JP4436232B2

JP4436232B2 - 作業機の舵取り装置

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Publication number: JP4436232B2
Application number: JP2004316102A
Authority: JP
Inventors: 洋末繁
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2004-10-29
Filing date: 2004-10-29
Publication date: 2010-03-24
Anticipated expiration: 2024-10-29
Also published as: JP2006123796A; US20060090585A1; US7434637B2

Description

本発明は、作業機の操作レバーなどの操作力の軽減を図ることができる作業機の舵取り装置に関するものである。

作業機の舵取り装置の操作力の軽減を図るために利用できる技術として、操作レバーから被操作部材の間に操作力を軽減するアシスト機構を設けたものが知られている。
実用の作業機の舵取り装置は、操作レバーなどの操作力の軽減を図るために、電動モータ、プランジャ、ばね若しくは「てこの原理」などを適宜利用すれば実用上十分であった。

このような作業機の舵取り装置に利用できるアシスト機構として、２つのプーリ間をベルト若しくはケーブルなどで連結し、２つのプーリ間に操作力を軽減するユニットを設けたものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平２−１６８０６７号公報（第７頁、第１図）

図１１は従来の基本構成を説明する図であり、アシスト機構２０１は、操作レバー２０２で回転させる操作レバー側プーリ２０３と、制御対象２０４に取付けた制御対象側プーリ２０５と、これらのプーリ２０３，２０５間に介在させるパワーアシストユニット２０６と、からなり、パワーアシストユニット２０６を、操作レバー側プーリ２０３に入力側ケーブル２０８を介して連結する入力プーリ２０９と、制御対象側プーリ２０５に出力側ケーブル２１１を介して連結する出力プーリ２１２と、これらのプーリ２０９，２１２のトルク伝達を可能にするとともに回転方向の撓みを許容するストレインアブソーバ２１３と、出力プーリ２１２に電磁クラッチ２１４を介して取付けた電動モータ２１５と、から構成したものである。なお、２１６はパワーアシストユニット２０６を制御するコントローラ、２１７はコントローラ２１６に供給する電源を示す。

すなわち、操作レバー２０２で操作レバー側プーリ２０３を回転させて入力プーリ２０９を回転させ、電磁クラッチ２１４がＯＮ状態に移行させ、入力プーリ２０９を回転させた分だけ出力プーリ２１２を回転させ、制御対象側プーリ２０５を回転させることで、ストレインアブソーバ２１３の感圧センサ（不図示）を働かせる程度の軽い力で制御対象２０４の操作をできるようにしたものである。

しかし、アシスト機構２０１では、パワーアシストユニット２０６を、入力プーリ２０９、出力プーリ２１２、ストレインアブソーバ２１３、電磁クラッチ２１４及び電動モータ２１５から構成するものなので、作業機の舵取り装置に利用する場合には、装置の構成が大がかりなものとなるという問題があった。
また、アシスト装置２０１では、作業機の舵取り装置に利用する場合には、左右二組のアシスト機構２０１を必要とするとともに、アシスト機構２０１の構成が複雑なものなので、舵取り装置のコストの高騰を招くという欠点があった。

すなわち、舵取り装置の操作力を軽減するために構成を簡素したアシスト機構に実現するとともに、舵取り装置のコストの低減を図ることができる作業機の舵取り装置が望まれる。

本発明は、構成が大がかりになる点を解決し、構成の簡素化を図ることができるとともに、コストが高い点を解決し、コストの低減を図ることができる作業機の舵取り装置を提供することを課題とする。

請求項１に係る作業機の舵取り装置の発明は、左右の駆動軸に動力源の回転を左右のクラッチを介してそれぞれに伝え、左右のクラッチをアシスト機構を介してそれぞれ左右の操作部材で操作することで、機体の舵取りをする形式の作業機において、アシスト機構を、動力源により駆動される回転軸に滑り可能に嵌合させた第１プーリ及び第２プーリと、第１プーリに予め緩みを持たせてＵ字状に巻付けるとともに、一端が左の操作部材に係止され、且つ他端が左のクラッチを操作する左の操作アーム部材に係止される第１の紐状部材と、第２プーリに予め緩みを持たせてＵ字状に巻付けるとともに、一端が右の操作部材に係止され、且つ他端が右のクラッチを操作する右の操作アーム部材に係止される第２の紐状部材と、から構成したことを特徴とする。

