JP4419516B2 - 位置報知装置、位置報知システム - Google Patents

Description

本発明は、他の位置報知装置の位置を報知することができる位置報知装置等に関する。

車両に搭載して車両の現在位置を乗員に報知するナビゲーション装置が広く普及している。そのナビゲーション装置の中には、予めメンバ設定された他のナビゲーション装置と通信し、互いの現在位置情報を交換して自ナビゲーション装置の現在位置だけでなく他のナビゲーション装置の現在位置も報知すること（以下「グループ情報報知」と言う）ができるものがある。

このようなグループ情報報知機能を有するナビゲーション装置は、通信方法によって大きく２種類に分けることができる。１つは、各ナビゲーション装置が管理サーバに現在位置情報を送信することにより、管理サーバがすべてのナビゲーション装置の現在位置を管理し、各ナビゲーション装置が管理サーバから他のナビゲーション装置の現在位置情報を取得して乗員に報知する方法（例えば特許文献１参照）である。もう１つは、各ナビゲーション装置が管理サーバを介さずに他のナビゲーション装置と直接通信して現在位置情報を交換する方法（例えば特許文献２参照）である。
特開２００１−１２６１８７号公報 特許第３０５６１０４号公報

前者の通信方法の場合は管理サーバが必須要件となり、また、この管理サーバは全ての車両ナビゲーション装置と通信を行う必要が生じるため十分な処理能力を有していなくてはならない。このため、前者の通信方法を採用したサービスは、後者の通信方法の場合と比較して高価格なサービス料が必要になる可能性があった。

一方、後者の通信方法の場合は、管理サーバが不要であるためサービス料の問題は少ないが、前者の通信方法の場合と比べて、必要な通信回数が多いという問題がある。これは、前者の通信方法の場合は、管理サーバから他のメンバの現在位置の情報を一括して取得することができるが、後者の通信方法の場合は、各車両ナビゲーション装置が互いに通信を行うことによって各々で他のメンバの現在位置情報を取得する必要があるからである。したがって、メンバ数の増加に応じて通信回数が非常に多くなるという問題が生じる。

そこで、特許文献２の発明の実施形態の欄（特に段落「００１３」及び段落「００１４」）には、ナビゲーション装置の通信経路を環状に設定し、自ナビゲーション装置の現在位置情報だけでなく保存している他ナビゲーション装置の現在位置情報も通信相手に送信する技術が開示されている。

ところが、この技術ではメンバ数が増加すると、ある特定の車両ナビゲーション装置の現在位置情報が全ての車両ナビゲーション装置に伝達されるまでに時間がかかり、報知される現在位置の誤差が増大するといった問題が考えられる。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、各位置報知装置が管理サーバを介さずに他の位置報知装置と直接通信することによって現在位置情報を交換して他の位置報知装置の位置を報知する位置報知システムにおいて、報知する位置の精度を向上させることを目的とする。

上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の位置報知装置は、現在位置情報取得手段と、通信手段と、報知手段と、通信相手情報記憶手段と、経路情報記憶手段と、送信制御手段と、受信制御手段とを備える。現在位置情報取得手段は、当該位置報知装置の現在位置を算出するための情報を取得し、通信手段は、他の位置報知装置と通信を行い、報知手段は種々の情報を利用者に報知し、通信相手情報記憶手段は、通信手段が通信を行う相手を特定するための通信相手情報を記憶する。

そして、送信制御手段は、現在位置情報取得手段が取得した現在位置を算出するための情報に基づいて当該位置報知装置の現在位置を算出し、その算出した現在位置を示す位置情報と、他の位置報知装置に位置情報が届くまでに必要な時間と、前記経路情報記憶手段が記憶する前記経路情報とに基づいて、通信手段を介して他の位置報知装置に位置情報が届いた際の当該位置報知装置の予想位置を他の位置報知装置毎に算出し、通信相手情報記憶手段が記憶する通信相手情報に基づいて予想位置を示す位置情報を通信手段を介して対応する他の位置報知装置に送信する。

また、受信制御手段は、通信手段を介して他の位置報知装置から送信される位置情報を受信し、受信した位置情報に基づいて他の位置報知装置の現在位置を報知手段に報知させる。

このように、他の位置報知装置に位置情報が届いた際の当該位置報知装置の予想位置を他の位置報知装置毎に算出し、その予想位置を示す位置情報を対応する他の位置報知装置に送信するため、予想位置を示す位置情報を受け取った位置報知装置は、送信元の位置報知装置の現在位置を従来と比べて正確に報知することができる。また、従来の位置報知装置は、通信にかかる時間が多ければ多いほど報知する他の位置報知装置の現在位置情報の精度が悪化するが、本発明の位置報知装置は、通信にかかる時間の影響を受けにくい。

