JP4414619B2 - 自動運転ショベル - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、砕石現場などで使用される自動運転ショベルに係り、特に、自動運転ショベルの作業性の向上手段に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、砕石現場では、自動運転ショベルを用いた砕石作業の自動化が進められており、特開２０００−１５１３５号公報には、自動運転ショベルを用いた砕石処理システムが開示されている。
【０００３】
前記公報に記載されているように、砕石処理システムは、切羽より切り出された原石をトラックに積み込んでストックヤードと呼ばれる原石貯留部へと搬送し、トラックよりストックヤード内に投下され、ストックヤード内に貯留された原石を自動運転ショベルで掘削してクラッシャへと放土することで所要の砕石を生成する構成になっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、実際の砕石現場においては、必ずしも常にストックヤード内に適量の原石が供給されるとは限らず、作業現場の状態やトラックオペレータの都合等によってストックヤードへの原石の供給が一時的にストップし、ストックヤード内の原石量が不足する場合がある。
【０００５】
従来の砕石処理システムには、ストックヤード内の原石量が不足したことを検知する手段及びその事実をトラックオペレータ等に報知する手段が備えられておらず、ストックヤード内の原石量が不足した場合にも自動運転ショベルの運転が継続されるので、自動運転ショベルの作業効率が悪く、システム全体の生産性が低いという問題がある。
【０００６】
本発明は、かかる従来技術の実状に鑑みてなされたもので、その目的は、ストックヤード内の原石量が不足したことを検知する手段及びその事実をトラックオペレータ等に報知する手段が備えられ、システム全体の生産性の向上を図ることができる自動運転ショベルを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の課題を解消するため、第１に、ショベルと、当該ショベルに搭載され、当該ショベルの複数の位置を記憶する教示操作並びに当該教示操作により記憶された位置を再生する再生操作に基づいて当該ショベルに繰り返し一連の動作を実行させる自動運転コントローラと、当該自動運転コントローラを介して前記ショベルを遠隔操作する遠隔操作装置とから構成される自動運転ショベルにおいて、前記自動運転コントローラは、掘削深さ設定手段と掘削深さ判定手段を備え、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記掘削深さ設定手段により設定された掘削深さに達したと判定された場合、前記ショベルから離れた場所にいる者が携帯する携帯型受信装置に信号を送信して、当該携帯型受信装置の携帯者に前記判定の結果を報知するという構成にした。
【０００８】
このように、自動運転コントローラに掘削深さ設定手段と掘削深さ判定手段とを備え、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが掘削深さ設定手段により設定された掘削深さに達したか否かを判定するようにすると、ストックヤード内の原石量が不足したか否かを自動的に検知できる。また、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが設定された掘削深さに達したと判定された場合に、ショベルから離れた場所にいる者、例えばトラックオペレータが携帯する携帯型受信装置に信号を送信して当該携帯型受信装置の携帯者に前記判定の結果を報知すると、トラックオペレータにストックヤード内への原石の供給を促すことができるので、自動運転ショベルの作業効率の低下を抑制することができ、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。
【０００９】
本発明は、上記の課題を解消するため、第２に、前記第１の課題解決手段に記載の自動運転ショベルにおいて、前記教示操作により記憶される前記ショベルの位置には少なくとも待機位置を含み、前記再生操作により実行される前記ショベルの動作には少なくとも放土動作を含み、前記自動運転コントローラは、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記掘削深さ設定手段により設定された掘削深さに達したと判定された場合、前記放土動作の終了後に前記ショベルを前記待機位置へと移動させ、前記ショベルが前記待機位置に移動した後に前記ショベルの自動運転動作を停止させるという構成にした。
【００１０】
このように、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが設定された掘削深さに達したと判定された場合に、放土動作の終了後にショベルを待機位置へと移動させ、ショベルの自動運転動作を停止させると、ショベルを待機位置に移動させた段階でショベルのエンジン回転数をローアイドルにすることによって無駄な燃料消費を押さえることができるので、自動運転ショベルの作業効率を高めることができ、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。
