンプルホルダをロボット作業台に接続することにより、接地手段がサンプルホルダを電気的に接地するのは好ましい。 Preferably, the grounding means electrically grounds the sample holder by connecting the sample holder to the robot workbench via the positioning means.

このような装置では、ピペット操作ロボットは測定電極を形成する。 In such an apparatus, the pipetting robot forms the measurement electrode.

本発明の第四の側面によれば、容器に材料を充填するための装置、すなわち
回転子体と、サンプルホルダと、サンプルホルダが回転子軸線を中心にして回転可能であるように、遠心分離装置内にホルダを位置決めするための位置決め手段とを備え、前記回転子体が長手方向の回転軸線を有する回転子シャフトを備え、前記サンプルホルダが出し入れのための開口端部とホルダ軸線を備えており、
ホルダ軸線が回転子軸線に対して角度を形成していて、位置決め手段が、遠心分離装置内部において、サンプルホルダの出し入れのための開口端部を正確に位置決めしている様式の遠心分離装置において、
位置決め手段が、回転子軸線に対してほぼ垂直である軸線を有する保持ピンを備え、この保持ピンが回転子軸線を中心にして、遠心分離装置の回転子体と共に回転可能であること、及び
サンプルホルダがホルダ半径を備えており、保持ピンの軸線が、ホルダ半径よりも小さい間隔分だけ回転子軸線から間隔をおいて配置されている装置を使用して、サンプルホルダ内部に配置された容器内に材料の一サンプルを移送するための方法が規定されており、
この方法は、
ピペットに材料を充填する工程と、
ピペットを容器に移動させる工程と、
材料を容器内に供給する工程とを備えている。 According to a fourth aspect of the invention, an apparatus for filling a container with material, i.e.
A rotor body, a sample holder, and positioning means for positioning the holder in the centrifuge so that the sample holder can be rotated about the rotor axis, the rotor body having a longitudinal direction; A rotor shaft having a rotation axis of the sample holder , the sample holder is provided with an opening end for taking in and out and a holder axis.
In the centrifugal separator of the type in which the holder axis forms an angle with respect to the rotor axis , and the positioning means accurately positions the open end for taking in and out of the sample holder inside the centrifugal separator.
The positioning means comprises a holding pin having an axis that is substantially perpendicular to the rotor axis, the holding pin being rotatable with the rotor body of the centrifuge device about the rotor axis; and
A container placed inside the sample holder using a device in which the sample holder has a holder radius and the axis of the holding pin is spaced from the rotor axis by a distance less than the holder radius A method for transferring a sample of material into the
This method
Filling the pipette with material; and
Moving the pipette into the container;
Supplying a material into the container.

本発明を添付の図に関してのみ、実施例を用いて詳しく説明する。   The invention will now be described in detail by way of example only with reference to the accompanying drawings.

図１を見ると、本発明の第一実施形態による遠心分離装置が参照符号２で示してある。遠心分離装置は回転子シャフト４と回転子体３とを備え、前記回転子シャフトは遠心分離装置の中心に位置しており、この回転子シャフトを中心にして遠心分離装置２は回転可能である。さらに遠心分離装置２はサンプル容器８を保持するのに適合したサンプルホルダ６を備えている。サンプルホルダは、回転子シャフト４の軸線に対して垂直な軸線を有する一つ以上の保持ピン１０により、遠心分離装置に取付けられている。保持ピンは回転子シャフト４を中心にして回転可能である。サンプルホルダ６は出し入れのための開口端部１２を備え、この出し入れのための開口端部により、例えばピペットによるサンプルホルダ６の内部へのアクセスが可能である。 Referring to FIG. 1, a centrifugal separator according to a first embodiment of the present invention is indicated by reference numeral 2. The centrifuge device includes a rotor shaft 4 and a rotor body 3, and the rotor shaft is located at the center of the centrifuge device, and the centrifuge device 2 is rotatable around the rotor shaft. . Furthermore, the centrifuge 2 is provided with a sample holder 6 adapted to hold the sample container 8. The sample holder is attached to the centrifuge by one or more holding pins 10 having an axis perpendicular to the axis of the rotor shaft 4. The holding pin can rotate around the rotor shaft 4. The sample holder 6 is provided with an open end portion 12 for taking in and out, and the open end portion for taking in and out allows access to the inside of the sample holder 6 by, for example, a pipette.