ところで、送信制御手段が、他の位置報知装置に位置情報が届いた際の当該位置報知装置の予想位置を算出する際には、例えば、現在の移動方向にそのまま進んだとして予想位置を算出するようになっていてもよいが、当該位置報知装置の移動予定の経路に関する経路情報を記憶する経路情報記憶手段を備えるようにし、送信制御手段は、経路情報記憶手段が記憶する経路情報も用いて予想位置を算出するようになっているとよい。

ここでいう「当該位置報知装置の移動予定の経路に関する経路情報」というのは、例えば、利用者によって設定された出発地点から目的地点までの情報に基づいて算出された案内経路情報が考えられる。

このように位置報知装置の移動予定の情報が加味されて予想位置を示す位置情報を算出すれば、その精度は加味しない場合に比べて飛躍的に向上する。
ところで、送信制御手段は、予め定められた間隔毎（例えば１分毎）に上述した一連の処理の実行を開始するようになっていてもよいが、請求項２に記載のように、受信制御手段が通信手段を介して他の位置報知装置から位置情報を受信すると一連の処理の実行を開始するようになっていてもよい。

また、その際には請求項３に記載のように、送信制御手段は、前記一連の処理のうち、所定の一のステップを実行した際の時刻を計り、その時刻を位置情報と共に通信手段を介して他の位置報知装置に送信し、他の位置報知装置から送信され受信制御手段が受信した他の位置報知装置の前記時刻と、前回、当該位置報知装置の前記送信制御手段が計った前記時刻との差を、その受信した位置報知装置に前記位置情報が届くまでに必要な時間とするようになっているとよい。なお、ここで言う「所定の一のステップを実行した際の時刻」と言うのは、例えば、前記一連の処理の実行を開始した時刻、当該位置報知装置の現在位置を算出した時刻、当該位置報知装置の予想位置を算出した時刻、予想位置を示す位置情報を送信する時刻等が考えられるが、何れの時刻でもよい。

もちろん、予め測定して記憶しておいた時間を、位置情報が送信先の位置報知先装置に届くまでに必要な時間としてもよい（つまり必要な時間を固定値としてもよい）が、この時間というのは、通信状況等によって刻々と変化する場合もあるため、請求項３に記載のようになっていると、より正確になる。

ところで、複数の位置報知装置によって形成されるグループのメンバ数（つまり位置報知装置の数）が３台以上である場合は、請求項４に記載のようになっているとよい。つまり、通信相手情報記憶手段が記憶する通信相手情報は、当該位置報知装置を含む３台以上の位置報知装置が環状に通信可能な通信経路上における、当該位置報知装置の通信手段が直接通信する位置報知装置を特定するための通信相手情報を記憶し、送信制御手段は、通信相手情報記憶手段が記憶する通信相手情報に基づいて決定される位置報知装置に対し、位置情報と時刻とに加え、他の位置報知装置から受信制御手段が受信した他の位置報知装置の前記位置情報と前記時刻も送信するようになっているとよい。

このような位置報知装置のように、環状に通信を行うように構成されていれば、全位置報知装置間で各々通信を行う場合と比べて通信回数を削減することができる。
また、送信制御手段が送信する、他の位置報知装置から受信制御手段が受信した他の位置報知装置の前記位置情報と前記時刻は、受信制御手段が受信したものすべてであってもよいが、請求項５に記載のように、送信制御手段は、送信相手の位置報知装置に関するもの及び既に一度送信したものについては送信しないようになっているとよい。

このような、送信相手の位置報知装置に関する情報及び既に一度送信した情報は、送信相手の位置報知装置が既に利用可能な情報であるため、送信する意味のないデータであり送信しないようになっていれば通信効率が向上する。

ところで、位置報知装置は、請求項６に記載のように、請求項１〜請求項３の何れかに記載の位置報知装置のうち、同一の構成を有する位置報知装置を２台以上備えた位置報知システムを構成するようになっているとよい。また、請求項７に記載のように、請求項４又は請求項５に記載の位置報知装置を３台以上備えた位置報知システムを構成するようになっているとよい。これらのようになっていれば、上述した各効果が得られる。

以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。

図１は実施例の位置報知システム１０の概略構成を示すブロック図である。位置報知システム１０は、ナビゲーション装置２０と携帯電話３０と、この組み合わせと同様の組み合わせを更に２セット（ナビゲーション装置４０と携帯電話５０，ナビゲーション装置６０，携帯電話７０）備える。

各ナビゲーション装置２０，４０，６０は、それぞれに接続された携帯電話３０，５０，７０を介して互いに通信を行うことができる。
この通信に用いられる携帯電話３０，５０，７０は、データ通信可能な携帯電話であり、データ通信可能な通信機器であれば携帯電話でなくてもよい。

一方、ナビゲーション装置２０，４０，６０は、基本的に同一の構成を有するため、ナビゲーション装置２０を取り上げ、図２を用いて説明する。図２は、ナビゲーション装置２０の概略構成を示すブロック図である。