【００１１】
本発明は、上記の課題を解消するため、第３に、前記第２の課題解決手段に記載の自動運転ショベルにおいて、前記自動運転コントローラは、前記ショベルが前記待機位置に移動しかつ自動運転動作が停止した後に、前記ショベルから離れた場所にいる者が携帯する携帯型送信装置からの信号待ち状態になり、前記携帯型送信装置からの再起動信号の受信を待って前記ショベルの自動運転動作を再起動するという構成にした。
【００１２】
このように、ショベルが待機位置に移動しかつ自動運転動作が停止した後に自動運転コントローラを携帯型送信装置からの信号待ち状態とし、携帯型送信装置からの再起動信号の受信を待ってショベルの自動運転動作を再起動すると、ストックヤード内に原石を供給した後に、直ちにショベルの自動運転動作を再起動することができるので、自動運転ショベルの作業効率の低下を抑制することができ、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。
【００１３】
本発明は、上記の課題を解消するため、第４に、前記第１の課題解決手段に記載の自動運転ショベルにおいて、前記掘削深さ設定手段は第１の掘削深さと当該第１の掘削深さよりも深い第２の掘削深さを設定でき、前記教示操作により記憶される前記ショベルの位置には少なくとも待機位置を含み、前記再生操作により実行される前記ショベルの動作には少なくとも放土動作を含み、前記自動運転コントローラは、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記第１の掘削深さに達したと判定された場合には、前記携帯型受信装置に信号を送信して前記携帯型受信装置の携帯者に前記判定の結果を報知し、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記第２の掘削深さに達したと判定された場合には、前記放土動作の終了後に前記ショベルを前記待機位置へと移動させ、かつ前記ショベルが前記待機位置に移動した後に前記ショベルの自動運転動作を停止させて、前記ショベルから離れた場所にいる者が携帯する携帯型送信装置からの信号待ち状態になり、前記携帯型送信装置からの再起動信号の受信を待って前記ショベルの自動運転動作を再起動するという構成にした。
【００１４】
このように、掘削深さ設定手段により第１の掘削深さと当該第１の掘削深さよりも深い第２の掘削深さとを設定し、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが第１の掘削深さに達したと判定された場合に、例えばトラックオペレータなどが携帯する携帯型受信装置に信号を送信して当該携帯型受信装置の携帯者に前記判定の結果を報知すると、ストックヤード内の原石量が掘削不可能な量まで減少する以前にトラックオペレータにストックヤード内への原石の供給を促すことができるので、自動運転ショベルの作業効率の低下を回避することができ、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。また、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが第２の掘削深さに達したと判定された場合に、ショベルを待機位置に移動させ、かつショベルの自動運転動作を停止させて、自動運転コントローラを携帯型送信装置からの信号待ち状態とし、携帯型送信装置からの再起動信号の受信を待ってショベルの自動運転動作を再起動すると、ストックヤード内に原石を供給した後に、直ちにショベルの自動運転動作を再起動することができるので、自動運転ショベルの作業効率の低下を抑制することができ、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
まず、実施形態例に係る自動運転ショベルの構成と、当該自動運転ショベルを用いた砕石処理システムの構成とを、図１及び図２を用いて説明する。図１は砕石処理システムの構成図であり、図２は自動運転ショベルの構成図である。
【００１６】
図１に示すように、本例の砕石処理システムは、ストックヤード２内に貯留された原石２１を掘削する自動運転ショベル１と、当該自動運転ショベル１より放土された原石２１を破砕して所要の砕石４を生成するクラッシャ３と、前記自動運転ショベル１を遠隔操作する遠隔操作装置５と、切羽より切り出された原石２１を積み込んでストックヤード２に搬送するトラック６と、当該トラック６のオペレータが携帯する携帯型送受信装置７とから構成されている。
【００１７】
