JP4448300B2 - 同期機の制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、電力変換器により同期機を駆動する同期機の制御装置に係り、特に回転子の位置検出器を用いることなく制御し得る同期機の制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、界磁巻線を持つ同期機を電動機として駆動するものとして、サイクロコンバータや電圧型インバータによる圧延主機ドライブ装置等がある。これらは回転子の位置を高精度に検出するレゾルバ等の位置検出器を用いて同期機のベクトル制御を行うもので高い速度制御乃至は高いトルク制御特性が得られる。
【0003】
一方、必ずしも高い制御特性が必要とされない大型ブロア駆動装置や発電機の始動装置等においては、負荷転流インバータが用いられている。これらの装置においても回転子の位置を検出する位置検出器を用いて同期機の制御を行うことが一般的であるが、同期機の端子電圧を検出することにより回転子の位置を検出する位置検出器が不要な制御方式も可能である。しかしながら、端子電圧は速度に比例するため、起動時あるいは低速時にはこの端子電圧を検出する方式は使用できない。
【0004】
従って、低速域あるいは起動時における同期機の位置検出を行うため、界磁巻線に交流脈動電流を重畳し、電機子に誘起される電圧を検出する方式も提案されている(例えば特許文献1参照。)。
【0005】
【特許文献1】
特公平2−13556号公報(第3−6頁、第4図及び第5図)
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献1に示された方式では、界磁巻線に常時交流脈動電流を重畳しなければならないため、無駄な損失が発生して電動機の効率低下をもたらすばかりでなく、電動機に脈動トルクが発生するなど悪影響があった。また、同期機の起動に際し、初期磁極位置に関係なく任意の位相から通電を開始し、同期機を同期速度まで引き込む制御方式も可能であるが、通電を開始する位相と初期磁極位置の関係によっては、瞬間的に逆転してしまう場合があり、適用するアプリケーションによっては機械を破損する恐れがあった。
【0007】
本発明は、起動時に位置検出器を用いず、かつ電動機の特性に影響を与えない回転子の初期磁極位置検出手段を有する同期機の制御装置を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の同期機の制御装置は、同期機の電機子に多相交流電力を供給する電力変換器と、前記同期機の界磁に直流電力を供給する界磁変換器と、前記同期機の電機子の電気量を検出する電気量検出手段と、この電気量検出手段の出力を入力とする初期磁極位置演算手段とから構成され、前記初期磁極位置演算手段は、前記界磁変換器が界磁に直流電圧を印加すると共に、前記同期機の電機子に流れる電流が零となるように前記電力変換器を動作させ、このときに得られる前記電力変換器の制御基準を元に、演算によって前記同期機の回転子位置を求めるようにしたことを特徴とする。
また、本発明の同期機の制御装置は、同期機の電機子に多相交流電力を供給する電力変換器と、前記同期機の界磁に直流電力を供給する界磁変換器と、前記同期機の界磁の電気量を検出する電気量検出手段と、この電気量検出手段の出力を入力とする初期磁極位置演算手段とから構成され、前記初期磁極位置演算手段は、前記電力変換器から前記同期機の電機子に瞬時電圧を印加すると共に、前記界磁に流れる電流が零となるように前記界磁変換器を動作させ、このときに得られる前記界磁変換器の制御基準を元に、演算によって同期機の回転子位置を求めるようにしたことを特徴とする。
【0009】
本発明によれば、起動時に位置検出器を用いず、かつ電動機の特性に影響を与えない回転子の初期磁極位置検出手段を有する同期機の制御装置を提供することができる。
【0010】
【発明の実施の形態】
(第1の実施の形態)
以下に、本発明による同期機の制御装置の第1の実施の形態を、図1乃至図3を参照して説明する。図1は本発明の同期機の制御装置のブロック構成図である。
【0011】
同期機1は界磁巻線2によって励磁され、交流電源3の電圧/周波数を任意の電圧/周波数に変換する電力変換器4の出力によって駆動されている。電力変換器4には、直流リンクを持つインバータまたは交流を直接交流に変換するサイクロコンバータが適用されるのが普通である。
【0012】
