JP4414619B2 - 自動運転ショベル - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、砕石現場などで使用される自動運転ショベルに係り、特に、自動運転ショベルの作業性の向上手段に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、砕石現場では、自動運転ショベルを用いた砕石作業の自動化が進められており、特開2000−15135号公報には、自動運転ショベルを用いた砕石処理システムが開示されている。
【0003】
前記公報に記載されているように、砕石処理システムは、切羽より切り出された原石をトラックに積み込んでストックヤードと呼ばれる原石貯留部へと搬送し、トラックよりストックヤード内に投下され、ストックヤード内に貯留された原石を自動運転ショベルで掘削してクラッシャへと放土することで所要の砕石を生成する構成になっている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、実際の砕石現場においては、必ずしも常にストックヤード内に適量の原石が供給されるとは限らず、作業現場の状態やトラックオペレータの都合等によってストックヤードへの原石の供給が一時的にストップし、ストックヤード内の原石量が不足する場合がある。
【0005】
従来の砕石処理システムには、ストックヤード内の原石量が不足したことを検知する手段及びその事実をトラックオペレータ等に報知する手段が備えられておらず、ストックヤード内の原石量が不足した場合にも自動運転ショベルの運転が継続されるので、自動運転ショベルの作業効率が悪く、システム全体の生産性が低いという問題がある。
【0006】
本発明は、かかる従来技術の実状に鑑みてなされたもので、その目的は、ストックヤード内の原石量が不足したことを検知する手段及びその事実をトラックオペレータ等に報知する手段が備えられ、システム全体の生産性の向上を図ることができる自動運転ショベルを提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の課題を解消するため、第1に、ショベルと、当該ショベルに搭載され、当該ショベルの複数の位置を記憶する教示操作並びに当該教示操作により記憶された位置を再生する再生操作に基づいて当該ショベルに繰り返し一連の動作を実行させる自動運転コントローラと、当該自動運転コントローラを介して前記ショベルを遠隔操作する遠隔操作装置とから構成される自動運転ショベルにおいて、前記自動運転コントローラは、掘削深さ設定手段と掘削深さ判定手段を備え、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記掘削深さ設定手段により設定された掘削深さに達したと判定された場合、前記ショベルから離れた場所にいる者が携帯する携帯型受信装置に信号を送信して、当該携帯型受信装置の携帯者に前記判定の結果を報知するという構成にした。
【0008】
このように、自動運転コントローラに掘削深さ設定手段と掘削深さ判定手段とを備え、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが掘削深さ設定手段により設定された掘削深さに達したか否かを判定するようにすると、ストックヤード内の原石量が不足したか否かを自動的に検知できる。また、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが設定された掘削深さに達したと判定された場合に、ショベルから離れた場所にいる者、例えばトラックオペレータが携帯する携帯型受信装置に信号を送信して当該携帯型受信装置の携帯者に前記判定の結果を報知すると、トラックオペレータにストックヤード内への原石の供給を促すことができるので、自動運転ショベルの作業効率の低下を抑制することができ、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。
【0009】
本発明は、上記の課題を解消するため、第2に、前記第1の課題解決手段に記載の自動運転ショベルにおいて、前記教示操作により記憶される前記ショベルの位置には少なくとも待機位置を含み、前記再生操作により実行される前記ショベルの動作には少なくとも放土動作を含み、前記自動運転コントローラは、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記掘削深さ設定手段により設定された掘削深さに達したと判定された場合、前記放土動作の終了後に前記ショベルを前記待機位置へと移動させ、前記ショベルが前記待機位置に移動した後に前記ショベルの自動運転動作を停止させるという構成にした。
