JP4464884B2 - Step learning system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、道路上に存在する段差の位置を学習する段差学習システムに関する。 The present invention relates to a step learning system that learns the position of a step existing on a road.
従来から、例えば、下記特許文献１に示すような、車両のサスペンション制御装置は知られている。このサスペンション制御装置は、車両に搭載されたナビゲーション装置から提供される道路状況データに対応させてサスペンション制御を行うようになっている。すなわち、このサスペンション制御装置は、道路上に段差が存在するか否かをデータベースに基づいて判定することによって、サスペンションの硬さを制御するようになっている。このため、サスペンションからの入力である上下方向加速度を取得し、同取得した上下方向加速度に基づいて道路上に段差があるか否かを判定し、データベースに記録する学習も行われている。この学習は、実際のサスペンションの制御結果と予測される制御内容とを比較し、この比較結果に基づいてデータベースの内容を修正することによって行われる。
しかしながら、上記従来のサスペンション制御装置においては、道路上にある段差をすべてそのまま学習し、学習した結果に基づいてサスペンション制御を行う。このため、道路上の段差が存在する場所で、単にサスペンションの硬さを柔らかくするように制御すると、道路の状態によっては、かえって乗り心地が悪化する場合がある。これは、例えば、路面が大きくうねっている場所に段差がある場合には、この段差に対応してサスペンションを柔らかく制御すると、路面のうねり（あおり）が車両に入力する場合があり、その結果、乗り心地が悪化する場合がある。 However, the conventional suspension control apparatus learns all the steps on the road as they are, and performs suspension control based on the learned result. For this reason, if the suspension is simply controlled so that the hardness of the suspension is softened in a place where there is a step on the road, the ride comfort may be deteriorated depending on the road condition. For example, if there is a step in a place where the road surface is greatly undulating, if the suspension is softly controlled in response to this step, the road swell may be input to the vehicle. Ride comfort may deteriorate.
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、車両の乗り心地を低下させることなく、道路上に存在する段差を選択的に学習（記憶）する段差学習システムを提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a step learning system that selectively learns (stores) steps existing on the road without reducing the ride comfort of the vehicle. It is to provide.
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、道路上に存在する段差を学習する段差学習システムを、道路の路面形状に起因して発生し、車体に入力する上下方向の振動を検出する振動検出手段と、前記振動検出手段によって検出した振動の入力周波数に基づいて、所定の周波数成分を有する振動を選択的に抽出する振動抽出手段と、前記振動抽出手段によって抽出した振動のうち、高周波成分を有する振動を前記道路上に存在する段差に起因して入力した段差振動として判別するとともに低周波成分を有する振動を前記道路のうねりに起因して入力したうねり振動として判別する振動判別手段と、前記振動判別手段によって判別した段差振動を表す段差情報を記憶する記憶手段と、前記振動判別手段によって前記段差振動の入力が判別され、引き続いて、うねり振動の入力が判別される状況にて、前記記憶手段に対する前記段差情報の記憶を禁止する記憶禁止手段とを備えて構成したことにある。この場合、前記記憶禁止手段は、前記振動判別手段により前記段差振動の入力が判別された後、所定の時間経過前に、前記うねり振動の入力が判別されたとき、前記段差情報の記憶を禁止するとよい。この場合、段差学習システムは、例えば、車両に搭載されて、車両の現在位置を検出するとともに記憶した各種情報を供給するナビゲーション装置と、車両の各輪に組み付けられたサスペンションユニットを介して車体に入力する上下方向の振動を検出するとともに同ユニットの減衰特性を制御するサスペンション制御装置とが、互いに協調して作動することによって実現されるものであり、前記サスペンション制御装置が前記振動検出手段、前記振動抽出手段および前記振動判別手段を備え、前記ナビゲーション装置が前記記憶手段および前記記憶禁止手段を備えるとよい。 In order to achieve the above object, a feature of the present invention is that a step learning system for learning a step existing on a road is generated due to the road surface shape of the road and detects vertical vibrations input to the vehicle body. Vibration detection means; vibration extraction means for selectively extracting vibrations having a predetermined frequency component based on the input frequency of vibration detected by the vibration detection means; and high frequency among vibrations extracted by the vibration extraction means Vibration discriminating means for discriminating a vibration having a component as a step vibration inputted due to a step existing on the road and discriminating a vibration having a low frequency component as a waviness vibration inputted due to the waviness of the road; a storage means for storing level information indicating a level difference vibration determined by the vibration determination unit, the input of the step vibration is determined by the vibration determining means Subsequently, under the condition that the input of the undulation vibration is determined, it lies in the structure and a storage prohibiting means for prohibiting the storing of the level information to the storage unit. In this case, the storage prohibiting means prohibits the storage of the step information when the input of the undulation vibration is determined before a predetermined time elapses after the input of the step vibration is determined by the vibration determining means. Good. In this case, the step learning system is mounted on the vehicle body via, for example, a navigation device that is mounted on the vehicle and detects the current position of the vehicle and supplies various stored information, and a suspension unit that is assembled to each wheel of the vehicle. A suspension control device that detects input vertical vibrations and controls the damping characteristics of the unit is realized in cooperation with each other , and the suspension control device includes the vibration detection unit, It is preferable that the navigation apparatus includes a vibration extraction unit and the vibration determination unit, and the navigation device includes the storage unit and the storage prohibition unit .
また、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記検出した車両の現在位置の検出精度を判定する検出精度判定手段とを備えているとよく、前記記憶禁止手段は、前記検出精度判定手段によって、前記車両の現在位置の検出精度が低下しているときに、前記段差情報の記憶を禁止するとよい。そして、前記検出精度判定手段は、前記現在位置検出手段の検出精度を、少なくとも、実際の車両の現在位置に対する前記検出した現在位置の前後方向における差異と、予め記憶している地図情報により表される地図上における実際の車両の現在位置と前記検出した現在位置との差異とに基づいて判定するとよい。さらに、前記段差情報は、前記振動検出手段が検出した前記上下方向の振動の大きさに関する情報と、前記現在位置検出手段が検出した車両の現在位置であって、前記振動検出手段が前記上下方向の振動を検出した地点に対応する位置を表す位置情報とを関連付けて構成されるとよい。 The present invention may further include a current position detecting unit that detects a current position of the vehicle and a detection accuracy determining unit that determines a detection accuracy of the detected current position of the vehicle. When the accuracy of detection of the current position of the vehicle is lowered by the means, the step information may be prohibited from being stored. The detection accuracy determination means represents the detection accuracy of the current position detection means by at least a difference in the front-rear direction of the detected current position with respect to the actual position of the actual vehicle and map information stored in advance. It may be determined based on the difference between the actual position of the actual vehicle on the map and the detected current position. Further, the step information includes information related to the magnitude of the vertical vibration detected by the vibration detection means, and the current position of the vehicle detected by the current position detection means, wherein the vibration detection means detects the vertical direction. It may be configured to be associated with position information representing a position corresponding to the point where the vibration is detected.
