JP5035226B2 - New road detection device, method and program - Google Patents

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Description

本発明は、地図情報に登録されていない新規道路を検出する新規道路検出装置、方法およびプログラムに関する。   The present invention relates to a new road detection apparatus, method, and program for detecting a new road that is not registered in map information.

ナビゲーション装置においては地図情報を利用して経路案内等を行うが、新規道路が整備されるなど道路等の様子は時間の経過に伴って変動するため、当該変動に合わせて地図情報を更新する各種の技術が開発されている。例えば、特許文献１に開示された技術においては、車両が地図情報に登録されていない道路を走行していると判断された場合に当該車両の走行軌跡から新規道路情報を生成する技術が開示されている。
特開２００４−２５１７９０号公報 In navigation devices, map information is used to provide route guidance, etc., but new roads are developed, and the state of roads and the like changes with the passage of time. Technology has been developed. For example, the technique disclosed in Patent Document 1 discloses a technique for generating new road information from a travel locus of a vehicle when it is determined that the vehicle is traveling on a road that is not registered in map information. ing.
JP 2004-251790 A

従来の技術においては、地図情報に登録された既存道路の付近に新規道路が整備された場合に、新規道路が存在することを検出することができなかった。すなわち、一般的なナビゲーション装置においては、自車両の位置を既存道路上の位置に適合させるマッチング処理を行う。このため、既存道路の付近に新規道路が整備された場合、自車両が新規道路を走行しているとしてもマッチング処理によって自車両の位置が既存道路上の位置に補正される。従って、このような状況においては、地図情報に登録されていない道路を走行していると判断することができず、新規道路の存在を検出することができない。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、地図情報に登録された既存道路の付近に新規道路が整備された場合であっても当該新規道路を検出することが可能な技術を提供することを目的とする。 In the prior art, when a new road is prepared in the vicinity of an existing road registered in the map information, it cannot be detected that a new road exists. That is, in a general navigation device, a matching process for matching the position of the host vehicle with a position on an existing road is performed. For this reason, when a new road is prepared in the vicinity of the existing road, the position of the own vehicle is corrected to a position on the existing road by the matching process even if the own vehicle is traveling on the new road. Therefore, in such a situation, it cannot be determined that the vehicle is traveling on a road that is not registered in the map information, and the presence of a new road cannot be detected.
The present invention has been made in view of the above problems, and provides a technique capable of detecting a new road even when a new road is prepared near an existing road registered in map information. The purpose is to do.

上記の目的を達成するため、本発明においては、マッチング処理によって自車両の位置が既存道路上の位置に適合されている間における自車両の車速を取得し、当該自車両の車速と既存道路に対して対応づけられた基準車速との差分が所定の閾値以上であるか否かを判別する。そして、当該差分が所定の閾値以上であるときに、自車両の位置に対応した新規道路が存在すると判定する。   In order to achieve the above object, in the present invention, the vehicle speed of the host vehicle is acquired while matching the position of the host vehicle to the position on the existing road by the matching process, and the vehicle speed of the host vehicle and the existing road are obtained. It is determined whether or not the difference from the reference vehicle speed associated with the vehicle is greater than or equal to a predetermined threshold value. And when the said difference is more than a predetermined threshold value, it determines with the new road corresponding to the position of the own vehicle existing.

すなわち、既存道路以外の新規道路を走行しているにもかかわらずマッチング処理によって自車両の位置が既存道路上に適合されている場合、地図情報に登録されていない道路を走行していると判断することができない。そこで、マッチング処理によって適合がなされている間の自車両の車速が既存道路に対応づけられた基準車速から所定の閾値以上乖離しているときに新規道路が存在するとみなすこととした。従って、地図情報に登録された既存道路の付近に新規道路が整備された場合であっても当該新規道路を検出することが可能である。   In other words, if the position of the vehicle is matched to the existing road by the matching process despite traveling on a new road other than the existing road, it is determined that the vehicle is traveling on a road that is not registered in the map information. Can not do it. Therefore, it is assumed that a new road exists when the vehicle speed of the host vehicle while being matched by the matching process deviates by more than a predetermined threshold from the reference vehicle speed associated with the existing road. Therefore, even when a new road is prepared in the vicinity of the existing road registered in the map information, the new road can be detected.

ここで、地図情報取得手段においては、ある時点において整備済の道路を示す地図情報を取得することができればよく、当該ある時点における道路の状態を反映して地図情報に登録された道路が既存道路となる。地図情報は、車両に搭載された記憶媒体から取得してもよいし、無線通信によって取得してもよい。なお、地図情報の道路を示す情報には、位置情報以外の情報、例えば、基準車速を示す情報等が含まれる。   Here, the map information acquisition means only needs to be able to acquire map information indicating a road that has been improved at a certain point in time, and the road registered in the map information reflecting the state of the road at the certain point in time is an existing road. It becomes. The map information may be acquired from a storage medium mounted on the vehicle or may be acquired by wireless communication. The information indicating the road in the map information includes information other than the position information, for example, information indicating the reference vehicle speed.

自車両位置情報取得手段は、自車両の位置を示す自車位置情報を取得することができればよく、自車両の位置を示す情報を取得するための種々の構成を採用可能である。例えば、車両の位置をセンサやカメラによって特定する構成や、ＧＰＳからの信号や地図上での自車両の軌跡，車車間通信，路車間通信等によって位置を取得する構成等を採用可能である。   The own vehicle position information acquisition means only needs to acquire own vehicle position information indicating the position of the own vehicle, and various configurations for acquiring information indicating the position of the own vehicle can be employed. For example, a configuration in which the position of the vehicle is specified by a sensor or a camera, a configuration in which the position is acquired by a signal from GPS, a trajectory of the own vehicle on a map, vehicle-to-vehicle communication, road-to-vehicle communication, or the like can be employed.

マッチング処理手段は、自車両の位置を既存道路上の位置に適合させることができれば良い。例えば、自車両の位置から特定される自車両の軌跡と自車両の位置から所定距離以内にある既存道路の形状とを比較して自車両が走行している既存道路を推定し、自車両の位置を既存道路上の位置に補正することによって適合を行う構成等を採用可能である。   The matching processing means only needs to adapt the position of the host vehicle to the position on the existing road. For example, by comparing the trajectory of the host vehicle identified from the position of the host vehicle with the shape of an existing road within a predetermined distance from the position of the host vehicle, the existing road on which the host vehicle is traveling is estimated, It is possible to adopt a configuration that performs adaptation by correcting the position to a position on an existing road.

車速取得手段は、マッチング処理によって自車両の位置が既存道路上の位置に適合されている間における自車両の車速を取得すればよい。すなわち、マッチング処理による適合がなされている状態において自車両が実際に既存道路を走行したか否かは不明であるが、いずれにしてもこの適合がなされている間における自車両の実車速を取得することができればよい。例えば、各種のセンサによって自車両の車速を取得しても良いし、既存道路の長さを当該既存道路上の位置に自車両の位置が適合している時間で除して自車両の車速を取得しても良く、種々の構成を採用可能である。   The vehicle speed acquisition means may acquire the vehicle speed of the host vehicle while the position of the host vehicle is adapted to the position on the existing road by the matching process. In other words, it is unclear whether or not the vehicle actually traveled on the existing road in a state where the matching process is being performed, but in any case, the actual vehicle speed of the vehicle during the match is acquired. I can do it. For example, the vehicle speed of the host vehicle may be acquired by various sensors, or the vehicle speed of the host vehicle is obtained by dividing the length of the existing road by the time when the position of the host vehicle is adapted to the position on the existing road. You may acquire and various structures are employable.

