JP4464884B2 - Step learning system - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a step learning system selectively learning steps existing on a road. <P>SOLUTION: A suspension ECU21 detects vertical acceleration G in a step S11 of a step detection processing program. High frequency components of the vertical acceleration G is extracted in a step S15. Then, a learning request flag FRG_M is set to be 1 in a step S16, and the FRG_M is set to be 0 in a step S21, thereby requesting a memory device 14 of a navigation device 10 to memorize (learn) step information. The ECU 21 extracts low frequency components of the vertical acceleration G in a step S19, and sets the FRG_M to be 2 in a step S22, thereby requesting prohibition of memorizing (learning) processing of the step information. According to this request, an ECU 11 prohibits memorizing (learning) of the step information. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&amp;INPIT

Description

本発明は、道路上に存在する段差の位置を学習する段差学習システムに関する。   The present invention relates to a step learning system that learns the position of a step existing on a road.

従来から、例えば、下記特許文献1に示すような、車両のサスペンション制御装置は知られている。このサスペンション制御装置は、車両に搭載されたナビゲーション装置から提供される道路状況データに対応させてサスペンション制御を行うようになっている。すなわち、このサスペンション制御装置は、道路上に段差が存在するか否かをデータベースに基づいて判定することによって、サスペンションの硬さを制御するようになっている。このため、サスペンションからの入力である上下方向加速度を取得し、同取得した上下方向加速度に基づいて道路上に段差があるか否かを判定し、データベースに記録する学習も行われている。この学習は、実際のサスペンションの制御結果と予測される制御内容とを比較し、この比較結果に基づいてデータベースの内容を修正することによって行われる。
特開2000−318634号公報
Conventionally, for example, a suspension control device for a vehicle as shown in Patent Document 1 below is known. This suspension control device performs suspension control in correspondence with road condition data provided from a navigation device mounted on a vehicle. That is, this suspension control device controls the hardness of the suspension by determining whether or not there is a step on the road based on the database. For this reason, learning is also performed in which vertical acceleration, which is an input from the suspension, is acquired, whether there is a step on the road based on the acquired vertical acceleration, and recorded in a database. This learning is performed by comparing the actual suspension control result with the predicted control content and correcting the content of the database based on this comparison result.
JP 2000-318634 A

しかしながら、上記従来のサスペンション制御装置においては、道路上にある段差をすべてそのまま学習し、学習した結果に基づいてサスペンション制御を行う。このため、道路上の段差が存在する場所で、単にサスペンションの硬さを柔らかくするように制御すると、道路の状態によっては、かえって乗り心地が悪化する場合がある。これは、例えば、路面が大きくうねっている場所に段差がある場合には、この段差に対応してサスペンションを柔らかく制御すると、路面のうねり(あおり)が車両に入力する場合があり、その結果、乗り心地が悪化する場合がある。   However, the conventional suspension control apparatus learns all the steps on the road as they are, and performs suspension control based on the learned result. For this reason, if the suspension is simply controlled so that the hardness of the suspension is softened in a place where there is a step on the road, the ride comfort may be deteriorated depending on the road condition. For example, if there is a step in a place where the road surface is greatly undulating, if the suspension is softly controlled in response to this step, the road swell may be input to the vehicle. Ride comfort may deteriorate.

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、車両の乗り心地を低下させることなく、道路上に存在する段差を選択的に学習(記憶)する段差学習システムを提供することにある。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a step learning system that selectively learns (stores) steps existing on the road without reducing the ride comfort of the vehicle. It is to provide.

上記目的を達成するために、本発明の特徴は、道路上に存在する段差を学習する段差学習システムを、道路の路面形状に起因して発生し、車体に入力する上下方向の振動を検出する振動検出手段と、前記振動検出手段によって検出した振動の入力周波数に基づいて、所定の周波数成分を有する振動を選択的に抽出する振動抽出手段と、前記振動抽出手段によって抽出した振動のうち、高周波成分を有する振動を前記道路上に存在する段差に起因して入力した段差振動として判別するとともに低周波成分を有する振動を前記道路のうねりに起因して入力したうねり振動として判別する振動判別手段と、前記振動判別手段によって判別した段差振動を表す段差情報を記憶する記憶手段と、前記振動判別手段によって前記段差振動の入力が判別され、引き続いて、うねり振動の入力が判別される状況にて、前記記憶手段に対する前記段差情報の記憶を禁止する記憶禁止手段とを備えて構成したことにある。この場合、前記記憶禁止手段は、前記振動判別手段により前記段差振動の入力が判別された後、所定の時間経過前に、前記うねり振動の入力が判別されたとき、前記段差情報の記憶を禁止するとよい。この場合、段差学習システムは、例えば、車両に搭載されて、車両の現在位置を検出するとともに記憶した各種情報を供給するナビゲーション装置と、車両の各輪に組み付けられたサスペンションユニットを介して車体に入力する上下方向の振動を検出するとともに同ユニットの減衰特性を制御するサスペンション制御装置とが、互いに協調して作動することによって実現されるものであり、前記サスペンション制御装置が前記振動検出手段、前記振動抽出手段および前記振動判別手段を備え、前記ナビゲーション装置が前記記憶手段および前記記憶禁止手段を備えるとよい。 In order to achieve the above object, a feature of the present invention is that a step learning system for learning a step existing on a road is generated due to the road surface shape of the road and detects vertical vibrations input to the vehicle body. Vibration detection means; vibration extraction means for selectively extracting vibrations having a predetermined frequency component based on the input frequency of vibration detected by the vibration detection means; and high frequency among vibrations extracted by the vibration extraction means Vibration discriminating means for discriminating a vibration having a component as a step vibration inputted due to a step existing on the road and discriminating a vibration having a low frequency component as a waviness vibration inputted due to the waviness of the road; a storage means for storing level information indicating a level difference vibration determined by the vibration determination unit, the input of the step vibration is determined by the vibration determining means Subsequently, under the condition that the input of the undulation vibration is determined, it lies in the structure and a storage prohibiting means for prohibiting the storing of the level information to the storage unit. In this case, the storage prohibiting means prohibits the storage of the step information when the input of the undulation vibration is determined before a predetermined time elapses after the input of the step vibration is determined by the vibration determining means. Good. In this case, the step learning system is mounted on the vehicle body via, for example, a navigation device that is mounted on the vehicle and detects the current position of the vehicle and supplies various stored information, and a suspension unit that is assembled to each wheel of the vehicle. A suspension control device that detects input vertical vibrations and controls the damping characteristics of the unit is realized in cooperation with each other , and the suspension control device includes the vibration detection unit, It is preferable that the navigation apparatus includes a vibration extraction unit and the vibration determination unit, and the navigation device includes the storage unit and the storage prohibition unit .

また、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記検出した車両の現在位置の検出精度を判定する検出精度判定手段とを備えているとよく、前記記憶禁止手段は、前記検出精度判定手段によって、前記車両の現在位置の検出精度が低下しているときに、前記段差情報の記憶を禁止するとよい。そして、前記検出精度判定手段は、前記現在位置検出手段の検出精度を、少なくとも、実際の車両の現在位置に対する前記検出した現在位置の前後方向における差異と、予め記憶している地図情報により表される地図上における実際の車両の現在位置と前記検出した現在位置との差異とに基づいて判定するとよい。さらに、前記段差情報は、前記振動検出手段が検出した前記上下方向の振動の大きさに関する情報と、前記現在位置検出手段が検出した車両の現在位置であって、前記振動検出手段が前記上下方向の振動を検出した地点に対応する位置を表す位置情報とを関連付けて構成されるとよい。   The present invention may further include a current position detecting unit that detects a current position of the vehicle and a detection accuracy determining unit that determines a detection accuracy of the detected current position of the vehicle. When the accuracy of detection of the current position of the vehicle is lowered by the means, the step information may be prohibited from being stored. The detection accuracy determination means represents the detection accuracy of the current position detection means by at least a difference in the front-rear direction of the detected current position with respect to the actual position of the actual vehicle and map information stored in advance. It may be determined based on the difference between the actual position of the actual vehicle on the map and the detected current position. Further, the step information includes information related to the magnitude of the vertical vibration detected by the vibration detection means, and the current position of the vehicle detected by the current position detection means, wherein the vibration detection means detects the vertical direction. It may be configured to be associated with position information representing a position corresponding to the point where the vibration is detected.

これらによれば、本発明の段差学習システムは、例えば、車両に搭載されたナビゲーション装置とサスペンション制御装置とが協調して作動することにより実現することができる。そして、本発明の段差学習システムは、車体に入力した上下方向の振動が検出されると、この振動の入力周波数に基づいて、高周波成分と低周波成分とを有する振動に選択的に抽出することができ、高周波成分を有する段差振動と低周波成分を有するうねり振動とに判別することができる。そして、判別された段差振動を表す段差情報を記憶(学習)することができる。これにより、例えば、ナビゲーション装置が車両の現在位置を検出するとともに記憶した段差情報を供給することにより、車両が次回同一地点を通過する場合には、サスペンション制御装置がサスペンションユニットの減衰特性を制御することによってこの地点に存在する段差の影響を抑制することができ、乗り心地を良好に確保することができる。   According to these, the level difference learning system of the present invention can be realized, for example, when the navigation device mounted on the vehicle and the suspension control device operate in cooperation. The step learning system according to the present invention, when vertical vibration input to the vehicle body is detected, selectively extracts vibration having a high frequency component and a low frequency component based on the input frequency of the vibration. It is possible to discriminate between step vibration having a high frequency component and swell vibration having a low frequency component. Then, step information representing the determined step vibration can be stored (learned). Thereby, for example, when the navigation device detects the current position of the vehicle and supplies the stored step information, the suspension control device controls the damping characteristic of the suspension unit when the vehicle passes the same point next time. As a result, the influence of the step existing at this point can be suppressed, and the ride comfort can be ensured satisfactorily.

また、本発明の段差学習システムは、段差振動の入力が判別された後、引き続いて、うねり振動が入力される状況では、検出された段差振動を表す段差情報を記憶しない。これにより、道路上に段差が存在し、かつ、道路がうねっている地点においては、例えば、サスペンション制御装置は、サスペンションユニットの減衰特性を制御しない。このため、段差振動を抑制するためにサスペンションユニットの減衰特性が変更されず、したがって、段差通過後に車両に発生するあおりを抑制することができる。これにより、段差通過後に発生する車両のあおりに伴う乗り心地の低下を防止することができる。また、前回の走行時に段差情報を記憶した地点であっても、その後の道路形状の変化に伴い、うねり振動が入力する場合がある。この場合であっても、段差振動の入力後にうねり振動が入力するときには、段差情報の記憶(学習)を禁止することができる。したがって、次回この地点を走行するときには、あおりに伴う乗り心地の低下を効果的に防止することができる。   In addition, the step learning system of the present invention does not store step information representing the detected step vibration in a situation where undulation vibration is subsequently input after the input of the step vibration is determined. Thereby, for example, the suspension control device does not control the damping characteristic of the suspension unit at a point where there is a step on the road and the road is wavy. For this reason, the damping characteristic of the suspension unit is not changed in order to suppress the step vibration, and accordingly, the tilt generated in the vehicle after passing through the step can be suppressed. As a result, it is possible to prevent a decrease in riding comfort associated with the tilt of the vehicle that occurs after passing through the step. Further, even at a point where the step information is stored at the previous travel, swell vibration may be input in accordance with the subsequent change in road shape. Even in this case, when swell vibration is input after the step vibration is input, the storage (learning) of the step information can be prohibited. Therefore, when the vehicle travels this point next time, it is possible to effectively prevent a decrease in riding comfort associated with tilting.

