JP5041966B2 - Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program - Google Patents

Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program Download PDF

Info

Publication number
JP5041966B2
JP5041966B2 JP2007284434A JP2007284434A JP5041966B2 JP 5041966 B2 JP5041966 B2 JP 5041966B2 JP 2007284434 A JP2007284434 A JP 2007284434A JP 2007284434 A JP2007284434 A JP 2007284434A JP 5041966 B2 JP5041966 B2 JP 5041966B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
undulation
start point
vertical movement
damping force
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2007284434A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2009107584A (en
Inventor
孝幸 宮島
靖二 日高
博史 仁田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aisin AW Co Ltd
Aisin Corp
Original Assignee
Aisin Seiki Co Ltd
Aisin AW Co Ltd
Aisin Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin Seiki Co Ltd, Aisin AW Co Ltd, Aisin Corp filed Critical Aisin Seiki Co Ltd
Priority to JP2007284434A priority Critical patent/JP5041966B2/en
Publication of JP2009107584A publication Critical patent/JP2009107584A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5041966B2 publication Critical patent/JP5041966B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

本発明は、車両の上下動を抑制する車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラムに関する。   The present invention relates to a vehicle control device, a vehicle control method, and a vehicle control program that suppress vertical movement of a vehicle.

従来、車両がうねり路にあるか否かをばね上上下加速度センサの出力信号を用いて判定し、その出力信号に応じてショックアブソーバーの減衰力をうねり路に最適な値に設定する車両懸架装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。ショックアブソーバーの減衰力をうねり路に最適な値に設定することにより、うねり路で発生する車両のばね上共振、所謂あおり（ピッチングを伴う車両の上下動）を抑制できる。
特開２００６−３２１３８２号公報 Conventionally, a vehicle suspension device that determines whether a vehicle is on a wavy road using an output signal of a sprung vertical acceleration sensor and sets the damping force of a shock absorber to an optimum value for the wavy road according to the output signal Is known (for example, see Patent Document 1). By setting the damping force of the shock absorber to an optimum value for the swell road, it is possible to suppress sprung resonance of the vehicle that occurs on the swell road, so-called tilting (vertical movement of the vehicle with pitching).
JP 2006-321382 A

しかしながら、特許文献１の車両懸架装置は、ばね上上下加速度センサによって検出した加速度に基づいて前記減衰力を制御するため、車両に上下動が生じた後に減衰力が制御されることとなる。従って、車両の上下動に対して減衰力が最適値に収束するまでに遅延が生じ、車両が起伏に到達した直後において車両に生じる比較的小さな上下動を抑えることはできない。また、一旦車両の上下動が生じてしまうと、減衰力を制御したとしても当該上下動を収束させるまでの間に運転者に不快感を与える。   However, since the vehicle suspension apparatus of Patent Document 1 controls the damping force based on the acceleration detected by the sprung vertical acceleration sensor, the damping force is controlled after the vertical movement occurs in the vehicle. Accordingly, a delay occurs until the damping force converges to the optimum value with respect to the vertical movement of the vehicle, and a relatively small vertical movement that occurs in the vehicle immediately after the vehicle reaches undulation cannot be suppressed. Further, once the vertical movement of the vehicle occurs, even if the damping force is controlled, the driver feels uncomfortable before the vertical movement is converged.

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであって、車両に生じる上下動を初期段階から継続して抑制し、乗り心地を向上させる車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and provides a vehicle control device, a vehicle control method, and a vehicle control program that continuously suppress vertical movements that occur in a vehicle from the initial stage and improve riding comfort. For the purpose.

上記目的を達成するため、本発明においては、起伏の開始点を示す起伏開始点情報を起伏開始点情報取得手段により取得し、サスペンション制御手段は起伏開始点情報が示す起伏開始点に接近した場合に、車両のサスペンションの減衰力を、サスペンションの減衰力を平坦路走行時より小さく設定する。また、起伏の開始点を通過した後にサスペンション制御手段は車両の上下動を示す上下動情報に基づいてサスペンションの減衰力を設定する。   In order to achieve the above object, in the present invention, when the undulation start point information indicating the undulation start point is acquired by the undulation start point information acquisition unit, and the suspension control unit approaches the undulation start point indicated by the undulation start point information. In addition, the damping force of the suspension of the vehicle is set to be smaller than that when traveling on a flat road. The suspension control means sets the suspension damping force based on the vertical movement information indicating the vertical movement of the vehicle after passing the undulation start point.

サスペンションの減衰力が平坦路走行時より小さい状態では、路面から車両に伝達される力Ｆに対するサスペンションの伸縮量が平坦路走行時より大きくなり、車両の上下動をサスペンションで吸収する効果が高くなる。従って、車両が起伏に到達する以前からサスペンションの減衰力を平坦路走行時より小さく設定することにより、車両が起伏に到達することで生じ得る起伏の初期段階の上下動を平坦路走行時より効果的に吸収することができる。すなわち、車両に生じる上下動に基づいてサスペンションの減衰力を設定する構成では抑制することができない初期段階での上下動を、効果的に抑制することができる。   In a state where the damping force of the suspension is smaller than when traveling on a flat road, the amount of expansion and contraction of the suspension with respect to the force F transmitted from the road surface to the vehicle becomes larger than when traveling on a flat road, and the effect of absorbing the vertical movement of the vehicle by the suspension is increased. . Therefore, by setting the damping force of the suspension to be smaller than when traveling on a flat road before the vehicle reaches undulation, the vertical movement at the initial stage of undulation that can occur when the vehicle reaches the undulation is more effective than when traveling on a flat road. Can be absorbed. That is, it is possible to effectively suppress the vertical movement at the initial stage that cannot be suppressed by the configuration in which the suspension damping force is set based on the vertical movement generated in the vehicle.

また、本発明においては、車両が起伏の開始点を通過した後に車両の上下動に応じてサスペンションの減衰力を設定する。従って、車両が起伏の開始点を通過した後には、起伏によって車両に作用する上下動に応じて当該上下動を抑えるようにサスペンションの減衰力が設定され、起伏走行中の車両の上下動を効果的に抑制することができる。従って、本発明によれば、起伏の初期段階から継続的に車両の上下動を抑制し、乗り心地を向上させることができる。特に、うねり路で発生する車両のばね上共振、所謂あおり（ピッチングを伴う車両の上下動）を効果的に抑制することができる。   In the present invention, the damping force of the suspension is set according to the vertical movement of the vehicle after the vehicle has passed the undulation start point. Therefore, after the vehicle has passed the starting point of the undulation, the damping force of the suspension is set to suppress the vertical movement according to the vertical movement that acts on the vehicle due to the undulation, and the vertical movement of the vehicle during the undulating travel is effective. Can be suppressed. Therefore, according to the present invention, it is possible to continuously suppress the vertical movement of the vehicle from the initial stage of undulation and improve the riding comfort. In particular, it is possible to effectively suppress the sprung resonance of the vehicle, that is, the so-called tilting (vertical movement of the vehicle with pitching), which occurs on a wavy road.

ここで、起伏開始点情報取得手段は、起伏の開始点を示す起伏開始点情報を取得することができれば良く、平坦路から傾斜した路面に移行する位置を起伏の開始点とし、その位置を特定するための情報を取得することができればよい。起伏開始点情報は、予め作成され、所定の記憶媒体に記憶されている構成であっても良いし、走行中に車両の上下動等に基づいて起伏の開始点の位置を学習することによって所定の記憶媒体に記憶する構成であっても良い。   Here, the undulation start point information acquisition means only needs to be able to acquire the undulation start point information indicating the start point of the undulation, and the position of transition from a flat road to the inclined road surface is set as the start point of the undulation, and the position is specified. What is necessary is just to be able to acquire the information to do. The undulation start point information may be configured in advance and stored in a predetermined storage medium, or may be predetermined by learning the position of the undulation start point based on the vertical movement of the vehicle during traveling. It may be configured to be stored in the storage medium.

また、起伏開始点情報は、起伏の開始点を直接的に示す情報であっても良いし、間接的に示す情報であっても良い。前者としては、道路における起伏の開始点の位置を特定し、当該位置を地図情報に記憶する構成を採用可能である。後者としては、車両に作用する上下方向（路面に対して垂直な方向）の加速度を検出する上下方向加速度センサ、車両の姿勢が上り姿勢であるか下り姿勢であるかを検出する姿勢センサなどの出力信号に基づいて起伏の開始点を推定し、当該推定した位置を地図情報に記憶する構成を採用可能である。また、所定地点（例えば、起伏の頂点や変曲点）を基点としてその手前における起伏の開始点を特定する構成等を採用しても良い。   Further, the undulation start point information may be information directly indicating the undulation start point, or may be information indirectly indicated. As the former, it is possible to adopt a configuration in which the position of the start point of the undulation on the road is specified and the position is stored in the map information. Examples of the latter include a vertical acceleration sensor that detects the acceleration in the vertical direction (direction perpendicular to the road surface) acting on the vehicle, and a posture sensor that detects whether the vehicle is in the up or down posture. It is possible to adopt a configuration in which the starting point of undulation is estimated based on the output signal and the estimated position is stored in the map information. Moreover, you may employ | adopt the structure etc. which identify the starting point of the undulation in front of the predetermined point (for example, the peak and inflection point of the undulation) as the base point.

上下動情報取得手段は、車両の上下動を示す上下動情報を取得することができれば良く、車両の上下方向の動作を直接的に示す情報を取得しても良いし、車両の上下方向の動作を間接的に示す情報を取得しても良い。例えば、上下方向加速度センサ、コイルばねの状態を検出するセンサ、ショックアブソーバーの状態を検出するセンサ、車両の車高を検出する車高センサなどの出力信号を取得する構成を採用可能である。   The vertical movement information acquisition means only needs to be able to acquire vertical movement information indicating the vertical movement of the vehicle, may acquire information directly indicating the vertical movement of the vehicle, or the vertical movement of the vehicle. May be obtained indirectly. For example, it is possible to adopt a configuration that acquires output signals such as a vertical acceleration sensor, a sensor that detects the state of a coil spring, a sensor that detects the state of a shock absorber, and a vehicle height sensor that detects the height of the vehicle.