基準車速取得手段は、既存道路に対して対応づけられた基準車速を取得することができれば良い。すなわち、既存道路を走行する車両の車速を統計的に解析すると特定の分布となるため、既存道路を走行する車両は特定の分布に対応した車速で当該既存道路を走行するとみなす。さらに、新規道路が整備された場合、当該新規道路は既存道路と異なる道路であるため、当該新規道路を走行する車両の統計的な車速分布は既存道路を走行する車両の統計的な車速分布と異なると考える。本発明はこのような車速分布の違いに基づいて既存道路あるいは新規道路のいずれであるのかを判定することとしている。   The reference vehicle speed acquisition unit only needs to be able to acquire the reference vehicle speed associated with the existing road. That is, when the vehicle speed of the vehicle traveling on the existing road is statistically analyzed, a specific distribution is obtained. Therefore, the vehicle traveling on the existing road is regarded as traveling on the existing road at a vehicle speed corresponding to the specific distribution. Further, when a new road is developed, the new road is a road different from the existing road, so the statistical vehicle speed distribution of the vehicle traveling on the new road is the statistical vehicle speed distribution of the vehicle traveling on the existing road. Think different. The present invention determines whether the road is an existing road or a new road based on such a difference in vehicle speed distribution.

従って、基準車速は、既存道路の車速分布に対応した車速であって、新規道路の車速分布との差異を顕在化させるための値として定義されればよく、例えば、既存道路における車両の平均車速や車速分布の中央値、既存道路の法定速度等を基準車速とすることが可能である。また、車速分布を変動させる要因が存在するのであれば、その要因毎に基準車速を規定することが可能である。例えば、時刻や曜日、季節等によって既存道路の車速分布が異なる場合には、これらの時刻や曜日、季節等に対応づけて基準車速を規定する構成等を採用可能である。   Therefore, the reference vehicle speed is a vehicle speed corresponding to the vehicle speed distribution on the existing road and may be defined as a value for making the difference from the vehicle speed distribution on the new road obvious. For example, the average vehicle speed of the vehicle on the existing road The vehicle speed distribution median, the legal speed of existing roads, etc. can be used as the reference vehicle speed. If there is a factor that fluctuates the vehicle speed distribution, the reference vehicle speed can be defined for each factor. For example, when the vehicle speed distribution on the existing road differs depending on the time, day of the week, season, etc., a configuration that defines the reference vehicle speed in association with the time, day of the week, season, etc. can be adopted.

新規道路検出手段は、自車両の車速と基準車速との差分が所定の閾値以上であるときに自車両の位置に対応した新規道路が存在すると判定することができればよい。すなわち、自車両の車速と基準車速とに閾値以上の乖離があるときに、自車両が走行した道路が新規道路であると判定することができればよい。むろん、このとき、自車両の位置の推移（走行履歴）に基づいて新規道路の存在位置（例えば、新規道路上のノードや形状補間点の位置）を特定しても良い。   The new road detecting means only needs to be able to determine that there is a new road corresponding to the position of the host vehicle when the difference between the vehicle speed of the host vehicle and the reference vehicle speed is equal to or greater than a predetermined threshold. That is, it is only necessary to determine that the road on which the host vehicle has traveled is a new road when the vehicle speed of the host vehicle and the reference vehicle speed are more than a threshold. Of course, at this time, the position of the new road (for example, the position of the node or the shape interpolation point on the new road) may be specified based on the transition of the position of the host vehicle (travel history).

さらに、基準車速は既存道路を走行する時刻に対応づけて規定されていても良い。すなわち、時刻に応じて既存道路を走行する際の車速分布が異なるため、自車両によって道路を走行したときの時刻毎に、基準車速と自車両の車速とを比較する構成とする。このため、基準車速を取得するにあたって、まず、マッチング処理によって適合がなされている間の時刻を特定する。そして、当該特定された時刻に対して対応づけられた既存道路についての基準車速を取得して自車両の車速と比較する。この構成によれば、時刻に応じて異なる既存道路の基準車速を加味して、自車両が走行した道路が新規道路であるか否かを判定することが可能である。   Further, the reference vehicle speed may be defined in association with the time of traveling on the existing road. That is, since the vehicle speed distribution when traveling on an existing road varies depending on the time, the reference vehicle speed and the vehicle speed of the host vehicle are compared at each time when the host vehicle travels on the road. For this reason, when acquiring the reference vehicle speed, first, the time during which the adaptation is performed by the matching process is specified. And the reference vehicle speed about the existing road matched with the specified time is acquired and compared with the vehicle speed of the host vehicle. According to this configuration, it is possible to determine whether or not the road on which the host vehicle has traveled is a new road, taking into account the reference vehicle speed of an existing road that varies depending on time.

本発明においては、新規道路を走行しているにもかかわらず自車両の位置を既存道路上の位置へ適合させるマッチング処理を行っている状態において、正確に新規道路を検出することを想定している。このようなマッチング処理の状態はマッチング処理による誤適合であり、当該誤適合は新規道路と既存道路とが区別しづらい状況、例えば、新規道路と既存道路とが並走している状況で生じやすい。このように、新規道路と既存道路が並走している状況は、両者が水平方向に並んで（高度の差が所定値以下の状態で）並走する場合と両者が垂直方向に並んで（高度の差が所定値よりも大きい状態で）並走する場合との双方が発生し得る。   In the present invention, it is assumed that a new road is accurately detected in a state in which matching processing for adapting the position of the host vehicle to a position on an existing road is being performed despite traveling on the new road. Yes. The state of such a matching process is a misfit due to the matching process, and the misfit is likely to occur when it is difficult to distinguish between a new road and an existing road, for example, when a new road and an existing road are running side by side. . In this way, the situation where the new road and the existing road are running side by side is the case where they are running side by side in a horizontal direction (with a difference in altitude of a predetermined value or less) and the case where both are arranged in the vertical direction ( Both can occur when running in parallel (with a difference in altitude greater than a predetermined value).

そこで、双方を区別するための構成を採用しても良い。このために、マッチング処理によって適合がなされている間において前記自車両が走行した道路の高度を示す自車両高度を取得し、既存道路の高度を示す既存道路高度と比較する。そして、自車両高度と既存道路高度とが一致している場合には、既存道路に対して水平な方向に並走する新規道路が存在すると判別する。また、自車両高度と既存道路高度とが一致していない場合には、既存道路に対して垂直な方向に並走する新規道路が存在すると判別する。この構成によれば、新規道路の情報をより正確に特定することが可能である。   Therefore, a configuration for distinguishing both may be employed. For this purpose, the host vehicle altitude indicating the altitude of the road on which the host vehicle has traveled while matching is performed by the matching process is obtained and compared with the existing road altitude indicating the altitude of the existing road. When the vehicle altitude and the existing road altitude match, it is determined that there is a new road that runs parallel to the existing road in a horizontal direction. Further, if the vehicle altitude and the existing road altitude do not match, it is determined that there is a new road running parallel to the direction perpendicular to the existing road. According to this configuration, it is possible to specify information on a new road more accurately.

なお、本発明のように、自車両の車速と既存道路に対応づけられた基準車速とが乖離しているときに新規道路が存在すると判定する手法は、この処理を行う方法やプログラムとしても適用可能である。また、以上のような新規道路検出装置、方法、プログラムは、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあれば、車両に搭載されない各部と連携して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、新規道路検出装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。   Note that, as in the present invention, the method of determining that a new road exists when the vehicle speed of the host vehicle and the reference vehicle speed associated with the existing road deviate is also applied as a method or program for performing this process. Is possible. In addition, the new road detection device, method, and program as described above may be realized as a single device, or may be realized by using parts shared with each part provided in the vehicle. In some cases, it is realized in cooperation with each unit that is not mounted on, and includes various aspects. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention is also established as a recording medium for a program for controlling the new road detection device. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）新規道路検出装置の構成：
（２）新規道路検出処理：
（３）他の実施形態： Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of the new road detection device:
(2) New road detection processing:
(3) Other embodiments:

（１）新規道路検出装置の構成：
図１は、自車両に搭載された新規道路検出装置の構成を示すブロック図である。本実施形態において新規道路検出装置は、ナビゲーション装置１０によって実現される。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとして新規道路検出プログラム２１を実行可能である。 (1) Configuration of the new road detection device:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a new road detection device mounted on the host vehicle. In the present embodiment, the new road detection device is realized by the navigation device 10. The navigation device 10 includes a control unit 20 including a CPU, a RAM, a ROM, and the like and a storage medium 30, and the control unit 20 can execute a program stored in the storage medium 30 or the ROM. In the present embodiment, the new road detection program 21 can be executed as one of the programs.