使用する際、（図示していない）モーターは、回転子シャフト４を中心にして遠心分離装置２を回転させる。遠心力によって、サンプルホルダ６は参照符号１４で示した位置から、参照符号１６で示した位置まで旋回する。   In use, a motor (not shown) rotates the centrifuge 2 about the rotor shaft 4. Due to the centrifugal force, the sample holder 6 pivots from the position indicated by reference numeral 14 to the position indicated by reference numeral 16.

静止位置１４においてわかるように、サンプルホルダは回転子シャフトと一列に並んでいるが、これに反して旋回位置１６において、サンプルホルダは回転子シャフト４に対して角度をなしている。   As can be seen at the stationary position 14, the sample holder is aligned with the rotor shaft, but on the contrary, at the pivot position 16, the sample holder is angled with respect to the rotor shaft 4.

サンプルホルダ６の旋回範囲は、旋回ストップピン１８により制限されている。旋回ストップピンの位置はサンプルの特性に応じて変えることがある。   The swivel range of the sample holder 6 is limited by a swivel stop pin 18. The position of the swivel stop pin may change depending on the characteristics of the sample.

ホルダ軸線は縦方向の回転子軸線からわずかにずれているか、あるいは回転開始時に、生じる遠心力によりサンプルホルダが良好に規定された方向にある角度で旋回するように、外側が重くなっている。これにより、少量の液体を扱う際に遠心分離中の回転子体の正確なバランスが得られるように、回転子体内における、適切な釣合おもりのバランスが計算できかつ説明することできる。明らかなように、サンプルホルダ６のアクセス端部１２は、保持ピン１０により正確に位置決めされている。回転の前後どちらにおいても、サンプルホルダは位置１４で示した静止位置をとる。そこにおいて出し入れのための開口端部１２も同じ位置を有する。これにより、出し入れのための開口端部１２の位置決めが回転前後のどちらにおいても一定であるので、ピペット操作ロボットによるサンプルホルダへのアクセスが容易になる。 The holder axis is slightly offset from the longitudinal rotor axis, or the outside is heavy so that at the start of rotation, the sample holder turns at a certain angle in a well defined direction due to the centrifugal force produced. Thus, as the exact balance of the rotor body in the centrifuge when dealing with small amount of liquid is obtained, in the rotor body, may be balanced appropriate counterweight it can and will be described calculations. As can be seen, the access end 12 of the sample holder 6 is accurately positioned by the holding pin 10. Both before and after rotation, the sample holder assumes the rest position indicated by position 14. There, the opening end 12 for taking in and out has the same position. Thereby, since the positioning of the opening end 12 for taking in and out is constant both before and after the rotation, the pipette operation robot can easily access the sample holder.

さらに、サンプルホルダ６の縦方向軸線が静止位置の回転子軸線とほぼ平行なので、ピペット操作ロボットは、サンプルホルダ６の出し入れのための開口端部１２に対して支障なくアクセスできる。 Furthermore, since the vertical axis of the sample holder 6 is substantially parallel to the rotor axis at the stationary position, the pipetting robot can access the opening end 12 for taking in and out of the sample holder 6 without any trouble.

図２を見ると、本発明の第二実施形態が示してある。図１に関して記載された部品の類似の部品には、わかり易くする目的で、対応する参照符号を付与した。   Turning to FIG. 2, a second embodiment of the present invention is shown. Parts similar to those described with respect to FIG. 1 have been given corresponding reference numerals for the sake of clarity.