これらによれば、本発明の段差学習システムは、例えば、車両に搭載されたナビゲーション装置とサスペンション制御装置とが協調して作動することにより実現することができる。そして、本発明の段差学習システムは、車体に入力した上下方向の振動が検出されると、この振動の入力周波数に基づいて、高周波成分と低周波成分とを有する振動に選択的に抽出することができ、高周波成分を有する段差振動と低周波成分を有するうねり振動とに判別することができる。そして、判別された段差振動を表す段差情報を記憶（学習）することができる。これにより、例えば、ナビゲーション装置が車両の現在位置を検出するとともに記憶した段差情報を供給することにより、車両が次回同一地点を通過する場合には、サスペンション制御装置がサスペンションユニットの減衰特性を制御することによってこの地点に存在する段差の影響を抑制することができ、乗り心地を良好に確保することができる。 According to these, the level difference learning system of the present invention can be realized, for example, when the navigation device mounted on the vehicle and the suspension control device operate in cooperation. The step learning system according to the present invention, when vertical vibration input to the vehicle body is detected, selectively extracts vibration having a high frequency component and a low frequency component based on the input frequency of the vibration. It is possible to discriminate between step vibration having a high frequency component and swell vibration having a low frequency component. Then, step information representing the determined step vibration can be stored (learned). Thereby, for example, when the navigation device detects the current position of the vehicle and supplies the stored step information, the suspension control device controls the damping characteristic of the suspension unit when the vehicle passes the same point next time. As a result, the influence of the step existing at this point can be suppressed, and the ride comfort can be ensured satisfactorily.
また、本発明の段差学習システムは、段差振動の入力が判別された後、引き続いて、うねり振動が入力される状況では、検出された段差振動を表す段差情報を記憶しない。これにより、道路上に段差が存在し、かつ、道路がうねっている地点においては、例えば、サスペンション制御装置は、サスペンションユニットの減衰特性を制御しない。このため、段差振動を抑制するためにサスペンションユニットの減衰特性が変更されず、したがって、段差通過後に車両に発生するあおりを抑制することができる。これにより、段差通過後に発生する車両のあおりに伴う乗り心地の低下を防止することができる。また、前回の走行時に段差情報を記憶した地点であっても、その後の道路形状の変化に伴い、うねり振動が入力する場合がある。この場合であっても、段差振動の入力後にうねり振動が入力するときには、段差情報の記憶（学習）を禁止することができる。したがって、次回この地点を走行するときには、あおりに伴う乗り心地の低下を効果的に防止することができる。 In addition, the step learning system of the present invention does not store step information representing the detected step vibration in a situation where undulation vibration is subsequently input after the input of the step vibration is determined. Thereby, for example, the suspension control device does not control the damping characteristic of the suspension unit at a point where there is a step on the road and the road is wavy. For this reason, the damping characteristic of the suspension unit is not changed in order to suppress the step vibration, and accordingly, the tilt generated in the vehicle after passing through the step can be suppressed. As a result, it is possible to prevent a decrease in riding comfort associated with the tilt of the vehicle that occurs after passing through the step. Further, even at a point where the step information is stored at the previous travel, swell vibration may be input in accordance with the subsequent change in road shape. Even in this case, when swell vibration is input after the step vibration is input, the storage (learning) of the step information can be prohibited. Therefore, when the vehicle travels this point next time, it is possible to effectively prevent a decrease in riding comfort associated with tilting.
また、段差振動の入力後、所定の時間が経過する前に、うねり振動が入力した場合に、段差情報の記憶を禁止することができる。これにより、道路上に存在する段差の近傍、より詳しくは、存在する段差を通過した後に入力するうねり振動を確実に判別することができる。したがって、段差通過後に発生するあおりに伴う乗り心地の低下を確実に防止することができる。 Further, storage of the step information can be prohibited when undulation vibration is input before a predetermined time has elapsed after the step vibration is input. Thereby, the vicinity of the level difference which exists on the road, more specifically, the swell vibration input after passing through the level difference which exists can be determined reliably. Therefore, it is possible to reliably prevent the ride comfort from being lowered due to the tilt generated after passing through the step.
また、本発明の段差学習システムは、車両の現在位置の検出精度が低下しているときには、段差情報の記憶を禁止することもできる。言い換えれば、現在位置が正確に検出できるときに段差情報を記憶することができる。これにより、段差情報を上下方向の振動の大きさに関する情報と段差の存在位置を表す位置情報とを関連付けて構成すれば、サスペンション制御装置は、段差の存在位置で確実にサスペンションユニットの減衰特性を適正に制御することができる。ここで、現在位置の検出精度は、少なくとも、実際の車両の現在位置に対する前記検出した現在位置の前後方向における差異と、予め記憶している地図情報により表される地図上における実際の車両の現在位置と前記検出した現在位置との差異とに基づいて判定することができる。これにより、検出精度の低下を容易かつ確実に判定することができる。 In addition, the step learning system of the present invention can also prohibit the storage of step information when the detection accuracy of the current position of the vehicle is low. In other words, step information can be stored when the current position can be accurately detected. As a result, if the step information is configured by associating the information related to the magnitude of the vibration in the vertical direction with the position information indicating the position of the step, the suspension control device can ensure the damping characteristics of the suspension unit at the position of the step. It can be controlled properly. Here, the detection accuracy of the current position is at least the difference between the detected current position in the front-rear direction with respect to the actual vehicle current position, and the actual vehicle current on the map represented by the map information stored in advance. The determination can be made based on the difference between the position and the detected current position. Thereby, it is possible to easily and reliably determine a decrease in detection accuracy.