自車両には、新規道路検出プログラム２１によって、新規道路が存在することを判定し、地図情報を更新するために、ＧＰＳ受信部４０と車速センサ４１とジャイロセンサ４２と表示部４３とスピーカー４４と通信部４５とが備えられている。ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための信号や現在時刻を示す信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両の現在位置および現在時刻を取得する。車速センサ４１は、自車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の速度を取得する。ジャイロセンサ４２は、自車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、自車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の走行方向を取得する。車速センサ４１およびジャイロセンサ４２は、ＧＰＳ受信部４０の出力信号から特定される自車両の現在位置を補正するためなどに利用される。   In order to determine that a new road exists in the own vehicle by the new road detection program 21 and to update the map information, a GPS receiving unit 40, a vehicle speed sensor 41, a gyro sensor 42, a display unit 43, a speaker 44, A communication unit 45 is provided. The GPS receiver 40 receives radio waves from GPS satellites and outputs a signal for calculating the current position of the host vehicle and a signal indicating the current time via an interface (not shown). The control unit 20 acquires this signal and acquires the current position and current time of the host vehicle. The vehicle speed sensor 41 outputs a signal corresponding to the rotational speed of the wheels provided in the host vehicle. The control unit 20 acquires this signal via an interface (not shown), and acquires the speed of the host vehicle. The gyro sensor 42 detects angular acceleration about turning in the horizontal plane of the host vehicle, and outputs a signal corresponding to the direction of the host vehicle. The control unit 20 acquires this signal via an interface (not shown) and acquires the traveling direction of the host vehicle. The vehicle speed sensor 41 and the gyro sensor 42 are used for correcting the current position of the host vehicle specified from the output signal of the GPS receiver 40.

また、制御部２０は、所定の出力を表示部４３およびスピーカー４４に対して出力して当該表示部４３にて任意の画像を表示させ、スピーカー４４にて任意の音声を出力させる。本実施形態において制御部２０は、後述する地図情報３０ａに登録された既存道路によって地図を構成して表示部４３上に地図を表示させる。   In addition, the control unit 20 outputs a predetermined output to the display unit 43 and the speaker 44, causes the display unit 43 to display an arbitrary image, and causes the speaker 44 to output an arbitrary sound. In the present embodiment, the control unit 20 configures a map with existing roads registered in map information 30 a described later, and displays the map on the display unit 43.

通信部４５は、図示しない外部の地図情報管理センターと無線通信を行う回路を備えており、制御部２０は、通信部４５を制御し、後述する処理によって検出された新規道路を示す情報を地図情報管理センターに送信する。また、制御部２０は、通信部４５を制御して地図情報管理センターから送信される新規道路を示す情報を取得して後述する地図情報３０ａを更新する。さらに、制御部２０は、通信部４５を制御して地図情報管理センターから送信される基準車速情報３０ｂを取得して記憶媒体３０に記録する。   The communication unit 45 includes a circuit that performs wireless communication with an external map information management center (not shown), and the control unit 20 controls the communication unit 45 to map information indicating a new road detected by processing to be described later. Send to the Information Management Center. In addition, the control unit 20 controls the communication unit 45 to acquire information indicating a new road transmitted from the map information management center and update map information 30a described later. Further, the control unit 20 controls the communication unit 45 to acquire reference vehicle speed information 30b transmitted from the map information management center and record it in the storage medium 30.

制御部２０は、新規道路検出プログラム２１を実行することにより、新規道路を検出する処理を行う。このため、新規道路検出プログラム２１は、地図情報取得部２１ａと自車両位置情報取得部２１ｂとマッチング処理部２１ｃと車速取得部２１ｄと基準車速取得部２１ｅと新規道路検出部２１ｆとを備えており、記憶媒体３０には予め地図情報３０ａおよび基準車速情報３０ｂが記憶されている。   The control unit 20 performs a process for detecting a new road by executing the new road detection program 21. Therefore, the new road detection program 21 includes a map information acquisition unit 21a, a host vehicle position information acquisition unit 21b, a matching processing unit 21c, a vehicle speed acquisition unit 21d, a reference vehicle speed acquisition unit 21e, and a new road detection unit 21f. The storage medium 30 stores map information 30a and reference vehicle speed information 30b in advance.

地図情報３０ａは、自車両が走行する道路上に設定されたノードを示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含み、自車両の現在位置から目的地までの経路の探索や経路案内等に利用される。なお、道路はノードデータおよびリンクデータによって特定することができる。すなわち、本実施形態においては、道路の交差点の中央に相当する位置にノードが設定され、ノードデータにその位置が対応づけられている。また、リンクデータによって連結されているノード間には道路が存在することを示している。従って、地図情報３０ａとして記録されているノードデータとリンクデータとによって再現することが可能な道路はある時点までに整備済の道路についてのデータでありこれらの道路が既存道路となる。また、既に整備済の道路であるが地図情報３０ａに当該整備済の道路についてのノードデータとリンクデータとが登録されていない場合には、当該整備済の道路は新規道路である。   The map information 30a includes node data indicating nodes set on the road on which the host vehicle is traveling, shape interpolation point data for specifying the shape of the road between the nodes, link data indicating the connection between the nodes, the road and its It includes data indicating features present in the vicinity, and is used for searching for a route from the current position of the host vehicle to the destination, route guidance, and the like. A road can be specified by node data and link data. That is, in the present embodiment, a node is set at a position corresponding to the center of a road intersection, and the position is associated with node data. It also indicates that a road exists between nodes connected by link data. Therefore, roads that can be reproduced by the node data and link data recorded as the map information 30a are data on roads that have been developed up to a certain point, and these roads become existing roads. In addition, when the node data and the link data for the road that has already been repaired are not registered in the map information 30a, the road that has been repaired is a new road.

基準車速情報３０ｂは、既存道路のそれぞれに対応づけられた基準車速を示す情報であり、初期値は各既存道路の法定速度を示す情報である。一方、制御部２０は、通信部４５によって適宜通信を行い、既存道路の平均速度を取得することができた場合には当該平均速度を示す情報によって基準車速情報３０ｂを更新する。すなわち、地図情報管理センターにおいては既存道路の車速を取得して平均車速を特定する処理を行っており、既存道路の平均車速が生成されると当該既存道路の平均車速を示す情報が無線送信される。制御部２０は通信部４５を制御して所定のタイミングで地図情報管理センターと通信を行っており、既存道路の平均車速を示す情報が送信されている場合には当該情報を取得し、既存道路と平均車速とを対応づけて基準車速情報３０ｂとして記憶媒体３０に記録する。   The reference vehicle speed information 30b is information indicating the reference vehicle speed associated with each existing road, and the initial value is information indicating the legal speed of each existing road. On the other hand, when the communication unit 45 communicates appropriately and the average speed of the existing road can be acquired, the control unit 20 updates the reference vehicle speed information 30b with information indicating the average speed. That is, the map information management center performs processing for acquiring the vehicle speed of the existing road and specifying the average vehicle speed, and when the average vehicle speed of the existing road is generated, information indicating the average vehicle speed of the existing road is wirelessly transmitted. The The control unit 20 controls the communication unit 45 to communicate with the map information management center at a predetermined timing. When information indicating the average vehicle speed of the existing road is transmitted, the control unit 20 acquires the information and And the average vehicle speed are recorded in the storage medium 30 as reference vehicle speed information 30b.

なお、既存道路の平均車速は当該既存道路を走行する時刻毎に規定される。すなわち、本実施形態においては、時刻毎に車両の量が異なることに起因して各時刻における平均車速は異なってくる。そこで、本実施形態においては、地図情報管理センターにおいて時刻毎に平均車速を示す情報を作成して送信する。このため、地図情報管理センターから送信された情報に基づいて基準車速情報３０ｂが更新されると、当該基準車速情報３０ｂは、既存道路における平均車速を時刻毎に示す情報となる。   In addition, the average vehicle speed of the existing road is prescribed | regulated for every time which drive | works the said existing road. That is, in the present embodiment, the average vehicle speed at each time varies due to the difference in the amount of vehicles at each time. Therefore, in this embodiment, the map information management center creates and transmits information indicating the average vehicle speed for each time. For this reason, when the reference vehicle speed information 30b is updated based on the information transmitted from the map information management center, the reference vehicle speed information 30b becomes information indicating the average vehicle speed on the existing road for each time.

