JP4493484B2 - アクティブ除振方法及び装置 - Google Patents
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Description
また、除振台が防振のため能動アクチュエータを制御することによっても数Hzの制御固有周波数により振動してしまうため、搭載されている精密機器に対しては直動外乱振動となってしまっていた。
(1)振動を抑制する対象となる機器が配置される定盤と、この定盤の振動を検出するセンサと、上記定盤を微小振動させるアクチュエータと、上記センサの検出信号に基づいて、上記機器の振動を抑制するために、上記アクチュエータを駆動する演算制御部とを備えるアクティブ除振装置であって、上記演算制御部は、上記センサからの検出信号に基いて、上記定盤の平面方向振動と、回転方向振動とを演算し、平面方向振動と回転方向振動との相互作用を含めて、これら平面方向振動及び回転方向振動を抑制するためのアクチュエータ駆動指令を演算し、演算した駆動指令に従って、上記アクチュエータを駆動し、フィードバック制御するものであり、上記演算制御部は、上記定盤に配置される機器及びアクティブ除振装置を含めた状態変数と、観測できない状態変数がある場合には、その一部を推定する状態観測器を備え、上記状態観測器は、アクティブ除振装置から発生する外乱振動と、上記定盤に配置される機器及びアクティブ除振装置の外部から伝達される外乱振動とを推定するための推定手段を備える。
(4)また、本発明は、振動を抑制する対象となる機器が配置される定盤と、この定盤の振動を検出するセンサと、上記定盤を微小振動させるアクチュエータと、上記センサの検出信号に基づいて、上記機器の振動を抑制するために、上記アクチュエータを駆動する演算制御部とを備えるアクティブ除振装置であって、上記演算制御部は、上記センサからの検出信号に基いて、上記定盤の平面方向振動と、回転方向振動とを演算し、平面方向振動と回転方向振動との相互作用を含めて、これら平面方向振動及び回転方向振動を抑制するためのアクチュエータ駆動指令を演算し、演算した駆動指令に従って、上記アクチュエータを駆動し、フィードバック制御するものであり、上記演算制御部は、上記フィードバック制御のフィードバックゲインに対する係数行列を発生する係数行列格納手段と、この係数行列とフィードバックゲインとの行列演算を行う行列演算手段とを備え、上記係数行列に設定する係数によってアクティブ除振装置の制振特性を可変とする。
(5)また、本発明は、振動を抑制する対象となる機器が配置される定盤と、この定盤の振動を検出するセンサと、上記定盤を微小振動させるアクチュエータと、上記センサの検出信号に基づいて、上記機器の振動を抑制するために、上記アクチュエータを駆動する演算制御部とを備えるアクティブ除振装置であって、上記演算制御部は、上記センサからの検出信号に基いて、上記定盤の平面方向振動と、回転方向振動とを演算し、平面方向振動と回転方向振動との相互作用を含めて、これら平面方向振動及び回転方向振動を抑制するためのアクチュエータ駆動指令を演算し、演算した駆動指令に従って、上記アクチュエータを駆動し、フィードバック制御するものであり、上記演算制御部は、上記定盤に配置される機器及びアクティブ除振装置を含めた状態変数と、観測できない状態変数がある場合には、その一部を推定する状態観測器を備え、上記演算制御部は、上記フィードバック制御のフィードバックゲインに対する係数行列を発生する係数行列格納手段と、この係数行列とフィードバックゲインとの行列演算を行う行列演算手段とを更に備え、上記係数行列に設定する係数によってアクティブ除振装置の制振特性を可変とする。
(8)また、本発明は、振動を抑制する対象となる機器が配置される定盤からの振動を検出し、この検出結果に基づいて、上記機器の振動を抑制する指令を演算し、上記定盤を微小振動させるアクチュエータを駆動し、上記機器の振動を抑制するアクティブ除振方法であって、上記振動検出に基いて、上記定盤の平面方向振動と、回転方向振動とを演算し、平面方向振動と回転方向振動との相互作用を含めて、これら平面方向振動及び回転方向振動を抑制するためのアクチュエータ駆動指令を演算し、演算した駆動指令に従って、上記アクチュエータを駆動し、フィードバック制御すること、上記フィードバック制御のフィードバックゲインに対する係数行列を演算し、上記係数行列に設定する係数によって制振特性を可変とする。