遠心分離装置２はさらに案内溝２０を備え、この案内溝の内部で保持ピン１０は可動である。使用時に、いったん遠心分離装置２の回転が始まると、サンプルホルダ６は静止位置１４から図２には図示していない位置に移動し、この位置は静止位置１４に対してほぼ平行であり、かつ静止位置１４から間隔をおいて設けられている。この運動は案内溝２０に沿った保持ピン１０の運動を介して可能である。サンプルホルダ６は移動するので、遠心力の作用のために旋回し位置２２をとる。大きな遠心力が必要なときに、この配設は好ましい。サンプルホルダ６の運動は旋回ストップピン１８により制限される。 The centrifugal separator 2 further includes a guide groove 20, and the holding pin 10 is movable inside the guide groove . In use, once the centrifuge device 2 begins to rotate, the sample holder 6 moves from a rest position 14 to a position not shown in FIG. 2, which is substantially parallel to the rest position 14 and A distance from the stationary position 14 is provided. This movement is possible via movement of the holding pin 10 along the guide groove 20. Since the sample holder 6 moves, the sample holder 6 pivots to take the position 22 due to the action of centrifugal force. This arrangement is preferred when large centrifugal forces are required. The movement of the sample holder 6 is limited by the turning stop pin 18.

図３を見ると、本発明の第三実施形態が示してある。さらに、わかり易くするために、図１及び２に示した実施形態に共通な部品には、対応する参照符号を付与した。遠心分離装置２はさらにバランスチューブ２４を備え、このバランスチューブは円滑な運転を可能にするのに有利であり、かつサンプルの質量が回転子体の質量に対して大きく、遠心速度が高い場合に、回転子体の損傷を防ぐのにも有利である。バランスチューブは保持ピン１０を中心にして自由に旋回し、かつサンプルホルダ６に対して反対方向に旋回するように配置されている。バランスチューブ２４の運動は、バランスストップピン２６により制限されており、このバランスストップピンは旋回ストップピン１８に対して対応する角度で位置決めされている。バランスチューブは、サンプルホルダ６とほぼ同じ質量を有しており、かつサンプルホルダ、サンプルチューブ及びサンプルを組合わせたのと同じ質量を有するように水で満たすことができる。 Turning to FIG. 3, a third embodiment of the present invention is shown. Furthermore, for the sake of clarity, parts common to the embodiments shown in FIGS. 1 and 2 are given corresponding reference numerals. The centrifuge 2 further comprises a balance tube 24, which is advantageous for enabling smooth operation and when the mass of the sample is large relative to the mass of the rotor body and the centrifugal speed is high. It is also advantageous to prevent damage to the rotor body . The balance tube is arranged so as to pivot freely around the holding pin 10 and pivot in the opposite direction with respect to the sample holder 6. The movement of the balance tube 24 is limited by a balance stop pin 26, which is positioned at a corresponding angle with respect to the turning stop pin 18. The balance tube has approximately the same mass as the sample holder 6 and can be filled with water to have the same mass as the sample holder, sample tube and sample combined.

サンプルホルダ６が、静止位置にあるときに、中央のピペットのアクセス可能な位置を確実に占めるように、バランスチューブ２４は、バランス静止停止ピン２８により、遠心分離装置の中心に向かうその運動が制限される。   To ensure that the sample holder 6 occupies the accessible position of the central pipette when in the rest position, the balance tube 24 is restricted in its movement towards the center of the centrifuge by a balance rest stop pin 28. Is done.

サンプルホルダのバランスは図１に示した実施形態により明らかであるが、図２に示した実施形態のバランスは、同様な方法で達せられる。   The balance of the sample holder is apparent from the embodiment shown in FIG. 1, but the balance of the embodiment shown in FIG. 2 can be achieved in a similar manner.