地図情報取得部２１ａは、記憶媒体３０から地図情報３０ａとして登録された各種情報を適宜取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールであり、制御部２０は当該地図情報取得部２１ａの処理によって自車両の位置付近の既存道路を示す情報を取得する。当該自車両の位置付近の既存道路はマッチング処理による適合の候補となる。自車両位置情報取得部２１ｂは、自車両の位置を示す情報を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールであり、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４０，車速センサ４１，ジャイロセンサ４２の出力信号を取得し、自車両の現在位置の緯度および経度を検出して自車両の位置とする。   The map information acquisition unit 21a is a module that causes the control unit 20 to realize a function of appropriately acquiring various information registered as the map information 30a from the storage medium 30, and the control unit 20 automatically performs processing by the map information acquisition unit 21a. Information indicating an existing road near the position of the vehicle is acquired. Existing roads near the position of the vehicle are candidates for matching by the matching process. The own vehicle position information acquisition unit 21 b is a module that causes the control unit 20 to realize a function of acquiring information indicating the position of the own vehicle. The control unit 20 outputs the GPS receiver 40, the vehicle speed sensor 41, and the gyro sensor 42. A signal is acquired, and the latitude and longitude of the current position of the host vehicle are detected and set as the position of the host vehicle.

マッチング処理部２１ｃは、地図情報３０ａと自車両の位置とに基づいて、自車両の位置を既存道路上の位置に適合させるマッチング処理を制御部２０に行わせるモジュールである。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａに登録されたノードデータとリンクデータとに基づいて既存道路の位置を特定し、当該自車両の位置を既存道路上の位置に補正するマッチング処理を行う。なお、当該マッチング処理においては、自車両の位置の履歴（走行軌跡）に最も近い形状の既存道路を自車両の位置の適合対象とするなど、各種のアルゴリズムを採用可能である。   The matching processing unit 21c is a module that causes the control unit 20 to perform matching processing for adapting the position of the host vehicle to the position on the existing road based on the map information 30a and the position of the host vehicle. In other words, the control unit 20 specifies a position of an existing road based on the node data and link data registered in the map information 30a, and performs a matching process for correcting the position of the own vehicle to a position on the existing road. In the matching process, various algorithms can be employed, such as setting an existing road having a shape closest to the history of the position of the host vehicle (running trajectory) as a target for matching the position of the host vehicle.

車速取得部２１ｄは、上述のマッチング処理によって上述の適合がなされている間に自車両の車速を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、車速取得部２１ｄの処理により、車速センサ４１の出力信号を取得して自車両の車速を特定する。なお、自車両の車速は、マッチング処理によって上述の適合がなされている間における自車両の車速を評価するための指標となれば良く、例えば、適合がなされている間に所定区間を走行した場合の平均車速や車速の最高値等を自車両の車速として取得することが可能である。   The vehicle speed acquisition unit 21d is a module that causes the control unit 20 to realize a function of acquiring the vehicle speed of the host vehicle while the above-described matching is performed by the above-described matching processing. In this embodiment, the control part 20 acquires the output signal of the vehicle speed sensor 41 by the process of the vehicle speed acquisition part 21d, and specifies the vehicle speed of the own vehicle. Note that the vehicle speed of the host vehicle may be an index for evaluating the vehicle speed of the host vehicle while the above-described adaptation is performed by the matching process. For example, when traveling in a predetermined section while the adaptation is being performed It is possible to obtain the average vehicle speed, the maximum value of the vehicle speed, etc. as the vehicle speed of the host vehicle.

基準車速取得部２１ｅは、既存道路に対して対応づけられた基準車速を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。基準車速情報３０ｂは、上述のように、既存道路を走行する時刻に対応づけて基準車速である平均車速が規定されているため、本実施形態においては、まず制御部２０が、上述のマッチング処理によって上述の適合がなされている間の時刻を特定する。そして、基準車速情報３０ｂを参照し、当該特定した時刻に対応づけられた平均車速を基準車速として取得する。なお、当該時刻に対応した平均車速を示す情報が基準車速情報３０ｂとして記録されていない場合には、既存道路の法定速度を基準車速として取得する。   The reference vehicle speed acquisition unit 21e is a module that causes the control unit 20 to realize a function of acquiring a reference vehicle speed associated with an existing road. As described above, the reference vehicle speed information 30b defines the average vehicle speed that is the reference vehicle speed in association with the time when the vehicle travels on the existing road. Therefore, in the present embodiment, the control unit 20 first performs the above-described matching process. To specify the time during which the above-mentioned adaptation is made. Then, the reference vehicle speed information 30b is referred to, and the average vehicle speed associated with the specified time is acquired as the reference vehicle speed. In addition, when the information which shows the average vehicle speed corresponding to the said time is not recorded as the reference | standard vehicle speed information 30b, the legal speed of the existing road is acquired as a reference | standard vehicle speed.

なお、マッチング処理によって適合がなされている状態においては、自車両の位置が適合された既存道路を実際に自車両が走行している場合と実際には当該既存道路を走行していない（新規道路を走行している）場合とがあり得る。一方、本実施形態において制御部２０は、車速センサ４１の出力信号に基づいて実車速を取得する。従って、実際に既存道路を走行している場合に取得される自車両の車速は当該既存道路走行中の自車両の車速であるが、実際に既存道路を走行していない場合に取得される自車両の車速は新規道路を走行しているときの自車両の車速となる。   In addition, in the state in which the matching is made by the matching process, the case where the host vehicle is actually traveling on the existing road where the position of the host vehicle is matched and the case where the host vehicle is not actually traveling on the existing road (new road Driving). On the other hand, in the present embodiment, the control unit 20 acquires the actual vehicle speed based on the output signal of the vehicle speed sensor 41. Therefore, the vehicle speed of the own vehicle acquired when actually traveling on the existing road is the vehicle speed of the own vehicle traveling on the existing road, but the vehicle speed acquired when not actually traveling on the existing road. The vehicle speed of the vehicle is the vehicle speed of the host vehicle when traveling on a new road.

既存道路と新規道路とは異なる道路であるため、本実施形態においては、各道路を走行する車両の速度分布が異なるとみなし、各道路を走行する車両の車速の差分に基づいて実際に自車両が走行した道路が既存道路、新規道路のいずれであるのかを判別する。すなわち、既存道路を走行する車両の車速を統計的に解析すると特定の分布となるため、本実施形態においては既存道路の平均車速（あるいは法定速度）が当該既存道路を走行する車両の車速を代表的に示すとみなす（実際に自車両が既存道路を走行している場合の車速は当該平均車速に近いとみなす）。一方、実際に自車両が既存道路を走行していない場合の車速は当該平均車速と乖離しているとみなす。従って、自車両の車速と基準車速とを比較して両者の差分が所定の閾値以上であるときには、自車両が既存道路を走行しておらず、新規道路を走行したと考えられる。   Since the existing road and the new road are different roads, in this embodiment, it is considered that the speed distribution of the vehicles traveling on each road is different, and the own vehicle is actually based on the difference in vehicle speeds of the vehicles traveling on each road. It is determined whether the road on which the vehicle traveled is an existing road or a new road. That is, since a specific distribution is obtained by statistically analyzing the vehicle speed of a vehicle traveling on an existing road, in this embodiment, the average vehicle speed (or legal speed) of the existing road represents the vehicle speed of the vehicle traveling on the existing road. (The vehicle speed when the vehicle is actually traveling on an existing road is considered to be close to the average vehicle speed). On the other hand, the vehicle speed when the host vehicle is not actually traveling on the existing road is considered to deviate from the average vehicle speed. Therefore, when the vehicle speed of the host vehicle is compared with the reference vehicle speed and the difference between the two is equal to or greater than a predetermined threshold, it is considered that the host vehicle has not traveled on the existing road but traveled on a new road.