(9)更に、本発明は、振動を抑制する対象となる機器が配置される定盤からの振動を検出し、この検出結果に基づいて、上記機器の振動を抑制する指令を演算し、上記定盤を微小振動させるアクチュエータを駆動し、上記機器の振動を抑制するアクティブ除振方法であって、上記振動検出に基いて、上記定盤の平面方向振動と、回転方向振動とを演算し、平面方向振動と回転方向振動との相互作用を含めて、これら平面方向振動及び回転方向振動を抑制するためのアクチュエータ駆動指令を演算し、演算した駆動指令に従って、上記アクチュエータを駆動し、フィードバック制御すること、上記定盤に配置される機器を含めた状態変数と、観測できない状態変数がある場合には、その一部を推定し、この状態変数を用いて上記平面方向振動及び回転方向振動を抑制するためのアクチュエータ駆動指令を演算すること、上記フィードバック制御のフィードバックゲインに対する係数行列を演算し、上記係数行列に設定する係数によって制振特性を可変とする。
図1は、本発明の第1の実施形態の全体概略構成図であり、本発明である除振装置を、電子線描画装置に適用した場合の例である。
なお、図1に示すように除振台を3次元的に制御するための主慣性軸とは、平面方向成分である、x軸、y軸、z軸、回転方向成分である、θx軸、θy軸、θz軸の6軸を必要とする。
補償器は、センサ8、9、10、11、38、39から得られた変位情報、加速度情報より主慣性軸に対応した成分の変位、加速度に変換する主慣性軸成分分離器20と、主慣性軸に対応したPI補償器54、55と、空気バネ2、3を駆動するための増幅器56、57とを備える。
リニアアクチュエータの動作制御は、主慣性軸成分分離器20と、状態観測器19と、フィードバックゲイン行列格納部18と、乗算器22と、主慣性軸成分の制御量を各リニアアクチュエータの配置に合わせた制御量に分配する推力分配器16と、推力分配器16からの制御量をリニアアクチュエータ駆動のために増幅する増幅器12、13、15とにより実行される。これら、主慣性軸成分分離器20と、状態観測器19と、フィードバックゲイン行列格納部18と、乗算器22と、推力分配器16と、増幅器12、13、15とにより演算制御部が構成される。
図10において、空気バネによる入力行列演算器101の出力B1と、リニアアクチュエータによる入力行列演算器102の出力B2と、XYステージ駆動反力による入力行列演算器103の出力B3とが加算点104によって加算されて、除振台を運動させる入力となる。
状態観測器19に観測できない主慣性軸成分だけで無く、XYステージ25の駆動による外乱振動やエアーアクチュエータ2、3を制御することによって発生する外乱振動を推定する機能を備え、推定した外乱振動をリニアアクチュエータ45、48、49によってフィードバック制御することで、さらに制振性能を向上することができる。
除振台に設けられたセンサや状態観測器による推定量をフィードバックする本発明においては、上記式(数4)に記したようにエアーアクチュエータ2、3やXYステージ25による駆動反力などの影響を考慮してフィードバックゲイン行列格納部18に格納される行列を決定している。しかし、これらの直動外乱の実際の発生状況などについては実制御時に観測できていないので、完全に直動外乱の影響を取り除くことはできない。
しかし、最適レギュレーター制御則により求めたフィードバックゲイン行列Kは安定性を重視した保守的なフィードバックゲインになる傾向があることが知られている。
図7の(a)はy軸方向変位、図7の(b)はθx軸方向変位を示している。図7に示した本発明の他の実施形態による変位において、上記式(数8)に示した状態方程式に基づくフィードバックゲイン行列Kを考える。
2、3 空気バネ
4、5 鉛直方向リニアアクチュエータ支柱
6 水平方向リニアアクチュエータ支柱
8、10 鉛直方向変位センサ
9、11 鉛直方向加速度センサ
12、13、15 リニアアクチュエータ駆動用増幅器
16 推力分配計算回路
17 フィードバックゲイン行列変換用係数行列格納部
18 制振用フィードバックゲイン行列格納部
19 状態量推定用状態観測器
20 センサ検出値から主慣性軸成分への分離計算回路
21、22 行列乗算計算器
23 レーザー測長計
24 光学ミラー
25 XYステージ
33 電子ビーム源
35 露光試料
36 定盤
38 水平方向変位センサ
39 水平方向加速度センサ
40 状態推定信号切り替え器
41 同一次元観測器推定フィードバックゲイン行列演算器
42 最小次元状態観測器フィードバックゲイン行列演算器
44 床
45、48 鉛直方向リニアアクチュエータ固定子
46、47 鉛直方向リニアアクチュエータ可動子
