JP2004317138A - Road/environment display apparatus and road/environment reporting apparatus - Google Patents

Road/environment display apparatus and road/environment reporting apparatus Download PDF

Info

Publication number
JP2004317138A
JP2004317138A JP2003107403A JP2003107403A JP2004317138A JP 2004317138 A JP2004317138 A JP 2004317138A JP 2003107403 A JP2003107403 A JP 2003107403A JP 2003107403 A JP2003107403 A JP 2003107403A JP 2004317138 A JP2004317138 A JP 2004317138A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
road
environment
information
image
display
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP2003107403A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Kouichi Tomita
晃市 富田
Manabu Yoshida
学 吉田
Hiroshi Mizuno
央 水野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2003107403A priority Critical patent/JP2004317138A/en
Publication of JP2004317138A publication Critical patent/JP2004317138A/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To display the environments of a road with a road map. <P>SOLUTION: A map image is normally displayed on a screen of a display 28. When an operating member 48 for a display change-over instruction is operated by a driver, a road/environment image indicating both road map information and information indicating road irregularity levels is created and displayed. It is thereby possible for the driver to visually recognize the state of irregularities of the road. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、ディスプレイに道路環境を表示可能な表示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
特許文献１には、車両が接近する道路がカーブ等の危険個所である場合にはそのことを音声で知らせたり、ディスプレイに表示させたりすることが記載されている。また、車両が接近する道路の気象を音声で知らせることも記載されている。
特許文献２には、路面の凹凸状態を表す情報を取得し、道路地図情報と対応付けて記憶することが記載されている。また、凹凸状態を表す情報が、修正されることも記載されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平９−１１４３６７号公報
【特許文献２】
特開平５−５８２０３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果】
本発明の課題は、道路の環境を道路地図情報と合わせてディスプレイに表示可能とすることである。この課題は、表示装置を下記各態様の構成のものとすることによって解決される。各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまで、本明細書に記載の技術の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組み合わせが以下の各項に限定されると解釈されるべきではない。また、１つの項に複数の事項が記載されている場合、常に、すべての事項を一緒に採用しなければならないものではなく、一部の事項のみを取り出して採用することも可能である。
【０００５】
以下の各項のうち、（１）項が請求項１に対応し、（３）項が請求項２に対応し、（６）項、（７）項がそれぞれ請求項３，４に対応する。また、（１２）項が請求項５に対応する。
【０００６】
（１）車両が走行する道路の環境の情報を取得する環境情報取得部と、
道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶部と、
ディスプレイと、
前記道路地図情報記憶部に記憶された道路地図情報と、前記環境情報取得部によって取得された道路の環境を表す道路環境情報とを合わせて示す道路・環境画像を作成し、前記ディスプレイに表示させる道路・環境画像作成部と
を含むことを特徴とする道路・環境表示装置。
本項に記載の道路・環境表示装置においては、道路地図情報と環境情報とを合わせて示す道路・環境画像がディスプレイの画面に表示される。運転者は画面を見れば、道路地図で表される道路の環境がわかる。
道路の環境には、道路の状態（道路の形状、道路の路面の状態、道路の勾配の状態等が該当する）、道路周辺の気象、道路の人や車の走行状態等が該当する。路面の状態は、路面の凹凸の状態、路面の摩擦係数の大きさ等で表すことができる。路面の摩擦係数は気象の影響を受けるが、一般舗装道路であるか、砂利道であるか、石畳路であるか等によっても決まる。道路の人や車の走行状態は、道路の渋滞の程度等で表すことができる。
これら道路の環境の情報は、外部装置からの情報に基づいて取得される場合（例えば、気象の情報、渋滞の情報等が該当する）、車両の走行状態（例えば、車両に搭載された検出装置によって検出することができる）に基づいて取得される場合（例えば、路面の凹凸の状態の情報等が該当する）等がある。
（２）前記道路・環境画像作成部が、前記道路環境情報取得部によって取得された路面の環境が予め定められた設定条件を満たす場合に、その環境情報を前記道路地図情報と合わせて示す画像を作成する設定環境対応画像作成部を含む（１）項に記載の道路・環境表示装置。
道路地図情報と環境情報とを合わせて示す画像（以下、道路・環境画像と略称する）を作成する場合に、道路の環境に関係なく道路・環境画像が作成されるようにしたり、環境が設定条件を満たす場合に道路・環境画像が作成されるようにしたりすることができる。
設定条件を満たす環境としては、例えば、運転者に知らせることが望ましい環境とすることができる。具体的に、路面の凹凸の状態が設定レベル以上である場合、路面の摩擦係数が設定レベルより低い場合、陥没、段差がある場合、勾配が急激に大きくなる場合等が該当する。
設定条件は、運転者によって設定可能とすることが望ましいが不可欠ではない。
（３）前記道路地図情報を示す画像を作成し、前記ディスプレイに表示させる地図画像作成部と、
前記ディスプレイに表示させる画像を、前記地図画像作成部によって作成された画像と、前記道路・環境画像作成部によって作成された画像とに切り替える表示切替部と
を含む（１）項または（２）項に記載の道路・環境表示装置。
（４）前記表示切替部が、予め定められた条件が満たされた場合に、前記ディスプレイに表示させる画像を、前記道路地図情報を表す画像と前記道路地図情報と環境情報とを合わせて示す画像とに切り替えるものである（３）項に記載の道路・環境表示装置。
ディスプレイの画面に、道路地図情報を示す画像（以下、地図画像と略称する）が表示されたり、道路・環境画像が表示されたりする。
表示切替部は、地図画像と道路・環境画像とに車両の走行環境に基づいて切り替えるものとしたり、設定時間毎に（時間で決められた規則に従って）切り替えるものとしたり、車両が接近中の道路の環境または環境の変化に基づいて切り替えるものとしたり、運転者からの切替え指示等に応じて切り替えるものとしたりすることができる。
例えば、車両が停止状態であるか走行状態であるかで切り替える態様、高速道路を走行中であるか一般道路を走行中であるかで切り替える態様等がある。また、第１設定時間の間、地図画像が表示され、第２設定時間の間、道路・環境画像が表示される態様もある。さらに、車両が接近中の道路の環境が設定状態より悪い場合、接近中の道路の環境が変化した場合等に道路・環境画像に切り替えることもできる。また、切替え指令入力装置を介して入力された切替え指令に応じて切り替える態様もある。切替え指令入力装置は、スイッチ等の操作部材を含むものとしたり、タッチパネルとしての機能を有するディスプレイを含むものとしたり、音声入力可能な場合においてマイクを含むものとしたりすることができる。（５）前記環境情報取得部によって取得された道路の環境を表す情報を前記道路地図情報と対応付けて記憶する環境・道路情報記憶部を含む（１）項ないし（４）項のいずれか１つに記載の道路・環境表示装置。
道路の環境の情報とその道路の箇所を表す道路地図情報とを対応付けて記憶しておくことが望ましい。
【０００７】
（６）前記環境情報取得部が、道路の路面の凹凸の状態を取得する凹凸状態取得部を含む（１）項ないし（５）項のいずれか１つに記載の道路・環境表示装置。
道路の路面の凹凸の状態を道路地図と合わせて表示させれば便利である。道路の凹凸の状態には、ばね下部材が共振する悪路であること、ばね上部材が共振するうねり路であること、単発的な凹凸である陥没、段差の有無等で表すことができる。
例えば、悪路であることを表す画像、うねり路であることを表す画像、陥没があることを表す画像、段差があることを表す画像を互いに異なるものとし、これら画像を道路の画像に重ねることができる。また、これら路面の凹凸の状態の種類の違いや凹凸の程度の違いによって、道路を表す線の太さ、線の色を異ならせた画像を作成することもできる。
（７）前記道路・環境画像作成部が、前記凹凸状態取得部によって取得された路面の凹凸状態の程度が設定レベル以上である場合に、その凹凸状態情報を前記道路地図情報と合わせて示す画像を作成する悪路対応画像作成部を含む（６）項に記載の道路・環境表示装置。
設定レベルは、運転者によって入力可能とすることが望ましい。
（８）前記凹凸状態取得部が、車両の上下方向の振動の状態を検出する上下振動検出装置を含み、その上下振動検出装置によって検出された上下振動の状態に基づいて路面の凹凸の状態を検出する（６）項または（７）項に記載の道路・環境表示装置。
車両の上下振動の状態に基づけば、路面の凹凸の状態がわかる。
（９）前記凹凸状態情報取得部によって取得された路面の凹凸状態を示す情報を前記道路地図情報と対応付けて記憶する凹凸状態情報記憶部を含み、前記凹凸状態取得部が、車両が同じ道路の前回走行した場合に取得された凹凸状態と今回走行した場合に取得された凹凸状態とに基づいて、前記凹凸状態情報記憶部に記憶された道路の凹凸状態を表す情報を変更する学習型凹凸状態取得部を含む（６）項ないし（８）項のいずれか１つに記載の道路・環境表示装置。