図３Ａは、新規道路検出プログラム２１による処理を行っているときに表示部４３に表示される地図の表示例を示す図である。同図において、実線は既存道路Ｒ1〜Ｒ3、破線は新規道路Ｒ4を示している。すなわち、実際には破線で示す新規道路Ｒ4が整備済であるが、地図情報３０ａには未登録であるため、表示部４３においては既存道路Ｒ1〜Ｒ3が表示され、新規道路Ｒ4が表示されない状態である。 FIG. 3A is a diagram illustrating a display example of a map displayed on the display unit 43 when processing by the new road detection program 21 is performed. In the figure, solid lines indicate existing roads R 1 to R 3 , and broken lines indicate a new road R 4 . That is, the new road R 4 indicated by the broken line is actually maintained, but is not registered in the map information 30a, so the existing roads R 1 to R 3 are displayed on the display unit 43, and the new road R 4 is displayed. Is not displayed.

図３Ａに示す表示部４３の表示例では、円内に三角形を示す画像によって自車両の位置Ｐ1を示す構成となっている。図３Ａに示す例において、新規道路Ｒ4は既存道路Ｒ1と近い位置で当該既存道路Ｒ1と並走しているため、自車両が実際には新規道路Ｒ4上の位置Ｐ2を走行しているとしても、マッチング処理によって自車両の位置を既存道路Ｒ1上の位置に適合させる場合が多い。この状態において制御部２０は、自車両の位置から、自車両が実際に走行する道路が既存道路Ｒ1であるのか、新規道路Ｒ4であるのかを区別できないが、自車両の速度を参照すれば上述のように既存道路Ｒ1と新規道路Ｒ4とを区別することができる。 In the display example of the display unit 43 shown in FIG. 3A, the position P 1 of the host vehicle is indicated by an image showing a triangle in a circle. In the example shown in FIG. 3A, since the new road R 4 is running parallel to the existing road R 1 at a position close to the existing road R 1 , the host vehicle actually travels on the position P 2 on the new road R 4. In many cases, the position of the host vehicle is adapted to the position on the existing road R 1 by the matching process. In this state, the control unit 20 cannot distinguish whether the road on which the host vehicle actually travels is the existing road R 1 or the new road R 4 based on the position of the host vehicle. For example, the existing road R 1 and the new road R 4 can be distinguished as described above.

そこで、新規道路検出部２１ｆは、自車両の車速と基準車速とを比較して両者の差分が所定の閾値以上であるか否かを判定する。そして、差分が所定の閾値以上である場合には自車両の位置に対応する新規道路が存在すると判定し、自車両の位置の履歴に基づいて新規道路の位置を特定して当該新規道路を示す情報を地図情報３０ａに追加する。また、通信部４５を制御して地図情報管理センターに対して当該新規道路を示す情報を送信する。   Therefore, the new road detection unit 21f compares the vehicle speed of the host vehicle with the reference vehicle speed and determines whether or not the difference between the two is equal to or greater than a predetermined threshold value. When the difference is equal to or greater than a predetermined threshold, it is determined that there is a new road corresponding to the position of the own vehicle, and the position of the new road is specified based on the history of the position of the own vehicle to indicate the new road Information is added to the map information 30a. Further, the communication unit 45 is controlled to transmit information indicating the new road to the map information management center.

なお、既存道路に並走する新規道路が整備される場合には既存道路と新規道路との道路種別（例えば、高速道路、一般道路、細街路など）が異なる場合が多い。この場合、既存道路の基準車速と新規道路を走行する際の自車両の車速とが大きく異なるため、車速の比較によって極めて容易に新規道路を検出することが可能である。   When new roads that run parallel to existing roads are prepared, the road types (for example, highways, ordinary roads, narrow streets, etc.) are often different between the existing roads and the new roads. In this case, since the reference vehicle speed of the existing road and the vehicle speed of the host vehicle when traveling on the new road are significantly different, it is possible to detect the new road very easily by comparing the vehicle speed.

以上の構成は、自車両の位置を既存道路上の位置にマッチング処理を行う構成において、自車両の車速に基づいて新規道路を検出している。従って、地図情報に登録された既存道路の付近に新規道路が整備されることによって、新規道路を走行しているにもかかわらずマッチング処理によって自車両の位置が既存道路上に適合されている場合であっても新規道路を検出することが可能である。   In the above configuration, a new road is detected based on the vehicle speed of the host vehicle in the configuration in which the position of the host vehicle is matched with the position on the existing road. Therefore, when a new road is prepared in the vicinity of the existing road registered in the map information, the position of the vehicle is adapted to the existing road by the matching process even though the new road is being driven. Even so, it is possible to detect a new road.

（２）新規道路検出処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する新規道路検出処理について説明する。図２は、新規道路検出処理を示すフローチャートである。当該新規道路検出処理は、ナビゲーション装置１０において経路案内等のナビゲーション処理を実行している過程で実行される。なお、本実施形態において制御部２０は、当該ナビゲーション処理を実行している過程において、マッチング処理を継続的に実行する。すなわち、制御部２０は、地図情報取得部２１ａの処理によって地図情報３０ａを取得し、自車両位置情報取得部２１ｂの処理によって自車両の位置を取得する。さらに、制御部２０は、マッチング処理部２１ｃの処理によって自車両の位置を補正して既存道路上の位置に適合させる処理を継続的に行う。 (2) New road detection processing:
Next, a new road detection process performed by the navigation device 10 in the above configuration will be described. FIG. 2 is a flowchart showing the new road detection process. The new road detection processing is executed in the course of executing navigation processing such as route guidance in the navigation device 10. In the present embodiment, the control unit 20 continuously executes the matching process in the course of executing the navigation process. That is, the control unit 20 acquires the map information 30a by the process of the map information acquisition unit 21a, and acquires the position of the host vehicle by the process of the host vehicle position information acquisition unit 21b. Furthermore, the control part 20 performs the process which correct | amends the position of the own vehicle by the process of the matching process part 21c, and adapts it to the position on the existing road.

当該マッチング処理が行われている状態で新規道路検出処理が実行されると、まず、制御部２０は、当該マッチング処理によって自車両の位置が既存道路上の位置に適合されているか否かを判別する（ステップＳ１００）。すなわち、上述のマッチング処理によって自車両の位置を適合させる既存道路が特定され、適合が行われているか否かを判別する。   When the new road detection process is executed in a state where the matching process is being performed, first, the control unit 20 determines whether or not the position of the host vehicle is adapted to the position on the existing road by the matching process. (Step S100). That is, an existing road that matches the position of the host vehicle is specified by the above-described matching process, and it is determined whether or not the matching is performed.

ステップＳ１００において、マッチング処理によって自車両の位置が既存道路上の位置に適合されていると判別されたとき、制御部２０は、さらに、所定距離（例えば２ｋｍ等）以上、当該適合が行われているか否か判別する（ステップＳ１０５）。すなわち、自車両の位置が継続的に特定の既存道路に適合している場合に有意な自車両の車速を取得することができるため、所定距離以上適合がなされたか否かを判別する。   In step S100, when it is determined by the matching process that the position of the host vehicle is adapted to the position on the existing road, the control unit 20 further performs the adaptation for a predetermined distance (for example, 2 km) or more. It is determined whether or not there is (step S105). That is, since the significant vehicle speed of the host vehicle can be acquired when the position of the host vehicle is continuously adapted to a specific existing road, it is determined whether or not the adaptation has been performed for a predetermined distance or more.

ステップＳ１０５にて、所定距離以上適合が行われていると判別されないときにはステップＳ１００以降の処理を繰り返す。ステップＳ１０５にて、所定距離以上適合が行われていると判別されたとき、制御部２０は、車速取得部２１ｄおよび基準車速取得部２１ｅの処理により、当該適合がなされている間の時刻を特定する（ステップＳ１１０）。なお、ここでは、マッチング処理によって自車両の位置が既存道路上の位置に適合された状態であるため、上述の所定区間は既存道路上の区間である場合と、新規道路上の区間である場合とがあり得る。   If it is not determined in step S105 that the adaptation has been performed for a predetermined distance or more, the processes in and after step S100 are repeated. When it is determined in step S105 that the adaptation is performed over the predetermined distance, the control unit 20 specifies the time during which the adaptation is performed by the processing of the vehicle speed acquisition unit 21d and the reference vehicle speed acquisition unit 21e. (Step S110). Here, since the position of the host vehicle is adapted to the position on the existing road by the matching process, the predetermined section described above is a section on the existing road or a section on the new road. There can be.