サスペンション制御手段によって車両が起伏開始点に接近したことを判別する際には、車両が起伏開始点に到達する以前にサスペンションの減衰力を平坦路走行時より小さく設定することができるように車両と起伏開始点とが接近したことを検出することができればよく、種々の指標に基づいて接近を検出することができる。   When it is determined by the suspension control means that the vehicle has approached the undulation start point, before the vehicle reaches the undulation start point, the suspension damping force can be set to be smaller than that when traveling on a flat road. It is only necessary to detect that the undulation start point has been approached, and the approach can be detected based on various indices.

例えば車両の現在位置から起伏開始点までの距離を車速で除算した到達予測時間が所定時間以内になった時点で起伏開始点に接近したと判定してもよいし、現在位置から起伏開始点までの距離が所定距離以内になった時点で起伏開始点に接近したと判定してもよい。また、サスペンション制御手段は、ショックアブソーバーの油圧を制御することによりサスペンションの減衰力を設定してもよいし、ばね定数が可変なコイルばねのばね定数を制御することによりサスペンションの減衰力を設定してもよい。   For example, it may be determined that the undulation start point has been approached when the predicted arrival time obtained by dividing the distance from the current position of the vehicle to the undulation start point by the vehicle speed is within a predetermined time, or from the current position to the undulation start point. It may be determined that the undulation start point is approached when the distance is within a predetermined distance. The suspension control means may set the damping force of the suspension by controlling the hydraulic pressure of the shock absorber, or may set the damping force of the suspension by controlling the spring constant of the coil spring having a variable spring constant. May be.

さらに、既存のサスペンションに本発明による制御を付加してもよい。例えば、車両の上下動情報に基づいてサスペンションの減衰力を設定する構成は、各種の既存車両で採用されており、この構成においては、一般的にサスペンションの減衰力に予め下限値を設定する。すなわち、サスペンションの減衰力を平坦路走行時より小さくすると、車両の上下動をサスペンションで吸収する効果が高くなるものの、サスペンションの伸縮量が平坦路走行時より大きくなるため、車両に作用する横加速度（例えば、カーブ路で車両に作用する横加速度）に対する安定性は低下する。   Furthermore, the control according to the present invention may be added to an existing suspension. For example, the configuration for setting the damping force of the suspension based on the vertical movement information of the vehicle is adopted in various existing vehicles. In this configuration, a lower limit value is generally set in advance for the damping force of the suspension. That is, if the suspension damping force is smaller than when traveling on a flat road, the effect of absorbing the vertical movement of the vehicle by the suspension is enhanced, but the amount of expansion and contraction of the suspension is greater than when traveling on a flat road, so the lateral acceleration acting on the vehicle is increased. The stability against (for example, lateral acceleration acting on the vehicle on a curved road) is reduced.

そこで、一般的には、サスペンションの減衰力に予め下限値を設定し、車両に作用する横加速度に対して過度に不安定になることを防止するように当該下限値を設定してある。このため、一般的なサスペンションにおいては、車両の上下動情報に基づいてサスペンションの減衰力を設定する場合であってもこの下限値以上の範囲内で当該減衰力を設定する。   Therefore, in general, a lower limit value is set in advance for the damping force of the suspension, and the lower limit value is set so as to prevent excessive instability with respect to the lateral acceleration acting on the vehicle. For this reason, in a general suspension, even when the damping force of the suspension is set based on the vertical movement information of the vehicle, the damping force is set within a range equal to or greater than the lower limit value.

ところが、この構成においては、車両の上下動に応じてサスペンションの減衰力が制御されたとしても、上述の下限値より小さな減衰力に設定することができないため、サスペンションの能力を有効に利用しながら上述の初期段階での上下動を抑制することはできない。そこで、当該サスペンションにおいて、車両が前記起伏開始点に接近した場合の前記サスペンションの減衰力の設定と、前記上下動情報に基づく前記サスペンションの減衰力の設定とにおいて、前記下限値を変更する構成とすれば、より効果的に初期段階での上下動を抑制することができる。   However, in this configuration, even if the damping force of the suspension is controlled in accordance with the vertical movement of the vehicle, it is not possible to set the damping force to be smaller than the above lower limit value. The vertical movement at the initial stage cannot be suppressed. Therefore, in the suspension, the lower limit value is changed in the setting of the damping force of the suspension when the vehicle approaches the undulation start point and the setting of the damping force of the suspension based on the vertical movement information; Then, the vertical movement at the initial stage can be more effectively suppressed.

なお、上述のように下限値を変更する構成においては、平坦路走行時や車両の上下動に応じたサスペンション制御時と比較して、車両の上下動をサスペンションで吸収する効果を高くすることができればよい。例えば、下限値を、予め設定された上述の下限値より小さくする構成等を採用可能である。また、下限値を小さくする際には、予め決められた固定値に下限値を設定する構成や下限値を解除する構成等を採用可能である。   In the configuration in which the lower limit value is changed as described above, the effect of absorbing the vertical movement of the vehicle by the suspension is enhanced as compared with the suspension control according to the flat road traveling or the vertical movement of the vehicle. I can do it. For example, it is possible to adopt a configuration in which the lower limit value is made smaller than the previously set lower limit value. In order to reduce the lower limit value, a configuration in which the lower limit value is set to a predetermined fixed value, a configuration in which the lower limit value is canceled, or the like can be employed.

さらに、車両が走行している道路がカーブ路であるときには下限値の変更を行わない構成としても良い。すなわち、上述のように下限値は、車両に作用する横加速度に対する安定性を損なわないために設定してあるため、カーブ路においては当該下限値を変更せず車両の安定性を確保し、直進路において当該下限値を変更することによって車両の安定性を損なうことのない路面において本発明を実施する構成とする。   Further, the lower limit value may not be changed when the road on which the vehicle is traveling is a curved road. That is, as described above, the lower limit value is set so as not to impair the stability against the lateral acceleration acting on the vehicle. Therefore, on a curved road, the lower limit value is not changed and the vehicle stability is ensured. By changing the lower limit value in the course, the present invention is implemented on a road surface that does not impair the stability of the vehicle.

なお、カーブ路であるか否かを判定するためには、道路の形状を示す道路情報を取得すれば良く、道路情報は道路が直進あるいはカーブであるか否かを直接的に示す情報であっても良いし、間接的に示す情報であっても良い。後者としては、例えば、道路に設定されたノードの位置を示す情報を取得し、その並びの様子から道路の曲率を算出することによって直進路、カーブ路のいずれであるのかを判定する構成等を採用可能である。   In order to determine whether the road is a curved road, road information indicating the shape of the road may be acquired. The road information is information that directly indicates whether the road is straight or curved. It may also be information shown indirectly. As the latter, for example, a configuration in which information indicating the position of a node set on a road is obtained, and a straight road or a curved road is determined by calculating the curvature of the road from the state of the arrangement, etc. It can be adopted.

さらに、下限値は起伏の程度に応じて決定しても良い。例えば、起伏の程度を示す情報を取得し、当該起伏の程度に応じて減衰力の下限値を決定してもよい。すなわち、起伏の程度に応じてサスペンションの減衰力の下限値を設定することでサスペンションの減衰力がその起伏に最適化され、乗員が不快をより感じ難くなる。起伏の程度を示す情報は、種々の態様によって定義可能であり、ばね上上下加速度、平坦な道から見た起伏の傾斜角、起伏の頂点と底との高低差などによって定義可能である。また、起伏の開始点を通過したときのばね上共振の振幅を上下動情報から特定し、当該上下動情報に基づいて下限値を設定しても良い。   Further, the lower limit value may be determined according to the degree of undulation. For example, information indicating the degree of undulation may be acquired, and the lower limit value of the damping force may be determined according to the degree of undulation. That is, by setting the lower limit value of the damping force of the suspension according to the degree of undulation, the damping force of the suspension is optimized for the undulation, and the occupant is less likely to feel discomfort. The information indicating the degree of undulation can be defined by various modes, and can be defined by the vertical acceleration of the spring, the inclination angle of the undulation as viewed from a flat road, the height difference between the top and bottom of the undulation, and the like. Further, the amplitude of sprung resonance when passing the undulation start point may be specified from the vertical movement information, and the lower limit value may be set based on the vertical movement information.

起伏開始点情報取得手段は、起伏開始点情報が記録されている地図情報を検索して起伏開始点情報を取得してもよい。また、起伏の開始点を通過したか否かを判定し、通過した開始点の位置を示す情報を起伏開始点情報として地図情報に記録する起伏開始点学習手段を更に備えてもよい。これにより、地図情報に記録されていなかった起伏開始点が学習され、以降にその開始点を通過するときの上下動を継続的に抑制することができる。   The undulation start point information acquisition means may search the map information in which the undulation start point information is recorded to acquire the undulation start point information. Moreover, you may further provide the undulation start point learning means which determines whether it passed the undulation start point and records the information which shows the position of the passed start point in map information as undulation start point information. Thereby, the undulation start point which was not recorded in map information is learned, and it can control continuously the up-and-down movement when passing through the start point after that.

本発明の手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような車両制御装置、プログラム、方法は、単独の車両制御装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような車両制御装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、車両制御装置を制御するプログラムの記憶媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記憶媒体は、磁気記憶媒体であってもよいし光磁気記憶媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記憶媒体においても全く同様に考えることができる。   The technique of the present invention can also be applied as a program or method. In addition, the vehicle control device, the program, and the method as described above may be realized as a single vehicle control device, or may be realized by using parts shared with each part provided in the vehicle. The embodiment is included. For example, it is possible to provide a navigation device, a method, and a program that include the vehicle control device as described above. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention is also established as a storage medium for a program for controlling the vehicle control device. Of course, the software storage medium may be a magnetic storage medium, a magneto-optical storage medium, or any storage medium that will be developed in the future.