道路の凹凸の状態は、舗装工事等によって変わる。したがって、道路の凹凸の状態を表す情報は適宜変更することが望ましい。
凹凸状態情報記憶部に記憶される情報は、前回走行した場合に取得された凹凸の状態と今回走行した場合に取得された凹凸の状態との平均的な状態を表す情報としたり、凹凸の状態が大きい方の状態を表す情報としたりすることができる。また、今回走行した場合に取得された凹凸の状態が非常に小さくなった場合には、舗装工事が行われて路面が平坦になったとして、今回走行した場合の情報が記憶されるようにすることもできる。
【０００８】
（１０）（１）項ないし（９）項のいずれか１つに記載の道路・環境表示装置と、
前記環境情報取得部によって取得された道路環境情報を前記道路地図情報と対応付けて記憶する環境情報記憶部と、
車両が接近中の道路に関して、前記環境情報記憶部に記憶された情報が示す道路の環境が設定条件を満たす場合に、そのことを音声で知らせる音声出力部と
を含むことを特徴とする道路・環境報知装置。
車両が接近中の道路に関する環境が設定条件を満たす場合に、その環境の内容が音声で知らされる。運転者は、接近中の道路の環境を速やかに知ることができる。
なお、音声に限らず、ディスプレイの画面の画像表示とは異なる別の報知手段を含むものとすることができる。例えば、ランプの点灯状態の変化によって接近中の道路が、注意が必要な状態であることを知らせることも可能である。
（１１）前記設定条件に関する情報を入力可能な入力装置を含み、前記音声出力部が、前記接近中の道路の環境が前記入力装置によって入力された情報で表される設定条件を満たす場合に、そのことを音声で知らせるものである（１０）項に記載の道路・環境報知装置。
【０００９】
（１２）（６）項ないし（９）項のいずれか１つに記載の道路・環境表示装置と、
前記凹凸状態情報取得部によって取得された路面の凹凸状態を示す情報を前記道路地図情報と対応付けて記憶する凹凸状態情報記憶部と、
車両が接近中の道路に関して、前記凹凸状態情報記憶部に記憶された情報が示す路面の凹凸状態が設定レベル以上である場合に、そのことを音声で知らせる音声出力部と
を含むことを特徴とする道路・環境報知装置。
設定レベルは、運転者によって入力可能とすることが望ましい。
【００１０】
（１３）車両が走行する道路の路面の状態の情報を取得する路面状態情報取得装置と、
ディスプレイと、
その路面状態情報取得装置によって取得された路面状態情報を表す画像を作成し、前記ディスプレイに表示させる表示制御部と
を含むことを特徴とする道路・環境表示装置。
本項に記載の道路・環境表示装置においては、道路の路面の状態の情報が表示される。
本項に記載の道路・環境表示装置には、（１）項ないし（１２）項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態である道路・環境表示装置を含む道路・環境報知装置について図面に基づいて説明する。
図１において、１０はナビゲーションシステムであり、１２はサスペンションシステムである。
ナビゲーションシステム１０は、情報処理部２０，現在位置取得装置２２，走行状態検出装置２４，記憶装置２６，ディスプレイ２８，音声出力装置３０，入力装置３１等を含み、サスペンションシステム１２は、サスペンションＥＣＵ３２，上下加速度センサ３４，上下ストロークセンサ３６，サスペンション制御アクチュエータ３８等を含む。
【００１２】
ナビゲーションシステム１０において、現在位置取得装置２２は、人工衛星、ビーコン等からの情報を受信する受信装置を含み、これらの情報に基づいて自車両の現在位置を取得する。走行状態検出装置２４は、操舵角センサまたはヨーレイトセンサ、走行速度センサ等と、地磁気センサとを含み、これらに基づいて走行速度、走行方向等の走行状態を取得する。
記憶装置２６は、道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶部４０、路面状態情報としての凹凸状態情報を記憶する凹凸状態情報記憶部４２等を含む。凹凸状態情報記憶部４２に記憶された情報は、書き込み、変更可能である。
【００１３】
ディスプレイ２８は、情報処理部２０から供給された画像データに基づいて画面に画像を表示する。
音声出力装置３０は、音声合成部を含み、情報処理部２０から供給されたデータに基づいて音声を合成して出力する。
入力装置３１は、スイッチ等の操作部材を含むものとしたり、タッチパネルの機能を有するディスプレイを含むものとしたりすることができる。本実施形態においては、後述するように、凹凸状態の設定レベルを入力する場合に操作される設定レベル入力用操作部材４６、ディスプレイ２８の画面の表示切替えを指示する場合に操作される表示切替指示用操作部材４８等を含む。
【００１４】
情報処理部２０は、コンピュータを主体とするもので、路面状態情報としての凹凸状態情報を取得する凹凸状態情報取得部５０，表示制御部５２，音声出力制御部５４等を含む。
凹凸状態情報取得部５０は、サスペンションシステム１２から送信されて受信した情報に基づいて凹凸状態情報としての凹凸状態のレベルを表す情報を取得する。
表示制御部５２は、画像作成部６０と、表示切替部６２とを含む。画像作成部６０は、さらに、地図画像作成部６４と、道路・環境画像作成部６６とを含む。地図画像作成部６４は、道路地図情報を表す画像を作成し、ディスプレイ２８に表示させるものであり、道路・環境画像作成部６６は、道路地図情報と道路の環境を表す情報とを合わせた画像を作成し、ディスプレイ２８に表示させるものである。また、表示切替部６２からの指令に基づいて、ディスプレイ２８の画面に、地図画像作成部６４によって作成された地図画像が表示されたり、道路・環境画像作成部６６によって作成された道路・環境画像が表示されたりする。
音声出力制御部５４は、音声出力装置３０を制御する。
【００１５】
サスペンション装置１２において、上下ストロークセンサ３６は、前後左右の各車輪毎に設けられ、車輪側部材（ばね下部材）に対する車体側部材（ばね上部材）の相対高さの変化量をそれぞれ検出するものであり、上下加速度センサ３４は、上述の相対高さの変化加速度をそれぞれ検出するものである。上下加速度センサ３４によれば、車体側部材の車輪側部材に対する相対位置がいずれの位置あっても、相対高さの変化加速度を検出することができる。
サスペンション制御アクチュエータ３８は、サスペンション６８を制御するアクチュエータである。サスペンション６８は、例えば、前後左右の各輪毎に設けられたショックアブソーバとすることができ、サスペンション制御アクチュエータ３８は、減衰特性制御アクチュエータとすることができる。減衰特性制御アクチュエータは、ショックアブソーバのピストンに設けられたバルブを駆動する電動モータを含むものとし、電動モータの制御によりバルブを作動することによって、ショックアブソーバのピストンに設けられる液通路の流路面積を調節し、減衰特性を制御する。
サスペンションＥＣＵ３２は、コンピュータを主体とするものであり、上下加速度センサ３４，上下ストロークセンサ３６等による検出値に基づいて車両の上下振動の状態を取得する振動状態取得部７０，振動状態に基づいてサスペンション制御アクチュエータ３８を制御するアクチュエータ制御部７２等を含む。
【００１６】
振動状態取得部７０によって取得された車両の振動状態を表す情報はナビゲーションシステム１０に送信される。本実施形態においては、車両の振動状態を表す情報として、振動状態に基づいて決まる路面の凹凸状態のレベルを表す情報が取得される。
なお、振動状態取得部７０によって振動状態を表す情報が取得され、その情報がナビゲーションシステム１０に送信され、ナビゲーションシステム１０において、凹凸状態のレベルが取得されるようにすることもできる。
【００１７】
サスペンションＥＣＵ３２においては、図２のフローチャートで表される振動状態取得プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、上下加速度センサ３４によって上下加速度が検出される。Ｓ２において、上下加速度の検出値に基づいてデータ処理が行われる。そして、Ｓ３において、路面の凹凸状態のレベルが決定され、Ｓ４において、その路面の凹凸のレベルを表す情報がナビゲーションシステム１０に送信される。
データ処理の一例としては、図３に示すように上下加速度の振動の振幅が求められ、その振幅が大きいほどレベルが高いとすることができる。また、図４に示すように、周波数分析が行われ、ばね下部材が共振する周波数の強度とばね上部分が共振する周波数の強度が求められ、これら強度が高い場合に振動レベルが高いとすることができる。
【００１８】
それに対して、ナビゲーションシステム１０の情報処理部２０においては、図５のフローチャートで表される路面状態情報取得プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。Ｓ１１において、サスペンションシステム１２から供給された凹凸状態レベルを表す情報が取得される。この情報は、情報処理部２０からサスペンションＥＣＵ３２に路面状態要求情報が送信されて、それに対するサスペンションＥＣＵ３２からの応答として路面状態情報が送信されることによって取得されるようにしたり、サスペンションＥＣＵ３２から送信された路面状態情報が情報処理部２０の入出力部に記憶され、その記憶された路面状態情報が読み込まれることによって取得されるようにしたりすることができる。
Ｓ１２において、その路面状態情報が、凹凸状態情報記憶部４２に記憶される。本実施形態において、サスペンションＥＣＵ３２から送信された路面状態情報のすべてが記憶されるのではなく、送信された路面状態情報のうち凹凸状態が設定レベル以上であるものが記憶される。
【００１９】
路面状態情報の記憶は、図６のフローチャートで表される路面状態情報記憶サブルーチンの実行に従って行われる。
Ｓ２１において、今回走行して路面状態情報が取得された道路の箇所に対応して路面状態情報が既に記憶されているかどうかが検出される。記憶されていない場合には、最初に通った道路であるか、凹凸状態レベルが設定レベル以下であるかのいずれかである。
記憶されていない場合には、Ｓ２２において、今回取得した路面状態レベルが設定レベル（例えば、０とすることができる）より高いか否かが判定される。設定レベルより高い場合には、Ｓ２３において、その路面状態情報（凹凸状態レベル情報）がその道路の箇所に対応して記憶される。路面状態情報が設定レベル以下である場合には、記憶されることはない。
それに対して、今回走行した道路に対応して路面状態情報がすでに記憶されている場合には、Ｓ２４，２５において、今回取得した路面状態情報とすでに記憶されている路面状態情報との平均値が求められて、その平均値が記憶される。
このように、本実施形態においては、サスペンションＥＣＵ３２から供給されたすべての凹凸状態レベルを表す情報が記憶されるのではなく、設定レベル以上である情報のみが記憶される。運転者に知らせることが望ましい路面状態情報が記憶されることになり、使用される記憶装置の容量を少なくすることができる。
また、その今回走行した箇所に対して路面状態情報が既に記憶されている場合には、平均値が求められ、その平均値が記憶される。路面状態が学習されるのであり、学習されない場合に比較して、より正確な路面状態レベルを取得することができる。
【００２０】