次に、制御部２０は基準車速取得部２１ｅの処理により、基準車速情報３０ｂを参照し、上述の適合がなされている間の時刻に対応した既存道路の平均車速を示す情報が存在するか否かを判別する（ステップＳ１１５）。すなわち、所定区間は既存道路である場合と新規道路である場合があるものの、適合によって自車両の位置が既存道路上の位置となるように補正されているため、当該既存道路に対応づけられた平均車速を示す情報であって、ステップＳ１１０にて特定された時刻に対応した情報が存在するか否かを判別する。   Next, the control unit 20 refers to the reference vehicle speed information 30b by the process of the reference vehicle speed acquisition unit 21e, and whether or not there is information indicating the average vehicle speed of the existing road corresponding to the time during which the above-described adaptation is made. Is determined (step S115). In other words, although the predetermined section may be an existing road or a new road, it has been corrected so that the position of the own vehicle becomes a position on the existing road due to the adaptation, so it is associated with the existing road It is determined whether there is information indicating the average vehicle speed and corresponding to the time specified in step S110.

ステップＳ１１５にて、既存道路の平均車速を示す情報が存在すると判別されたとき、制御部２０は、新規道路検出部２１ｆの処理により、自車両の車速と平均車速との差分を取得し（ステップＳ１２０）、当該差分が予め決められた閾値以上であるか否かを判別する（ステップＳ１２５）。ステップＳ１２５において、差分が閾値以上であると判別されないときには、自車両が走行した所定区間は既存道路上であるとみなしてステップＳ１００以降の処理を繰り返す。   When it is determined in step S115 that information indicating the average vehicle speed of the existing road exists, the control unit 20 acquires a difference between the vehicle speed of the host vehicle and the average vehicle speed by the process of the new road detection unit 21f (step S115). S120), it is determined whether or not the difference is greater than or equal to a predetermined threshold (step S125). In step S125, when it is not determined that the difference is greater than or equal to the threshold value, the predetermined section in which the host vehicle has traveled is considered to be on an existing road, and the processes in and after step S100 are repeated.

一方、ステップＳ１２５において、差分が閾値以上であると判別されたとき、自車両が走行した所定区間は新規道路上であるとみなし、制御部２０は、新規道路検出部２１ｆの処理により、自車両の位置の推移（走行軌跡）に基づいて新規道路の存在位置（例えば、新規道路上のノードや形状補間点の位置）を特定し、当該新規道路の存在位置を示す新規道路情報を作成して記憶媒体３０に記録し、地図情報管理センターに対して送信する（ステップＳ１３０）。   On the other hand, when it is determined in step S125 that the difference is greater than or equal to the threshold value, the predetermined section in which the host vehicle has traveled is considered to be on a new road, and the control unit 20 performs the process of the new road detection unit 21f to process the host vehicle. The location of the new road (for example, the position of the node or shape interpolation point on the new road) is identified based on the transition of the location (running trajectory), and new road information indicating the location of the new road is created. The information is recorded in the storage medium 30 and transmitted to the map information management center (step S130).

上述のステップＳ１００において、マッチング処理によって自車両の位置が既存道路上の位置に適合されていると判別されないとき、制御部２０は当該適合が行われない状態が所定距離以上続いているか否かを判別する（ステップＳ１３５）。ステップＳ１３５において、適合が行われない状態が所定距離以上続いていると判別されないときには、再度ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。   In the above-described step S100, when it is not determined by the matching process that the position of the host vehicle is adapted to the position on the existing road, the control unit 20 determines whether or not the adaptation is not performed for a predetermined distance or more. A determination is made (step S135). In step S135, when it is not determined that the state where the adaptation is not performed continues for a predetermined distance or longer, the processing after step S100 is repeated again.

ステップＳ１３５において、適合が行われない状態が所定距離以上続いていると判別されたとき、制御部２０は、再度適合が行われたと判別されるまで待機し（ステップＳ１４０）。再度適合が行われた場合には、適合しなかった区間での自車両の位置に基づいて新規道路を示す新規道路情報を作成して記憶媒体３０に記録し、地図情報管理センターに対して送信する（ステップＳ１４５）。すなわち、所定距離以上適合が行われない状態が続いた場合には、自車両が走行した道路が新規道路であると見なし、既存道路に再度適合するまで新規道路が続くと見なして新規道路を示す情報を作成する。   In step S135, when it is determined that the state where the adaptation is not performed continues for a predetermined distance or more, the control unit 20 waits until it is determined that the adaptation is performed again (step S140). When the adaptation is performed again, new road information indicating a new road is created based on the position of the own vehicle in the section that does not conform, recorded in the storage medium 30, and transmitted to the map information management center (Step S145). In other words, if a state in which the adaptation is not performed for a predetermined distance or more continues, the road on which the vehicle has traveled is regarded as a new road, and the new road is assumed to continue until the existing road is adapted again. Create information.

さらに、上述のステップＳ１１５において、所定区間に対応した平均車速を示す情報が存在すると判別されない場合には、法定速度を既存道路上の基準車速として自車両の車速と比較するための処理を行う。このため、まず、制御部２０は、基準車速取得部２１ｅの処理により、上述の適合がなされている間の自車両の車速が法定速度以上であったか否かを判別する（ステップＳ１５０）。ステップＳ１５０にて、適合がなされている間の自車両の車速が法定速度以上であったと判別されないときにはステップＳ１００以降の処理を繰り返す。   Furthermore, if it is not determined in step S115 described above that information indicating the average vehicle speed corresponding to the predetermined section exists, a process for comparing the legal speed with the vehicle speed of the host vehicle as the reference vehicle speed on the existing road is performed. For this reason, first, the control unit 20 determines whether or not the vehicle speed of the host vehicle during the above-described adaptation is equal to or higher than the legal speed by the processing of the reference vehicle speed acquisition unit 21e (step S150). In step S150, when it is not determined that the vehicle speed of the subject vehicle is higher than the legal speed during the adaptation, the processes in and after step S100 are repeated.

ステップＳ１５０にて、適合がなされている間の自車両の車速が法定速度以上であったと判別されたとき、制御部２０は、適合した既存道路の法定速度と自車両の車速との差分を取得し（ステップＳ１５５）、当該差分が予め決められた閾値以上であるか否かを判別する（ステップＳ１６０）。ステップＳ１６０において、差分が閾値以上であると判別されないときには、自車両が走行した所定区間は既存道路上であるとみなしてステップＳ１００以降の処理を繰り返す。   When it is determined in step S150 that the vehicle speed of the own vehicle during the adaptation is equal to or higher than the legal speed, the control unit 20 obtains a difference between the legal speed of the existing existing road and the vehicle speed of the own vehicle. (Step S155), it is determined whether or not the difference is greater than or equal to a predetermined threshold (Step S160). If it is not determined in step S160 that the difference is greater than or equal to the threshold value, the predetermined section in which the host vehicle has traveled is considered to be on an existing road, and the processes in and after step S100 are repeated.

一方、ステップＳ１６０において、差分が閾値以上であると判別されたとき、自車両が走行した所定区間は新規道路上であるとみなし、制御部２０は、新規道路検出部２１ｆの処理により、自車両の位置に基づいて新規道路を示す新規道路情報を作成して記憶媒体３０に記録し、地図情報管理センターに対して送信する（ステップＳ１６５）。   On the other hand, when it is determined in step S160 that the difference is equal to or greater than the threshold value, the predetermined section in which the host vehicle has traveled is considered to be on a new road, and the control unit 20 performs the process of the new road detection unit 21f to process the host vehicle. New road information indicating a new road is created based on the position of the current position, recorded in the storage medium 30, and transmitted to the map information management center (step S165).

