JP4440596B2 - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Description
本発明はモータに発生する逆起電圧を利用してモータ駆動回路に関係するセンサ、即ち電圧検出回路、および電流検出回路の故障を検出するものである。
まず、逆起電圧EMF、電圧V、電流i、モータの巻線抵抗R,モータのインダクタンスLの関係は数1のようになる。
V=EMF+R・i+L・(di/dt)
数1をラプラス変換して、各相ごとに表記すると数2のように示すことができる。
EMFa=Va−(Ra+s・La)・ia
EMFb=Vb−(Rb+s・Lb)・ib
EMFc=Vc−(Rc+s・Lc)・ic
ここで、EMFa,EMFb,EMFcはそれぞれモータのa相の逆起電圧、b相の逆起電圧、c相の逆起電圧を示す。また、ia,ib,icはモータのa、b、c相の電流を示す。また、Va、Vb,Vcはモータのa相、b相、c相の相電圧(モータの中性点と各相端子との間の電圧)を示す。sは微分演算子を示す。
区間4:30°<θ<90°では、|EMFa|=|EMFb|
区間5:90°<θ<150°では、|EMFa|=|EMFc|
区間1:150°<θ<210°では、|EMFb|=|EMFc|
区間3:210°<θ<270°では、|EMFb|=|EMFa|
区間2:270°<θ<330°では、|EMFc|=|EMFa|
区間6:330°<θ<390°では、|EMFc|=|EMFb|
となる。纏めると
区間3、区間4では、|EMFa|=|EMFb|
区間1、区間6では、|EMFb|=|EMFc|
区間2、区間5では、|EMFa|=|EMFc|
となる。
ΔEMFij=|EMFi|―|EMFj|
ただし、i,j=a,b,cで、i=jではない。そして、ΔEMFijの大きさが判定値以上か以下かで異常を判定する。つまり、
|ΔEMFij|>ERR:異常
|ΔEMFij|<ERR:正常
と判定する。
さらに、ノイズのような瞬間的外乱による誤検出を防止するために、ΔEMF>ERRの状態が設定時間(Te)以上継続した場合を異常と判定しても良い。
まず、図1において、電圧センサとしては、アースとモータ108のa相端子間の電圧を検出するための電圧検出回路21、アースとモータ108のb相端子間の電圧を検出するための電圧検出回路22、アースとモータ108のc相端子間の電圧を検出するための電圧検出回路23、アースとモータ108の中性点間の電圧を検出するための電圧検出回路24、が配置されている。
Va=Vae−Vn
Vb=Vbe−Vn
Vc=Vce−Vn
具体的には、数4の演算は、減算回路30−1,30−2,30−3で実行される。
(数5)
ΔEMFab=|EMFa|―|EMFb|
ΔEMFbc=|EMFb|―|EMFc|
ΔEMFca=|EMFc|―|EMFa|
次に、電動パワーステアリング装置の動作が正常であれば、大きさが等しいはずの2相の逆起電圧を特定して、その2相の逆起電圧の大きさの差ΔEMFを選択する。本実施例では、この選択は選択回路62で実行される。
(数6)
Vab=Vae−Vbe
Vbc=Vbe−Vce
Vca=Vce−Vae
実施例1においては、数2は相の観点から相逆起電圧、相電圧、電流の関係が表現されており、線間の観点から同じく線間の逆起電圧、線間電圧、電流を式に表現すると数7ようになる。
(数7)
EMFab=Vab―[(Ra+s・La)・ia―(Rb+s・Lb)・ib]
EMFbc=Vbc―[(Rb+s・Lb)・ib―(Rc+s・Lc)・ic]
EMFca=Vca―[(Rc+s・Lc)・ic―(Ra+s・La)・ia]
ここで、EMFab,EMFbc,EMFcaは、それぞれ線間の逆起電圧を表わす。
31,32・・・・・電流検出回路
50・・・・・ホールセンサ
30−1,30−2,30−3・・・・減算回路
30−4・・・・加算回路
41,42,43・・・逆起電圧算出回路
41−1,42−1・・伝達関数回路
42−1,42−2・・・伝達関数回路
43−1,43−2・・・伝達関数回路
41−3,42−3,43−3・・減算回路
41−4,42−4、43−4・・絶対値回路
41−5,42−5、43−5・・・・減算回路
51・・・位相検出回路
60・・・判定回路
61・・・減算回路
62・・・選択回路
63・・・絶対値回路
200・・演算処理回路
Claims (4)
- 車両の操舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電動パワーステアリング装置の制御装置において、
前記モータの各相電圧を検出する電圧検出回路と、前記モータの各相電流を検出する電流検出回路と、前記各相電圧と前記各相電流とを用いて前記モータの各相逆起電圧の大きさを算出する逆起電圧算出回路と、前記モータの回転位置を検出する位相検出回路と、前記回転位置によって特定される2相の逆起電圧の大きさの差が判定値以上か否かを判定する判定回路とを備え、前記回転位置によって特定される2つの相の逆起電圧の大きさを比較することによって、前記電圧検出回路、或いは前記電流検出回路の故障を検出できることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記電圧検出回路が、前記モータの入力端子とアース間の電圧を検出する電圧検出回路、及び前記モータの中性点とアース間の電圧を検出する電圧検出回路からなる請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記電圧検出回路が、前記モータの入力端子間の線間電圧を検出する電圧検出回路からなる請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記判定回路が、前記回転位置によって特定される2相の逆起電圧の大きさの差が判定値以上で、かつ設定時間以上であるか否かを判定する請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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