このように取得された路面状態情報に基づいて、音声出力装置３０が、図７のフローチャートで表される音声出力制御プログラムの実行に従って制御される。
Ｓ３１において、車両の走行予定の道路（接近中の道路）に対して路面状態情報が記憶されているかどうかが判定される。路面状態情報が記憶されている場合には、Ｓ３２において、その情報が表す路面状態が運転者によって入力された設定レベル以下であるかどうかが判定される。設定レベルより高い場合には、Ｓ３３において、そのことを表す音声が出力されるように、音声出力装置３０が制御される。運転者は、それによって、音声で路面の凹凸状態が設定レベルより高い状態にあることがわかり、路面の凹凸状態を考慮しつつ運転することができる。特に、夜間等、路面の状態を運転者が知ることが困難な場合等に有効であり、運転者は安全運転を行うことができる。
設定レベルは、入力装置３１を介して入力される。本実施形態においては、図示しない操作部材の操作によって、ディスプレイ２８の画面が設定レベル入力画面に切り替わり、図９に示す画像１００が表示される。設定レベル入力用操作部材４６の操作によって、レベルを表す数字が入力される。
【００２１】
路面状態情報に基づいて、ディスプレイ２８が、図８のフローチャートで表される表示制御プログラムの実行に従って制御される。
Ｓ４１において、車両が走行中であるかどうかが判定される。走行中である場合には、Ｓ４２において、地図画像作成部６４によって地図画像が作成されて、ディスプレイ２８に供給される。ディスプレイ２８の画面には、図１０に示すような地図画像２００が表示される。
走行中でない場合、すなわち、停止中である場合には、Ｓ４３において、表示切替え指示が入力されたかどうかが判定される。表示切替指示用操作部材４８が操作されたか否かが判定されるのである。表示切替指示用操作部材４８が操作されたことが検出されない場合には、ディスプレイ２８の画面は、図１０に示す地図画像２００のままである。表示切替指示用操作部材４８の操作が検出された場合には、Ｓ４３において、道路・環境画像作成部６６による実行を指示する。道路・環境画像作成部６６によって道路・環境画像が作成されて、ディスプレイ２８に供給される。ディスプレイ２８の画面には、図１１に示すように、道路・環境画像２１０が表示される。道路・環境画像２１０においては、路面の凹凸のレベルが高い場合は低い場合より、道路が太い線で表される。
【００２２】
運転者は、この道路・環境画像２１０を見れば、道路の凹凸状態のレベルをディスプレイ２８の画面上で視覚で認識することができる。
その結果、特に、夜間等、路面の状態を運転者が知ることが困難な場合等に有効であり、運転者は安全運転を行うことができる。
また、運転者が路面の状態を認識すれば、運転者の操作によって走行安定性の低下が抑制されるため、サスペンション制御を細かに行う必要性が低くなり、その分、コストダウンを図ることもできる。
さらに、図１１に示す道路・環境画像２１０は、設定レベルが０に設定された場合の画像であるが、設定レベルが２にされた場合には、図１２に示す道路・環境画像２１２が得られる。
【００２３】
また、路面状態情報がサスペンションＥＣＵ３２に送信されて、それに基づいてサスペンション制御アクチュエータ３８が制御されるようにすることもできる。サスペンション制御アクチュエータ３８は、サスペンションＥＣＵ３２において取得された振動状態に基づいて制御されるようにしてもよいが、情報処理部２０において取得された路面状態情報に基づいて行われるようにすることもできる。この場合には、学習された路面状態情報に基づいて制御が行われることになるため、正確な路面状態情報に基づいて、路面の状態に適した制御を行うことが可能となり、乗り心地等を向上させることができる。
【００２４】
なお、上記実施形態においては、路面の凹凸のレベルに応じた「太さ」で道路が表示されるようにされていたが、レベルに応じた「色」で表示されるようにすることもできる。例えば、図１３に示す道路・環境画像２５０においては、凹凸状態のレベルが最も高い道路の箇所が赤色で表示され、次に黄色、青色の順で表示される。この場合には、路面状態情報が記憶されていない部分（レベル０がある部分）については黒色で表示される。運転者は道路の色で路面の凹凸のレベルを知ることができる。
また、路面の凹凸のレベルの情報には、段差、陥没の有無の情報も含ませることができる。その一例を図１４に示す。この道路・環境画像２５２においては、悪路である道路の箇所と、段差、陥没がある道路の箇所とに異なるマーク２５４，２５６が表示される。
路面の異なる種類の凹凸状態が取得された場合には、音声によって出力される内容も異ならせることが望ましい。このように、表示画像、音声出力の内容が、道路の環境によって異なるものとすれば、運転者に道路環境の詳細な情報を知らせることができる。
【００２５】
さらに、上記実施形態においては、サスペンションＥＣＵ３２において、凹凸状態のレベルが求められ、そのレベルを表す情報がナビゲーションシステム１０に送信されるようにされていたが、振動の最大振幅を表す情報、周波数分析した場合の強度を表す情報がナビゲーションシステム１０に送信されるようにしてもよい。その場合には、路面状態のレベルが、情報処理部２０において求められることになる。本実施形態においては、情報処理部２０において、図１５のフローチャートで表される路面状態情報取得プログラムが実行される。
Ｓ１０１において、振動解析データがサスペンションＥＣＵ３２から送信されることにより取得され、Ｓ１０２において、その道路の箇所に対応して路面状態情報が記憶されているかどうかが判定される。記憶されていない場合には、Ｓ１０３において今回受信した振動解析データに基づいて凹凸状態レベルが決定され、Ｓ１０４においてその凹凸状態レベルが設定レベル以下であるかどうかが判定される。設定レベルより高い場合には、Ｓ１０５において、その道路の凹凸状態情報が記憶され、設定レベル以下である場合には、記憶されることはない。
【００２６】
一方、路面状態情報が既に記憶されている場合には、Ｓ１０６において、今回の振動解析データとすでに記憶されている情報とで統計的処理が行われ、Ｓ１０７において、その統計的処理が行われた結果に基づいて路面状態レベルが決定される。次に、Ｓ１０４，１０５において、上述の場合と同様に、設定レベル以上である場合に、その路面状態情報が道路に対応して記憶される。
Ｓ１０６においては、情報処理部２０において、過去に供給された振動解析データが凹凸レベルの情報とは別に記憶され、その記憶されている振動解析データと今回取得した振動解析データとに基づいて統計的処理が行われるようにすることができる。また、記憶されている路面状態レベルに応じた振動解析データと今回取得された振動解析データとで統計的処理が行われるようにすることもできる。
なお、走行した道路の箇所に対応して、凹凸レベルを表す情報が記憶されるのではなく、加速度の最大値、ピーク強度自体が記憶されるようにすることもできる。この場合には、画像作成時に、振動レベルが求められる等のデータ処理が行われることになる。
【００２７】
また、今回取得した凹凸レベルが０である場合には、既に記憶されている凹凸状態レベル情報が消去されるようにすることができる。例えば、舗装工事等によって、凹凸状態のレベルが０になったと考えられるため、レベル０の道路になった（レベル０が正しい）とすることができるのである。本実施形態においては、図１６のフローチャートで表される路面状態情報記憶サブルーチンが実行される。
Ｓ２０１において、今回取得した凹凸レベルが０であるかどうかが判定される。０でない場合には、Ｓ２１′，２３′〜２５′において、上記実施形態における場合と同様に、路面状態情報が記憶される。
路面状態レベルが０である場合には、その道路に対応して路面状態情報がすでに記憶されているかどうかが判定される。記憶されていない場合には、そのままであるが、記憶されている場合には、Ｓ２０３において、その道路状態情報が消去される。
なお、本実施形態においては、凹凸レベルが０であることを表す情報が１回取得された場合に、その道路の凹凸レベルが０であるとされたが、同じ走行箇所に対して凹凸レベルが０である情報が連続して複数回得られた場合に、消去されるようにすることもできる。
【００２８】
さらに、上記実施形態においては、道路環境情報として路面の凹凸情報が採用されたがそれに限らない。路面の摩擦係数の情報、路面の勾配の情報、カーブの情報等を採用することができる。また、道路の渋滞の情報、気象の情報も地図情報と合わせて表示されるようにすることができる。
また、上記実施形態においては、音声出力が行われるかどうかの設定レベルが運転者によって設定可能とされていたが、ディスプレイ２８の画面に道路地図と合わせて表示される路面状態の設定レベルも、運転者によって設定可能とすることができる。逆に、音声出力が行われるかどうかの設定レベルは、運転者の意図とは関係なく予め設定しておくこともできる。さらに、一方の設定レベルが入力された場合に他方の設定レベルが連動して決定されるようにすることができる。また、これら設定レベルは同じであっても異なっていてもよい。
さらに、表示の切り替えは、予め定められたパターンに従って行われるようにすることもできる。例えば、第１設定時間の間地図画像が表示され、第２設定時間の間、道路・環境画像が表示されるようにするのである。このようにすれば、運転者は表示切替指示用操作部材４８を操作することなく、路面状態情報を知ることができる。
【００２９】
さらに、道路状態情報がすでに記憶されている場合には、平均値が求められ、平均値がその道路状態レベルとして採用されるようにされていたが、平均値でなくても、前回の値と今回の値との中間的な値であればよい。また、過去の複数回分のデータを記憶しておき、複数のデータの統計的処理が行われ、その結果を採用することもできる。
さらに、上記実施形態においては、凹凸状態のレベルが３段階で評価されるようにされていたが、それに限らない。４段階以上で評価されるようにしても、２段階で評価されるようにしてもよい。
また、上記実施形態においては、上下加速度センサ３４による検出値に基づいて振動状態が検出されるようにされていたが、上下ストロークセンサ３６による検出値に基づいて振動状態が検出されるようにしたり、上下加速度と上下ストロークとの両方に基づいて振動状態が検出されるようにすることもできる。
さらに、振動状態は、ナビゲーションシステム１０において取得されるようにすることもできる。この場合には、上下加速度センサ３４による検出値や上下ストロークセンサ３６による検出値がそのまま、または、フィルタ処理した後のデータがサスペンションＥＣＵ３２からナビゲーションシステム１０に供給されることになる。
【００３０】
また、音声出力が行われるようにすることは不可欠ではない。ランプの点灯状態の変化等によって設定レベル以上の路面状態の道路に接近中であることを知らせることもできる。
さらに、アンチロック制御装置、ビークルスタビリティ制御装置等が搭載された車両においては、これらの制御態様、制御状況等に基づいて路面状態が検出されるようにすることもできる。アンチロック制御やビークルスタビリティ制御が行われる回数が多い道路は路面の摩擦係数が低い状態にあるとすることができる。
また、路面の状態に基づいて車高が調整されるようにすることもできる。
その他、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果〕に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である道路・環境表示装置を含む道路・環境報知装置の全体を表すブロック図である。
