JP4488210B2 - Elevator door control device - Google Patents
Elevator door control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP4488210B2 JP4488210B2 JP2004539503A JP2004539503A JP4488210B2 JP 4488210 B2 JP4488210 B2 JP 4488210B2 JP 2004539503 A JP2004539503 A JP 2004539503A JP 2004539503 A JP2004539503 A JP 2004539503A JP 4488210 B2 JP4488210 B2 JP 4488210B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- door
- elevator
- motor speed
- elevator door
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 25
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000005094 computer simulation Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
- B66B13/02—Door or gate operation
- B66B13/14—Control systems or devices
- B66B13/143—Control systems or devices electrical
- B66B13/146—Control systems or devices electrical method or algorithm for controlling doors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
- B66B13/02—Door or gate operation
- B66B13/14—Control systems or devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Elevator Door Apparatuses (AREA)
Description
この発明は、エレベータドアの制御装置に関し、特に、エレベータ利用者にとって高い安全性と快適性の両立を実現するエレベータドアの制御装置に関するものである。 The present invention relates to an elevator door control device, and more particularly to an elevator door control device that realizes both high safety and comfort for an elevator user.
エレベータドアは、エレベータとその利用者とのインターフェイス部分にあたるため、利用者に対する安全性と快適性を両立することが要求される。
安全性の問題とは、利用者がエレベータドアに挟まれたり、引き込まれたりする事故での災害をいかに軽減できるかという問題である。この問題に対しては、ドア速度を遅くすることが一つの有効な解決策となる。
一方、快適性の問題とは、エレベータ利用の際の利用者の待ち時間をいかに抑制できるかという問題である。この問題に対しては、利用者を目的階に早く輸送することが有効であるため、ドア速度を速く、若しくは戸開閉時間を短くすることが一つの有効な解決策となる。
以上のように、エレベータドアの制御装置においては、安全性と快適性の問題を両立することが重要な課題であり、このような課題に対し、従来のエレベータドアの制御装置として、ドアの開閉駆動を行うモータのトルク指令（モータ電流指令）の情報を用いて安全性と快適性の両立を図ったものがある（例えば、特許文献１参照）。
安全性については、エレベータドアを駆動するドア駆動用モータのドア速度を制御する速度制御部の出力であるトルク指令の情報を用いて実現している。具体的には、トルク指令と、過負荷検出パターンと呼ばれるドア異常判定用のパターンとを比較し、トルク指令が過負荷検出パターンを超えたときにドア開閉動作異常であると判断するものである。なお、ドア開閉動作異常検出感度を高め、安全性を向上させるために、ここでの過負荷検出パターンを、ドア質量が大きいときはトルク指令が大きくなり、ドア質量が小さいときはトルク指令が小さくなるという関係を利用して複数の過負荷検出パターンの中から選択している。具体的には、ドア質量が大きいときは大きさの大きい過負荷検出パターンを、ドア質量が小さいときは大きさの小さい過負荷検出パターンを選択している。
一方、快適性については、トルク指令（モータ電流指令）の大きさを考慮した適切なモータ速度パターンを、複数のモータ速度パターンの中から一つ選択することにより実現している。具体的には、各階床毎のドア質量とトルク指令の大きさに基づいて、ドア質量が大きいときはトルク指令が大きくなり、ドア質量が小さいときはトルク指令が小さくなるという関係を利用して各階床毎のトルク指令の大きさがほぼ同じになるように複数のモータ速度パターンの中から適切なモータ速度パターンを選択している。
［特許文献１］：特開２０００−１５９４６１号公報
つまり、従来のエレベータドアの制御装置では、トルク指令の大きさを考慮し、ドア質量が大きいときはドア速度を遅く、ドア質量が小さいときはドア速度を速くするというように、各階床毎のドア質量に応じたモータ速度パターンを選択するものである。しかしながら、以下の理由により、安全性と快適性を両立できるようなドア速度の適正化が実現されていないという問題点があった。
このことを理解するためには、ドアの運動エネルギーという観点からの、安全性と快適性に関する基本的知識が必要となる。
エレベータドアについては、安全性と快適性の観点から、海外法規（例えば、ＡＳＭＥ Ｒｕｌｅ １１２．４）では、特に戸閉動作に関し、ドアの運動エネルギーを規制している。ドアの運動エネルギーとは、具体的には、下式（１）に示すように、ドア質量（正確には、ドア単体の質量とドアに機械的に連結されている個々の部材の質量の総和）とドア速度とにより求められる。
運動エネルギー＝（１／２）×（ドア質量）×（ドア速度）２ （１）
そこで、上記海外法規の基準値を満足させるためには、ドア質量に対応させ、ドア速度、すなわちモータ速度を変更する必要がある。
さらに、この運動エネルギーに関する補足説明として、ドア速度は平均速度を示しており、これについても上記海外法規などに明記されている。具体的には、下式（２）により求められる。
平均戸閉速度＝（全開から全閉までのドア移動距離）／（走行時間） （２）
また、ここでの走行時間についても規定があり、例えば、中央両開きドアの場合、走行時間は、全開及び全閉のそれぞれから２５［ｍｍ］を除いた部分を走行するのに要する時間とされている。
なお、この平均速度を用いた運動エネルギー規制の値としては、具体的には、１０［Ｊｏｕｌｅｓ］以下とされている。
以上では、通常、戸閉時に関する運動エネルギー規制のみ指摘されているが、戸閉時だけでなく、戸開時についても、値は異なってよいが、同様な運動エネルギーで管理することは、エレベータドアの安全上、有効であると考えられる。このため、以降では、運動エネルギーは、戸開・戸閉時のそれぞれに同様の形で定義できるとして扱う。
また、運動エネルギーを評価する場合のドア速度として、以上では、平均速度を用いる場合の説明をしたが、衝撃的なダメージを考慮した安全性を満足するためには瞬時速度、すなわち最大速度を用いた方が適切であると考える。このため、以降では、前式（１）で示した運動エネルギーのドア速度としては、平均速度ないしは最大速度を用いることができるものとして扱う。ただし、用いる速度によって運動エネルギーの規制値は異なるものである。
次に、この運動エネルギーと、安全性および快適性の関係について明らかにする。安全性の問題においては、利用者がエレベータドアに挟まれたり、引き込まれたりした際の人体が受ける災害の程度がドアの運動エネルギーの大きさに比例することは容易に理解できることから、ドアの運動エネルギーをできるだけ小さくすればよいことが分かる。
一方、快適性の問題においては、エレベータ待ち時間を短く、かつ目的階に早く移動するために、ドア速度を速くする（戸開閉時間を短くする）ことが望まれることから、ドアの運動エネルギーをできるだけ大きくすればよいことになる。
そこで、安全性と快適性は、ともにドアの運動エネルギーにより規定できるものであることが分かると同時に、ここでのドアの運動エネルギー規制を遵守できる範囲で、できるだけドア速度を速く、若しくは戸開閉時間を短くするということが、安全性と快適性の適正化につながることが分かる。
以上のことから、従来のエレベータドアの制御装置では、トルク指令の大きさを考慮しているのみで、ドアの運動エネルギーを計算し、評価するなどの手段を構成要素として有していないため、運動エネルギー規制を遵守できる範囲で、すなわち、運動エネルギー規制を最大限に利用した形で、ドア速度を速く、若しくは戸開閉時間を短くするというドア速度の適正化が実現されておらず、この意味で安全性と快適性の適正化という点で不十分であるという問題点があった。
この発明は、以上のような問題点を解決するためになされたものであり、運動エネルギー規制を遵守できる範囲でドア速度を速く、若しくは戸開閉時間を短くするようなドア速度の適正化を図ったエレベータドアの制御装置を実現することを目的とする。Since the elevator door corresponds to an interface portion between the elevator and its user, it is required to satisfy both safety and comfort for the user.