本発明による遠心分離装置は、液体処理ロボットと接続して使用される。このような状況において、液体検出機構は、さらにサンプル容器８内に収容された液体の高さを検出するために使用することもできる。液体の高さの検出は、容量測定法を使用して行われる。液体処理ロボットを使用した場合、液体はロボットにより制御されたピペットにより、サンプル容器８内に供給される。液体の高さの検出が、容量測定法を使用して行われる際、ピペットは測定電極を備えている。サンプル容器８内において液体の高さを正確に測定可能であるには、測定電極に近接した高品質の基準平面が確実にあることが必要である。   The centrifugal separator according to the present invention is used in connection with a liquid processing robot. In such a situation, the liquid detection mechanism can also be used to detect the height of the liquid contained in the sample container 8. The detection of the height of the liquid is performed using a volumetric method. When a liquid processing robot is used, the liquid is supplied into the sample container 8 by a pipette controlled by the robot. When the detection of the liquid height is performed using a volumetric method, the pipette is equipped with a measuring electrode. In order to be able to accurately measure the height of the liquid in the sample container 8, it is necessary to ensure that there is a high quality reference plane close to the measuring electrode.

図４を見ると、本発明の別の実施形態を示してある。図１〜３に示した部品に相当する部品には各々に応じて対応する参照符号を付与した。   Turning to FIG. 4, another embodiment of the present invention is shown. Corresponding reference numerals are assigned to components corresponding to the components shown in FIGS.

図４に示した実施形態において、（その一方だけを示した）二つの保持ピン１０は、回転子体３から延びている。サンプルホルダ６は（一方だけを示した）二つの凹部３８を備えている。保持ピン１０はサンプルホルダ６に対して凹部３８と係合可能である。   In the embodiment shown in FIG. 4, two holding pins 10 (only one of which is shown) extend from the rotor body 3. The sample holder 6 has two recesses 38 (only one is shown). The holding pin 10 can be engaged with the recess 38 with respect to the sample holder 6.

液体の高さを正確に測定可能であるには、例えば一つ以上の保持ピン１０を介したロボット作業台を備えたアース信号に、サンプルホルダを接続するのが有利である。 In order to be able to accurately measure the height of the liquid, it is advantageous to connect the sample holder to a ground signal provided with a robot worktable , for example via one or more holding pins 10.

本発明のさらに別の実施形態を図５及び６に関連して以下に記載してある。これらの実施形態は、保持ピン１０を介した、例えばロボット作業台の形態で、アース信号にサンプルホルダ６を接続するためのアース手段を備えている。図１〜３に示した本発明の実施形態における部品に相当する遠心分離装置２の部品には、理解を容易にするために対応する参照符号を付与した。 Yet another embodiment of the present invention is described below in connection with FIGS. These embodiments comprise a grounding means for connecting the sample holder 6 to a ground signal, for example in the form of a robot worktable via a holding pin 10. The parts of the centrifuge device 2 corresponding to the parts in the embodiment of the present invention shown in FIGS. 1 to 3 are given corresponding reference numerals for easy understanding.

図５を見ると、本発明による遠心分離装置は、参照符号２で示してある。遠心分離装置はバネを負荷した棒体３２を備え、このバネを負荷した棒体は遠心分離装置２に動力を供給するのに使用されるモーターの静的サイト（ｓｔａｔｉｃ ｓｉｔｅ）２０内に取付けられている。バネを負荷した棒体３２は、遠心分離装置２の下方で、回転子シャフト４の一方の端部２２と接触状態になるように回転子シャフト４の中心に向かって延びている。端部２２はモーターの動作サイト（ｍｏｖｉｎｇ ｓｉｔｅ）を備え、バネを負荷した棒体３２はコール集電舟（ｃｏａｌ ｃｏｌｌｅｃｔｏｒ ｓｈｏｅ）３４を介して端部２２と接触する。回転子シャフト４は鉄でできているのが一般的である。しかしながら、回転子シャフト４とコール集電舟３４の間で良好な接触を得るために、シャフトは真鍮でできているのが好ましい。例えば、シャフト４は一つ以上のネジを使用してシャフト４の端部に取付けられた真鍮の薄板から形成されていてもよい。   Referring to FIG. 5, the centrifuge according to the present invention is indicated by reference numeral 2. The centrifuge includes a spring loaded rod 32 that is mounted in a static site 20 of a motor used to power the centrifuge 2. ing. The rod 32 loaded with a spring extends toward the center of the rotor shaft 4 so as to be in contact with one end 22 of the rotor shaft 4 below the centrifugal separator 2. The end 22 is provided with a motor moving site, and the spring loaded rod 32 contacts the end 22 via a call collector shoe 34. The rotor shaft 4 is generally made of iron. However, in order to obtain good contact between the rotor shaft 4 and the call collector 34, the shaft is preferably made of brass. For example, the shaft 4 may be formed from a brass sheet attached to the end of the shaft 4 using one or more screws.