また、段差振動の入力後、所定の時間が経過する前に、うねり振動が入力した場合に、段差情報の記憶を禁止することができる。これにより、道路上に存在する段差の近傍、より詳しくは、存在する段差を通過した後に入力するうねり振動を確実に判別することができる。したがって、段差通過後に発生するあおりに伴う乗り心地の低下を確実に防止することができる。   Further, storage of the step information can be prohibited when undulation vibration is input before a predetermined time has elapsed after the step vibration is input. Thereby, the vicinity of the level difference which exists on the road, more specifically, the swell vibration input after passing through the level difference which exists can be determined reliably. Therefore, it is possible to reliably prevent the ride comfort from being lowered due to the tilt generated after passing through the step.

また、本発明の段差学習システムは、車両の現在位置の検出精度が低下しているときには、段差情報の記憶を禁止することもできる。言い換えれば、現在位置が正確に検出できるときに段差情報を記憶することができる。これにより、段差情報を上下方向の振動の大きさに関する情報と段差の存在位置を表す位置情報とを関連付けて構成すれば、サスペンション制御装置は、段差の存在位置で確実にサスペンションユニットの減衰特性を適正に制御することができる。ここで、現在位置の検出精度は、少なくとも、実際の車両の現在位置に対する前記検出した現在位置の前後方向における差異と、予め記憶している地図情報により表される地図上における実際の車両の現在位置と前記検出した現在位置との差異とに基づいて判定することができる。これにより、検出精度の低下を容易かつ確実に判定することができる。   In addition, the step learning system of the present invention can also prohibit the storage of step information when the detection accuracy of the current position of the vehicle is low. In other words, step information can be stored when the current position can be accurately detected. As a result, if the step information is configured by associating the information related to the magnitude of the vibration in the vertical direction with the position information indicating the position of the step, the suspension control device can ensure the damping characteristics of the suspension unit at the position of the step. It can be controlled properly. Here, the detection accuracy of the current position is at least the difference between the detected current position in the front-rear direction with respect to the actual vehicle current position, and the actual vehicle current on the map represented by the map information stored in advance. The determination can be made based on the difference between the position and the detected current position. Thereby, it is possible to easily and reliably determine a decrease in detection accuracy.

以下に、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。図1は、本実施形態に係り、道路上に存在する段差を学習する段差学習システムの全体を概略的に示すブロック図である。この段差学習システムは、自車両の現在位置を検出するとともに各種情報を供給するナビゲーション装置10と、車両の各輪に組み付けられたサスペンションユニット30の作動を制御するサスペンション制御装置20とを備えている。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram schematically illustrating an entire step learning system according to the present embodiment, which learns steps existing on a road. This level difference learning system includes a navigation device 10 that detects the current position of the host vehicle and supplies various information, and a suspension control device 20 that controls the operation of the suspension unit 30 assembled to each wheel of the vehicle. .

そして、これらナビゲーション装置10とサスペンション制御装置20とは、ゲートウェイコンピュータ40および車両内に構築されたLAN(Local Area Network)50を介して、互いに通信可能に接続されている。ここで、ゲートウェイコンピュータ40は、ナビゲーション装置10とサスペンション制御装置20との間で共有される各種データおよびこれら装置10,20の連携を制御する制御信号の流れを統括的に制御するコンピュータである。   The navigation device 10 and the suspension control device 20 are communicably connected to each other via a gateway computer 40 and a LAN (Local Area Network) 50 built in the vehicle. Here, the gateway computer 40 is a computer that comprehensively controls the flow of various data shared between the navigation apparatus 10 and the suspension control apparatus 20 and the flow of control signals for controlling the cooperation of these apparatuses 10 and 20.

ナビゲーション装置10は、図2に示すように、ナビゲーション電子制御ユニット11(以下の説明において、単にナビゲーションECU11という)を備えている。ナビゲーションECU11は、CPU、ROM、RAM、タイマなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品としており、ナビゲーション装置10の作動を統括的に制御するものである。そして、ナビゲーションECU11には、GPS(Global Positioning System)受信機12、ジャイロスコープ13、記憶装置14およびLANインターフェース15が接続されている。   As shown in FIG. 2, the navigation apparatus 10 includes a navigation electronic control unit 11 (in the following description, simply referred to as a navigation ECU 11). The navigation ECU 11 includes a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, a timer, and the like as main components, and comprehensively controls the operation of the navigation device 10. The navigation ECU 11 is connected to a GPS (Global Positioning System) receiver 12, a gyroscope 13, a storage device 14, and a LAN interface 15.

GPS受信機12は、自車両の現在位置を検出するための電波を衛星から受信するとともに、検出した自車両の現在位置を例えば座標データとして検出して出力する。ジャイロスコープ13は、自車両の進行方向を検出するための車両の旋回速度を検出して出力する。そして、ナビゲーションECU11は、GPS受信機12およびジャイロスコープ13から出力された各検出値の取得に加えて、後述する車速センサ22から出力された車速Vを取得して、自車両の現在位置を検出する。   The GPS receiver 12 receives a radio wave for detecting the current position of the host vehicle from the satellite, and detects and outputs the detected current position of the host vehicle as coordinate data, for example. The gyroscope 13 detects and outputs the turning speed of the vehicle for detecting the traveling direction of the host vehicle. And navigation ECU11 acquires the vehicle speed V output from the vehicle speed sensor 22 mentioned later in addition to acquisition of each detected value output from the GPS receiver 12 and the gyroscope 13, and detects the present position of the own vehicle. To do.

記憶装置14は、ハードディスク、CD−RW、DVD−RAM、DVD−RWなどの情報の書き換えが可能な記憶媒体やCD−ROMやDVD−ROMなどの記録媒体およびこれら記録媒体のドライブ装置を含むものである。そして、記憶装置14は、ナビゲーションECU11で実行される各種プログラムおよび道路データや段差情報などを含む各種データを記憶している。ここで、道路データは、道路種別(高速道路、国道、県道など)を表す道路種別データ、道路形状(車線数やカーブ半径など)を表す道路形状データなど、道路に関する種々のデータを含んで構成されている。また、段差情報は、過去に車両が走行した際に検出した道路上に存在する段差に関する情報であって、段差が車体に及ぼす振動レベルを表す段差レベル情報と、段差の存在する位置を表す段差エリア情報とが互いに関連付けられて構成される情報である。ここで、段差エリア情報とは、段差の始点を表す座標データと段差の終点を表す座標データとを含んで構成される情報である。   The storage device 14 includes a rewritable storage medium such as a hard disk, CD-RW, DVD-RAM, and DVD-RW, a recording medium such as a CD-ROM and a DVD-ROM, and a drive device for these recording media. . The storage device 14 stores various programs executed by the navigation ECU 11 and various data including road data and step information. Here, the road data includes various data related to roads such as road type data representing road types (highways, national roads, prefectural roads, etc.) and road shape data representing road shapes (number of lanes, curve radii, etc.). Has been. Further, the step information is information regarding a step existing on a road detected when the vehicle has traveled in the past, step level information indicating a vibration level exerted on the vehicle body by the step and a step indicating a position where the step exists. Area information is information associated with each other. Here, the step area information is information including coordinate data representing the start point of the step and coordinate data representing the end point of the step.

LANインターフェース15は、LAN50と接続し、ナビゲーションECU11とゲートウェイコンピュータ40との間の通信を可能とするものである。これにより、LANインターフェース15は、LAN50を介して、ナビゲーションECU11からの各種情報をゲートウェイコンピュータ40に供給したり、サスペンション制御装置20から供給された各種情報をゲートウェイコンピュータ40から取得してナビゲーションECU11に供給したりする。   The LAN interface 15 is connected to the LAN 50 and enables communication between the navigation ECU 11 and the gateway computer 40. Thereby, the LAN interface 15 supplies various information from the navigation ECU 11 to the gateway computer 40 via the LAN 50, or acquires various information supplied from the suspension control device 20 from the gateway computer 40 and supplies it to the navigation ECU 11. To do.

サスペンション制御装置20は、図3に示すように、サスペンション電子制御ユニット21(以下の説明において、単にサスペンションECU21という)を備えている。このサスペンションECU11は、CPU、ROM、RAM、タイマなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品としており、サスペンションユニット30の作動特性(より具体的には、入力した上下方向の振動を減衰する減衰特性)を統括的に制御するものである。そして、サスペンションECU21には、車速センサ22、段差検出センサ23、LANインターフェース24および駆動回路25が接続されている。   As shown in FIG. 3, the suspension control device 20 includes a suspension electronic control unit 21 (hereinafter simply referred to as a suspension ECU 21). The suspension ECU 11 includes a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, a timer, and the like as main components, and provides the operating characteristics of the suspension unit 30 (more specifically, a damping characteristic for attenuating input vertical vibration). It is the one that controls in an integrated manner. The suspension ECU 21 is connected with a vehicle speed sensor 22, a step detection sensor 23, a LAN interface 24, and a drive circuit 25.

車速センサ22は、車速に応じたパルス信号に基づいて、車速Vを検出する。段差検出センサ23は、サスペンションユニット30における車体側の部分であるばね上部分に入力する上下方向の振動を加速度で検出し、同検出加速度を上下加速度Gとして出力する。LANインターフェース24は、LAN50と接続し、サスペンションECU21とゲートウェイコンピュータ40との間の通信を可能とするものである。これにより、LANインターフェース24は、LAN50を介して、サスペンションECU21からの各種情報をゲートウェイコンピュータ40に供給したり、ナビゲーション装置10から供給された各種情報をゲートウェイコンピュータ40から取得してサスペンションECU21に供給したりする。   The vehicle speed sensor 22 detects the vehicle speed V based on a pulse signal corresponding to the vehicle speed. The level difference detection sensor 23 detects the vertical vibration input to the sprung portion that is the vehicle body side portion of the suspension unit 30 by acceleration, and outputs the detected acceleration as the vertical acceleration G. The LAN interface 24 is connected to the LAN 50 and enables communication between the suspension ECU 21 and the gateway computer 40. Thereby, the LAN interface 24 supplies various information from the suspension ECU 21 to the gateway computer 40 via the LAN 50, or acquires various information supplied from the navigation device 10 from the gateway computer 40 and supplies the information to the suspension ECU 21. Or

駆動回路25は、後述するサスペンションユニット30のアクチュエータ35を駆動するためのものである。そして、駆動回路25内には、アクチュエータ35内の電動モータに流れる駆動電流を検出するための電流検出器25aが設けられている。この電流検出器25aによって検出された駆動電流は、電動モータの駆動を制御するために、サスペンションECU21にフィードバックされている。   The drive circuit 25 is for driving an actuator 35 of the suspension unit 30 described later. In the drive circuit 25, a current detector 25a for detecting a drive current flowing through the electric motor in the actuator 35 is provided. The drive current detected by the current detector 25a is fed back to the suspension ECU 21 in order to control the drive of the electric motor.