界磁変換器5は初期磁極位置演算回路6からの通電指令により界磁巻線2に直流電力を供給する。運転初期の状態では電力変換器4は停止している。界磁巻線2に電圧が印加されると、変圧器効果により電機子巻線にも電圧が誘起される。誘起された電圧は、電圧検出器7により検出され、初期磁極位置演算回路6に入力される。初期磁極位置演算回路6では、以下の原理により初期磁極位置を演算により求める。
【0013】
ここでは、同期機1が回転界磁型として説明を行う。図2に示すように、界磁巻線2が巻かれた回転子がU相電機子巻線に対して、W相の方向に角度θstartだけ離れた位置に静止しているものとする。また、U相電機子巻線に対して、V相電機子巻線は+120°、W相電機子巻線は−120°の位置に固定されているものとする。この状態で、界磁巻線2に直流電圧Eがステップ的に印加されたとすると、直流電圧印加直後、各電機子巻線には式(1)〜(3)に示す電圧が誘起される。
【0014】
Vu = n×E×cos(θstart) (1)
Vv = n×E×cos(−120°−θstart) (2)
Vw = n×E×cos( 120°−θstart) (3)
ここで、nは界磁巻線に対する電機子巻線の巻数比である。
【0015】
上記電圧は、時間の経過とともに回路特有の時定数に従って減衰していく。この様子を図3に示す。すなわち、時刻Tsで界磁電圧Eをステップ的に与えたあと、同期機1の各相の電機子巻線に誘起される電圧の推移はU相電圧Vu、V相電圧Vv及びW相電圧Vwのようになる。
【0016】
次に、時刻Tsにおける(1)乃至(3)式の電圧を式(4)〜(7)に従って二軸回転座標上の信号Vd、Vqに変換すると以下のようになる。
【0017】
Va = 1/(√3)×(−Vv+Vw) (4)
Vb = 1/3×(2×Vu−Vv−Vw) (5)
Vd = Va×cosθ + Vb×sinθ (6)
Vq = Va×(−sinθ)+ Vb×cosθ (7)
ここで、θは回転座標の位相を与えるものであり、ここではU相電機子巻線を基準にとり、θ=0とおく。したがって、最終的なVd、Vqは式(8)、(9)のようになる。
【0018】
Vd = n×E×sin(θstart) (8)
Vq = n×E×cos(θstart) (9)
式(8)、(9)より、式(10)が導かれる。
【0019】
Vd/Vq = tan(θstart) (10)
したがって、初期磁極位相θstartは、式(11)により求まる。
【0020】
θstart = tan−1(Vd/Vq) (11)
以上のように、本実施の形態によれば、電機子側の電圧検出により、回転子の初期磁極位置を演算によって求めることができるので、位置検出器を用いることのない同期機の制御装置を提供できる。
【0021】
(第2の実施の形態)
本発明による同期機の制御装置の第2の実施の形態を、図4及び図5を参照して説明する。図4は本発明の第2の実施の形態に係る同期機の制御装置のブロック構成図である。この第2の実施の形態の各部について、図1の第1の実施の形態に係る同期機の制御装置の各部と同一部分は同一符号で示し、その説明を省略する。この第2の実施の形態が、第1の実施の形態と異なる点は、電圧検出回路7の出力を新たに追加した積分回路8で受け、この積分回路8の出力を初期磁極位置演算回路6Aの入力とするようにした点である。
【0022】
以下、図5を参照してこの第2の実施の形態に係る同期機の制御装置の動作を説明する。図5は、時刻Tsで界磁電圧Eをステップ的に与えたあと、同期機1の各相の電機子巻線に誘起される電圧と、それらの電圧を積分回路8で積分した結果の時間推移を示している。図5に示したように、各電圧の積分値∫Vu、∫Vv及び∫Vwを用いて各電圧を逆算するようにすれば、界磁回路に直流電力を印加した直後の短時間の現象のみにより演算を行った場合の測定誤差や、電機子側に誘起される電圧が微小である場合に問題となる測定ノイズの影響等を低減することができる。
【0023】
以上のように、本実施の形態によれば、回転子の初期磁極位置を演算によって更に精度良く求めることができるので、位置検出器を用いることのない同期機の制御装置を提供できる。
【0024】
(第3の実施の形態)
図6は本発明の第3の実施の形態に係る同機機の制御装置のブロック構成図である。この第3の実施の形態の各部について、図1の第1の実施の形態に係る同期機の制御装置の各部と同一部分は同一符号で示し、その説明を省略する。この第3の実施の形態が、第1の実施の形態と異なる点は、図1の電圧検出回路7に代えて電流検出回路9を用い、その出力を初期磁極位置検出回路6Bに供給するようにした点である。
【0025】