49 水平方向リニアアクチュエータ固定子
50 レーザー測長計支柱
51 XYステージ移動ガイド
52 真空チャンバー
53 水平方向リニアアクチュエータ可動子
54 θx軸PI補償器
55 y軸PI補償器
56 y軸増幅器
57 θx軸増幅器
101 空気バネによる入力行列演算器
102 リニアアクチュエータによる入力行列演算器
103 XYステージ駆動による入力行列演算器
104 制御入力の加算点
105 制御入力と状態変数の加算点
106 システム遷移行列演算器
107 積分器
108 出力制御行列演算器
301 推定状態変数の入力行列演算器
302 推定状態変数の積分器
303 推定状態変数のシステム遷移行列演算器
304 推定量の出力制御行列演算器
305 計測可能な状態量の出力制御行列演算器
306 入力と推定状態変数の加算点
307 推定量と計測可能な状態量の加算点
Claims (17)
- 振動を抑制する対象となる機器が配置される定盤と、この定盤の振動を検出するセンサと、上記定盤を微小振動させるアクチュエータと、上記センサの検出信号に基づいて、上記機器の振動を抑制するために、上記アクチュエータを駆動する演算制御部とを備えるアクティブ除振装置であって、
上記演算制御部は、上記センサからの検出信号に基いて、上記定盤の平面方向振動と、回転方向振動とを演算し、平面方向振動と回転方向振動との相互作用を含めて、これら平面方向振動及び回転方向振動を抑制するためのアクチュエータ駆動指令を演算し、演算した駆動指令に従って、上記アクチュエータを駆動し、フィードバック制御するものであり、
上記演算制御部は、上記定盤に配置される機器及びアクティブ除振装置を含めた状態変数と、観測できない状態変数がある場合には、その一部を推定する状態観測器を備え、
上記状態観測器は、アクティブ除振装置から発生する外乱振動と、上記定盤に配置される機器及びアクティブ除振装置の外部から伝達される外乱振動とを推定するための推定手段を備えることを特徴とするアクティブ除振装置。 - 請求項1記載のアクティブ除振装置において、上記演算制御部は、上記状態観測器により推定された外乱振動を含めて、平面方向振動及び回転方向振動を抑制するためのアクチュエータ駆動指令を演算し、演算した駆動指令に従って、上記アクチュエータを駆動することを特徴とするアクティブ除振装置。
- 請求項1又は2記載のアクティブ除振装置において、上記フィードバック制御のフィードバックゲインに対する係数行列を発生する係数行列格納手段と、この係数行列とフィードバックゲインとの行列演算を行う行列演算手段とを備え、上記係数行列に設定する係数によってアクティブ除振装置の制振特性を可変とすることを特徴とするアクティブ除振装置。
- 振動を抑制する対象となる機器が配置される定盤と、この定盤の振動を検出するセンサと、上記定盤を微小振動させるアクチュエータと、上記センサの検出信号に基づいて、上記機器の振動を抑制するために、上記アクチュエータを駆動する演算制御部とを備えるアクティブ除振装置であって、
上記演算制御部は、上記センサからの検出信号に基いて、上記定盤の平面方向振動と、回転方向振動とを演算し、平面方向振動と回転方向振動との相互作用を含めて、これら平面方向振動及び回転方向振動を抑制するためのアクチュエータ駆動指令を演算し、演算した駆動指令に従って、上記アクチュエータを駆動し、フィードバック制御するものであり、
上記演算制御部は、上記フィードバック制御のフィードバックゲインに対する係数行列を発生する係数行列格納手段と、この係数行列とフィードバックゲインとの行列演算を行う行列演算手段とを備え、上記係数行列に設定する係数によってアクティブ除振装置の制振特性を可変とすることを特徴とするアクティブ除振装置。 - 振動を抑制する対象となる機器が配置される定盤と、この定盤の振動を検出するセンサと、上記定盤を微小振動させるアクチュエータと、上記センサの検出信号に基づいて、上記機器の振動を抑制するために、上記アクチュエータを駆動する演算制御部とを備えるアクティブ除振装置であって、
上記演算制御部は、上記センサからの検出信号に基いて、上記定盤の平面方向振動と、回転方向振動とを演算し、平面方向振動と回転方向振動との相互作用を含めて、これら平面方向振動及び回転方向振動を抑制するためのアクチュエータ駆動指令を演算し、演算した駆動指令に従って、上記アクチュエータを駆動し、フィードバック制御するものであり、
上記演算制御部は、上記定盤に配置される機器及びアクティブ除振装置を含めた状態変数と、観測できない状態変数がある場合には、その一部を推定する状態観測器を備え、