The problem of safety is how to reduce a disaster caused by an accident in which a user is caught or pulled in by an elevator door. One effective solution to this problem is to reduce the door speed.
On the other hand, the comfort problem is a problem of how to suppress the waiting time of the user when using the elevator. In order to solve this problem, it is effective to transport the user to the destination floor early, so that one effective solution is to increase the door speed or shorten the door opening / closing time.
As described above, in an elevator door control device, it is important to achieve both safety and comfort issues. To deal with such issues, a conventional elevator door control device can be used to open and close the door. There is one in which both safety and comfort are achieved using information on a torque command (motor current command) of a motor that performs driving (see, for example, Patent Document 1).
About safety | security, it implement | achieved using the information of the torque command which is an output of the speed control part which controls the door speed of the door drive motor which drives an elevator door. Specifically, the torque command is compared with a door abnormality determination pattern called an overload detection pattern, and when the torque command exceeds the overload detection pattern, it is determined that the door opening / closing operation is abnormal. . In order to increase the door open / close operation abnormality detection sensitivity and improve safety, the overload detection pattern here is to increase the torque command when the door mass is large, and decrease the torque command when the door mass is small. Using this relationship, a plurality of overload detection patterns are selected. Specifically, when the door mass is large, a large overload detection pattern is selected, and when the door mass is small, a small overload detection pattern is selected.
On the other hand, comfort is realized by selecting an appropriate motor speed pattern in consideration of the magnitude of the torque command (motor current command) from a plurality of motor speed patterns. Specifically, based on the door mass for each floor and the magnitude of the torque command, using the relationship that the torque command increases when the door mass is large and the torque command decreases when the door mass is small. An appropriate motor speed pattern is selected from a plurality of motor speed patterns so that the magnitude of the torque command for each floor is substantially the same.
[Patent Document 1]: Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-159461 In other words, in the conventional elevator door control device, when the door mass is large, the door speed is slow and the door mass is small in consideration of the magnitude of the torque command. The motor speed pattern corresponding to the door mass for each floor is selected so as to increase the door speed. However, due to the following reasons, there has been a problem that the door speed has not been optimized so as to achieve both safety and comfort.
To understand this, basic knowledge about safety and comfort from the perspective of door kinetic energy is required.
Regarding elevator doors, from the viewpoints of safety and comfort, overseas laws and regulations (for example, ASME Rule 112.4) regulate the kinetic energy of the door, particularly with regard to the door closing operation. Specifically, the kinetic energy of the door is expressed by the following equation (1): door mass (more precisely, the sum of the mass of the door itself and the mass of each member mechanically connected to the door) ) And door speed.
Kinetic energy = (1/2) x (door mass) x (door speed) 2 (1)
Therefore, in order to satisfy the reference values of the above-mentioned overseas laws and regulations, it is necessary to change the door speed, that is, the motor speed, corresponding to the door mass.
Furthermore, as a supplementary explanation regarding this kinetic energy, the door speed indicates an average speed, which is also specified in the above-mentioned overseas laws and regulations. Specifically, it is obtained by the following formula (2).
Average door closing speed = (door travel distance from fully open to fully closed) / (travel time) (2)
The travel time here is also specified, for example, in the case of a central double door, the travel time is the time required to travel the part excluding 25 [mm] from each of fully open and fully closed. Yes.
Note that the value of the kinetic energy regulation using this average speed is specifically set to 10 [Joules] or less.
In the above, only kinetic energy regulations related to door closing are pointed out, but the values may differ not only when the door is closed, but also when the door is opened. It is considered effective for door safety. For this reason, in the following, kinetic energy is treated as being able to be defined in the same manner for each time the door is opened and closed.
In the above description, the average speed is used as the door speed when evaluating kinetic energy. However, the instantaneous speed, that is, the maximum speed is used to satisfy safety in consideration of impact damage. I think it is more appropriate. Therefore, hereinafter, the average speed or the maximum speed can be used as the door speed of the kinetic energy shown by the previous formula (1). However, the regulation value of kinetic energy differs depending on the speed used.
Next, we will clarify the relationship between this kinetic energy and safety and comfort. In terms of safety, it is easy to understand that the degree of disaster that the human body receives when a user is pinched or pulled in by an elevator door is proportional to the magnitude of the kinetic energy of the door. It can be seen that the kinetic energy should be as small as possible.
On the other hand, in terms of comfort, it is desirable to increase the door speed (shorten the door opening / closing time) in order to shorten the elevator waiting time and move quickly to the destination floor. It should be as large as possible.
Therefore, it is understood that both safety and comfort can be defined by the kinetic energy of the door, and at the same time, the door speed is increased as much as possible or the door opening / closing time is as long as the kinetic energy regulations of the door can be observed. It can be seen that shortening the length leads to optimization of safety and comfort.
From the above, the conventional elevator door control device only considers the magnitude of the torque command, and does not have means for calculating and evaluating the kinetic energy of the door as a component. As long as the kinetic energy regulations can be complied with, that is, the kinetic energy regulations are fully utilized, the door speed has not been optimized to increase the door speed or shorten the door opening and closing time. However, there was a problem that it was insufficient in terms of optimization of safety and comfort.
The present invention has been made to solve the above-described problems, and is intended to optimize the door speed so that the door speed is increased or the door opening / closing time is shortened within a range in which the kinetic energy regulations can be observed. An object is to realize a control device for an elevator door.
この発明に係るエレベータドアの制御装置は、複数のモータ速度パターンから選択したモータ速度パターンに応じたトルク指令をエレベータドアの駆動手段に出力して前記エレベータドアの開閉制御を行うエレベータドアの制御装置において、各階床毎のエレベータドアの質量に基づいて各階床毎のドアパラメータを計算するドアパラメータ計算手段と、前記ドアパラメータ計算手段による各階床毎のドアパラメータの計算結果に基づいて前記複数のモータ速度パターンのいずれか１つを各階床毎のエレベータドアを開閉制御するモータ速度パターンとして各階床毎にそれぞれ選択する速度パターン選択手段とを備えたものである。 An elevator door control device according to the present invention is an elevator door control device that outputs a torque command corresponding to a motor speed pattern selected from a plurality of motor speed patterns to an elevator door drive means to perform opening / closing control of the elevator door. Door parameter calculation means for calculating door parameters for each floor based on the mass of elevator doors for each floor, and the plurality of motors based on the door parameter calculation results for each floor by the door parameter calculation means There is provided speed pattern selecting means for selecting each one of the speed patterns as a motor speed pattern for controlling the opening / closing of the elevator door for each floor.
図１は、本発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置の一例を示す構成図、
図２は、本発明の実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置における速度パターン選択手段の動作説明図、
図３は、本発明の実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置一例を示す構成図、
図４は、本発明の実施の形態３に係るエレベータドアの制御装置一例を示す構成図、
図５は、本発明の実施の形態４に係るエレベータドア制御装置におけるマップ記憶手段の内容説明図である。FIG. 1 is a configuration diagram illustrating an example of an elevator door control device according to
FIG. 2 is an operation explanatory diagram of speed pattern selection means in the elevator door control device according to
FIG. 3 is a configuration diagram illustrating an example of an elevator door control device according to Embodiment 2 of the present invention;
FIG. 4 is a configuration diagram illustrating an example of a control device for an elevator door according to
FIG. 5 is a diagram for explaining the contents of the map storage means in the elevator door control apparatus according to Embodiment 4 of the present invention.