図６を見ると、本発明の別の実施形態が示してある。この実施形態では、バネを負荷した棒体３６は、回転子体３の下方に位置決めされるようにロボット作業台２６上に直接取付けられている。したがって、バネを負荷した棒体３６はモーターの静的サイトに接続している。この時バネを負荷した棒体３６は回転子体３の下面側に沿って延びており、かつトロリーポールの形状をとる。コール集電舟３４は、トロリーポールの端部に取付けられている。バネを負荷した棒体と回転子体３の間の良好な接触を得るために、コール集電舟は少なくとも一部が真鍮から形成されているのが好ましい。 Turning to FIG. 6, another embodiment of the present invention is shown. In this embodiment, the rod body 36 loaded with a spring is directly mounted on the robot work table 26 so as to be positioned below the rotor body 3. Thus, the spring loaded rod 36 is connected to the static site of the motor. At this time, the rod body 36 loaded with a spring extends along the lower surface side of the rotor body 3 and takes the shape of a trolley pole. The call collector boat 34 is attached to the end of the trolley pole. In order to obtain good contact between the spring loaded rod and the rotor body 3, the call collector boat is preferably at least partially made of brass.

図５及び６の各々において図示した実施形態のどちらにおいても、サンプルホルダ６と、保持ピン１０と、ロボット作業台２６と、回転子体３とは、各々導電材料でできているか、あるいは部材間の電気的結合を達するために、それらの内部において、少なくともワイヤのような導電材料の通路を採用している。 In each of the embodiments illustrated in each of FIGS. 5 and 6, the sample holder 6, the holding pin 10, the robot work table 26, and the rotor body 3 are each made of a conductive material or between members. In order to achieve the electrical coupling, a path of at least a conductive material such as a wire is employed inside them.

本発明の図示した二つの実施形態により、良好な電気的結合が達せられ、この電気的結合は、良好な参照平面を示す静的ロボット作業台２６と、遠心分離装置の可動部である回転子体２４との間で形成されている。 The two illustrated embodiments of the present invention provide good electrical coupling, which includes a static robot workbench 26 that exhibits a good reference plane and a rotor that is the moving part of the centrifuge. It is formed between the body 24 .

図５及び６に示した二つの実施形態の間の大きな違いは、図５に示した実施形態では、シャフト４によりコール集電舟３４に付される速度が、図６に示した実施形態のコール集電舟３４に付される速度よりもかなり小さいことである。これは、図５に示した実施形態では、コール集電舟３４がシャフト４の中心にだけ接触しているのに対して、図６に示した実施形態では、コール集電舟３４が回転子体３と接触しているからである。従って、図６に示した実施形態のコール集電舟３４の寿命は、図５に示した実施形態で使用されたコール集電舟３４の寿命に比べて短い。   The major difference between the two embodiments shown in FIGS. 5 and 6 is that in the embodiment shown in FIG. 5, the speed applied by the shaft 4 to the call collector 34 is different from that of the embodiment shown in FIG. This is much less than the speed applied to the call collector boat 34. This is because in the embodiment shown in FIG. 5, the call collector boat 34 is in contact with only the center of the shaft 4, whereas in the embodiment shown in FIG. 6, the call collector boat 34 is a rotor. This is because it is in contact with the body 3. Therefore, the lifetime of the call collector boat 34 in the embodiment shown in FIG. 6 is shorter than the lifetime of the call collector boat 34 used in the embodiment shown in FIG.