上記演算制御部は、上記フィードバック制御のフィードバックゲインに対する係数行列を発生する係数行列格納手段と、この係数行列とフィードバックゲインとの行列演算を行う行列演算手段とを更に備え、上記係数行列に設定する係数によってアクティブ除振装置の制振特性を可変とすることを特徴とするアクティブ除振装置。 - 振動を抑制する対象となる機器が配置される定盤からの振動を検出し、この検出結果に基づいて、上記機器の振動を抑制する指令を演算し、上記定盤を微小振動させるアクチュエータを駆動し、上記機器の振動を抑制するアクティブ除振方法であって、
上記振動検出に基いて、上記定盤の平面方向振動と、回転方向振動とを演算し、平面方向振動と回転方向振動との相互作用を含めて、これら平面方向振動及び回転方向振動を抑制するためのアクチュエータ駆動指令を演算し、演算した駆動指令に従って、上記アクチュエータを駆動し、フィードバック制御すること、
上記定盤に配置される機器を含めた状態変数と、観測できない状態変数がある場合には、その一部を推定し、この状態変数を用いて上記平面方向振動及び回転方向振動を抑制するためのアクチュエータ駆動指令を演算すること、
上記定盤に配置される機器から発生する外乱振動と、上記定盤に配置される機器の外部から伝達される外乱振動とを推定し、推定した外乱振動を含めて上記平面方向振動及び回転方向振動を抑制するためのアクチュエータ駆動指令を演算することを特徴とするアクティブ除振方法。 - 請求項6記載のアクティブ除振方法において、上記フィードバック制御のフィードバックゲインに対する係数行列を演算し、上記係数行列に設定する係数によって制振特性を可変とすることを特徴とするアクティブ除振方法。
- 振動を抑制する対象となる機器が配置される定盤からの振動を検出し、この検出結果に基づいて、上記機器の振動を抑制する指令を演算し、上記定盤を微小振動させるアクチュエータを駆動し、上記機器の振動を抑制するアクティブ除振方法であって、
上記振動検出に基いて、上記定盤の平面方向振動と、回転方向振動とを演算し、平面方向振動と回転方向振動との相互作用を含めて、これら平面方向振動及び回転方向振動を抑制するためのアクチュエータ駆動指令を演算し、演算した駆動指令に従って、上記アクチュエータを駆動し、フィードバック制御すること、
上記フィードバック制御のフィードバックゲインに対する係数行列を演算し、上記係数行列に設定する係数によって制振特性を可変とすることを特徴とするアクティブ除振方法。 - 振動を抑制する対象となる機器が配置される定盤からの振動を検出し、この検出結果に基づいて、上記機器の振動を抑制する指令を演算し、上記定盤を微小振動させるアクチュエータを駆動し、上記機器の振動を抑制するアクティブ除振方法であって、
上記振動検出に基いて、上記定盤の平面方向振動と、回転方向振動とを演算し、平面方向振動と回転方向振動との相互作用を含めて、これら平面方向振動及び回転方向振動を抑制するためのアクチュエータ駆動指令を演算し、演算した駆動指令に従って、上記アクチュエータを駆動し、フィードバック制御すること、
上記定盤に配置される機器を含めた状態変数と、観測できない状態変数がある場合には、その一部を推定し、この状態変数を用いて上記平面方向振動及び回転方向振動を抑制するためのアクチュエータ駆動指令を演算すること、
上記フィードバック制御のフィードバックゲインに対する係数行列を演算し、上記係数行列に設定する係数によって制振特性を可変とすることを特徴とするアクティブ除振方法。 - 請求項1から請求項5のうちのいずれか一項記載のアクティブ除振装置を備えたことを特徴とする光学装置。
- 請求項1から請求項5のうちのいずれか一項記載のアクティブ除振装置を備えたことを特徴とする荷電粒子線装置。
- 請求項10記載の光学装置を用いて半導体を製造することを特徴とする半導体製造装置。
- 請求項11記載の荷電粒子線装置を用いて半導体を製造することを特徴とする半導体製造装置。
- 請求項10記載の光学装置を用いて半導体を検査することを特徴とする半導体検査装置。
- 請求項11記載の荷電粒子線装置を用いて半導体を検査することを特徴とする半導体検査装置。
- 請求項6から9のうちのいずれか一項記載のアクティブ除振方法を用いて、半導体を製造することを特徴とする半導体製造方法。
- 請求項6から9のうちのいずれか一項記載のアクティブ除振方法を用いて、半導体を検査することを特徴とする半導体検査方法。
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