自動運転ショベル１は、図１及び図２に示すように、走行体１００と、走行体１００上に旋回可能に設けた旋回体１０１と、旋回体１０１上に設けられた運転室１０２と、旋回体１０１に回動可能に設けられたブーム１０３と、ブーム１０３の先端に回動可能に設けられたアーム１０４と、アーム１０４の先端に回動可能に設けられたバケット１０５と、走行体１００に対して旋回体１０１を旋回させる旋回モータ１０６と、旋回体１０１に対してブーム１０３を回動させるブームシリンダ１０７と、ブーム１０３に対してアーム１０４を回動させるアームシリンダ１０８と、アーム１０４に対してバケット１０５を回動させるバケットシリンダ１０９とを有する通常のショベルに、自動運転機能の制御を行う自動運転コントローラ８と、当該自動運転コントローラ８の電源をオンオフするコントローラスイッチ９と、前記自動運転コントローラ８に対する所要の教示操作を行う操作パネル１０と、前記遠隔操作装置５との間で信号の送受信を無線で行う第１無線装置１１及びそのアンテナ１１ａと、前記携帯型送受信装置７との間で信号の送受信を無線で行う第２無線装置１２及びそのアンテナ１２ａとを付加した構成になっている。なお、前記自動運転コントローラ８は、前記旋回体１０１上に搭載され、前記コントローラスイッチ９、操作パネル１０、第１無線装置１１及び第２無線装置１２は、前記運転室１０２内に設置される。
【００１８】
また、この自動運転ショベル１には、図２に示すように、前記自動運転コントローラ８の搭載に伴って、走行体１００に対する旋回体１０１の旋回角を検出する角度センサ１１０と、旋回体１０１に対するブーム１０３の回動角を検出する角度センサ１１１と、ブーム１０３に対するアーム１０４の回動角を検出する角度センサ１１２と、アーム１０４に対するバケット１０５の回動角を検出する角度センサ１１３と、旋回モータ１０６の圧力を検出する圧力センサ１１４と、ブームシリンダ１０７の圧力を検出する圧力センサ１１５と、アームシリンダ１０８の圧力を検出する圧力センサ１１６と、バケットシリンダ１０９の圧力を検出する圧力センサ１１７と、前記各アクチュエータ１０６〜１０９に送り込む油量を制御する比例電磁弁１１８と、前記各アクチュエータ１０６〜１０９の駆動を制御するコントロールバルブ１１９とが設けられている。
【００１９】
遠隔操作装置５には、図２に示すように、再生時に操作される再生操作部５１と、再生操作部５１の出力信号を自動運転コントローラ８が受信可能な所定形式の信号に変換して出力する遠隔操作コントローラ５２と、遠隔操作コントローラ５２の出力信号を自動運転ショベル１に備えられた第１無線装置１１に無線送信する第３無線装置５３と、当該第３無線装置５３に接続されたアンテナ５４とから構成されており、前記再生操作部５１には、再生操作を開始するための運転開始釦５０１と、再生動作を停止するための運転停止釦５０２と、自動運転ショベル１に搭載されたエンジンを起動するためのＳＴＡＲＴ釦５０３と、自動運転ショベル１に搭載されたエンジンを停止するためのＳＴＯＰ釦５０４と、自動運転ショベル１に搭載されたエンジンの回転数を上げるためのＵＰ釦５０５と、自動運転ショベル１に搭載されたエンジンの回転数を下げるためのＤＯＷＮ釦５０６と、自動運転ショベル１を待機位置に強制的に移動させる待機位置釦５０７と、自動運転ショベル１を非常停止させる非常停止釦５０８とが備えられている。前記アンテナ５４及び前記各釦５０１〜５０８は、図１に示すように、遠隔操作装置５の上面パネル上などに配置される。
【００２０】
携帯型送受信装置７には、図２に示すように、前記第２無線装置１２からの判定結果信号を受信した場合に駆動される警報器７１と、前記第２無線装置１２に再起動信号を送信する再起動信号送信釦７２とが備えられている。警報器７１としては、視覚的に判定結果信号を確認可能な表示装置や聴覚的に判定結果信号を確認可能なブザー、或いはこれらの双方を備えることができる。
【００２１】
クラッシャ３は、走行体３０と、ホッパ３１と、破砕部３２と、コンベア３３とから構成されており、自動運転ショベル１の放土位置に設置されて、所要の砕石４を生成する。
【００２２】
なお、図１に記載の符号Ｄ＿ＢＫはショベル１の接地面からバケット１０５の爪先までの深さ（実際にはマイナス符号の高さであるが、本発明では便宜上深さと呼ぶ）、符号Ｄ＿ＬＩＭＩＴは後述する判定処理に使用される設定掘削深さを示している。
【００２３】
以下、前記のように構成された自動運転ショベル１の教示操作と教示内容に応じた自動運転ショベル１の自動運転方法の一例とを、前出の図１及び図２並びに図３及び図４を用いて説明する。図３は実施形態例に係る自動運転ショベルの自動運転処理手順を示すフローチャート、図４は掘削動作中に行われる掘削深さ判定の手順を示すフローチャートである。
【００２４】