以下に、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。図１は、本実施形態に係り、道路上に存在する段差を学習する段差学習システムの全体を概略的に示すブロック図である。この段差学習システムは、自車両の現在位置を検出するとともに各種情報を供給するナビゲーション装置１０と、車両の各輪に組み付けられたサスペンションユニット３０の作動を制御するサスペンション制御装置２０とを備えている。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram schematically illustrating an entire step learning system according to the present embodiment, which learns steps existing on a road. This level difference learning system includes a
そして、これらナビゲーション装置１０とサスペンション制御装置２０とは、ゲートウェイコンピュータ４０および車両内に構築されたＬＡＮ(Local Area Network)５０を介して、互いに通信可能に接続されている。ここで、ゲートウェイコンピュータ４０は、ナビゲーション装置１０とサスペンション制御装置２０との間で共有される各種データおよびこれら装置１０，２０の連携を制御する制御信号の流れを統括的に制御するコンピュータである。
The
ナビゲーション装置１０は、図２に示すように、ナビゲーション電子制御ユニット１１（以下の説明において、単にナビゲーションＥＣＵ１１という）を備えている。ナビゲーションＥＣＵ１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品としており、ナビゲーション装置１０の作動を統括的に制御するものである。そして、ナビゲーションＥＣＵ１１には、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機１２、ジャイロスコープ１３、記憶装置１４およびＬＡＮインターフェース１５が接続されている。
As shown in FIG. 2, the
ＧＰＳ受信機１２は、自車両の現在位置を検出するための電波を衛星から受信するとともに、検出した自車両の現在位置を例えば座標データとして検出して出力する。ジャイロスコープ１３は、自車両の進行方向を検出するための車両の旋回速度を検出して出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１１は、ＧＰＳ受信機１２およびジャイロスコープ１３から出力された各検出値の取得に加えて、後述する車速センサ２２から出力された車速Vを取得して、自車両の現在位置を検出する。
The
記憶装置１４は、ハードディスク、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷなどの情報の書き換えが可能な記憶媒体やＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体およびこれら記録媒体のドライブ装置を含むものである。そして、記憶装置１４は、ナビゲーションＥＣＵ１１で実行される各種プログラムおよび道路データや段差情報などを含む各種データを記憶している。ここで、道路データは、道路種別（高速道路、国道、県道など）を表す道路種別データ、道路形状（車線数やカーブ半径など）を表す道路形状データなど、道路に関する種々のデータを含んで構成されている。また、段差情報は、過去に車両が走行した際に検出した道路上に存在する段差に関する情報であって、段差が車体に及ぼす振動レベルを表す段差レベル情報と、段差の存在する位置を表す段差エリア情報とが互いに関連付けられて構成される情報である。ここで、段差エリア情報とは、段差の始点を表す座標データと段差の終点を表す座標データとを含んで構成される情報である。
The
ＬＡＮインターフェース１５は、ＬＡＮ５０と接続し、ナビゲーションＥＣＵ１１とゲートウェイコンピュータ４０との間の通信を可能とするものである。これにより、ＬＡＮインターフェース１５は、ＬＡＮ５０を介して、ナビゲーションＥＣＵ１１からの各種情報をゲートウェイコンピュータ４０に供給したり、サスペンション制御装置２０から供給された各種情報をゲートウェイコンピュータ４０から取得してナビゲーションＥＣＵ１１に供給したりする。
The
サスペンション制御装置２０は、図３に示すように、サスペンション電子制御ユニット２１（以下の説明において、単にサスペンションＥＣＵ２１という）を備えている。このサスペンションＥＣＵ１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品としており、サスペンションユニット３０の作動特性（より具体的には、入力した上下方向の振動を減衰する減衰特性）を統括的に制御するものである。そして、サスペンションＥＣＵ２１には、車速センサ２２、段差検出センサ２３、ＬＡＮインターフェース２４および駆動回路２５が接続されている。
As shown in FIG. 3, the
車速センサ２２は、車速に応じたパルス信号に基づいて、車速Vを検出する。段差検出センサ２３は、サスペンションユニット３０における車体側の部分であるばね上部分に入力する上下方向の振動を加速度で検出し、同検出加速度を上下加速度Gとして出力する。ＬＡＮインターフェース２４は、ＬＡＮ５０と接続し、サスペンションＥＣＵ２１とゲートウェイコンピュータ４０との間の通信を可能とするものである。これにより、ＬＡＮインターフェース２４は、ＬＡＮ５０を介して、サスペンションＥＣＵ２１からの各種情報をゲートウェイコンピュータ４０に供給したり、ナビゲーション装置１０から供給された各種情報をゲートウェイコンピュータ４０から取得してサスペンションＥＣＵ２１に供給したりする。
The
駆動回路２５は、後述するサスペンションユニット３０のアクチュエータ３５を駆動するためのものである。そして、駆動回路２５内には、アクチュエータ３５内の電動モータに流れる駆動電流を検出するための電流検出器２５ａが設けられている。この電流検出器２５ａによって検出された駆動電流は、電動モータの駆動を制御するために、サスペンションＥＣＵ２１にフィードバックされている。
The
サスペンションユニット３０は、図４に概略的に示すように、一端側が車体に回動可能に取り付けられるとともに、他端側が車軸を支持するハブ部材等に取り付けられたアッパーアーム３１とロワーアーム３２を備えている。そして、アッパーアーム３１とロワーアーム３２との間には、車体に入力する振動を減衰するためのコイルスプリング３３および油圧ダンパー３４が組み付けられている。また、油圧ダンパー３４内には、油流路に設けられたオリフィスの流路径を変化させる減衰可変バルブが設けられており、この減衰可変バルブを作動させるためのアクチュエータ３５が組み付けられている。これにより、アクチュエータ３５が駆動すると、より詳しくは、アクチュエータ３５を構成する電動モータが回転駆動すると、減衰可変バルブが回転作動してオリフィスの流路径を変化させることができる。このため、油流路内における作動油の流動特性を適宜変化させることができ、その結果、サスペンションユニット３０の減衰特性を制御することができる。
As schematically shown in FIG. 4, the
次に、上記のように構成した本発明に係る段差学習システムの作動を詳細に説明する。この段差学習システムは、ナビゲーション装置１０とサスペンション制御装置２０とが協調して作動することにより、実現されるものである。具体的には、ナビゲーション装置１０のナビゲーションＥＣＵ１１が、車両の現在位置を検出し、過去の走行によって記憶装置１４に記憶（学習）した段差情報のうち、検出した車両の現在位置の前方に存在する段差の段差情報をサスペンション制御装置２０のサスペンションＥＣＵ２１に供給する。そして、サスペンションＥＣＵ２１が、取得した段差情報に基づき、サスペンションユニット３０の減衰特性を変更して制御する。すなわち、サスペンションＥＣＵ２１は、段差情報の段差レベル情報に基づき、各サスペンションユニット３０の減衰特性を決定する。そして、この減衰特性に応じて電動モータに所定の駆動電流を流し、アクチュエータ３５を作動させる。このとき、電流検出器３５ａからの検出値を入力することにより、サスペンションＥＣＵ２１は、アクチュエータ３５をフィードバック制御して作動させる。これにより、段差通過時の乗り心地を向上させる。
Next, the operation of the step learning system according to the present invention configured as described above will be described in detail. This level difference learning system is realized by the
また、サスペンションＥＣＵ２１が、現在の走行に伴って道路上の段差を検出し、同検出した段差に関する段差検出情報（すなわち、段差入力情報、段差通過情報や段差レベル情報など）をナビゲーションＥＣＵ１１に供給する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１１が、取得した段差検出情報に基づいて、段差情報を更新または追加して記憶（学習）する。また、サスペンションＥＣＵ２１が、ナビゲーションＥＣＵ１１から取得した段差情報に基づき、サスペンションユニット３０の減衰特性を変更して制御しているにもかかわらず、道路上の段差を検出しない場合には、ナビゲーション装置１０の記憶装置１４に記憶されているこの段差情報を削除する要求をナビゲーションＥＣＵ１１に供給する。この削除要求に基づき、ナビゲーションＥＣＵ１１が該当する段差情報を削除する。さらに、サスペンションＥＣＵ２１は、段差を検出した後、道路のうねりに起因する上下動を検出した場合には、供給した段差検出情報の記憶を禁止する要求をナビゲーションＥＣＵ１１に供給する。この禁止要求に基づき、ナビゲーションＥＣＵ１１は取得した段差検出情報を記憶しない。
In addition, the