【図２】上記道路・環境報知装置のサスペンションシステムのサスペンションＥＣＵのＲＯＭに記憶された振動状態取得プログラムを表すフローチャートである。
【図３】上記サスペンションシステムにおいて検出される道路の凹凸状態を表す図である。
【図４】上記サスペンションシステムにおいて検出される別の凹凸状態表す図である。
【図５】上記道路・環境報知装置のナビゲーションシステムの情報処理部のＲＯＭに記憶された路面状態情報取得プログラムを表すフローチャートである。
【図６】上記路面状態情報取得プログラムの一部を表すフローチャートである。
【図７】上記情報処理部のＲＯＭに記憶された音声出力制御プログラムを表すフローチャートである。
【図８】上記情報処理部のＲＯＭに記憶された表示制御プログラムを表すフローチャートである。
【図９】上記ナビゲーションシステムのディスプレイに表示される画像である。
【図１０】上記別の画像である。
【図１１】上記さらに別の画像である。
【図１２】上記別の画像である。
【図１３】本発明の別の一実施形態である道路・環境報知装置のディスプレイに表示される画像である。
【図１４】本発明のさらに別の一実施形態である道路・環境報知装置のディスプレイに表示される画像である。
【図１５】本発明の別の一実施形態である道路・環境報知装置のナビゲーションシステムの情報処理部に記憶された路面状態情報取得プログラムを表すフローチャートである。
【図１６】本発明のさらに別の一実施形態である道路・環境報知装置のナビゲーションシステムの情報処理部に記憶された路面状態情報取得プログラムの一部を表すフローチャートである。
【符号の説明】
２８：ディスプレイ ４０：道路地図情報記憶部 ４２：凹凸状態情報記憶部 ４８：表示切替指示用操作部材 ６４：地図画像作成部 ６６：道路・環境画像作成部 ７０：振動状態取得部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a display device capable of displaying a road environment on a display.
[0002]
[Prior art]
Patent Literature 1 describes that when a road approaching a vehicle is a dangerous place such as a curve, the fact is notified by voice or displayed on a display. It also describes that the weather on a road approaching the vehicle is notified by voice.
Patent Literature 2 describes that information indicating an uneven state of a road surface is acquired and stored in association with road map information. It also describes that information representing the unevenness state is corrected.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-9-114367
[Patent Document 2]
JP-A-5-58203
[0004]
Problems to be Solved by the Invention, Means for Solving Problems, and Effects
An object of the present invention is to make it possible to display the environment of a road on a display together with road map information. This problem is solved by using a display device having the following configurations. Each mode is described in the same manner as in the claims, divided into sections, each section is numbered, and described in a form in which the numbers of other sections are cited as necessary. This is for the purpose of facilitating the understanding of the technology described in this specification, and the technical features and their combinations described in this specification should not be construed as being limited to the following sections. Absent. In addition, when a plurality of items are described in one section, it is not always necessary to adopt all items together, and it is also possible to take out and adopt only some items.
[0005]
Of the following items, (1) corresponds to claim 1, (3) corresponds to claim 2, and (6) and (7) correspond to claims 3 and 4, respectively. . In addition, (12) corresponds to claim 5.
[0006]
(1) an environment information acquisition unit that acquires information on the environment of the road on which the vehicle travels;
A road map information storage unit that stores road map information;
Display and
A road / environment image showing the road map information stored in the road map information storage unit and the road environment information representing the environment of the road acquired by the environment information acquisition unit is created and displayed on the display. Road and environmental image creation department
A road / environment display device comprising:
In the road / environment display device described in this section, a road / environment image showing the road map information and the environment information together is displayed on a display screen. The driver can see the road environment represented by the road map by looking at the screen.
The road environment includes the state of the road (the shape of the road, the state of the road surface, the state of the slope of the road, and the like), the weather around the road, the running state of people and cars on the road, and the like. The state of the road surface can be represented by the state of unevenness of the road surface, the magnitude of the friction coefficient of the road surface, and the like. The coefficient of friction of the road surface is affected by the weather, but is also determined by whether it is a general pavement road, a gravel road, a cobblestone road, or the like. The running state of a person or a car on the road can be represented by the degree of traffic congestion on the road.
When these road environment information is acquired based on information from an external device (for example, weather information, traffic congestion information, etc.), the running state of the vehicle (for example, a detection device mounted on the vehicle) (For example, information on the state of road surface unevenness, etc.).
(2) An image in which the road / environment image creation unit shows the environment information together with the road map information when the road surface environment acquired by the road environment information acquisition unit satisfies a predetermined setting condition. The road / environment display device according to the above mode (1), including a setting environment-compatible image creation unit that creates the image.
