KR20050044626A - Elevator door controller - Google Patents

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KR20050044626A
KR20050044626A KR1020047008337A KR20047008337A KR20050044626A KR 20050044626 A KR20050044626 A KR 20050044626A KR 1020047008337 A KR1020047008337 A KR 1020047008337A KR 20047008337 A KR20047008337 A KR 20047008337A KR 20050044626 A KR20050044626 A KR 20050044626A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
door
speed
motor speed
elevator
floor
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Application number
KR1020047008337A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
미즈노시게키
고우케츠마사히코
아라키히로시
유무라다카시
Original Assignee
미쓰비시덴키 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Application filed by 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 filed Critical 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66BELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/02Door or gate operation
    • B66B13/14Control systems or devices
    • B66B13/143Control systems or devices electrical
    • B66B13/146Control systems or devices electrical method or algorithm for controlling doors

Abstract

A measuring instrument (1) comprising a flow path (60) for moving a solid component (B1)-containing sample liquid (BL) and providing a liquid reaction field, and first and second electrodes (31, 32) used to apply a voltage to the liquid reaction field. A first electrode (31) has an electron transfer interface (31a) for transferring electrons between it and the liquid reaction field when a voltage is applied to the liquid reaction field via the first and second electrodes (31, 32). The measuring instrument (1) has a concentrating means (51) for increasing the concentration of solid components at portions thereof contacting the electron transfer interface (31a) in the liquid reaction field. The concentrating means (51) preferably comprises a water-absorbing layer containing an absorbing polymer material.

Description

엘리베이터 도어의 제어 장치{ELEVATOR DOOR CONTROLLER} Control device of an elevator door {ELEVATOR DOOR CONTROLLER}
본 발명은, 엘리베이터 도어(elevator door)의 제어 장치에 관한 것으로, 특히, 엘리베이터 이용자에 있어서 높은 안전성과 쾌적성의 양립을 실현하는 엘리베이터 도어의 제어 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for an elevator door, and more particularly to a control device for an elevator door that realizes both high safety and comfort for an elevator user.
엘리베이터 도어는, 엘리베이터와 그 이용자와의 인터페이스 부분에 있기 때문에, 이용자에 대한 안전성과 쾌적성을 양립하는 것이 요구된다.Since the elevator door is located at the interface between the elevator and its user, it is required to achieve both safety and comfort for the user.
안전성의 문제는, 이용자가 엘리베이터 도어에 끼워지거나, 밀어 넣어지거나 하는 사고에서의 재해를 어떻게 경감할 수 있는 지라고 하는 문제이다. 이 문제에 대해서는, 도어 속도를 늦게 하는 것이 하나의 유효한 해결책으로 된다.The problem of safety is how the user can reduce the disaster from an accident such as being pushed or pushed into an elevator door. For this problem, slowing the door speed is one effective solution.
한편, 쾌적성의 문제는, 엘리베이터 이용 시의 이용자가 기다리는 시간을 어떻게 억제할 수 있을 지라고 하는 문제이다. 이 문제에 대해서는, 이용자를 목적 층으로 빨리 수송하는 것이 유효하기 때문에, 도어 속도를 빠르게, 혹은 도어 개폐 시간을 짧게 하는 것이 하나의 유효한 해결책으로 된다.On the other hand, the problem of comfort is a question of how the time a user waits when using an elevator can be suppressed. For this problem, it is effective to quickly transport the user to the target floor. Therefore, one effective solution is to increase the door speed or shorten the door opening and closing time.
이상과 같이, 엘리베이터 도어의 제어 장치에 있어서는, 안전성과 쾌적성의 문제를 양립하는 것이 중요한 과제이며, 이러한 과제에 대해, 종래의 엘리베이터 도어의 제어 장치로서, 도어의 개폐 구동을 실행하는 모터의 토오크(torque) 지령(모터 전류 지령)의 정보를 이용하여 안전성과 쾌적성의 양립을 도모한 것이 있다(예컨대, 특허 문헌 1 참조).As mentioned above, in the elevator door control device, it is an important problem to balance safety and comfort problems, and to this problem, as a conventional elevator door control device, the torque of the motor which performs opening / closing drive of the door ( There is a case where both safety and comfort are achieved by using the information of the torque) command (motor current command) (see Patent Document 1, for example).
안전성에 대해서는, 엘리베이터 도어를 구동하는 도어 구동용 모터의 도어 속도를 제어하는 속도 제한부의 출력인 토오크 지령의 정보를 이용하여 실현하고 있다. 구체적으로는, 토오크 지령과, 과부하 검출 패턴이라 불리는 도어 이상 판정용의 패턴을 비교하여, 토오크 지령이 과부하 검출 패턴을 초과하였을 때에 도어 개폐 동작 이상이라고 판단하는 것이다. 또, 도어 개폐 동작 이상 검출 감도를 높이고, 안전성을 향상시키기 위해, 여기에서의 과부하 검출 패턴을, 도어 질량이 클 때에는 토오크 지령이 커지고, 도어 질량이 작을 때에는 토오크 지령이 작아진다고 하는 관계를 이용하여 복수의 과부하 검출 패턴 중에서 선택하고 있다. 구체적으로는, 도어 질량이 클 때에는 크기가 큰 과부하 검출 패턴을, 도어 질량이 작을 때에는 크기가 작은 과부하 검출 패턴을 선택하고 있다.Regarding safety, it realizes using the information of the torque command which is an output of the speed limit part which controls the door speed of the door drive motor which drives an elevator door. Specifically, the torque command is compared with a pattern for door abnormality determination called an overload detection pattern, and it is determined that the door command is abnormal when the torque command exceeds the overload detection pattern. In order to increase the detection sensitivity of the door opening and closing operation and to improve the safety, the overload detection pattern here uses a relationship that the torque command becomes large when the door mass is large and the torque command becomes small when the door mass is small. It selects from several overload detection patterns. Specifically, when the door mass is large, a large overload detection pattern is selected, and when the door mass is small, a small overload detection pattern is selected.
한편, 쾌적성에 대해서는, 토오크 지령(모터 전류 지령)의 크기를 고려한, 적절한 모터 속도 패턴을, 복수의 모터 속도 패턴 중에서 선택함으로써 실현하고 있다. 구체적으로는, 각 플로어마다의 도어 질량과 토오크 지령의 크기에 근거하여, 도어 질량이 클 때에는 토오크 지령이 커지고, 도어 질량이 작을 때에는 토오크 지령이 작아진다고 하는 관계를 이용하여 각 플로어마다의 토오크 지령의 크기가 거의 동등하게 되도록 복수의 모터 속도 패턴 중에서 적절한 모터 속도 패턴을 선택하고 있다.On the other hand, comfort is realized by selecting an appropriate motor speed pattern from a plurality of motor speed patterns in consideration of the magnitude of the torque command (motor current command). Specifically, the torque command for each floor is based on the relationship that the torque command becomes large when the door mass is large and the torque command becomes small when the door mass is small, based on the size of the door mass and the torque command for each floor. An appropriate motor speed pattern is selected from the plurality of motor speed patterns so that the size of the is approximately equal.
(특허 문헌 1) : 일본 특허 공개 2000-159461 호 공보 (Patent Document 1): Japanese Unexamined Patent Publication No. 2000-159461
즉, 종래의 엘리베이터 도어의 제어 장치에서는, 토오크 지령의 크기를 고려하여, 도어 질량이 클 때에는 도어 속도를 늦게, 도어 질량이 작을 때에는 도어 속도를 빠르게 하는 것과 같이, 각 플로어마다의 도어 질량에 따른 모터 속도 패턴을 선택하는 것이다. 그러나, 이하의 이유에 의해, 안전성과 쾌적성을 양립할 수 있는 도어 속도의 적정화가 실현되고 있지 않다고 하는 문제점이 있었다.That is, in the conventional elevator door control apparatus, considering the magnitude of the torque command, the door speed is increased when the door mass is large, and the door speed is increased when the door mass is small. Is to select a motor speed pattern. However, for the following reasons, there has been a problem that proper door speeds that are compatible with safety and comfort are not realized.
이것을 이해하기 위해서는, 도어의 운동 에너지라고 하는 관점으로부터의, 안전성과 쾌적성에 관한 기본적 지식을 필요로 한다.To understand this, the basic knowledge about safety and comfort is required from the viewpoint of the kinetic energy of the door.