【0010】
このように、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが設定された掘削深さに達したと判定された場合に、放土動作の終了後にショベルを待機位置へと移動させ、ショベルの自動運転動作を停止させると、ショベルを待機位置に移動させた段階でショベルのエンジン回転数をローアイドルにすることによって無駄な燃料消費を押さえることができるので、自動運転ショベルの作業効率を高めることができ、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。
【0011】
本発明は、上記の課題を解消するため、第3に、前記第2の課題解決手段に記載の自動運転ショベルにおいて、前記自動運転コントローラは、前記ショベルが前記待機位置に移動しかつ自動運転動作が停止した後に、前記ショベルから離れた場所にいる者が携帯する携帯型送信装置からの信号待ち状態になり、前記携帯型送信装置からの再起動信号の受信を待って前記ショベルの自動運転動作を再起動するという構成にした。
【0012】
このように、ショベルが待機位置に移動しかつ自動運転動作が停止した後に自動運転コントローラを携帯型送信装置からの信号待ち状態とし、携帯型送信装置からの再起動信号の受信を待ってショベルの自動運転動作を再起動すると、ストックヤード内に原石を供給した後に、直ちにショベルの自動運転動作を再起動することができるので、自動運転ショベルの作業効率の低下を抑制することができ、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。
【0013】
本発明は、上記の課題を解消するため、第4に、前記第1の課題解決手段に記載の自動運転ショベルにおいて、前記掘削深さ設定手段は第1の掘削深さと当該第1の掘削深さよりも深い第2の掘削深さを設定でき、前記教示操作により記憶される前記ショベルの位置には少なくとも待機位置を含み、前記再生操作により実行される前記ショベルの動作には少なくとも放土動作を含み、前記自動運転コントローラは、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記第1の掘削深さに達したと判定された場合には、前記携帯型受信装置に信号を送信して前記携帯型受信装置の携帯者に前記判定の結果を報知し、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記第2の掘削深さに達したと判定された場合には、前記放土動作の終了後に前記ショベルを前記待機位置へと移動させ、かつ前記ショベルが前記待機位置に移動した後に前記ショベルの自動運転動作を停止させて、前記ショベルから離れた場所にいる者が携帯する携帯型送信装置からの信号待ち状態になり、前記携帯型送信装置からの再起動信号の受信を待って前記ショベルの自動運転動作を再起動するという構成にした。
【0014】
このように、掘削深さ設定手段により第1の掘削深さと当該第1の掘削深さよりも深い第2の掘削深さとを設定し、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが第1の掘削深さに達したと判定された場合に、例えばトラックオペレータなどが携帯する携帯型受信装置に信号を送信して当該携帯型受信装置の携帯者に前記判定の結果を報知すると、ストックヤード内の原石量が掘削不可能な量まで減少する以前にトラックオペレータにストックヤード内への原石の供給を促すことができるので、自動運転ショベルの作業効率の低下を回避することができ、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。また、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが第2の掘削深さに達したと判定された場合に、ショベルを待機位置に移動させ、かつショベルの自動運転動作を停止させて、自動運転コントローラを携帯型送信装置からの信号待ち状態とし、携帯型送信装置からの再起動信号の受信を待ってショベルの自動運転動作を再起動すると、ストックヤード内に原石を供給した後に、直ちにショベルの自動運転動作を再起動することができるので、自動運転ショベルの作業効率の低下を抑制することができ、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。
【0015】
【発明の実施の形態】
まず、実施形態例に係る自動運転ショベルの構成と、当該自動運転ショベルを用いた砕石処理システムの構成とを、図1及び図2を用いて説明する。図1は砕石処理システムの構成図であり、図2は自動運転ショベルの構成図である。