サスペンションユニット30は、図4に概略的に示すように、一端側が車体に回動可能に取り付けられるとともに、他端側が車軸を支持するハブ部材等に取り付けられたアッパーアーム31とロワーアーム32を備えている。そして、アッパーアーム31とロワーアーム32との間には、車体に入力する振動を減衰するためのコイルスプリング33および油圧ダンパー34が組み付けられている。また、油圧ダンパー34内には、油流路に設けられたオリフィスの流路径を変化させる減衰可変バルブが設けられており、この減衰可変バルブを作動させるためのアクチュエータ35が組み付けられている。これにより、アクチュエータ35が駆動すると、より詳しくは、アクチュエータ35を構成する電動モータが回転駆動すると、減衰可変バルブが回転作動してオリフィスの流路径を変化させることができる。このため、油流路内における作動油の流動特性を適宜変化させることができ、その結果、サスペンションユニット30の減衰特性を制御することができる。   As schematically shown in FIG. 4, the suspension unit 30 includes an upper arm 31 and a lower arm 32 having one end side rotatably attached to the vehicle body and the other end side attached to a hub member or the like that supports the axle. Yes. And between the upper arm 31 and the lower arm 32, the coil spring 33 and the hydraulic damper 34 for attenuating the vibration input into the vehicle body are assembled. Further, in the hydraulic damper 34, a variable damping valve for changing the diameter of the orifice provided in the oil flow path is provided, and an actuator 35 for operating this variable variable valve is assembled. Thus, when the actuator 35 is driven, more specifically, when the electric motor constituting the actuator 35 is driven to rotate, the attenuation variable valve can be rotated to change the flow path diameter of the orifice. For this reason, the flow characteristic of the hydraulic fluid in the oil flow path can be changed as appropriate, and as a result, the damping characteristic of the suspension unit 30 can be controlled.

次に、上記のように構成した本発明に係る段差学習システムの作動を詳細に説明する。この段差学習システムは、ナビゲーション装置10とサスペンション制御装置20とが協調して作動することにより、実現されるものである。具体的には、ナビゲーション装置10のナビゲーションECU11が、車両の現在位置を検出し、過去の走行によって記憶装置14に記憶(学習)した段差情報のうち、検出した車両の現在位置の前方に存在する段差の段差情報をサスペンション制御装置20のサスペンションECU21に供給する。そして、サスペンションECU21が、取得した段差情報に基づき、サスペンションユニット30の減衰特性を変更して制御する。すなわち、サスペンションECU21は、段差情報の段差レベル情報に基づき、各サスペンションユニット30の減衰特性を決定する。そして、この減衰特性に応じて電動モータに所定の駆動電流を流し、アクチュエータ35を作動させる。このとき、電流検出器35aからの検出値を入力することにより、サスペンションECU21は、アクチュエータ35をフィードバック制御して作動させる。これにより、段差通過時の乗り心地を向上させる。   Next, the operation of the step learning system according to the present invention configured as described above will be described in detail. This level difference learning system is realized by the navigation device 10 and the suspension control device 20 operating in cooperation. Specifically, the navigation ECU 11 of the navigation device 10 detects the current position of the vehicle, and exists in front of the detected current position of the vehicle among the step information stored (learned) in the storage device 14 by past driving. The level difference information is supplied to the suspension ECU 21 of the suspension control device 20. Then, the suspension ECU 21 changes and controls the damping characteristic of the suspension unit 30 based on the acquired step information. That is, the suspension ECU 21 determines the damping characteristic of each suspension unit 30 based on the step level information of the step information. Then, a predetermined drive current is supplied to the electric motor in accordance with this attenuation characteristic, and the actuator 35 is operated. At this time, by inputting the detection value from the current detector 35a, the suspension ECU 21 operates the actuator 35 by performing feedback control. Thereby, the ride comfort at the time of level | step difference passage is improved.

また、サスペンションECU21が、現在の走行に伴って道路上の段差を検出し、同検出した段差に関する段差検出情報(すなわち、段差入力情報、段差通過情報や段差レベル情報など)をナビゲーションECU11に供給する。そして、ナビゲーションECU11が、取得した段差検出情報に基づいて、段差情報を更新または追加して記憶(学習)する。また、サスペンションECU21が、ナビゲーションECU11から取得した段差情報に基づき、サスペンションユニット30の減衰特性を変更して制御しているにもかかわらず、道路上の段差を検出しない場合には、ナビゲーション装置10の記憶装置14に記憶されているこの段差情報を削除する要求をナビゲーションECU11に供給する。この削除要求に基づき、ナビゲーションECU11が該当する段差情報を削除する。さらに、サスペンションECU21は、段差を検出した後、道路のうねりに起因する上下動を検出した場合には、供給した段差検出情報の記憶を禁止する要求をナビゲーションECU11に供給する。この禁止要求に基づき、ナビゲーションECU11は取得した段差検出情報を記憶しない。   In addition, the suspension ECU 21 detects a step on the road in accordance with the current travel, and supplies step detection information (that is, step input information, step passage information, step level information, etc.) regarding the detected step to the navigation ECU 11. . Then, the navigation ECU 11 updates (or adds) and stores (learns) the step information based on the acquired step detection information. In addition, when the suspension ECU 21 does not detect a step on the road even though the suspension ECU 30 changes and controls the attenuation characteristic of the suspension unit 30 based on the step information acquired from the navigation ECU 11, A request to delete the step information stored in the storage device 14 is supplied to the navigation ECU 11. Based on this deletion request, the navigation ECU 11 deletes the corresponding step information. Furthermore, after detecting the step, the suspension ECU 21 supplies the navigation ECU 11 with a request for prohibiting the storage of the supplied step detection information when the vertical movement caused by the road undulation is detected. Based on this prohibition request, the navigation ECU 11 does not store the acquired step detection information.

このように、ナビゲーション装置10とサスペンション制御装置20とが互いに協調した作動を説明するにあたり、まず、サスペンション制御装置20のサスペンションECU21による段差検出処理から説明する。運転者によって、図示しないイグニッションスイッチがオン状態とされると、サスペンション制御装置20のサスペンションECU21は、図5および図6に示す段差検出処理プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行する。   Thus, in describing the operation in which the navigation device 10 and the suspension control device 20 cooperate with each other, the step detection process by the suspension ECU 21 of the suspension control device 20 will be described first. When an ignition switch (not shown) is turned on by the driver, the suspension ECU 21 of the suspension control device 20 repeatedly executes the step detection processing program shown in FIGS. 5 and 6 every predetermined short time.

この段差検出処理プログラムの実行は、ステップS10にて開始され、ステップS11にて、段差検出センサ23から車体に入力した上下加速度Gを入力する。そして、サスペンションECU21は、ステップS12にて、現在、サスペンションユニット30を段差制御実行中であれば、「Yes」と判定してステップS13以降の各ステップ処理を実行し、段差制御実行中でなければ、「No」と判定して、図6に示すステップS26以降の各ステップ処理を実行する。ここで、サスペンションECU21によるサスペンションユニット30の段差制御、より具体的には、サスペンションユニット30の減衰特性の変更制御について説明しておく。   The execution of the step detection processing program is started in step S10, and the vertical acceleration G input to the vehicle body from the step detection sensor 23 is input in step S11. In step S12, if the suspension unit 30 is currently executing the step control, the suspension ECU 21 determines “Yes” and executes each step processing after step S13. If the step control is not being performed. , “No” is determined, and each step processing after step S26 shown in FIG. 6 is executed. Here, step control of the suspension unit 30 by the suspension ECU 21, more specifically, control for changing the damping characteristic of the suspension unit 30 will be described.

車両は、道路上の段差を通過すると、各車輪側の上下方向の振動がサスペンションユニット30を介して車体側に伝達されて、車体が上下方向に振動する。このため、車両が段差を通過するときには、サスペンションユニット30を構成する油圧ダンパー34の減衰力を小さく、すなわち、サスペンションユニット30の減衰特性を柔らかく変更することが好ましい。これにより、段差通過に伴う車体の上下方向の振動を効果的に抑制することができ、乗り心地を向上することができる。   When the vehicle passes through a step on the road, the vertical vibration on each wheel side is transmitted to the vehicle body side via the suspension unit 30, and the vehicle body vibrates in the vertical direction. For this reason, when the vehicle passes through the steps, it is preferable to reduce the damping force of the hydraulic damper 34 constituting the suspension unit 30, that is, to softly change the damping characteristic of the suspension unit 30. Accordingly, it is possible to effectively suppress the vertical vibration of the vehicle body due to the passage of the step and to improve the riding comfort.

ところで、油圧ダンパー34の減衰力は、上述したように、アクチュエータ35が駆動することによって変更される。このため、例えば、段差を検出してからアクチュエータ35の駆動を制御した場合には、アクチュエータ35の応答性に起因した時差により、段差通過中に適正に油圧ダンパー34の減衰力を変更できない場合がある。   Incidentally, the damping force of the hydraulic damper 34 is changed by driving the actuator 35 as described above. For this reason, for example, when the drive of the actuator 35 is controlled after detecting the step, there is a case where the damping force of the hydraulic damper 34 cannot be properly changed during the step due to the time difference due to the response of the actuator 35. is there.

このため、サスペンションECU21は、ナビゲーションECU11から車両の前方に存在する段差に関する段差情報を事前に取得し、サスペンションユニット30の減衰特性を車両が段差を通過する前に予め変更しておく。具体的に説明すると、ナビゲーションECU11は、GPS受信機12、ジャイロスコープ13および車速センサ22からの検出値に基づいて車両の現在位置を検出する。そして、検出した車両の現在位置(座標データ)と、過去に同一地点を走行したときに記憶装置14に記憶した段差情報のうち段差エリア情報により表される段差の始点(座標データ)とを比較する。   For this reason, the suspension ECU 21 obtains in advance step information regarding the step existing in front of the vehicle from the navigation ECU 11, and changes the damping characteristic of the suspension unit 30 in advance before the vehicle passes the step. Specifically, the navigation ECU 11 detects the current position of the vehicle based on detection values from the GPS receiver 12, the gyroscope 13, and the vehicle speed sensor 22. Then, the detected current position (coordinate data) of the vehicle is compared with the start point (coordinate data) of the step represented by the step area information among the step information stored in the storage device 14 when traveling the same point in the past. To do.

そして、ナビゲーションECU11は、車両の現在位置と段差エリア情報により表される段差の始点との間の距離が予め設定された距離となると、ゲートウェイコンピュータ40およびLAN50を介して、サスペンションECU21に段差情報のうちの段差レベル情報を供給する。このとき、ナビゲーションECU11は、車速センサ22により検出された車速Vの大きさに応じて、例えば、車速Vが大きいときには段差レベル情報の供給タイミング早めに変更し、車速Vが小さいときには段差レベル情報の供給タイミングを遅めに適宜変更するとよい。   Then, when the distance between the current position of the vehicle and the start point of the step represented by the step area information becomes a preset distance, the navigation ECU 11 sends the step information to the suspension ECU 21 via the gateway computer 40 and the LAN 50. Provide level information of our level. At this time, the navigation ECU 11 changes the step level information supply timing earlier when the vehicle speed V is small, for example, when the vehicle speed V is small, according to the magnitude of the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 22. It is advisable to change the supply timing as appropriate later.

このように段差レベル情報が供給されると、サスペンションECU21は、車両が段差に到達する前に、供給された段差レベル情報に基づいてサスペンションユニット30のアクチュエータ35を駆動させて油圧ダンパー34の減衰特性を変更、より詳しくは、油圧ダンパー34の減衰力を下げるように変更しておくことができる。これにより、車両の前方に存在する段差に応じて、サスペンションユニット30の減衰特性を最適に変更することができ、この変更した減衰特性で車両は段差を通過することができる。したがって、段差通過時の乗り心地を向上させることができる。   When the step level information is supplied in this way, the suspension ECU 21 drives the actuator 35 of the suspension unit 30 based on the supplied step level information before the vehicle reaches the step, so that the damping characteristic of the hydraulic damper 34 is obtained. More specifically, it can be changed so that the damping force of the hydraulic damper 34 is lowered. Thus, the damping characteristic of the suspension unit 30 can be optimally changed according to the step existing in front of the vehicle, and the vehicle can pass through the step with the changed damping characteristic. Therefore, it is possible to improve the riding comfort when passing through the steps.