엘리베이터 도어에 대해서는, 안전성과 쾌적성의 관점으로부터, 해외 법규(예컨대, ASME Rule l12.4)에서는, 특히 도어 닫힘 동작에 관한 것으로, 도어의 운동 에너지를 규제하고 있다. 도어의 운동 에너지는, 구체적으로는, 하기 (수학식 l)에 나타내는 바와 같이, 도어 질량(정확하게는, 도어 단체의 질량과 도어에 기계적으로 연결되어 있는 각각의 부재의 질량의 총합)과 도어 속도에 의해 구해진다.Regarding elevator doors, from the viewpoint of safety and comfort, foreign laws (for example, ASME Rule 12.4) specifically relate to door closing operations and regulate the kinetic energy of the doors. Specifically, the kinetic energy of the door is represented by the following formula (1), and the door mass (exactly, the sum of the mass of the door single body and the mass of each member mechanically connected to the door) and the door speed. Obtained by
그래서, 상기 해외 법규의 기준값을 만족시키기 위해서는, 도어 질량에 대응시켜, 도어 속도, 즉 모터 속도를 변경할 필요가 있다.Therefore, in order to satisfy the reference value of the above-mentioned foreign regulations, it is necessary to change the door speed, that is, the motor speed, corresponding to the door mass.
또한, 이 운동 에너지에 관한 보충 설명으로서, 도어 속도는 평균 속도를 나타내고 있고, 이에 대해서도 상기 해외 법규 등에 명기되어 있다. 구체적으로는, 하기 (수학식 2)에 의해 구해진다.In addition, as a supplementary explanation regarding this kinetic energy, the door speed represents the average speed, which is also specified in the above-mentioned foreign laws and the like. Specifically, it is calculated | required by following (Equation 2).
또, 여기서의 주행 시간에 관해서도 규정이 있고, 예컨대, 중앙으로부터 양쪽 닫힘 도어인 경우, 주행 시간은, 완전 열림 및 완전 닫힘의 각각으로부터 25[mm]을 제외한 부분을 주행하는 것에 필요한 시간으로 되어 있다.Moreover, there are provisions regarding the running time here, for example, in the case of both closed doors from the center, the running time is a time required to travel a portion except 25 [mm] from each of the fully open and the fully closed doors. .
또, 이 평균 속도를 이용한 운동 에너지 규제의 값으로서는, 구체적으로는, 1O[Joules] 이하로 되어 있다.Moreover, as a value of the kinetic energy regulation using this average speed, it is specifically 10 [Joules] or less.
이상에서는, 통상, 도어 열림 시에 관한 운동 에너지 규제만 지적되어 있지만, 도어 닫힘 시 뿐만 아니라, 도어 열림 시에 대해서도, 값은 상이해도 되지만, 마찬가지의 운동 에너지로 관리하는 것은, 엘리베이터 도어의 안전상, 유효하다고 생각된다. 이 때문에, 이후에서는, 운동 에너지는, 도어 열림·도어 닫힘 시의 각각에 마찬가지의 형태로 정의할 수 있는 것으로 취급한다.As mentioned above, although only the kinetic energy regulation regarding the door opening is pointed out normally, although the value may differ not only at the time of the door closing but also at the door opening, management by the same kinetic energy is for safety of an elevator door, I think it is valid. For this reason, the kinetic energy will be treated as what can be defined in the same manner in each of the door opening and the door closing.
또한, 운동 에너지를 평가할 경우의 도어 속도로서, 이상에서는, 평균 속도를 이용하는 경우를 설명하였지만, 충격적인 손상을 고려한 안전성을 만족하기 위해서는 순간 속도, 즉 최대 속도를 이용한 쪽이 적절하다고 생각된다. 이 때문에, 이후에서는, 상기 (수학식 1)에서 나타낸 운동 에너지의 도어 속도로서는, 평균 속도 또는 최대 속도를 이용할 수 있는 것으로서 취급한다. 단, 이용하는 속도에 따라서 운동 에너지의 규제값은 상이한 것이다.In addition, although the case where an average speed is used was demonstrated above as a door speed at the time of evaluating kinetic energy, it is thought that it is appropriate to use the instantaneous speed, ie, the maximum speed, in order to satisfy safety considering shock damage. For this reason, after that, it handles as an average speed or a maximum speed as a door speed of the kinetic energy shown by said (Equation 1). However, the regulation value of kinetic energy differs according to the speed used.
다음에, 이 운동 에너지와, 안전성 및 쾌적성의 관계에 대해 명확하게 한다. 안전성의 문제에 있어서는, 이용자가 엘리베이터 도어에 끼워지거나, 밀어 넣어지거나 했을 때의 인체가 받는 재해의 정도가 도어의 운동 에너지의 크기에 비례하는 것은 용이하게 이해할 수 있기 때문에, 도어의 운동 에너지를 가능한 한 작게 하면 되는 것을 알 수 있다.Next, the relationship between this kinetic energy, safety, and comfort will be clarified. In terms of safety, the kinetic energy of the door can be easily understood because it is easy to understand that the degree of the human injury when the user is inserted into or pushed into the elevator door is proportional to the magnitude of the kinetic energy of the door. It can be seen that as small as possible.
한편, 쾌적성의 문제에 있어서는, 엘리베이터 기다리는 시간을 짧게, 또한 목적층으로 빨리 이동하기 위해, 도어 속도를 빨리 하는(도어 개폐 시간을 짧게 하는) 것이 요구되기 때문에, 도어의 운동 에너지를 가능한 한 크게 하면 좋은 것으로 된다.On the other hand, in terms of comfort, it is required to increase the door speed (shorten the door opening and closing time) in order to shorten the elevator waiting time and to move to the target floor quickly. It is good.
그래서, 안전성과 쾌적성은,모두 도어의 운동 에너지에 의해 규정할 수 있는 것을 알 수 있음과 동시에, 여기서의 도어의 운동 에너지 규제를 준수할 수 있는 범위에서, 가능한 한 도어 속도를 빠르게, 혹은 도어 개폐 시간을 짧게 한다고 하는 것이, 안전성과 쾌적성의 적정화로 이어지는 것을 알 수 있다.Therefore, both safety and comfort can be determined by the kinetic energy of the door, and the door speed can be made as fast as possible or the door can be opened and closed as long as the kinetic energy regulation of the door can be observed. It can be seen that shortening the time leads to adequacy of safety and comfort.
이상의 것으로부터, 종래의 엘리베이터 도어의 제어 장치에서는, 토오크 지령의 크기를 고려하고 있을 뿐이며, 도어의 운동 에너지를 계산하고, 평가하는 등의 수단을 구성 요소로서 갖고 있지 않기 때문에, 운동 에너지 규제를 준수할 수 있는 범위에서, 즉, 운동 에너지 규제를 최대한으로 이용한 형태로, 도어 속도를 빠르게, 혹은 도어 개폐 시간을 짧게 한다고 하는 도어 속도의 적정화가 실현되고 있지 않고, 이 의미에서 안전성과 쾌적성의 적정화라고 하는 관점에서 불충분하다고 하는 문제점이 있었다.In view of the above, the conventional elevator door control apparatus only considers the magnitude of the torque command, and does not have a means for calculating and evaluating the kinetic energy of the door as a component. In the range that can be used, that is, in the form using the kinetic energy regulation to the maximum, the door speed is not realized to increase the door speed or to shorten the door opening and closing time, and in this sense, the optimization of safety and comfort There was a problem that it was insufficient from the point of view.
본 발명은, 이상과 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 운동 에너지 규제를 준수할 수 있는 범위에서 도어 속도를 빠르게, 혹은 도어 개폐 시간을 짧게 하는 것과 같은 도어 속도의 적정화를 도모한 엘리베이터 도어의 제어 장치를 실현하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made to solve the above problems, the control of the elevator door to achieve the optimum door speed, such as to speed up the door speed or to shorten the door opening and closing time in the range that can comply with the kinetic energy regulation The purpose is to realize the device.