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）開始点学習処理：
（３）減衰力制御処理：
（４）他の実施形態： Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of navigation device:
(2) Start point learning process:
(3) Damping force control process:
(4) Other embodiments:

（１）ナビゲーション装置の構成：
図２は、本発明にかかる車両制御装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部１１と記憶媒体１２とを備えており、記憶媒体１２やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部１１で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラムを実行可能であり、当該ナビゲーションプログラムはその機能の一つとして車両の上下動を抑制する機能を備えている。 (1) Configuration of navigation device:
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the navigation device 10 including the vehicle control device according to the present invention. The navigation device 10 includes a control unit 11 including a CPU, a RAM, a ROM, and the like and a storage medium 12, and the control unit 11 can execute a program stored in the storage medium 12 or the ROM. In this embodiment, a navigation program can be executed as one of the programs, and the navigation program has a function of suppressing the vertical movement of the vehicle as one of the functions.

記憶媒体１２には、ナビゲーションプログラムによる案内を実施するため地図情報１３が記憶されている。地図情報１３は、車両が走行する道路上に設定されたノードを示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物を示すデータ，道路形状を示すデータ等を含み、自車両の現在位置の特定や目的地への案内等に利用される。   The storage medium 12 stores map information 13 for performing guidance by the navigation program. The map information 13 includes node data indicating nodes set on the road on which the vehicle travels, shape interpolation point data for specifying the shape of the road between the nodes, link data indicating connection between nodes, the road and its surroundings This data is used for specifying the current position of the host vehicle, guiding the destination, and the like.

さらに、地図情報１３には、起伏開始点を示す起伏開始点情報および道路の形状を示す情報が記録されている。本実施形態では地図情報１３に記録されている上述したノードデータ、形状補間点データ、起伏開始点の位置を示す情報、道路の形状を示す情報などのことを「道路情報」というものとする。
本実施形態における車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）は、ナビゲーションプログラムによる機能を実現するために、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１４、車両の状態を検出するための各種センサ１５、車両制御ＥＣＵ１９、サスペンション２０を備えている。これら各部と制御部１１とが協働することによってナビゲーションプログラムによる機能を実現する。 Further, the map information 13 records undulation start point information indicating the undulation start point and information indicating the shape of the road. In the present embodiment, the above-described node data, shape interpolation point data, information indicating the position of the undulation start point, information indicating the shape of the road, and the like recorded in the map information 13 are referred to as “road information”.
The vehicle (vehicle equipped with the navigation device 10) according to the present embodiment includes a GPS (Global Positioning System) receiving unit 14, various sensors 15 for detecting the state of the vehicle, and a vehicle in order to realize a function based on the navigation program. A control ECU 19 and a suspension 20 are provided. The functions of the navigation program are realized by the cooperation of these units and the control unit 11.

ＧＰＳ受信部１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部１１はこの信号を取得して車両の現在位置を取得する。むろん、車両の現在位置を取得するための構成は上述の構成に限られず、車速センサやジャイロセンサ等の出力信号や車両の軌跡に基づいて現在位置を補正する構成を採用しても良い。   The GPS receiver 14 receives radio waves from GPS satellites and outputs information for calculating the current position of the vehicle via an interface (not shown). The control unit 11 acquires this signal and acquires the current position of the vehicle. Of course, the configuration for acquiring the current position of the vehicle is not limited to the above-described configuration, and a configuration in which the current position is corrected based on an output signal from a vehicle speed sensor, a gyro sensor, or the like, or a trajectory of the vehicle may be adopted.

車両の状態を検出するための各種センサ１５は、車両の上下動を検出する上下方向加速度センサ１６、車両に作用する横方向の加速度を検出する横方向加速度センサ１７、スタビライザの歪みを検出する歪みセンサ１８などである。上下方向加速度センサ１６としては、例えば、車両に作用する上下方向の加速度を検出する上下方向加速度センサ、サスペンション２０のコイルばねの状態を検出するセンサ、ショックアブソーバーの状態を検出するセンサ、車高を検出する車高センサなどを用いることができる。制御部１１は上下方向加速度センサ１６の出力信号を車両の上下動を示す上下動情報として取得する。   Various sensors 15 for detecting the state of the vehicle include a vertical acceleration sensor 16 that detects vertical movement of the vehicle, a lateral acceleration sensor 17 that detects lateral acceleration acting on the vehicle, and distortion that detects distortion of the stabilizer. Sensor 18 or the like. Examples of the vertical acceleration sensor 16 include a vertical acceleration sensor that detects vertical acceleration acting on the vehicle, a sensor that detects the state of the coil spring of the suspension 20, a sensor that detects the state of the shock absorber, and a vehicle height. A vehicle height sensor to be detected can be used. The control unit 11 acquires the output signal of the vertical acceleration sensor 16 as vertical movement information indicating the vertical movement of the vehicle.

車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成される車両制御のための電子制御ユニットであり、ナビゲーション装置１０から出力される制御信号などに基づいて車両の各部を制御する。サスペンション２０は、自車両に搭載された防振機構であり、コイルばね、油圧が可変なショックアブソーバー、ショックアブソーバーの油圧を制御することにより路面から自車両に作用する外力の伝達特性を調整するアクチュエータなどで構成されている。すなわち、サスペンション２０においてはその減衰力を調整することができる。   A vehicle control ECU (Electronic Control Unit) 19 is an electronic control unit for vehicle control that includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and controls each part of the vehicle based on control signals output from the navigation device 10. To do. The suspension 20 is an anti-vibration mechanism mounted on the host vehicle, and is an actuator that adjusts the transmission characteristics of external force acting on the host vehicle from the road surface by controlling the coil spring, the shock absorber with variable hydraulic pressure, and the hydraulic pressure of the shock absorber. Etc. That is, the damping force of the suspension 20 can be adjusted.

本実施形態において、車両制御ＥＣＵ１９は、既存の車両と同様に、サスペンション２０をパッシブ制御している。ここでパッシブ制御とは、走行中の路面の状況を上下方向加速度センサ１６、横方向加速度センサ１７、スタビライザの歪みセンサ１８などの各種のセンサの出力信号に基づいて把握し、乗り心地が改善されるよう路面状況に応じてサスペンション２０の減衰力を設定する制御をいう。本実施形態における車両制御ＥＣＵ１９は、予め決められた、平坦路走行時における減衰力の設定値を記憶しており、当該設定値を基準として上述の各種センサの出力値に応じた減衰力の増減を行うことでパッシブ制御を行う。このパッシブ制御はサスペンションに対して一般に行われている制御である。   In the present embodiment, the vehicle control ECU 19 passively controls the suspension 20 as in the existing vehicle. Here, the passive control is based on the output signals of various sensors such as the vertical acceleration sensor 16, the lateral acceleration sensor 17, and the stabilizer strain sensor 18 to improve the riding comfort. That is, the control for setting the damping force of the suspension 20 according to the road surface condition. The vehicle control ECU 19 in the present embodiment stores a predetermined setting value of the damping force when traveling on a flat road, and increases or decreases the damping force according to the output values of the various sensors described above with reference to the setting value. To perform passive control. This passive control is a control generally performed on the suspension.

また、本実施形態における車両制御ＥＣＵ１９は、予め固定的に設定された減衰力の下限値を記憶しており、上述のパッシブ制御にてサスペンション２０の減衰力を調整する際に、当該下限値より小さな減衰力にならないように当該減衰力を制御する。すなわち、サスペンション２０の減衰力を平坦路走行時より小さくすると、車両の上下動をサスペンション２０で吸収する効果が高くなるものの、サスペンション２０の伸縮量が平坦路走行時より大きくなるため、車両に作用する横加速度（例えば、カーブ路で車両に作用する横加速度）に対する安定性は低下する。   In addition, the vehicle control ECU 19 in the present embodiment stores a lower limit value of the damping force that is fixedly set in advance. When adjusting the damping force of the suspension 20 by the above-described passive control, the vehicle control ECU 19 uses the lower limit value. The damping force is controlled so as not to be a small damping force. That is, if the damping force of the suspension 20 is made smaller than when traveling on a flat road, the effect of absorbing the vertical movement of the vehicle by the suspension 20 is enhanced, but the amount of expansion and contraction of the suspension 20 becomes larger than when traveling on a flat road, and thus acts on the vehicle. The stability against lateral acceleration (for example, lateral acceleration acting on the vehicle on a curved road) is reduced.

そこで、本実施形態において車両制御ＥＣＵ１９は、サスペンション２０の減衰力に予め下限値を設定し、車両に作用する横加速度に対して過度に不安定になることを防止するように当該下限値を設定してある。このため、サスペンション２０においては、通常（制御部１１に指示されない限り）では、車両の上下動情報に基づいてサスペンション２０の減衰力を設定する場合であってもこの下限値以上の範囲内で当該減衰力を設定する。   Therefore, in the present embodiment, the vehicle control ECU 19 sets a lower limit value in advance for the damping force of the suspension 20 and sets the lower limit value so as to prevent excessive instability with respect to the lateral acceleration acting on the vehicle. It is. For this reason, in the suspension 20, normally (unless directed to the control unit 11), even when the damping force of the suspension 20 is set based on the vertical movement information of the vehicle, the suspension 20 is within the range of the lower limit value or more. Set the damping force.