このように、サスペンションECU21は、サスペンションユニット30を段差制御していれば、ステップS13を実行する。ステップS13においては、サスペンションECU21は、段差を検出するために段差検出判定値G1を選択する。この段差検出判定値G1は、サスペンションユニット30が段差制御されている場合に選択されるものである。すなわち、上述したように、サスペンションユニット30が段差制御されている状況では、油圧ダンパー34の減衰力を下げるように変更されている。このように、油圧ダンパー34の減衰力が下げられている状況では、段差通過に伴って車体に入力する上下加速度G、より詳しくは、上下加速度Gのうちの高周波成分が小さくなる。したがって、サスペンションECU21は、通過する段差による上下加速度Gを確実に検出するために、比較的小さな周波数である段差検出判定値G1を選択する。なお、この段差検出判定値G1は、車両の走行状態、例えば、検出車速Vなどに応じて、任意に設定可能な値である。   As described above, the suspension ECU 21 executes step S13 if the suspension unit 30 is step-controlled. In step S13, the suspension ECU 21 selects the step detection determination value G1 in order to detect the step. This step detection determination value G1 is selected when the suspension unit 30 is step-controlled. That is, as described above, in the situation where the suspension unit 30 is step-controlled, the damping force of the hydraulic damper 34 is changed to be lowered. Thus, in a situation where the damping force of the hydraulic damper 34 is lowered, the vertical acceleration G input to the vehicle body as the step passes, more specifically, the high-frequency component of the vertical acceleration G becomes small. Therefore, the suspension ECU 21 selects the step detection determination value G1, which is a relatively small frequency, in order to reliably detect the vertical acceleration G due to the step that passes through. The step detection determination value G1 is a value that can be arbitrarily set according to the traveling state of the vehicle, for example, the detected vehicle speed V.

前記ステップS13の判定値選択処理後、サスペンションECU21は、ステップS14において、前記ステップS11にて段差検出センサ23から入力した上下加速度Gのうちの高周波成分を、例えば、バンドパスフィルタなどを用いて抽出する。そして、サスペンションECU21は、続くステップS15にて、抽出した上下加速度Gの高周波成分が段差検出判定値G1以上であるか否かを判定することにより、車体に入力した振動が段差通過に伴って車体に発生した段差振動であるか否かを判別する。すなわち、上下加速度Gの高周波成分が段差検出判定値G1以上であれば、車両の前方に存在する段差に到達して車体に段差振動が入力したため、「Yes」と判定してステップS16に進む。一方、上下加速度Gの高周波成分が段差検出判定値G1未満であれば、未だ段差に到達していないため、「No」と判定してステップS23に進む。   After the determination value selection process in step S13, the suspension ECU 21 extracts a high-frequency component in the vertical acceleration G input from the step detection sensor 23 in step S11 using, for example, a bandpass filter in step S14. To do. In step S15, the suspension ECU 21 determines whether or not the extracted high-frequency component of the vertical acceleration G is equal to or higher than the step detection determination value G1, so that the vibration input to the vehicle body passes through the step. It is discriminated whether or not the step vibration is generated in the step. That is, if the high-frequency component of the vertical acceleration G is greater than or equal to the step detection determination value G1, the step reaches the step existing in front of the vehicle and step vibration is input to the vehicle body. On the other hand, if the high-frequency component of the vertical acceleration G is less than the step detection determination value G1, it has not reached the step yet, so it is determined “No” and the process proceeds to step S23.

ステップS16においては、サスペンションECU21は、車両の前方に存在する段差を検出し、この検出した段差の段差検出情報の記憶(学習)を要求するための学習要求フラグFRG_Mを、記憶(学習)の要求を表す”1”に設定する。そして、同設定した学習要求フラグFRG_Mをナビゲーション装置10に供給する。すなわち、サスペンションECU21は、”1”に設定した学習要求フラグFRG_MをLANインターフェース24およびLAN50を介して、ゲートウェイコンピュータ40に出力する。ゲートウェイコンピュータ40は、出力された学習要求フラグFRG_Mを、LAN50を介してナビゲーション装置10に対して出力する。これにより、ナビゲーション装置10のナビゲーションECU11は、LANインターフェース15を介して、”1”に設定された学習要求フラグFRG_Mを取得する。これにより、ナビゲーションECU11は、後述する段差情報記憶処理プログラムを実行する。   In step S16, the suspension ECU 21 detects a step existing in front of the vehicle, and requests a storage (learning) learning request flag FRG_M for requesting storage (learning) of the detected step detection information of the step. Is set to “1” representing Then, the learning request flag FRG_M that has been set is supplied to the navigation device 10. That is, the suspension ECU 21 outputs the learning request flag FRG_M set to “1” to the gateway computer 40 via the LAN interface 24 and the LAN 50. The gateway computer 40 outputs the output learning request flag FRG_M to the navigation device 10 via the LAN 50. Thereby, the navigation ECU 11 of the navigation apparatus 10 acquires the learning request flag FRG_M set to “1” via the LAN interface 15. Thereby, navigation ECU11 performs the level | step difference information storage processing program mentioned later.

このように、学習要求フラグFRG_MをナビゲーションECU11に供給すると、サスペンションECU21は、ステップS17にて、タイマのカウントアップを開始し、続くステップS18において、前記ステップS11にて入力した上下加速度Gの低周波成分を、例えば、ローパスフィルタを用いて抽出する。以下、この抽出される上下加速度Gの低周波成分について説明する。   Thus, when the learning request flag FRG_M is supplied to the navigation ECU 11, the suspension ECU 21 starts counting up the timer in step S17, and in the subsequent step S18, the low frequency of the vertical acceleration G input in step S11 is started. The component is extracted using, for example, a low-pass filter. Hereinafter, the low frequency component of the extracted vertical acceleration G will be described.

車両が道路上を走行する場合には、上述したように、道路上に存在する段差を通過することによって、車体に上下加速度Gの高周波成分が入力する。このため、この高周波成分の車体への入力を抑制するために、サスペンションECU21は、サスペンションユニット30の減衰特性を変更する。すなわち、サスペンションユニット30の油圧ダンパー34の減衰力を下げるように変更する。ところで、車両が走行する道路には、上述した段差の他に、例えば、1Hz前後の周期を有するうねりが存在している場合がある。特に、油圧ダンパー34の減衰力を下げてうねりを通過した場合には、この道路のうねりに起因して、車体に低周波成分を有する上下方向の振動(以下、このうねりに起因した車体の上下方向の振動をあおりという)が発生する。   When the vehicle travels on the road, as described above, the high-frequency component of the vertical acceleration G is input to the vehicle body by passing through the steps existing on the road. For this reason, the suspension ECU 21 changes the damping characteristic of the suspension unit 30 in order to suppress the input of the high-frequency component to the vehicle body. In other words, the damping force of the hydraulic damper 34 of the suspension unit 30 is changed to be lowered. By the way, on the road on which the vehicle travels, in addition to the steps described above, there may be a swell having a period of about 1 Hz, for example. In particular, when the damping force of the hydraulic damper 34 is lowered and passes through the undulation, the vertical vibrations having a low frequency component in the vehicle body (hereinafter referred to as the vertical movement of the vehicle body due to this swell) due to the road swell. Direction vibration).

このあおりは、うねりの存在する道路上を車両が走行する場合に、車体の上下振動が道路のうねりと共振することにより発生する。このため、サスペンションユニット30を段差制御しているときには特にあおりが発生しやすく、あおりが発生すると、段差通過に伴う車体の上下振動にあおりが重畳するため、乗り心地が低下する場合がある。このため、サスペンションECU21は、ステップS19において、前記ステップS18にて抽出された低周波成分が道路のうねりに起因して入力されたものか否かを判定、言い換えれば、車体に入力した振動がうねり振動であるか否かを判別し、低周波成分が入力されていなければ「Yes」と判定して、ステップS20に進む。   This tilt is generated when the vertical vibration of the vehicle body resonates with the undulation of the road when the vehicle travels on the road where the undulation exists. For this reason, when the suspension unit 30 is controlled to be stepped, a tilt is particularly likely to occur. When a tilt is generated, the tilt is superimposed on the vertical vibration of the vehicle body that passes through the step, which may reduce the riding comfort. Therefore, the suspension ECU 21 determines in step S19 whether or not the low-frequency component extracted in step S18 is input due to road undulation, in other words, the vibration input to the vehicle body undulates. It is determined whether or not it is vibration, and if a low frequency component is not input, “Yes” is determined, and the process proceeds to step S20.

ステップS20においては、前記ステップS17にてカウントアップが開始されたタイマに基づき、所定時間が経過したか否かを判定する。そして、所定時間が経過していなければ、「No」と判定して、ふたたび、ステップS18以降の各ステップ処理を実行する。また、ステップS20にて、所定時間が経過していれば、サスペンションECU21は、「Yes」と判定してステップS21に進む。なお、前記ステップS20における判定処理にて、「Yes」と判定する場合には、サスペンションECU21は、タイマのカウンタ値をリセットするものとする。ステップS21においては、サスペンションECU21は、学習要求フラグFRG_Mを、段差検出情報の記憶要求(学習要求)の終了を表す”0”に設定するとともに、同学習要求フラグFRG_Mをナビゲーション装置10のナビゲーションECU11に供給する。   In step S20, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed based on the timer that has started counting up in step S17. And if predetermined time has not passed, it will determine with "No" and will perform each step process after step S18 again. If the predetermined time has elapsed in step S20, the suspension ECU 21 determines “Yes” and proceeds to step S21. When it is determined “Yes” in the determination process in step S20, the suspension ECU 21 resets the counter value of the timer. In step S21, the suspension ECU 21 sets the learning request flag FRG_M to “0” indicating the end of the step detection information storage request (learning request), and sets the learning request flag FRG_M to the navigation ECU 11 of the navigation device 10. Supply.

一方、前記ステップS19にて、道路のうねりに起因した上下加速度Gの低周波成分が入力されていれば、サスペンションECU21は、「No」と判定して、ステップS22を実行する。ステップS22においては、サスペンションECU21は、学習要求フラグFRG_Mを、段差検出情報の記憶の禁止要求を表す”2”に設定するとともに、同設定した学習要求フラグFRG_Mをナビゲーション装置10のナビゲーションECU11に供給する。すなわち、この場合には、車両の前方に段差が検出された後、言い換えれば、上下加速度Gの高周波成分が検出された後、うねりを表す上下加速度Gの低周波成分が入力されているため、検出された段差近傍の道路にはうねりが存在することになる。したがって、段差通過に伴う上下方向の振動にあおりが重畳することを防止するため、サスペンションユニット30の段差制御を禁止する必要がある。このため、ナビゲーション装置10のナビゲーションECU11が記憶装置14に前記検出した段差の段差検出情報を記憶しない(すなわち、学習しない)ように、学習要求フラグFRG_Mを”2”に設定して出力する。そして、サスペンションECU21は、ステップS23に進む。   On the other hand, if the low frequency component of the vertical acceleration G caused by road swell is input in step S19, the suspension ECU 21 determines “No” and executes step S22. In step S <b> 22, the suspension ECU 21 sets the learning request flag FRG_M to “2” indicating a request for prohibiting the storage of the step detection information, and supplies the set learning request flag FRG_M to the navigation ECU 11 of the navigation device 10. . That is, in this case, after the step is detected in front of the vehicle, in other words, after the high frequency component of the vertical acceleration G is detected, the low frequency component of the vertical acceleration G representing swell is input. There is a wave on the road near the detected step. Therefore, it is necessary to prohibit the step control of the suspension unit 30 in order to prevent the vertical vibration accompanying the step passing from being superimposed. Therefore, the learning request flag FRG_M is set to “2” and output so that the navigation ECU 11 of the navigation device 10 does not store the step detection information of the detected step in the storage device 14 (that is, does not learn). Then, the suspension ECU 21 proceeds to step S23.