ナビゲーション装置２０は車両に搭載され、車両の現在位置を検出する位置検出器２１と、ユーザーからの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、操作スイッチ群２２と同様に各種指示を入力可能であってナビゲーション装置２０とは別体となったリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す）２３ａと、リモコン２３ａからの信号を入力するリモコンセンサ２３ｂと、ナビゲーション装置２０とは別の装置から情報を入力したり別の装置に情報を出力したりすることが可能な外部情報入出力部２４と、地図データや各種の情報を記録した地図記憶媒体から地図データ等を入力する地図データ入力器２５と、地図や各種情報の表示を行うための表示部２６と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力部２７と、上述した位置検出器２１，操作スイッチ群２２，リモコンセンサ２３ｂ，外部情報入出力部２４，地図データ入力器２５からの入力に応じて各種処理を実行し、外部情報入出力部２４，表示部２６，音声出力部２７を制御する制御部２９とを備えている。

位置検出器２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置，方位，速度等を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出するための距離センサ２１ｃと、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサ２１ｄとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｄは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。

操作スイッチ群２２は、表示部２６の表示面と一体に構成されたタッチパネル及び表示部２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成される。尚、タッチパネルと表示部２６とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、その何れを用いてもよい。

外部情報入出力部２４は、他の外部機器等に接続されそれらの機器との間で情報を入出力する機能を担う。なお、この外部機器の一つとして携帯電話３０と接続されている。
地図データ入力器２５は、図示しない地図記憶媒体に記憶された各種データを入力するための装置である。地図記憶媒体には、地図データ（道路データ、地形データ、マークデータ、交差点データ、施設のデータ等）、案内用の音声データ、音声認識データ等が記憶されている。このようなデータを記憶する地図記憶媒体の種類としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、ハードディスクなどの磁気記憶装置やメモリカード等の媒体を用いても良い。

表示部２６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，有機ＥＬディスプレイ，ＣＲＴなどがあるが、その何れを用いてもよい。表示部２６の表示画面には、位置検出器２１にて検出した車両の現在位置と地図データ入力器２５より入力された地図データとから特定した現在地を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データとを重ねて表示することができる。また、施設のガイド等も表示できる。

音声出力部２７は、地図データ入力器２５より入力した施設のガイドや各種案内の音声を出力することができる。
マイクロフォン２８は、利用者が音声を入力（発話）するとその入力した音声に基づく電気信号（音声信号）を制御部２９に出力するものである。利用者はこのマイクロフォン２８に様々な音声を入力することにより、ナビゲーション装置２０を操作することができる。

制御部２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。例えば、位置検出器２１からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、地図データ入力器２５を介して読み込んだ現在位置付近の地図等を表示部２６に表示する表示処理や、地図データ入力器２５に格納された地点データと、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａ等の操作に従って設定された目的地とに基づいて、現在位置から目的地までの最適な経路を算出し、その算出した経路を案内する経路案内処理を行う。また、制御部２９ａは後述する初期処理、送信処理、受信処理で用いた各種データを記憶保持することができるようになっている。

ここまででナビゲーション装置２０の概略構成を説明したが、ナビゲーション装置２０の各部と特許請求の範囲に記載の用語との対応を示す。外部情報入出力部２４が通信手段に相当し、位置検出器２１が現在位置情報取得手段に相当し、表示部２６及び音声出力部２７が報知手段に相当する。また、制御部２９が通信相手情報記憶手段、経路情報記憶手段、送信制御手段及び受信制御手段に相当する。

（１）初期処理
次に制御部２９で実行される初期処理について図３のフローチャートを用いて説明する。この初期処理は、操作スイッチ群２２あるいはリモコン２３ａが利用者によって操作された際に実行が開始される。

実行が開始されると、グループ情報報知（自ナビゲーション装置の位置だけでなくメンバ設定された他のナビゲーション装置の位置も報知すること）の対象にするナビゲーション装置に接続された携帯電話の固有情報の入力を利用者から受け付ける（Ｓ１１０）。この固有情報というのは、ナビゲーション装置に接続された携帯電話の電話番号やメールアドレスのような個体識別可能な情報である。なお、この固有情報は、利用者が直接入力するようになっていてもよいが、ナビゲーション装置２０に予め登録された固有情報の一覧から利用者が選択して入力するようになっていてもよいし、接続された携帯電話３０のアドレス帳から利用者が選択したものがナビゲーション装置２０に転送されるようになっていてもよい。本実施例では、ナビゲーション装置２０に直接、ナビゲーション装置４０に接続された携帯電話５０のメールアドレスと、ナビゲーション装置６０に接続された携帯電話７０のメールアドレスとが利用者によって入力されたとする。

次に、入力されたメールアドレスに対応する携帯電話に対してグループに参加するか否かのデータを送信する（Ｓ１２０）。ここでは、携帯電話５０及び携帯電話７０にデータを送信する（以下、話をわかりやすくするため送信対象及び受信対象を携帯電話ではなく、ナビゲーション装置と表現する）。このデータを受信したナビゲーション装置４０、表示部２６に「○○（ナビゲーション装置２０の利用者）からグループに参加依頼が来ています」のようなメッセージを表示させる。この表示を見たナビゲーション装置４０の利用者はグループに参加するか否かを決定し、その結果を操作スイッチ群２２又はリモコン２３ａを操作してナビゲーション装置４０に入力する。入力されたナビゲーション装置４０は、参加可否を示すデータをナビゲーション装置２０に送信する。一方、ナビゲーション装置６０についても同様に参加可否を示すデータをナビゲーション装置２０に送信する。