When creating an image (hereinafter abbreviated as road / environment image) showing the road map information and the environment information together, a road / environment image is created regardless of the road environment, or the environment is set. If the condition is satisfied, a road / environment image may be created.
The environment that satisfies the set conditions may be, for example, an environment in which it is desirable to notify the driver. Specifically, the case where the unevenness of the road surface is equal to or higher than the set level, the case where the friction coefficient of the road surface is lower than the set level, the case where there is a depression or a step, the case where the gradient is sharply increased, and the like are applicable.
It is desirable, but not essential, that the setting conditions can be set by the driver.
(3) a map image creating unit that creates an image indicating the road map information and displays the image on the display;
A display switching unit that switches an image to be displayed on the display to an image created by the map image creation unit and an image created by the road / environment image creation unit.
The road / environment display device according to the above mode (1) or (2), comprising:
(4) An image in which the display switching unit displays an image to be displayed on the display when a predetermined condition is satisfied, together with the image representing the road map information, the road map information, and the environment information. (3) The road / environment display device according to the above mode (3).
An image (hereinafter, abbreviated as a map image) indicating road map information is displayed on a display screen, or a road / environment image is displayed.
The display switching unit switches between a map image and a road / environment image based on the traveling environment of the vehicle, switches at a set time (according to a rule determined by time), or switches a road approaching a vehicle. Switching based on the environment or a change in the environment, or switching in response to a switching instruction from a driver or the like.
For example, there is a mode in which switching is performed depending on whether the vehicle is in a stopped state or a running state, and a mode in which switching is performed depending on whether the vehicle is traveling on an expressway or a general road. There is also a mode in which a map image is displayed during the first set time and a road / environment image is displayed during the second set time. Furthermore, when the environment of the road approaching the vehicle is worse than the set state, or when the environment of the approaching road changes, it is possible to switch to the road / environment image. There is also a mode in which switching is performed according to a switching command input via a switching command input device. The switching command input device may include an operation member such as a switch, may include a display having a function as a touch panel, or may include a microphone when voice input is possible. (5) Any one of the items (1) to (4) including an environment / road information storage unit that stores information representing a road environment acquired by the environment information acquisition unit in association with the road map information. Road / environment display device described in (1).
It is desirable to store information on the environment of the road and road map information indicating the location of the road in association with each other.
[0007]
(6) The road / environment display device according to any one of (1) to (5), wherein the environment information acquisition unit includes an unevenness state acquisition unit that acquires an unevenness state of a road surface of a road.
It is convenient if the unevenness of the road surface is displayed together with the road map. The state of the unevenness of the road can be represented by a bad road where the unsprung member resonates, a undulating road where the sprung member resonates, a depression as a single irregularity, the presence or absence of a step, and the like.
For example, an image that indicates a bad road, an image that indicates a undulating road, an image that indicates that there is a depression, and an image that indicates that there is a step are different from each other, and these images are superimposed on a road image. Can be. Further, it is also possible to create an image in which the thickness and the color of the line representing the road are different depending on the type of the unevenness of the road surface and the degree of the unevenness.
(7) An image in which the road / environment image creation unit shows the unevenness state information together with the road map information when the degree of unevenness of the road surface acquired by the unevenness state acquisition unit is equal to or higher than a set level. (6) The road / environment display device according to the above mode (6), including a rough road correspondence image creation unit for creating a road.
It is desirable that the set level can be input by the driver.
(8) The unevenness state acquisition unit includes a vertical vibration detection device that detects a vertical vibration state of the vehicle, and determines a road surface unevenness state based on the vertical vibration state detected by the vertical vibration detection device. The road / environment display device according to the above mode (6) or (7).
Based on the state of vertical vibration of the vehicle, it is possible to know the state of unevenness of the road surface.
(9) An unevenness state information storage unit that stores information indicating the unevenness state of the road surface acquired by the unevenness state information acquisition unit in association with the road map information, wherein the unevenness state acquisition unit determines whether the vehicle has the same road. The learning-type unevenness that changes the information indicating the unevenness state of the road stored in the unevenness state information storage unit based on the unevenness state acquired when the vehicle traveled last time and the unevenness state acquired when the vehicle travels this time. The road / environment display device according to any one of paragraphs (6) to (8), including a state acquisition unit.
The unevenness of the road changes depending on pavement work and the like. Therefore, it is desirable to appropriately change the information indicating the state of the unevenness of the road.
The information stored in the unevenness state information storage unit may be information representing an average state of the unevenness state obtained when the vehicle traveled last time and the unevenness state obtained when the vehicle is driven this time, or the state of the unevenness state. Or the information indicating the state of which is larger. Also, if the state of the unevenness acquired during the current run becomes very small, it is assumed that the pavement work has been performed and the road surface has become flat, and the information of the current run is stored. You can also.
[0008]
(10) The road / environment display device according to any one of (1) to (9),
An environment information storage unit that stores the road environment information acquired by the environment information acquisition unit in association with the road map information,
When the environment of the road indicated by the information stored in the environment information storage unit satisfies the set condition with respect to the road that the vehicle is approaching, an audio output unit that notifies the user of the fact by voice.
A road / environmental notification device characterized by including:
When the environment related to the road approaching the vehicle satisfies the set condition, the contents of the environment are notified by voice. The driver can quickly know the environment of the approaching road.
It should be noted that the present invention is not limited to sound, and may include another notification means different from the image display on the screen of the display. For example, it is possible to notify that the approaching road requires attention by changing the lighting state of the lamp.
(11) When an input device capable of inputting information on the setting condition is included, and the voice output unit satisfies a setting condition represented by the information input by the input device, The road / environment notification device according to the above mode (10), which notifies the user of this by voice.
[0009]
(12) The road / environment display device according to any one of (6) to (9),
An unevenness state information storage unit that stores information indicating the unevenness state of the road surface acquired by the unevenness state information acquisition unit in association with the road map information,
A road to which the vehicle is approaching, when a road surface unevenness state indicated by information stored in the unevenness state information storage unit is equal to or higher than a set level, an audio output unit that notifies the user by voice;
A road / environmental notification device characterized by including:
It is desirable that the set level can be input by the driver.
[0010]
(13) a road surface condition information acquisition device that acquires information on the surface condition of the road on which the vehicle travels;
Display and
A display control unit that creates an image representing the road surface state information obtained by the road surface state information obtaining device, and displays the image on the display;
A road / environment display device comprising:
In the road / environment display device described in this section, information on the state of the road surface of the road is displayed.
The road / environment display device described in this section can employ the technical features described in any of the above items (1) to (12).
[0011]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
A road / environment notification device including a road / environment display device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
In FIG. 1, 10 is a navigation system, and 12 is a suspension system.
The navigation system 10 includes an information processing unit 20, a current position acquisition device 22, a traveling state detection device 24, a storage device 26, a display 28, a sound output device 30, an input device 31, and the like. The suspension system 12 includes a suspension ECU 32, It includes an acceleration sensor 34, a vertical stroke sensor 36, a suspension control actuator 38, and the like.
[0012]
In the navigation system 10, the current position acquisition device 22 includes a reception device that receives information from artificial satellites, beacons, and the like, and acquires the current position of the vehicle based on the information. The traveling state detecting device 24 includes a steering angle sensor or a yaw rate sensor, a traveling speed sensor, and the like, and a geomagnetic sensor, and acquires traveling states such as a traveling speed and a traveling direction based on these.
The storage device 26 includes a road map information storage unit 40 that stores road map information, an unevenness state information storage unit 42 that stores unevenness state information as road surface state information, and the like. The information stored in the unevenness state information storage unit 42 can be written and changed.
[0013]
The display 28 displays an image on a screen based on the image data supplied from the information processing unit 20.
The voice output device 30 includes a voice synthesis unit, and synthesizes and outputs voice based on the data supplied from the information processing unit 20.
The input device 31 can include an operation member such as a switch, or can include a display having a touch panel function. In the present embodiment, as will be described later, a setting level input operation member 46 that is operated when the set level of the unevenness is input, and a display switching instruction that is operated when the display switching of the screen of the display 28 is instructed. Operation member 48 and the like.
[0014]
The information processing unit 20 mainly includes a computer, and includes an unevenness state information acquisition unit 50 that acquires unevenness state information as road surface state information, a display control unit 52, a sound output control unit 54, and the like.
The unevenness state information acquisition unit 50 acquires information indicating the level of the unevenness state as the unevenness state information based on the information transmitted and received from the suspension system 12.
The display control unit 52 includes an image creation unit 60 and a display switching unit 62. The image creation unit 60 further includes a map image creation unit 64 and a road / environment image creation unit 66. The map image creating unit 64 creates an image representing the road map information and causes the display 28 to display the image. The road / environment image creating unit 66 creates an image combining the road map information and the information representing the road environment. Is created and displayed on the display 28. In addition, based on a command from the display switching unit 62, the map image created by the map image creation unit 64 is displayed on the screen of the display 28, or the road / environment image created by the road / environment image creation unit 66. Is displayed.