ステップS23においては、サスペンションECU21は、段差制御を実行する区間(以下、制御区間という)内に段差が検出されたか否かを判定する。すなわち、制御区間内に段差が検出されていれば、サスペンションECU21は「No」と判定してステップS36に進み、一旦段差検出処理プログラムの実行を終了し、所定の時間の経過後、ふたたび、ステップS10以降の各ステップの処理を実行する。ここで、ステップS23の処理を実行するにあたり、前記ステップS15にて「No」判定された場合には、サスペンションECU21は、ステップS23にて「No」と判定する。すなわち、この場合には、段差検出処理プログラムが所定の時間間隔で繰り返し実行されているため、車両の前方に段差が存在するものの未だ到達していない場合がある。このため、サスペンションECU21は、ナビゲーション装置10のナビゲーションECU11から供給される車両の現在位置に基づき、車両が制御区間を通過するまでは「No」判定を繰り返す。   In step S23, the suspension ECU 21 determines whether or not a step is detected in a section in which the step control is executed (hereinafter referred to as a control section). That is, if a step is detected in the control section, the suspension ECU 21 determines “No” and proceeds to step S36 to temporarily terminate the execution of the step detection processing program. After a predetermined time has elapsed, the suspension ECU 21 returns to step S36. The process of each step after S10 is executed. Here, when executing the process of step S23, if “No” is determined in step S15, the suspension ECU 21 determines “No” in step S23. That is, in this case, since the step detection processing program is repeatedly executed at predetermined time intervals, there may be a case where a step exists in front of the vehicle but has not yet reached. Therefore, the suspension ECU 21 repeats the “No” determination until the vehicle passes through the control section based on the current position of the vehicle supplied from the navigation ECU 11 of the navigation device 10.

一方、車両が制御区間を通過したにもかかわらず、段差が検出されない場合には、サスペンションECU21は、ナビゲーション装置10から供給された段差情報の削除を要求するための削除要求フラグFRG_Sを、削除要求を表す”1”に設定する。そして、サスペンションECU21は、LANインターフェース24、LAN50およびゲートウェイコンピュータ40を介して、同設定した削除要求フラグFRG_Sをナビゲーション装置10のナビゲーションECU11に出力する。そして、サスペンションECU21は、ステップS25にて、削除要求フラグFRG_Sを、削除要求しないことを表す”0”に再度設定し、ステップS36にて、段差検出処理プログラムの実行を一旦終了する。   On the other hand, when the step has not been detected even though the vehicle has passed through the control section, the suspension ECU 21 requests the deletion request flag FRG_S for requesting deletion of the step information supplied from the navigation device 10 to be deleted. Is set to “1” representing Then, the suspension ECU 21 outputs the set deletion request flag FRG_S to the navigation ECU 11 of the navigation device 10 via the LAN interface 24, the LAN 50, and the gateway computer 40. In step S25, the suspension ECU 21 sets the deletion request flag FRG_S to “0” indicating that no deletion is requested. In step S36, the suspension ECU 21 temporarily ends the step detection processing program.

また、前記ステップS12にて、段差制御中でなければ、サスペンションECU21は「No」と判定して図6に示すステップS26に進む。ステップS26においては、サスペンションECU21は、段差を検出するために段差検出判定値G2を選択する。この段差検出判定値G2は、サスペンションユニット30が段差制御されていない場合に選択されるものである。この場合には、油圧ダンパー34の減衰力が通常の大きさで制御されているため、段差通過に伴って車体に入力する上下加速度Gの高周波成分が大きくなる。したがって、サスペンションECU21は、比較的大きな周波数である段差検出判定値G2を選択する。なお、この段差検出判定値G2も、車両の走行状態、例えば、検出車速Vなどに応じて、任意に変更可能な値である。   If it is determined in step S12 that the step difference is not being controlled, the suspension ECU 21 determines “No” and proceeds to step S26 shown in FIG. In step S26, the suspension ECU 21 selects the step detection determination value G2 in order to detect the step. This step detection determination value G2 is selected when the suspension unit 30 is not subjected to step control. In this case, since the damping force of the hydraulic damper 34 is controlled at a normal magnitude, the high-frequency component of the vertical acceleration G that is input to the vehicle body increases as the step passes. Therefore, the suspension ECU 21 selects the step detection determination value G2 that is a relatively large frequency. The step detection determination value G2 is also a value that can be arbitrarily changed according to the traveling state of the vehicle, for example, the detected vehicle speed V.

前記ステップS26の判定値選択処理後、サスペンションECU21は、ステップS27以降の各ステップの処理を実行する。ここで、ステップS27〜ステップS35の処理については、ステップS28の判定処理にて段差検出判定値G2が用いられることを除き、上述したステップS14〜ステップS22の各処理と同様である。このため、これらの詳細な説明を省略し、以下に簡単に説明する。   After the determination value selection process in step S26, the suspension ECU 21 executes processes in steps after step S27. Here, the processes in steps S27 to S35 are the same as the processes in steps S14 to S22 described above, except that the step detection determination value G2 is used in the determination process in step S28. For this reason, these detailed description is abbreviate | omitted and it demonstrates easily below.

ステップS27においては、段差検出センサ23から入力した上下加速度Gのうちの高周波成分を抽出する。ステップS28においては、抽出した上下加速度Gの高周波成分が段差検出判定値G2以上であるか否かを判定、言い換えれば、車体に入力した振動が段差振動であるか否かを判定し、高周波成分が段差検出判定値G2以上であれば、「Yes」と判定してステップS29の処理を実行する。一方、高周波成分が段差検出判定値G2未満であれば、「No」と判定して、ステップS36に進み、段差検出処理プログラムの実行を一旦終了する。   In step S27, a high-frequency component is extracted from the vertical acceleration G input from the step detection sensor 23. In step S28, it is determined whether or not the extracted high-frequency component of the vertical acceleration G is greater than or equal to the step detection determination value G2, in other words, it is determined whether or not the vibration input to the vehicle body is a step vibration. Is equal to or higher than the step detection determination value G2, it is determined as “Yes” and the process of step S29 is executed. On the other hand, if the high-frequency component is less than the step detection determination value G2, the determination is “No”, the process proceeds to step S36, and the execution of the step detection processing program is temporarily ended.

そして、ステップS29においては、学習要求フラグFRG_Mを”1”に設定してナビゲーションECU11に出力し、ステップS30においては、タイマのカウントアップを開始する。ステップS31においては、上下加速度Gの低周波成分を抽出し、続くステップS32においては、抽出された低周波成分が道路のうねりに起因して入力されたものか否かを判定、言い換えれば、車体に入力した振動がうねり振動であるか否かを判別する。そして、低周波成分が入力されていなければ「Yes」と判定してステップS33に進み、所定時間が経過していなければ「No」と判定して、ふたたび、ステップS31以降の各ステップ処理を実行する。一方、所定時間が経過していれば、ステップS33にて「Yes」と判定して、ステップS34に進み、学習要求フラグFRG_Mを”0”に設定するとともに、ナビゲーションECU11に対して出力する。そして、ステップS36にて段差検出処理プログラムの実行を一旦終了する。   In step S29, the learning request flag FRG_M is set to “1” and output to the navigation ECU 11. In step S30, the timer starts counting up. In step S31, the low frequency component of the vertical acceleration G is extracted, and in the subsequent step S32, it is determined whether or not the extracted low frequency component is input due to road undulation, in other words, the vehicle body It is determined whether or not the vibration input to swell vibration. If no low frequency component is input, it is determined as “Yes” and the process proceeds to step S33. If the predetermined time has not elapsed, it is determined as “No”, and each step processing after step S31 is executed again. To do. On the other hand, if the predetermined time has elapsed, “Yes” is determined in step S33, the process proceeds to step S34, the learning request flag FRG_M is set to “0”, and is output to the navigation ECU 11. In step S36, the step detection processing program is temporarily terminated.

また、前記ステップS32にて、道路のうねりに起因した上下加速度Gの低周波成分が入力されていれば、サスペンションECU21は「No」と判定してステップS35を実行する。ステップS35においては、サスペンションECU21は、学習要求フラグFRG_Mを”2”に設定するとともに、同設定した学習要求フラグFRG_MをナビゲーションECU11に供給する。   If the low frequency component of the vertical acceleration G caused by road swell is input in step S32, the suspension ECU 21 determines “No” and executes step S35. In step S35, the suspension ECU 21 sets the learning request flag FRG_M to “2” and supplies the learning request flag FRG_M thus set to the navigation ECU 11.

ここで、上述した段差検出処理プログラムのステップS14〜ステップS22、およびステップS27〜ステップS35の各ステップ処理を概略的にまとめて示すと、図7のように示すことができる。すなわち、車両の走行中に、段差検出センサ23によって上下加速度Gが検出され、この上下加速度Gが段差検出判定値G1(または段差検出判定値G2)以上であれば、サスペンションECU21は、段差振動が入力されたと判別し、学習要求フラグFRG_Mを”1”に設定する。そして、サスペンションECU21は、学習要求フラグFRG_Mを”1”に設定後、タイマのカウントアップを開始し、所定時間経過前に上下加速度Gの低周波成分すなわちうねり振動の入力がなければ学習要求フラグFRG_Mを”0”に設定する。   Here, if each step process of step S14-step S22 of the level | step difference detection processing program mentioned above and step S27-step S35 is shown collectively collectively, it can show as FIG. That is, when the vertical acceleration G is detected by the step detection sensor 23 while the vehicle is running, and the vertical acceleration G is equal to or higher than the step detection determination value G1 (or the step detection determination value G2), the suspension ECU 21 detects the step vibration. It is determined that it has been input, and the learning request flag FRG_M is set to “1”. Then, after setting the learning request flag FRG_M to “1”, the suspension ECU 21 starts counting up the timer, and if there is no input of the low frequency component of the vertical acceleration G, that is, the undulation vibration before the predetermined time elapses, the suspension request flag FRG_M Is set to “0”.

一方、所定時間経過前に、うねり振動の入力を判別すると、サスペンションECU21は、学習要求フラグFRG_Mを”2”に設定する。なお、この場合、サスペンションECU21は、図7に示すように、車体にあおりが発生したことを表すあおり入力フラグを”1”に設定することにより、段差振動の判別に伴って”1”に設定した学習要求フラグFRG_Mと合わせて、学習要求フラグFRG_Mを”2”に設定する。   On the other hand, if the input of the undulation vibration is determined before the predetermined time has elapsed, the suspension ECU 21 sets the learning request flag FRG_M to “2”. In this case, as shown in FIG. 7, the suspension ECU 21 sets “1” as the step input vibration indicating that the vehicle body has occurred, thereby setting “1” in accordance with the step vibration determination. Together with the learned request flag FRG_M, the learning request flag FRG_M is set to “2”.