【0016】
図1に示すように、本例の砕石処理システムは、ストックヤード2内に貯留された原石21を掘削する自動運転ショベル1と、当該自動運転ショベル1より放土された原石21を破砕して所要の砕石4を生成するクラッシャ3と、前記自動運転ショベル1を遠隔操作する遠隔操作装置5と、切羽より切り出された原石21を積み込んでストックヤード2に搬送するトラック6と、当該トラック6のオペレータが携帯する携帯型送受信装置7とから構成されている。
【0017】
自動運転ショベル1は、図1及び図2に示すように、走行体100と、走行体100上に旋回可能に設けた旋回体101と、旋回体101上に設けられた運転室102と、旋回体101に回動可能に設けられたブーム103と、ブーム103の先端に回動可能に設けられたアーム104と、アーム104の先端に回動可能に設けられたバケット105と、走行体100に対して旋回体101を旋回させる旋回モータ106と、旋回体101に対してブーム103を回動させるブームシリンダ107と、ブーム103に対してアーム104を回動させるアームシリンダ108と、アーム104に対してバケット105を回動させるバケットシリンダ109とを有する通常のショベルに、自動運転機能の制御を行う自動運転コントローラ8と、当該自動運転コントローラ8の電源をオンオフするコントローラスイッチ9と、前記自動運転コントローラ8に対する所要の教示操作を行う操作パネル10と、前記遠隔操作装置5との間で信号の送受信を無線で行う第1無線装置11及びそのアンテナ11aと、前記携帯型送受信装置7との間で信号の送受信を無線で行う第2無線装置12及びそのアンテナ12aとを付加した構成になっている。なお、前記自動運転コントローラ8は、前記旋回体101上に搭載され、前記コントローラスイッチ9、操作パネル10、第1無線装置11及び第2無線装置12は、前記運転室102内に設置される。
【0018】
また、この自動運転ショベル1には、図2に示すように、前記自動運転コントローラ8の搭載に伴って、走行体100に対する旋回体101の旋回角を検出する角度センサ110と、旋回体101に対するブーム103の回動角を検出する角度センサ111と、ブーム103に対するアーム104の回動角を検出する角度センサ112と、アーム104に対するバケット105の回動角を検出する角度センサ113と、旋回モータ106の圧力を検出する圧力センサ114と、ブームシリンダ107の圧力を検出する圧力センサ115と、アームシリンダ108の圧力を検出する圧力センサ116と、バケットシリンダ109の圧力を検出する圧力センサ117と、前記各アクチュエータ106〜109に送り込む油量を制御する比例電磁弁118と、前記各アクチュエータ106〜109の駆動を制御するコントロールバルブ119とが設けられている。
【0019】
遠隔操作装置5には、図2に示すように、再生時に操作される再生操作部51と、再生操作部51の出力信号を自動運転コントローラ8が受信可能な所定形式の信号に変換して出力する遠隔操作コントローラ52と、遠隔操作コントローラ52の出力信号を自動運転ショベル1に備えられた第1無線装置11に無線送信する第3無線装置53と、当該第3無線装置53に接続されたアンテナ54とから構成されており、前記再生操作部51には、再生操作を開始するための運転開始釦501と、再生動作を停止するための運転停止釦502と、自動運転ショベル1に搭載されたエンジンを起動するためのSTART釦503と、自動運転ショベル1に搭載されたエンジンを停止するためのSTOP釦504と、自動運転ショベル1に搭載されたエンジンの回転数を上げるためのUP釦505と、自動運転ショベル1に搭載されたエンジンの回転数を下げるためのDOWN釦506と、自動運転ショベル1を待機位置に強制的に移動させる待機位置釦507と、自動運転ショベル1を非常停止させる非常停止釦508とが備えられている。前記アンテナ54及び前記各釦501〜508は、図1に示すように、遠隔操作装置5の上面パネル上などに配置される。
【0020】
携帯型送受信装置7には、図2に示すように、前記第2無線装置12からの判定結果信号を受信した場合に駆動される警報器71と、前記第2無線装置12に再起動信号を送信する再起動信号送信釦72とが備えられている。警報器71としては、視覚的に判定結果信号を確認可能な表示装置や聴覚的に判定結果信号を確認可能なブザー、或いはこれらの双方を備えることができる。
【0021】
クラッシャ3は、走行体30と、ホッパ31と、破砕部32と、コンベア33とから構成されており、自動運転ショベル1の放土位置に設置されて、所要の砕石4を生成する。
【0022】