발명의 개시Disclosure of the Invention
본 발명에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치는, 복수의 모터 속도 패턴으로부터 선택한 모터 속도 패턴에 따른 토오크 지령을 엘리베이터 도어의 구동 수단에 출력하여 상기 엘리베이터 도어의 개폐 제어를 실행하는 엘리베이터 도어의 제어 장치에 있어서, 각 플로어마다의 엘리베이터 도어의 질량에 근거하여 각 플로어마다의 도어 파라미터를 계산하는 도어 파라미터 계산 수단과, 상기 도어 파라미터 계산 수단에 의한 각 플로어마다의 도어 파라미터의 계산 결과에 근거하여 상기 복수의 모터 속도 패턴 중 어느 하나를 각 플로어마다의 엘리베이터 도어를 개폐 제어하는 모터 속도 패턴으로서 각 플로어마다 각각 선택하는 속도 패턴 선택 수단을 구비한 것이다.In the elevator door control device, the elevator door control device outputs a torque command corresponding to a motor speed pattern selected from a plurality of motor speed patterns to the drive means of the elevator door, and executes the opening and closing control of the elevator door. Door parameters calculation means for calculating door parameters for each floor based on the mass of elevator doors for each floor, and the plurality of motors based on calculation results of door parameters for each floor by the door parameter calculation means. One of the speed patterns is a motor speed pattern for opening / closing and controlling an elevator door for each floor, and a speed pattern selecting means for selecting each floor for each floor.
도 l은, 본 발명의 실시예 1에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치의 일례를 도시하는 구성도, 1 is a configuration diagram showing an example of an elevator door control device according to a first embodiment of the present invention;
도 2는, 본 발명의 실시예 1에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치에 있어서의 속도 패턴 선택 수단의 동작 설명도, 2 is an explanatory view of the operation of the speed pattern selection means in the elevator door control apparatus according to the first embodiment of the present invention;
도 3은, 본 발명의 실시예 2에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치 일례를 도시하는 구성도, 3 is a configuration diagram showing an example of the elevator door control device according to the second embodiment of the present invention;
도 4는, 본 발명의 실시예 3에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치 일례를 도시하는 구성도, 4 is a configuration diagram showing an example of a control device of an elevator door according to a third embodiment of the present invention;
도 5는, 본 발명의 실시예 4에 따른 엘리베이터 도어 제어 장치에 있어서의 맵 기억 수단의 내용 설명도이다.5 is an explanatory diagram of the contents of the map storage means in the elevator door control apparatus according to the fourth embodiment of the present invention.
발명을 실시하기 위한 최선의 형태Best Mode for Carrying Out the Invention
(실시예 1)(Example 1)
도 1은, 본 발명의 실시예 1에 있어서의 엘리베이터 도어의 제어 장치 일례를 도시하는 구성도이다. 도 1에 도시하는 바와 같이, 엘리베이터 도어를 구동하는 엘리베이터 도어 기구부의 도어 구동용 모터(1)의 모터 축으로는 펄스 발생기(2)가 직결되어 있고, 이 펄스 발생기(2)는, 도어 구동용 모터(1)의 위치를 나타내는 펄스 정보를 발생한다. 또한, 전류 검출기(3)는, 도어 구동용 모터(l)의 부하 전류를 검출하고 있다. 또, 도어 구동용 모터(1)로서는, 예를 들면, 벡터 제어 유도 모터나 브러시레스(brushless) DC 모터 등을 상정하고 있다.FIG. 1: is a block diagram which shows an example of the elevator door control apparatus in Example 1 of this invention. As shown in FIG. 1, the pulse generator 2 is connected directly to the motor shaft of the door driving motor 1 of the elevator door mechanism part which drives an elevator door, and this pulse generator 2 is a door drive. Pulse information indicating the position of the motor 1 is generated. In addition, the current detector 3 detects the load current of the door driving motor l. Moreover, as the door drive motor 1, a vector control induction motor, a brushless DC motor, etc. are assumed, for example.
속도 지령부(4)에는, 소정의 모터 속도 패턴이 복수 기억되어 있고, 이 복수 기억된 모터 속도 패턴에 따른 속도 지령을 출력한다. 가산부(5)는, 이 속도 지령부(4)에 의해 출력된 속도 지령과 펄스 발생기(2)로부터 속도 변환부를 거쳐서 얻어지는 실 모터 속도(귀환 속도)와의 속도 편차를 출력한다. 속도 제한부(6)는, 가산부(5)에 의해 출력된 속도 편차에 따른 토오크 지령으로서, 해당 토오크 지령에 따른 모터 전류 지령을 도어 구동용 모터(1)에 출력하여 속도 제한을 행하고 있다.A plurality of predetermined motor speed patterns are stored in the speed command unit 4, and a speed command corresponding to the stored motor speed patterns is output. The adder 5 outputs a speed deviation between the speed command output by the speed commander 4 and the actual motor speed (return speed) obtained from the pulse generator 2 via the speed converter. The speed limiting section 6 is a torque command corresponding to the speed deviation output by the adder 5, and outputs a motor current command corresponding to the torque command to the door driving motor 1 to limit the speed.
보다 정확하게는, 속도 제한부(6)로부터 출력된 모터 전류 지령은, 가산부에서 전류 검출기(3)에 의해 검출된 실 모터 전류와의 전류 편차가 취해져, 전류 제어부(10)에 대해 출력된다. 전류 제어부(10)는, 입력된 전류 편차에 따라 도어 구동용 모터(1)를 구동하는 부하 전류를 발생하여, 모터(1)의 속도 제한을 행하고 있다. 이 속도 제한 시, 전류 제어부(l0)는, 펄스 발생기(2)로부터의 위상 정보에 근거하여 벡터 제어를 실현하고 있다.More precisely, the motor current command output from the speed limiting section 6 takes the current deviation from the real motor current detected by the current detector 3 in the adding section, and is output to the current control section 10. The current control unit 10 generates a load current for driving the door driving motor 1 in accordance with the input current deviation to limit the speed of the motor 1. At this speed limit, the current control unit 10 realizes vector control based on the phase information from the pulse generator 2.
또한, 도어 질량 기억부(7)에는, 각 플로어마다의 도어 질량이 미리 기억되어 있고, 운동 에너지 계산 수단(9)은, 엘리베이터 도어의 각 플로어마다의 질량에 근거하여 각 플로어마다의 도어 파라미터를 계산하는 도어 파라미터 계산 수단을 이루는 것으로, 도어 질량 기억부(7) 내의 각 플로어마다의 도어 질량과 평균 속도 또는 속도 경과값 등의 도어 속도 정보에 근거하여 도어 파라미터로서의 도어의 운동 에너지를 계산한다.In addition, the door mass for each floor is previously stored in the door mass storage unit 7, and the kinetic energy calculation means 9 calculates the door parameters for each floor based on the mass for each floor of the elevator door. By forming the door parameter calculation means to be calculated, the kinetic energy of the door as the door parameter is calculated based on the door mass information for each floor in the door mass storage unit 7 and door speed information such as an average speed or a speed progress value.
속도 패턴 선택 수단(10)은, 운동 에너지 계산 수단(9)으로부터의 계산 결과에 따라 속도 지령부(4)에 기억된 복수의 모터 속도 패턴 중에서 선택한 모터 속도 패턴을 이용하여 속도 지령부(4)로부터 속도 지령을 출력시킨다. 또, 도 1의 파선부 내에는, 통상의 엘리베이터 도어의 제어 장치와 동일 또는 상당 부분을 나타내고 있다.The speed pattern selecting means 10 uses the motor speed pattern selected from the plurality of motor speed patterns stored in the speed commanding portion 4 in accordance with the calculation result from the kinetic energy calculating means 9. The speed command is output from Moreover, in the broken-line part of FIG. 1, the same or equivalent part as the control apparatus of the normal elevator door is shown.
이하에서는, 본 실시예 1에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치의 특징으로 되는 모터 속도 패턴의 선택에 관한 동작에 대해 설명한다. 도어 열림 동작과 도어 닫힘 동작은 전적으로 유사한 동작으로서 행해질 수 있으므로, 여기서는, 도어 닫힘 동작의 경우만 설명한다.Hereinafter, the operation regarding the selection of the motor speed pattern, which is a feature of the control device of the elevator door according to the first embodiment, will be described. Since the door opening operation and the door closing operation can be performed as a completely similar operation, only the case of the door closing operation will be described here.