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１におけるエレベータドアの制御装置一例を示す構成図である。図１に示すように、エレベータドアを駆動するエレベータドア機構部のドア駆動用モータ１のモータ軸にはパルス発生器２が直結されており、このパルス発生器２は、ドア駆動用モータ１の位置を示すパルス情報を発生する。また、電流検出器３は、ドア駆動用モータ１の負荷電流を検出している。なお、ドア駆動用モータ１としては、例えばベクトル制御誘導モータやブラシレスＤＣモータなどを想定している。
速度指令部４には、所定のモータ速度パターンが複数記憶されており、この複数記憶されたモータ速度パターンに応じた速度指令を出力する。加算部５は、この速度指令部４により出力された速度指令とパルス発生器２から速度変換部を介して得られる実モータ速度（帰還速度）との速度偏差を出力する。速度制御部６は、加算部５により出力された速度偏差に応じたトルク指令として、当該トルク指令に応じたモータ電流指令をドア駆動用モータ１に出力して速度制御を行っている。
より正確には、速度制御部６から出力されたモータ電流指令は、加算部で電流検出器３により検出された実モータ電流との電流偏差がとられ、電流制御部１０に対して出力される。電流制御部１０は、入力された電流偏差に応じてドア駆動用モータ１を駆動する負荷電流を発生し、モータ１の速度制御を行っている。この速度制御の際、電流制御部１０は、パルス発生器２からの位相情報に基づいてベクトル制御を実現している。
また、ドア質量記憶部７には、各階床毎のドア質量が予め記憶されており、運動エネルギー計算手段９は、エレベータドアの各階床毎の質量に基づいて各階床毎のドアパラメータを計算するドアパラメータ計算手段をなすもので、ドア質量記憶部７内の各階床毎のドア質量と平均速度または速度経過値等のドア速度情報とに基づいてドアパラメータとしてのドアの運動エネルギーを計算する。
速度パターン選択手段１０は、運動エネルギー計算手段９からの計算結果に応じて速度指令部４に記憶された複数のモータ速度パターンの中から選択したモータ速度パターンを用いて速度指令部４より速度指令を出力させる。なお、図１の破線部内は、通常のエレベータドアの制御装置と同一または相当部分を示している。
以下では、本実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置の特徴となるモータ速度パターンの選択に関する動作について説明する。戸開動作と戸閉動作は全く同様な動作として踏まえることができるため、ここでは、戸閉動作の場合のみ説明する。
まず、モータ速度パターン選択に関する基本動作を説明し、続いて、理解を容易にするため、モータ速度パターン選択に関する動作の具体的な一例を紹介する。モータ速度パターン選択に関する基本動作としては、あるモータ速度パターンにより戸閉駆動を行った後に、運動エネルギー計算手段９において、階床情報にしたがってドア質量記憶部７から得たドア質量と平均速度または速度経過値等のドア速度情報とに基づいて各階床毎に運動エネルギーを計算する。
これを複数のモータ速度パターンに対して繰り返すことによって得られた各モータ速度パターンに対する運動エネルギー計算結果について、各階床毎に整理する。具体的には、所望のドア運動エネルギー制限を満足させる各々のモータ速度パターンのうちで、各階床毎に戸開閉時間が最短のモータ速度パターンを、各階床毎のモータ速度パターンとして速度パターン選択手段１０において選択するものである。
なお、上記では、速度パターン選択手段１０では各階床毎のモータ速度パターンとして各階床毎に戸開閉時間が最短のモータ速度パターンを選択するとしたが、これに限るものではなく、各階床毎のモータ速度パターンとして、例えば、所望のドア運動エネルギー制限を満足させる各々のモータ速度パターンのうちで、最大のドア運動エネルギーを得るモータ速度パターンを選択してもよい。
これにより、各階床毎に、所望のドア運動エネルギー制限を満足するモータ速度パターンを選択することで高い安全性を実現し、さらに、所望のドア運動エネルギー制限を満足する範囲でドア運動エネルギーが大きいモータ速度パターンを選択することで優れた快適性を実現できる。
また、上記ドア運動エネルギー制限としては、必ずしも上限だけでなく下限も含めた条件、すなわち範囲をもったドア運動エネルギーによる選択条件としてもよい。
さらに、運動エネルギー計算に用いるドア速度情報である平均速度は、上述の法規にしたがって式（２）を用いて得るという以外に、ドア速度（速度経過値）を時間積分した値を戸開閉時間で除算した数値結果（近似値）を用いて得ることも可能である。このため、図１では、運動エネルギーを計算する運動エネルギー計算手段９では、ドア速度情報の入力の一つとして、このドア速度情報は平均速度または速度経過値であるとした。
速度パターン選択手段１０では、所望のドア運動エネルギー制限を満足するモータ速度パターンのうちで、各階床毎に最も戸開閉時間が最短のモータ速度パターンが複数存在した場合には、最大ドア速度が最も小さいモータ速度パターンを選択して速度指令とする。
次に、図２に示す動作説明図を用いながら、モータ速度パターン選択に関する動作の一例を説明する。ここでは、複数のモータ速度パターンが、すでに戸開閉時間が短い方から長い方へ順序よく並べられているという限定した形で記憶されている速度パターン記憶部を含んだ速度指令部４の場合について、そのモータ速度パターン選択に関する動作を説明する。ただし、ここでの全てのモータ速度パターンは全開から全閉までのドア移動距離が同じとなるモータ速度パターンであるとする。
まず、図２に示すように、初期値のモータ速度パターンを例えば速度パターンＢに設定し、戸閉駆動を行い、そのときの運動エネルギーを計算し、運動エネルギー制限を満足するかどうかを確認する。運動エネルギー制限を満たさないときは、エネルギーが大なので速度パターンを速度パターンＣに１段（１ランク）下げ、運動エネルギー制限を満たすときは、エネルギーが小なので速度パターンを速度パターンＡに１段（１ランク）上げる。
これを繰り返すことにより、運動エネルギー制限が満足するところでモータ速度パターンを確定する。この確定動作を、各階床毎に実施することで、本実施の形態１によるエレベータドアの制御装置が実現できることになる。
ここでの例では、速度指令部４内の速度パターン記憶部において、記憶してある複数のモータ速度パターン（戸閉速度パターン）が、すでに戸開閉時間が短い方から長い方へ順序よく並べられているものとしたので、ドア速度の適正化が容易に実現できる。
なお、上記では戸閉動作について説明を行ったが、戸開動作においても同様にドア速度の適正化を実現できることは言うまでもない。
以上のように、本実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置によれば、各階床毎に運動エネルギー規制を遵守できる範囲で最もドア速度を速く、若しくは戸開閉時間を短くするようなドア速度の適正化を実現することができるため、結果としてエレベータ利用者に対する安全性と快適性の両立を実現したエレベータドアの制御装置を提供できる。
また、所望のドア運動エネルギー制限を満足する上記複数のモータ速度パターンのうちで、各階床毎に最も戸開閉時間が短いモータ速度パターンを、各階床毎のモータ速度パターンとして選択した場合には、運動エネルギー規制を遵守できる範囲でドア速度を速く、若しくは戸開閉時間を短くするようなドア速度の適正化が実現できる。
さらに、所望のドア運動エネルギー制限を満足するモータ速度パターンのうちで、各階床毎に最も戸開閉時間が短いモータ速度パターンが複数存在した場合に、最大ドア速度が最も小さいモータ速度パターンを選択することにより、運動エネルギー規制を遵守できる範囲で最もドア速度を速く、若しくは戸開閉時間を短くするようなドア速度の適正化を一意に実現する解を見つけることができる。
実施の形態２．
図３は、この発明の実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置一例を示す構成図である。図３において、図１に示す実施の形態１と同一符号は同一もしくは同等の構成を示しているため、その説明を省略する。新たな構成として、ドア／モータ速度変換部８は、速度変換部からの出力である実モータ速度を検出し、実モータ速度をドア速度に変換する。また、ドア質量計算手段１１は、ドア／モータ速度変換部８により変換されたドア速度と速度制御部６の出力であるトルク指令とに基づいてドア質量を計算する。
即ち、本実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置の構成は、図１に示す実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置の構成とほとんど同じであるが、モータ速度からドア速度に変換するドア／モータ速度変換部８と、ドア／モータ速度変換部８から得られたドア速度と速度制御部６の出力であるトルク指令を用いて演算することによりドア質量を計算するドア質量計算手段１１の部分が異なる。
そこで、以下では、この異なる部分を中心に説明する。図１に示した実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置に係るドア質量記憶部７では、各階床毎のドア質量が予め記憶されているものとしていた。これに対し、図３に示した本実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置におけるドア質量記憶部７では、ドア／モータ速度変換部８から得られたドア速度と速度制御部６の出力であるトルク指令とに基づいてドア質量計算手段１１により計算されたドア質量が記憶されている。
次に、上記ドア質量計算手段１１による各階床毎のドア質量の計算方法について説明する。ここでは、簡単に説明を行うために、ドアタイプとしては、ドア駆動用モータ１のトルクをリンク機構ではなくベルトによってダイレクトにドア部に伝達するドア機構を持つドアタイプを対象とし、このドアの機構構造上の特徴として、電源が落ちた際に、ドアに機械的な戸閉保持力を発生させるように、重りを利用した非線形発生リンクがついているものとする。
ここでのドアタイプは、ドア速度とモータ速度、ドア加速度とモータ加速度がそれぞれ線形関係、すなわち定ゲイン倍の関係になるという特徴を持っている。そこで、以降における説明において、モータ角速度をドア速度に、モータ角加速度をドア加速度に容易に置き換えることができることは明らかである。なお、図３では、ドア質量計算手段１１の入力として、ドア速度を用いた構成図を示している。