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は、本発明を実施するための一例であり、自車両の車速と既存道路に対応づけられた基準車速とが乖離しているときに新規道路が存在すると判定する限りにおいて他にも種々の実施形態を採用可能である。上述の実施形態において、新規道路検出プログラム２１は、自車両に備えられた制御部２０にて実行されていたが、当該新規道路検出プログラム２１の任意の部分を自車両以外の装置にて実行するように構成してもよい。例えば、マッチング処理による適合が行われていた所定区間および所定区間における自車両の車速を示す情報をナビゲーション装置にて取得し、新規道路情報を作成する処理を地図情報管理センターにて実現する構成等を採用可能である。 (3) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention. As long as it is determined that a new road exists when the vehicle speed of the host vehicle and the reference vehicle speed associated with the existing road are different from each other, Various embodiments can also be adopted. In the above-described embodiment, the new road detection program 21 is executed by the control unit 20 provided in the host vehicle. However, any part of the new road detection program 21 is executed by a device other than the host vehicle. You may comprise as follows. For example, a configuration in which a navigation device obtains information indicating a predetermined section where the matching process has been performed and the vehicle speed of the host vehicle in the predetermined section and creates new road information in the map information management center, etc. Can be adopted.

より具体的には、図２に示すステップＳ１００，Ｓ１０５，Ｓ１３５，Ｓ１４０をナビゲーション装置１０にて実行する構成とする。また、ステップＳ１０５にて所定距離以上適合が行われていると判別されたときに、適合している所定区間を示す情報と、当該所定区間における自車両の車速を示す情報とを地図情報管理センターに送信する。さらに、ステップＳ１４０にて再度適合が行われたと判別されたときに、適合しなかった区間を示す情報を地図情報管理センターに送信する。地図情報管理センターにおいてはステップＳ１１０以降の処理およびステップＳ１４５を行う。地図情報管理センターによって新規道路情報が作成されると、当該新規道路情報はナビゲーション装置１０に送信される。この構成によれば、少ないリソースを備えたナビゲーション装置１０を利用して新規道路を検出し、新規道路情報を作成することが可能である。   More specifically, the navigation device 10 executes steps S100, S105, S135, and S140 shown in FIG. In addition, when it is determined in step S105 that the adaptation is performed for a predetermined distance or more, the map information management center displays information indicating the predetermined section that is compatible and information indicating the vehicle speed of the host vehicle in the predetermined section. Send to. Further, when it is determined in step S140 that the adaptation has been performed again, information indicating a section that has not been adapted is transmitted to the map information management center. In the map information management center, processing after step S110 and step S145 are performed. When new road information is created by the map information management center, the new road information is transmitted to the navigation device 10. According to this configuration, it is possible to detect a new road and create new road information using the navigation device 10 having a small number of resources.

さらに、地図情報は、無線通信によって取得してもよく、地図情報に基準車速を示す情報等が含まれていても良い。さらに、マッチング処理がなされている間の自車両の車速は、自車両の位置の適合対象となった既存道路の長さを当該既存道路上の位置に自車両の位置が適合している時間で除して自車両の車速を取得しても良く、種々の構成を採用可能である。   Further, the map information may be acquired by wireless communication, and the map information may include information indicating the reference vehicle speed. Further, the vehicle speed of the host vehicle during the matching process is the time when the position of the host vehicle is adapted to the position on the existing road by comparing the length of the existing road to which the position of the host vehicle is adapted. The vehicle speed of the own vehicle may be acquired by dividing the vehicle, and various configurations can be adopted.

基準車速は、既存道路の車速分布に対応した車速であって、新規道路の車速分布との差異を顕在化させるための値として定義されればよく、既存道路における車両の平均車速の他、車速分布の中央値等を基準車速とすることが可能である。また、上記の実施形態においては時刻に対応付けて基準車速を規定する構成としたが、車速分布を変動させる他の要因毎に基準車速を規定する構成も採用することが可能であり、曜日や季節等によって既存道路の車速分布が異なる場合には、これらの曜日や季節等に対応づけて基準車速を規定する構成等を採用可能である。すなわち、自車両の車速を取得した時刻や曜日、季節等に対応した基準車速を取得して自車両の車速と比較することによって、時刻や曜日、季節等によって車速が変動する場合であってもその影響を受けることなく新規道路の検出を行うことができる。   The reference vehicle speed is a vehicle speed corresponding to the vehicle speed distribution on the existing road, and may be defined as a value for making the difference from the vehicle speed distribution on the new road obvious. The median value of the distribution or the like can be used as the reference vehicle speed. In the above embodiment, the reference vehicle speed is defined in association with the time. However, a configuration in which the reference vehicle speed is defined for each of other factors that fluctuate the vehicle speed distribution can also be adopted. In the case where the vehicle speed distribution on the existing road differs depending on the season or the like, it is possible to adopt a configuration that defines the reference vehicle speed in association with the day of the week or the season. That is, even if the vehicle speed fluctuates depending on the time, day of the week, season, etc. by acquiring the reference vehicle speed corresponding to the time, day of the week, season, etc. of the own vehicle and comparing it with the vehicle speed of the own vehicle A new road can be detected without being affected by the influence.

さらに、本発明においては、新規道路を走行しているにもかかわらず自車両の位置を既存道路上の位置へ適合させるマッチング処理を行っている状態において、正確に新規道路を検出することを想定している。このようなマッチング処理の状態はマッチング処理による誤適合であり、当該誤適合は新規道路と既存道路とが区別しづらい状況、例えば、新規道路と既存道路とが並走している状況で生じやすい。このように、新規道路と既存道路が並走している状況は、両者が水平方向に並んで（高度の差が所定値以下の状態で）並走する場合と両者が垂直方向に並んで（高度の差が所定値よりも大きい状態で）並走する場合との双方が発生し得る。   Furthermore, in the present invention, it is assumed that a new road is accurately detected in a state in which matching processing for adapting the position of the host vehicle to a position on an existing road is being performed despite traveling on the new road. is doing. The state of such a matching process is a misfit due to the matching process, and the misfit is likely to occur when it is difficult to distinguish between a new road and an existing road, for example, when a new road and an existing road are running side by side. . In this way, the situation where the new road and the existing road are running side by side is the case where they are running side by side in a horizontal direction (with a difference in altitude of a predetermined value or less) and the case where both are arranged in the vertical direction ( Both can occur when running in parallel (with a difference in altitude greater than a predetermined value).

そこで、双方を区別するための構成を採用しても良い。このためには、例えば、地図情報３０ａのノードデータに対して各ノードの高度を対応づける構成とし、自車両に３軸ジャイロセンサを搭載するとともに当該３軸ジャイロセンサによって鉛直方向に作用する加速度を取得して積分することによって自車両の高度を取得する構成とする。そして、マッチング処理によって適合がなされている間における自車両の高度の推移に基づいて自車両が走行した道路の高度を示す自車両高度を取得する。また、地図情報３０ａを参照することによって、既存道路の高度を示す既存道路高度を取得して、自車両高度と既存道路高度とを比較する。   Therefore, a configuration for distinguishing both may be employed. For this purpose, for example, the node data of the map information 30a is associated with the altitude of each node, and a three-axis gyro sensor is mounted on the host vehicle and the acceleration acting in the vertical direction by the three-axis gyro sensor is detected. It is set as the structure which acquires the altitude of the own vehicle by acquiring and integrating. Then, the host vehicle altitude indicating the altitude of the road on which the host vehicle has traveled is acquired based on the transition of the altitude of the host vehicle during the matching process. In addition, by referring to the map information 30a, the existing road height indicating the height of the existing road is acquired, and the own vehicle height and the existing road height are compared.

そして、自車両高度と既存道路高度とが一致している場合には、既存道路に対して水平な方向に並走する新規道路が存在すると判別する。また、自車両高度と既存道路高度とが一致していない場合には、既存道路に対して垂直な方向に並走する新規道路が存在すると判別する。この構成によれば、新規道路の情報をより正確に特定することが可能である。この構成によれば、新規道路が既存道路に並走する場合において当該新規道路と既存道路との関係を正確に規定することが可能である。   When the vehicle altitude and the existing road altitude match, it is determined that there is a new road that runs parallel to the existing road in a horizontal direction. Further, if the vehicle altitude and the existing road altitude do not match, it is determined that there is a new road running parallel to the direction perpendicular to the existing road. According to this configuration, it is possible to specify information on a new road more accurately. According to this configuration, when a new road runs parallel to an existing road, it is possible to accurately define the relationship between the new road and the existing road.