図７を見ると、本発明による遠心分離装置の別の実施形態が示してある。   Turning to FIG. 7, another embodiment of a centrifuge according to the present invention is shown.

ある状況においては、遠心分離装置２の運転により振動が生じる。感度の良好な部材がロボット作業台２６上に位置決めされている場合、振動を最小限にすることが重要である。回転子体３の形状は、遠心分離装置２の運転中に受ける振動のレベルに影響を及ぼすことがある。 In certain situations, vibrations are generated by operation of the centrifuge 2. When a sensitive member is positioned on the robot workbench 26 , it is important to minimize vibration. The shape of the rotor body 3 may affect the level of vibration experienced during operation of the centrifuge 2.

さらに振動を最小にするには、わずかな負荷、すなわちサンプルホルダ６内に位置決めされたサンプル容器８内のわずかな流体を備えた回転子体３のバランス言い換えればカウンタウェイトと、サンプルホルダ６の旋回のわずかな角度とを計算しなければならない。振動は、遠心分離装置が全体としてバランスがとれた場合に最小になる。   In order to further minimize vibrations, the balance of the rotor body 3 with a slight load, i.e. a small amount of fluid in the sample container 8 positioned in the sample holder 6, in other words a counterweight, and a swiveling of the sample holder 6. You have to calculate the slight angle of. Vibration is minimized when the centrifuge as a whole is balanced.

さらに、ゴムのサスペンションは、遠心分離装置２内に搭載されている。図７に示した実施形態では、四つのゴムのサスペンションが配置されており、遠心分離機がロボット作業台と直接的および／または固い結合を全く有さないように、ゴムのサスペンションが一つ、モーターの各角隅部に位置決めされている。ゴムのサスペンションにより、
ロボット作業台２６に伝達された残ったままの振動は、そのほとんどかあるいは全部が減衰する。 Further, a rubber suspension is mounted in the centrifugal separator 2. In the embodiment shown in FIG. 7, four rubber suspensions are arranged, one rubber suspension so that the centrifuge does not have any direct and / or hard connection with the robot workbench , Positioned at each corner of the motor. Rubber suspension
Most or all of the remaining vibration transmitted to the robot work table 26 is attenuated.

ピペット操作ロボットと互換性がある、本発明による遠心分離装置の概略図である。FIG. 2 is a schematic view of a centrifuge according to the present invention compatible with a pipetting robot . ピペット操作ロボットと互換性がある、本発明の第二実施形態の概略図である。FIG. 6 is a schematic diagram of a second embodiment of the present invention that is compatible with a pipetting robot . ピペット操作ロボットと互換性がある、本発明第三実施形態の概略図である。FIG. 6 is a schematic diagram of a third embodiment of the present invention that is compatible with a pipetting robot . 保持ピンが回転子体から延びている本発明の第四実施形態の概略図である。It is the schematic of 4th embodiment of this invention with which the holding pin is extended from the rotor body. 接地手段を備えている本発明の第四実施形態の概略図である。It is the schematic of 4th embodiment of this invention provided with a grounding means. 接地手段を有している、本発明第五実施形態の概略図である。It is the schematic of 5th embodiment of this invention which has a grounding means. 振動吸収装置を採用している本発明第六実施形態の概略図である。It is the schematic of 6th embodiment of this invention which employ | adopts a vibration absorption apparatus.