ところが、この構成においては、車両の上下動に応じてサスペンション２０の減衰力が制御されたとしても、上述の下限値より小さな減衰力に設定することができないため、サスペンションの能力を有効に利用しながら上述の初期段階での上下動を抑制することはできない。そこで、当該サスペンション２０において、車両が前記起伏開始点に接近した場合のサスペンション２０の減衰力の設定と、前記上下動情報に基づく前記サスペンション２０の減衰力の設定とにおいて、前記下限値を変更する構成とし、より効果的に初期段階での上下動を抑制することとしている。具体的には、制御部１１から車両制御ＥＣＵ１９に制御信号を出力することにより、既存のパッシブ制御と異なる減衰力をサスペンション２０にて発生させることができるように構成してある。   However, in this configuration, even if the damping force of the suspension 20 is controlled in accordance with the vertical movement of the vehicle, it is not possible to set the damping force to be smaller than the above lower limit value. However, the vertical movement in the initial stage cannot be suppressed. Therefore, in the suspension 20, the lower limit value is changed between the setting of the damping force of the suspension 20 when the vehicle approaches the undulation start point and the setting of the damping force of the suspension 20 based on the vertical movement information. A configuration is adopted to suppress the vertical movement in the initial stage more effectively. Specifically, the suspension unit 20 can generate a damping force different from that of the existing passive control by outputting a control signal from the control unit 11 to the vehicle control ECU 19.

制御部１１は、ナビゲーションプログラムを実行することにより、ＧＰＳ受信部１４の出力情報や地図情報１３等に基づいて車両の経路探索等を行い、図示しない表示装置や音声出力装置を介して経路案内等を行う。また、制御部１１は、ナビゲーションプログラムを実行することにより、車両が起伏開始点に接近した場合にサスペンション２０の減衰力を平坦路走行時より小さく設定し、起伏開始点を通過した後に上下動情報に基づいてサスペンション２０の減衰力を設定する。   The control unit 11 executes a navigation program to perform a vehicle route search or the like based on the output information of the GPS reception unit 14, the map information 13 or the like, and route guidance or the like via a display device or a voice output device (not shown). I do. Further, the control unit 11 sets the damping force of the suspension 20 to be smaller than that when traveling on a flat road when the vehicle approaches the undulation start point by executing the navigation program, and moves up and down after passing the undulation start point. Based on the above, the damping force of the suspension 20 is set.

このために、ナビゲーションプログラムは、起伏開始点情報取得部２１と上下動情報取得部２２とサスペンション制御部２３と起伏開始点学習部２４とを備えている。起伏開始点情報取得部２１は、起伏開始点情報を取得するモジュールであり、制御部１１は、起伏開始点情報取得部２１の処理により、記憶媒体１２を参照し、地図情報１３に含まれる起伏開始点情報を取得する。上下動情報取得部２２は、車両の上下動を示す上下動情報を取得するモジュールであり、制御部１１は、上下動情報取得部２２の処理により、上下方向加速度センサ１６が出力する上下動情報を取得し、車両における上下動を特定する。   For this purpose, the navigation program includes a undulation start point information acquisition unit 21, a vertical movement information acquisition unit 22, a suspension control unit 23, and a undulation start point learning unit 24. The undulation start point information acquisition unit 21 is a module that acquires undulation start point information. The control unit 11 refers to the storage medium 12 by the processing of the undulation start point information acquisition unit 21 and includes the undulations included in the map information 13. Get starting point information. The vertical motion information acquisition unit 22 is a module that acquires vertical motion information indicating the vertical motion of the vehicle, and the control unit 11 performs vertical motion information output by the vertical acceleration sensor 16 by the processing of the vertical motion information acquisition unit 22. To determine the vertical movement of the vehicle.

サスペンション制御部２３は、サスペンションの減衰力を制御するモジュールであり、制御部１１は、サスペンション制御部２３の処理により、車両が起伏の開始点に接近した場合に当該車両が直進路を走行中であれば、当該車両のサスペンションの減衰力を平坦路走行時より小さく設定する。また、車両が起伏の開始点を通過した後に上下動情報に基づいてサスペンションの減衰力を設定する。   The suspension control unit 23 is a module that controls the damping force of the suspension, and the control unit 11 is running on a straight path when the vehicle approaches the start point of undulation by the processing of the suspension control unit 23. If so, the damping force of the suspension of the vehicle is set to be smaller than when traveling on a flat road. The suspension damping force is set based on the vertical movement information after the vehicle passes the undulation start point.

すなわち、制御部１１は、サスペンション制御部２３の処理により、上述の起伏開始点情報に基づいて車両前方の所定範囲に起伏開始点が存在するか否かを判定する。さらに、制御部１１は、サスペンション制御部２３の処理により、記憶媒体１２を参照し、地図情報１３に含まれる道路情報を取得する。そして、車両の現在位置に基づいて当該車両の現在位置と当該車両の前方の所定範囲内の道路とが直進路であるかカーブ路であるかを判定する。   That is, the control unit 11 determines whether or not a undulation start point exists in a predetermined range in front of the vehicle based on the above-described undulation start point information by the processing of the suspension control unit 23. Further, the control unit 11 acquires road information included in the map information 13 with reference to the storage medium 12 by processing of the suspension control unit 23. Then, based on the current position of the vehicle, it is determined whether the current position of the vehicle and a road within a predetermined range ahead of the vehicle are straight roads or curved roads.

車両前方の所定範囲に起伏開始点が存在し、かつ、車両の現在位置と当該車両の前方の所定範囲内の道路とがカーブ路でない場合、制御部１１は、サスペンション制御部２３の処理により、車両が起伏開始点に到達する以前に車両制御ＥＣＵ１９に制御信号を出力し、上述の下限値を解除するとともに上述の平坦路走行時の設定より減衰力を小さくする。当該減衰力は、予め決められた平坦路走行時の設定より小さな値である。すなわち、ここでは上述のパッシブ制御ではなく下限値を解除して特定の減衰力をサスペンション２０にて発生させる。   When the undulation start point exists in a predetermined range in front of the vehicle and the current position of the vehicle and the road in the predetermined range in front of the vehicle are not curved roads, the control unit 11 performs processing by the suspension control unit 23, Before the vehicle reaches the undulation start point, a control signal is output to the vehicle control ECU 19 to release the above lower limit value and to make the damping force smaller than the setting during the flat road traveling described above. The damping force is a value smaller than a predetermined setting when traveling on a flat road. That is, here, the lower limit value is released instead of the above-described passive control, and a specific damping force is generated in the suspension 20.

また、車両の現在位置に基づいて当該車両が起伏開始点を通過したか否かを判定し、車両が起伏開始点を通過した後には、上述の下限値を解除したまま上述のパッシブ制御に切り替える。すなわち、起伏開始点を通過した後には、パッシブ制御を行うが下限値は解除したままである。   Further, it is determined whether or not the vehicle has passed the undulation start point based on the current position of the vehicle, and after the vehicle has passed the undulation start point, the above-described lower limit value is released and switching to the above passive control is performed. . That is, after passing the undulation start point, passive control is performed, but the lower limit value is still released.

起伏開始点学習部２４は、通過した起伏の開始点を示す情報を前記起伏開始点情報として前記地図情報に記録するモジュールであり、制御部１１は、起伏開始点学習部２４の処理により、上下方向加速度センサ１６の出力信号を取得し、当該出力信号に基づいて車両が起伏開始点を通過したか否かを判定する。そして、車両が起伏開始点を通過した場合にはその時点での車両の現在位置を取得し、当該現在位置を示す情報を起伏の開始点を示す情報として地図情報１３に加える。   The undulation start point learning unit 24 is a module that records information indicating the start point of the undulation that has passed in the map information as the undulation start point information. The output signal of the direction acceleration sensor 16 is acquired, and it is determined whether or not the vehicle has passed the undulation start point based on the output signal. When the vehicle passes the undulation start point, the current position of the vehicle at that time is acquired, and information indicating the current position is added to the map information 13 as information indicating the undulation start point.

なお、起伏開始点学習部２４においては、地図情報１３に基づいて車両の前方に起伏開始点が検出されないが、上下方向加速度センサ１６によって起伏の開始点が検出された場合に学習を行う。従って、地図情報に記録されていなかった起伏開始点が学習され、以降にその開始点を通過するときの上下動を継続的に抑制することができる。   The undulation start point learning unit 24 does not detect the undulation start point in front of the vehicle based on the map information 13, but performs learning when the undulation start point is detected by the vertical acceleration sensor 16. Accordingly, the undulation start point that has not been recorded in the map information is learned, and the vertical movement when passing through the start point thereafter can be continuously suppressed.

（２）開始点学習処理：
図３は、路面上の起伏の例と当該起伏を通過する車両の上下動の様子を示しており、路面Ｒを太い実線、本発明にかかる車両制御装置を備えない車両の上下動Ｐを細い実線、本発明にかかる車両制御装置を備える車両の上下動Ｉを破線で示している。同図に示す路面Ｒを車両が図面の左側から右側に向けて通過する際には、起伏Ｄを越えるので車両には当該起伏Ｄに対応した上下動が発生する。従来のパッシブ制御の場合、図３の上下動Ｐに示すように、起伏の形状に対して遅延した上下動Ｐ1が発生し、当該上下動Ｐ1をサスペンション２０にて徐々に減衰させることになる。すなわち、起伏に応じて車両が上下動した後に各種センサ１５の出力信号に基づいて当該上下動を減衰させるようにサスペンション２０の減衰力が設定される。 (2) Start point learning process:
FIG. 3 shows an example of undulations on the road surface and the vertical movement of the vehicle passing through the undulations. The road surface R is a thick solid line, and the vertical movement P of the vehicle not equipped with the vehicle control device according to the present invention is thin. A solid line and a vertical movement I of a vehicle including the vehicle control device according to the present invention are indicated by a broken line. When the vehicle passes through the road surface R shown in the drawing from the left side to the right side of the drawing, the vehicle moves over the undulation D, so that the vehicle moves up and down corresponding to the undulation D. In the case of the conventional passive control, as shown in the vertical movement P of FIG. 3, the vertical movement P 1 delayed with respect to the undulation shape is generated, and the vertical movement P 1 is gradually attenuated by the suspension 20. Become. That is, the damping force of the suspension 20 is set so that the vertical movement is attenuated based on the output signals of the various sensors 15 after the vehicle moves up and down according to the undulations.