さて、ここでのドアタイプに対する運動モデルとしては、ドアモータに働く総トルクをＴ、モータトルク指令をＴｍ、非線形発生リンクによるトルクをＴ１、一定戸閉トルクをＴ２、ドア駆動用モータ１から見たドアイナーシャ（ドア単体のほか、プーリー、ドア駆動用モータ１自身などのイナーシャを含む可動部のイナーシャ）をＪ、モータ角加速度をａ、ドア走行時の走行抵抗（摩擦力）によるトルクをｂとしたとき、次式に示す速度粘性項を無視した近似式を仮定することができる。
Ｔ＝Ｊ・ａ＋ｂ （３）
ただし、
Ｔ＝Ｔｍ＋Ｔ１＋Ｔ２ （４）
ここで、式（３）、（４）を用いてドアイナーシャＪを求めるに当たり、測定によって入手できるデータは、モータ角速度（ドア速度に対応）の差分計算により求めることが可能なモータ加速度ａとモータトルク指令Ｔｍであり、非線形発生リンクによるトルクＴ１、および一定戸閉トルクＴ２は直接測定することができない。
ただし、非線形発生リンクなどの質量や形状が既知であることを利用してドアの開閉位置情報を与えることによって事前に非線形発生リンクによるトルクＴ１及び一定戸閉トルクＴ２は関数計算することで求めておくことが可能である。そこで、事前に求めた非線形発生リンクによるトルクＴ１及び一定戸閉トルクＴ２をモータトルク指令Ｔｍに加算してドア総トルクＴとし、ドア総トルクＴとモータ角加速度ａについて最小２乗法を適用することによって階床毎のドアイナーシャＪを求め、さらにこのドアイナーシャＪからドア質量を計算することができる。
そして、本実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置では、上記実施の形態１に係るエレベータドアの制御装置と同様に、このドア質量計算手段１１により計算されたドア質量を用いて運動エネルギーが計算され、これに基づき速度パターン選択手段１０によって、ドア速度の適正化が実現できるモータ速度パターンが選択される。
以上のように、本実施の形態２に係るエレベータドアの制御装置によれば、運動エネルギーを計算する上で必要となる各階床毎のドア質量を、式（３）に基づいた数値演算処理により自動的に算出することができ、例えば寸法、材質などの構造情報から求めるという膨大な労力が不要となるため、人為的なミスで誤ったドア質量を算出してしまうことを防止することができ、精度の高いドア質量を得ることが可能となるため、精度の高い運動エネルギー計算結果を得ることができる。
したがって、各階床毎に運動エネルギー規制を遵守できる範囲で最もドア速度を速くする（戸開閉時間を短くする）ようなドア速度の適正化を精度良く実現することができ、結果としてエレベータ利用者に対する高い安全性と快適性の両立を実現したエレベータドアの制御装置を提供できる。
実施の形態３．
図４は、この発明の実施の形態３に係るエレベータドアの制御装置の一例を示す構成図である。図４において、図１に示す実施の形態１と同一符号は同一もしくは同等の構成を示しているため、その説明を省略する。新たな構成として、速度制限値計算手段９ａは、エレベータドアの各階床毎の質量に基づいて各階床毎のドアパラメータを計算するドアパラメータ計算手段をなすもので、図１における運動エネルギー計算手段９に代わりに設けられて、ドア質量記憶部７からの各階床毎のエレベータドアの質量と式（１）に基づく所定のドア運動エネルギー制限値とに基づいて各階床毎の平均ドア速度の制限値を計算するものである。
本実施の形態３に係るエレベータドアの制御装置では、速度制限値計算手段９ａにおいて、階床情報に従う各階床毎のエレベータドアの質量と式（１）に基づく所定のドア運動エネルギー制限値とを用いることによって、各階床毎の平均ドア速度の制限値を予め計算する。なお、この平均ドア速度の制限値は、ドア運動エネルギー制限値を満足する上で必要な平均ドア速度の条件を意味するものである。また、このドア運動エネルギー制限値としては、必ずしも上限だけでなく下限も含めた条件、すなわち一定の範囲をもったドア運動エネルギーによる選択条件としてもよい。
速度パターン選択手段１０では、速度制限値計算手段９ａからの平均ドア速度の条件となる制限値を用いて、所望のドア運動エネルギー制限を満足させる各々のモータ速度パターンのうちで、これまでと同様に各階床毎に戸開閉時間が最短のモータ速度パターンを各階床毎のモータ速度パターンとして選択し、速度指令部４から速度指令を出力させるものである。
さらに、速度パターン選択手段１０では、上記の戸開閉時間が最短のモータ速度パターンが複数存在した場合には、それらのモータ速度パターンのうちで最大ドア速度が最も小さいモータ速度パターンを選択して速度指令を出力させるようにしても良い。
なお、速度パターン選択手段１０では各階床毎のモータ速度パターンとして各階床毎に戸開閉時間が最短のモータ速度パターンを選択するとしたが、これに限るものではなく、例えば、平均ドア速度の制限値を満足させる各々のモータ速度パターンのうちで、最大の平均ドア速度を得るモータ速度パターンを選択してもよい。
以上のように、本実施の形態３に係るエレベータドアの制御装置によっても、上記実施の形態１と同様の効果を奏することができる。
実施の形態４．
なお、上記実施の形態１ないし３に係るエレベータドアの制御装置によれば、ドアパラメータ計算手段として運動エネルギー計算手段９または速度制限値計算手段９ａを用いてドアパラメータを計算したが、これらの構成に代えて、複数のモータ速度パターンとエレベータドアの質量とを対応付けたマップ（表）を予め記憶したマップ記憶手段を備える構成も考えられる。
図５は、上記マップ記憶手段の一例を示す図である。この図では、４つのモータ速度パターンＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４が準備されている場合の例である。図中にある平均速度は、これらの４つのモータ速度パターンを用いた場合の実験ないし計算機シミュレーションで得られたドア速度波形から計算した値である。なお、図５における単位は、平均速度［ｍ／ｓｅｃ］、ドア運動エネルギー［Ｊ］、ドア質量［ｋｇ］である。
図５より、ドア運動エネルギー制限が指定されたときの各モータ速度パターンとエレベータドアの質量範囲が関係付けられていることが分かる。図５は、例えば、ドア運動エネルギーの制限値が８［Ｊ］で指定されている場合（四角枠で囲んだ部分に対応）で説明すると、ドア質量が３７０ｋｇ以下であればモータ速度パターンＶ１を使用し、３７０ｋｇ〜４６２ｋｇの範囲であればモータ速度パターンＶ２を使用し、４６２ｋｇ〜６４９ｋｇの範囲であればモータ速度パターンＶ３を使用し、６４９ｋｇ〜６６５ｋｇの範囲であればモータ速度パターンＶ４を使用すれば、そのときのドア運動エネルギーは必ず８［Ｊ］以下になることを示している。
速度パターン選択手段１０は、各階床毎のエレベータドアの質量に基づいて前記マップ記憶手段に予め記憶されたマップから対応するモータ速度パターンを読み取ることで選択し、速度指令部４は、この読み取ったモータ速度パターンによリエレベータドアの開閉制御を行う。このようにマップや表を用いることによっても、ドア運動エネルギー計算手段９や速度制限値計算手段９ａ等による実際の計算を代用することができる。
なお、上記実施の形態１から実施の形態４に係るエレベータドアの制御装置では、運動エネルギーを計算するドア速度としては、平均速度を用いる場合で説明したが、この他最大速度を用いる場合でも同様の効果を奏することができることは明らかである。
1 is a block diagram showing an example of an elevator door control device according to
The speed command unit 4 stores a plurality of predetermined motor speed patterns, and outputs a speed command according to the stored motor speed patterns. The adding
More precisely, the motor current command output from the
The door
The speed
Below, the operation | movement regarding selection of the motor speed pattern used as the characteristic of the control apparatus of the elevator door which concerns on this
First, a basic operation related to motor speed pattern selection will be described, and then a specific example of an operation related to motor speed pattern selection will be introduced to facilitate understanding. As a basic operation related to motor speed pattern selection, the door mass and the average speed or speed obtained from the door
The kinetic energy calculation result for each motor speed pattern obtained by repeating this for a plurality of motor speed patterns is arranged for each floor. Specifically, among each motor speed pattern that satisfies the desired door kinetic energy limit, a speed pattern selecting means that uses the motor speed pattern with the shortest door opening and closing time for each floor as the motor speed pattern for each floor 10 to select.
In the above description, the speed pattern selection means 10 selects the motor speed pattern with the shortest door opening / closing time for each floor as the motor speed pattern for each floor, but is not limited to this, and the motor for each floor is not limited thereto. As the speed pattern, for example, a motor speed pattern that obtains the maximum door kinetic energy may be selected from among each motor speed pattern that satisfies a desired door kinetic energy limit.