このように、ナビゲーション装置１０とサスペンション制御装置２０とが互いに協調した作動を説明するにあたり、まず、サスペンション制御装置２０のサスペンションＥＣＵ２１による段差検出処理から説明する。運転者によって、図示しないイグニッションスイッチがオン状態とされると、サスペンション制御装置２０のサスペンションＥＣＵ２１は、図５および図６に示す段差検出処理プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行する。
Thus, in describing the operation in which the
この段差検出処理プログラムの実行は、ステップＳ１０にて開始され、ステップＳ１１にて、段差検出センサ２３から車体に入力した上下加速度Gを入力する。そして、サスペンションＥＣＵ２１は、ステップＳ１２にて、現在、サスペンションユニット３０を段差制御実行中であれば、「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１３以降の各ステップ処理を実行し、段差制御実行中でなければ、「Ｎｏ」と判定して、図６に示すステップＳ２６以降の各ステップ処理を実行する。ここで、サスペンションＥＣＵ２１によるサスペンションユニット３０の段差制御、より具体的には、サスペンションユニット３０の減衰特性の変更制御について説明しておく。
The execution of the step detection processing program is started in step S10, and the vertical acceleration G input to the vehicle body from the
車両は、道路上の段差を通過すると、各車輪側の上下方向の振動がサスペンションユニット３０を介して車体側に伝達されて、車体が上下方向に振動する。このため、車両が段差を通過するときには、サスペンションユニット３０を構成する油圧ダンパー３４の減衰力を小さく、すなわち、サスペンションユニット３０の減衰特性を柔らかく変更することが好ましい。これにより、段差通過に伴う車体の上下方向の振動を効果的に抑制することができ、乗り心地を向上することができる。
When the vehicle passes through a step on the road, the vertical vibration on each wheel side is transmitted to the vehicle body side via the
ところで、油圧ダンパー３４の減衰力は、上述したように、アクチュエータ３５が駆動することによって変更される。このため、例えば、段差を検出してからアクチュエータ３５の駆動を制御した場合には、アクチュエータ３５の応答性に起因した時差により、段差通過中に適正に油圧ダンパー３４の減衰力を変更できない場合がある。
Incidentally, the damping force of the
このため、サスペンションＥＣＵ２１は、ナビゲーションＥＣＵ１１から車両の前方に存在する段差に関する段差情報を事前に取得し、サスペンションユニット３０の減衰特性を車両が段差を通過する前に予め変更しておく。具体的に説明すると、ナビゲーションＥＣＵ１１は、ＧＰＳ受信機１２、ジャイロスコープ１３および車速センサ２２からの検出値に基づいて車両の現在位置を検出する。そして、検出した車両の現在位置（座標データ）と、過去に同一地点を走行したときに記憶装置１４に記憶した段差情報のうち段差エリア情報により表される段差の始点（座標データ）とを比較する。
For this reason, the
そして、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両の現在位置と段差エリア情報により表される段差の始点との間の距離が予め設定された距離となると、ゲートウェイコンピュータ４０およびＬＡＮ５０を介して、サスペンションＥＣＵ２１に段差情報のうちの段差レベル情報を供給する。このとき、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車速センサ２２により検出された車速Vの大きさに応じて、例えば、車速Vが大きいときには段差レベル情報の供給タイミング早めに変更し、車速Vが小さいときには段差レベル情報の供給タイミングを遅めに適宜変更するとよい。
Then, when the distance between the current position of the vehicle and the start point of the step represented by the step area information becomes a preset distance, the
このように段差レベル情報が供給されると、サスペンションＥＣＵ２１は、車両が段差に到達する前に、供給された段差レベル情報に基づいてサスペンションユニット３０のアクチュエータ３５を駆動させて油圧ダンパー３４の減衰特性を変更、より詳しくは、油圧ダンパー３４の減衰力を下げるように変更しておくことができる。これにより、車両の前方に存在する段差に応じて、サスペンションユニット３０の減衰特性を最適に変更することができ、この変更した減衰特性で車両は段差を通過することができる。したがって、段差通過時の乗り心地を向上させることができる。
When the step level information is supplied in this way, the
このように、サスペンションＥＣＵ２１は、サスペンションユニット３０を段差制御していれば、ステップＳ１３を実行する。ステップＳ１３においては、サスペンションＥＣＵ２１は、段差を検出するために段差検出判定値G1を選択する。この段差検出判定値G1は、サスペンションユニット３０が段差制御されている場合に選択されるものである。すなわち、上述したように、サスペンションユニット３０が段差制御されている状況では、油圧ダンパー３４の減衰力を下げるように変更されている。このように、油圧ダンパー３４の減衰力が下げられている状況では、段差通過に伴って車体に入力する上下加速度G、より詳しくは、上下加速度Gのうちの高周波成分が小さくなる。したがって、サスペンションＥＣＵ２１は、通過する段差による上下加速度Gを確実に検出するために、比較的小さな周波数である段差検出判定値G1を選択する。なお、この段差検出判定値G1は、車両の走行状態、例えば、検出車速Vなどに応じて、任意に設定可能な値である。
As described above, the
前記ステップＳ１３の判定値選択処理後、サスペンションＥＣＵ２１は、ステップＳ１４において、前記ステップＳ１１にて段差検出センサ２３から入力した上下加速度Gのうちの高周波成分を、例えば、バンドパスフィルタなどを用いて抽出する。そして、サスペンションＥＣＵ２１は、続くステップＳ１５にて、抽出した上下加速度Gの高周波成分が段差検出判定値G1以上であるか否かを判定することにより、車体に入力した振動が段差通過に伴って車体に発生した段差振動であるか否かを判別する。すなわち、上下加速度Gの高周波成分が段差検出判定値G1以上であれば、車両の前方に存在する段差に到達して車体に段差振動が入力したため、「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１６に進む。一方、上下加速度Gの高周波成分が段差検出判定値G1未満であれば、未だ段差に到達していないため、「Ｎｏ」と判定してステップＳ２３に進む。
After the determination value selection process in step S13, the
ステップＳ１６においては、サスペンションＥＣＵ２１は、車両の前方に存在する段差を検出し、この検出した段差の段差検出情報の記憶（学習）を要求するための学習要求フラグFRG_Mを、記憶（学習）の要求を表す”１”に設定する。そして、同設定した学習要求フラグFRG_Mをナビゲーション装置１０に供給する。すなわち、サスペンションＥＣＵ２１は、”１”に設定した学習要求フラグFRG_MをＬＡＮインターフェース２４およびＬＡＮ５０を介して、ゲートウェイコンピュータ４０に出力する。ゲートウェイコンピュータ４０は、出力された学習要求フラグFRG_Mを、ＬＡＮ５０を介してナビゲーション装置１０に対して出力する。これにより、ナビゲーション装置１０のナビゲーションＥＣＵ１１は、ＬＡＮインターフェース１５を介して、”１”に設定された学習要求フラグFRG_Mを取得する。これにより、ナビゲーションＥＣＵ１１は、後述する段差情報記憶処理プログラムを実行する。
In step S16, the
このように、学習要求フラグFRG_MをナビゲーションＥＣＵ１１に供給すると、サスペンションＥＣＵ２１は、ステップＳ１７にて、タイマのカウントアップを開始し、続くステップＳ１８において、前記ステップＳ１１にて入力した上下加速度Gの低周波成分を、例えば、ローパスフィルタを用いて抽出する。以下、この抽出される上下加速度Gの低周波成分について説明する。
Thus, when the learning request flag FRG_M is supplied to the
車両が道路上を走行する場合には、上述したように、道路上に存在する段差を通過することによって、車体に上下加速度Gの高周波成分が入力する。このため、この高周波成分の車体への入力を抑制するために、サスペンションＥＣＵ２１は、サスペンションユニット３０の減衰特性を変更する。すなわち、サスペンションユニット３０の油圧ダンパー３４の減衰力を下げるように変更する。ところで、車両が走行する道路には、上述した段差の他に、例えば、１Ｈｚ前後の周期を有するうねりが存在している場合がある。特に、油圧ダンパー３４の減衰力を下げてうねりを通過した場合には、この道路のうねりに起因して、車体に低周波成分を有する上下方向の振動（以下、このうねりに起因した車体の上下方向の振動をあおりという）が発生する。
When the vehicle travels on the road, as described above, the high-frequency component of the vertical acceleration G is input to the vehicle body by passing through the steps existing on the road. For this reason, the
このあおりは、うねりの存在する道路上を車両が走行する場合に、車体の上下振動が道路のうねりと共振することにより発生する。このため、サスペンションユニット３０を段差制御しているときには特にあおりが発生しやすく、あおりが発生すると、段差通過に伴う車体の上下振動にあおりが重畳するため、乗り心地が低下する場合がある。このため、サスペンションＥＣＵ２１は、ステップＳ１９において、前記ステップＳ１８にて抽出された低周波成分が道路のうねりに起因して入力されたものか否かを判定、言い換えれば、車体に入力した振動がうねり振動であるか否かを判別し、低周波成分が入力されていなければ「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ２０に進む。