The audio output control unit 54 controls the audio output device 30.
[0015]
In the suspension device 12, the vertical stroke sensors 36 are provided for each of the front, rear, left, and right wheels, and detect the amount of change in the relative height of the vehicle body side member (spring member) with respect to the wheel side member (unsprung member). The vertical acceleration sensor 34 detects the above-described relative height change acceleration. According to the vertical acceleration sensor 34, the change acceleration of the relative height can be detected regardless of the relative position of the vehicle body-side member to the wheel-side member.
The suspension control actuator 38 is an actuator that controls the suspension 68. The suspension 68 may be, for example, a shock absorber provided for each of the front, rear, left and right wheels, and the suspension control actuator 38 may be a damping characteristic control actuator. The damping characteristic control actuator shall include an electric motor that drives a valve provided on the piston of the shock absorber.By operating the valve under the control of the electric motor, the flow area of the liquid passage provided on the piston of the shock absorber is reduced. Adjust and control the damping characteristics.
The suspension ECU 32 is mainly composed of a computer, and includes a vibration state acquisition unit 70 that acquires the state of the vertical vibration of the vehicle based on detection values of the vertical acceleration sensor 34, the vertical stroke sensor 36, and the like, and a suspension based on the vibration state. An actuator control unit 72 for controlling the control actuator 38 is included.
[0016]
Information indicating the vibration state of the vehicle acquired by the vibration state acquisition unit 70 is transmitted to the navigation system 10. In the present embodiment, as the information indicating the vibration state of the vehicle, information indicating the level of the unevenness of the road surface determined based on the vibration state is acquired.
Note that information representing the vibration state may be acquired by the vibration state acquisition unit 70, the information may be transmitted to the navigation system 10, and the level of the unevenness state may be acquired in the navigation system 10.
[0017]
In the suspension ECU 32, a vibration state acquisition program represented by the flowchart of FIG. 2 is executed at predetermined time intervals.
In step 1 (hereinafter abbreviated as S1; the same applies to other steps), the vertical acceleration sensor 34 detects vertical acceleration. In S2, data processing is performed based on the detected value of the vertical acceleration. Then, in S3, the level of the unevenness of the road surface is determined, and in S4, information indicating the level of the unevenness of the road surface is transmitted to the navigation system 10.
As an example of the data processing, as shown in FIG. 3, the amplitude of the vibration of the vertical acceleration is obtained, and the higher the amplitude, the higher the level. Also, as shown in FIG. 4, frequency analysis is performed, and the intensity of the frequency at which the unsprung member resonates and the intensity of the frequency at which the sprung portion resonates are determined. When these intensities are high, the vibration level is assumed to be high. be able to.
[0018]
On the other hand, in the information processing unit 20 of the navigation system 10, the road surface state information acquisition program represented by the flowchart in FIG. 5 is executed at predetermined set times. In S11, information indicating the unevenness state level supplied from the suspension system 12 is obtained. This information may be obtained by transmitting the road surface condition request information from the information processing unit 20 to the suspension ECU 32 and transmitting the road surface condition information as a response from the suspension ECU 32, or transmitted from the suspension ECU 32. The stored road surface state information may be stored in the input / output unit of the information processing unit 20, and may be acquired by reading the stored road surface state information.
In S12, the road surface state information is stored in the unevenness state information storage unit 42. In the present embodiment, not all of the road surface state information transmitted from the suspension ECU 32 is stored, but the transmitted road surface state information of which the unevenness state is equal to or higher than the set level is stored.
[0019]
The storage of the road surface state information is performed in accordance with the execution of the road surface state information storage subroutine represented by the flowchart of FIG.
In S21, it is detected whether or not the road surface state information has already been stored corresponding to the location of the road on which the road surface state information has been acquired this time. If it is not stored, it is either the road that the vehicle has traveled first, or the unevenness level is equal to or lower than the set level.
If not stored, in S22, it is determined whether or not the road surface state level acquired this time is higher than a set level (for example, it can be set to 0). If it is higher than the set level, in S23, the road surface state information (unevenness state level information) is stored corresponding to the location of the road. If the road surface state information is lower than the set level, it is not stored.
On the other hand, when the road surface state information is already stored corresponding to the road on which the vehicle has traveled this time, in S24 and S25, the average value of the road surface state information obtained this time and the road surface state information already stored is calculated. Once determined, the average value is stored.
As described above, in the present embodiment, information indicating all the concavo-convex state levels supplied from the suspension ECU 32 is not stored, but only information that is equal to or higher than the set level is stored. Since road surface state information that is desirably notified to the driver is stored, the capacity of the storage device used can be reduced.
If the road surface state information has already been stored for the location where the vehicle has traveled this time, an average value is obtained, and the average value is stored. Since the road surface state is learned, a more accurate road surface state level can be acquired as compared with a case where the road surface state is not learned.
[0020]
Based on the road surface state information thus obtained, the sound output device 30 is controlled in accordance with the execution of the sound output control program shown in the flowchart of FIG.
In S31, it is determined whether or not the road surface state information is stored for the road on which the vehicle is to run (the approaching road). If the road surface state information is stored, it is determined in S32 whether the road surface state represented by the information is equal to or lower than the set level input by the driver. If the level is higher than the set level, the audio output device 30 is controlled in S33 so as to output the audio indicating that. As a result, the driver can recognize from the voice that the road surface unevenness state is higher than the set level, and can drive while considering the road surface unevenness state. This is particularly effective when it is difficult for the driver to know the road surface condition, such as at night, and the driver can drive safely.
The set level is input via the input device 31. In the present embodiment, the screen of the display 28 is switched to the set level input screen by operating an operation member (not shown), and the image 100 shown in FIG. 9 is displayed. By operating the set level input operation member 46, a number representing the level is input.
[0021]
The display 28 is controlled based on the road surface state information in accordance with the execution of the display control program shown in the flowchart of FIG.
In S41, it is determined whether the vehicle is running. If the vehicle is traveling, a map image is created by the map image creation unit 64 in S42 and supplied to the display 28. On the screen of the display 28, a map image 200 as shown in FIG. 10 is displayed.
If the vehicle is not traveling, that is, if the vehicle is stopped, it is determined in S43 whether a display switching instruction has been input. It is determined whether or not the display switching instruction operation member 48 has been operated. When the operation of the display switching instruction operation member 48 is not detected, the screen of the display 28 remains the map image 200 shown in FIG. When the operation of the display switching instruction operation member 48 is detected, the execution by the road / environment image creation unit 66 is instructed in S43. A road / environment image is created by the road / environment image creation unit 66 and supplied to the display 28. On the screen of the display 28, a road / environment image 210 is displayed as shown in FIG. In the road / environment image 210, the road is represented by a thicker line when the level of the road surface unevenness is higher than when the level is lower.
[0022]
By looking at the road / environment image 210, the driver can visually recognize the level of the unevenness of the road on the screen of the display 28.
As a result, it is particularly effective when it is difficult for the driver to know the state of the road surface, such as at night, and the driver can drive safely.
In addition, if the driver recognizes the state of the road surface, a decrease in running stability due to the driver's operation is suppressed, so the necessity of finely performing suspension control is reduced, and the cost can be reduced accordingly. it can.
Further, the road / environment image 210 shown in FIG. 11 is an image when the setting level is set to 0, but when the setting level is set to 2, the road / environment image 212 shown in FIG. Can be
[0023]
Further, the road surface state information may be transmitted to the suspension ECU 32, and the suspension control actuator 38 may be controlled based on the information. The suspension control actuator 38 may be controlled based on the vibration state acquired by the suspension ECU 32, or may be controlled based on the road surface state information acquired by the information processing unit 20. In this case, since the control is performed based on the learned road surface state information, it is possible to perform the control suitable for the road surface state based on the accurate road surface state information, and to improve the riding comfort. Can be improved.
[0024]
In the above embodiment, the road is displayed with the “thickness” according to the level of the unevenness of the road surface. However, the road may be displayed with the “color” according to the level. . For example, in the road / environment image 250 shown in FIG. 13, a portion of the road having the highest level of unevenness is displayed in red, and then yellow and blue. In this case, the portion where the road surface state information is not stored (the portion where level 0 is present) is displayed in black. The driver can know the level of unevenness of the road surface by the color of the road.
Further, the information on the level of the unevenness of the road surface may include information on the presence or absence of a step or a depression. One example is shown in FIG. In the road / environment image 252, different marks 254 and 256 are displayed at a location of a bad road and a location of a road having a step or a depression.
When different types of irregularities on the road surface are acquired, it is desirable to make the contents output by voice different. As described above, if the contents of the display image and the sound output differ depending on the road environment, the driver can be notified of detailed information on the road environment.