なお、図1に記載の符号D_BKはショベル1の接地面からバケット105の爪先までの深さ(実際にはマイナス符号の高さであるが、本発明では便宜上深さと呼ぶ)、符号D_LIMITは後述する判定処理に使用される設定掘削深さを示している。
【0023】
以下、前記のように構成された自動運転ショベル1の教示操作と教示内容に応じた自動運転ショベル1の自動運転方法の一例とを、前出の図1及び図2並びに図3及び図4を用いて説明する。図3は実施形態例に係る自動運転ショベルの自動運転処理手順を示すフローチャート、図4は掘削動作中に行われる掘削深さ判定の手順を示すフローチャートである。
【0024】
まず、自動運転ショベル1の教示操作について説明する。自動運転ショベル1の教示操作は、START釦503を操作して自動運転ショベル1に搭載されたエンジンを起動し、かつ、コントローラスイッチ9を操作して自動運転コントローラ8の電源をオンすることによって可能になる。なお、コントローラスイッチ9がオフ状態のときは、自動運転ショベル1を標準機と同様に、手動で運転することができる。次に、操作パネル10に表示される指示にしたがって、所要の教示と掘削深さD_LIMITの設定を行う。本実施形態例においては、掘削位置と放土位置と待機位置を教示すると共に、掘削深さD_LIMITとして、第1掘削深さD_LIMIT1と、これよりも深い第2掘削深さD_LIMIT2とを設定する。掘削位置は、自動運転ショベル1がストックヤード2に貯留された原石21を掘削するための位置であり、放土位置は、自動運転ショベル1がストックヤード2から掘削された原石21をクラッシャ3のホッパ31へ放土する位置である。また、待機位置は、自動運転終了時等に、オペレータが自動運転ショベル1への乗降を行うための位置であり、後述する掘削深さの判定後の停止位置でもある。
【0025】
前記各位置の教示操作が行われると、自動運転コントローラ8は、前記各位置に対応する各角度センサ110〜113からの検出値を入力して演算し、所定の記憶領域に教示位置データ及び教示コマンドとして記憶する。以上で教示操作を終了し、以下に説明する再生操作を行うことで自動運転が可能な状態となる。
【0026】
前記各位置の教示操作は、通常の手動運転の要領で各教示位置に自動運転ショベル1を移動させ、各所定の位置に自動運転ショベル1が移動されるごとに、操作パネル10に備えられた設定ボタンを押すことによって行われる。また、第1掘削深さD_LIMIT1及び第2掘削深さD_LIMIT2の設定は、バケット105の爪先を設定すべき深さまで移動させ、操作パネル10に備えられた設定ボタンを押すことによって行われる。これらの各掘削深さD_LIMIT1及びD_LIMIT2は、ブーム103、アーム104及びバケット105の角度と長さから求めることができる。なお、各掘削深さD_LIMIT1及びD_LIMIT2の設定は、操作パネル10上から直接入力する方法によっても行うことができる。
【0027】
次に、自動運転ショベル1の再生操作について説明する。自動運転ショベル1の再生操作は、遠隔操作装置5に備えられた運転開始ボタン501を押すことによって行われる。即ち、運転開始ボタン501を押すと、遠隔操作コントローラ52において生成された所定の信号が、第3無線装置53、アンテナ54、アンテナ11a及び第1無線装置11を介して自動運転コントローラ8に送信され、再生処理が開始される。自動運転コントローラ8において再生処理が開始されると、記憶されている教示データが呼び出され、角度センサ110〜113から得られた情報と対比しながら、この教示位置データに合致するように、比例電磁弁118への駆動電流の出力が制御され、コントロールバルブ119を介して、旋回モータ106、ブームシリンダ107、アームシリンダ108及びバケットシリンダ109への圧油の流れが制御される。
【0028】
再生操作が開始されると、図3及び図4のフローチャートに示す手順で、自動運転ショベル1の自動運転が実行される。
【0029】
まず、ステップS1で運転開始動作を実行する。ここで、運転開始動作とは、ブーム上げ等を行って自動運転ショベル1を旋回可能な姿勢とし、教示された掘削位置へと旋回動作を行う動作である。
【0030】
次に、ステップS2に移行してブーム下げを行い、バケット105の地面への接地を行う。
【0031】
次に、ステップS3で掘削深さD_BKの演算を開始する。この掘削深さD_BKは、ブーム103、アーム104及びバケット105の角度と長さから求めることができる。この掘削深さD_BKの演算は、後述するステップS4での掘削動作中に実行される。
【0032】