This tilt is generated when the vertical vibration of the vehicle body resonates with the undulation of the road when the vehicle travels on the road where the undulation exists. For this reason, when the
ステップＳ２０においては、前記ステップＳ１７にてカウントアップが開始されたタイマに基づき、所定時間が経過したか否かを判定する。そして、所定時間が経過していなければ、「Ｎｏ」と判定して、ふたたび、ステップＳ１８以降の各ステップ処理を実行する。また、ステップＳ２０にて、所定時間が経過していれば、サスペンションＥＣＵ２１は、「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ２１に進む。なお、前記ステップＳ２０における判定処理にて、「Ｙｅｓ」と判定する場合には、サスペンションＥＣＵ２１は、タイマのカウンタ値をリセットするものとする。ステップＳ２１においては、サスペンションＥＣＵ２１は、学習要求フラグFRG_Mを、段差検出情報の記憶要求（学習要求）の終了を表す”０”に設定するとともに、同学習要求フラグFRG_Mをナビゲーション装置１０のナビゲーションＥＣＵ１１に供給する。
In step S20, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed based on the timer that has started counting up in step S17. And if predetermined time has not passed, it will determine with "No" and will perform each step process after step S18 again. If the predetermined time has elapsed in step S20, the
一方、前記ステップＳ１９にて、道路のうねりに起因した上下加速度Gの低周波成分が入力されていれば、サスペンションＥＣＵ２１は、「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ２２を実行する。ステップＳ２２においては、サスペンションＥＣＵ２１は、学習要求フラグFRG_Mを、段差検出情報の記憶の禁止要求を表す”２”に設定するとともに、同設定した学習要求フラグFRG_Mをナビゲーション装置１０のナビゲーションＥＣＵ１１に供給する。すなわち、この場合には、車両の前方に段差が検出された後、言い換えれば、上下加速度Gの高周波成分が検出された後、うねりを表す上下加速度Gの低周波成分が入力されているため、検出された段差近傍の道路にはうねりが存在することになる。したがって、段差通過に伴う上下方向の振動にあおりが重畳することを防止するため、サスペンションユニット３０の段差制御を禁止する必要がある。このため、ナビゲーション装置１０のナビゲーションＥＣＵ１１が記憶装置１４に前記検出した段差の段差検出情報を記憶しない（すなわち、学習しない）ように、学習要求フラグFRG_Mを”２”に設定して出力する。そして、サスペンションＥＣＵ２１は、ステップＳ２３に進む。
On the other hand, if the low frequency component of the vertical acceleration G caused by road swell is input in step S19, the
ステップＳ２３においては、サスペンションＥＣＵ２１は、段差制御を実行する区間（以下、制御区間という）内に段差が検出されたか否かを判定する。すなわち、制御区間内に段差が検出されていれば、サスペンションＥＣＵ２１は「Ｎｏ」と判定してステップＳ３６に進み、一旦段差検出処理プログラムの実行を終了し、所定の時間の経過後、ふたたび、ステップＳ１０以降の各ステップの処理を実行する。ここで、ステップＳ２３の処理を実行するにあたり、前記ステップＳ１５にて「Ｎｏ」判定された場合には、サスペンションＥＣＵ２１は、ステップＳ２３にて「Ｎｏ」と判定する。すなわち、この場合には、段差検出処理プログラムが所定の時間間隔で繰り返し実行されているため、車両の前方に段差が存在するものの未だ到達していない場合がある。このため、サスペンションＥＣＵ２１は、ナビゲーション装置１０のナビゲーションＥＣＵ１１から供給される車両の現在位置に基づき、車両が制御区間を通過するまでは「Ｎｏ」判定を繰り返す。
In step S23, the
一方、車両が制御区間を通過したにもかかわらず、段差が検出されない場合には、サスペンションＥＣＵ２１は、ナビゲーション装置１０から供給された段差情報の削除を要求するための削除要求フラグFRG_Sを、削除要求を表す”１”に設定する。そして、サスペンションＥＣＵ２１は、ＬＡＮインターフェース２４、ＬＡＮ５０およびゲートウェイコンピュータ４０を介して、同設定した削除要求フラグFRG_Sをナビゲーション装置１０のナビゲーションＥＣＵ１１に出力する。そして、サスペンションＥＣＵ２１は、ステップＳ２５にて、削除要求フラグFRG_Sを、削除要求しないことを表す”０”に再度設定し、ステップＳ３６にて、段差検出処理プログラムの実行を一旦終了する。
On the other hand, when the step has not been detected even though the vehicle has passed through the control section, the
また、前記ステップＳ１２にて、段差制御中でなければ、サスペンションＥＣＵ２１は「Ｎｏ」と判定して図６に示すステップＳ２６に進む。ステップＳ２６においては、サスペンションＥＣＵ２１は、段差を検出するために段差検出判定値G2を選択する。この段差検出判定値G2は、サスペンションユニット３０が段差制御されていない場合に選択されるものである。この場合には、油圧ダンパー３４の減衰力が通常の大きさで制御されているため、段差通過に伴って車体に入力する上下加速度Gの高周波成分が大きくなる。したがって、サスペンションＥＣＵ２１は、比較的大きな周波数である段差検出判定値G2を選択する。なお、この段差検出判定値G2も、車両の走行状態、例えば、検出車速Vなどに応じて、任意に変更可能な値である。
If it is determined in step S12 that the step difference is not being controlled, the
前記ステップＳ２６の判定値選択処理後、サスペンションＥＣＵ２１は、ステップＳ２７以降の各ステップの処理を実行する。ここで、ステップＳ２７〜ステップＳ３５の処理については、ステップＳ２８の判定処理にて段差検出判定値G2が用いられることを除き、上述したステップＳ１４〜ステップＳ２２の各処理と同様である。このため、これらの詳細な説明を省略し、以下に簡単に説明する。
After the determination value selection process in step S26, the
ステップＳ２７においては、段差検出センサ２３から入力した上下加速度Gのうちの高周波成分を抽出する。ステップＳ２８においては、抽出した上下加速度Gの高周波成分が段差検出判定値G2以上であるか否かを判定、言い換えれば、車体に入力した振動が段差振動であるか否かを判定し、高周波成分が段差検出判定値G2以上であれば、「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ２９の処理を実行する。一方、高周波成分が段差検出判定値G2未満であれば、「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ３６に進み、段差検出処理プログラムの実行を一旦終了する。
In step S27, a high-frequency component is extracted from the vertical acceleration G input from the
そして、ステップＳ２９においては、学習要求フラグFRG_Mを”１”に設定してナビゲーションＥＣＵ１１に出力し、ステップＳ３０においては、タイマのカウントアップを開始する。ステップＳ３１においては、上下加速度Gの低周波成分を抽出し、続くステップＳ３２においては、抽出された低周波成分が道路のうねりに起因して入力されたものか否かを判定、言い換えれば、車体に入力した振動がうねり振動であるか否かを判別する。そして、低周波成分が入力されていなければ「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ３３に進み、所定時間が経過していなければ「Ｎｏ」と判定して、ふたたび、ステップＳ３１以降の各ステップ処理を実行する。一方、所定時間が経過していれば、ステップＳ３３にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ３４に進み、学習要求フラグFRG_Mを”０”に設定するとともに、ナビゲーションＥＣＵ１１に対して出力する。そして、ステップＳ３６にて段差検出処理プログラムの実行を一旦終了する。
In step S29, the learning request flag FRG_M is set to “1” and output to the
また、前記ステップＳ３２にて、道路のうねりに起因した上下加速度Gの低周波成分が入力されていれば、サスペンションＥＣＵ２１は「Ｎｏ」と判定してステップＳ３５を実行する。ステップＳ３５においては、サスペンションＥＣＵ２１は、学習要求フラグFRG_Mを”２”に設定するとともに、同設定した学習要求フラグFRG_MをナビゲーションＥＣＵ１１に供給する。
If the low frequency component of the vertical acceleration G caused by road swell is input in step S32, the
ここで、上述した段差検出処理プログラムのステップＳ１４〜ステップＳ２２、およびステップＳ２７〜ステップＳ３５の各ステップ処理を概略的にまとめて示すと、図７のように示すことができる。すなわち、車両の走行中に、段差検出センサ２３によって上下加速度Gが検出され、この上下加速度Gが段差検出判定値G1（または段差検出判定値G2）以上であれば、サスペンションＥＣＵ２１は、段差振動が入力されたと判別し、学習要求フラグFRG_Mを”１”に設定する。そして、サスペンションＥＣＵ２１は、学習要求フラグFRG_Mを”１”に設定後、タイマのカウントアップを開始し、所定時間経過前に上下加速度Gの低周波成分すなわちうねり振動の入力がなければ学習要求フラグFRG_Mを”０”に設定する。
Here, if each step process of step S14-step S22 of the level | step difference detection processing program mentioned above and step S27-step S35 is shown collectively collectively, it can show as FIG. That is, when the vertical acceleration G is detected by the