ナビゲーション装置２０の処理に戻り、続いて、ナビゲーション装置４０及びナビゲーション装置６０から送信されてきた参加可否を示すデータを受信する（Ｓ１３０）。なお、一定時間経過しても参加可否を示すデータが送信されてこなかった場合は、そのナビゲーション装置はグループに参加しないとみなす。

続いて、グループ情報を送信する際の通信経路を決定し、通信経路情報として制御部２９内に記憶する（Ｓ１４０）。ここで言う通信経路というのは、グループ情報が転送されるナビゲーション装置の順番であり、各ナビゲーション装置が環状になるように設定した通信経路である。本実施例では、ナビゲーション装置２０→ナビゲーション装置４０→ナビゲーション装置６０→ナビゲーション装置２０となる環状の通信経路とする。

（２）送信処理
次に、制御部２９で実行される送信処理に図４のフローチャートを用いて説明する。この送信処理は、上述した初期処理の実行が完了すると実行が開始される（ナビゲーション装置２０）。また、後述する受信処理が終了した際にも実行が開始される（ナビゲーション装置２０，４０，６０）。以下、ナビゲーション装置２０で送信処理が実行された場合を中心に説明する。

実行が開始されると、まず初回送信であるか否かを判断する（Ｓ２１０）。ここで言う初回送信であるか否かというのは、以前に送信処理を実行して後述するＳ２６０の送信ステップを実行したことがあるか否かということである。初回送信処理であれば後述するＳ２２５に進み、初回送信でなければ後述するＳ２１５に進む。

初回送信であった場合に進むＳ２２５では、ナビゲーション装置２０の現在位置を位置検出器２１からの信号に基づいて算出すると共に、現在時刻を記憶する。この現在時刻は、ＧＰＳ受信機２１ａが受信したＧＰＳ用の人工衛星からの信号に含まれる時刻を用いる。

続いて、算出した現在位置を示す情報と記憶した現在時刻とを含む通信データを生成する（Ｓ２４５）。続いて、他のナビゲーション装置（つまりナビゲーション装置４０，６０）の情報（位置情報及び時刻情報）があるか否かを判断する（Ｓ２５０）。他のナビゲーション装置の情報がある場合はＳ２５５に進み、他のナビゲーション装置の情報がない場合はＳ２６０に進む。

Ｓ２５５では、他のナビゲーション装置の情報をＳ２４５で生成した通信データに追加する。
続くＳ２６０では、通信データを上述した初期処理で生成して記憶した通信経路情報に基づいて送信する。ナビゲーション装置２０は、ナビゲーション装置４０に送信する。送信が完了すると本処理（送信処理）を終了する。

Ｓ２１０で初回送信でないと判断した際に進むＳ２１５では、経路設定がなされているか否かを判断する。これは、ナビゲーション装置２０が備えている経路案内機能の際に用いられる案内経路が設定されているか否かということである。経路設定がなされているのであればＳ２２５に進み、経路設定がなされていないのであればＳ２２０に進む。

Ｓ２２０では、ナビゲーション装置２０が搭載された車両が停止しているか否かを判断する。ナビゲーション装置２０が搭載されて車両が停止しているのであればＳ２２５に進み、移動中であればＳ２３０に進む。

Ｓ２３０では、各ナビゲーション装置への通信データ到達時刻を算出する。これは、後述する受信処理で受信した通信データに含まれる各ナビゲーション装置が測定した時刻と、当該ナビゲーション装置２０が記憶する時刻（前回Ｓ２２５を実行した際に記憶した時刻又は、前回、後述するＳ２３５で実行した際に記憶した時刻）とを比較して、各ナビゲーション装置（ナビゲーション装置４０，６０）への通信データ到達時刻を算出する。

続くＳ２３５では、ナビゲーション装置２０の現在位置を位置検出器２１からの信号に基づいて算出すると共に、現在時刻を記憶する。この現在時刻は、ＧＰＳ受信機２１ａが受信したＧＰＳ用の人工衛星からの信号に含まれる時刻を用いる。

続くＳ２４０では、Ｓ２３０で算出した各ナビゲーション装置への通信データ到達時刻及び、Ｓ２３５で算出した当該ナビゲーション装置２０の現在位置に基づいて、これから送信する通信データが各ナビゲーション装置に到達した際の当該ナビゲーション装置２０の予想位置を各ナビゲーション装置（ナビゲーション装置４０，６０）毎に算出する。そして、算出したこれらの予想位置に関する情報と共にＳ２３５で記憶した時刻を含む通信データを生成する（Ｓ２４５）。通信データを生成した後は、上述したＳ２５０以降の処理を実行する。

