JP4501551B2 - 3次元形状測定装置および方法 - Google Patents
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Description
20 モニタ用の第1カメラ
30 三角測量用の第2カメラ
40 ハーフミラー
50 対象物
110 フレームメモリ
120 パターン画像メモリ
130 領域分割部
140 輝度値メモリ
150 パターン画像メモリ
160 再コード化部
170 コード復号部
180 3次元画像メモリ
190 パターン切替部
200 補間計算部
210 エッジ右近傍画素位置入力部
220 エッジ右セル輝度平均値入力部
230 エッジ左近傍画素位置入力部
240 エッジ左セル輝度平均値入力部
250 エッジ輝度入力部
Claims (6)
- 所定の輝度範囲において予め複数のレベルを設定し、設定された複数のレベルでコード化された予め定められた本数のストライプから構成され、隣接する2つのストライプのレベルの並びの種類がそれぞれ異なるストライプパターン単位を、繰り返してなるストライプパターンを、被写体に投影する投光器と、この投光器の光軸からずれて配置され前記被写体を撮影するカメラと、前記ストライプパターンと前記カメラの撮影画像とを対応させて前記被写体までの距離を算出する算出部とを具備して前記被写体の3次元画像を得る3次元形状測定装置において、
前記ストライプパターン単位の各ストライプは、当該ストライプターン単位における隣接する2つのストライプのそれぞれのレベルの間に少なくとも1個の他のレベルが介在するように配列され、
前記ストライプパターンは、複数用意されるものであり、
複数用意される前記ストライプパターンのそれぞれのストライプ間のエッジ位置が相互にストライプの幅より小さい範囲の長さだけずれており、かつ、前記複数用意される前記ストライプパターンのストライプパターン単位の各々の隣接する2つのストライプのレベルの並びの種類が相互の間で重複しないものであり、
前記ストライプパターンのそれぞれを前記被写体に別々に投影して前記被写体を撮影し、前記ストライプパターンのそれぞれで取得したエッジ画像を別々にコード化した後に統合処理することを特徴とする3次元形状測定装置。 - 前記複数の輝度レベルは前記投影器および前記カメラの階調再現特性を鑑みてレベル設定される請求項1記載の3次元形状測定装置。
- 前記所定の輝度範囲は全白から全黒までの範囲である請求項1または2記載の3次元形状測定装置。
- 前記複数の輝度レベルは前記所定の輝度範囲において実質的に等間隔に配置される請求項1、2または3記載の3次元形状測定装置。
- 前記投光器と実質的に光軸が同一の補助カメラを配置し、前記補助カメラのカメラ画像の輝度分布に応じて前記ストライプパターンのストライプ中の輝度レベルの分布を再調整する請求項1、2、3または4記載の3次元形状測定装置。
- 所定の輝度範囲において予め複数のレベルを設定し、設定された複数のレベルでコード化された予め定められた本数のストライプから構成され、隣接する2つのストライプの階調値の並びの種類がそれぞれ異なるストライプパターン単位を、繰り返してなるストライプパターンを、投光器により被写体に投影し、この投光器の光軸からずれて配置されるカメラで前記被写体を撮影することにより、前記被写体の3次元画像を得る3次元形状測定方法において、
前記ストライプパターン単位の各ストライプは、当該ストライプターン単位における隣接する2つのストライプのそれぞれのレベルの間に少なくとも1個の他のレベルが介在するように配列され、
前記ストライプパターンは、複数用意されるものであり、
複数用意される前記ストライプパターンのそれぞれのストライプ間のエッジ位置が相互にストライプの幅より小さい範囲の長さだけずれており、かつ、前記複数用意される前記ストライプパターンのストライプパターン単位の各々の隣接する2つのストライプのレベルの並びの種類が相互に重複しないものであり、
前記ストライプパターンのそれぞれを前記被写体に別々に投影して前記被写体を撮影し、前記ストライプパターンのそれぞれで取得したエッジ画像を別々にコード化した後に統合処理することを特徴とする3次元形状測定方法。
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