例えば、舵取り装置の操作力を軽減するために簡素な構成のアシスト機構を実現することができるとすれば、舵取り装置の部品点数の増加を最小限に抑えることができるので好ましいことであり、舵取り装置の操作力を軽減するために既存の部品の動きを利用できるとすれば、舵取り装置の操作力を軽減するためにかかるコストを低減することができるので好都合である。

そこで、動力源側により駆動される回転軸に滑り可能に第１プーリ及び第２プーリを嵌合させ、第１の紐状部材を第１プーリにＵ字状に巻付けるとともに、一端を左の操作部材に係止し且つ他端を左の操作アーム部材に係止し、第２の紐状部材を第２プーリにＵ字状に巻付けるとともに、一端を右の操作部材に係止し且つ他端を右の操作アーム部材に係止した。

すなわち、左の操作部材を引くことで、第１プーリに第１の紐状部材を密着させ、回転軸の回転を第１プーリに伝達させ、回転軸の回転を利用して左の操作アーム部材を駆動するようにし、右の操作部材を引くことで、第２プーリに第２の紐状部材を密着させ、回転軸の回転を第２プーリに伝達させ、回転軸の回転を利用して右の操作アーム部材を駆動するようにした。

アシスト機構を、動力源により駆動される回転軸に滑り可能に嵌合させた第１プーリ及び第２プーリと、第１プーリに予め緩みを持たせてＵ字状に巻付けるとともに、一端が左の操作部材に係止され、且つ他端が左のクラッチを操作する左の操作アーム部材に係止される第１の紐状部材と、第２プーリに予め緩みを持たせてＵ字状に巻付けるとともに、一端が右の操作部材に係止され、且つ他端が右のクラッチを操作する右の操作アーム部材に係止される第２の紐状部材と、から構成することで、動力源の回転を利用して左右のクラッチを操作することができる。
また、上記構成から、舵取り装置の操作力を軽減するために既存の部品である回転軸（動力源）の動きを利用できるので、舵取り装置の操作力を軽減するためにかかるコストを低減することができる。

請求項２に係る発明は、第１・第２のプーリの廻りに、第１・第２の紐状部材の脱落を防止するガイド壁を設けたことを特徴とする。
第１・第２のプーリの廻りに、第１・第２の紐状部材の脱落を防止するガイド壁を設けることで、第１・第２の紐状部材に弛みがある場合に、第１・第２のプーリから第１・第２の紐状部材の外れを防止することができる。

請求項１に係る発明では、アシスト機構を、動力源により駆動される回転軸に滑り可能に嵌合させた第１プーリ及び第２プーリと、第１プーリに予め緩みを持たせてＵ字状に巻付けるとともに、一端が左の操作部材に係止され、且つ他端が左のクラッチを操作する左の操作アーム部材に係止される第１の紐状部材と、第２プーリに予め緩みを持たせてＵ字状に巻付けるとともに、一端が右の操作部材に係止され、且つ他端が右のクラッチを操作する右の操作アーム部材に係止される第２の紐状部材と、から構成したので、左右の操作部材を操作するときに、第１・第２プーリに第１・第２の紐状部材を密着させ、予め持たせた緩みを解消することで第１・第２プーリに回転軸の回転を伝達させ、左右の操作部材の操作力の軽減をすることができる。すなわち動力源の回転を利用して左右のクラッチを操作することができる。この結果、簡素な構成のアシスト機構を実現することができ、左右のクラッチの操作力を軽減するために舵取り装置の部品点数の増加を最小限に抑えることができるという利点がある。

また、上記構成から、舵取り装置の操作力を軽減するために既存の部品である回転軸（動力源）の動きを利用できるので、舵取り装置の操作力を軽減するためにかかるコストを低減することができるという利点がある。

請求項２に係る発明では、第１・第２のプーリの廻りに、第１・第２の紐状部材の脱落を防止するガイド壁を設けたので、第１・第２の紐状部材に弛みがある場合に、第１・第２のプーリから第１・第２の紐状部材の外れを防止することができる。この結果、アシスト機構の安定した動作の実現を図ることができるという利点がある。