（３）受信処理
次に、制御部２９で実行される受信処理を図５のフローチャートを用いて説明する。受信処理は、他のナビゲーション装置から通信データが送信されてきた際に実行が開始される。本処理（受信処理）もナビゲーション装置２０を中心に説明する。

実行が開始されると、まず、ナビゲーション装置６０から送信されてきた通信データを受信する（Ｓ３１０）。この通信データは、ナビゲーション装置６０の送信処理によって送信された通信データである。

続いて、受信した通信データに基づいてナビゲーション装置４０，６０の情報を報知する（Ｓ３２０）。例えば、ナビゲーション装置４０，６０が共に経路案内を実行していなかった場合は、ナビゲーション装置４０，６０が各々の現在位置を測定した時刻とその時の現在位置とを表示部２６に表示させる。また、少なくとも何れか一方が経路案内を実行して場合は、その実行しているナビゲーション装置が算出した予想位置を現在時刻と共に表示部２６に表示させ、本処理（受信処理）を終了する。表示部２６に表示させる具体的な画面例については後述する。

次に、全ナビゲーション装置に経路設定がなされている場合の、上述した送信処理と受信処理に関する時系列的な処理の流れについて図６のフローチャートを用いて説明する。
《ｎ＝０のステップ》
まず、ナビゲーション装置２０が、ナビゲーション装置２０の位置情報Ａとその位置測定時刻ａ０をナビゲーション装置４０に送信する（Ｓ４１０）。続いて、ナビゲーション値４０が、ナビゲーション装置２０の位置情報Ａ、その位置測定時刻ａ０、ナビゲーション装置４０の位置情報Ｂ及びその位置測定時刻ｂ０をナビゲーション装置６０に送信する（Ｓ４１５）。続いて、ナビゲーション装置６０が、ナビゲーション装置４０の位置情報Ｂ、その位置測定時刻ｂ０、ナビゲーション装置６０の位置情報Ｃ及びその測定時刻ｃ０をナビゲーション装置２０に送信する（Ｓ４２０）
《ｎ＝１のステップ》
続いて、ナビゲーション装置２０は、これから送信する当該ナビゲーション装置２０の位置情報がナビゲーション装置４０，６０に到達するのに必要な時間Ｔ４０，Ｔ６０を推定する（Ｓ４２５）。具体的には、ナビゲーション装置６０から受信した測定時刻ｂ０，ｃ０を用いて当該ナビゲーション装置２０が記憶しておいた測定時刻ａ０との差をとることによってＴ４０，Ｔ６０を算出する（Ｔ４０＝（Σ（ｂｎ−ａ（ｎ−１））／ｎ，Ｔ６０＝（Σ（ｃｎ−ａ（ｎ−１））／ｎ）。そして、ナビゲーション装置２０の現在位置を測定すると共にその測定時刻ａ１を記憶し、Ｔ４０，Ｔ６０後のナビゲーション装置２０の位置Ａ（Ｔ４０），Ａ（Ｔ６０）を推定する（Ｓ４３０）。続いて、ナビゲーション装置２０は、ナビゲーション装置２０の位置情報Ａ（Ｔ４０），Ａ（Ｔ６０）、ナビゲーション装置２０の位置測定時刻ａ１、ナビゲーション装置６０の位置情報Ｃ及びナビゲーション装置６０の位置測定時刻ｃ０をナビゲーション装置４０に送信する（Ｓ４３５）。

続いて、これらの情報を受信したナビゲーション装置４０は、これから送信する当該ナビゲーション装置４０の位置情報がナビゲーション装置６０，２０に到達するのに必要な時間Ｔ６０，Ｔ２０を推定する（Ｓ４４０）。具体的には、ナビゲーション装置２０から受信した測定時刻ｃ０，ａ１を用いて当該ナビゲーション装置４０が記憶しておいた測定時刻ｂ０との差をとることによってＴ６０，Ｔ２０を算出する（Ｔ６０＝（Σ（ｃｎ−ｂ（ｎ−１））／ｎ，Ｔ２０＝（Σ（ａｎ−ｂ（ｎ−１））／ｎ）。そして、ナビゲーション装置４０の現在位置を測定すると共にその測定時刻ｂ１を記憶し、Ｔ６０，Ｔ２０後のナビゲーション装置４０の位置Ｂ（Ｔ６０），Ｂ（Ｔ２０）を推定する（Ｓ４４５）。続いて、ナビゲーション装置４０は、ナビゲーション装置４０の位置情報Ｂ（Ｔ６０），Ｂ（Ｔ２０）、ナビゲーション装置４０の位置測定時刻ｂ１、ナビゲーション装置２０の位置情報Ａ（Ｔ６０）及びナビゲーション装置２０の位置測定時刻ａ１をナビゲーション装置６０に送信する（Ｓ４５０）。