As a result, high safety is achieved by selecting a motor speed pattern that satisfies the desired door kinetic energy limit for each floor, and the door kinetic energy is large within a range that satisfies the desired door kinetic energy limit. Excellent comfort can be achieved by selecting the motor speed pattern.
The door kinetic energy restriction may be a condition including not only the upper limit but also the lower limit, that is, a selection condition based on door kinetic energy having a range.
Further, the average speed, which is the door speed information used for calculating the kinetic energy, is obtained by using the equation (2) according to the above-mentioned law. It is also possible to obtain by using a numerical result (approximate value) obtained by division. Therefore, in FIG. 1, the kinetic energy calculation means 9 for calculating kinetic energy assumes that the door speed information is an average speed or a speed elapsed value as one of the input of door speed information.
In the speed pattern selection means 10, when there are a plurality of motor speed patterns with the shortest door opening / closing time for each floor among the motor speed patterns satisfying a desired door kinetic energy limit, the maximum door speed is the highest. A small motor speed pattern is selected as a speed command.
Next, an example of the operation related to motor speed pattern selection will be described using the operation explanatory diagram shown in FIG. Here, in the case of the speed command unit 4 including a speed pattern storage unit that is stored in a limited form in which a plurality of motor speed patterns are already arranged in order from the shorter door opening / closing time to the longer one, The operation related to the motor speed pattern selection will be described. However, it is assumed that all the motor speed patterns here are motor speed patterns in which the door movement distance from the fully open position to the fully closed position is the same.
First, as shown in FIG. 2, the initial motor speed pattern is set to, for example, speed pattern B, door-closing drive is performed, the kinetic energy at that time is calculated, and it is confirmed whether the kinetic energy limit is satisfied . When the kinetic energy limit is not satisfied, the energy is large, so the speed pattern is lowered by one level (one rank) to the speed pattern C. When the kinetic energy limit is satisfied, the energy is small and the speed pattern is reduced by one step to the speed pattern A ( 1 rank).
By repeating this, the motor speed pattern is determined when the kinetic energy limit is satisfied. By performing this determination operation for each floor, the elevator door control device according to the first embodiment can be realized.
In this example, a plurality of stored motor speed patterns (door closing speed patterns) are already arranged in order from a shorter door opening time to a longer one in the speed pattern storage section in the speed command section 4. Therefore, the door speed can be easily optimized.
Although the door closing operation has been described above, it is needless to say that the door speed can be optimized similarly in the door opening operation.
As described above, according to the elevator door control device according to the first embodiment, the door speed is fastest or the door opening / closing time is shortened within the range in which the kinetic energy regulations can be observed for each floor. As a result, it is possible to provide an elevator door control device that achieves both safety and comfort for the elevator user.
Moreover, when the motor speed pattern with the shortest door opening / closing time is selected as the motor speed pattern for each floor among the plurality of motor speed patterns satisfying the desired door kinetic energy restriction, It is possible to optimize the door speed so that the door speed is increased or the door opening / closing time is shortened as long as the kinetic energy regulations can be observed.
Further, among the motor speed patterns satisfying the desired door kinetic energy limit, when there are a plurality of motor speed patterns with the shortest door opening / closing time for each floor, the motor speed pattern with the smallest maximum door speed is selected. Thus, it is possible to find a solution that uniquely realizes the optimization of the door speed so that the door speed is fastest or the door opening / closing time is shortened within a range in which the kinetic energy regulations can be observed.