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係る舵取り装置を採用した作業機の斜視図であり、作業機１０は、機体フレーム１７の左右に取付けた２組のクローラベルト装置１２Ｌ，１２Ｒと、機体フレーム１７の上部に取付けた荷台１３と、機体フレーム１７の後部に取付けた動力源としてのエンジン１４並びに伝動装置１５と、伝動装置１５から後斜め上に延びたハンドル（操作ハンドル）１６と、からなるクローラ式運搬車である。
このような作業機（クローラ式運搬車）１０は、エンジン１４を動力源として左右のクローラベルト装置１２Ｌ，１２Ｒが自力走行するとともに、図示せぬ作業者が歩行しつつハンドル１６を操縦するようにした形式の、自力走行式歩行型作業機である。なお、１１は作業機１０の機体を示す。

図２は本発明に係る舵取り装置を採用した作業機の側面図であり、左のクローラベルト装置（クローラ）１２Ｌは、機体フレーム１７の後部に取付けた駆動輪２１と、機体フレーム１７の前部に取付けた遊転輪２２と、これら駆動輪２１と遊転輪２２とに掛け渡した左のクローラベルト２３Ｌとからなる、走行装置である。なお、図１に示す右のクローラベルト装置（クローラ）１２Ｒは、左のクローラベルト装置（クローラ）１２Ｌと同一構成の装置であり、右のクローラベルト２３Ｒは、左のクローラベルト２３Ｌと同一構成の部材である。
なお、ハンドル１６のグリップ１６ａ，１６ａ近傍に設けた左右の操作部材としての左右の操作レバー７３，７４（７４は図１参照）を個別に握ることで、後述するクラッチ（クラッチ装置）を操作することができる。図中、２４・・・（・・・は複数を示す。以下同じ。）は転輪である。

図３は本発明に係る舵取り装置を採用した作業機のエンジン並びに伝動装置の側面断面図であり、図２に示す作業機１０は、エンジン１４から伝動装置１５へ動力を伝達し、この伝動装置１５からクローラベルト装置１２Ｌ，１２Ｒ（図１参照）へ動力を伝達するようにしたものである。

伝動装置１５は、エンジン１４から下方へ延びた回転軸としての出力軸１４ａに主クラッチ３０を介して遊星歯車機構４０の入力側を連結し、遊星歯車機構４０の出力側から下方へ延びた連結軸４５に歯車伝動機構５０及び左右のクラッチ（クラッチ装置）７０Ｌ，７０Ｒ（７０Ｒは図４参照）を介して、左右の駆動軸（車軸）２５，２５を連結し、これらの主クラッチ３０、遊星歯車機構４０、歯車伝動機構５０、クラッチ７０Ｌ，７０Ｒ、駆動軸２５，２５（一方不図示）の一部をミッションケース（伝動ケース）２６に内蔵した装置である。なお、駆動軸２５，２５は、駆動輪２１，２１（図２参照）に連結した回転軸である。

主クラッチ３０は、遊星歯車機構４０の内歯歯車４３の回転をオン・オフさせる拡径式ドラムブレーキであり、ハンドル（操作ハンドル）１６（図２参照）に取付けた主クラッチレバー３１によって切換えることができる。主クラッチレバー３１は、図示せぬワイヤケーブルを介して主クラッチ３０の作動アーム３２に連結したクラッチ操作部材である。
なお、３３は主クラッチ３０のケースを示す。

遊星歯車機構４０は、エンジン１４の出力軸１４ａに取付けたサンギヤ（太陽歯車）４１と、サンギヤ４１に噛み合う複数個の遊星歯車４２・・・と、これらの遊星歯車４２・・・に噛み合う内歯歯車４３と、複数の遊星歯車４２・・・を回転可能に支持するキャリア４４と、キャリア４４に連結した連結軸４５とからなる。なお、４６は遊星歯車機構４０のギヤケースを示す。

図４は本発明に係る舵取り装置を採用した作業機の歯車伝動機構及びクラッチの側面断面図であり、後方から見た歯車伝動機構５０、クラッチ７０Ｌ，７０Ｒ及びミッションケース２６を展開させて表したものである。
歯車伝動機構５０は、連結軸３７にベベルギヤ機構５１を介して連結した第１軸５２と、この第１軸５２に平行に配置した第２軸５３並びに第３軸５４とを備える。第１軸５２は、エンジン１４（図２参照）の動力を外部に取り出す動力取出し軸を兼ねる。