次に、ナビゲーション装置10のナビゲーションECU11による段差情報記憶処理について説明する。運転者によって、図示しないイグニッションスイッチがオン状態とされると、ナビゲーション装置10のナビゲーションECU11は、図8に示す段差情報記憶処理プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行する。   Next, the step information storage process by the navigation ECU 11 of the navigation device 10 will be described. When an unillustrated ignition switch is turned on by the driver, the navigation ECU 11 of the navigation device 10 repeatedly executes the step information storage processing program shown in FIG. 8 every predetermined short time.

この段差情報記憶処理プログラムの実行は、ステップN10にて開始され、ステップN11にて、サスペンションECU21から”1”に設定された削除要求フラグFRG_Sを取得したか否かを判定する。すなわち、取得した削除要求フラグFRG_Sが”1”に設定されていれば、ナビゲーションECU11は「Yes」と判定して、ステップN12に進む。ステップN12においては、ナビゲーションECU11は、記憶装置14に記憶している段差情報のうち、車両の現在位置に基づいて供給した段差情報を削除する。これは、上述したように、サスペンションECU21が取得した段差情報に基づいてサスペンションユニット30の減衰特性を変更制御したにもかかわらず、制御区間内にて段差が検出されず、削除要求フラグFRG_Sが削除要求を表す”1”に設定されたためである。そして、ナビゲーションECU11は、該当する段差情報を削除すると、ステップN17にて、段差情報記憶処理を一旦終了する。このように、不要な段差情報を削除することにより、サスペンションECU21によるサスペンションユニット30の無駄な制御をなくすことができるとともに、記憶装置14の記憶領域を有効に利用することができる。   The execution of the step information storage processing program is started in step N10, and it is determined in step N11 whether or not the deletion request flag FRG_S set to “1” has been acquired from the suspension ECU 21. That is, if the acquired deletion request flag FRG_S is set to “1”, the navigation ECU 11 determines “Yes” and proceeds to step N12. In step N12, the navigation ECU 11 deletes the step information supplied based on the current position of the vehicle from the step information stored in the storage device 14. As described above, even though the damping characteristic of the suspension unit 30 is changed and controlled based on the step information acquired by the suspension ECU 21, no step is detected in the control section, and the deletion request flag FRG_S is deleted. This is because “1” indicating the request is set. And navigation ECU11 will once complete | finish a level | step difference information storage process in step N17, if the applicable level | step difference information is deleted. In this way, by deleting unnecessary step information, it is possible to eliminate useless control of the suspension unit 30 by the suspension ECU 21 and to effectively use the storage area of the storage device 14.

一方、前記ステップN11にて、”1”に設定された削除要求フラグFRG_Sを取得していなければ、ナビゲーションECU11は「No」と判定して、ステップN13に進む。ステップN13においては、ナビゲーションECU11は、”1”または”0”に設定された学習要求フラグFRG_Mを取得したか否かを判定する。そして、取得した学習要求フラグFRG_Mが”1”または”0”であれば、ナビゲーションECU11は「Yes」と判定して、ステップN14に進む。   On the other hand, if the deletion request flag FRG_S set to “1” has not been acquired in Step N11, the navigation ECU 11 determines “No” and proceeds to Step N13. In step N13, the navigation ECU 11 determines whether or not the learning request flag FRG_M set to “1” or “0” has been acquired. If the acquired learning request flag FRG_M is “1” or “0”, the navigation ECU 11 determines “Yes” and proceeds to Step N14.

ステップN14においては、ナビゲーションECU11は、”1”に設定された学習要求フラグFRG_Mを取得していれば、同フラグとともに供給される段差検出情報に基づいて、サスペンションECU21に供給した段差情報の段差エリア情報および段差レベル情報が正しいことを確認し、例えば、この段差情報の学習回数を増加させる。このように学習回数を増加させることにより、この段差情報の信頼度を高めることができる。また、ナビゲーションECU11は、記憶装置14に記憶されておらず、新たに段差が検出された場合には、この段差に関する段差情報として段差エリア情報および段差レベル情報を追加して記憶する。   In step N14, if the navigation ECU 11 has acquired the learning request flag FRG_M set to “1”, the step area of the step information supplied to the suspension ECU 21 based on the step detection information supplied together with the flag. It is confirmed that the information and the level difference information are correct, and for example, the number of times the level information is learned is increased. Thus, the reliability of this level | step difference information can be raised by increasing the frequency | count of learning. In addition, when the navigation ECU 11 is not stored in the storage device 14 and a new step is detected, the navigation ECU 11 additionally stores step area information and step level information as step information regarding the step.

ここで、段差情報の確認について、ナビゲーションECU11は、”1”の学習要求フラグFRG_Mとともに段差検出情報を取得した時点において検出した車両の現在位置を用いて確認する。また、段差情報の追加について、ナビゲーションECU11は、”1”の学習要求フラグFRG_Mとともに段差検出情報を取得した時点において検出した車両の現在位置を段差の始点として記憶する。   Here, the navigation ECU 11 confirms the step information using the current position of the vehicle detected when the step detection information is acquired together with the learning request flag FRG_M of “1”. In addition, regarding the addition of the step information, the navigation ECU 11 stores the current position of the vehicle detected when the step detection information is acquired together with the learning request flag FRG_M of “1” as the start point of the step.

一方、ナビゲーションECU11は、”0”に設定された学習要求フラグFRG_Mを取得していれば、段差振動の入力後うねり振動が検出されていないため、記憶装置14に記憶している段差情報を正しい情報として記憶し続ける。また、段差情報を追加する場合には、取得した段差検出情報の段差レベル情報に基づいて、段差レベルが所定レベルを下回った時点において検出した車両の現在位置を段差の終点として記憶する。そして、ステップN14の処理後、ステップN17に進み、段差情報記憶処理プログラムの実行を一旦終了する。   On the other hand, if the navigation ECU 11 has acquired the learning request flag FRG_M set to “0”, since the swell vibration is not detected after the step vibration is input, the step information stored in the storage device 14 is correct. Keep memorizing as information. In addition, when adding step information, based on the step level information of the acquired step detection information, the current position of the vehicle detected when the step level falls below a predetermined level is stored as the end point of the step. Then, after the process of step N14, the process proceeds to step N17, and the execution of the step information storage process program is temporarily terminated.

また、前記ステップN13にて、”1”または”0”に設定された学習要求フラグFRG_Mを取得していなければ、ナビゲーションECU11は「No」と判定して、ステップN15に進む。ステップN15においては、ナビゲーションECU11は、”2”に設定された学習要求フラグFRG_Mを取得したか否かを判定する。すなわち、”2”に設定された学習要求フラグFRG_Mを取得していれば、ナビゲーションECU11は「Yes」と判定して、ステップN16に進む。   If the learning request flag FRG_M set to “1” or “0” is not acquired in step N13, the navigation ECU 11 determines “No” and proceeds to step N15. In step N15, the navigation ECU 11 determines whether or not the learning request flag FRG_M set to “2” has been acquired. That is, if the learning request flag FRG_M set to “2” has been acquired, the navigation ECU 11 determines “Yes” and proceeds to step N16.

ステップN16においては、サスペンションECU21から供給された段差検出情報の記憶を禁止する。具体的に説明すると、サスペンションECU21に段差情報を供給した場合には、ナビゲーションECU11は、取得した段差検出情報に基づいて、同段差情報の学習回数を増加させない。また、新たに段差が検出された場合には、ナビゲーションECU11は、段差検出情報に基づいて、新たに段差情報を記憶装置14に記憶しない。これは、車両の走行に伴って段差が検出され、段差検出情報が供給されたにもかかわらず、その後うねり振動が検出されたためである。そして、前記ステップN16の処理後、または、前記ステップN15の「No」判定後、ステップN17にて、段差情報記憶処理プログラムの実行を一旦終了する。   In step N16, storage of the step detection information supplied from the suspension ECU 21 is prohibited. More specifically, when the step information is supplied to the suspension ECU 21, the navigation ECU 11 does not increase the number of times the step information is learned based on the acquired step detection information. When a new step is detected, the navigation ECU 11 does not newly store the step information in the storage device 14 based on the step detection information. This is because the undulation vibration was detected after the step was detected as the vehicle traveled and the step detection information was supplied. Then, after the process of step N16 or after the determination of “No” in step N15, the execution of the step information storage processing program is temporarily ended in step N17.

以上の説明からも理解できるように、上記実施形態によれば、車両に搭載されたナビゲーション装置10とサスペンション制御装置20とが協調して作動することにより、道路上に存在する段差を段差情報として記憶(学習)することができる。すなわち、サスペンションECU21は、段差検出処理プログラムを実行することにより、ステップS11にて段差検出センサ23からの上下加速度Gに基づいて、車体に上下方向の振動が入力したことを検出する。そして、この入力した振動の入力周波数に基づいて、ステップS15またはステップS27にて入力した振動の高周波成分を選択的に抽出し、ステップS19またはステップS31にて入力した振動の低周波成分を選択的に抽出することができる。これにより、高周波成分を有する段差振動と低周波成分を有するうねり振動とに判別することができる。   As can be understood from the above description, according to the above-described embodiment, the navigation device 10 mounted on the vehicle and the suspension control device 20 operate in a coordinated manner, so that a step existing on the road is used as step information. Can memorize (learn). That is, the suspension ECU 21 detects that vertical vibration has been input to the vehicle body based on the vertical acceleration G from the step detection sensor 23 in step S11 by executing the step detection processing program. Based on the input frequency of the input vibration, the high frequency component of the vibration input in step S15 or step S27 is selectively extracted, and the low frequency component of the vibration input in step S19 or step S31 is selectively selected. Can be extracted. As a result, it is possible to discriminate between a step vibration having a high frequency component and a swell vibration having a low frequency component.

そして、ステップS16またはステップS29にて学習要求フラグFRG_Mを”1”に設定し、ステップS21またはステップS34にて学習要求フラグFRG_Mを”0”に設定することによって、判別された段差振動を表す段差情報をナビゲーション装置10の記憶装置14に記憶(学習)することを要求することができる。このように、学習要求フラグFRG_Mが設定されることによって、ナビゲーション装置10のナビゲーションECU11は、サスペンションECU21の要求に従って、記憶装置14に段差情報を記憶することができる。   Then, the learning request flag FRG_M is set to “1” in step S16 or step S29, and the learning request flag FRG_M is set to “0” in step S21 or step S34. Information can be requested to be stored (learned) in the storage device 14 of the navigation device 10. Thus, by setting the learning request flag FRG_M, the navigation ECU 11 of the navigation device 10 can store the step information in the storage device 14 according to the request of the suspension ECU 21.

したがって、車両が次回同一地点を通過する場合には、ナビゲーション装置10が車両の現在位置を検出するとともに記憶装置14に記憶した段差情報(段差レベル情報)をサスペンション制御装置20に供給することができる。これにより、サスペンションECU21がサスペンションユニット30の減衰特性を事前に制御することによってこの地点に存在する段差の影響を抑制することができ、乗り心地を良好に確保することができる。   Therefore, when the vehicle passes the same point next time, the navigation device 10 can detect the current position of the vehicle and supply the step information (step level information) stored in the storage device 14 to the suspension control device 20. . As a result, the suspension ECU 21 controls the damping characteristics of the suspension unit 30 in advance, so that the influence of the step existing at this point can be suppressed, and the riding comfort can be ensured satisfactorily.