まず、自動運転ショベル１の教示操作について説明する。自動運転ショベル１の教示操作は、ＳＴＡＲＴ釦５０３を操作して自動運転ショベル１に搭載されたエンジンを起動し、かつ、コントローラスイッチ９を操作して自動運転コントローラ８の電源をオンすることによって可能になる。なお、コントローラスイッチ９がオフ状態のときは、自動運転ショベル１を標準機と同様に、手動で運転することができる。次に、操作パネル１０に表示される指示にしたがって、所要の教示と掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴの設定を行う。本実施形態例においては、掘削位置と放土位置と待機位置を教示すると共に、掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴとして、第１掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ１と、これよりも深い第２掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ２とを設定する。掘削位置は、自動運転ショベル１がストックヤード２に貯留された原石２１を掘削するための位置であり、放土位置は、自動運転ショベル１がストックヤード２から掘削された原石２１をクラッシャ３のホッパ３１へ放土する位置である。また、待機位置は、自動運転終了時等に、オペレータが自動運転ショベル１への乗降を行うための位置であり、後述する掘削深さの判定後の停止位置でもある。
【００２５】
前記各位置の教示操作が行われると、自動運転コントローラ８は、前記各位置に対応する各角度センサ１１０〜１１３からの検出値を入力して演算し、所定の記憶領域に教示位置データ及び教示コマンドとして記憶する。以上で教示操作を終了し、以下に説明する再生操作を行うことで自動運転が可能な状態となる。
【００２６】
前記各位置の教示操作は、通常の手動運転の要領で各教示位置に自動運転ショベル１を移動させ、各所定の位置に自動運転ショベル１が移動されるごとに、操作パネル１０に備えられた設定ボタンを押すことによって行われる。また、第１掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ１及び第２掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ２の設定は、バケット１０５の爪先を設定すべき深さまで移動させ、操作パネル１０に備えられた設定ボタンを押すことによって行われる。これらの各掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ１及びＤ＿ＬＩＭＩＴ２は、ブーム１０３、アーム１０４及びバケット１０５の角度と長さから求めることができる。なお、各掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ１及びＤ＿ＬＩＭＩＴ２の設定は、操作パネル１０上から直接入力する方法によっても行うことができる。
【００２７】
次に、自動運転ショベル１の再生操作について説明する。自動運転ショベル１の再生操作は、遠隔操作装置５に備えられた運転開始ボタン５０１を押すことによって行われる。即ち、運転開始ボタン５０１を押すと、遠隔操作コントローラ５２において生成された所定の信号が、第３無線装置５３、アンテナ５４、アンテナ１１ａ及び第１無線装置１１を介して自動運転コントローラ８に送信され、再生処理が開始される。自動運転コントローラ８において再生処理が開始されると、記憶されている教示データが呼び出され、角度センサ１１０〜１１３から得られた情報と対比しながら、この教示位置データに合致するように、比例電磁弁１１８への駆動電流の出力が制御され、コントロールバルブ１１９を介して、旋回モータ１０６、ブームシリンダ１０７、アームシリンダ１０８及びバケットシリンダ１０９への圧油の流れが制御される。
【００２８】
再生操作が開始されると、図３及び図４のフローチャートに示す手順で、自動運転ショベル１の自動運転が実行される。
【００２９】
まず、ステップＳ１で運転開始動作を実行する。ここで、運転開始動作とは、ブーム上げ等を行って自動運転ショベル１を旋回可能な姿勢とし、教示された掘削位置へと旋回動作を行う動作である。
【００３０】
次に、ステップＳ２に移行してブーム下げを行い、バケット１０５の地面への接地を行う。
【００３１】
次に、ステップＳ３で掘削深さＤ＿ＢＫの演算を開始する。この掘削深さＤ＿ＢＫは、ブーム１０３、アーム１０４及びバケット１０５の角度と長さから求めることができる。この掘削深さＤ＿ＢＫの演算は、後述するステップＳ４での掘削動作中に実行される。
【００３２】
次に、ステップＳ４で掘削動作を実行する。ここで、掘削動作とは、アームクラウドにより掘削を行い、バケットクラウドにより土石を掻き込み、ブーム上げにより自動運転ショベル１を旋回可能な姿勢とするという一連の動作をいう。
【００３３】
この掘削動作中においては、図４に示す判定処理が行われる。まず、ステップＳ４１で掘削深さＤ＿ＢＫが予め設定された第１掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ１よりも大きいか否かが判定され、ＮＯの場合はステップＳ４２へと移行して、土石要求フラグをＯＮする。次いで、ステップＳ４３で掘削深さＤ＿ＢＫが予め設定された第２掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ２よりも大きいか否かが判定され、ＮＯの場合はステップＳ４４へと移行して、待機位置動作フラグをＯＮにする。
【００３４】
図４の判定処理が終了した後、ステップＳ５に移行し、掘削深さＤ＿ＢＫの演算を終了する。