続いて、これらの情報を受信したナビゲーション装置６０は、これから送信する当該ナビゲーション装置６０の位置情報がナビゲーション装置２０，４０に到達するのに必要な時間Ｔ２０，Ｔ４０を推定する（Ｓ４５５）。具体的には、ナビゲーション装置４０から受信した測定時刻ａ１，ｂ１を用いて当該ナビゲーション装置６０が記憶しておいた測定時刻ｃ０との差をとることによってＴ２０，Ｔ４０を算出する（Ｔ２０＝（Σ（ａｎ−ｃ（ｎ−１））／ｎ，Ｔ４０＝（Σ（ｂｎ−ｃ（ｎ−１））／ｎ）。そして、ナビゲーション装置４０の現在位置を測定すると共にその測定時刻ｃ１を記憶し、Ｔ２０，Ｔ４０後のナビゲーション装置６０の位置情報Ｃ（Ｔ２０），Ｃ（Ｔ４０）を推定する（Ｓ４６０）。続いて、ナビゲーション装置６０は、ナビゲーション装置６０の位置情報Ｃ（Ｔ２０），Ｃ（Ｔ４０）、ナビゲーション装置６０の位置測定時刻ｃ１、ナビゲーション装置４０の位置情報Ｂ（Ｔ２０）及びナビゲーション装置４０の位置測定時刻ｂ１をナビゲーション装置２０に送信する（Ｓ４６５）。

《ｎ≧２のステップ》
ナビゲーション装置２０は、ｎ＝１の時の実行した処理（Ｓ４２５，Ｓ４３０）と同様であって各ｎに対応する処理を行い、その結果算出したデータをＳ４３５と同様にナビゲーション装置４０に送信する。ナビゲーション装置４０は、ｎ＝１の時の実行した処理（Ｓ４４０，Ｓ４４５）と同様であって各ｎに対応する処理を行い、その結果算出したデータをＳ４５０と同様にナビゲーション装置６０に送信する。ナビゲーション装置６０は、ｎ＝１の時の実行した処理（Ｓ４５５，Ｓ４６０）と同様であって各ｎに対応する処理を行い、その結果算出したデータをＳ４６５と同様にナビゲーション装置２０に送信する。

全ナビゲーション装置に経路設定がなされている場合について図６のフローチャートを用いて説明したが、全ナビゲーション装置に経路設定がなされていない場合、つまり、経路設定がなされているナビゲーション装置と経路設定がなされていないナビゲーション装置とがグループ内に混在している場合は、次のようになっているとよい。例えば、ナビゲーション装置２０のみが経路設定がなされており、ナビゲーション装置４０，６０は経路設定がなされていな場合は、ナビゲーション装置４０は、Ｔ６０，Ｔ２０後のナビゲーション装置４０の位置の推定を行わずにナビゲーション装置４０の現在位置情報をそのままナビゲーション装置６０に送信する（Ｓ４４０〜Ｓ４５０に相当）。また、ナビゲーション装置６０は、Ｔ２０，Ｔ４０後のナビゲーション装置６０の現在位置を推定を行わずにナビゲーション装置６０の現在位置情報をそのままナビゲーション装置２０に送信する（Ｓ４５５〜Ｓ４６５に相当）。

次に、各ナビゲーション装置の表示部２６に表示される具体的な画面を図７の画面例を用いて説明する。なお、以下の説明は、ナビゲーション装置２０のみが経路設定がなされており、他のナビゲーション装置（ナビゲーション装置４０，６０）は、経路設定がなされていない場合を例に挙げて説明する。

図７（ａ）は、ナビゲーション装置２０の表示部２６に表示された画面例である。図７（ａ）に示すように表示部２６には、地図を背景にして、ナビゲーション装置２０の位置を示すマーク６０１（マーク６０１ａ及びマーク６０１ｂについては後述する）と、ナビゲーション装置４０の位置を示すマーク６０３と、ナビゲーション装置６０の位置を示すマーク６０５とが表示されている。また、表示部２６の右下隅（時刻表示６０７）には、「１０：１２」と現在時刻が表示されている。また、マーク６０３の側には「１０：０７」と表示され、ナビゲーション装置４０がマーク６０３の位置にいた時刻が示されている。また、マーク６０５の側には「１０：１０」と表示され、ナビゲーション装置６０がマーク６０５の位置にいた時刻が示されている。

このためナビゲーション装置２０の利用者は、現在時刻「１０：１２」のナビゲーション装置２０の位置と、「１０：０７」時点のナビゲーション装置４０の位置と、「１０：１０」時点のナビゲーション装置６０の位置とを把握することができる。

なお、マーク６０１ａ，６０１ｂは、それぞれ、「１０：１５」及び「１０：１７」のナビゲーション装置２０の予測位置を示し（実際には表示されない）、この予測位置の情報を「１０：１２」の時点でナビゲーション装置４０，６０に送信を行うのである（図４の送信処理）。