また、サスペンションECU21は、ステップS15またはステップS28にて高周波成分を有する段差振動の入力を判別した後、ステップS19またはステップS32にて低周波成分を有するうねり振動が入力される状況において、ステップS22またはステップS35にて学習要求フラグFRG_Mを”2”に設定し、段差検出情報(すなわち、段差情報)の記憶処理の禁止を要求することができる。この要求に基づき、ナビゲーションECU11は、段差情報の記憶(学習)を禁止する。これにより、道路上に段差が存在し、かつ、道路がうねっている地点においては、サスペンション制御装置10は、サスペンションユニット30の減衰特性を制御しない。このため、段差振動を抑制するためにサスペンションユニット30の減衰特性が変更されず、したがって、段差通過後の車両のあおりを抑制することができる。これにより、段差通過後に発生する車両のあおりに伴う乗り心地の低下を防止することができる。   In addition, the suspension ECU 21 determines whether step vibration having a high frequency component is input in step S15 or step S28, and then, in a situation where swell vibration having a low frequency component is input in step S19 or step S32, In step S35, the learning request flag FRG_M is set to “2”, and the prohibition of the storage processing of the step detection information (that is, step information) can be requested. Based on this request, the navigation ECU 11 prohibits storage (learning) of step information. Thereby, the suspension control device 10 does not control the damping characteristic of the suspension unit 30 at a point where there is a step on the road and the road is wavy. For this reason, the damping characteristic of the suspension unit 30 is not changed in order to suppress the step vibration, and accordingly, the vehicle can be prevented from tilting after passing through the step. As a result, it is possible to prevent a decrease in riding comfort associated with the tilt of the vehicle that occurs after passing through the step.

また、前回の走行時に段差情報を記憶した地点であっても、その後の道路形状の変化に伴い、うねり振動が入力する場合がある。この場合には、ナビゲーションECU11は、ステップN16にて記憶している段差情報の学習を禁止することもできる。したがって、次回この地点を走行するときには、あおりに伴う乗り心地の低下を効果的に防止することができる。   Further, even at a point where the step information is stored at the previous travel, swell vibration may be input in accordance with the subsequent change in road shape. In this case, the navigation ECU 11 can also prohibit learning of the step information stored in step N16. Therefore, when the vehicle travels this point next time, it is possible to effectively prevent a decrease in riding comfort associated with tilting.

また、サスペンションECU21がステップS17からステップS20の処理を実行することにより、段差振動の入力後、所定の時間が経過する前に、うねり振動が入力したか否かを判定することができる。これにより、道路上に存在する段差の近傍、より詳しくは、存在する段差を通過した後に入力するうねり振動を確実に判別することができる。したがって、段差通過後に発生するあおりに伴う乗り心地の低下を確実に防止することができる。   In addition, the suspension ECU 21 executes the processing from step S17 to step S20, so that it is possible to determine whether or not the swell vibration is input before a predetermined time elapses after the step vibration is input. Thereby, the vicinity of the level difference which exists on the road, more specifically, the swell vibration input after passing through the level difference which exists can be determined reliably. Therefore, it is possible to reliably prevent the ride comfort from being lowered due to the tilt generated after passing through the step.

上記実施形態においては、ナビゲーション装置10により検出された車両の現在位置を用いて、サスペンション制御装置20がサスペンションユニット30を制御したり、段差情報を記憶(学習)したりする。このため、ナビゲーション装置10による現在位置検出精度が適正であるか否かを確認するように実施することも可能である。以下、この変形例について説明するが、上記実施形態と同一部分に同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。   In the above embodiment, the suspension control device 20 controls the suspension unit 30 and stores (learns) step information using the current position of the vehicle detected by the navigation device 10. For this reason, it is also possible to check whether the current position detection accuracy by the navigation device 10 is appropriate. Hereinafter, although this modification is demonstrated, the same code | symbol is attached | subjected to the same part as the said embodiment, and the detailed description is abbreviate | omitted.

この変形例におけるナビゲーション装置10のナビゲーションECU11は、検出した車両の現在位置の検出精度が低下しているか否かを判定するようになっている。この判定は、例えば、実際の車両の現在位置と検出した現在位置の前後方向における差異と、地図上における実際の車両の現在位置と検出した現在位置との差異とに基づいて行われる。すなわち、ナビゲーションECU11は、前後方向の差異が所定の距離以上となっていれば、現在位置の検出精度が低下していると判定する。また、ナビゲーションECU11は、地図上の地点(例えば、道路上の地点)と検出した現在位置とが一致しない、すなわち、マップマッチング外れが生じていれば、現在位置の検出精度が低下していると判定する。ここで、実際の車両の現在位置は、例えば、路車間通信などを利用して検出されるとよい。   The navigation ECU 11 of the navigation device 10 in this modified example determines whether or not the detection accuracy of the detected current position of the vehicle is lowered. This determination is made based on, for example, the difference between the current position of the actual vehicle and the detected current position in the front-rear direction, and the difference between the current position of the actual vehicle on the map and the detected current position. That is, the navigation ECU 11 determines that the detection accuracy of the current position is lowered if the difference in the front-rear direction is equal to or greater than a predetermined distance. Further, the navigation ECU 11 indicates that the accuracy of detection of the current position is lowered if a point on the map (for example, a point on the road) does not match the detected current position, that is, if there is a map matching error. judge. Here, the actual current position of the vehicle may be detected using, for example, road-to-vehicle communication.

この判定に基づき、ナビゲーションECU11は、現在位置の検出精度が低下している場合には、検出精度の程度を表す自信度フラグFRG_Jを、検出精度の低下を表す”1”に設定する。そして、ナビゲーションECU11は、LAN50およびゲートウェイコンピュータ40を介して、サスペンション制御装置20のサスペンションECU21に供給する。   Based on this determination, when the detection accuracy of the current position is lowered, the navigation ECU 11 sets the confidence level flag FRG_J indicating the degree of detection accuracy to “1” indicating the decrease in detection accuracy. The navigation ECU 11 supplies the suspension ECU 21 of the suspension control device 20 via the LAN 50 and the gateway computer 40.

このように、自信度フラグFRG_Jが供給される状況において、サスペンションECU21は、図9および図10に示す段差検出処理プログラムを実行する。この変形例における段差検出処理プログラムは、上述した実施形態のプログラムに比して、ステップS50およびステップS51が追加されて変形されている。   Thus, in the situation where the confidence level flag FRG_J is supplied, the suspension ECU 21 executes the step detection processing program shown in FIGS. The step detection processing program in this modified example is modified by adding steps S50 and S51 as compared to the program of the above-described embodiment.

すなわち、サスペンションECU21は、段差制御を実行している場合には、ステップS16の処理後、ステップS50にて、自信度フラグFRG_Jが”1”に設定されているか否かを判定する。そして、自信度フラグFRG_Jが”1”に設定されていなければ、現在位置の検出精度が低下していないため、サスペンションECU21は「Yes」と判定してステップS17以降の処理を実行する。一方、自信度フラグFRG_Jが”1”に設定されていれば、現在位置の検出精度が低下しているため、サスペンションECU21は「No」と判定してステップS22に進み、学習要求フラグFRG_Mを”2”に設定、すなわち、段差検出情報の記憶(学習)の禁止を要求する。   That is, when the step control is being executed, the suspension ECU 21 determines whether or not the confidence level flag FRG_J is set to “1” in step S50 after the process of step S16. If the confidence level flag FRG_J is not set to “1”, the detection accuracy of the current position has not deteriorated, so the suspension ECU 21 determines “Yes” and executes the processing from step S17. On the other hand, if the confidence level flag FRG_J is set to “1”, the detection accuracy of the current position is lowered. Therefore, the suspension ECU 21 determines “No” and proceeds to step S22, and sets the learning request flag FRG_M to “ 2 ", that is, prohibiting storage (learning) of the step detection information.

これは、ナビゲーションECU11による現在位置検出精度が低下しており、段差検出情報に基づいて記憶(学習)する段差情報の正確性が損なわれている可能性が高いためである。言い換えれば、この段差情報に基づいて、次回以降にサスペンションユニット30の減衰特性の変更制御を実行した場合には、無駄な変更制御となる可能性が高く、このような制御の実行を防止するためである。   This is because the current position detection accuracy by the navigation ECU 11 is lowered, and there is a high possibility that the accuracy of the step information stored (learned) based on the step detection information is impaired. In other words, if the change control of the damping characteristic of the suspension unit 30 is executed after the next time based on this step information, there is a high possibility that the change control is useless, and this control is prevented. It is.

また、サスペンションECU21は、段差制御を実行していない場合には、図10に示すように、ステップS29の実行後、ステップS51にて、自信度フラグFRG_Jが”1”に設定されているか否かを判定する。そして、自信度フラグFRG_Jが”1”に設定されていなければ、「Yes」と判定してステップS30以降の処理を実行する。また、自信度フラグFRG_Jが”1”に設定されていれば、「No」と判定し、ステップS35にて学習要求フラグFRG_Mを”2”に設定する。   Further, when the step control is not being executed, the suspension ECU 21 determines whether or not the confidence flag FRG_J is set to “1” in step S51 after the execution of step S29, as shown in FIG. Determine. If the confidence level flag FRG_J is not set to “1”, it is determined as “Yes”, and the processes after step S30 are executed. If the confidence level flag FRG_J is set to “1”, “No” is determined, and the learning request flag FRG_M is set to “2” in step S35.

ここで、自信度フラグFRG_Jを考慮した場合の処理を概略的にまとめて示すと、図11のように示すことができる。すなわち、上述したように、学習要求フラグFRG_Mとあおり入力フラグ(図示省略)がそれぞれ入力する状況において、サスペンションECU21は、既に学習要求フラグFRG_Mを”1”に設定した後に、自信度フラグFRG_Jが図に示すように”1”に設定された場合には、学習要求フラグFRG_Mを”2”に設定する。これにより、現在位置の検出精度が低下している状況では、サスペンションECU21は、段差検出情報の記憶(学習)の禁止を要求することができ、ナビゲーションECU11は、取得した段差検出情報に基づく段差情報の記憶(学習)を禁止することができる。なお、道路上の段差の検出にかかわらず、言い換えれば、学習要求フラグFRG_Mを”1”に設定したか否かにかかわらず、自信度フラグFRG_Jが”1”に設定された場合には、サスペンションECU21が学習要求フラグFRG_Mを”2”に設定するように実施することも可能である。   Here, the processing when the confidence level flag FRG_J is considered can be schematically illustrated as shown in FIG. That is, as described above, in a situation where the learning request flag FRG_M and the tilt input flag (not shown) are input, the suspension ECU 21 has already set the learning request flag FRG_M to “1” and then the confidence level flag FRG_J is displayed. When “1” is set, the learning request flag FRG_M is set to “2”. Thereby, in the situation where the detection accuracy of the current position is lowered, the suspension ECU 21 can request the prohibition of storing (learning) the step detection information, and the navigation ECU 11 can detect the step information based on the acquired step detection information. Memory (learning) can be prohibited. Regardless of the detection of the step on the road, in other words, regardless of whether or not the learning request flag FRG_M is set to “1”, if the confidence level flag FRG_J is set to “1”, the suspension It is also possible for the ECU 21 to set the learning request flag FRG_M to “2”.