Claims (22)

回転子体（３）と、サンプルホルダ（６）と、サンプルホルダ（６）が回転子軸線を中心にして回転可能であるように、遠心分離装置内にサンプルホルダ（６）を位置決めするための位置決め手段とを備え、前記回転子体（３）が長手方向の回転軸線を有する回転子シャフト（４）を備え、前記サンプルホルダ（６）が注入口端部（１２）とホルダ軸線を備えている遠心分離装置であって、
ホルダ軸線が回転子軸線に対して角度を形成していて、位置決め手段が、遠心分離装置内部において、サンプルホルダ（６）の出し入れのための開口端部（１２）を正確に位置決めしている様式の遠心分離装置において、
位置決め手段が、回転子軸線に対してほぼ垂直である軸線を有する保持ピン（１０）を備え、この保持ピンが回転子軸線を中心にして、遠心分離装置の回転子体（３）と共に回転可能であること、及び
サンプルホルダ（６）がホルダ半径を備えており、保持ピン（１０）の軸線が、ホルダ半径よりも小さい間隔分だけ回転子軸線から間隔をおいて配置されていることを特徴とする遠心分離装置。 For positioning the sample holder (6) in the centrifuge so that the rotor body (3), the sample holder (6) and the sample holder (6) are rotatable about the rotor axis. Positioning means, the rotor body (3) includes a rotor shaft (4) having a longitudinal rotation axis, and the sample holder (6) includes an inlet end (12) and a holder axis. A centrifuge device comprising:
A mode in which the holder axis forms an angle with respect to the rotor axis , and the positioning means accurately positions the open end (12) for taking in and out of the sample holder (6) inside the centrifugal separator. In the centrifuge of
The positioning means comprises a holding pin (10) having an axis that is substantially perpendicular to the rotor axis, and this holding pin is rotatable with the rotor body (3) of the centrifuge device about the rotor axis And
A centrifuge characterized in that the sample holder (6) has a holder radius, and the axis of the holding pin (10) is spaced from the rotor axis by a distance smaller than the holder radius. . 遠心分離装置が二つの保持ピン（１０）を備え、これらの保持ピンが互いに同軸であることを特徴とする請求項１記載の遠心分離装置。2. The centrifugal separator according to claim 1, wherein the centrifugal separator comprises two holding pins (10) , the holding pins being coaxial with each other. 保持ピン（１０）がサンプルホルダ（６）から延びており、かつサンプルホルダ（６）の注入口端部（１２）に向けて位置決めされていることを特徴とする請求項１または２に記載の遠心分離装置。 Retaining pin (10) extends from the sample holder (6), and a sample holder (6) according to claim 1 or 2, characterized in that it is positioned toward the inlet end (12) of Centrifugal device. 保持ピン（１０）が回転子体（３）から延びていることを特徴とする請求項１または２に記載の遠心分離装置。The centrifuge according to claim 1 or 2, characterized in that the holding pin (10) extends from the rotor body (3) . さらにサンプルホルダ（６）を電気的に接地するための接地手段を備えていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の遠心分離装置。The centrifuge according to any one of claims 1 to 4, further comprising a grounding means for electrically grounding the sample holder (6) . 接地手段が、位置決め手段を介してサンプルホルダ（６）を接地に連結することにより、サンプルホルダ（６）を電気的に接地するように構成されていることを特徴とする請求項５記載の遠心分離装置 6. Centrifugation according to claim 5, characterized in that the grounding means is adapted to electrically ground the sample holder (6) by connecting the sample holder (6) to ground via the positioning means. Separation device サンプルホルダ（６）が保持ピン（１０）と係合可能な一つ以上の凹部を備えていることを特徴とする請求項２記載の遠心分離装置。The centrifuge according to claim 2, characterized in that the sample holder (6) comprises one or more recesses engageable with the holding pin (10) . さらに本装置の使用時に生じる振動を吸収するための吸収手段を備えていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の遠心分離装置。The centrifugal separator according to any one of claims 1 to 7, further comprising an absorbing means for absorbing vibration generated when the apparatus is used. 