Embodiment 2. FIG.
FIG. 3 is a block diagram showing an example of an elevator door control device according to Embodiment 2 of the present invention. In FIG. 3, the same reference numerals as those in the first embodiment shown in FIG. As a new configuration, the door / motor
That is, the configuration of the elevator door control device according to the second embodiment is almost the same as the configuration of the elevator door control device according to the first embodiment shown in FIG. 1, but the motor speed is converted to the door speed. Door / motor
Therefore, in the following, this different part will be mainly described. In the door
Next, a method for calculating the door mass for each floor by the door mass calculating means 11 will be described. Here, for the sake of simple explanation, the door type is intended for a door type having a door mechanism for transmitting the torque of the
The door type here has a characteristic that the door speed and the motor speed, and the door acceleration and the motor acceleration have a linear relationship, that is, a constant gain multiple relationship. Therefore, in the following description, it is obvious that the motor angular speed can be easily replaced with the door speed and the motor angular acceleration can be easily replaced with the door acceleration. In addition, in FIG. 3, the block diagram which used the door speed as an input of the door mass calculation means 11 is shown.
Now, as the motion model for the door type, the total torque acting on the door motor is T, the motor torque command is Tm, the torque by the non-linear link is T1, the constant door closing torque is T2, and the
T = J ・ a + b (3)
However,
T = Tm + T1 + T2 (4)
Here, in obtaining the inertia J using the equations (3) and (4), the data that can be obtained by measurement is the motor acceleration a and the motor that can be obtained by calculating the difference of the motor angular velocity (corresponding to the door speed). This is the torque command Tm, and the torque T1 due to the non-linear generation link and the constant door closing torque T2 cannot be directly measured.
However, the torque T1 and the constant door closing torque T2 due to the non-linearly generated link are obtained in advance by function calculation by giving the door opening / closing position information using the fact that the mass and shape of the non-linearly generated link and the like are known. It is possible to leave. Therefore, the torque T1 and the constant door closing torque T2 obtained by the nonlinearly generated link obtained in advance are added to the motor torque command Tm to obtain the door total torque T, and the least square method is applied to the door total torque T and the motor angular acceleration a. Thus, the door inertia J for each floor can be obtained, and the door mass can be calculated from the door inertia J.
In the elevator door control device according to the second embodiment, the kinetic energy is calculated using the door mass calculated by the door mass calculation means 11 as in the elevator door control device according to the first embodiment. Based on this calculation, the speed pattern selection means 10 selects a motor speed pattern that can realize the optimization of the door speed.
As described above, according to the control device for an elevator door according to the second embodiment, the door mass for each floor required for calculating the kinetic energy is calculated by numerical calculation processing based on the equation (3). Since it can be calculated automatically, for example, it does not require a huge amount of labor to obtain from structural information such as dimensions and materials, so it is possible to prevent the wrong door mass from being calculated due to human error. Since it becomes possible to obtain a highly accurate door mass, a highly accurate kinetic energy calculation result can be obtained.
Therefore, it is possible to accurately optimize the door speed so as to make the door speed the fastest (to shorten the door opening and closing time) within the range in which the kinetic energy regulations can be observed for each floor, and as a result, to the elevator user It is possible to provide an elevator door control device that achieves both high safety and comfort.
FIG. 4 is a block diagram showing an example of an elevator door control device according to
In the elevator door control device according to the third embodiment, the speed limit value calculation means 9a calculates the mass of the elevator door for each floor according to the floor information and the predetermined door kinetic energy limit value based on the equation (1). By using it, the limit value of the average door speed for each floor is calculated in advance. The average door speed limit value means a condition of the average door speed necessary for satisfying the door kinetic energy limit value. The door kinetic energy limit value may be a condition including not only the upper limit but also the lower limit, that is, a selection condition based on door kinetic energy having a certain range.
The speed pattern selection means 10 uses the limit value which is the condition of the average door speed from the speed limit value calculation means 9a, and uses the limit value as a condition of the desired door kinetic energy so that it is the same as before. The motor speed pattern with the shortest door opening / closing time for each floor is selected as the motor speed pattern for each floor, and the speed command is output from the speed command section 4.
Further, when there are a plurality of motor speed patterns with the shortest door opening / closing time, the speed pattern selection means 10 selects a motor speed pattern having the smallest maximum door speed from among the motor speed patterns and selects a speed. A command may be output.
The speed pattern selection means 10 selects the motor speed pattern with the shortest door opening / closing time for each floor as the motor speed pattern for each floor, but is not limited to this. For example, the limit value of the average door speed Among the motor speed patterns that satisfy the above, a motor speed pattern that obtains the maximum average door speed may be selected.
As described above, the elevator door control device according to the third embodiment can achieve the same effects as those of the first embodiment.
Embodiment 4 FIG.
In the elevator door control device according to the first to third embodiments, the door parameter is calculated using the kinetic energy calculating means 9 or the speed limit value calculating means 9a as the door parameter calculating means. Instead of this, a configuration including a map storage unit that stores in advance a map (table) in which a plurality of motor speed patterns and masses of elevator doors are associated with each other is also conceivable.
FIG. 5 is a diagram showing an example of the map storage means. This figure shows an example in which four motor speed patterns V1, V2, V3, and V4 are prepared. The average speed in the figure is a value calculated from the door speed waveform obtained by experiments or computer simulations using these four motor speed patterns. The units in FIG. 5 are average speed [m / sec], door kinetic energy [J], and door mass [kg].
From FIG. 5, it can be seen that each motor speed pattern when the door kinetic energy limit is designated is associated with the mass range of the elevator door. FIG. 5 illustrates, for example, the case where the limit value of the door kinetic energy is specified by 8 [J] (corresponding to the portion surrounded by the square frame). If the door mass is 370 kg or less, the motor speed pattern V1 is Use the motor speed pattern V2 if it is in the range of 370 kg to 462 kg, use the motor speed pattern V3 if it is in the range of 462 kg to 649 kg, and use the motor speed pattern V4 if it is in the range of 649 kg to 665 kg. For example, the door kinetic energy at that time is always 8 [J] or less.
The speed pattern selection means 10 makes a selection by reading the corresponding motor speed pattern from the map stored in advance in the map storage means based on the mass of the elevator door for each floor, and the speed command section 4 reads this The opening / closing control of the elevator door is performed by the motor speed pattern. In this way, the actual calculation by the door kinetic energy calculating means 9, the speed limit value calculating means 9a, or the like can be substituted by using a map or a table.
In the elevator door control device according to the first to fourth embodiments described above, the average speed is used as the door speed for calculating the kinetic energy. However, the same applies even when the maximum speed is used. It is clear that the effects of can be achieved.
以上のように、この発明によれば、運動エネルギー規制に係わるドアパラメータを考慮したドア速度の適正化が実現できるようになり、結果として、エレベータ利用者に対する安全性と快適性の両立を実現したエレベータドアの制御装置が提供できる。 As described above, according to the present invention, it becomes possible to optimize the door speed in consideration of the door parameters related to the kinetic energy regulation, and as a result, both safety and comfort for the elevator user are realized. An elevator door control device can be provided.