さらに、従来のパッシブ制御において車両が起伏の開始点ＲSに到達した時点においてはサスペンション２０に対して平坦路走行時の減衰力が設定されているため、起伏に応じたサスペンション２０の減衰力にはなっていない。従って、車両が起伏開始点ＲSに到達した時点からサスペンション２０において各種センサ１５の出力信号に応じた減衰力が設定されるまでの間に、車両においては比較的小さな振動Ｐ2が生じる。 Further, since the damping force at the time of running on a flat road with respect to the suspension 20 at the time when the vehicle in a conventional passive control has reached the start point R S undulations is set, the damping force of the suspension 20 in accordance with the undulations It is not. Accordingly, a relatively small vibration P 2 is generated in the vehicle from when the vehicle reaches the undulation start point R S until the damping force corresponding to the output signals of the various sensors 15 is set in the suspension 20.

本発明においては、起伏の初期段階における上下動Ｐ2を抑制することにより、パッシブ制御による上下動の減衰効果を高めることができることに着目している。すなわち、起伏の初期段階における上下動Ｐ2を抑制すると、起伏の開始点を通過した後にパッシブ制御に切り替えたとしても、上下動Ｐ2が存在しないことに起因してパッシブ制御の効果が早く現れ、起伏を通過したときの上下動Ｐ1も抑制することができる。そこで、本実施形態では起伏開始点の位置を学習する。これにより、地図情報１３に記録されていなかった起伏開始点が記録され、以降にその起伏開始点を通過するときに、起伏開始点の手前で平坦路走行時の減衰力より小さな減衰力を設定することで当該上下動Ｐ2を抑制し、これに伴って起伏における上下動を初期段階から継続的に抑制することが可能になる。 In the present invention, attention is paid to the fact that the vertical movement attenuation effect by passive control can be enhanced by suppressing the vertical movement P 2 in the initial stage of undulation. That is, if the vertical movement P 2 in the initial stage of undulation is suppressed, the effect of the passive control appears quickly due to the absence of the vertical movement P 2 even if switching to passive control after passing the undulation start point. Further, the vertical movement P 1 when passing through the undulation can also be suppressed. Therefore, in this embodiment, the position of the undulation start point is learned. Thereby, the undulation start point that was not recorded in the map information 13 is recorded, and when passing through the undulation start point thereafter, a damping force smaller than the damping force during flat road traveling is set before the undulation start point. Thus, the vertical movement P 2 can be suppressed, and accordingly, the vertical movement in undulation can be continuously suppressed from the initial stage.

図４は、開始点学習処理のフローチャートである。本処理は、ナビゲーション装置１０に電源が供給されている間、所定の時間間隔で繰り返し実行される。ただし、起伏開始点が連続していると、最初の起伏開始点を学習した後、次の起伏開始点も学習してしまう可能性がある。このため、制御部１１は１つの起伏開始点を学習した後は直ぐに起伏開始点学習処理を実行せず一定時間待機し、連続する起伏開始点を学習しないものとする。なお、制御部１１は一定時間待機するのではなく、一定距離走行する間待機してもよい。   FIG. 4 is a flowchart of the starting point learning process. This process is repeatedly executed at predetermined time intervals while power is supplied to the navigation device 10. However, if the undulation start points are continuous, after learning the first undulation start point, the next undulation start point may be learned. For this reason, after learning one undulation start point, the control unit 11 does not execute the undulation start point learning process and waits for a certain period of time, and does not learn continuous undulation start points. Note that the control unit 11 may wait for a certain distance instead of waiting for a certain time.

Ｓ１０５では、制御部１１はマップマッチングしているか否かを判別する。すなわち、ナビゲーション装置１０がそのマップマッチング処理の過程において、自車両の位置とノードとノードとの連結を示すリンクとを適合させた状態になっているか否かを判別する。制御部１１はマップマッチングがなされていればＳ１１０に進み、マップマッチングがなされていなければ処理を終了する。   In S105, the control unit 11 determines whether map matching is performed. That is, the navigation device 10 determines whether or not the position of the host vehicle and the link indicating the connection between the nodes are matched in the course of the map matching process. If the map matching has been performed, the control unit 11 proceeds to S110. If the map matching has not been performed, the control unit 11 ends the processing.

Ｓ１１０で、制御部１１は、起伏開始点学習部２４の処理により、地図情報１３を検索し、自車両の前方所定距離分の道路情報（ノードデータ、形状補間点データ、起伏開始点の位置を示す情報，道路の形状を示す情報など）を読み出す。Ｓ１１５では、制御部１１は、起伏開始点学習部２４の処理により自車両が走行中か否かを判定する。走行中であればＳ１２０に進み、走行中でなければ処理を終了する。   In S110, the control unit 11 searches the map information 13 by the processing of the undulation start point learning unit 24, and determines the road information (node data, shape interpolation point data, and undulation start point position) for a predetermined distance ahead of the host vehicle. Read information, information indicating the shape of the road, etc.). In S115, the control unit 11 determines whether or not the host vehicle is traveling by the processing of the undulation start point learning unit 24. If it is traveling, the process proceeds to S120, and if it is not traveling, the process is terminated.

Ｓ１２０では、制御部１１は、起伏開始点学習部２４の処理により、起伏開始点を通過したか否かを上下方向加速度センサ１６の出力信号に基づいて判定する。具体的には例えば、制御部１１は上下方向加速度センサ１６の出力信号を監視し、ばね上上下加速度が起伏の開始点に対応した変化であるか否かを判定し、ばね上上下加速度が当該起伏の開始点に対応した変化である場合に起伏の開始点を通過したと判定する。   In S <b> 120, the control unit 11 determines whether or not the undulation start point has passed through the processing of the undulation start point learning unit 24 based on the output signal of the vertical acceleration sensor 16. Specifically, for example, the control unit 11 monitors the output signal of the vertical acceleration sensor 16 to determine whether the sprung vertical acceleration is a change corresponding to the start point of the undulation, and the sprung vertical acceleration is When the change corresponds to the start point of the undulation, it is determined that the start point of the undulation has passed.

制御部１１は起伏開始点を通過したと判定するとＳ１２５に進み、通過していなければ通過するまでＳ１２０の処理を繰り返す。Ｓ１２５において、制御部１１は、起伏開始点の位置を示す情報が地図情報１３に記憶されていなければ、起伏開始点学習部２４の処理により、起伏開始点の位置を示す情報を地図情報１３に記録する。起伏開始点の位置を示す情報は、例えば起伏開始点の緯度及び経度を表す情報でもよいし、直前に通過したノードから起伏開始点までの距離を表す情報であってもよい。   If it determines with having passed the undulation start point, the control part 11 will progress to S125, and if it has not passed, it will repeat the process of S120 until it passes. In S <b> 125, if the information indicating the position of the undulation start point is not stored in the map information 13, the control unit 11 converts the information indicating the position of the undulation start point into the map information 13 by the processing of the undulation start point learning unit 24. Record. The information indicating the position of the undulation start point may be, for example, information indicating the latitude and longitude of the undulation start point, or may be information indicating the distance from the node that passed immediately before to the undulation start point.

（３）減衰力制御処理：
図１は、減衰力制御処理のフローチャートである。本処理は、ナビゲーション装置１０に電源が供給されている間、所定の時間間隔で繰り返し実行される。Ｓ２０５において、制御部１１はマップマッチングしているか否かを判別する。制御部１１はマップマッチングがなされていればＳ２１０に進み、マップマッチングがなされていなければ処理を終了する。 (3) Damping force control process:
FIG. 1 is a flowchart of the damping force control process. This process is repeatedly executed at predetermined time intervals while power is supplied to the navigation device 10. In step S205, the control unit 11 determines whether map matching is performed. If the map matching has been performed, the control unit 11 proceeds to S210, and if the map matching has not been performed, the process is terminated.

Ｓ２１０において、制御部１１は、起伏開始点情報取得部２１の処理により、地図情報１３を検索し、自車両の前方所定距離分の道路情報（ノードデータ、形状補間点データ、起伏開始点の位置を示す情報，道路の形状を示す情報など）を読み出す。なお、起伏開始点の位置を示す情報については、自車両の前方所定距離内に起伏開始点がある場合に読み込まれ、自車両の前方所定距離内に起伏開始点がない場合は読み込まれない。   In S210, the control unit 11 searches the map information 13 by the processing of the undulation start point information acquisition unit 21, and road information (node data, shape interpolation point data, undulation start point position) for a predetermined distance ahead of the host vehicle. Information indicating road shape, information indicating road shape, etc.). Note that the information indicating the position of the undulation start point is read when there is a undulation start point within a predetermined distance ahead of the host vehicle, and is not read when there is no undulation start point within a predetermined distance ahead of the host vehicle.

Ｓ２１５では、制御部１１は、起伏開始点情報取得部２１の処理により、自車両が走行中か否かを判定する。制御部１１は走行中であればＳ２２０に進み、走行中でなければ処理を終了する。   In S215, the control unit 11 determines whether or not the host vehicle is traveling by the processing of the undulation start point information acquisition unit 21. The control unit 11 proceeds to S220 if the vehicle is traveling, and ends the process if the vehicle is not traveling.

Ｓ２２０では、制御部１１は、起伏開始点情報取得部２１の処理により、自車両の前方に起伏開始点があるか否かを判定する。具体的には例えば、制御部１１は読み込んだ道路情報に起伏開始点情報が含まれているかを判定し、含まれていれば前方に起伏開始点があると判定する。制御部１１は前方に起伏開始点があればＳ２２２に進み、起伏開始点がなければ処理を終了する。   In S <b> 220, the control unit 11 determines whether or not there is a undulation start point ahead of the host vehicle by the processing of the undulation start point information acquisition unit 21. Specifically, for example, the control unit 11 determines whether the read road information includes undulation start point information, and if included, determines that there is a undulation start point ahead. If there is a undulation start point ahead, the control unit 11 proceeds to S222, and if there is no undulation start point, the process ends.