一方、所定時間経過前に、うねり振動の入力を判別すると、サスペンションＥＣＵ２１は、学習要求フラグFRG_Mを”２”に設定する。なお、この場合、サスペンションＥＣＵ２１は、図７に示すように、車体にあおりが発生したことを表すあおり入力フラグを”１”に設定することにより、段差振動の判別に伴って”１”に設定した学習要求フラグFRG_Mと合わせて、学習要求フラグFRG_Mを”２”に設定する。
On the other hand, if the input of the undulation vibration is determined before the predetermined time has elapsed, the
次に、ナビゲーション装置１０のナビゲーションＥＣＵ１１による段差情報記憶処理について説明する。運転者によって、図示しないイグニッションスイッチがオン状態とされると、ナビゲーション装置１０のナビゲーションＥＣＵ１１は、図８に示す段差情報記憶処理プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行する。
Next, the step information storage process by the
この段差情報記憶処理プログラムの実行は、ステップＮ１０にて開始され、ステップＮ１１にて、サスペンションＥＣＵ２１から”１”に設定された削除要求フラグFRG_Sを取得したか否かを判定する。すなわち、取得した削除要求フラグFRG_Sが”１”に設定されていれば、ナビゲーションＥＣＵ１１は「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＮ１２に進む。ステップＮ１２においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、記憶装置１４に記憶している段差情報のうち、車両の現在位置に基づいて供給した段差情報を削除する。これは、上述したように、サスペンションＥＣＵ２１が取得した段差情報に基づいてサスペンションユニット３０の減衰特性を変更制御したにもかかわらず、制御区間内にて段差が検出されず、削除要求フラグFRG_Sが削除要求を表す”１”に設定されたためである。そして、ナビゲーションＥＣＵ１１は、該当する段差情報を削除すると、ステップＮ１７にて、段差情報記憶処理を一旦終了する。このように、不要な段差情報を削除することにより、サスペンションＥＣＵ２１によるサスペンションユニット３０の無駄な制御をなくすことができるとともに、記憶装置１４の記憶領域を有効に利用することができる。
The execution of the step information storage processing program is started in step N10, and it is determined in step N11 whether or not the deletion request flag FRG_S set to “1” has been acquired from the
一方、前記ステップＮ１１にて、”１”に設定された削除要求フラグFRG_Sを取得していなければ、ナビゲーションＥＣＵ１１は「Ｎｏ」と判定して、ステップＮ１３に進む。ステップＮ１３においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、”１”または”０”に設定された学習要求フラグFRG_Mを取得したか否かを判定する。そして、取得した学習要求フラグFRG_Mが”１”または”０”であれば、ナビゲーションＥＣＵ１１は「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＮ１４に進む。
On the other hand, if the deletion request flag FRG_S set to “1” has not been acquired in Step N11, the
ステップＮ１４においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、”１”に設定された学習要求フラグFRG_Mを取得していれば、同フラグとともに供給される段差検出情報に基づいて、サスペンションＥＣＵ２１に供給した段差情報の段差エリア情報および段差レベル情報が正しいことを確認し、例えば、この段差情報の学習回数を増加させる。このように学習回数を増加させることにより、この段差情報の信頼度を高めることができる。また、ナビゲーションＥＣＵ１１は、記憶装置１４に記憶されておらず、新たに段差が検出された場合には、この段差に関する段差情報として段差エリア情報および段差レベル情報を追加して記憶する。
In step N14, if the
ここで、段差情報の確認について、ナビゲーションＥＣＵ１１は、”１”の学習要求フラグFRG_Mとともに段差検出情報を取得した時点において検出した車両の現在位置を用いて確認する。また、段差情報の追加について、ナビゲーションＥＣＵ１１は、”１”の学習要求フラグFRG_Mとともに段差検出情報を取得した時点において検出した車両の現在位置を段差の始点として記憶する。
Here, the
一方、ナビゲーションＥＣＵ１１は、”０”に設定された学習要求フラグFRG_Mを取得していれば、段差振動の入力後うねり振動が検出されていないため、記憶装置１４に記憶している段差情報を正しい情報として記憶し続ける。また、段差情報を追加する場合には、取得した段差検出情報の段差レベル情報に基づいて、段差レベルが所定レベルを下回った時点において検出した車両の現在位置を段差の終点として記憶する。そして、ステップＮ１４の処理後、ステップＮ１７に進み、段差情報記憶処理プログラムの実行を一旦終了する。
On the other hand, if the
また、前記ステップＮ１３にて、”１”または”０”に設定された学習要求フラグFRG_Mを取得していなければ、ナビゲーションＥＣＵ１１は「Ｎｏ」と判定して、ステップＮ１５に進む。ステップＮ１５においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、”２”に設定された学習要求フラグFRG_Mを取得したか否かを判定する。すなわち、”２”に設定された学習要求フラグFRG_Mを取得していれば、ナビゲーションＥＣＵ１１は「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＮ１６に進む。
If the learning request flag FRG_M set to “1” or “0” is not acquired in step N13, the
ステップＮ１６においては、サスペンションＥＣＵ２１から供給された段差検出情報の記憶を禁止する。具体的に説明すると、サスペンションＥＣＵ２１に段差情報を供給した場合には、ナビゲーションＥＣＵ１１は、取得した段差検出情報に基づいて、同段差情報の学習回数を増加させない。また、新たに段差が検出された場合には、ナビゲーションＥＣＵ１１は、段差検出情報に基づいて、新たに段差情報を記憶装置１４に記憶しない。これは、車両の走行に伴って段差が検出され、段差検出情報が供給されたにもかかわらず、その後うねり振動が検出されたためである。そして、前記ステップＮ１６の処理後、または、前記ステップＮ１５の「Ｎｏ」判定後、ステップＮ１７にて、段差情報記憶処理プログラムの実行を一旦終了する。
In step N16, storage of the step detection information supplied from the
以上の説明からも理解できるように、上記実施形態によれば、車両に搭載されたナビゲーション装置１０とサスペンション制御装置２０とが協調して作動することにより、道路上に存在する段差を段差情報として記憶（学習）することができる。すなわち、サスペンションＥＣＵ２１は、段差検出処理プログラムを実行することにより、ステップＳ１１にて段差検出センサ２３からの上下加速度Gに基づいて、車体に上下方向の振動が入力したことを検出する。そして、この入力した振動の入力周波数に基づいて、ステップＳ１５またはステップＳ２７にて入力した振動の高周波成分を選択的に抽出し、ステップＳ１９またはステップＳ３１にて入力した振動の低周波成分を選択的に抽出することができる。これにより、高周波成分を有する段差振動と低周波成分を有するうねり振動とに判別することができる。
As can be understood from the above description, according to the above-described embodiment, the
そして、ステップＳ１６またはステップＳ２９にて学習要求フラグFRG_Mを”１”に設定し、ステップＳ２１またはステップＳ３４にて学習要求フラグFRG_Mを”０”に設定することによって、判別された段差振動を表す段差情報をナビゲーション装置１０の記憶装置１４に記憶（学習）することを要求することができる。このように、学習要求フラグFRG_Mが設定されることによって、ナビゲーション装置１０のナビゲーションＥＣＵ１１は、サスペンションＥＣＵ２１の要求に従って、記憶装置１４に段差情報を記憶することができる。
Then, the learning request flag FRG_M is set to “1” in step S16 or step S29, and the learning request flag FRG_M is set to “0” in step S21 or step S34. Information can be requested to be stored (learned) in the
したがって、車両が次回同一地点を通過する場合には、ナビゲーション装置１０が車両の現在位置を検出するとともに記憶装置１４に記憶した段差情報（段差レベル情報）をサスペンション制御装置２０に供給することができる。これにより、サスペンションＥＣＵ２１がサスペンションユニット３０の減衰特性を事前に制御することによってこの地点に存在する段差の影響を抑制することができ、乗り心地を良好に確保することができる。
Therefore, when the vehicle passes the same point next time, the
また、サスペンションＥＣＵ２１は、ステップＳ１５またはステップＳ２８にて高周波成分を有する段差振動の入力を判別した後、ステップＳ１９またはステップＳ３２にて低周波成分を有するうねり振動が入力される状況において、ステップＳ２２またはステップＳ３５にて学習要求フラグFRG_Mを”２”に設定し、段差検出情報（すなわち、段差情報）の記憶処理の禁止を要求することができる。この要求に基づき、ナビゲーションＥＣＵ１１は、段差情報の記憶（学習）を禁止する。これにより、道路上に段差が存在し、かつ、道路がうねっている地点においては、サスペンション制御装置１０は、サスペンションユニット３０の減衰特性を制御しない。このため、段差振動を抑制するためにサスペンションユニット３０の減衰特性が変更されず、したがって、段差通過後の車両のあおりを抑制することができる。これにより、段差通過後に発生する車両のあおりに伴う乗り心地の低下を防止することができる。
In addition, the