우선, 모터 속도 패턴 선택에 관한 기본 동작을 설명하고, 계속해서, 이해를 용이하게 하기 위해, 모터 속도 패턴 선택에 관한 동작의 구체적인 일례를 소개한다. 모터 속도 패턴 선택에 관한 기본 동작으로서는, 소정의 모터 속도 패턴에 의해 도어 닫힘 구동을 행한 후에, 운동 에너지 계산 수단(9)에 있어서, 플로어 정보에 따라서 도어 질량 기억부(7)로부터 얻은 도어 질량과 평균 속도 또는 속도 경과값 등의 도어 속도 정보에 근거하여 각 플로어마다 운동 에너지를 계산한다.First, the basic operation regarding the motor speed pattern selection will be described, and then, a specific example of the operation regarding the motor speed pattern selection will be introduced in order to facilitate understanding. As a basic operation relating to the motor speed pattern selection, after the door closing drive is performed by a predetermined motor speed pattern, in the kinetic energy calculation means 9, the door mass obtained from the door mass storage unit 7 according to the floor information and Kinetic energy is calculated for each floor based on door speed information such as average speed or speed progress value.
이것을 복수의 모터 속도 패턴에 대해 반복하는 것에 의해 얻어진 각 모터 속도 패턴에 대한 운동 에너지 계산 결과에 대해, 각 플로어마다 정리한다. 구체적으로는, 원하는 도어 운동 에너지 제한을 만족시키는 각각의 모터 속도 패턴 중에서, 각 플로어마다 도어 개폐 시간이 최단의 모터 속도 패턴을, 각 플로어마다의 모터 속도 패턴으로 하여 속도 패턴 선택 수단(10)에서 선택하는 것이다.The kinetic energy calculation results for each motor speed pattern obtained by repeating this for a plurality of motor speed patterns are summarized for each floor. Specifically, among the respective motor speed patterns satisfying the desired door kinetic energy limitation, the speed pattern selection means 10 uses the shortest motor speed pattern for each floor as the motor speed pattern for each floor. To choose.
또, 상기에서는, 속도 패턴 선택 수단(l0)에서는 각 플로어마다의 모터 속도 패턴으로서 각 플로어마다 도어 개폐 시간이 최단의 모터 속도 패턴을 선택한다고 하였지만, 이것에 한하는 것은 아니고, 각 플로어마다의 모터 속도 패턴으로서, 예컨대, 원하는 도어 운동 에너지 제한을 만족시키는 각각의 모터 속도 패턴 중에서, 최대의 도어 운동 에너지를 얻는 모터 속도 패턴을 선택해도 좋다.In the above description, the speed pattern selecting means 10 determines that the door opening / closing time for each floor selects the shortest motor speed pattern as the motor speed pattern for each floor. However, this is not limited to this. As the speed pattern, for example, a motor speed pattern for obtaining the maximum door kinetic energy may be selected from the respective motor speed patterns satisfying the desired door kinetic energy limitation.
이것에 의해, 각 플로어마다, 원하는 도어 운동 에너지 제한을 만족하는 모터 속도 패턴을 선택함으로써 높은 안전성을 실현하고, 또한, 원하는 도어 운동 에너지 제한을 만족하는 범위에서 도어 운동 에너지가 큰 모터 속도 패턴을 선택함으로써 우수한 쾌적성을 실현할 수 있다.As a result, for each floor, by selecting a motor speed pattern that satisfies the desired door kinetic energy limit, high safety is realized, and a motor speed pattern with a large door kinetic energy within the range that satisfies the desired door kinetic energy limit is selected. By doing so, excellent comfort can be realized.
또한, 상기 도어 운동 에너지 제한으로서는, 반드시 상한 뿐만 아니라 하한도 포함시킨 조건, 즉 범위를 가진 도어 운동 에너지에 의한 선택 조건으로 해도 좋다.Moreover, as said door kinetic energy limitation, you may be made into the conditions which included not only an upper limit but a lower limit, ie, the selection conditions by the door kinetic energy which has a range.
또, 운동 에너지 계산에 이용하는 도어 속도 정보인 평균 속도는, 상술한 법규에 따라서 (수학식 2)를 이용하여 얻는다고 하는 이외에, 도어 속도(속도 경과 값)를 시간 적분한 값을 도어 개폐 시간으로 제산한 수치 결과(근사치)를 이용하여 얻는 것도 가능하다. 이 때문에, 도 1에서는, 운동 에너지를 계산하는 운동 에너지 계산 수단(9)에서는, 도어 속도 정보의 입력의 하나로서, 이 도어 속도 정보는 평균 속도 또는 속도 경과값인 것으로 하였다.The average speed, which is the door speed information used for the kinetic energy calculation, is obtained by using Equation 2 according to the above-described law, and the time-integrated value of the door speed (speed elapsed value) is divided by the door opening and closing time. It is also possible to use a numerical result (an approximation). For this reason, in FIG. 1, in the kinetic energy calculation means 9 which calculates kinetic energy, it is assumed that this door speed information is an average speed or a speed progress value as one of input of door speed information.
속도 패턴 선택 수단(10)에서는, 원하는 도어 운동 에너지 제한을 만족하는 모터 속도 패턴 중에서, 각 플로어마다 가장 도어 개폐 시간이 최단의 모터 속도 패턴이 복수 존재하였을 경우에는, 최대 도어 속도가 가장 작은 모터 속도 패턴을 선택하여 속도 지령으로 한다.In the speed pattern selecting means 10, when there are a plurality of motor speed patterns having the shortest door opening and closing time for each floor among the motor speed patterns satisfying the desired door kinetic energy limitation, the motor speed with the smallest maximum door speed is obtained. Select the pattern to use as speed command.
다음에, 도 2에 도시하는 동작 설명도를 이용하면서, 모터 속도 패턴 선택에 관한 동작의 일례를 설명한다. 여기서는, 복수의 모터 속도 패턴이, 이미 도어 개폐 시간이 짧은 쪽으로부터 긴 쪽으로 질서 있게 배열되어 있다고 하는 한정된 형태로 기억되어 있는 속도 패턴 기억부를 포함한 속도 지령부(4)의 경우에 대해, 그 모터 속도 패턴 선택에 관한 동작을 설명한다. 단, 여기서의 모든 모터 속도 패턴은 완전 열림으로부터 완전 닫힘까지의 도어 이동 거리가 동일하게 되는 모터 속도 패턴인 것으로 한다.Next, an example of the operation | movement regarding motor speed pattern selection is demonstrated, using the operation | movement explanatory drawing shown in FIG. Here, in the case of the speed command part 4 including the speed pattern storage part in which a plurality of motor speed patterns are already stored in a limited form in which the door opening and closing time is arranged in order from the short side to the long side, the motor speed An operation related to pattern selection will be described. However, all the motor speed patterns here are assumed to be motor speed patterns in which the door moving distances from the fully opened to the fully closed are the same.
우선, 도 2에 도시하는 바와 같이, 초기값의 모터 속도 패턴을, 예를 들면 속도 패턴 B로 설정하고, 도어 닫힘 구동을 실행하여, 그 때의 운동 에너지를 계산하고, 운동 에너지 제한을 만족할 것인지 여부를 확인한다. 운동 에너지 제한을 만족하지 않을 때에는, 에너지가 크므로 속도 패턴을 속도 패턴 C로 1 단(1 랭크(rank)) 낮추고, 운동 에너지 제한을 만족할 때에는, 에너지가 작으므로 속도 패턴을 속도 패턴 A로 1단(1 랭크) 높인다.First, as shown in FIG. 2, the motor speed pattern of an initial value is set to speed pattern B, for example, door closing drive is performed, the kinetic energy at that time is calculated, and kinetic energy limitation is satisfied. Check whether or not. When the kinetic energy limit is not satisfied, the energy is large, so the speed pattern is lowered by one rank (1 rank) to the speed pattern C. When the kinetic energy limit is satisfied, the speed pattern is set to the speed pattern A because the energy is small. Increase rank (1 rank).
이것을 반복하는 것에 의해, 운동 에너지 제한이 만족하는 곳에서 모터 속도 패턴을 확정한다. 이 확정 동작을, 각 플로어마다 실시함으로써, 본 실시예 1에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치가 실현할 수 있는 것으로 된다.By repeating this, the motor speed pattern is determined where the kinetic energy limit is satisfied. By performing this determination operation for each floor, the elevator door control device according to the first embodiment can be realized.
여기서의 예에서는, 속도 지령부(4) 내의 속도 패턴 기억부에 있어서, 기억하고 있는 복수의 모터 속도 패턴(도어 닫힘 속도 패턴)이, 이미 도어 개폐 시간이 짧은 쪽으로부터 긴 쪽으로 질서 있게 배열되어 있는 것으로 하였으므로, 도어 속도의 적정화를 용이하게 실현할 수 있다.In this example, the plurality of motor speed patterns (door closing speed patterns) stored in the speed pattern storage unit in the speed command unit 4 are already arranged in order from the shorter side to the longer side. Since it is assumed that the door speed is appropriate, it can be easily realized.
또, 상기에서는 도어 닫힘 동작에 대하여 설명을 행하였지만, 도어 열림 동작에 있어서도 마찬가지로 도어 속도의 적정화를 실현할 수 있는 것은 말할 필요도 없다.In addition, although the door closing operation | movement was demonstrated above, needless to say that the door speed | operation can be implement | achieved similarly also in door opening operation | movement.
이상과 같이, 본 실시예 1에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치에 의하면, 각 플로어마다 운동 에너지 규제를 준수할 수 있는 범위에서 가장 도어 속도를 빠르게, 혹은 도어 개폐 시간을 짧게 하는 것과 같은 도어 속도의 적정화를 실현할 수 있으므로, 결과로서 엘리베이터 이용자에 대한 안전성과 쾌적성의 양립을 실현한 엘리베이터 도어의 제어 장치를 제공할 수 있다.As described above, according to the elevator door control device according to the first embodiment, the door speed is optimized such that the door speed is the fastest or the door opening and closing time is shortest within the range where the kinetic energy regulation can be observed for each floor. As a result, it is possible to provide an elevator door control device that realizes both safety and comfort for the elevator user as a result.
또한, 원하는 도어 운동 에너지 제한을 만족하는 상기 복수의 모터 속도 패턴 중에서, 각 플로어마다 가장 도어 개폐 시간이 짧은 모터 속도 패턴을, 각 플로어마다의 모터 속도 패턴으로서 선택하였을 경우에는, 운동 에너지 규제를 준수할 수 있는 범위에서 도어 속도를 빠르게, 혹은 도어 개폐 시간을 짧게 하는 것과 같은 도어 속도의 적정화를 실현할 수 있다.Further, when the motor speed pattern having the shortest door opening and closing time for each floor is selected as the motor speed pattern for each floor among the plurality of motor speed patterns satisfying the desired door kinetic energy limitation, the kinetic energy regulation is observed. It is possible to realize an appropriate door speed, such as speeding up the door speed or shortening the door opening and closing time in the range that can be achieved.
또한, 원하는 도어 운동 에너지 제한을 만족하는 모터 속도 패턴 중에서, 각 플로어마다 가장 도어 개폐 시간이 짧은 모터 속도 패턴이 복수 존재하였을 경우에, 최대 도어 속도가 가장 작은 모터 속도 패턴을 선택함으로써, 운동 에너지 규제를 준수할 수 있는 범위에서 가장 도어 속도를 빠르게, 혹은 도어 개폐 시간을 짧게 하는 것과 같은 도어 속도의 적정화를 일의적으로 실현하는 해법을 찾아 낼 수 있다.In addition, when there are a plurality of motor speed patterns having the shortest door opening and closing time for each floor among the motor speed patterns satisfying the desired door kinetic energy limitation, by selecting the motor speed pattern having the smallest maximum door speed, the kinetic energy is regulated. We can find a solution that uniquely realizes the optimum door speed, such as speeding up the door speed or shortening the door opening and closing time within the range that can be observed.
(실시예 2)(Example 2)
도 3은, 본 발명의 실시예 2에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치 일례를 도시하는 구성도이다. 도 3에 있어서, 도 1에 도시하는 실시예 1과 동일 부호는 동일 혹은 동등한 구성을 도시하고 있으므로, 그 설명을 생략한다. 새로운 구성으로서, 도어/모터 속도 변환부(8)는, 속도 변환부로부터의 출력인 실 모터 속도를 검출하여, 실 모터 속도를 도어 속도로 변환한다. 또한, 도어 질량 계산 수단(11)은, 도어/모터 속도 변환부(8)에 의해 변환된 도어 속도와 속도 제한부(6)의 출력인 토오크 지령에 근거하여 도어 질량을 계산한다.3 is a configuration diagram showing an example of an elevator door control device according to a second embodiment of the present invention. In FIG. 3, since the same code | symbol as Example 1 shown in FIG. 1 shows the same or equivalent structure, the description is abbreviate | omitted. As a new configuration, the door / motor speed converter 8 detects a real motor speed, which is an output from the speed converter, and converts the real motor speed to a door speed. Moreover, the door mass calculation means 11 calculates a door mass based on the door speed converted by the door / motor speed conversion part 8 and the torque command which is the output of the speed limiting part 6.
즉, 본 실시예 2에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치의 구성은, 도 1에 도시하는 실시예 1에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치의 구성과 거의 동일하지만, 모터 속도로부터 도어 속도로 변환하는 도어/모터 속도 변환부(8)와, 도어/모터 속도 변환부(8)로부터 얻어진 도어 속도와 속도 제한부(6)의 출력인 토오크 지령을 이용하여 연산함으로써 도어 질량을 계산하는 도어 질량 계산 수단(11)의 부분이 상이하다.That is, although the structure of the elevator door control apparatus which concerns on this Embodiment 2 is substantially the same as that of the elevator door control apparatus which concerns on Example 1 shown in FIG. 1, the door / motor which converts from a motor speed to a door speed. Door mass calculation means 11 for calculating the door mass by calculating using the speed converter 8 and the door speed obtained from the door / motor speed converter 8 and the torque command which is the output of the speed limiter 6. The part of is different.
그래서, 이하에서는, 이 상이한 부분을 중심으로 설명한다. 도 1에 도시한 실시예 1에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치에 따른 도어 질량 기억부(7)에서는, 각 플로어마다의 도어 질량이 미리 기억되어 있는 것으로 하고 있었다. 이에 대해, 도 3에 도시한 본 실시예 2에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치에 있어서의 도어 질량 기억부(7)에서는, 도어/모터 속도 변환부(8)로부터 얻어진 도어 속도와 속도 제한부(6)의 출력인 토오크 지령에 근거하여 도어 질량 계산 수단(11)에 의해 계산된 도어 질량이 기억되어 있다.So, below, it demonstrates centering around this different part. In the door mass storage unit 7 according to the elevator door control device according to the first embodiment shown in FIG. 1, the door mass for each floor is stored in advance. On the other hand, in the door mass storage part 7 in the elevator door control apparatus which concerns on the present Example 2 shown in FIG. 3, the door speed and the speed limit part 6 obtained from the door / motor speed conversion part 8 are shown. The door mass calculated by the door mass calculating means 11 is stored on the basis of the torque command which is the output of the reference.
다음에, 상기 도어 질량 계산 수단(11)에 의한 각 플로어마다의 도어 질량의 계산 방법에 대해 설명한다. 여기서는, 간단히 설명을 행하기 위해, 도어 타입으로서는, 도어 구동용 모터(1)의 토오크를 링크 기구가 아니라 벨트에 의해 직접적으로 도어부에 전달하는 도어 기구를 갖는 도어 타입을 대상으로 하여, 이 도어의 기구 구조상의 특징으로 하고, 전원이 떨어졌을 때에, 도어에 기계적인 도어 닫힘 유지력을 발생시키도록, 추를 이용한 비선형 발생 링크가 부착되어 있는 것으로 한다.Next, the calculation method of the door mass for each floor by the said door mass calculation means 11 is demonstrated. Here, for the sake of brevity, the door type is intended for a door type having a door mechanism that transmits the torque of the door driving motor 1 directly to the door portion by a belt instead of the link mechanism. It is assumed that the nonlinear generating link using a weight is attached so as to generate a mechanical door closing force when the power is turned off.
여기서의 도어 타입은, 도어 속도와 모터 속도, 도어 가속도와 모터 가속도가 각각 선형 관계, 즉 정(定)이득 배의 관계로 된다는 특징을 가지고 있다. 그래서, 이후에 있어서의 설명에 있어서, 모터 각속도를 도어 속도로, 모터 각(角)가속도를 도어 가속도로 용이하게 치환할 수 있는 것은 명백하다. 또, 도 3에서는, 도어 질량 계산 수단(11)의 입력으로서, 도어 속도를 이용한 구성도를 나타내고 있다.The door type here is characterized in that the door speed and the motor speed, the door acceleration and the motor acceleration have a linear relationship, that is, a positive gain multiple. Therefore, in the following description, it is clear that the motor angular velocity can be easily replaced by the door angular acceleration and the motor angular acceleration by the door acceleration. 3, the block diagram which used the door speed as an input of the door mass calculation means 11 is shown.
그런데, 여기서의 도어 타입에 대한 운동 모델로서는, 도어 모터에 작용하는 총 토오크를 T, 모터 토코크 지령을 Tm, 비선형 발생 링크에 의한 토오크를 T1, 일정 도어 닫힘 토오크를 T2, 도어 구동용 모터(1)로부터 본 도어 관성(도어 단체 이외에, 풀리(pulleys), 도어 구동용 모터(1) 자신 등의 관성을 포함하는 가동부의 관성)을 J, 모터 각가속도를 a, 도어 주행 시의 주행 저항(마찰력)에 의한 토오크을 b라고 하였을 때, 다음 수학식에 나타내는 속도점 성항을 무시한 근사식을 가정할 수 있다.By the way, as the movement model for the door type here, the total torque acting on the door motor is T, the motor torque command is Tm, the torque by the nonlinear generating link is T1, the constant door closing torque is T2, and the door driving motor ( 1) The door inertia (inertia of the movable part including the inertia such as pulleys and the door driving motor 1 itself) in addition to the door alone, J is the motor angular acceleration a, and the running resistance (frictional force at the time of door travel). When the torque by b) is b, we can assume an approximation that ignores the speed-point term shown in the following equation.
단,only,
여기서, (수학식 3, 4)를 이용하여 도어 관성 J를 구함에 있어, 측정에 의해 구입할 수 있는 데이타는, 모터 각속도(도어 속도에 대응)의 차분 계산에 의해 구하는 것이 가능한 모터 가속도 a와 모터 토오크 지령 Tm이며, 비선형 발생 링크에 의한 토오크 T1, 및 일정 도어 닫힘 토오크 T2는 직접 측정할 수 없다.Here, in calculating the door inertia J using the equations (3, 4), the data that can be purchased by the measurement can be obtained by calculating the difference between the motor angular speed (corresponding to the door speed) and the motor. The torque command Tm, the torque T1 by the nonlinear generating link, and the constant door closing torque T2 cannot be measured directly.
단, 비선형 발생 링크 등의 질량이나 형상이 기지인 것을 이용하여 도어의 개폐 위치 정보를 인가하는 것에 의해 사전에 비선형 발생 링크에 의한 토오크 T1 및 일정 도어 닫힘 토오크 T2는 함수 계산함으로써 구해 두는 것이 가능하다. 그래서, 사전에 구한 비선형 발생 링크에 의한 토오크 T1 및 일정 도어 닫힘 토오크 T2를 모터 토오크 지령 Tm에 가산하여 도어 총 토오크 T로 하여, 도어 총 토오크 T와 모터 각 가속도 a에 대해 최소 자승법을 적용함으로써 플로어마다의 도어 관성 J를 구하고, 또한 이 도어 관성 J로부터 도어 질량을 계산할 수 있다.However, by applying the opening / closing position information of the door using a known mass or shape such as a nonlinear generating link, the torque T1 and the constant door closing torque T2 due to the nonlinear generating link can be obtained by a function calculation in advance. . Thus, the torque T1 and the constant door closing torque T2 obtained in advance are added to the motor torque command Tm to be the total door torque T, and the floor square torque is applied to the door total torque T and the motor angle acceleration a. Each door inertia J can be obtained, and the door mass can be calculated from this door inertia J.
그리고, 본 실시예 2에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치에서는, 상기 실시예 1에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치와 마찬가지로, 이 도어 질량 계산 수단(1l)에 의해 계산된 도어 질량을 이용하여 운동 에너지가 계산되고, 이것에 근거하여 속도 패턴 선택 수단(10)에 의해서, 도어 속도의 적정화를 실현할 수 있는 모터 속도 패턴이 선택된다.In the elevator door control apparatus according to the second embodiment, the kinetic energy is calculated using the door mass calculated by the door mass calculating means 11 as in the elevator door control apparatus according to the first embodiment. Based on this, the speed pattern selection means 10 selects a motor speed pattern capable of realizing the door speed.
이상과 같이, 본 실시예 2에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치에 의하면, 운동 에너지를 계산한 후에 필요로 하는 각 플로어마다의 도어 질량을, (수학식 3)에 근거한 수치 연산 처리에 의해 자동적으로 산출할 수 있고, 예를 들면, 치수, 재질 등의 구조 정보로부터 구한다고 하는 방대한 노력이 불필요하게 되기 때문에, 인위적인 미스(Miss)에 의해 잘못한 도어 질량을 산출해 버리는 것을 방지할 수 있고, 정밀도가 높은 도어 질량을 얻는 것이 가능해지기 때문에, 정밀도가 높은 운동 에너지 계산 결과를 얻을 수 있다.As described above, according to the elevator door control device according to the second embodiment, the door mass for each floor required after the kinetic energy is calculated is automatically calculated by numerical calculation processing based on Equation (3). Since a large amount of effort, for example, to obtain from structural information such as dimensions and materials, becomes unnecessary, it is possible to prevent the wrong door mass from being calculated due to an artificial miss, and the precision is high. Since the door mass can be obtained, highly accurate kinetic energy calculation results can be obtained.
따라서, 각 플로어마다 운동 에너지 규제를 준수할 수 있는 범위에서 가장 도어 속도를 빠르게 하는(도어 개폐 시간을 짧게 하는) 바와 같은 도어 속도의 적정화를 정밀하게 실현할 수 있고, 결과로서 엘리베이터 이용자에 대한 높은 안전성과 쾌적성의 양립을 실현한 엘리베이터 도어의 제어 장치를 제공할 수 있다.Therefore, it is possible to precisely realize the optimization of the door speed, such as the fastest door speed (shortening the door opening and closing time), in the range in which each floor can comply with the kinetic energy regulation, and as a result, high safety for elevator users. It is possible to provide an elevator door control device that realizes both comfort and comfort.
(실시예 3) (Example 3)
도 4는 본 발명의 실시예 3에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치의 일례를 도시하는 구성도이다. 도 4에 있어서, 도 1에 도시하는 실시예 1과 동일 부호는 동일 혹은 동등한 구성을 나타내고 있기 때문에, 그 설명을 생략한다. 새로운 구성으로서, 속도 제한값 계산 수단(9a)은, 엘리베이터 도어의 각 플로어마다의 질량에 근거하여 각 플로어마다의 도어 파라미터를 계산하는 도어 파라미터 계산 수단을 이루는 것으로, 도 1에 있어서의 운동 에너지 계산 수단(9) 대신에 마련되고, 도어 질량 기억부(7)로부터의 각 플로어마다의 엘리베이터 도어의 질량과 (수학식 1)에 근거하는 소정의 도어 운동 에너지 제한값에 근거하여 각 플로어마다의 평균 도어 속도의 제한값을 계산하는 것이다.4 is a configuration diagram showing an example of an elevator door control device according to a third embodiment of the present invention. In FIG. 4, since the same code | symbol as Example 1 shown in FIG. 1 has shown the same or equivalent structure, the description is abbreviate | omitted. As a new constitution, the speed limit value calculation means 9a constitutes door parameter calculation means for calculating door parameters for each floor based on the mass for each floor of the elevator door, and the kinetic energy calculation means in FIG. (9) Instead, the average door speed for each floor is based on the mass of the elevator door for each floor from the door mass storage unit 7 and the predetermined door kinetic energy limit value based on Equation (1). Calculate the limit of.
본 실시예 3에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치에서는, 속도 제한값 계산 수단(9a)에 있어서, 플로어 정보에 따른 각 플로어마다의 엘리베이터 도어의 질량과 (수학식 1)에 근거하는 소정의 도어 운동 에너지 제한값을 이용하는 것에 의해, 각 플로어마다의 평균 도어 속도의 제한값을 미리 계산한다. 또, 이 평균 도어 속도의 제한값은, 도어 운동 에너지 제한값을 만족한 후에 필요한 평균 도어 속도의 조건을 의미하는 것이다. 또한, 이 도어 운동 에너지 제한값으로서는, 반드시 상한 뿐만 아니라 하한도 포함시킨 조건, 즉 일정한 범위를 가진 도어 운동 에너지에 의한 선택 조건으로 해도 좋다.In the elevator door control apparatus according to the third embodiment, in the speed limit value calculation means 9a, the mass of the elevator door for each floor according to the floor information and a predetermined door kinetic energy limit value based on Equation (1). By using this, the limit value of the average door speed for each floor is calculated in advance. The limit value of the average door speed means a condition of the average door speed required after the door kinetic energy limit value is satisfied. The door kinetic energy limit value may be a condition including not only an upper limit but also a lower limit, that is, a selection condition by door kinetic energy having a constant range.
속도 패턴 선택 수단(10)에서는, 속도 제한값 계산 수단(9a)으로부터의 평균 도어 속도의 조건으로 되는 제한값을 이용하여, 원하는 도어 운동 에너지 제한을 만족시키는 각각의 모터 속도 패턴 중에서, 지금까지와 마찬가지로 각 플로어마다 도어 개폐 시간이 최단의 모터 속도 패턴을 각 플로어마다의 모터 속도 패턴으로서 선택하여, 속도 지령부(4)로부터 속도 지령을 출력시키는 것이다.In the speed pattern selecting means 10, each of the motor speed patterns satisfying the desired door kinetic energy limitation using the limit value which is a condition of the average door speed from the speed limit value calculating means 9a, as described above, The door opening / closing time for each floor selects the shortest motor speed pattern as the motor speed pattern for each floor, and outputs a speed command from the speed command section 4.
또한, 속도 패턴 선택 수단(10)에서는, 상기의 도어 개폐 시간이 최단의 모터 속도 패턴이 복수 존재하였을 경우에는, 이들의 모터 속도 패턴 중에서 최대 도어 속도가 가장 작은 모터 속도 패턴을 선택하여 속도 지령을 출력시키도록 해도 좋다.In addition, in the speed pattern selection means 10, when there exist a plurality of motor speed patterns with the shortest door opening / closing time, the motor speed pattern having the smallest maximum door speed is selected from these motor speed patterns and the speed command is given. You may make it output.
또, 속도 패턴 선택 수단(10)에서는 각 플로어마다의 모터 속도 패턴으로서 각 플로어마다 도어 개폐 시간이 최단의 모터 속도 패턴을 선택하는 것으로 하였지만, 이것에 한하는 것은 아니고, 예컨대, 평균 도어 속도의 제한값을 만족시키는 각각의 모터 속도 패턴 중에서, 최대의 평균 도어 속도를 얻는 모터 속도 패턴을 선택해도 좋다.In addition, although the speed pattern selection means 10 selects the shortest motor speed pattern for each floor as a motor speed pattern for each floor, it is not limited to this, for example, the limit value of an average door speed. Among each motor speed pattern satisfying the above, the motor speed pattern for obtaining the maximum average door speed may be selected.
이상과 같이, 본 실시예 3에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치에 의해서도, 상기 실시예 1와 마찬가지의 효과를 얻을 수 있다.As mentioned above, also with the elevator door control apparatus which concerns on this Embodiment 3, the effect similar to the said Embodiment 1 can be acquired.
(실시예 4)(Example 4)
또, 상기 실시예 1 내지 3에 따른 엘리베이터 도어의 제어 장치에 의하면, 도어 파라미터 계산 수단으로서 운동 에너지 계산 수단(9) 또는 속도 제한값 계산 수단(9a)을 이용하여 도어 파라미터를 계산하였지만, 이들 구성 대신에, 복수의 모터 속도 패턴과 엘리베이터 도어의 질량을 대응시킨 맵(표)을 미리 기억한 맵 기억 수단을 구비하는 구성도 생각된다.In addition, according to the elevator door control apparatus according to the first to third embodiments, the door parameters were calculated using the kinetic energy calculation means 9 or the speed limit value calculation means 9a as the door parameter calculation means. In addition, the structure provided with the map storage means which previously memorize | stored the map (table) which corresponded the some motor speed pattern and the mass of an elevator door is also considered.
도 5는, 상기 맵 기억 수단의 일례를 도시한 도면이다. 이 도면에서는, 4개의 모터 속도 패턴 V1, V2, V3, V4가 준비되어 있는 경우의 예이다. 도면 중에 있는 평균 속도는, 이들 4개의 모터 속도 패턴을 이용하였을 경우의 실험 내지는 계산기 시뮬레이션으로 얻어진 도어 속도 파형으로부터 계산한 값이다. 또, 도 5에 있어서의 단위는, 평균 속도[m/sec], 도어 운동 에너지[J], 도어 질량[kg]이다.5 is a diagram illustrating an example of the map storage means. In this figure, four motor speed patterns V1, V2, V3, and V4 are prepared. The average speed shown in the figure is a value calculated from the door speed waveform obtained by experiment or calculator simulation when these four motor speed patterns are used. In addition, the unit in FIG. 5 is average speed [m / sec], door kinetic energy [J], and door mass [kg].
도 5로부터, 도어 운동 에너지 제한이 지정되었을 때의 각 모터 속도 패턴과 엘리베이터 도어의 질량 범위가 관계되어 있는 것을 알 수 있다. 도 5는, 예컨대, 도어 운동 에너지의 제한값이 8[J]로 지정되어 있는 경우(사각 프레임으로 둘러싼 부분에 대응)에서 설명하면, 도어 질량이 370kg 이하이면 모터 속도 패턴 V1을 사용하고, 370kg∼462kg의 범위이면 모터 속도 패턴 V2를 사용하며, 462kg∼649kg의 범위이면 모터 속도 패턴 V3을 사용하고, 649kg ∼665kg의 범위이면 모터 속도 패턴 V4를 사용하는 것으로 하면, 그 때의 도어 운동 에너지는 반드시 8[J] 이하로 되는 것을 나타내고 있다.It can be seen from FIG. 5 that the motor speed pattern when the door kinetic energy limit is specified and the mass range of the elevator door are related. For example, in the case where the limit value of the door kinetic energy is specified as 8 [J] (corresponding to the portion enclosed by the square frame), Fig. 5 uses the motor speed pattern V1 when the door mass is 370 kg or less, If the motor speed pattern V2 is used in the range of 462 kg, the motor speed pattern V3 is used in the range of 462 kg to 649 kg, and the motor speed pattern V4 is used in the range of 649 kg to 665 kg. It shows that it becomes 8 [J] or less.
속도 패턴 선택 수단(10)은, 각 플로어마다의 엘리베이터 도어의 질량에 근거하여 상기 맵 기억 수단에 미리 기억된 맵으로부터 대응하는 모터 속도 패턴을 판독함으로써 선택하고, 속도 지령부(4)는, 이 판독한 모터 속도 패턴에 의해 엘리베이터 도어의 개폐 제어를 실행한다. 이와 같이 맵이나 표를 이용하는 것에 의해서도, 도어 운동 에너지 계산 수단(9)이나 속도 제한값 계산 수단(9a) 등에 의한 실제의 계산을 대용할 수 있다.The speed pattern selection means 10 selects by reading the corresponding motor speed pattern from the map previously stored in the map storage means based on the mass of the elevator door for each floor, and the speed command unit 4 The opening / closing control of the elevator door is executed by the read motor speed pattern. By using a map and a table in this way, the actual calculation by the door kinetic energy calculation means 9, the speed limit value calculation means 9a, etc. can be substituted.
또, 상기 실시예 l 내지 실시예 4에 따른 엘리베니터 도어의 제어 장치에서는, 운동 에너지를 계산하는 도어 속도로서는, 평균 속도를 이용하는 경우에서 설명하였지만, 이밖에 최대 속도를 이용하는 경우에도 마찬가지의 효과를 얻을 수 있는 것은 명백하다.In the elevator door control apparatus according to the first to fourth embodiments, the door speed for calculating the kinetic energy has been described in the case of using the average speed. It is obvious that can be obtained.
이상과 같이, 본 발명에 의하면, 운동 에너지 규제에 관계되는 도어 파라미터를 고려한 도어 속도의 적정화를 실현할 수 있도록 되고, 결과로서, 엘리베이터 이용자에 대한 안전성과 쾌적성의 양립을 실현한 엘리베이터 도어의 제어 장치를 제공할 수 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to realize the optimization of the door speed in consideration of the door parameter related to the kinetic energy regulation, and as a result, the control device of the elevator door which realizes both safety and comfort for the elevator user. Can provide.

Claims (10)

  1. 복수의 모터 속도 패턴으로부터 선택한 모터 속도 패턴에 따른 토오크 지령을 엘리베이터 도어의 구동 수단에 출력하여 상기 엘리베이터 도어의 개폐 제어를 실행하는 엘리베이터 도어의 제어 장치에 있어서, In an elevator door control device, which outputs a torque command corresponding to a motor speed pattern selected from a plurality of motor speed patterns to a drive means of an elevator door to execute opening / closing control of the elevator door.
    각 플로어마다의 엘리베이터 도어의 질량에 근거하여 각 플로어마다의 도어 파라미터를 계산하는 도어 파라미터 계산 수단과, Door parameter calculation means for calculating door parameters for each floor based on the mass of elevator doors for each floor;
    상기 도어 파라미터 계산 수단에 의한 계산 결과에 근거하여 상기 복수의 모터 속도 패턴 중 어느 하나를 각 플로어마다의 엘리베이터 도어를 개폐 제어하는 모터 속도 패턴으로서 각 플로어마다 각각 선택하는 속도 패턴 선택 수단Speed pattern selecting means for selecting one of the plurality of motor speed patterns as a motor speed pattern for opening and closing the elevator doors for each floor based on the calculation result by the door parameter calculating means.
    을 구비한 것을 특징으로 하는 엘리베이터 도어의 제어 장치.Elevator control device, characterized in that provided with.
  2. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1,
    상기 도어 파라미터 계산 수단은, 각 플로어마다의 엘리베이터 도어의 질량과 도어 개폐 동작 시의 도어 속도 정보에 근거하여 각 플로어마다의 도어 운동 에너지를 계산하는 운동 에너지 계산 수단이며, The door parameter calculating means is kinetic energy calculating means for calculating door kinetic energy for each floor based on the mass of the elevator door for each floor and the door speed information during the door opening and closing operation,
    상기 속도 패턴 선택 수단은, 상기 운동 에너지 계산 수단에 의한 각 플로어마다의 도어 운동 에너지의 계산 결과에 근거하여 상기 복수의 모터 속도 패턴 중 어느 하나를 각 플로어마다의 엘리베이터 도어를 개폐 제어하는 모터 속도 패턴으로서 각 플로어마다 각각 선택하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 도어의 제어 장치.The speed pattern selecting means is a motor speed pattern for opening and closing an elevator door for each floor by controlling any one of the plurality of motor speed patterns based on a calculation result of the door kinetic energy for each floor by the kinetic energy calculating means. The elevator door control device, characterized in that for each floor selected.
  3. 제 2 항에 있어서, The method of claim 2,
    상기 속도 패턴 선택 수단은, 상기 운동 에너지 계산 수단에 의해 계산된 복수의 도어 운동 에너지 중 소정의 도어 운동 에너지 제한을 만족하는 모터 속도 패턴으로부터 상기 엘리베이터 도어의 개폐 시간이 최단의 모터 속도 패턴을 선택하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 도어의 제어 장치.The speed pattern selecting means selects a motor speed pattern having the shortest opening / closing time of the elevator door from a motor speed pattern satisfying a predetermined door kinetic energy limit among a plurality of door kinetic energy calculated by the kinetic energy calculating means. Control device for an elevator door, characterized in that.
  4. 제 3 항에 있어서, The method of claim 3, wherein
    상기 속도 패턴 선택 수단은, 상기 엘리베이터 도어의 개폐 시간이 최단의 모터 속도 패턴이 복수 존재한 경우에, 이 복수의 최단의 모터 속도 패턴 중 최대 도어 속도가 가장 작은 모터 속도 패턴을 선택하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 도어의 제어 장치.The speed pattern selecting means selects a motor speed pattern having the smallest maximum door speed among the plurality of shortest motor speed patterns when a plurality of motor speed patterns having the shortest opening / closing time of the elevator door exist. Control device of elevator door.
  5. 제 2 항에 있어서, The method of claim 2,
    상기 속도 패턴 선택 수단은, 상기 운동 에너지 계산 수단에 의해 계산된 복수의 도어 운동 에너지 중 소정의 도어 운동 에너지 제한을 만족하는 최대의 도어 운동 에너지를 얻는 모터 속도 패턴을 선택하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 도어의 제어 장치.The speed pattern selecting means selects a motor speed pattern that obtains a maximum door kinetic energy that satisfies a predetermined door kinetic energy limit among a plurality of door kinetic energy calculated by the kinetic energy calculating means. Control device.
  6. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1,
    상기 도어 파라미터 계산 수단은, 각 플로어마다의 엘리베이터 도어의 질량과 소정의 도어 운동 에너지 제한에 근거하여 각 플로어마다의 평균 도어 속도 내지는 최대 도어 속도의 제한값을 계산하는 속도 제한값 계산 수단이며, The door parameter calculating means is speed limit value calculating means for calculating a limit value of average door speed or maximum door speed for each floor based on the mass of the elevator door for each floor and a predetermined door kinetic energy limitation,
    상기 속도 패턴 선택 수단은, 상기 속도 제한값 계산 수단에 의한 각 플로어마다의 평균 도어 속도 내지는 최대 도어 속도의 제한값의 계산 결과에 근거하여 상기 복수의 모터 속도 패턴 중 어느 하나를 각 플로어마다의 엘리베이터 도어를 개폐 제어하는 모터 속도 패턴으로서 각 플로어마다 각각 선택하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 도어의 제어 장치.The speed pattern selecting means selects one of the plurality of motor speed patterns from the elevator door for each floor based on a calculation result of the limit value of the average door speed or the maximum door speed for each floor by the speed limit value calculating means. An elevator door control device, wherein each floor is selected as a motor speed pattern for opening and closing.
  7. 제 6 항에 있어서, The method of claim 6,
    상기 속도 패턴 선택 수단은, 계산된 평균 도어 속도 내지는 최대 도어 속도의 제한값을 만족하는 모터 속도 패턴으로부터 상기 엘리베이터 도어의 개폐 시간이 최단인 모터 속도 패턴을 선택하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 도어의 제어 장치.And the speed pattern selecting means selects a motor speed pattern having the shortest opening / closing time of the elevator door from a motor speed pattern satisfying a limit value of the calculated average door speed or maximum door speed.
  8. 제 7 항에 있어서, The method of claim 7, wherein
    상기 속도 패턴 선택 수단은, 상기 엘리베이터 도어의 개폐 시간이 최단인 모터 속도 패턴이 복수 존재하였을 경우에, 이 복수의 최단의 모터 속도 패턴 중 최대 도어 속도가 가장 작은 모터 속도 패턴을 선택하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 도어의 제어 장치.The speed pattern selecting means selects a motor speed pattern having the smallest maximum door speed among the plurality of shortest motor speed patterns when there are a plurality of motor speed patterns having the shortest opening and closing time of the elevator door. Control device of elevator door.
  9. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1,
    상기 도어 파라미터 계산 수단 대신에, 상기 복수의 모터 속도 패턴과 상기 엘리베이터 도어의 질량을 대응시킨 맵을 미리 기억한 맵 기억 수단을 갖고, Instead of the door parameter calculating means, a map memory means for storing in advance a map in which the plurality of motor speed patterns and the masses of the elevator doors are stored in advance,
    상기 속도 패턴 선택 수단은, 각 플로어마다의 상기 엘리베이터 도어의 질량에 근거하여 상기 맵 기억 수단에 미리 기억된 맵으로부터 대응하는 모터 속도 패턴을 판독함으로써 모터 속도 패턴을 선택하고, 이 판독한 모터 속도 패턴에 근거하여 엘리베이터 도어의 개폐 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 도어의 제어 장치.The speed pattern selecting means selects a motor speed pattern by reading a corresponding motor speed pattern from a map previously stored in the map storage means based on the mass of the elevator door for each floor, and the read motor speed pattern And controlling the opening and closing of the elevator door based on the control.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서, The method according to any one of claims 1 to 9,
    상기 엘리베이터 도어의 도어 개폐 동작 시의 상기 구동 수단의 모터 속도와 상기 토오크 지령에 근거하여 상기 엘리베이터 도어의 질량을 계산하는 도어 질량계산 수단을 더 구비한 것을 특징으로 하는 엘리베이터 도어의 제어 장치.And a door mass calculating means for calculating the mass of the elevator door based on the motor speed of the drive means and the torque command during the door opening and closing operation of the elevator door.
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