歯車伝動機構５０によれば、ベベルギヤ機構５１の回転方向を変速切換えレバー５５で切換えることにより、第１軸５２の回転方向を正転と逆転とに切換えることができる。変速ギヤ機構５６の噛合わせを変速切換えレバー５５で切換えることにより、第２軸５３の回転速度を切換えることができる。また、ブレーキレバー５７を操作することにより、拡径式ドラムブレーキ５８を介して第２軸５３を制動することができる。
さらには、第２軸５３に取付けた第１ギヤ６１と、第３軸５４に取付けた第２ギヤ６２とを噛合わせたので、エンジン１４（図２参照）の動力を第２軸５３から第３軸５４へ伝達することができる。

このような歯車伝動機構５０は、第２ギヤ６２を備えた第３軸５４に左右２個の第３ギヤ６３，６３を回転可能に且つ軸方向移動可能に取付け、これらの第３ギヤ６３，６３に左右の第４ギヤ６４，６４を個別に噛合わせたものである。左右の第４ギヤ６４，６４は、左右の駆動軸（車軸）２５，２５に別々に取付けることになる。左右の駆動軸２５，２５は、一端同士を突き合わせることで一直線に配列した軸である。第１〜第４ギヤ６１〜６４は平歯車である。

左右のクラッチ（クラッチ装置）７０Ｌ，７０Ｒは、左右のクラッチアーム７１Ｌ，７１Ｒで別々に操作されることにより、左右２個の第３ギヤ６３，６３を別々にオン・オフさせるものである。左右のクラッチアーム７１Ｌ，７１Ｒは、連結部材としてのクラッチ作動軸７２Ｌ，７２Ｒに取付けたフォーク状アームである。

左右の操作レバー７３，７４（図１参照）を個別に握り、左右のクラッチ作動軸７２Ｌ，７２Ｒを回すことで、左右のクラッチアーム７１Ｌ，７１Ｒをスイングさせて、左右のクラッチ（クラッチ装置）７０Ｌ，７０Ｒを操作することができる。

後述するように、作業機の舵取り装置８０（以下、「舵取り装置８０」と略記する）は、左右の操作レバー７３，７４（図１参照）、アシスト機構８１（図３参照）及び左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒで構成するものであり、左の操作レバー７３を握り、左クラッチ７０ＬをＯＦＦし、左のクローラベルト２３Ｌ（図１参照）を停止させて右のクローラベルト２３Ｒのみにエンジン１４（図２参照）の駆動力を伝達することで作業機１０を左旋回させ、右の操作レバー７４を握り、右クラッチ７０ＲをＯＦＦし、右のクローラベルト２３Ｒ（図１参照）を停止させて左のクローラベルト２３Ｌのみにエンジン１４（図２参照）の駆動力を伝達することで作業機１０を右旋回させる装置である。

図５は本発明に係る作業機の舵取り装置に採用するクラッチの断面図であり、左のクラッチ７０Ｌは、第３軸５４にスライド可能に取付けた第３ギヤ（従動側ギヤ）６３と、この第３ギヤ６３に形成した内クラッチ爪６５・・・及び外クラッチ爪６６・・・と、内クラッチ爪６５・・・に噛合わせるために第２ギヤ（駆動側ギヤ）６２に形成した駆動側クラッチ爪６７・・・と、外クラッチ爪６６・・・に噛合わせるためにミッションケース２６側に形成したケース側クラッチ爪６８・・・と、第２ギヤ（駆動側ギヤ）６２に第３ギヤ（従動側ギヤ）６３を押圧するクラッチスプリング６９と、このクラッチスプリング６９を撓ますことで第３ギヤ６３をミッションケース２６側に寄せる左のクラッチアーム７１Ｌと、からなる。

左のクラッチ７０Ｌは、第２ギヤ（駆動側ギヤ）６２の駆動側クラッチ爪６７・・・に第３ギヤ（従動側ギヤ）６３の内クラッチ爪６５・・・を噛合わせたときは、第２ギヤ６２の回転を第３ギヤ６３の伝達可能なクラッチＯＮ状態であり、駆動側クラッチ爪６７・・・から内クラッチ爪６５・・・を切離したときは、第２ギヤ（駆動側ギヤ）６２の回転を第３ギヤ（従動側ギヤ）６３に遮断するクラッチＯＦＦ状態である。