この結果、ナビゲーション装置４０の表示部２６には、図７（ｂ）に示すように、地図を背景にして、ナビゲーション装置４０の位置を示すマーク６１１と、ナビゲーション装置２０の位置を示すマーク６１３と、ナビゲーション装置６０の位置を示すマーク６１５とが表示される。また、表示部２６の右下隅（時刻表示６１７）には、現在時刻「１０：１５」が表示されている。また、マーク６１３の側には、現在時刻「１０：１５」が表示されている。また、マーク６１５の側には「１０：１０」と表示され、ナビゲーション装置６０がマーク６１５の位置にいた時刻が示されている。

このためナビゲーション装置４０の利用者は、現在時刻「１０：１５」のナビゲーション装置４０の位置とナビゲーション装置２０の位置と、「１０：１０」時点のナビゲーション装置６０の位置とを把握することができる。

また、ナビゲーション装置６０の表示部２６には、図７（ｃ）に示すように、地図を背景にして、ナビゲーション装置６０の位置を示すマーク６２１と、ナビゲーション装置２０の位置を示すマーク６２３と、ナビゲーション装置４０の位置を示すマーク６２５とが表示される。また、表示部２６の右下隅（時刻表示６２７）には、現在時刻「１０：１７」が表示されている。また、マーク６２３の側には、「１０：１７」と現在時刻が表示されている。また、マーク６２５の側には「１０：１５」と表示され、ナビゲーション装置６０がマーク６２５の位置にいた時刻が示されている。

このためナビゲーション装置６０の利用者は、現在時刻「１０：１７」のナビゲーション装置６０位置とナビゲーション装置２０の位置と、「１０：１５」時点のナビゲーション装置４０の位置とを把握することができる。

なお、図７では、ナビゲーション装置２０だけに経路設定がなされている場合を例に挙げて説明したが、ナビゲーション装置４０，６０にも経路設定がなされている場合は、ナビゲーション装置２０の表示部２６にはナビゲーション装置２０の現在位置と共に、ナビゲーション装置４０，６０の現在時刻のおける予測位置が表示される。ナビゲーション装置４０の表示部２６には、ナビゲーション装置４０の現在位置と共に、ナビゲーション装置２０，６０の現在時刻における予測位置が表示される。ナビゲーション装置６０の表示部２６には、ナビゲーション装置６０の現在位置と共に、ナビゲーション装置２０，４０の現在時刻における予測位置が表示される。

ところで、経路設定がなされていないナビゲーション装置の位置表示を行う際には、図８に記載のように、エリア形式による表示を行ってもよい。つまり、表示部２６に表示された地図をタイル状のエリアに分割し、経路設定がなされていないナビゲーション装置の位置をエリア単位で表示するようになっていてもよい。

ここまでで本実施例の位置報知システム１０について説明したが、本実施例の位置報知システム１０によれば、次のような効果が得られる。
予め通信にかかる時間を測定し、その測定結果に基づいてナビゲーション装置の予測位置を算出して送信するようになっているため、たとえ通信に時間がかかる場合であっても、他のナビゲーション装置の位置を報知する際の精度を維持することができる。

また、グループを構成するナビゲーション装置同士が通信する際の通信経路が環状であるため、各ナビゲーション装置の通信回数を、全ナビゲーション装置間で通信が各々行われる場合と比べて大幅に減少させることができる。

以下、他の実施例について述べる。
（１）上記実施例では各ナビゲーション装置は、現在位置を算出した際の時刻を記憶するようになっていたが（図４のＳ２２５，Ｓ２３５参照）、この時刻を記憶するタイミングは、各ナビゲーション装置で統一されていれば、どのようなタイミングの時刻であってもよい。例えば、他のナビゲーション装置からデータを受信したタイミングの時刻や、他のナビゲーション装置にデータを送信するタイミングの時刻であってもよい。

（２）グループ情報報知のメンバが追加される場合、あるいはメンバが抜ける場合は、最初に通信を開始した親ナビゲーション装置（上記実施例ではナビゲーション装置２０）が、その情報を収集し、通信経路を再設定してグループ情報報知が引き続いて行われるようになっているとよい。なお、親ナビゲーション装置がグループから抜ける場合は、代わりの親ナビゲーション装置を任命した後に、グループから抜けるようになっているとよい。このようになっていれば、グループのメンバに変更があっても、引き続きグループ情報報知を実行することができる。

（３）上記実施例では、３台のナビゲーション装置によってグループが構成される場合について述べたが、さらに多くのナビゲーション装置によってグループが構成されていてもよい。しかし、ナビゲーション装置の構成台数が増加すると、上記実施例のように通信経路が環状の一方向のみであると、通信経路を通信データが一巡するのに時間がかかるといった問題が発生し得る。そのため、環状に設定した通信経路の逆方向の通信経路も設定し、独立した二重の通信経路を設定するようになっていてもよい。このようになっていれば、上記問題を軽減することができる。