Ｓ２２２において、制御部１１は、サスペンション制御部２３の処理により、自車両の現在位置と当該自車両の前方の所定範囲内の道路とがカーブ路であるか否かを判定する。制御部１１は自車両の現在位置と当該自車両の前方の所定範囲内の道路とがカーブ路でないとき（すなわち直進路であるとき）にステップＳ２２５に進み、カーブ路である場合には処理を終了する。具体的には例えば、制御部１１は、地図情報１３を検索し、自車両の現在位置とその前方所定距離分の道路情報（ノードデータ、形状補間点データ、起伏開始点の位置を示す情報，道路の形状を示す情報など）を読み出す。そして、道路の形状を示す情報に基づいて自車両の現在位置とその前方所定距離内にある道路がカーブ路であるか否かを判定する。   In S222, the control unit 11 determines whether the current position of the host vehicle and a road within a predetermined range ahead of the host vehicle are curved roads by the processing of the suspension control unit 23. The control unit 11 proceeds to step S225 when the current position of the host vehicle and a road within a predetermined range ahead of the host vehicle are not curved roads (that is, when the road is a straight road), and performs processing when the road is a curved road. finish. Specifically, for example, the control unit 11 searches the map information 13, and road information (node data, shape interpolation point data, information indicating the position of the undulation start point, the current position of the host vehicle and a predetermined distance ahead thereof, Information indicating the shape of the road). Then, based on the information indicating the shape of the road, it is determined whether or not the current position of the host vehicle and a road that is within a predetermined distance ahead are curved roads.

以上の処理においては、自車両の現在位置と当該自車両の前方の所定範囲内の道路とがカーブ路であるときに処理を終了するので、本発明にかかるサスペンションの減衰力の調整はなされない。従って、車両制御ＥＣＵ１９は、サスペンション２０に対して上述の下限値が適用されたパッシブ制御を実施し続ける。   In the above processing, since the processing ends when the current position of the host vehicle and the road in a predetermined range ahead of the host vehicle are curved roads, the damping force of the suspension according to the present invention is not adjusted. . Accordingly, the vehicle control ECU 19 continues to perform passive control in which the above-described lower limit value is applied to the suspension 20.

一方、Ｓ２２５において、制御部１１は、サスペンション制御部２３の処理により、起伏開始点情報で示される起伏開始点に自車両が接近したかを判定する。車両が起伏開始点に接近したことを判別する際には、起伏開始点に到達する以前にサスペンション２０の減衰力を制御することができるように車両と起伏開始点とが接近したことを検出することができればよく、種々の指標に基づいて接近を検出することができる。例えば、制御部１１は現在位置から起伏開始点までの距離を車速で除算した到達予測時間を一定時間間隔で算出し、到達予測時間が所定時間以内になった時点で起伏開始点に接近したと判定してもよいし、現在位置から起伏開始点までの距離を一定時間間隔で算出し、起伏開始点までの距離が所定距離以内になった時点で起伏開始点に接近したと判定してもよい。   On the other hand, in S225, the control unit 11 determines whether the host vehicle has approached the undulation start point indicated by the undulation start point information by the processing of the suspension control unit 23. When it is determined that the vehicle has approached the undulation start point, it is detected that the vehicle has approached the undulation start point so that the damping force of the suspension 20 can be controlled before reaching the undulation start point. It is only necessary to be able to detect the approach based on various indicators. For example, the control unit 11 calculates the arrival prediction time obtained by dividing the distance from the current position to the undulation start point by the vehicle speed at regular time intervals, and approaches the undulation start point when the arrival prediction time is within a predetermined time. The distance from the current position to the undulation start point may be calculated at regular time intervals, and it may be determined that the undulation start point has been approached when the distance to the undulation start point is within a predetermined distance. Good.

本実施形態では、制御部１１は起伏開始点までの到達予測時間が１．５秒以内になった時点で起伏開始点に接近したと判定する。制御部１１は、到達予測時間が１．５秒以内であればＳ２３０に進み、１．５秒より前であれば１．５秒以内になるまでＳ２２５の処理を繰り返す。なお、到達予測時間を何秒とするかは適宜選択可能な設計事項である。Ｓ２３０では、制御部１１は、サスペンション制御部２３の処理により、サスペンション２０の減衰力を平坦路走行時より小さな所定の値に設定する。また、上述の下限値を解除して減衰力に当該下限値を設けない設定にする。この設定は制御部１１が車両制御ＥＣＵ１９に「所定の値」に応じた制御信号を出力し、下限値の解除を示す制御信号を出力することにより行うことができる。サスペンション２０の減衰力を小さくすることにより、起伏の初期段階での上下動（図４に示す例では上下動Ｐ2）が抑制される。 In the present embodiment, the control unit 11 determines that the undulation start point has been approached when the predicted arrival time to the undulation start point is within 1.5 seconds. If the predicted arrival time is within 1.5 seconds, the control unit 11 proceeds to S230, and if it is earlier than 1.5 seconds, repeats the processing of S225 until within 1.5 seconds. Note that how many seconds the predicted arrival time is a design item that can be selected as appropriate. In S230, the control unit 11 sets the damping force of the suspension 20 to a predetermined value smaller than that when traveling on a flat road by the processing of the suspension control unit 23. Further, the above lower limit value is canceled so that the lower limit value is not provided for the damping force. This setting can be performed by the control unit 11 outputting a control signal corresponding to the “predetermined value” to the vehicle control ECU 19 and a control signal indicating cancellation of the lower limit value. By reducing the damping force of the suspension 20, the vertical movement (the vertical movement P 2 in the example shown in FIG. 4) in the initial stage of undulation is suppressed.

Ｓ２３５において、制御部１１はサスペンション制御部２３の処理により、起伏開始点を通過したか否かを判定する。起伏開始点を通過したか否かの判定は、前述した起伏開始点学習処理と同様、上下方向加速度センサの出力信号を用いることにより判定することができる。むろん、車両の現在位置と起伏開始点の位置とを比較することによって判定しても良い。制御部１１は、起伏開始点を通過していればＳ２４０に進み、通過していなければ通過するまでＳ２３５の処理を繰り返す。   In S235, the control unit 11 determines whether or not the undulation start point has been passed through the processing of the suspension control unit 23. The determination as to whether or not the undulation start point has passed can be made by using the output signal of the vertical acceleration sensor as in the undulation start point learning process described above. Of course, the determination may be made by comparing the current position of the vehicle with the position of the undulation start point. The control unit 11 proceeds to S240 if it passes the undulation start point, and repeats the process of S235 until it passes if it does not pass.

Ｓ２４０では、制御部１１はサスペンション２０の減衰力の制御をパッシブ制御に切り替える。すなわち、制御部１１は起伏開始点を通過したタイミングでサスペンション２０の減衰力の制御方法を切り替える。なお、このとき下限値を解除した状態は維持される。また、Ｓ２４０にてパッシブ制御に切り替えると一旦処理が終了するが、車両が起伏を完全に通過して再び平坦路を走行し始めると、制御部１１は、車両制御ＥＣＵ１９に対して指示を行い、サスペンション２０の減衰力に対して再び上述の下限値を設定する。   In S240, the control unit 11 switches the control of the damping force of the suspension 20 to the passive control. That is, the control unit 11 switches the damping force control method of the suspension 20 at the timing when the undulation start point is passed. At this time, the state where the lower limit value is released is maintained. In addition, when the control is switched to the passive control in S240, the process is once completed. However, when the vehicle completely passes the undulation and starts to travel on the flat road again, the control unit 11 instructs the vehicle control ECU 19, The above lower limit is set again for the damping force of the suspension 20.

次に、本実施形態の効果を説明する。図３における一点鎖線および二点鎖線はサスペンション２０における減衰力の設定が、平坦路走行時の減衰力より小さい状態Ｓである期間と平坦路走行時の減衰力より大きい状態Ｈである期間とを示しており、一点鎖線は起伏開始点以前における制御期間を示し、二点鎖線は起伏開始点以降における制御期間を示している。   Next, the effect of this embodiment will be described. The dashed-dotted line and the alternate long and two short dashes line in FIG. 3 indicate a period in which the damping force setting in the suspension 20 is in a state S smaller than the damping force when traveling on a flat road and a period H in which the damping force is larger than the damping force during traveling on a flat road. The alternate long and short dash line indicates the control period before the undulation start point, and the two-dot chain line indicates the control period after the undulation start point.

上述のように、本発明にかかる車両制御装置によれば、車両が起伏開始点ＲSに接近すると、サスペンション２０においてパッシブ制御が停止され、上述の減衰力の下限値が解除されるとともに、平坦路走行時の減衰力より小さい所定の値に減衰力が設定される。サスペンション２０の減衰力が平坦路走行時より小さい状態では、路面から車両に伝達される力Ｆに対するサスペンションの伸縮量が平坦路走行時より大きくなり、車両の上下動をサスペンションで吸収する効果が高くなる。 As described above, according to the vehicle control device of the present invention, when the vehicle approaches the undulation start point R S , the passive control is stopped in the suspension 20, the lower limit value of the damping force is released, and the flatness is flattened. The damping force is set to a predetermined value smaller than the damping force when traveling on the road. When the damping force of the suspension 20 is smaller than when traveling on a flat road, the expansion and contraction amount of the suspension with respect to the force F transmitted from the road surface to the vehicle is larger than when traveling on a flat road, and the effect of absorbing the vertical movement of the vehicle by the suspension is high. Become.

従って、車両が起伏に到達することで生じ得る起伏の初期段階の上下動Ｐ2を平坦路走行時の減衰力の設定よりも効果的に吸収することができる。すなわち、車両に生じる上下動に基づいてサスペンションの減衰力を設定する構成では抑制することができない初期段階での上下動Ｐ2を、図３に破線で示すように効果的に抑制することができる。 Therefore, the vertical movement P 2 at the initial stage of the undulation that may occur when the vehicle reaches the undulation can be absorbed more effectively than the setting of the damping force when traveling on a flat road. That is, the vertical movement P 2 at the initial stage, which cannot be suppressed by the configuration in which the suspension damping force is set based on the vertical movement generated in the vehicle, can be effectively suppressed as shown by a broken line in FIG. .