また、ミッションケース２６のケース側クラッチ爪６８・・・に第３ギヤ（従動側ギヤ）６３の外クラッチ爪６６・・・を噛合わせたときは、第３ギヤ６３の回転を停止するブレーキ状態である。

すなわち、左のクラッチ７０Ｌは、第２ギヤ（駆動側ギヤ）６２の回転をＯＮ／ＯＦＦするクラッチ機能を有するとともに、第３ギヤ（従動側ギヤ）６３の回転を止めるブレーキ機能を有する複合クラッチ（ブレーキ／クラッチ）であると言える。また、左のクラッチ７０Ｌは、噛合わせクラッチの一種であり、一般的に、「ドグクラッチ」若しくは「ジョークラッチ」と呼ぶことがある。

なお、左のクラッチアーム７１Ｌは、クラッチ作動軸７２Ｌを介して左の操作アーム部材７５（図３参照）で駆動するようにしたものである。
右のクラッチ７０Ｒは、左のクラッチ７０Ｌに中心線Ｃに対称に配置した同一構成のクラッチであり、クラッチ作動軸７２Ｒを介して右の操作アーム部材７６で駆動するようにしたものである。

図６は本発明に係る作業機の舵取り装置のアシスト機構の分解斜視図であり、舵取り装置８０は、機体１１（図１参照）の旋回操作をする左右の操作レバー７３，７４と、これらの左右の操作レバー７３，７４の操作力を軽減するアシスト機構８１と、このアシスト機構８１を介在させるとともに左右のクローラベルト装置（クローラ）１２Ｌ，１２Ｒ（図１参照）に動力を伝達する若しくは非伝達にする及び左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒと、からなる。

アシスト機構８１は、エンジン１４（図２参照）の出力軸（回転軸）１４ａと、この出力軸１４ａに取付けたプーリ組立体８２と、このプーリ組立体８２にＵ字状に巻付けるとともに、一端を左の操作レバー７３に係止し且つ他端を左のクラッチ７０Ｌを操作する左の操作アーム部材７５に係止する第１の紐状部材としての左のケーブル７７と、プーリ組立体８２にＵ字状に巻付けるとともに、一端を右の操作レバー７４に係止し且つ他端を右のクラッチ７０Ｒを操作する右の操作アーム部材７６に係止する第２の紐状部材としての右のケーブル７８と、これらのケーブル７７，７８をガイドするために主クラッチ３０（図３参照）のケース３３に形成したガイド壁８３と、からなる。なお、ガイド壁８３は第１・第２プーリ９３，９４を半円状に覆う部分である。

第１・第２のプーリ９３，９４の廻りに、左右のケーブル（第１・第２の紐状部材）７７，７８の脱落を防止するガイド壁８３を設けたので、左右のケーブル７７，７８に弛みがある場合に、第１・第２のプーリ９３，９４から左右のケーブル７７，７８の外れを防止することができる。この結果、アシスト機構８１の安定した動作の実現を図ることができる。

出力軸１４ａは、プーリ組立体８２を固定するための軸側キー溝８４を備え、出力軸１４ａ及び第１・第２プーリ９３，９４は所定の摩擦係数を維持しつつ結合させたものである。

左のケーブル７７は、ケース３３（図３参照）に係止する左の操作レバー７３（図１参照）側のケーブルガイド８５及び左のクラッチ７０Ｌ側のケーブルガイド８６，８９Ｌを備える。また、左のケーブル７７は、出力軸１４ａの回転方向をＡとするときに、出力軸１４ａの入力側に左の操作アーム部材７５を位置させるとともに、出力軸１４ａの出力側に左の操作レバー７３を位置するように、第１プーリ９３に巻付けるようにしたものである。

右のケーブル７８は、ケース３３に係止する右の操作レバー７４（図１参照）側のケーブルガイド８７及び右のクラッチ７０Ｒ側のケーブルガイド８８，８９Ｒを備える。また、右のケーブル７８も、出力軸１４ａの回転方向をＡとするときに、出力軸１４ａの入力側に右の操作アーム部材７６を位置させるとともに、出力軸１４ａの出力側に右の操作レバー７４を位置するように、第２プーリ９４に巻付けるようにしたものである。