また、前回の走行時に段差情報を記憶した地点であっても、その後の道路形状の変化に伴い、うねり振動が入力する場合がある。この場合には、ナビゲーションＥＣＵ１１は、ステップＮ１６にて記憶している段差情報の学習を禁止することもできる。したがって、次回この地点を走行するときには、あおりに伴う乗り心地の低下を効果的に防止することができる。
Further, even at a point where the step information is stored at the previous travel, swell vibration may be input in accordance with the subsequent change in road shape. In this case, the
また、サスペンションＥＣＵ２１がステップＳ１７からステップＳ２０の処理を実行することにより、段差振動の入力後、所定の時間が経過する前に、うねり振動が入力したか否かを判定することができる。これにより、道路上に存在する段差の近傍、より詳しくは、存在する段差を通過した後に入力するうねり振動を確実に判別することができる。したがって、段差通過後に発生するあおりに伴う乗り心地の低下を確実に防止することができる。
In addition, the
上記実施形態においては、ナビゲーション装置１０により検出された車両の現在位置を用いて、サスペンション制御装置２０がサスペンションユニット３０を制御したり、段差情報を記憶（学習）したりする。このため、ナビゲーション装置１０による現在位置検出精度が適正であるか否かを確認するように実施することも可能である。以下、この変形例について説明するが、上記実施形態と同一部分に同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
In the above embodiment, the
この変形例におけるナビゲーション装置１０のナビゲーションＥＣＵ１１は、検出した車両の現在位置の検出精度が低下しているか否かを判定するようになっている。この判定は、例えば、実際の車両の現在位置と検出した現在位置の前後方向における差異と、地図上における実際の車両の現在位置と検出した現在位置との差異とに基づいて行われる。すなわち、ナビゲーションＥＣＵ１１は、前後方向の差異が所定の距離以上となっていれば、現在位置の検出精度が低下していると判定する。また、ナビゲーションＥＣＵ１１は、地図上の地点（例えば、道路上の地点）と検出した現在位置とが一致しない、すなわち、マップマッチング外れが生じていれば、現在位置の検出精度が低下していると判定する。ここで、実際の車両の現在位置は、例えば、路車間通信などを利用して検出されるとよい。
The
この判定に基づき、ナビゲーションＥＣＵ１１は、現在位置の検出精度が低下している場合には、検出精度の程度を表す自信度フラグFRG_Jを、検出精度の低下を表す”１”に設定する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１１は、ＬＡＮ５０およびゲートウェイコンピュータ４０を介して、サスペンション制御装置２０のサスペンションＥＣＵ２１に供給する。
Based on this determination, when the detection accuracy of the current position is lowered, the
このように、自信度フラグFRG_Jが供給される状況において、サスペンションＥＣＵ２１は、図９および図１０に示す段差検出処理プログラムを実行する。この変形例における段差検出処理プログラムは、上述した実施形態のプログラムに比して、ステップＳ５０およびステップＳ５１が追加されて変形されている。
Thus, in the situation where the confidence level flag FRG_J is supplied, the
すなわち、サスペンションＥＣＵ２１は、段差制御を実行している場合には、ステップＳ１６の処理後、ステップＳ５０にて、自信度フラグFRG_Jが”１”に設定されているか否かを判定する。そして、自信度フラグFRG_Jが”１”に設定されていなければ、現在位置の検出精度が低下していないため、サスペンションＥＣＵ２１は「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１７以降の処理を実行する。一方、自信度フラグFRG_Jが”１”に設定されていれば、現在位置の検出精度が低下しているため、サスペンションＥＣＵ２１は「Ｎｏ」と判定してステップＳ２２に進み、学習要求フラグFRG_Mを”２”に設定、すなわち、段差検出情報の記憶（学習）の禁止を要求する。
That is, when the step control is being executed, the
これは、ナビゲーションＥＣＵ１１による現在位置検出精度が低下しており、段差検出情報に基づいて記憶（学習）する段差情報の正確性が損なわれている可能性が高いためである。言い換えれば、この段差情報に基づいて、次回以降にサスペンションユニット３０の減衰特性の変更制御を実行した場合には、無駄な変更制御となる可能性が高く、このような制御の実行を防止するためである。
This is because the current position detection accuracy by the
また、サスペンションＥＣＵ２１は、段差制御を実行していない場合には、図１０に示すように、ステップＳ２９の実行後、ステップＳ５１にて、自信度フラグFRG_Jが”１”に設定されているか否かを判定する。そして、自信度フラグFRG_Jが”１”に設定されていなければ、「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ３０以降の処理を実行する。また、自信度フラグFRG_Jが”１”に設定されていれば、「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ３５にて学習要求フラグFRG_Mを”２”に設定する。
Further, when the step control is not being executed, the
ここで、自信度フラグFRG_Jを考慮した場合の処理を概略的にまとめて示すと、図１１のように示すことができる。すなわち、上述したように、学習要求フラグFRG_Mとあおり入力フラグ（図示省略）がそれぞれ入力する状況において、サスペンションＥＣＵ２１は、既に学習要求フラグFRG_Mを”１”に設定した後に、自信度フラグFRG_Jが図に示すように”１”に設定された場合には、学習要求フラグFRG_Mを”２”に設定する。これにより、現在位置の検出精度が低下している状況では、サスペンションＥＣＵ２１は、段差検出情報の記憶（学習）の禁止を要求することができ、ナビゲーションＥＣＵ１１は、取得した段差検出情報に基づく段差情報の記憶（学習）を禁止することができる。なお、道路上の段差の検出にかかわらず、言い換えれば、学習要求フラグFRG_Mを”１”に設定したか否かにかかわらず、自信度フラグFRG_Jが”１”に設定された場合には、サスペンションＥＣＵ２１が学習要求フラグFRG_Mを”２”に設定するように実施することも可能である。
Here, the processing when the confidence level flag FRG_J is considered can be schematically illustrated as shown in FIG. That is, as described above, in a situation where the learning request flag FRG_M and the tilt input flag (not shown) are input, the
そして、ナビゲーションＥＣＵ１１においては、上記実施形態と同様に、図８の段差情報記憶処理プログラムを実行する。これにより、現在位置の検出精度が高い状況においてのみ、段差情報を記憶（学習）することができる。したがって、より正確に記憶（学習）処理を実行することができる。その他の効果については、上記実施形態と同等の効果が期待できる。
Then, the
また、現在位置の検出精度に基づき、段差情報を記憶（学習）するか否かは、サスペンションＥＣＵ２１が自信度フラグFRG_Jの設定を確認することに代えて、ナビゲーションＥＣＵ１１が段差情報記憶処理プログラムを実行することにより判定することもできる。以下、この変形例を説明する。
Whether or not the step information is stored (learned) based on the detection accuracy of the current position is determined by the
この変形例においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、図１２に示すように、上述した実施形態の段差情報記憶処理プログラムに対してステップＮ５０が追加された段差情報記憶処理プログラムを実行する。すなわち、ステップＮ５０においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は自信度フラグFRG_Jが”１”であるか否かを判定する。そして、自信度フラグFRG_Jを”１”に設定していれば、ナビゲーションＥＣＵ１１は「Ｙｅｓ」と判定してステップＮ１６を実行し、取得した段差検出情報に基づいて段差情報を記憶（学習）しない。一方、自信度フラグFRG_Jを”１”に設定していなければ、ナビゲーションＥＣＵ１１は「Ｎｏ」と判定して、ステップＮ１１以降の各処理を実行する。これによっても、現在位置の検出精度が高い状況においてのみ、段差情報を記憶（学習）することができる。したがって、より正確に記憶（学習）処理を実行することができる。その他の効果については、上記実施形態と同等の効果が期待できる。
In this modification, as shown in FIG. 12, the
さらに、上記実施形態および変形例においては、ナビゲーションＥＣＵ１１が段差情報記憶処理プログラムのステップＮ１３を実行するように実施した。しかしながら、このステップＮ１３を省略し、サスペンションＥＣＵ２１によって設定される学習要求フラグFRG_Mの”１”または”０”の値に応じて、ナビゲーションＥＣＵ１１が段差情報の確認または段差情報の追加を行うように実施することも可能である。この場合においても、ナビゲーションＥＣＵ１１が段差情報記憶処理プログラムのステップＮ１１およびステップＮ１５を実行することによって、上記実施形態および変形例と同様の効果が期待できる。
Furthermore, in the said embodiment and modification, it implemented so that navigation ECU11 might perform step N13 of a level | step difference information storage processing program. However, this step N13 is omitted, and the