また、ナビゲーション装置間で通信を行った際に、双方のナビゲーション装置が有する情報を交換するようになっていてもよい。具体的には、例えば上記実施例のナビゲーション装置２０からナビゲーション装置４０へ通信データを送信した際に、ナビゲーション装置４０が有する情報であってナビゲーション装置２０が有していない情報をナビゲーション装置４０からナビゲーション装置２０に送信するようになっていてもよい。このようになっていれば、通信効率が向上し、上記問題を軽減することができる。

また、グループを更にサブグループに分けて通信経路を設定し、サブグループの中で予め設定されたナビゲーション装置同士がサブグループ間の情報を交換するようになっていてもよい。このようになっていても、上記問題を軽減することができる。

（４）位置を特定して報知することができる機能を有した携帯電話に本発明を適用してもよい。このような携帯電話についても上述した効果と同様の効果が得られる。

実施例の位置報知システムの構成を示すブロック図である。 ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。 初期処理を説明するためのフローチャートである。 送信処理を説明するためのフローチャートである。 受信処理を説明するためのフローチャートである。 送信処理と受信処理に関する時系列的な処理の流れを説明するためのフローチャートである。 表示部に表示される画面例である。 表示部に表示される画面例である。

符号の説明

１０…位置報知システム、２０…ナビゲーション装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２１ｄ…地磁気センサ、２２…操作スイッチ群、２３ａ…リモコン、２３ｂ…リモコンセンサ、２４…外部情報入出力部、２５…地図データ入力器、２６…表示部、２７…音声出力部、２８…マイクロフォン、２９…制御部、３０…携帯電話、４０…ナビゲーション装置、５０…携帯電話、６０…ナビゲーション装置、７０…携帯電話。

Claims (7)

1. 移動体に搭載又は携帯され、位置を報知する位置報知装置であって、
   当該位置報知装置の現在位置を算出するための情報を取得する現在位置情報取得手段と、
   他の位置報知装置と通信を行う通信手段と、
   種々の情報を利用者に報知する報知手段と、
   前記通信手段が通信を行う相手を特定するための通信相手情報を記憶する通信相手情報記憶手段と、
   当該位置報知装置の移動予定の経路に関する経路情報を記憶する経路情報記憶手段と、
   前記現在位置情報取得手段が取得した現在位置を算出するための情報に基づいて当該位置報知装置の現在位置を算出し、その算出した現在位置を示す位置情報と、他の位置報知装置に前記位置情報が届くまでに必要な時間と、前記経路情報記憶手段が記憶する前記経路情報とに基づいて、前記通信手段を介して他の位置報知装置に前記位置情報が届いた際の当該位置報知装置の予想位置を他の位置報知装置毎に算出し、前記通信相手情報記憶手段が記憶する前記通信相手情報に基づいて前記予想位置を示す位置情報を前記通信手段を介して対応する他の位置報知装置に送信する送信制御手段と、
   前記通信手段を介して他の位置報知装置から送信される前記位置情報を受信し、受信した前記位置情報に基づいて他の位置報知装置の現在位置を前記報知手段に報知させる受信制御手段と、
   を備えることを特徴とする位置報知装置。
2. 請求項１に記載の位置報知装置において、
   前記送信制御手段は、前記受信制御手段が前記通信手段を介して他の位置報知装置から前記位置情報を受信すると前記一連の処理の実行を開始することを特徴とする位置報知装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の位置報知装置において、
   前記送信制御手段は、前記一連の処理のうち、所定の一のステップを実行した際の時刻を計り、その時刻を前記位置情報と共に前記通信手段を介して他の位置報知装置に送信し
   
   、他の位置報知装置から送信され前記受信制御手段が受信した他の位置報知装置の前記時刻と、前回、当該位置報知装置の前記送信制御手段が計った前記時刻との差を、その受信した位置報知装置に前記位置情報が届くまでに必要な時間とすることを特徴とする位置報知装置。
4. 請求項３に記載の位置報知装置において、
   前記通信相手情報記憶手段が記憶する通信相手情報は、当該位置報知装置を含む３台以上の位置報知装置が環状に通信可能な通信経路上における、当該位置報知装置の前記通信手段が直接通信する位置報知装置を特定するための通信相手情報を記憶し、
   前記送信制御手段は、前記通信相手情報記憶手段が記憶する前記通信相手情報に基づいて決定される位置報知装置に対し、前記位置情報と前記時刻とに加え、他の位置報知装置から前記受信制御手段が受信した他の位置報知装置の前記位置情報と前記時刻も送信することを特徴とする位置報知装置。
5. 請求項４に記載の位置報知装置において、
   前記送信制御手段は、送信する、他の位置報知装置から前記受信制御手段が受信した他の位置報知装置の前記位置情報と前記時刻のうち、送信相手の位置報知装置に関するもの及び既に一度送信したものについては送信しないことを特徴とする位置報知装置。
6. 請求項１〜請求項３の何れかに記載の位置報知装置を２台以上備えてなる位置報知システム。
7. 請求項４又は請求項５に記載の位置報知装置を３台以上備えてなる位置報知システム。

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