Claims (10)
複数のモータ速度パターンに応じて得られた戸開閉動作時のドア速度情報と各階床毎のエレベータドアの質量とに基づいて各階床毎のドア運動エネルギーを計算する運動エネルギー計算手段と、
前記運動エネルギー計算手段による各階床毎のドア運動エネルギーの計算結果と所定のドア運動エネルギー制限とに基づいて前記複数のモータ速度パターンのいずれか１つを各階床毎のエレベータドアを開閉制御するモータ速度パターンとして各階床毎にそれぞれ選択する速度パターン選択手段と
を備えたことを特徴とするエレベータドアの制御装置。In the elevator door control device for controlling the opening and closing of the elevator door by outputting a torque command corresponding to the motor speed pattern selected from the plurality of motor speed patterns to the drive means of the elevator door,
Kinetic energy calculating means for calculating door kinetic energy for each floor based on door speed information at the time of door opening / closing operation obtained according to a plurality of motor speed patterns and the mass of the elevator door for each floor,
A motor for controlling opening / closing of an elevator door for each floor based on a calculation result of door kinetic energy for each floor by the kinetic energy calculating means and a predetermined door kinetic energy limit. An elevator door control device comprising: a speed pattern selecting unit that selects each floor as a speed pattern.
前記速度パターン選択手段におけるドア運動エネルギー制限としては、上限および下限を持つような範囲条件である
ことを特徴とするエレベータドアの制御装置。In the elevator door control device according to claim 1,
The door door kinetic energy limit in the speed pattern selection means is a range condition having an upper limit and a lower limit .
前記速度パターン選択手段は、所定のドア運動エネルギー制限を満足するモータ速度パターンから前記エレベータドアの開閉時間が最短のモータ速度パターンを選択する
ことを特徴とするエレベータドアの制御装置。In the elevator door control device according to claim 1 or 2,
The speed pattern selecting means, a control device for an elevator door, characterized in that the opening and closing times of the elevator door from the motor speed pattern that satisfies the Jo Tokoro door kinetic energy limits selects the shortest of the motor speed pattern.
前記速度パターン選択手段は、前記エレベータドアの開閉時間が最短のモータ速度パターンが複数存在した場合に、この複数のエレベータドアの開閉時間が最短のモータ速度パターンのうち最大ドア速度が最も小さいモータ速度パターンを選択する
ことを特徴とするエレベータドアの制御装置。In the elevator door control device according to claim 3,
When there are a plurality of motor speed patterns with the shortest opening and closing times of the elevator doors, the speed pattern selection means has a motor speed with the smallest maximum door speed among the motor speed patterns with the shortest opening and closing times of the plurality of elevator doors. A control device for an elevator door, characterized by selecting a pattern.
前記速度パターン選択手段は、所定のドア運動エネルギー制限を満足する最大のドア運動エネルギーを得るモータ速度パターンを選択する
ことを特徴とするエレベータドアの制御装置。In the elevator door control device according to claim 1 or 2,
The speed pattern selecting means, a control device for an elevator door and selects a motor speed pattern to obtain the maximum door kinetic energy which satisfies the Jo Tokoro door kinetic energy limit.
各階床毎のエレベータドアの質量と所定のドア運動エネルギー制限とに基づいて各階床毎の平均ドア速度または最大ドア速度の制限値を計算する速度制限値計算手段と、
前記速度制限値計算手段による各階床毎の平均ドア速度または最大ドア速度の制限値の計算結果に基づいて前記複数のモータ速度パターンのいずれか１つを各階床毎のエレベータドアを開閉制御するモータ速度パターンとして各階床毎にそれぞれ選択する速度パターン選択手段と
を備えたことを特徴とするエレベータドアの制御装置。 In the elevator door control device for controlling the opening and closing of the elevator door by outputting a torque command corresponding to the motor speed pattern selected from the plurality of motor speed patterns to the drive means of the elevator door,
And speed limit value calculating means for calculating a limit value of the maximum door speed is also the average door velocity per each floor, based on the mass and the predetermined door kinetic energy limitations of the elevator doors for each floor,
Before Symbol rate limit value calculating means controls the opening and closing of the elevator doors for each each floor one of the plurality of motor speed pattern based on the average door velocity or calculation result of the limit value of the maximum door speed per each floor by Speed pattern selection means for selecting each floor as a motor speed pattern to be
Control device for an elevator door, characterized in that it comprises a.
前記速度パターン選択手段は、計算された平均ドア速度または最大ドア速度の制限値を満足するモータ速度パターンから前記エレベータドアの開閉時間が最短のモータ速度パターンを選択する
ことを特徴とするエレベータドアの制御装置。The elevator door control device according to claim 6,
Elevator door the shape measuring means, the average door velocity or computed, characterized in that the opening and closing times of the elevator door from the motor speed pattern that satisfies the limit value of the maximum door speed selects the shortest of the motor speed pattern Control device.
前記速度パターン選択手段は、前記エレベータドアの開閉時間が最短のモータ速度パターンが複数存在した場合に、この複数のエレベータドアの開閉時間が最短のモータ速度パターンのうち最大ドア速度が最も小さいモータ速度パターンを選択する
ことを特徴とするエレベータドアの制御装置。In the elevator door control device according to claim 7,
When there are a plurality of motor speed patterns with the shortest opening and closing times of the elevator doors, the speed pattern selection means has a motor speed with the smallest maximum door speed among the motor speed patterns with the shortest opening and closing times of the plurality of elevator doors. A control device for an elevator door, characterized by selecting a pattern.
前記複数のモータ速度パターンと前記エレベータドアの質量とを対応付けたマップを予め記憶したマップ記憶手段と、
各階床毎の前記エレベータドアの質量と所定のドア運動エネルギー制限とに基づいて前記マップ記憶手段に予め記憶されたマップから複数のモータ速度パターンのいずれか１つを各階床毎のエレベータドアを開閉制御するモータ速度パターンとして各階床毎にそれぞれ選択する速度パターン選択手段と
を備えたことを特徴とするエレベータドアの制御装置。 In the elevator door control device for controlling the opening and closing of the elevator door by outputting a torque command corresponding to the motor speed pattern selected from the plurality of motor speed patterns to the drive means of the elevator door,
A map storage unit that stores in advance a map that associates the previous SL plurality of motor speed pattern and mass of the elevator door,
Any one of the elevator doors for each each floor of a plurality of motor speed pattern from the map stored in the map storage means, based on the weight of the elevator door of each floor and a predetermined door kinetic energy limit Speed pattern selection means for selecting each floor as a motor speed pattern for opening / closing control;
Control device for an elevator door, characterized in that it comprises a.