吸収手段が一つ以上のゴム部品を備えていることを特徴とする請求項８記載の遠心分離装置。9. The centrifugal separator according to claim 8, wherein the absorbing means includes one or more rubber parts. 二つの保持ピン（１０）が、互いにほぼ正反対に位置決めされていることを特徴とする請求項２記載の遠心分離装置。A centrifuge according to claim 2, characterized in that the two holding pins (10) are positioned substantially opposite to each other. サンプルホルダ（６）が、ホルダ軸線が回転子軸線とほぼ平行である静止位置と、ホルダ軸線が回転子軸線に対して角度を形成する旋回位置とを有し、遠心分離装置がさらに旋回位置の角度を制限するための第一旋回ストップピン（１８）を備えていることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の遠心分離装置。 The sample holder (6) has a stationary position where the holder axis is substantially parallel to the rotor axis, and a turning position where the holder axis forms an angle with respect to the rotor axis . The centrifuge according to any one of claims 1 to 10, further comprising a first turning stop pin (18) for limiting an angle . 第二旋回ストップピン（１８）を備えていることを特徴とする請求項１１記載の遠心分離装置。12. The centrifugal separator according to claim 11, further comprising a second turning stop pin (18) . さらに一方向において、保持ピン（１０）を中心にして、サンプルホルダ（６）の回転を阻止するための静止ストッパを備えていることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一つに記載の遠心分離装置。The stationary stopper for preventing the rotation of the sample holder (6) around the holding pin (10) in one direction is further provided. Centrifuge device. さらに、第一静止位置から、第二旋回位置まで保持ピンを案内するための案内手段を備えており、その際サンプルホルダが静止位置から、静止位置に対してほぼ平行で、かつ静止位置から間隔をおいて設けられている別の位置まで移動可能であることを特徴とする請求項１から１３のいずれか一つに記載の遠心分離装置。 Furthermore, a guide means for guiding the holding pin from the first stationary position to the second turning position is provided, in which case the sample holder is substantially parallel to the stationary position and spaced from the stationary position. The centrifuge according to any one of claims 1 to 13, wherein the centrifuge is movable to another position . さらに平衡部材を備えていることを特徴とする請求項１〜１４のいずれか一つに記載の遠心分離装置。The centrifugal separator according to claim 1, further comprising a balancing member. さらに平衡部材ストップピンを備えていることを特徴とする請求項１５記載の遠心分離装置。The centrifugal separator according to claim 15, further comprising a balance member stop pin. さらに平衡部材静止ストップピンを備えていることを特徴とする請求項１６記載の遠心分離装置。The centrifuge according to claim 16, further comprising a balance member stationary stop pin. サンプルホルダがチューブを備えていることを特徴とする請求項１〜１７のいずれか一つに記載の遠心分離装置。The centrifuge according to any one of claims 1 to 17, wherein the sample holder includes a tube. サンプルホルダがバケツを備えていることを特徴とする請求項１〜１７のいずれか一つに記載の遠心分離装置。The centrifuge according to claim 1, wherein the sample holder includes a bucket. 請求項１〜１９のいずれか一つに記載の遠心分離装置を備えたロボット作業台。A robot work table comprising the centrifuge according to any one of claims 1 to 19. ピペット操作ロボットと、請求項２０によるロボット作業台とを備えていることを特徴とする、容器に材料を充填するための装置。An apparatus for filling a container with a material, characterized in that it comprises a pipetting robot and a robot workbench according to claim 20. ピペットに材料を充填する工程と、
ピペットを容器に移動させる工程と、
材料を容器内に供給する工程とを備えていることを特徴とする請求項２１の装置を使用して、サンプルホルダの内側に配置された容器内にサンプル材料を移送する方法。Filling the pipette with material; and
Moving the pipette into the container;
Feeding the material into the container, using the apparatus of claim 21 to transfer the sample material into the container located inside the sample holder .
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