次に、ステップS4で掘削動作を実行する。ここで、掘削動作とは、アームクラウドにより掘削を行い、バケットクラウドにより土石を掻き込み、ブーム上げにより自動運転ショベル1を旋回可能な姿勢とするという一連の動作をいう。
【0033】
この掘削動作中においては、図4に示す判定処理が行われる。まず、ステップS41で掘削深さD_BKが予め設定された第1掘削深さD_LIMIT1よりも大きいか否かが判定され、NOの場合はステップS42へと移行して、土石要求フラグをONする。次いで、ステップS43で掘削深さD_BKが予め設定された第2掘削深さD_LIMIT2よりも大きいか否かが判定され、NOの場合はステップS44へと移行して、待機位置動作フラグをONにする。
【0034】
図4の判定処理が終了した後、ステップS5に移行し、掘削深さD_BKの演算を終了する。
【0035】
次に、ステップS6で土石要求フラグの判定を行い、土石要求フラグがONの場合はステップS11へと移行し、携帯型受信装置7に信号を送信して作動させる。これにより、携帯型送受信装置7の携帯者であるトラック6のオペレータにストックヤード2内の原石21が少なくなった旨を知らせることができ、ストックヤード2内への原石21の供給を速やかに行うことができる。携帯型受信装置7に信号を送信した後、ステップS12で上石要求フラグをOFFする。
【0036】
次に、ステップS7で自動運転ショベル1の行き旋回動作を行う。ここで、行き旋回動作は、教示された掘削位置から放土位置への旋回動作である。
【0037】
次に、ステップS8で放土動作を行う。ここで、放土動作は、ステップS4で掘削した原石21を、教示された放土位置において、バケットダンプ等によってクラッシャ3のホッパ31へと放土する動作である。
【0038】
次に、ステップS9で待機位置移動フラグの判定を行う。判定結果がYESの場合はステップS10の戻り旋回動作で掘削位置へと戻り、ステップS2〜ステップS9の自動運転動作を繰り返す。ステップS9において判定結果がNOの場合は、ステップS13へと移行し、以下の待機処理を行う。
【0039】
まず、ステップS13で待機位置移動動作を実行する。ここで、待機位置移動動作は、教示された待機位置へと旋回動作を行い、ブーム下げによってフロントを地面に接地させる動作である。
【0040】
次に、ステップS14で待機位置移動フラグをOFFし、ステップS15で自動運転ショベル1のエンジン回転数をローアイドルに下げる。これによって、無駄な燃料消費が抑制され、自動運転ショベル1の作業効率が高められるので、砕石処理システムの生産性を向上することができる。
【0041】
次に、ステップS16で携帯型送受装置7からの再起動信号を受信したかどうかの判定を行う。再起動信号の送信は、携帯型送受装置7に備えられた再起動信号送信釦72を携帯型送受装置7の携帯者であるトラック6のオペレータが操作することによって行われる。そして、ステップS16で再起動信号が受信されたと判定された場合には、ステップS17に移行し、ショベル1のエンジン回転数をハイアイドルに上げる。しかる後に、ステップS1に戻って運転開始動作を実行し、ステップS2以下の自動運転動作を繰り返す。かように、本実施形態例の自動運転ショベル1は、携帯型送受信装置7からの再起動信号の受信を待って自動運転を再起動するので、ストックヤード2内に原石21を供給した後に、直ちに自動運転ショベル1の自動運転動作を再起動することができ、自動運転ショベル1の作業効率の低下を抑制することができて、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。
【0042】
なお、前記実施形態例においては、教示操作時に第1掘削深さD_LIMIT1と第2掘削深さD_LIMIT2とを設定したが、掘削深さは必ずしも2段階に設定する必要はなく、1段階でも良いし、3段階以上の多段階とすることもできる。
【0043】
また、前記実施形態例においては、携帯型送受信装置7をトラック6のオペレータが携帯する場合を例にとって説明したが、トラック6のオペレータ以外の者に携帯型送受信装置7を携帯させることもできる。
【0044】
さらに、前記実施形態例においては、携帯型送受信装置7を用いたが、携帯型送信装置と携帯型受信装置とを別個に用いることもできる。