【００３５】
次に、ステップＳ６で土石要求フラグの判定を行い、土石要求フラグがＯＮの場合はステップＳ１１へと移行し、携帯型受信装置７に信号を送信して作動させる。これにより、携帯型送受信装置７の携帯者であるトラック６のオペレータにストックヤード２内の原石２１が少なくなった旨を知らせることができ、ストックヤード２内への原石２１の供給を速やかに行うことができる。携帯型受信装置７に信号を送信した後、ステップＳ１２で上石要求フラグをＯＦＦする。
【００３６】
次に、ステップＳ７で自動運転ショベル１の行き旋回動作を行う。ここで、行き旋回動作は、教示された掘削位置から放土位置への旋回動作である。
【００３７】
次に、ステップＳ８で放土動作を行う。ここで、放土動作は、ステップＳ４で掘削した原石２１を、教示された放土位置において、バケットダンプ等によってクラッシャ３のホッパ３１へと放土する動作である。
【００３８】
次に、ステップＳ９で待機位置移動フラグの判定を行う。判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ１０の戻り旋回動作で掘削位置へと戻り、ステップＳ２〜ステップＳ９の自動運転動作を繰り返す。ステップＳ９において判定結果がＮＯの場合は、ステップＳ１３へと移行し、以下の待機処理を行う。
【００３９】
まず、ステップＳ１３で待機位置移動動作を実行する。ここで、待機位置移動動作は、教示された待機位置へと旋回動作を行い、ブーム下げによってフロントを地面に接地させる動作である。
【００４０】
次に、ステップＳ１４で待機位置移動フラグをＯＦＦし、ステップＳ１５で自動運転ショベル１のエンジン回転数をローアイドルに下げる。これによって、無駄な燃料消費が抑制され、自動運転ショベル１の作業効率が高められるので、砕石処理システムの生産性を向上することができる。
【００４１】
次に、ステップＳ１６で携帯型送受装置７からの再起動信号を受信したかどうかの判定を行う。再起動信号の送信は、携帯型送受装置７に備えられた再起動信号送信釦７２を携帯型送受装置７の携帯者であるトラック６のオペレータが操作することによって行われる。そして、ステップＳ１６で再起動信号が受信されたと判定された場合には、ステップＳ１７に移行し、ショベル１のエンジン回転数をハイアイドルに上げる。しかる後に、ステップＳ１に戻って運転開始動作を実行し、ステップＳ２以下の自動運転動作を繰り返す。かように、本実施形態例の自動運転ショベル１は、携帯型送受信装置７からの再起動信号の受信を待って自動運転を再起動するので、ストックヤード２内に原石２１を供給した後に、直ちに自動運転ショベル１の自動運転動作を再起動することができ、自動運転ショベル１の作業効率の低下を抑制することができて、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。
【００４２】
なお、前記実施形態例においては、教示操作時に第１掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ１と第２掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ２とを設定したが、掘削深さは必ずしも２段階に設定する必要はなく、１段階でも良いし、３段階以上の多段階とすることもできる。
【００４３】
また、前記実施形態例においては、携帯型送受信装置７をトラック６のオペレータが携帯する場合を例にとって説明したが、トラック６のオペレータ以外の者に携帯型送受信装置７を携帯させることもできる。
【００４４】
さらに、前記実施形態例においては、携帯型送受信装置７を用いたが、携帯型送信装置と携帯型受信装置とを別個に用いることもできる。
【００４５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、自動運転コントローラに掘削深さ設定手段と掘削深さ判定手段とを備え、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが掘削深さ設定手段により設定された掘削深さに達したか否かを判定するので、ストックヤード内の原石量が不足したか否かを自動的に検知できる。また、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが設定された掘削深さに達したと判定された場合に、ショベルから離れた場所にいる者が携帯する携帯型受信装置に信号を送信して当該携帯型受信装置の携帯者に前記判定の結果を報知するので、トラックオペレータ等にストックヤード内への原石の供給を促すことができる。よって、自動運転ショベルの作業効率の低下を抑制することができ、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態例に係る自動運転ショベルの構成及び当該自動運転ショベルを用いた砕石処理システムの構成を示す図である。
【図２】実施形態例に係る自動運転ショベルに搭載されるショベル搭載装置と遠隔操作装置と携帯型送受信装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態例に係る自動運転ショベルの自動運転処理手順を示すフローチャートである。