界磁回路に直流電圧を印加した直後に電機子側に誘起される電圧により、電機子に接続された電力変換器のスナバ回路や、電圧型インバータの場合には直流フィルタコンデンサを充電する電流が流れるため、この電流を検出し、第1の実施の形態と同様の原理により回転子の初期磁極位置を演算することができる。この場合、第2の実施の形態と同様に、検出した電流を積分することによる構成も可能である。
【0026】
以上のように、本実施の形態によれば、電機子側の電流検出により、回転子の初期磁極位置を演算によって求めることができるので、位置検出器を用いることのない同期機の制御装置を提供できる。
【0027】
(第4の実施の形態)
図7は本発明の第4の実施の形態に係る同機機の制御装置のブロック構成図である。この第4の実施の形態の各部について、図1の第1の実施の形態に係る同期機の制御装置の各部と同一部分は同一符号で示し、その説明を省略する。この第4の実施の形態が、第1の実施の形態と異なる点は、図1の電圧検出回路7が電機子電圧を検出していたのに対し、図5の電圧検出回路7Aは界磁電圧を検出するようにした点、また図1の初期磁極位置演算回路6が界磁変換器5に通電指令を与えていたのに対し、図5の初期磁極位置演算回路6Cは、電力変換器4に通電指令を与えるようにした点である。
【0028】
電力変換器4は通電指令に従って電機子巻線に瞬時電力を供給する。このとき、界磁変換器5は停止状態にしておく。電機子巻線には電圧が印加されるため、変圧器効果により界磁巻線2にも電圧が誘起される。誘起された電圧は、電圧検出器7Aにより検出され、初期磁極位置演算回路6Cに入力される。初期磁極位置演算回路6Cでは、以下の原理により初期磁極位置を演算により求める。
【0029】
同期機が図2の状態にある場合を考える。ここで、U相電機子巻線のみに直流電圧Eがステップ的に印加されたとすると、直流電圧印加直後、界磁巻線には式(12)に示す電圧Vfが誘起される。
【0030】
Vf = E/n×cos(θstart) (12)
したがって、式(13)により、初期磁極位置を演算することが可能である。
【0031】
θstart = cos−1(n/E×Vf) (13)
以上のように、本実施の形態によれば、界磁側の電圧検出により、回転子の初期磁極位置を演算によって求めることができるので、位置検出器を用いることのない同期機の制御装置を提供できる。
【0032】
(第5の実施の形態)
図8は本発明の第5の実施の形態に係る同機機の制御装置のブロック構成図である。この第5の実施の形態の各部について、図7の第4の実施の形態に係る同期機の制御装置の各部と同一部分は同一符号で示し、その説明を省略する。この第5の実施の形態が、第4の実施の形態と異なる点は、図7の電圧検出回路7Aを電流検出回路9Aに代え、その出力を初期磁極位置演算回路6Dに供給するようにした点である。
【0033】
電機子回路に直流電圧を印加した直後に界磁側に誘起される電圧により、界磁回路に接続された電力変換器側に電流が流れるため、第4の実施の形態と同様の原理により回転子の初期磁極位置を演算することができる。
【0034】
以上のように、本実施の形態によれば、界磁側の電流検出により、回転子の初期磁極位置を演算によって求めることができるので、位置検出器を用いることのない同期機の制御装置を提供できる。
【0035】
(第6の実施の形態)
図9は本発明の第6の実施の形態に係る同機機の制御装置のブロック構成図である。この第6の実施の形態の各部について、図6の第3の実施の形態に係る同期機の制御装置の各部と同一部分は同一符号で示し、その説明を省略する。この第6の実施の形態が、第3の実施の形態と異なる点は、図6の電流検出回路9に代え電流制御回路10を用い、電流制御回路10で演算された励磁軸電圧基準Vd*及びトルク軸電圧基準Vq*を初期磁極位置演算回路6Eに与えるようにした点である。
【0036】
電力変換器4の制御は、通常図示しない電圧制御回路からの電流基準をフィードバック電流と突き合わせ、その偏差が0となるように電力変換器4の出力電圧を調整することにより行う。第1の実施形態と同様に、U相電機子巻線を基準に取り、θ=0とおいた座標上で2軸制御を行っている場合を考え、上記電流基準すなわち励磁軸電流基準id*及びトルク軸電流基準iq*が0となるように上記制御を行えば、電流制御回路10の内部に得られる電圧基準Vd*、Vq*を用いて初期磁極位置演算を行うことが可能となる。すなわち、電圧基準Vd*、Vq*より、式(14)にしたがって初期磁極位置を求めることができる。
【0037】