プーリ組立体８２は、出力軸（回転軸）１４ａに取付ける筒状部材９１と、この筒状部材９１に嵌合する下部ワッシャ９５と、この下部ワッシャ９５の上から筒状部材９１に嵌合する第１プーリ９３と、この第１プーリ９３の上から筒状部材９１に嵌合する中間ワッシャ９６と、この中間ワッシャの上から筒状部材９１に嵌合する第２プーリ９４と、この第２プーリの上から筒状部材９１に嵌合する上部ワッシャ９７と、これらの第１・第２プーリ９３，９４及びワッシャ９５〜９７を回転可能及び滑り可能に一括して筒状部材９１に止める止め輪９８と、からなり、出力軸１４ａに止めるためのキー１０１及び止めねじ１０２を備える。９３ａ，９４ａは第１・第２プーリ９３，９４の溝を示す。

筒状部材９１は、第１・第２プーリ９３，９４及びワッシャ９５〜９７を支持する段部１０６と、出力軸１４ａに嵌合させる貫通孔１０３と、キー１０１を嵌合させるプーリ側キー溝１０４と、止めねじ１０２をねじ込む雌ねじ部１０５と、を形成したものである。

図７は本発明に係る作業機の舵取り装置のアシスト機構の側面断面図であり、プーリ組立体８２は、軸側キー溝８４及びプーリ側キー溝１０４にキー１０１を嵌合し、このキー１０１を止めねじ１０２で出力軸１４ａに押圧したことを示す。
また、第１プーリ９３に左のケーブル７７を巻付け、第２プーリ９４に左のケーブル７７を巻付けたことを示す。

以下に、アシスト機構８１の動きを説明する。
図８（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る作業機の舵取り装置の左旋回時のアシスト機構の動きを説明する作用図である。
（ａ）において、左の操作レバー７３は操作前の状態にあり、左のクラッチ７０Ｌの接続状態である。このときは、左のケーブル７７は第１プーリ９３に対して緩みを保った（予め持たせた）状態にあり、図７に示すガイド壁８３で左のケーブル７７をガイドし、第１プーリ９３の溝９３ａから左のケーブル７７が脱落防止を図った。
なお、エンジン１４（図２参照）の出力軸１４ａは矢印ａ１の如く回転させた状態にあり、第１プーリ９３は出力軸１４ａに対してスリップさせた状態にある。

（ｂ）において、左の操作レバー７３を矢印ａ２の如く引くことで、左のケーブル７７の予め持たせた（初期状態の）緩みを吸収させ、左のケーブル７７を第１プーリ９３に密着させ、この第１プーリ９３に出力軸１４ａの回転を矢印ａ３の如く伝達させる。第１プーリ９３に出力軸１４ａの回転を矢印ａ３の如く伝達させることで、左のケーブル７７に左の操作アーム部材７５を矢印ａ４の如く引く力を発生させ、左の操作レバー７３の操作力を軽減させる。この結果、左のクラッチ７０Ｌを軽い操作力をもって操作することができる。

（ｃ）において、左の操作レバー７３を矢印ａ５の如くいっぱいに引いた状態では、すなわち、左のクラッチ７０ＬをＯＦＦした状態では、左のケーブル７７は動きを取れない状態であるので、出力軸１４ａ及び第１プーリ９３はスリップ状態に陥り、出力軸１４ａのみ矢印ａ６の如く回転し、第１プーリ９３は停止する。

図９（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る作業機の舵取り装置の右旋回時のアシスト機構の動きを説明する作用図である。
（ａ）において、右の操作レバー７４は操作前の状態にあり、右のクラッチ７０Ｒの接続状態である。このときは、右のケーブル７８は第２プーリ９４に対して緩みを保った（予め持たせた）状態にあり、図７に示すガイド壁８３で右のケーブル７８をガイドし、第２プーリ９４の溝９４ａから右のケーブル７８が脱落防止を図った。
なお、エンジン１４（図２参照）の出力軸１４ａは矢印ｂ１の如く回転させた状態にあり、第２プーリ９４は出力軸１４ａに対してスリップさせた状態にある。

（ｂ）において、右の操作レバー７４を矢印ｂ２の如く引くことで、右のケーブル７８の予め持たせた（初期状態の）緩みを吸収させ、右のケーブル７８を第２プーリ９４に密着させ、この第２プーリ９４に出力軸１４ａの回転を矢印ｂ３の如く伝達させる。第２プーリ９４に出力軸１４ａの回転を矢印ｂ３の如く伝達させることで、右のケーブル７８に右の操作アーム部材７６を矢印ｂ４の如く引く力を発生させ、右の操作レバー７４の操作力を軽減させる。この結果、右のクラッチ７０Ｒを軽い操作力をもって操作することができる。