【図４】掘削動作中に行われる掘削深さ判定の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 自動運転ショベル
５ 遠隔操作装置
７ 携帯型送受信装置
１２ 第２無線装置（無線装置）
【発明の属する技術分野】
本発明は、砕石現場などで使用される自動運転ショベルに係り、特に、自動運転ショベルの作業性の向上手段に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、砕石現場では、自動運転ショベルを用いた砕石作業の自動化が進められており、特開２０００−１５１３５号公報には、自動運転ショベルを用いた砕石処理システムが開示されている。
【０００３】
前記公報に記載されているように、砕石処理システムは、切羽より切り出された原石をトラックに積み込んでストックヤードと呼ばれる原石貯留部へと搬送し、トラックよりストックヤード内に投下され、ストックヤード内に貯留された原石を自動運転ショベルで掘削してクラッシャへと放土することで所要の砕石を生成する構成になっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、実際の砕石現場においては、必ずしも常にストックヤード内に適量の原石が供給されるとは限らず、作業現場の状態やトラックオペレータの都合等によってストックヤードへの原石の供給が一時的にストップし、ストックヤード内の原石量が不足する場合がある。
【０００５】
従来の砕石処理システムには、ストックヤード内の原石量が不足したことを検知する手段及びその事実をトラックオペレータ等に報知する手段が備えられておらず、ストックヤード内の原石量が不足した場合にも自動運転ショベルの運転が継続されるので、自動運転ショベルの作業効率が悪く、システム全体の生産性が低いという問題がある。
【０００６】
本発明は、かかる従来技術の実状に鑑みてなされたもので、その目的は、ストックヤード内の原石量が不足したことを検知する手段及びその事実をトラックオペレータ等に報知する手段が備えられ、システム全体の生産性の向上を図ることができる自動運転ショベルを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の課題を解消するため、第１に、ショベルと、当該ショベルに搭載され、当該ショベルの複数の位置を記憶する教示操作並びに当該教示操作により記憶された位置を再生する再生操作に基づいて当該ショベルに繰り返し一連の動作を実行させる自動運転コントローラと、当該自動運転コントローラを介して前記ショベルを遠隔操作する遠隔操作装置とから構成される自動運転ショベルにおいて、前記自動運転コントローラは、掘削深さ設定手段と掘削深さ判定手段を備え、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記掘削深さ設定手段により設定された掘削深さに達したと判定された場合、前記ショベルから離れた場所にいる者が携帯する携帯型受信装置に信号を送信して、当該携帯型受信装置の携帯者に前記判定の結果を報知するという構成にした。
【０００８】
このように、自動運転コントローラに掘削深さ設定手段と掘削深さ判定手段とを備え、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが掘削深さ設定手段により設定された掘削深さに達したか否かを判定するようにすると、ストックヤード内の原石量が不足したか否かを自動的に検知できる。また、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが設定された掘削深さに達したと判定された場合に、ショベルから離れた場所にいる者、例えばトラックオペレータが携帯する携帯型受信装置に信号を送信して当該携帯型受信装置の携帯者に前記判定の結果を報知すると、トラックオペレータにストックヤード内への原石の供給を促すことができるので、自動運転ショベルの作業効率の低下を抑制することができ、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。
【０００９】
本発明は、上記の課題を解消するため、第２に、前記第１の課題解決手段に記載の自動運転ショベルにおいて、前記教示操作により記憶される前記ショベルの位置には少なくとも待機位置を含み、前記再生操作により実行される前記ショベルの動作には少なくとも放土動作を含み、前記自動運転コントローラは、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記掘削深さ設定手段により設定された掘削深さに達したと判定された場合、前記放土動作の終了後に前記ショベルを前記待機位置へと移動させ、前記ショベルが前記待機位置に移動した後に前記ショベルの自動運転動作を停止させるという構成にした。
【００１０】