さらに、車両が起伏開始点を通過すると、サスペンション２０においては、上述の減衰力の下限値が解除された状態が維持されつつ、パッシブ制御が行われる。パッシブ制御においては、起伏開始点ＲS以後において状態Ｓ，状態Ｈ，状態Ｓ，状態Ｈ，，，とサスペンションの減衰力の設定が切り替わり、この制御の順序は従来のパッシブ制御と同様である。 Further, when the vehicle passes the undulation start point, the suspension 20 performs passive control while maintaining the state where the lower limit value of the damping force is released. In the passive control, the setting of the damping force of the suspension is switched between state S, state H, state S, state H, and the like after the undulation start point R S , and the order of this control is the same as in the conventional passive control.

しかし、本実施形態においては、起伏開始点ＲS以前にサスペンション２０の減衰力を状態Ｓに設定していることによって上述のように初期段階の上下動Ｐ2を抑制しているため、初期段階から、当該上下動Ｐ2に影響されることなくパッシブ制御の効果が発揮される。さらに、本実施形態においては、当該パッシブ制御において上述の下限値が解除された状態であるため、サスペンションの伸縮量が平坦路走行時より大きくなり、車両の上下動をサスペンションで吸収する効果が高くなる。 However, in the present embodiment, since the damping force of the suspension 20 is set to the state S before the undulation start point R S , the initial vertical movement P 2 is suppressed as described above. from the effects of passive control without being affected by the vertical movement P 2 is exerted. Further, in the present embodiment, since the above lower limit value is released in the passive control, the amount of expansion and contraction of the suspension becomes larger than when traveling on a flat road, and the effect of absorbing the vertical movement of the vehicle by the suspension is high. Become.

従って、図３に示すように上下動Ｉの最大振幅は上下動Ｐの最大振幅に比較して小さくなる。このため、車両に生じる上下動を初期段階から継続して抑制し、乗り心地を向上させることができる。なお、以上のようにして、起伏を通過する際に、初期段階から継続して車両の上下動を抑制することができるので、特にうねり路で発生し得るあおり（ピッチングを伴う車両の上下動）を効果的に抑制することができる。   Therefore, as shown in FIG. 3, the maximum amplitude of the vertical motion I is smaller than the maximum amplitude of the vertical motion P. For this reason, the vertical motion which arises in a vehicle can be suppressed continuously from the initial stage, and riding comfort can be improved. As described above, when passing through the undulation, the vertical movement of the vehicle can be suppressed from the initial stage, so that it can occur particularly on a wavy road (the vertical movement of the vehicle with pitching). Can be effectively suppressed.

（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、起伏開始点以前からサスペンションの減衰力をソフト設定とし、起伏開始点通過後にはパッシブ制御を行う限りにおいて、他にも種々の構成を採用可能である。例えば、起伏開始点情報を学習によって取得する構成の他、予め作成して所定の記憶媒体に記憶する構成としても良い。 (4) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and as long as the damping force of the suspension is set softly before the undulation start point and passive control is performed after passing the undulation start point, various other configurations are possible. It can be adopted. For example, in addition to a configuration in which undulation start point information is acquired by learning, a configuration in which the undulation start point information is created in advance and stored in a predetermined storage medium may be employed.

また、起伏開始点情報は、起伏の開始点を直接的に示す情報であっても良いし、間接的に示す情報であっても良い。前者としては、道路における起伏の開始点の位置を地図情報に記録する構成を採用可能である。後者としては、車両に作用する上下方向（路面に対して垂直な方向）の加速度を検出する上下方向加速度センサ、車両の姿勢が上り姿勢であるか下り姿勢であるかを検出する姿勢センサなどの出力信号に基づいて起伏の開始点を推定し、当該推定した位置を地図情報に記録する構成を採用可能である。また、所定地点（例えば、起伏の頂点や変曲点）を基点としてその手前における起伏の開始点を特定する構成等を採用しても良い。   Further, the undulation start point information may be information directly indicating the undulation start point, or may be information indirectly indicated. As the former, it is possible to adopt a configuration in which the position of the starting point of the undulation on the road is recorded in the map information. Examples of the latter include a vertical acceleration sensor that detects the acceleration in the vertical direction (direction perpendicular to the road surface) acting on the vehicle, and a posture sensor that detects whether the vehicle is in the up or down posture. A configuration can be adopted in which the starting point of undulation is estimated based on the output signal and the estimated position is recorded in the map information. Moreover, you may employ | adopt the structure etc. which identify the starting point of the undulation in front of the predetermined point (for example, the peak and inflection point of the undulation) as the base point.

さらに、車両の上下動を示す上下動情報は、車両の上下方向の動作を直接的に示す情報，車両の上下方向の動作を間接的に示す情報のいずれであっても良い。また、上下動情報を取得するためのセンサは、上下方向加速度センサの他、コイルばねの状態を検出するセンサ、ショックアブソーバーの状態を検出するセンサ、車両の車高を検出する車高センサなどの出力信号を取得する構成を採用可能である。   Further, the vertical movement information indicating the vertical movement of the vehicle may be either information that directly indicates the vertical movement of the vehicle or information that indirectly indicates the vertical movement of the vehicle. Sensors for acquiring vertical movement information include vertical acceleration sensors, sensors that detect the state of coil springs, sensors that detect the state of shock absorbers, vehicle height sensors that detect the vehicle height, etc. A configuration for acquiring an output signal can be employed.

さらに、サスペンション２０の減衰力に対する下限値を調整する際には、当該下限値を変更することによって、平坦路走行時や車両の上下動に応じたサスペンション制御時と比較して、車両の上下動をサスペンションで吸収する効果を高くすることができればよい。従って、下限値を、予め設定された上述の下限値より小さくする構成であれば良く、予め決められた固定値に下限値を設定する等を採用しても良い。   Further, when the lower limit value for the damping force of the suspension 20 is adjusted, the lower limit value is changed, so that the vertical movement of the vehicle can be compared with that when the vehicle is traveling on a flat road or during suspension control according to the vertical movement of the vehicle. It is only necessary to increase the effect of absorbing the suspension with the suspension. Accordingly, the lower limit value may be configured to be smaller than the preset lower limit value, and the lower limit value may be set to a predetermined fixed value.

さらに、下限値を起伏の程度に応じて決定しても良い。例えば、起伏の程度を示す情報を取得し、当該起伏の程度に応じて減衰力の下限値を決定してもよい。すなわち、地図情報１３に、起伏開始点以降の起伏の程度を示す情報がさらに記録されている構成とする。起伏の程度を示す情報とは、具体的には、ばね上上下加速度、平坦な道から見た起伏の角度、起伏の頂点と底との高低差などである。   Furthermore, the lower limit value may be determined according to the degree of undulation. For example, information indicating the degree of undulation may be acquired, and the lower limit value of the damping force may be determined according to the degree of undulation. That is, the map information 13 is further recorded with information indicating the degree of undulation after the undulation start point. Specifically, the information indicating the degree of undulation includes the sprung vertical acceleration, the undulation angle viewed from a flat road, the height difference between the undulation top and bottom, and the like.

そして、起伏の程度に応じてサスペンションの減衰力の下限値を設定する。この設定に際しては、例えば、起伏の程度を示す情報とサスペンションの減衰力とを予め対応付けておき、起伏の程度を示す情報を取得した時点で当該対応に基づいて減衰力を決定する構成等を採用可能である。当該構成により、サスペンションの減衰力がその起伏に最適化され、乗員が不快をより感じ難くなる。なお、サスペンションの減衰力に対する下限値を変更すると、本発明における上下動の抑制効果がより高くなるが、当該下限値を変更せず、起伏開始点の手前でサスペンションの減衰力を平坦路走行時の減衰力より小さくすれば、上述の上下動Ｐ2を抑制することに伴って、起伏における車両の上下動を継続的に抑制することが可能である。 Then, a lower limit value of the damping force of the suspension is set according to the degree of undulation. In this setting, for example, a configuration in which information indicating the degree of undulation is associated in advance with the damping force of the suspension, and when the information indicating the degree of undulation is acquired, the damping force is determined based on the correspondence. It can be adopted. With this configuration, the damping force of the suspension is optimized for the undulations, and the occupant is less likely to feel discomfort. Note that if the lower limit value for the damping force of the suspension is changed, the effect of suppressing the vertical movement in the present invention becomes higher, but the lower limit value is not changed and the damping force of the suspension is set on the flat road before the undulation start point. If the damping force is made smaller than the above-mentioned damping force, it is possible to continuously suppress the vertical movement of the vehicle in the undulations as the above-described vertical movement P 2 is suppressed.

さらに、上述のように車両の前方の道路がカーブ路であるか否かを判定するためには、道路の形状を示す道路情報を取得すれば良く、道路情報は道路の形状を直接的に示す情報であっても良いが、道路の形状を間接的に示す情報であっても良い。例えば、道路に設定されたノードの位置を示す情報を取得し、その並びの様子から道路の曲率を算出することによって直進路、カーブ路のいずれであるのかを判定する構成等を採用可能である。   Furthermore, as described above, in order to determine whether the road ahead of the vehicle is a curved road, road information indicating the shape of the road may be acquired, and the road information directly indicates the shape of the road. Information may be used, but information that indirectly indicates the shape of the road may also be used. For example, it is possible to adopt a configuration in which information indicating the position of a node set on a road is obtained, and a straight road or a curved road is determined by calculating the curvature of the road from the state of the arrangement. .