前記エレベータドアの戸開閉動作時の前記駆動手段のモータ速度と前記トルク指令とに基づいて前記エレベータドアの質量を計算するドア質量計算手段をさらに備えた
ことを特徴とするエレベータドアの制御装置。In the elevator door control device according to any one of claims 1 to 9,
The elevator door control device further comprising door mass calculation means for calculating a mass of the elevator door based on a motor speed of the drive means and the torque command during the door opening / closing operation of the elevator door.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002283701 | 2002-09-27 | ||
| JP2002283701 | 2002-09-27 | ||
| PCT/JP2003/012156 WO2004028951A1 (en) | 2002-09-27 | 2003-09-24 | Elevator door controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPWO2004028951A1 JPWO2004028951A1 (en) | 2006-01-19 |
| JP4488210B2 true JP4488210B2 (en) | 2010-06-23 |
Family
ID=32040567
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004539503A Expired - Fee Related JP4488210B2 (en) | 2002-09-27 | 2003-09-24 | Elevator door control device |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1544152B1 (en) |
| JP (1) | JP4488210B2 (en) |
| KR (1) | KR20050044626A (en) |
| CN (1) | CN100390042C (en) |
| TW (1) | TWI231289B (en) |
| WO (1) | WO2004028951A1 (en) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2394323T3 (en) | 2005-09-05 | 2013-01-30 | Kone Corporation | Elevator layout |
| CN101258087B (en) * | 2005-09-05 | 2010-06-16 | 通力股份公司 | Method and system for improving performance of elevator system |
| CN101687614B (en) | 2007-11-07 | 2012-12-05 | 三菱电机株式会社 | Door controller of elevator |
| JP5182694B2 (en) * | 2008-03-18 | 2013-04-17 | 東芝エレベータ株式会社 | Elevator door control device |
| CN102256886B (en) | 2008-12-19 | 2016-01-20 | 奥的斯电梯公司 | There is the lift door frame of case of electronic device |
| DE112010002617T8 (en) * | 2009-03-18 | 2012-12-13 | Mitsubishi Electric Corporation | Door control device for elevators |
| DE102009021250B3 (en) * | 2009-05-14 | 2010-10-21 | Aufzugswerke M. Schmitt & Sohn Gmbh & Co. | Control method for use during installation of lift, involves locating landing doors and cabin doors in end position to provide landing doors and cabin doors in normal operation unit, and providing safety switch on landing doors |
| KR101518659B1 (en) * | 2011-03-22 | 2015-05-07 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | Elevator door control device |
| JP2013040006A (en) * | 2011-08-15 | 2013-02-28 | Mitsubishi Electric Building Techno Service Co Ltd | Apparatus and method for monitoring elevator door |
| DE102013204925B4 (en) | 2013-03-20 | 2018-03-01 | Siemens Aktiengesellschaft | Control of a drive for a movable object |
| US9834414B2 (en) * | 2015-06-17 | 2017-12-05 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | System and method for controlling elevator door systems |
| CN105347130B (en) * | 2015-12-04 | 2017-08-25 | 安徽省特种设备检测院 | Closed the door under a kind of average door closing speed of Automatic door of elevator kinetic energy detection method and device |
| CN108217398B (en) * | 2016-12-21 | 2020-09-22 | 上海三菱电梯有限公司 | Method for controlling car door driving motor by door machine controller |
| JP7012488B2 (en) * | 2017-09-11 | 2022-01-28 | 株式会社日立製作所 | Elevator door control and elevator door drive system |
| JP7014250B2 (en) * | 2020-03-27 | 2022-02-01 | フジテック株式会社 | An operation setting device for an elevator door device, and a method for setting an opening / closing operation of a door device using the operation setting device. |
| CN114890259B (en) * | 2022-07-12 | 2022-09-30 | 菱王电梯有限公司 | Elevator control method, device, elevator and computer readable storage medium |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01220692A (en) * | 1988-01-25 | 1989-09-04 | Westinghouse Electric Corp <We> | Door control apparatus for elevator |
| JPH07229358A (en) * | 1994-01-28 | 1995-08-29 | Inventio Ag | Control method of movement of door |
| JPH0899787A (en) * | 1994-09-16 | 1996-04-16 | Otis Elevator Co | Telescoping elevator door mechanism |
| JPH09323877A (en) * | 1996-06-07 | 1997-12-16 | Mitsubishi Electric Corp | Control device for elevator door |
| JPH1017250A (en) * | 1996-07-03 | 1998-01-20 | Mitsubishi Electric Corp | Elevator door control device |
| JP2000159461A (en) * | 1998-11-30 | 2000-06-13 | Mitsubishi Electric Corp | Door controller for elevator |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5503248A (en) * | 1994-04-06 | 1996-04-02 | Otis Elevator Company | Maintaining open loop current drive to linear induction motor |
| DE10236938A1 (en) * | 2002-08-12 | 2004-03-11 | Siemens Ag | Mass determination with automatic sliding and elevator door controls |
-
2003
- 2003-09-24 EP EP03798459A patent/EP1544152B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2003-09-24 CN CNB038023903A patent/CN100390042C/en not_active Expired - Lifetime
- 2003-09-24 JP JP2004539503A patent/JP4488210B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2003-09-24 WO PCT/JP2003/012156 patent/WO2004028951A1/en active Application Filing
- 2003-09-24 KR KR1020047008337A patent/KR20050044626A/en not_active Application Discontinuation
- 2003-09-25 TW TW092126441A patent/TWI231289B/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01220692A (en) * | 1988-01-25 | 1989-09-04 | Westinghouse Electric Corp <We> | Door control apparatus for elevator |
| JPH07229358A (en) * | 1994-01-28 | 1995-08-29 | Inventio Ag | Control method of movement of door |
| JPH0899787A (en) * | 1994-09-16 | 1996-04-16 | Otis Elevator Co | Telescoping elevator door mechanism |
| JPH09323877A (en) * | 1996-06-07 | 1997-12-16 | Mitsubishi Electric Corp | Control device for elevator door |
| JPH1017250A (en) * | 1996-07-03 | 1998-01-20 | Mitsubishi Electric Corp | Elevator door control device |
| JP2000159461A (en) * | 1998-11-30 | 2000-06-13 | Mitsubishi Electric Corp | Door controller for elevator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TW200410891A (en) | 2004-07-01 |
| CN100390042C (en) | 2008-05-28 |
| TWI231289B (en) | 2005-04-21 |
| EP1544152A4 (en) | 2007-11-28 |
| JPWO2004028951A1 (en) | 2006-01-19 |
| KR20050044626A (en) | 2005-05-12 |
| CN1617826A (en) | 2005-05-18 |
| EP1544152B1 (en) | 2012-02-08 |
| WO2004028951A1 (en) | 2004-04-08 |
| EP1544152A1 (en) | 2005-06-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4488210B2 (en) | Elevator door control device | |
| JP5568633B2 (en) | Elevator door control device | |
| JP6699843B2 (en) | Robot arm control system | |
| JP5970662B2 (en) | Control parameter adjustment method used for motor control device, and motor control device using this control parameter adjustment method | |
| JP2020101541A (en) | Method and device for torque estimation | |
| JP6111291B2 (en) | Mobile crane | |
| JPH09188480A (en) | Speed controller for compensating vibration of elevator | |
| JP2009155086A (en) | Door controller of elevator | |
| JP4794252B2 (en) | Elevator door control device | |
| JP5182694B2 (en) | Elevator door control device | |
| JP4727234B2 (en) | Elevator equipment | |
| JP6464710B2 (en) | Elevator door control system | |
| JPH09323877A (en) | Control device for elevator door | |
| KR101246485B1 (en) | Door control device of elevator | |
| JP2012116653A (en) | Elevator door control device | |
| EP3683181A1 (en) | Elevator door control device and elevator door drive system | |
| JPH1025980A (en) | Shutter opening/closing device | |
| JP2005212963A (en) | Control device of elevator door | |
| JP6984758B2 (en) | Elevator control device | |
| JP2005119864A (en) | Door control device for elevator | |
| WO2023188035A1 (en) | Elevator door control device | |
| Kharchenko et al. | Mathematical Modelling of Movements of Intelligent Transport Devices of the Automized Warehouses | |
| JP2005008386A (en) | Door control device for elevator | |
| JPH0690584A (en) | Torque controller for motor | |
| JPH02261086A (en) | Brake control system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060810 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090818 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090925 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100323 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100323 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130409 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4488210 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130409 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140409 Year of fee payment: 4 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |