DE10236938A1 - Mass determination with automatic sliding and elevator door controls - Google Patents

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DE10236938A1
DE10236938A1 DE2002136938 DE10236938A DE10236938A1 DE 10236938 A1 DE10236938 A1 DE 10236938A1 DE 2002136938 DE2002136938 DE 2002136938 DE 10236938 A DE10236938 A DE 10236938A DE 10236938 A1 DE10236938 A1 DE 10236938A1
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Marcus Gutzmer
Uwe Nolte
Alois Recktenwald
Guido Sonntag
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Siemens AG
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Siemens AG
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    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66BELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/02Door or gate operation
    • B66B13/14Control systems or devices
    • B66B13/143Control systems or devices electrical
    • B66B13/146Control systems or devices electrical method or algorithm for controlling doors

Abstract

Verfahren zur Steuerung eines Türsystems (3) mittels einer Türsteuereinheit (1), welche sich selbst konfiguriert, wobei das Türsystem (3) mittels einer elektrischen Antriebsvorrichtung (2) bewegt wird und vorgeschriebene Maximalgeschwindigkeiten nicht überschreiten darf, weshalb zur Konfiguration der Türsteuereinheit (1) die Masse des Türsystems (3) automatisch ermittelt wird, indem das Türsystem (3) während einer kontrollierten Öffnungsfahrt und gegebenenfalls während einer anschließenden Schließfahrt geregelt beschleunigt und anschließend wieder angehalten wird und die Motorspannung der Antriebsvorrichtung (2) mittels Puls-Weiten-Modulation zur Massebestimmung vorgegeben wird.Method for controlling a door system (3) by means of a door control unit (1), which configures itself, the door system (3) being moved by means of an electrical drive device (2) and must not exceed prescribed maximum speeds, which is why the door control unit (1) is configured the mass of the door system (3) is automatically determined by accelerating the door system (3) during a controlled opening movement and possibly during a subsequent closing movement and then stopping it again and the motor voltage of the drive device (2) by means of pulse-width modulation to determine the mass is specified.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines elektrisch betriebenen Türsystems mittels einer Steuereinheit, die sich selbst konfiguriert, wobei das Türsystem mittels einer elektrischen Antriebsvorrichtung bewegt wird.The invention relates to a method and a device for controlling an electrically operated door system by means of a control unit that configures itself, whereby the door system is moved by means of an electric drive device.
  • Türsysteme, die mittels elektrischer Antriebsvorrichtungen und insbesondere automatisch bewegt werden, also beispielsweise automatische Schiebetüren bzw. Aufzugstüren, unterliegen internationalen Normen wie z.B. der CSA B44-M94, CEN EN81:1:1985, RSME A17.1-1996 bzw. der ASME A17.1-2000, in denen unter anderem die maximal zulässige kinetische Energie für derartige Türsysteme festgelegt wird.Door systems, by means of electrical drive devices and in particular are moved automatically, e.g. automatic sliding doors or Elevator doors, are subject to international standards such as the CSA B44-M94, CEN EN81: 1: 1985, RSME A17.1-1996 or ASME A17.1-2000, in which under the maximum permissible kinetic energy for such door systems is set.
  • Die EP 0 848 309 A1 beschreibt eine Vorrichtung zur Überwachung und Begrenzung der statischen Schließkraft einer Tür, die mittels eines Antriebsmotors bewegt wird. Eine Steuervorrichtung wie sie in der EP 0 848 309 A1 beschrieben wird, verursacht nicht nur einen hohen Wartungsaufwand und damit verbundene Kosten, sondern auch die Installation und Anpassung der Steuereinrichtung an ein Türsystem, z.8. an ein Aufzugssystem, hat sich als äußerst zeitraubend und kostenintensiv erwiesen.The EP 0 848 309 A1 describes a device for monitoring and limiting the static closing force of a door that is moved by means of a drive motor. A control device as in the EP 0 848 309 A1 is described, causes not only a high maintenance effort and associated costs, but also the installation and adaptation of the control device to a door system, z.8. to an elevator system, has proven to be extremely time consuming and costly.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art derart bereitzustellen, dass die zuvor beschriebenen Nachteile vermieden werden und gegenwärtige Vorrichtungen bzw. Verfahren insbesondere hinsichtlich des zur Installation bzw. zur Wartung des Türsystems benötigten Zeitaufwands und der damit verbundenen Kosten optimiert werden.The invention is therefore the object based on a method and an apparatus of the aforementioned Art to provide such that the disadvantages described above be avoided and current Devices and methods in particular with regard to the installation or for maintenance of the door system required Time and the associated costs can be optimized.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass zur Konfiguration der Türsteuereinheit die Masse des Türsystems automatisch ermittelt wird, wobei das Türsystem während mindestens einer kontrollierten Fahrt geregelt beschleunigt und anschließend wieder angehalten wird, wobei die Motorspannung der Antriebsvorrichtung vorgegeben wird. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass für jedwedes mit einer erfindungsgemäßen Steuereinheit ausgerüstete Türsystem gewährleistet ist, dass es nur dann betrieben wird, wenn insbesondere durch internationale Normen vorgeschriebene maximal zulässige Schließgeschwindigkeiten und die maximal zulässige kinetische Energie des Türsystems nicht überschritten werden. Durch die selbständige Masseermittlung verringert sich der Installationsaufwand des Türsystems erheblich und auch die Sicherheit des Türsystems wird verbessert, da bereits vor Aufnahme des normalen Betriebsmodus automatisch sichergestellt wird, dass sicherheitsrelevante Grenzwerte nicht überschritten werden. Kosten werden insbesondere auch dadurch eingespart, dass der Aufwand zur Anpassung der Türsteuereinheit an unterschiedliche Motoren und Türmechaniken durch die Erfindung erheblich gesenkt wird.This object is achieved according to the invention solved, that to configure the door control unit the mass of the door system is automatically determined, the door system being checked during at least one Trip is accelerated in a controlled manner and then stopped again, wherein the motor voltage of the drive device is specified. This ensures that for anything with a control unit according to the invention equipped door system guaranteed is that it is only operated when, in particular, by international Maximum permitted closing speeds prescribed by standards and the maximum allowable kinetic energy of the door system not exceeded become. Through independent mass determination the installation effort of the door system is reduced considerably and also the security of the door system is improved since before the normal operating mode is started it is automatically ensured that safety-related limit values not exceeded become. In particular, costs are saved by the fact that the effort to adapt the door control unit to different motors and door mechanisms by the invention is significantly reduced.
  • Vorteilhafterweise wird die Motorspannung der Antriebsvorrichtung mittels Puls-Weiten-Modulation vorgegeben. Auf diese Weise lässt sich die Systembeschleunigung sehr präzise ermitteln.The motor voltage is advantageous the drive device by means of pulse width modulation. That way the system acceleration can be determined very precisely.
  • Vorteilhafterweise werden die Reibung im System, ein oder mehrere Gegengewichte und die elektrische Spannung der Antriebsvorrichtung als Eingangsparameter für die automatische Massenermittlung verwendet. Zur Kalibrierung soll die Reibung jedoch möglichst vernachlässigbar sein. Gegebenenfalls werden als weitere Eingangsgrößen die Zeit, Momentangeschwindigkeit und Startgeschwindigkeit einer mit Vorteil durch die Puls-Weiten-Modulation vorgegebenen Beschleunigungsrampe verwendet. Auf diese Weise ist es möglich, die effektive, träge Masse des Systems zu jedem Zeitpunkt der Beschleunigungsrampe zu berechnen.Advantageously, the friction in the system, one or more counterweights and the electrical voltage the drive device as an input parameter for the automatic mass determination used. For calibration, however, the friction should be as possible negligible his. If necessary, the Time, instantaneous speed and start speed of one with Advantage through pulse width modulation given acceleration ramp used. That way it possible that effective, inert mass of the system at any time of the acceleration ramp.
  • Vorteilhafterweise wird zur Massenermittlung eine Schließ- und eine Öffnungsfahrt durchgeführt. Indem auf diese Weise zwei Masseermittlungen realisiert werden, können Gegengewichte bei der Berechnung kompensiert werden.It is advantageous for mass determination a closing and an opening trip carried out. By doing two mass determinations in this way, can Counterweights can be compensated for in the calculation.
  • Die Masseermittlungsfahrten beginnen und enden mit Vorteil in einer ruhenden Position. Eine ruhende Positionen ist jedoch nicht nur die (nahezu) vollständig geöffnete bzw. die (nahezu) vollständig geschlossene Türposition des Aufzugssystems. Beliebig andere Positionen des Aufzugssystems sind ebenfalls als ruhende Position anzusehen, sofern das Türsystem in der entsprechenden Position weitestgehend nicht bewegt wird.The mass determination runs begin and advantageously end in a resting position. A dormant position is not only the (almost) fully open or the (almost) completely closed door position of the elevator system. Any other positions of the elevator system are also to be regarded as a stationary position if the door system is largely not moved in the corresponding position.
  • Damit Reibungskomponenten des Türsystems bei der Kalibrierung weitestgehend vernachlässigbar sind, ist es besonders zweckmäßig, die Masseermittlungsfahrten mit einer Schleichgeschwindigkeit, also einer äußerst geringen Geschwindigkeit, zu beginnen und zu beenden.So that friction components of the door system it is particularly negligible in the calibration, it is special expedient, the Mass determination runs at a creep speed, so an extremely small one Speed to start and end.
  • Vorteilhafterweise weist die kontrollierte Fahrt des Türsystems mindestens zwei Phasen auf, wobei während einer ersten Phase bei konstanter Geschwindigkeit die Reibung des Systems bestimmt wird und dann während einer zweiten Phase bei konstanter Beschleunigung mittels einer Momentangeschwindigkeit des Systems die Systemmasse bestimmt wird. So kann bei der Masseermittlung eine angestrebte Toleranz von 20$ oder weniger eingehalten werden.Advantageously, the controlled Door system travel at least two phases, whereby during a first phase constant speed the system friction is determined and then during a second phase with constant acceleration using a System speed is determined the system mass. For example, a target tolerance of $ 20 or be observed less.
  • Der Einsatz einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist vor allem dann äußerst vorteilhaft, wenn das zu steuernde Türsystem mindestens zwei Türkomponenten aufweist, die mittels einer mechanischen Einrichtung zur Kraftübertragung, beispielsweise einem Zahnriemen, mit der Antriebsvorrichtung verbunden sind.The use of a device according to the invention is particularly advantageous if that is the case controlling door system has at least two door components which are connected to the drive device by means of a mechanical device for power transmission, for example a toothed belt.
  • Weitere Vorteile und erfinderische Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels, anhand der Zeichnungen und in Verbindung mit den Unteransprüchen.Other advantages and inventive Details result from the following description of a Embodiment, based on the drawings and in connection with the subclaims.
  • Dabei zeigenShow
  • 1 ein Blockschaltbild der Aufzugssteuerung und 1 a block diagram of the elevator control and
  • 2 ein Aufzugssystem. 2 an elevator system.
  • 1 zeigt eine erfindungsgemäße Aufzugssteuerung, wobei die Türsteuereinheit 1 mit der Antriebsvorrichtung 2 verbunden ist. Die Antriebsvorrichtung 2, vorzugsweise ein Elektromotor, ist mit dem Türsystem 3 verbunden. Mittels einer vorzugsweise formschlüssigen Verbindung der Komponenten 2 und 3 wird es möglich, die Türbewegung beispielsweise durch Messung der Motorumdrehungen zu ermitteln. Diese Verbindung ist beispielsweise derart gestaltet, dass zwei, wie in 2 dargestellte Türbestandteile 5, die Bestandteile des Türsystems 3 sind, mittels eines Zahnriemens mit dem Motorritzel der Antriebsvorrichtung 2 verbunden sind. Ein Handterminal 4 ist mit der Türsteuereinheit 1 verbunden. Die Komponenten 1, 2 und 4 können aneinander Mess- bzw. Steuersignale versenden. Mittels des Handterminals 4 können gegebenenfalls unter Verwendung eines Servicetools an der Türsteuereinheit 1 Voreinstellungen beispielsweise durch Eingabe von Parametern getätigt werden bzw. Werte aus der Türsteuereinheit 1 ausgelesen werden. Mögliche Motordaten der Antriebsvorrichtung 2 sind vorteilhafterweise in einer Speichereinheit der Türsteuereinheit 1 abgelegt. 1 shows an elevator control according to the invention, wherein the door control unit 1 with the drive device 2 connected is. The drive device 2 , preferably an electric motor, is with the door system 3 connected. By means of a preferably positive connection of the components 2 and 3 it becomes possible to determine the door movement, for example, by measuring the engine revolutions. This connection is designed, for example, such that two, as in 2 door components shown 5 , the components of the door system 3 are, by means of a toothed belt with the motor pinion of the drive device 2 are connected. A handheld terminal 4 is with the door control unit 1 connected. The components 1 . 2 and 4 can send measurement or control signals to each other. Using the handheld terminal 4 can if necessary using a service tool on the door control unit 1 Presets can be made, for example, by entering parameters or values from the door control unit 1 be read out. Possible motor data of the drive device 2 are advantageously in a memory unit of the door control unit 1 stored.
  • 2 zeigt eine Aufzugsvorrichtung in der eine erfindungsgemäße Türsteuerung eingesetzt wird. Die lediglich schematisch dargestellte Türsteuereinheit 1 ist wiederum mit der Antriebsvorrichtung 2 und dem Handterminal 4 verbunden. Sowohl die Antriebsvorrichtung als auch die Türsteuereinheit 1 ist mit dem Türsystem 3 verbunden, dass sich hier aus einer zweiteiligen Kabinentür 5 und den Gegengewichten 7 zusammensetzt. Eine oder mehrere beispielsweise zweiteilig ausgeführte Schachttüren 6, die in verschiedenen Stockwerken angebracht sind, sind beispielsweise in Abhängigkeit von der Position der Aufzugskabine 8 zumindest temporäre Bestandteile des Türsystems 3 und insbesondere mechanisch mit der Kabinentür 5 verbunden. Neben der Kabinentür 5 und den Gegengewichten 7 ist mit Vorteil auch die Antriebsvorrichtung 2 mit der Aufzugskabine 8 fest verbunden. Auch die Türsteuereinheit 1 ist mit Vorteil mit der Aufzugskabine 8 verbunden. 2 shows an elevator device in which a door control according to the invention is used. The door control unit shown only schematically 1 is again with the drive device 2 and the handheld terminal 4 connected. Both the drive device and the door control unit 1 is with the door system 3 connected that here from a two-part cabin door 5 and the counterweights 7 composed. One or more shaft doors, for example in two parts 6 that are located on different floors, for example, depending on the position of the elevator car 8th at least temporary components of the door system 3 and especially mechanically with the cabin door 5 connected. Next to the cabin door 5 and the counterweights 7 is also advantageously the drive device 2 with the elevator car 8th firmly connected. The door control unit too 1 is an advantage with the elevator car 8th connected.
  • An den jeweils aus zwei Komponenten bestehenden Türen 5 und 6 sind beispielsweise Melder oder Lichtschranken zum Öffnen der Türen vorgesehen. Die maximal zulässige kinetische Energie des Türsystems soll vorzugsweise zwischen 9,49 Joule und 10 Joule liegen, wenn die Tür einen Melder oder eine Lichtschranke zum Öffnen der Tür enthält. Sind keine Öffnungsvorrichtungen aktiv, soll die maximal zulässige kinetische Energie zwischen 3,39 Joule und 4 Joule liegen. Die maximal zulässige Geschwindigkeit des Türsystems ist von der Systemmasse und der kinetischen Energie abhängig.On the doors, each consisting of two components 5 and 6 For example, detectors or light barriers are provided to open the doors. The maximum permissible kinetic energy of the door system should preferably be between 9.49 joules and 10 joules if the door contains a detector or a light barrier to open the door. If no opening devices are active, the maximum permissible kinetic energy should be between 3.39 joules and 4 joules. The maximum permissible speed of the door system depends on the system mass and the kinetic energy.
  • Insbesondere wird die Masseermittlung durch die Reibung im System 3, das oder die Gegengewichte 7, die beispielsweise zum Schließen der Aufzugstür 5 eingesetzt werden, und die Motorspannung an der Antriebsvorrichtung 2 beeinflusst.In particular, the mass is determined by the friction in the system 3 , that or the counterweights 7 that, for example, for closing the elevator door 5 are used, and the motor voltage on the drive device 2 affected.
  • Zur Masseermittlung wird der Antriebsvorrichtung 2 von der Türsteuereinheit 1 eine Spannungsrampe vorgegeben. Für den mit Gleichspannung betriebenen Motor 2 gilt dabei die folgende Spannungsgleichung für einen Gleichstrommotor: UM := UEMK + iM⋅R M(1) The drive device is used to determine the mass 2 from the door control unit 1 specified a voltage ramp. For the motor operated with DC voltage 2 the following voltage equation applies to a DC motor: U M : = U EMK + i M ⋅R M (1)
  • Für die elektromotorische Kraft EMK des Motors gilt die folgende Gleichung: UEMK := K1⋅v mit v := v0 + vPWM (2) The following equation applies to the electromotive force EMF of the motor: U EMK : = K 1⋅ v with v: = v 0 + v PWM (2)
  • Dabei ist K1 ein Umrechnungsfaktor, v0 entspricht der Startgeschwindigkeit des Türsystems 3 und vPWM entspricht dem Geschwindigkeitsanteil aufgrund der Puls-Weiten-Modulation. Für die Antriebskraft des Motors muss gelten: FM := K2⋅iM (3) FM := FR + FT (4) K 1 is a conversion factor, v 0 corresponds to the start speed of the door system 3 and v PWM corresponds to the speed component due to the pulse width modulation. The following must apply to the driving force of the motor: F M : = K 2 ⋅I M (3) F M : = F R + F T (4)
  • FR entspricht dabei der Reibungskraft des Systems und FT der Trägheitskraft für eine beschleunigte Masse, hier also der Masse des Türsystems 1.F R corresponds to the frictional force of the system and F T the inertial force for an accelerated mass, here the mass of the door system 1 ,
  • Aus den Gleichungen (3) und (4) und der Trägheitskraft für eine beschleunigte Masse ergibt sich folgende Gleichung für den Motorstrom iM:
    Figure 00060001
    The following equation for the motor current i M results from equations (3) and (4) and the inertial force for an accelerated mass:
    Figure 00060001
  • Zusammen mit den Beziehungen (1) und (2) ergibt sich daraus für die Motorspannung UM:
    Figure 00060002
    Together with the relationships (1) and (2), the following results for the motor voltage U M :
    Figure 00060002
  • Erfindungsgemäß wird nun für die Motorspannung UM eine Spannungsrampe mittels Puls-Weiten-Modulation vorgegeben: UM := K3⋅t (7) According to the invention, a voltage ramp is now specified for the motor voltage U M by means of pulse width modulation: U M : = K 3 ⋅t (7)
  • Setzt man die Beziehungen (6) und (7) gleich, löst nach K3⋅t auf und integriert schließlich über t, so ergibt sich die nachfolgende Gleichung:
    Figure 00070001
    If one sets the relationships (6) and (7) equal, solves for K 3 ⋅t and finally integrates over t, the following equation results:
    Figure 00070001
  • Nach Bestimmen der Integrationskonstanten Ci erhält man die nachfolgende Beziehung für die Systemmasse mges:
    Figure 00070002
    After determining the integration constant C i , the following relationship is obtained for the system mass m tot :
    Figure 00070002
  • Anhand der voranstehenden Beziehungen wird die effektive träge Masse des Systems während der Beschleunigungsrampe ermittelt. Als Eingangsgrößen dienen die Zeit t, die Momentangeschwindigkeit v und die Startgeschwindigkeit v0 der Beschleunigungsrampe.Based on the relationships above, the effective inertial mass of the system during the acceleration ramp is determined. The time t, the instantaneous speed v and the starting speed v 0 of the acceleration ramp serve as input variables.
  • Da die Türsteuereinheit 1 in einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ein zeitkritisches Betriebssystem aufweist, z.B. einen 8-Bit-Mikrokontroller, wird zunächst zur Ermittlung von Kalibrierwerten der Geschwindigkeit ein nahezu reibungsfreies Türsystem 1 mit möglichst geringer Türmasse gewählt.Because the door control unit 1 In a preferred embodiment of the invention having a time-critical operating system, for example an 8-bit microcontroller, an almost friction-free door system is first used to determine calibration values of the speed 1 chosen with the smallest possible door mass.
  • So können Kalibrierwerte zunächst unabhängig von der Systemreibung und dem Gegengewicht 7 in Abhängigkeit von der Puls-Weiten-Modulation bestimmt werden. Es ist beispielsweise möglich ermittelte Geschwindigkeitswerte für verschiedene Massen in eine Tabelle abzulegen, um die Prozessorauslastung der Türsteuereinheit 1 nicht unnötig zu erhöhen. Eine derartige Tabelle enthält Werte für die Puls-Weiten-Modulation bei Start der Masseermittlung und für die Türgeschwindigkeit am Ende der Messfahrten des Türsystems 3.In this way, calibration values can initially be independent of the system friction and the counterweight 7 can be determined depending on the pulse width modulation. For example, it is possible to store determined speed values for different masses in a table in order to determine the processor utilization of the door control unit 1 not increase unnecessarily. Such a table contains values for the pulse width modulation at the start of the mass determination and for the door speed at the end of the measurement runs of the door system 3 ,
  • Zur Masseermittlung selbst wird das Türsystem 3 vorzugsweise aus geschlossener Ruheposition beschleunigt und über eine kurze Strecke, beispielsweise 10 cm in Öffnungsrichtung geregelt gefahren. Dies erfolgt vorzugsweise bei einer Geschwindigkeit von 9 cm/sek um Überschwingen und das Auftreten von Haftreibungskomponenten weitestgehend zu vermeiden.The door system is used to determine the mass 3 preferably accelerated from a closed rest position and driven in a controlled manner over a short distance, for example 10 cm in the opening direction. This is preferably done at a speed of 9 cm / sec in order to largely avoid overshoot and the occurrence of static friction components.
  • In einem darauffolgenden Streckenabschnitt wird in einem Abstand von jeweils 10 msek der Puls-Weiten-Modulationswert um vorzugsweise jeweils 3 Inkremente erhöht, bis. der Endwert erreicht wird. So wird eine nahezu konstante Beschleunigung erreicht. Beispielsweise wird hierbei ein Vier-Quadranten-Regler eingesetzt und es werden bis zu insgesamt 128 Inkremente durchlaufen.In a subsequent section the pulse width modulation value is every 10 msec preferably increased by 3 increments each until. the final value is reached becomes. An almost constant acceleration is achieved in this way. For example becomes a four-quadrant controller used and up to a total of 128 increments are run through.
  • Im gleichen Verfahren wird der Puls-Weiten-Modulations-Wert wieder bis zu einer konstanten Geschwindigkeit, beispielsweise von 9 cm/sek verringert und die Tür schließlich bis in eine geöffnete Ruheposition gefahren. Der Vorgang lässt sich dann analog in Schließrichtung wiederholen.The pulse width modulation value is used in the same procedure again up to a constant speed, for example from 9 cm / sec reduced and the door finally into an open one Rested position. The process can then be carried out analogously in the closing direction to repeat.
  • Da am Ende der durch die Puls-Weiten-Modulation vorgegebenen Beschleunigungsrampe die Geschwindigkeitsänderung nahezu konstant ist, lässt sich insbesondere zu diesem Zeitpunkt die Systemmasse mit Hilfe der Beziehung (9) ermitteln.Since the change in speed is almost constant at the end of the acceleration ramp specified by pulse-width modulation, the system mass can be measured at this point in time with the help of the relationship ( 9 ) determine.
  • Die Reibung wird vorzugsweise in einem ersten Bewegungsabschnitt, also beispielsweise während den ersten 10 cm Türbewegung mit 9 cm/sek anhand des aktuellen Puls-Weiten-Modulations-Wertes berechnet. Der Puls-Weiten-Modulations-Wert steigt mit zunehmender Reibung an.The friction is preferably in a first movement section, for example during the first 10 cm door movement at 9 cm / sec based on the current pulse width modulation value calculated. The pulse width modulation value increases with increasing Friction.
  • Die Gegengewichte 7 werden durch zwei Masseermittlungen, also durch aufeinanderfolgende Öffnungs- bzw. Schließfahrten kompensiert. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann die Masse mit ausreichender Toleranz bestimmt werden und normbedingte Grenzwerte für den Betrieb des Türsystems 3 werden zuverlässig eingehalten.The counterweights 7 are compensated by two mass determinations, i.e. by successive opening and closing runs. With the method according to the invention, the mass can be determined with sufficient tolerance and standard-related limit values for the operation of the door system 3 are reliably observed.

Claims (8)

  1. Verfahren zur Steuerung eines Türsystems (3) mittels einer Türsteuereinheit (1), welche sich selbst konfiguriert, wobei das Türsystem (3) mittels einer elektrischen Antriebsvorrichtung (2) bewegt wird, dadurch gekennzeichnet, dass zur Konfiguration der Türsteuereinheit (1) die Masse des Türsystems (3) automatisch ermittelt wird, wobei das Türsystem (3) während mindestens einer kontrollierten Fahrt geregelt beschleunigt und anschließend wieder angehalten wird, wobei die Motorspannung der Antriebsvorrichtung (2) vorgegeben wird.Method for controlling a door system ( 3 ) by means of a door control unit ( 1 ), which configures itself, whereby the door system ( 3 ) by means of an electric drive device ( 2 ) is moved, characterized in that for the configuration of the door control unit ( 1 ) the mass of the door system ( 3 ) is determined automatically, with the door system ( 3 ) accelerated in a controlled manner during at least one controlled journey and then stopped again, the motor voltage of the drive device ( 2 ) is specified.
  2. Verfahren nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Motorspannung der Antriebsvorrichtung (2) mittels Puls-Weiten-Modulation vorgegeben wird.Method according to claim 1, characterized in that the motor voltage of the drive device ( 2 ) is specified by means of pulse width modulation.
  3. Verfahren nach einem der vorstehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Eingangsparameter zur automatischen Massenermittlung, die Reibung im System (3), ein oder mehrere Gegengewichte (7) und die elektrische Spannung der Antriebsvorrichtung (2) verwendet werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that as an input parameter for automatic mass determination, the friction in the system ( 3 ), one or more counterweights ( 7 ) and the electrical voltage of the drive device ( 2 ) be used.
  4. Verfahren nach einem der vorstehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Massenermittlung eine Schließ- und eine Öffnungsfahrt durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized that a closing and an opening trip for mass determination carried out becomes.
  5. Verfahren nach einem der vorstehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die kontrollierte Fahrt des Türsystems (3) mindestens zwei Phasen aufweist, wobei – während einer ersten Phase bei konstanter Geschwindigkeit die Reibung des Systems (3) bestimmt wird und – dann während einer zweiten Phase bei konstanter Beschleunigung mittels einer Momentangeschwindigkeit des Systems (3) die Systemmasse bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the controlled travel of the door system ( 3 ) has at least two phases, wherein - during a first phase at constant speed, the friction of the system ( 3 ) is determined and - then during a second phase with constant acceleration using an instantaneous speed of the system ( 3 ) the system mass is determined.
  6. Verfahren nach einem der vorstehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrten zur Massenermittlung aus bzw. in einer ruhenden Position beginnen bzw. beendet werden.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized that the trips for mass determination from or in start or end in a resting position.
  7. Verfahren nach einem der Patentansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrten zur Massenermittlung mit Schleichgeschwindigkeit beginnen bzw. beendet werden.Method according to one of the claims 1 to 5 , characterized in that the journeys for mass determination begin or end at slow speed.
  8. Vorrichtung (1) zur Steuerung eines elektrisch betriebenen Türsystems (3), wobei die Vorrichtung (1) mit einer Antriebsvorrichtung (2) des Türsystems verbunden ist, eine Speichereinheit zum Ablegen von Kalibrierwerten des Türsystems (3) sowie einen Modulator und Mittel zur Regelung der Antriebsvorrichtung (2) aufweist, und eine Steuer- und Recheneinheit zur Durchführung eines Verfahrens gemäß einem der vorstehenden Patentansprüche aufweistContraption ( 1 ) to control an electrically operated door system ( 3 ), the device ( 1 ) with a drive device ( 2 ) of the door system is connected, a storage unit for storing calibration values of the door system ( 3 ) and a modulator and means for regulating the drive device ( 2 ) and has a control and computing unit for carrying out a method according to one of the preceding claims
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