１０…ナビゲーション装置、１１…ナビゲーションＥＣＵ、１２…ＧＰＳ受信機、１４…記憶装置、２０…サスペンション制御装置、２１…サスペンションＥＣＵ、２３…段差検出センサ、３０…サスペンションユニット
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記振動検出手段によって検出した振動の入力周波数に基づいて、所定の周波数成分を有する振動を選択的に抽出する振動抽出手段と、
前記振動抽出手段によって抽出した振動のうち、高周波成分を有する振動を前記道路上に存在する段差に起因して入力した段差振動として判別するとともに低周波成分を有する振動を前記道路のうねりに起因して入力したうねり振動として判別する振動判別手段と、
前記振動判別手段によって判別した段差振動を表す段差情報を記憶する記憶手段と、
前記振動判別手段によって前記段差振動の入力が判別され、引き続いて、うねり振動の入力が判別される状況にて、前記記憶手段に対する前記段差情報の記憶を禁止する記憶禁止手段とを備えたことを特徴とする段差学習システム。 Vibration detection means for detecting vertical vibrations generated due to the road surface shape and input to the vehicle body;
Vibration extraction means for selectively extracting vibration having a predetermined frequency component based on the input frequency of vibration detected by the vibration detection means;
Of the vibrations extracted by the vibration extraction means, vibrations having a high frequency component are discriminated as step vibrations input due to a step existing on the road, and vibrations having a low frequency component are caused by the swell of the road. Vibration discriminating means for discriminating as swell vibration inputted in
Storage means for storing step information representing the step vibration determined by the vibration determination means;
A storage prohibiting unit that prohibits storage of the step information in the storage unit in a situation where the input of the stepped vibration is determined by the vibration determining unit and subsequently the input of the waviness vibration is determined. A characteristic step learning system.
前記記憶禁止手段は、
前記振動判別手段により前記段差振動の入力が判別された後、所定の時間経過前に、前記うねり振動の入力が判別されたとき、前記段差情報の記憶を禁止することを特徴とする段差学習システム。 In the level | step difference learning system of Claim 1,
The memory prohibition means is
A step learning system for prohibiting storage of the step information when the input of the undulation vibration is determined before a predetermined time has elapsed after the input of the step vibration is determined by the vibration determining means. .
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記検出した車両の現在位置の検出精度を判定する検出精度判定手段とを備え、
前記記憶禁止手段は、
前記検出精度判定手段によって、前記車両の現在位置の検出精度が低下しているときに、前記段差情報の記憶を禁止することを特徴とする段差学習システム。 The step difference learning system according to claim 1, further comprising:
Current position detecting means for detecting the current position of the vehicle;
Detection accuracy determination means for determining the detection accuracy of the detected current position of the vehicle,
The memory prohibition means is
The step learning system forbids storage of the step information when the detection accuracy of the current position of the vehicle is lowered by the detection accuracy determination means.
前記検出精度判定手段は、
前記現在位置検出手段の検出精度を、少なくとも、実際の車両の現在位置に対する前記検出した現在位置の前後方向における差異と、予め記憶している地図情報により表される地図上における実際の車両の現在位置と前記検出した現在位置との差異とに基づいて判定することを特徴とする段差学習システム。 In the level | step difference learning system of Claim 3,
The detection accuracy determination means includes
The detection accuracy of the current position detection means is set to at least the actual vehicle current on the map represented by the difference between the detected current position in the front-rear direction and the map information stored in advance with respect to the actual vehicle current position A step difference learning system that makes a determination based on a difference between a position and the detected current position.
前記段差情報は、
前記振動検出手段が検出した前記上下方向の振動の大きさに関する情報と、前記現在位置検出手段が検出した車両の現在位置であって、前記振動検出手段が前記上下方向の振動を検出した地点に対応する位置を表す位置情報とを関連付けて構成されることを特徴とする段差学習システム。 In the level | step difference learning system of Claim 3,
The step information is
Information regarding the magnitude of the vertical vibration detected by the vibration detection means and the current position of the vehicle detected by the current position detection means, at a point where the vibration detection means has detected the vertical vibration. A level difference learning system characterized by being configured in association with position information representing a corresponding position.
車両の各輪に組み付けられたサスペンションユニットを介して車体に入力する上下方向の振動を検出するとともに同ユニットの減衰特性を制御するサスペンション制御装置とが、互いに協調して作動することによって実現するものであり、
前記サスペンション制御装置が前記振動検出手段、前記振動抽出手段および前記振動判別手段を備え、
前記ナビゲーション装置が前記記憶手段および前記記憶禁止手段を備えた請求項１に記載した段差学習システム。 A navigation device mounted on a vehicle for detecting the current position of the vehicle and supplying various stored information;
What is realized by the suspension control device that detects the vertical vibration input to the vehicle body via the suspension unit assembled to each wheel of the vehicle and controls the damping characteristics of the unit in cooperation with each other. der is,
The suspension control device includes the vibration detection means, the vibration extraction means, and the vibration determination means;
The level difference learning system according to claim 1, wherein the navigation device includes the storage unit and the storage prohibition unit .
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