そして、ナビゲーションECU11においては、上記実施形態と同様に、図8の段差情報記憶処理プログラムを実行する。これにより、現在位置の検出精度が高い状況においてのみ、段差情報を記憶(学習)することができる。したがって、より正確に記憶(学習)処理を実行することができる。その他の効果については、上記実施形態と同等の効果が期待できる。   Then, the navigation ECU 11 executes the step information storage processing program of FIG. 8 as in the above embodiment. Thereby, step information can be stored (learned) only in a situation where the current position detection accuracy is high. Therefore, the storage (learning) process can be executed more accurately. About other effects, the same effect as the above-mentioned embodiment can be expected.

また、現在位置の検出精度に基づき、段差情報を記憶(学習)するか否かは、サスペンションECU21が自信度フラグFRG_Jの設定を確認することに代えて、ナビゲーションECU11が段差情報記憶処理プログラムを実行することにより判定することもできる。以下、この変形例を説明する。   Whether or not the step information is stored (learned) based on the detection accuracy of the current position is determined by the navigation ECU 11 executing the step information storage processing program instead of the suspension ECU 21 confirming the setting of the confidence flag FRG_J. It can also be determined by doing. Hereinafter, this modification will be described.

この変形例においては、ナビゲーションECU11は、図12に示すように、上述した実施形態の段差情報記憶処理プログラムに対してステップN50が追加された段差情報記憶処理プログラムを実行する。すなわち、ステップN50においては、ナビゲーションECU11は自信度フラグFRG_Jが”1”であるか否かを判定する。そして、自信度フラグFRG_Jを”1”に設定していれば、ナビゲーションECU11は「Yes」と判定してステップN16を実行し、取得した段差検出情報に基づいて段差情報を記憶(学習)しない。一方、自信度フラグFRG_Jを”1”に設定していなければ、ナビゲーションECU11は「No」と判定して、ステップN11以降の各処理を実行する。これによっても、現在位置の検出精度が高い状況においてのみ、段差情報を記憶(学習)することができる。したがって、より正確に記憶(学習)処理を実行することができる。その他の効果については、上記実施形態と同等の効果が期待できる。   In this modification, as shown in FIG. 12, the navigation ECU 11 executes a step information storage processing program in which step N50 is added to the step information storage processing program of the above-described embodiment. That is, in step N50, the navigation ECU 11 determines whether or not the confidence level flag FRG_J is “1”. If the confidence level flag FRG_J is set to “1”, the navigation ECU 11 determines “Yes”, executes Step N16, and does not store (learn) the step information based on the acquired step detection information. On the other hand, if the confidence level flag FRG_J is not set to “1”, the navigation ECU 11 determines “No”, and executes each processing after step N11. This also makes it possible to store (learn) step information only in situations where the current position detection accuracy is high. Therefore, the storage (learning) process can be executed more accurately. About other effects, the same effect as the above-mentioned embodiment can be expected.

さらに、上記実施形態および変形例においては、ナビゲーションECU11が段差情報記憶処理プログラムのステップN13を実行するように実施した。しかしながら、このステップN13を省略し、サスペンションECU21によって設定される学習要求フラグFRG_Mの”1”または”0”の値に応じて、ナビゲーションECU11が段差情報の確認または段差情報の追加を行うように実施することも可能である。この場合においても、ナビゲーションECU11が段差情報記憶処理プログラムのステップN11およびステップN15を実行することによって、上記実施形態および変形例と同様の効果が期待できる。   Furthermore, in the said embodiment and modification, it implemented so that navigation ECU11 might perform step N13 of a level | step difference information storage processing program. However, this step N13 is omitted, and the navigation ECU 11 checks the step information or adds the step information according to the value “1” or “0” of the learning request flag FRG_M set by the suspension ECU 21. It is also possible to do. Even in this case, the navigation ECU 11 can expect the same effects as those of the above-described embodiment and the modification example by executing Step N11 and Step N15 of the step information storage processing program.

本発明の実施形態に係る段差学習システムの全体を概略的に示したブロック図である。It is a block diagram showing roughly the whole level difference learning system concerning an embodiment of the present invention. 図1のナビゲーション装置の構成を示す概略的なブロック図である。It is a schematic block diagram which shows the structure of the navigation apparatus of FIG. 図1のサスペンション制御装置の構成を示す概略的なブロック図である。It is a schematic block diagram which shows the structure of the suspension control apparatus of FIG. 図1のサスペンションユニットの構成を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the structure of the suspension unit of FIG. 図3のサスペンションECUによって実行される段差検出処理プログラムのフローチャートの一部である。It is a part of flowchart of the level | step difference detection processing program performed by suspension ECU of FIG. 図3のサスペンションECUによって実行される段差検出処理プログラムのフローチャートの他の一部である。FIG. 6 is another part of a flowchart of a level difference detection processing program executed by the suspension ECU of FIG. 3. FIG. 図3の段差検出処理プログラムにおける各フラグの設定を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the setting of each flag in the level | step difference detection processing program of FIG. 図2のナビゲーションECUによって実行される段差情報記憶処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the level | step difference information storage processing program performed by navigation ECU of FIG. 本発明の変形例に係り、図3のサスペンションECUによって実行される段差検出処理プログラムのフローチャートの一部である。FIG. 6 is a part of a flowchart of a step detection processing program executed by the suspension ECU of FIG. 3 according to a modification of the present invention. 本発明の変形例に係り、図3のサスペンションECUによって実行される段差検出処理プログラムのフローチャートの他の一部である。FIG. 10 is another part of a flowchart of a step detection processing program executed by the suspension ECU of FIG. 3 according to a modification of the present invention. 図8の段差検出処理プログラムにおける各フラグの設定を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the setting of each flag in the level | step difference detection processing program of FIG. 本発明の変形例に係り、図2のナビゲーションECUによって実行される段差情報記憶処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the level | step difference information storage processing program which concerns on the modification of this invention and is performed by navigation ECU of FIG.

符号の説明Explanation of symbols

10…ナビゲーション装置、11…ナビゲーションECU、12…GPS受信機、14…記憶装置、20…サスペンション制御装置、21…サスペンションECU、23…段差検出センサ、30…サスペンションユニット
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Navigation apparatus, 11 ... Navigation ECU, 12 ... GPS receiver, 14 ... Memory | storage device, 20 ... Suspension control apparatus, 21 ... Suspension ECU, 23 ... Step detection sensor, 30 ... Suspension unit

Claims (6)

道路の路面形状に起因して発生し、車体に入力する上下方向の振動を検出する振動検出手段と、
前記振動検出手段によって検出した振動の入力周波数に基づいて、所定の周波数成分を有する振動を選択的に抽出する振動抽出手段と、
前記振動抽出手段によって抽出した振動のうち、高周波成分を有する振動を前記道路上に存在する段差に起因して入力した段差振動として判別するとともに低周波成分を有する振動を前記道路のうねりに起因して入力したうねり振動として判別する振動判別手段と、
前記振動判別手段によって判別した段差振動を表す段差情報を記憶する記憶手段と、
前記振動判別手段によって前記段差振動の入力が判別され、引き続いて、うねり振動の入力が判別される状況にて、前記記憶手段に対する前記段差情報の記憶を禁止する記憶禁止手段とを備えたことを特徴とする段差学習システム。
Vibration detection means for detecting vertical vibrations generated due to the road surface shape and input to the vehicle body;
Vibration extraction means for selectively extracting vibration having a predetermined frequency component based on the input frequency of vibration detected by the vibration detection means;
Of the vibrations extracted by the vibration extraction means, vibrations having a high frequency component are discriminated as step vibrations input due to a step existing on the road, and vibrations having a low frequency component are caused by the swell of the road. Vibration discriminating means for discriminating as swell vibration inputted in
Storage means for storing step information representing the step vibration determined by the vibration determination means;
A storage prohibiting unit that prohibits storage of the step information in the storage unit in a situation where the input of the stepped vibration is determined by the vibration determining unit and subsequently the input of the waviness vibration is determined. A characteristic step learning system.
請求項1に記載した段差学習システムにおいて、
前記記憶禁止手段は、
前記振動判別手段により前記段差振動の入力が判別された後、所定の時間経過前に、前記うねり振動の入力が判別されたとき、前記段差情報の記憶を禁止することを特徴とする段差学習システム。
In the level | step difference learning system of Claim 1,
The memory prohibition means is
A step learning system for prohibiting storage of the step information when the input of the undulation vibration is determined before a predetermined time has elapsed after the input of the step vibration is determined by the vibration determining means. .
請求項1に記載した段差学習システムにおいて、さらに、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記検出した車両の現在位置の検出精度を判定する検出精度判定手段とを備え、
前記記憶禁止手段は、
前記検出精度判定手段によって、前記車両の現在位置の検出精度が低下しているときに、前記段差情報の記憶を禁止することを特徴とする段差学習システム。
The step difference learning system according to claim 1, further comprising:
Current position detecting means for detecting the current position of the vehicle;
Detection accuracy determination means for determining the detection accuracy of the detected current position of the vehicle,
The memory prohibition means is
The step learning system forbids storage of the step information when the detection accuracy of the current position of the vehicle is lowered by the detection accuracy determination means.
請求項3に記載した段差学習システムにおいて、
前記検出精度判定手段は、
前記現在位置検出手段の検出精度を、少なくとも、実際の車両の現在位置に対する前記検出した現在位置の前後方向における差異と、予め記憶している地図情報により表される地図上における実際の車両の現在位置と前記検出した現在位置との差異とに基づいて判定することを特徴とする段差学習システム。
In the level | step difference learning system of Claim 3,
The detection accuracy determination means includes
The detection accuracy of the current position detection means is set to at least the actual vehicle current on the map represented by the difference between the detected current position in the front-rear direction and the map information stored in advance with respect to the actual vehicle current position A step difference learning system that makes a determination based on a difference between a position and the detected current position.
請求項3に記載した段差学習システムにおいて、
前記段差情報は、
前記振動検出手段が検出した前記上下方向の振動の大きさに関する情報と、前記現在位置検出手段が検出した車両の現在位置であって、前記振動検出手段が前記上下方向の振動を検出した地点に対応する位置を表す位置情報とを関連付けて構成されることを特徴とする段差学習システム。
In the level | step difference learning system of Claim 3,
The step information is
Information regarding the magnitude of the vertical vibration detected by the vibration detection means and the current position of the vehicle detected by the current position detection means, at a point where the vibration detection means has detected the vertical vibration. A level difference learning system characterized by being configured in association with position information representing a corresponding position.
車両に搭載されて、車両の現在位置を検出するとともに記憶した各種情報を供給するナビゲーション装置と、
車両の各輪に組み付けられたサスペンションユニットを介して車体に入力する上下方向の振動を検出するとともに同ユニットの減衰特性を制御するサスペンション制御装置とが、互いに協調して作動することによって実現するものであり、
前記サスペンション制御装置が前記振動検出手段、前記振動抽出手段および前記振動判別手段を備え、
前記ナビゲーション装置が前記記憶手段および前記記憶禁止手段を備えた請求項1に記載した段差学習システム。
A navigation device mounted on a vehicle for detecting the current position of the vehicle and supplying various stored information;
What is realized by the suspension control device that detects the vertical vibration input to the vehicle body via the suspension unit assembled to each wheel of the vehicle and controls the damping characteristics of the unit in cooperation with each other. der is,
The suspension control device includes the vibration detection means, the vibration extraction means, and the vibration determination means;
The level difference learning system according to claim 1, wherein the navigation device includes the storage unit and the storage prohibition unit .
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