むろん、ここで自車両高度と既存道路高度とが一致しているか否か判定する際には、自車両高度と既存道路高度との差分が所定の値以内であるときに一致していると判定する構成等を採用可能である。また、この構成において、新規道路の位置を特定するにあたり、新規道路が既存道路に対して水平な方向に並走する場合には、自車両の位置の推移に基づいて新規道路の位置を特定する構成を採用可能である。また、新規道路が既存道路に対して垂直な方向に並走する場合には、マッチング処理によって適合がなされた後の自車両の位置（既存道路と同じ位置）を新規道路の水平方向の位置とする構成を採用可能である。   Of course, when determining whether or not the vehicle altitude and the existing road altitude match here, it is determined that they match when the difference between the vehicle altitude and the existing road altitude is within a predetermined value. It is possible to adopt a configuration or the like. In this configuration, when specifying the position of the new road, if the new road runs parallel to the existing road, the position of the new road is specified based on the transition of the position of the own vehicle. A configuration can be adopted. In addition, when a new road runs parallel to the existing road, the position of the host vehicle (same position as the existing road) after the matching process is applied is set as the horizontal position of the new road. It is possible to adopt a configuration to

新規道路検出装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows a new road detection apparatus. 新規道路検出処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a new road detection process. （３Ａ）は地図の表示例を示す図である。(3A) is a diagram showing a display example of a map.

符号の説明Explanation of symbols

１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…新規道路検出プログラム、２１ａ…地図情報取得部、２１ｂ…自車両位置情報取得部、２１ｃ…マッチング処理部、２１ｄ…車速取得部、２１ｅ…基準車速取得部、２１ｆ…新規道路検出部、３０…記憶媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…基準車速情報、４０…受信部、４１…車速センサ、４２…ジャイロセンサ、４３…表示部、４４…スピーカー、４５…通信部   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Navigation apparatus, 20 ... Control part, 21 ... New road detection program, 21a ... Map information acquisition part, 21b ... Own vehicle position information acquisition part, 21c ... Matching processing part, 21d ... Vehicle speed acquisition part, 21e ... Reference | standard vehicle speed acquisition , 21f ... new road detection unit, 30 ... storage medium, 30a ... map information, 30b ... reference vehicle speed information, 40 ... receiving unit, 41 ... vehicle speed sensor, 42 ... gyro sensor, 43 ... display unit, 44 ... speaker, 45 ... communication department

Claims (5)

地図情報を取得する地図情報取得手段と、
自車両の位置を示す情報を取得する自車両位置情報取得手段と、
前記地図情報に基づいて、前記自車両の位置を前記地図情報に登録された既存道路上の位置に適合させるマッチング処理を行うマッチング処理手段と、
前記マッチング処理によって前記適合がなされている間における前記自車両の車速を取得する車速取得手段と、
前記マッチング処理によって前記適合がなされている前記既存道路に対して対応づけられた基準車速を取得する基準車速取得手段と、
前記自車両の車速と前記基準車速との差分が所定の閾値以上であるときに、前記自車両の位置に対応した新規道路が存在すると判定する新規道路検出手段と、
を備える新規道路検出装置。 Map information acquisition means for acquiring map information;
Own vehicle position information acquisition means for acquiring information indicating the position of the own vehicle;
Based on the map information, matching processing means for performing a matching process for adapting the position of the host vehicle to a position on an existing road registered in the map information;
Vehicle speed acquisition means for acquiring the vehicle speed of the host vehicle while the adaptation is made by the matching process;
Reference vehicle speed acquisition means for acquiring a reference vehicle speed associated with the existing road that has been adapted by the matching process ;
New road detection means for determining that a new road corresponding to the position of the host vehicle exists when a difference between the vehicle speed of the host vehicle and the reference vehicle speed is equal to or greater than a predetermined threshold;
A new road detection device comprising: 前記基準車速は、前記既存道路を走行する時刻に対応づけて予め規定されており、
前記基準車速取得手段は、前記マッチング処理によって前記適合がなされている間の時刻を特定し、当該特定した時刻に対応づけられた前記既存道路についての前記基準車速を取得する、
請求項１に記載の新規道路検出装置。 The reference vehicle speed is defined in advance in association with the time of traveling on the existing road,
The reference vehicle speed acquisition means specifies a time during which the adaptation is made by the matching process, and acquires the reference vehicle speed for the existing road associated with the specified time.
The new road detection device according to claim 1. 前記マッチング処理によって前記適合がなされている間において前記自車両が走行した道路の高度を示す自車両高度を取得する自車両高度取得手段を備え、
前記新規道路検出手段は、前記地図情報に基づいて前記既存道路の高度を示す既存道路高度を取得し、
前記自車両高度と前記既存道路高度とが一致している場合には、前記既存道路に対して水平な方向に並走する前記新規道路が存在すると判別し、
前記自車両高度と前記既存道路高度とが一致していない場合には、前記既存道路に対して垂直な方向に並走する前記新規道路が存在すると判別する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の新規道路検出装置。 A host vehicle altitude acquisition means for acquiring a host vehicle altitude indicating an altitude of a road on which the host vehicle has traveled while the adaptation is performed by the matching process;
The new road detection means acquires an existing road height indicating the height of the existing road based on the map information,
When the own vehicle altitude and the existing road altitude coincide with each other, it is determined that the new road exists in parallel with the existing road in a horizontal direction,
When the own vehicle altitude and the existing road altitude do not match, it is determined that there is the new road running in parallel in a direction perpendicular to the existing road.
The new road detection device according to claim 1 or 2. 地図情報を取得する地図情報取得工程と、
自車両の位置を示す情報を取得する自車両位置情報取得工程と、
前記地図情報と前記自車両の位置とに基づいて、前記自車両の位置を前記地図情報に登録された既存道路上の位置に適合させるマッチング処理を行うマッチング処理工程と、
前記マッチング処理によって前記適合がなされている間における前記自車両の車速を取得する車速取得工程と、
前記マッチング処理によって前記適合がなされている前記既存道路に対して対応づけられた基準車速を取得する基準車速取得工程と、
前記自車両の車速と前記基準車速との差分が所定の閾値以上であるときに、前記自車両の位置に対応した新規道路が存在すると判定する新規道路検出工程と、
を含む新規道路検出方法。 A map information acquisition process for acquiring map information;
A host vehicle position information acquisition step for acquiring information indicating the position of the host vehicle;
Based on the map information and the position of the host vehicle, a matching processing step for performing a matching process for adapting the position of the host vehicle to a position on an existing road registered in the map information;
A vehicle speed acquisition step of acquiring a vehicle speed of the host vehicle while the adaptation is performed by the matching process;
A reference vehicle speed acquisition step of acquiring a reference vehicle speed associated with the existing road that has been adapted by the matching process ;
A new road detection step for determining that a new road corresponding to the position of the host vehicle exists when a difference between the vehicle speed of the host vehicle and the reference vehicle speed is equal to or greater than a predetermined threshold;
New road detection method including 地図情報を取得する地図情報取得機能と、
自車両の位置を示す情報を取得する自車両位置情報取得機能と、
前記地図情報と前記自車両の位置とに基づいて、前記自車両の位置を前記地図情報に登録された既存道路上の位置に適合させるマッチング処理を行うマッチング処理機能と、
前記マッチング処理によって前記適合がなされている間における前記自車両の車速を取得する車速取得機能と、
前記マッチング処理によって前記適合がなされている前記既存道路に対して対応づけられた基準車速を取得する基準車速取得機能と、
前記自車両の車速と前記基準車速との差分が所定の閾値以上であるときに、前記自車両の位置に対応した新規道路が存在すると判定する新規道路検出機能と、
をコンピュータに実現させる新規道路検出プログラム。 A map information acquisition function for acquiring map information;
Own vehicle position information acquisition function for acquiring information indicating the position of the own vehicle;
Based on the map information and the position of the host vehicle, a matching processing function for performing a matching process for adapting the position of the host vehicle to a position on an existing road registered in the map information;
A vehicle speed acquisition function for acquiring the vehicle speed of the host vehicle while the adaptation is made by the matching process;
A reference vehicle speed acquisition function for acquiring a reference vehicle speed associated with the existing road that has been adapted by the matching process ;
A new road detection function for determining that there is a new road corresponding to the position of the host vehicle when a difference between the vehicle speed of the host vehicle and the reference vehicle speed is equal to or greater than a predetermined threshold;
A new road detection program that makes computers realize.
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