[0025]
Further, in the above embodiment, the suspension ECU 32 determines the level of the uneven state and transmits the information indicating the level to the navigation system 10. However, the information indicating the maximum amplitude of the vibration, the frequency analysis Information indicating the strength in the case where the information is transmitted may be transmitted to the navigation system 10. In that case, the level of the road surface state is determined in the information processing unit 20. In the present embodiment, the information processing unit 20 executes a road surface state information acquisition program represented by the flowchart in FIG.
In S101, the vibration analysis data is acquired by being transmitted from the suspension ECU 32. In S102, it is determined whether the road surface state information is stored corresponding to the location of the road. If it is not stored, the unevenness level is determined based on the vibration analysis data received this time in S103, and it is determined in S104 whether the unevenness level is equal to or less than the set level. If it is higher than the set level, the unevenness state information of the road is stored in S105, and if it is lower than the set level, it is not stored.
[0026]
On the other hand, if the road surface state information is already stored, statistical processing is performed on the current vibration analysis data and the already stored information in S106, and the statistical processing is performed on S107. The road surface state level is determined based on the result. Next, in S104 and S105, as in the case described above, when the level is equal to or higher than the set level, the road surface state information is stored corresponding to the road.
In S106, the vibration analysis data supplied in the past is stored separately from the information of the unevenness level in the information processing section 20, and statistical analysis is performed based on the stored vibration analysis data and the vibration analysis data acquired this time. Processing can be performed. Further, statistical processing may be performed on the stored vibration analysis data according to the road surface state level and the vibration analysis data acquired this time.
It is to be noted that the maximum value of the acceleration and the peak intensity itself may be stored, instead of storing the information indicating the unevenness level, corresponding to the location of the road on which the vehicle has traveled. In this case, data processing such as obtaining a vibration level is performed at the time of image creation.
[0027]
When the unevenness level acquired this time is 0, the unevenness level information already stored can be erased. For example, since it is considered that the level of the unevenness state has become 0 due to pavement work or the like, it can be determined that the road has a level 0 (level 0 is correct). In the present embodiment, a road surface condition information storage subroutine represented by the flowchart in FIG. 16 is executed.
In S201, it is determined whether the unevenness level acquired this time is 0 or not. If it is not 0, the road surface state information is stored in S21 ', 23' to 25 'as in the above embodiment.
When the road surface state level is 0, it is determined whether the road surface state information has already been stored for the road. If it is not stored, it remains as it is, but if it is stored, the road state information is deleted in S203.
In the present embodiment, when the information indicating that the unevenness level is 0 is obtained once, the unevenness level of the road is determined to be 0. If the information of 0 is continuously obtained a plurality of times, it may be erased.
[0028]
Further, in the above embodiment, the road surface unevenness information is adopted as the road environment information, but the present invention is not limited to this. Information on the coefficient of friction of the road surface, information on the gradient of the road surface, information on the curve, and the like can be employed. In addition, information on traffic congestion on roads and information on weather can be displayed together with map information.
Further, in the above-described embodiment, the setting level of whether or not the voice output is performed is settable by the driver. However, the setting level of the road surface state displayed along with the road map on the screen of the display 28 is also It can be settable by the driver. Conversely, the setting level of whether or not the voice output is performed can be set in advance regardless of the driver's intention. Further, when one set level is input, the other set level can be determined in conjunction with the input. These setting levels may be the same or different.
Further, the display can be switched according to a predetermined pattern. For example, a map image is displayed during a first set time, and a road / environment image is displayed during a second set time. In this way, the driver can know the road surface state information without operating the display switching instruction operation member 48.
[0029]
Furthermore, if the road condition information is already stored, an average value is obtained, and the average value is adopted as the road condition level. Any value that is intermediate to the current value is acceptable. Also, a plurality of past data may be stored, statistical processing of the plurality of data may be performed, and the result may be adopted.
Further, in the above embodiment, the level of the unevenness is evaluated in three steps, but the present invention is not limited to this. The evaluation may be performed in four or more stages, or may be performed in two stages.
In the above-described embodiment, the vibration state is detected based on the detection value of the vertical acceleration sensor 34. However, the vibration state may be detected based on the detection value of the vertical stroke sensor 36. Alternatively, the vibration state may be detected based on both the vertical acceleration and the vertical stroke.
Further, the vibration state can be obtained in the navigation system 10. In this case, the value detected by the vertical acceleration sensor 34 or the value detected by the vertical stroke sensor 36 is supplied as it is, or data after filtering is supplied from the suspension ECU 32 to the navigation system 10.
[0030]
It is not essential that the audio output is performed. It is also possible to notify that the vehicle is approaching a road having a road surface state equal to or higher than the set level by changing the lighting state of the lamp or the like.
Further, in a vehicle equipped with an anti-lock control device, a vehicle stability control device, and the like, the road surface state can be detected based on these control modes, control conditions, and the like. A road on which anti-lock control or vehicle stability control is frequently performed may be in a state where the coefficient of friction of the road surface is low.
Further, the vehicle height can be adjusted based on the road surface condition.
In addition, the present invention can be carried out in various modified and improved forms based on the knowledge of those skilled in the art, in addition to the forms described in the above [Problems to be Solved by the Invention, Problem Solving Means and Effects]. it can.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram illustrating an entire road / environment notification device including a road / environment display device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing a vibration state acquisition program stored in a ROM of a suspension ECU of the suspension system of the road / environment notification device.
FIG. 3 is a diagram showing an uneven state of a road detected by the suspension system.
FIG. 4 is a diagram showing another uneven state detected in the suspension system.
FIG. 5 is a flowchart illustrating a road surface state information acquisition program stored in a ROM of an information processing unit of the navigation system of the road / environment notification device.
FIG. 6 is a flowchart showing a part of the road surface condition information acquisition program.
FIG. 7 is a flowchart illustrating a sound output control program stored in a ROM of the information processing unit.
FIG. 8 is a flowchart illustrating a display control program stored in a ROM of the information processing unit.
FIG. 9 is an image displayed on a display of the navigation system.
FIG. 10 is another image.
FIG. 11 is another image described above.
FIG. 12 is another image.
FIG. 13 is an image displayed on a display of a road / environment notification device according to another embodiment of the present invention.
FIG. 14 is an image displayed on a display of a road / environment notification device according to still another embodiment of the present invention.
FIG. 15 is a flowchart illustrating a road surface state information acquisition program stored in an information processing unit of a navigation system of a road / environment notification device according to another embodiment of the present invention.
FIG. 16 is a flowchart illustrating a part of a road surface state information acquisition program stored in an information processing unit of a navigation system of a road / environment notification device according to still another embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
28: display 40: road map information storage unit 42: unevenness state information storage unit 48: display switching instruction operation member 64: map image creation unit 66: road / environment image creation unit 70: vibration state acquisition unit

Claims (5)

車両が走行する道路の環境の情報を取得する環境情報取得部と、
道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶部と、
ディスプレイと、
前記道路地図情報記憶部に記憶された道路地図情報と、前記環境情報取得部によって取得された道路の環境を表す道路環境情報とを合わせて示す道路・環境画像を作成し、前記ディスプレイに表示させる道路・環境画像作成部と
を含むことを特徴とする道路環境表示装置。An environment information acquisition unit that acquires information on the environment of the road on which the vehicle travels;
A road map information storage unit that stores road map information;
Display and
A road / environment image showing the road map information stored in the road map information storage unit and the road environment information representing the road environment acquired by the environment information acquisition unit is created and displayed on the display. A road environment display device including a road / environment image creation unit. 前記道路地図情報を示す画像を作成し、前記ディスプレイに表示させる地図画像作成部と、
前記ディスプレイに表示させる画像を、前記地図画像作成部によって作成された画像と、前記道路・環境画像作成部によって作成された画像とに切り替える表示切替部と
を含む請求項１に記載の道路・環境表示装置。A map image creating unit that creates an image indicating the road map information and causes the display to display the image;
The road / environment according to claim 1, further comprising: a display switching unit that switches an image to be displayed on the display to an image created by the map image creation unit and an image created by the road / environment image creation unit. Display device. 前記環境情報取得部が、道路の路面の凹凸の状態を取得する凹凸状態取得部を含む請求項１または２に記載の道路・環境表示装置。The road / environment display device according to claim 1, wherein the environment information acquisition unit includes an unevenness state acquisition unit configured to acquire an unevenness state of a road surface of a road. 前記道路・環境画像作成部が、前記凹凸状態取得部によって取得された路面の凹凸状態の程度が設定レベル以上である場合に、その凹凸状態情報を前記道路地図情報と合わせて示す画像を作成し、前記ディスプレイに表示させる悪路対応画像作成部を含む請求項３に記載の道路・環境表示装置。The road / environment image creation unit creates an image indicating the unevenness state information together with the road map information when the degree of unevenness of the road surface acquired by the unevenness state acquisition unit is equal to or higher than a set level. The road / environment display device according to claim 3, further comprising a bad road correspondence image creation unit for displaying the image on the display. 請求項３または４に記載の道路・環境表示装置と、
前記凹凸状態情報取得部によって取得された路面の凹凸状態を示す情報を前記道路地図情報と対応付けて記憶する凹凸状態情報記憶部と、
車両が接近中の道路に関して、前記凹凸状態情報記憶部に記憶された情報が示す路面の凹凸状態が設定レベル以上である場合に、そのことを音声で知らせる音声出力部と
を含むことを特徴とする道路・環境報知装置。A road / environment display device according to claim 3 or 4,
An unevenness state information storage unit that stores information indicating the unevenness state of the road surface acquired by the unevenness state information acquisition unit in association with the road map information,
For a road approaching the vehicle, when the unevenness state of the road surface indicated by the information stored in the unevenness state information storage unit is equal to or higher than a set level, a sound output unit that notifies the user by voice. Road and environment notification device.