θstart = tan−1(Vd*/Vq*) (14)
以上のように、本実施の形態によれば、電力変換器を制御することにより、回転子の初期磁極位置を演算によって求めることができるので、位置検出器を用いることのない同期機の制御装置を提供できる。
【0038】
(第7の実施の形態)
図10は本発明の第7の実施の形態に係る同機機の制御装置のブロック構成図である。この第7の実施の形態の各部について、図8の第5の実施の形態に係る同期機の制御装置の各部と同一部分は同一符号で示し、その説明を省略する。この第7の実施の形態が、第5の実施の形態と異なる点は、図8の電流検出回路9Aに代え電流制御回路10Aを用い、電流制御回路10Aで演算された界磁電圧基準Vf*を初期磁極位置演算回路6Fに与えるようにした点である。
【0039】
界磁変換器5の制御は、通常図示しない電圧制御回路からの電流基準をフィードバック電流と突き合わせ、その偏差が0となるように界磁変換器5の出力電圧を調整することにより行う。上記電流基準すなわち界磁電流基準if*が0となるように上記制御を行えば、電流制御回路10Aの内部に得られる電圧基準Vf*を用いて初期磁極位置演算を行うことが可能となる。すなわち、電圧基準Vf*より、式(15)にしたがって初期磁極位置を求めることができる。
【0040】
θstart = cos−1(n/E×Vf*) (15)
以上のように、本実施の形態によれば、界磁変換器を制御することにより、回転子の初期磁極位置を演算によって求めることができるので、位置検出器を用いることのない同期機の制御装置を提供できる。
【0041】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の同期機の制御装置によれば、起動時に位置検出器を用いず、かつ電動機の特性に影響を与えない回転子の初期磁極位置検出手段を有する同期機の制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明による同期機の制御装置の第1の実施の形態を示すブロック構成図。
【図2】 本発明による同期機の制御装置の原理を説明するための図。
【図3】 本発明による同期機の制御装置の第1の実施の形態における各部の電圧波形の一例。
【図4】 本発明による同期機の制御装置の第2の実施の形態を示すブロック構成図。
【図5】 本発明による同期機の制御装置の第2の実施の形態における各部の電圧波形の一例。
【図6】 本発明による同期機の制御装置の第3の実施の形態を示すブロック構成図。
【図7】 本発明による同期機の制御装置の第4の実施の形態を示すブロック構成図。
【図8】 本発明による同期機の制御装置の第5の実施の形態を示すブロック構成図。
【図9】 本発明による同期機の制御装置の第6の実施の形態を示すブロック構成図。
【図10】 本発明による同期機の制御装置の第7の実施の形態を示すブロック図。
【符号の説明】
1・・・同期機
2・・・界磁巻線
3・・・交流電源
4・・・電力変換器
5・・・界磁変換器
6、6A、6B、6C、6D、6E、6F・・・初期磁極位置演算回路
7、7A・・・電圧検出回路
8・・・積分回路
9、9A・・・電流検出回路
10、10A・・・電流制御回路
Claims (2)
- 同期機の電機子に多相交流電力を供給する電力変換器と、
前記同期機の界磁に直流電力を供給する界磁変換器と、
前記同期機の電機子の電気量を検出する電気量検出手段と、
この電気量検出手段の出力を入力とする初期磁極位置演算手段と
から構成され、
前記初期磁極位置演算手段は、
前記界磁変換器が界磁に直流電圧を印加すると共に、前記同期機の電機子に流れる電流が零となるように前記電力変換器を動作させ、このときに得られる前記電力変換器の制御基準を元に、演算によって前記同期機の回転子位置を求めるようにしたことを特徴とする同期機の制御装置。 - 同期機の電機子に多相交流電力を供給する電力変換器と、
前記同期機の界磁に直流電力を供給する界磁変換器と、
前記同期機の界磁の電気量を検出する電気量検出手段と、
この電気量検出手段の出力を入力とする初期磁極位置演算手段と
から構成され、
前記初期磁極位置演算手段は、
前記電力変換器から前記同期機の電機子に瞬時電圧を印加すると共に、前記界磁に流れる電流が零となるように前記界磁変換器を動作させ、このときに得られる前記界磁変換器の制御基準を元に、演算によって同期機の回転子位置を求めるようにしたことを特徴とする同期機の制御装置。
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