（ｃ）において、右の操作レバー７４を矢印ｂ５の如くいっぱいに引いた状態、すなわち、右のクラッチ７０ＲをＯＦＦした状態では、右のケーブル７８は動きを取れない状態であるので、出力軸１４ａ及び第２プーリ９４はスリップ状態に陥り、出力軸１４ａのみ矢印ｂ６の如く回転し、第２プーリ９４は停止する。

図１０は本発明に係る作業機の舵取り装置の主要部を示す斜視図であり、以上に説明したように、舵取り装置８０は、左右の操作レバー７３，７４、アシスト機装置８１及び左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒで構成するものであり、左の操作レバー７３を握り、左クラッチ７０ＬをＯＦＦし、左のクローラベルト２３Ｌを停止させて右のクローラベルト２３Ｒのみにエンジン１４の駆動力を伝達することで作業機１０を左旋回させ、右の操作レバー７４を握り、右クラッチ７０ＲをＯＦＦし、右のクローラベルト２３Ｒを停止させて左のクローラベルト２３Ｌのみにエンジン１４の駆動力を伝達することで作業機１０を右旋回させる装置である。

すなわち、舵取り装置８０は、左右の駆動軸２５，２５にエンジン（動力源）１４の回転を左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒを介してそれぞれに伝え、左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒをアシスト機構８１を介してそれぞれ左右の操作レバー（操作部材）７３，７４で操作することで、機体１１（図１参照）の舵取りをする形式の作業機において、アシスト機構８１を、エンジン１４側の出力軸（回転軸）１４ａに滑り可能に嵌合させた第１プーリ９３及び第２プーリ９４と、第１プーリ９３に予め緩みを持たせてＵ字状に巻付けるとともに、一端を左の操作レバー７３に係止し且つ他端を左のクラッチ７０Ｌを操作する左の操作アーム部材７５に係止する左のケーブル（第１の紐状部材）７７と、第２プーリ９４に予め緩みを持たせてＵ字状に巻付けるとともに、一端を右の操作レバー７４に係止し且つ他端を右のクラッチ７０Ｒを操作する右の操作アーム部材７６に係止する右のケーブル（第２の紐状部材）７８と、から構成し、左右の操作部材７５，７６を操作するときに、第１・第２プーリ９３，９４に左右のケーブル（第１・第２の紐状部材）７７，７８を密着させ、予め持たせた緩みを解消することで第１・第２プーリ９３，９４に回転軸１４ａの回転を伝達させ、左右の操作部材７５，７６の操作力の軽減をする構成にしたものと言える。

そこで、エンジン１４側の出力軸（回転軸）１４ａに滑り可能に第１プーリ９３及び第２プーリ９４を嵌合させ、左のケーブル（第１の紐状部材）７７を第１プーリ９３にＵ字状に巻付けるとともに、一端を左の操作レバー７３に係止し且つ他端を左の操作アーム部材７５に係止し、右のケーブル（第２の紐状部材）７８を第２プーリ９４にＵ字状に巻付けるとともに、一端を右の操作レバー７４に係止し且つ他端を右の操作アーム部材７６に係止した。

すなわち、左の操作レバー７３を引くことで、第１プーリ９３に第１の左のケーブル（第１の紐状部材）７７を密着させ、出力軸１４ａの回転を第１プーリ９３に伝達させ、出力軸１４ａの回転を利用して左の操作アーム部材７５を駆動するようにし、右の操作レバー７４を引くことで、第２プーリ９４に右のケーブル（第２の紐状部材）７８を密着させ、出力軸１４ａの回転を第２プーリ９４に伝達させ、出力軸１４ａの回転を利用して右の操作アーム部材７６を駆動するようにした。