本発明の一実施形態にかかるフローチャート。The flowchart concerning one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態にかかる車両制御装置のブロック図。1 is a block diagram of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention. 車両の上下動を示す図。The figure which shows the vertical motion of a vehicle. 本発明の一実施形態にかかるフローチャート。The flowchart concerning one Embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１０…ナビゲーション装置、１１…制御部、１２…記憶媒体、１３…地図情報、１４…受信部、１５…各種センサ、１６…上下方向加速度センサ、１７…横方向加速度センサ、１８…センサ、１９…車両制御ＥＣＵ、２０…サスペンション、２１…起伏開始点情報取得部、２２…上下動情報取得部、２３…サスペンション制御部、２４…起伏開始点学習部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Navigation apparatus, 11 ... Control part, 12 ... Storage medium, 13 ... Map information, 14 ... Receiving part, 15 ... Various sensors, 16 ... Vertical acceleration sensor, 17 ... Lateral acceleration sensor, 18 ... Sensor, 19 ... Vehicle control ECU, 20 ... suspension, 21 ... undulation start point information acquisition unit, 22 ... vertical movement information acquisition unit, 23 ... suspension control unit, 24 ... undulation start point learning unit

Claims (7)

起伏の開始点を示す起伏開始点情報を取得する起伏開始点情報取得手段と、
車両の上下動を示す上下動情報を取得する上下動情報取得手段と、
前記車両が平坦路を走行している場合に前記上下動情報に基づいてサスペンションの減衰力を設定するとともに当該減衰力には予め下限値が設定してあり、前記車両が前記起伏の開始点に接近した場合に予め設定された前記下限値を解除して当該車両の前記サスペンションの減衰力を平坦路走行時より小さく設定し、前記起伏の開始点を通過した後に予め設定された前記下限値を解除したまま前記上下動情報に基づいて前記サスペンションの減衰力を設定するサスペンション制御手段と、
を備える車両制御装置。 The undulation start point information acquisition means for acquiring the undulation start point information indicating the start point of the undulation,
Vertical movement information acquisition means for acquiring vertical movement information indicating the vertical movement of the vehicle;
The vehicle Yes set in advance a lower limit value to the damping force sets the damping force of the sub scan pension based on the vertical movement data when running on a flat road, starts said vehicle of said undulations the damping force of the suspension of the vehicle is set smaller than the time of running on a flat road to release the preset said lower limit when close to the point, preset the limit after passing the starting point of the undulation Suspension control means for setting the damping force of the suspension based on the vertical movement information with the value released,
A vehicle control device comprising: 前記車両が走行している道路の形状を示す道路情報を取得する道路情報取得手段を更に備え、
前記サスペンション制御手段は、前記車両が走行している道路がカーブ路であるときには、前記下限値の解除を行わない、
請求項１に記載の車両制御装置。 Road information acquisition means for acquiring road information indicating the shape of the road on which the vehicle is traveling;
The suspension control means does not cancel the lower limit when the road on which the vehicle is traveling is a curved road,
The vehicle control device according to claim 1. 前記起伏の程度を示す情報を取得する起伏情報取得手段を更に備え、
前記サスペンション制御手段は、前記起伏の程度に応じて前記減衰力の下限値を設定する、
請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。 Further comprising undulation information acquisition means for acquiring information indicating the degree of undulation,
The suspension control means sets a lower limit value of the damping force according to the degree of undulation,
The vehicle control device according to claim 1 or 2. 前記起伏開始点情報取得手段は、前記起伏開始点情報が記録されている地図情報を検索して前記起伏開始点情報を取得する請求項１〜請求項３のいずれかに記載の車両制御装置。   The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the undulation start point information acquisition unit acquires the undulation start point information by searching map information in which the undulation start point information is recorded. 起伏を通過したか否かを判定し、通過した起伏の開始点を示す情報を前記起伏開始点情報として前記地図情報に記録する起伏開始点学習手段を更に備える、
請求項４に記載の車両制御装置。 It further comprises undulation start point learning means for determining whether or not the undulation has been passed, and recording information indicating the undulation start point that has passed through the map information as the undulation start point information.
The vehicle control device according to claim 4. 起伏の開始点を示す起伏開始点情報を取得する起伏開始点情報取得工程と、
車両の上下動を示す上下動情報を取得する上下動情報取得工程と、
前記車両が平坦路を走行している場合に前記上下動情報に基づいてサスペンションの減衰力を設定するとともに当該減衰力には予め下限値が設定してあり、前記車両が前記起伏の開始点に接近した場合に予め設定された前記下限値を解除して当該車両の前記サスペンションの減衰力を平坦路走行時より小さく設定し、前記起伏の開始点を通過した後に予め設定された前記下限値を解除したまま前記上下動情報に基づいて前記サスペンションの減衰力を設定するサスペンション制御工程と、
を含む車両制御方法。 The undulation start point information acquisition step for acquiring the undulation start point information indicating the start point of the undulation,
A vertical movement information acquisition step of acquiring vertical movement information indicating the vertical movement of the vehicle;
The vehicle Yes set in advance a lower limit value to the damping force sets the damping force of the sub scan pension based on the vertical movement data when running on a flat road, starts said vehicle of said undulations the damping force of the suspension of the vehicle is set smaller than the time of running on a flat road to release the preset said lower limit when close to the point, preset the limit after passing the starting point of the undulation A suspension control step for setting the damping force of the suspension based on the vertical movement information with the value released,
A vehicle control method. 起伏の開始点を示す起伏開始点情報を取得する起伏開始点情報取得機能と、
車両の上下動を示す上下動情報を取得する上下動情報取得機能と、
前記車両が平坦路を走行している場合に前記上下動情報に基づいてサスペンションの減衰力を設定するとともに当該減衰力には予め下限値が設定してあり、前記車両が前記起伏の開始点に接近した場合に予め設定された前記下限値を解除して当該車両の前記サスペンションの減衰力を平坦路走行時より小さく設定し、前記起伏の開始点を通過した後に予め設定された前記下限値を解除したまま前記上下動情報に基づいて前記サスペンションの減衰力を設定するサスペンション制御機能と、
をコンピュータに実現させる車両制御プログラム。 The undulation start point information acquisition function for acquiring the undulation start point information indicating the start point of the undulation,
Vertical movement information acquisition function for acquiring vertical movement information indicating the vertical movement of the vehicle;
The vehicle Yes set in advance a lower limit value to the damping force sets the damping force of the sub scan pension based on the vertical movement data when running on a flat road, starts said vehicle of said undulations the damping force of the suspension of the vehicle is set smaller than the time of running on a flat road to release the preset said lower limit when close to the point, preset the limit after passing the starting point of the undulation Suspension control function for setting the damping force of the suspension based on the vertical movement information with the value released,
A vehicle control program for realizing a computer.
JP2007284434A 2007-10-31 2007-10-31 Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program Active JP5041966B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007284434A JP5041966B2 (en) 2007-10-31 2007-10-31 Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007284434A JP5041966B2 (en) 2007-10-31 2007-10-31 Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2009107584A JP2009107584A (en) 2009-05-21
JP5041966B2 true JP5041966B2 (en) 2012-10-03

Family

ID=40776563

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007284434A Active JP5041966B2 (en) 2007-10-31 2007-10-31 Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5041966B2 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014097542A1 (en) * 2012-12-19 2014-06-26 日産自動車株式会社 Steering control device and steering control method
JP6123557B2 (en) * 2013-08-06 2017-05-10 株式会社デンソー Air conditioner for vehicles
CN110267832B (en) * 2017-02-24 2023-01-31 日立安斯泰莫株式会社 Vehicle fluctuation control device
KR20210022296A (en) * 2019-08-20 2021-03-03 현대자동차주식회사 Vehicle, and control method for the same

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05238238A (en) * 1992-02-27 1993-09-17 Mitsubishi Motors Corp Suspension controller for vehicle
JPH0796729A (en) * 1993-09-29 1995-04-11 Tokico Ltd Suspension controller
JP4200404B2 (en) * 1999-03-31 2008-12-24 株式会社日立製作所 Suspension control device
JP4348934B2 (en) * 2002-09-25 2009-10-21 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Vehicle suspension control device
JP3988704B2 (en) * 2003-09-26 2007-10-10 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Vehicle suspension control system and control method
JP2005112041A (en) * 2003-10-03 2005-04-28 Aisin Aw Co Ltd Suspension control system and suspension control method for vehicle
JP4468833B2 (en) * 2005-02-09 2010-05-26 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Step learning system
JP4464884B2 (en) * 2005-07-28 2010-05-19 トヨタ自動車株式会社 Step learning system

Also Published As

Publication number Publication date
JP2009107584A (en) 2009-05-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4067539B2 (en) Vehicle control device
US20180079272A1 (en) Motion minimization systems and methods
KR101980913B1 (en) Suspension control apparatus for a vehicle
JP4067541B2 (en) Vehicle control device and vehicle vibration control method
US11807063B2 (en) Road surface information producing apparatus and vehicle control system
CN108058563B (en) Vehicle damping control
JP5168420B2 (en) Travel control device
CN113396295B (en) System and method for minimizing motion sickness in vehicles
JP2006348782A (en) Vehicle control device and method for coping with acceleration irregularity
JPWO2018155541A1 (en) Vehicle behavior control device
JP5041966B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program
JP7186282B2 (en) suspension controller
US20210107385A1 (en) Vibration damping system for vehicle
JP6828714B2 (en) Self-position estimator
EP3391004B1 (en) Automatic steering control reference adaption to resolve understeering of autonomous driving vehicles
US8521362B2 (en) Vehicle stabilizer control devices, methods, and programs
CN113557148B (en) Suspension control method and suspension control system
CN110770054B (en) Vehicle control method and device, vehicle and storage medium
JP2010105436A (en) Roll rigidity control device
JP4407217B2 (en) Suspension control device, suspension control method, and vehicle control system
JP2007203831A (en) Suspension control device
JP2013049394A (en) Suspension control device
JP4716028B2 (en) Vehicle behavior control device
JP2007191066A (en) Behavior controller for vehicle
JP2008100679A (en) Vehicle control device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100319

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20110204

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20111028

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20111108

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120110

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120424

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120518

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120703

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120710

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5041966

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150720

Year of fee payment: 3