JP2003107403A 2003-04-11 2003-04-11 Road/environment display apparatus and road/environment reporting apparatus Withdrawn JP2004317138A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003107403A JP2004317138A (en) 2003-04-11 2003-04-11 Road/environment display apparatus and road/environment reporting apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003107403A JP2004317138A (en) 2003-04-11 2003-04-11 Road/environment display apparatus and road/environment reporting apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2004317138A true JP2004317138A (en) 2004-11-11

Family

ID=33469241

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2003107403A Withdrawn JP2004317138A (en) 2003-04-11 2003-04-11 Road/environment display apparatus and road/environment reporting apparatus

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2004317138A (en)

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006218937A (en) * 2005-02-09 2006-08-24 Aisin Aw Co Ltd Level difference learning system
JP2006218959A (en) * 2005-02-09 2006-08-24 Aisin Aw Co Ltd Level difference learning system
JP2006218956A (en) * 2005-02-09 2006-08-24 Aisin Aw Co Ltd Level difference learning system
JP2006218947A (en) * 2005-02-09 2006-08-24 Aisin Aw Co Ltd Level difference learning system
JP2006351000A (en) * 2005-05-13 2006-12-28 Tohoku Regional Bureau Ministry Of Land Infrastructure & Transport Road surface condition determination method and device thereof
JP2007008404A (en) * 2005-07-04 2007-01-18 Aisin Aw Co Ltd Step learning system
JP2007030731A (en) * 2005-07-28 2007-02-08 Toyota Motor Corp Step learning system
JP2007030785A (en) * 2005-07-29 2007-02-08 Toyota Motor Corp Step learning system
JP2007062429A (en) * 2005-08-29 2007-03-15 Aisin Aw Co Ltd Step learning system
JP2007121401A (en) * 2005-10-25 2007-05-17 East Nippon Expressway Co Ltd Simulator for car driving
JP2007125927A (en) * 2005-11-01 2007-05-24 Aisin Aw Co Ltd Vehicle control system
JP2007127149A (en) * 2005-11-01 2007-05-24 Aisin Aw Co Ltd Vehicle control system
JP2009288155A (en) * 2008-05-30 2009-12-10 Aisin Aw Co Ltd Reporting zone determining system and program
WO2013084287A1 (en) * 2011-12-06 2013-06-13 三菱電機株式会社 Center system and vehicle system
JP2013140448A (en) * 2011-12-28 2013-07-18 Fujitsu Ltd Road surface inspection program and road surface inspection device
JP2017049990A (en) * 2015-09-03 2017-03-09 ハーマン インターナショナル インダストリーズ インコーポレイテッド Driver assistance methods and systems
JP2017138237A (en) * 2016-02-04 2017-08-10 株式会社トプコン Road surface property acquisition method, and road surface property acquisition device
WO2018211591A1 (en) * 2017-05-16 2018-11-22 三菱電機株式会社 Display control device and display control method
JP2019139273A (en) * 2018-02-06 2019-08-22 アルパイン株式会社 Display system

Cited By (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006218937A (en) * 2005-02-09 2006-08-24 Aisin Aw Co Ltd Level difference learning system
JP2006218959A (en) * 2005-02-09 2006-08-24 Aisin Aw Co Ltd Level difference learning system
JP2006218956A (en) * 2005-02-09 2006-08-24 Aisin Aw Co Ltd Level difference learning system
JP2006218947A (en) * 2005-02-09 2006-08-24 Aisin Aw Co Ltd Level difference learning system
JP2006351000A (en) * 2005-05-13 2006-12-28 Tohoku Regional Bureau Ministry Of Land Infrastructure & Transport Road surface condition determination method and device thereof
JP2007008404A (en) * 2005-07-04 2007-01-18 Aisin Aw Co Ltd Step learning system
JP4628200B2 (en) * 2005-07-04 2011-02-09 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Step learning system
JP2007030731A (en) * 2005-07-28 2007-02-08 Toyota Motor Corp Step learning system
JP2007030785A (en) * 2005-07-29 2007-02-08 Toyota Motor Corp Step learning system
JP4680709B2 (en) * 2005-07-29 2011-05-11 トヨタ自動車株式会社 Step learning system
JP4628221B2 (en) * 2005-08-29 2011-02-09 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Step learning system
JP2007062429A (en) * 2005-08-29 2007-03-15 Aisin Aw Co Ltd Step learning system
JP2007121401A (en) * 2005-10-25 2007-05-17 East Nippon Expressway Co Ltd Simulator for car driving
JP2007127149A (en) * 2005-11-01 2007-05-24 Aisin Aw Co Ltd Vehicle control system
JP4591313B2 (en) * 2005-11-01 2010-12-01 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Vehicle control system
JP2007125927A (en) * 2005-11-01 2007-05-24 Aisin Aw Co Ltd Vehicle control system
US7917269B2 (en) 2005-11-01 2011-03-29 Aisin Aw Co., Ltd. Vehicle vertical acceleration control system
JP4735195B2 (en) * 2005-11-01 2011-07-27 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Vehicle control system
JP2009288155A (en) * 2008-05-30 2009-12-10 Aisin Aw Co Ltd Reporting zone determining system and program
WO2013084287A1 (en) * 2011-12-06 2013-06-13 三菱電機株式会社 Center system and vehicle system
JPWO2013084287A1 (en) * 2011-12-06 2015-04-27 三菱電機株式会社 Center side system and vehicle side system
JP2013140448A (en) * 2011-12-28 2013-07-18 Fujitsu Ltd Road surface inspection program and road surface inspection device
JP2017049990A (en) * 2015-09-03 2017-03-09 ハーマン インターナショナル インダストリーズ インコーポレイテッド Driver assistance methods and systems
JP2017138237A (en) * 2016-02-04 2017-08-10 株式会社トプコン Road surface property acquisition method, and road surface property acquisition device
WO2018211591A1 (en) * 2017-05-16 2018-11-22 三菱電機株式会社 Display control device and display control method
JPWO2018211591A1 (en) * 2017-05-16 2019-11-14 三菱電機株式会社 Display control apparatus and display control method
US11248926B2 (en) 2017-05-16 2022-02-15 Mitsubishi Electric Corporation Display control device and display control method
JP2019139273A (en) * 2018-02-06 2019-08-22 アルパイン株式会社 Display system
JP7028536B2 (en) 2018-02-06 2022-03-02 アルパイン株式会社 Display system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2004317138A (en) Road/environment display apparatus and road/environment reporting apparatus
JP4735195B2 (en) Vehicle control system
JP2004161018A (en) Suspension control device for vehicle
US20220134831A1 (en) Sensory evaluation system, suspension device, and suspension control system
JP2007155504A (en) Driving support method and driving support device
JP5297647B2 (en) Vehicle control device
JPH09244528A (en) Method and device for displaying map
JP4760138B2 (en) Image processing device
JP2007062445A (en) Corner learning system
JPH05345509A (en) Suspension controller
JP4894689B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle control method, and computer program
JP2008114666A (en) Degradation state determining device
JP2004284523A (en) Vehicle control device
JP2005088834A (en) Suspension controlling method and device, vehicle control system, navigation device, recording medium, and center
TW202023853A (en) 6-wheel automobile
JP4636544B2 (en) Suspension control device
JP2007083952A (en) Vehicle control device
JP2006218950A (en) Corner learning system
JP3573081B2 (en) Travel control device for vehicles
JPH06206477A (en) Control gain change device for automobile control means
JP4480363B2 (en) Navigation device
JP3056856B2 (en) Learning control car
JP2988284B2 (en) Control method for in-vehicle navigation device
JP4085866B2 (en) Vehicle height adjustment device
JP4591313B2 (en) Vehicle control system

Legal Events

Date Code Title Description
A300 Withdrawal of application because of no request for examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 20060704