【0045】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、自動運転コントローラに掘削深さ設定手段と掘削深さ判定手段とを備え、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが掘削深さ設定手段により設定された掘削深さに達したか否かを判定するので、ストックヤード内の原石量が不足したか否かを自動的に検知できる。また、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが設定された掘削深さに達したと判定された場合に、ショベルから離れた場所にいる者が携帯する携帯型受信装置に信号を送信して当該携帯型受信装置の携帯者に前記判定の結果を報知するので、トラックオペレータ等にストックヤード内への原石の供給を促すことができる。よって、自動運転ショベルの作業効率の低下を抑制することができ、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施形態例に係る自動運転ショベルの構成及び当該自動運転ショベルを用いた砕石処理システムの構成を示す図である。
【図2】実施形態例に係る自動運転ショベルに搭載されるショベル搭載装置と遠隔操作装置と携帯型送受信装置の構成を示すブロック図である。
【図3】実施形態例に係る自動運転ショベルの自動運転処理手順を示すフローチャートである。
【図4】掘削動作中に行われる掘削深さ判定の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 自動運転ショベル
5 遠隔操作装置
7 携帯型送受信装置
12 第2無線装置(無線装置)
Claims (4)
- ショベルと、当該ショベルに搭載され、当該ショベルの複数の位置を記憶する教示操作並びに当該教示操作により記憶された位置を再生する再生操作に基づいて当該ショベルに繰り返し一連の動作を実行させる自動運転コントローラと、当該自動運転コントローラを介して前記ショベルを遠隔操作する遠隔操作装置とから構成される自動運転ショベルにおいて、前記自動運転コントローラは、掘削深さ設定手段と掘削深さ判定手段を備え、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記掘削深さ設定手段により設定された掘削深さに達したと判定された場合、前記ショベルから離れた場所にいる者が携帯する携帯型受信装置に信号を送信して、当該携帯型受信装置の携帯者に前記判定の結果を報知することを特徴とする自動運転ショベル。
- 請求項1に記載の自動運転ショベルにおいて、前記教示操作により記憶される前記ショベルの位置には少なくとも待機位置を含み、前記再生操作により実行される前記ショベルの動作には少なくとも放土動作を含み、前記自動運転コントローラは、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記掘削深さ設定手段により設定された掘削深さに達したと判定された場合、前記放土動作の終了後に前記ショベルを前記待機位置へと移動させ、前記ショベルが前記待機位置に移動した後に前記ショベルの自動運転動作を停止させることを特徴とする自動運転ショベル。
- 請求項2に記載の自動運転ショベルにおいて、前記自動運転コントローラは、前記ショベルが前記待機位置に移動しかつ自動運転動作が停止した後に、前記ショベルから離れた場所にいる者が携帯する携帯型送信装置からの信号待ち状態になり、前記携帯型送信装置からの再起動信号の受信を待って前記ショベルの自動運転動作を再起動することを特徴とする自動運転ショベル。
- 請求項1に記載の自動運転ショベルにおいて、前記掘削深さ設定手段は第1の掘削深さと当該第1の掘削深さよりも深い第2の掘削深さを設定でき、前記教示操作により記憶される前記ショベルの位置には少なくとも待機位置を含み、前記再生操作により実行される前記ショベルの動作には少なくとも放土動作を含み、前記自動運転コントローラは、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記第1の掘削深さに達したと判定された場合には、前記携帯型受信装置に信号を送信して前記携帯型受信装置の携帯者に前記判定の結果を報知し、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記第2の掘削深さに達したと判定された場合には、前記放土動作の終了後に前記ショベルを前記待機位置へと移動させ、かつ前記ショベルが前記待機位置に移動した後に前記ショベルの自動運転動作を停止させて、前記ショベルから離れた場所にいる者が携帯する携帯型送信装置からの信号待ち状態になり、前記携帯型送信装置からの再起動信号の受信を待って前記ショベルの自動運転動作を再起動することを特徴とする自動運転ショベル。
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JP2003096832A (ja) | 2003-04-03 |
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