アシスト機構８１を、エンジン１４側の出力軸（回転軸）１４ａに滑り可能に嵌合させた第１プーリ９３及び第２プーリ９４と、第１プーリ９３に予め緩みを持たせてＵ字状に巻付けるとともに、一端を左の操作レバー７３に係止し且つ他端を左のクラッチ７０Ｌを操作する左の操作アーム部材７５に係止する左のケーブル（第１の紐状部材）７７と、第２プーリ９４に予め緩みを持たせてＵ字状に巻付けるとともに、一端を右の操作レバー７４に係止し且つ他端を右のクラッチ７０Ｒを操作する右の操作アーム部材７６に係止する右のケーブル（第２の紐状部材）７８と、から構成することで、左右の操作部材７５，７６を操作するときに、第１・第２プーリ９３，９４に左右のケーブル（第１・第２の紐状部材）７７，７８を密着させ、予め持たせた緩みを解消することで第１・第２プーリ９３，９４に回転軸１４ａの回転を伝達させ、左右の操作部材７５，７６の操作力の軽減をすることができる。

すなわち、エンジン（動力源）１４の回転を利用して左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒを操作することができる。この結果、簡素な構成のアシスト機構８１を実現することができ、左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒの操作力を軽減するために舵取り装置８０の部品点数の増加を最小限に抑えることができる。

また、上記構成から、舵取り装置８０の操作力を軽減するために既存の部品である出力軸１４ａ（エンジン１４）の動きを利用できるので、舵取り装置８０の操作力を軽減するためにかかるコストを低減することができる。

尚、本発明に係る作業機の舵取り装置は、図６に示すように、アシスト機構８１は、エンジン１４の出力軸１４ａ廻りに構成したが、これに限るものではなく、例えば、エンジンの出力軸の回転を減速してアシスト機構に伝達をするようにしたものであってもよい。すなわち、出力軸１４ａから回転力の伝達を受ける回転軸に形成したものであってもよい。

本発明に係る作業機の作業機の舵取り装置は、図７に示すように、第１・第２プーリ９３，９４を半円状に覆うガイド壁８３を設けたが、これに限るものではなく、ガイド壁は複数のピンをプーリの廻りに設けるものであってもよい。

本発明に係る作業機の舵取り装置は、左右どちらかのクローラベルトへの動力を切離すことで旋回操作する形式の作業機に採用するのに好適である。

本発明に係る舵取り装置を採用した作業機の斜視図である。本発明に係る舵取り装置を採用した作業機の側面図である。本発明に係る舵取り装置を採用した作業機のエンジン並びに伝動装置の側面断面図である。本発明に係る舵取り装置を採用した作業機の歯車伝動機構及びクラッチの側面断面図である。本発明に係る作業機の舵取り装置に採用するクラッチの断面図である。本発明に係る作業機の舵取り装置のアシスト機構の分解斜視図である。本発明に係る作業機の舵取り装置のアシスト機構の側面断面図である。本発明に係る作業機の舵取り装置の左旋回時のアシスト機構の動きを説明する作用図である。本発明に係る作業機の舵取り装置の右旋回時のアシスト機構の動きを説明する作用図である。本発明に係る作業機の舵取り装置の主要部を示す斜視図である。従来の基本構成を説明する図である。

符号の説明

１０…作業機、１４…動力源（エンジン）、２５…駆動軸、７０Ｌ，７０Ｒ…左右のクラッチ、７３，７４…左右の操作部材（左右の操作レバー）、７５，７６…左右の操作アーム部材、７７，７８…第１・第２の紐状部材（左右のケーブル）、８０…作業機の舵取り装置、８１…アシスト機構、８３…ガイド壁、９３，９４…第１・第２プーリ。

Claims

左右の駆動軸に動力源の回転を左右のクラッチを介してそれぞれに伝え、左右のクラッチをアシスト機構を介してそれぞれ左右の操作部材で操作することで、機体の舵取りをする形式の作業機において、
前記アシスト機構は、前記動力源により駆動される回転軸に滑り可能に嵌合させた第１プーリ及び第２プーリと、前記第１プーリに予め緩みを持たせてＵ字状に巻付けるとともに、一端が前記左の操作部材に係止され、且つ他端が前記左のクラッチを操作する左の操作アーム部材に係止される第１の紐状部材と、前記第２プーリに予め緩みを持たせてＵ字状に巻付けるとともに、一端が前記右の操作部材に係止され、且つ他端が前記右のクラッチを操作する右の操作アーム部材に係止される第２の紐状部材と、からなることを特徴とする作業機の舵取り装置。
前記第１・第２のプーリの廻りに、前記第１・第２の紐状部材の脱落を防止するガイド壁を設けたことを特徴とする請求項１記載の作業機の舵取り装置。