このように、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが設定された掘削深さに達したと判定された場合に、放土動作の終了後にショベルを待機位置へと移動させ、ショベルの自動運転動作を停止させると、ショベルを待機位置に移動させた段階でショベルのエンジン回転数をローアイドルにすることによって無駄な燃料消費を押さえることができるので、自動運転ショベルの作業効率を高めることができ、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。
【００１１】
本発明は、上記の課題を解消するため、第３に、前記第２の課題解決手段に記載の自動運転ショベルにおいて、前記自動運転コントローラは、前記ショベルが前記待機位置に移動しかつ自動運転動作が停止した後に、前記ショベルから離れた場所にいる者が携帯する携帯型送信装置からの信号待ち状態になり、前記携帯型送信装置からの再起動信号の受信を待って前記ショベルの自動運転動作を再起動するという構成にした。
【００１２】
このように、ショベルが待機位置に移動しかつ自動運転動作が停止した後に自動運転コントローラを携帯型送信装置からの信号待ち状態とし、携帯型送信装置からの再起動信号の受信を待ってショベルの自動運転動作を再起動すると、ストックヤード内に原石を供給した後に、直ちにショベルの自動運転動作を再起動することができるので、自動運転ショベルの作業効率の低下を抑制することができ、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。
【００１３】
本発明は、上記の課題を解消するため、第４に、前記第１の課題解決手段に記載の自動運転ショベルにおいて、前記掘削深さ設定手段は第１の掘削深さと当該第１の掘削深さよりも深い第２の掘削深さを設定でき、前記教示操作により記憶される前記ショベルの位置には少なくとも待機位置を含み、前記再生操作により実行される前記ショベルの動作には少なくとも放土動作を含み、前記自動運転コントローラは、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記第１の掘削深さに達したと判定された場合には、前記携帯型受信装置に信号を送信して前記携帯型受信装置の携帯者に前記判定の結果を報知し、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記第２の掘削深さに達したと判定された場合には、前記放土動作の終了後に前記ショベルを前記待機位置へと移動させ、かつ前記ショベルが前記待機位置に移動した後に前記ショベルの自動運転動作を停止させて、前記ショベルから離れた場所にいる者が携帯する携帯型送信装置からの信号待ち状態になり、前記携帯型送信装置からの再起動信号の受信を待って前記ショベルの自動運転動作を再起動するという構成にした。
【００１４】
このように、掘削深さ設定手段により第１の掘削深さと当該第１の掘削深さよりも深い第２の掘削深さとを設定し、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが第１の掘削深さに達したと判定された場合に、例えばトラックオペレータなどが携帯する携帯型受信装置に信号を送信して当該携帯型受信装置の携帯者に前記判定の結果を報知すると、ストックヤード内の原石量が掘削不可能な量まで減少する以前にトラックオペレータにストックヤード内への原石の供給を促すことができるので、自動運転ショベルの作業効率の低下を回避することができ、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。また、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが第２の掘削深さに達したと判定された場合に、ショベルを待機位置に移動させ、かつショベルの自動運転動作を停止させて、自動運転コントローラを携帯型送信装置からの信号待ち状態とし、携帯型送信装置からの再起動信号の受信を待ってショベルの自動運転動作を再起動すると、ストックヤード内に原石を供給した後に、直ちにショベルの自動運転動作を再起動することができるので、自動運転ショベルの作業効率の低下を抑制することができ、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
まず、実施形態例に係る自動運転ショベルの構成と、当該自動運転ショベルを用いた砕石処理システムの構成とを、図１及び図２を用いて説明する。図１は砕石処理システムの構成図であり、図２は自動運転ショベルの構成図である。
【００１６】
図１に示すように、本例の砕石処理システムは、ストックヤード２内に貯留された原石２１を掘削する自動運転ショベル１と、当該自動運転ショベル１より放土された原石２１を破砕して所要の砕石４を生成するクラッシャ３と、前記自動運転ショベル１を遠隔操作する遠隔操作装置５と、切羽より切り出された原石２１を積み込んでストックヤード２に搬送するトラック６と、当該トラック６のオペレータが携帯する携帯型送受信装置７とから構成されている。
【００１７】
自動運転ショベル１は、図１及び図２に示すように、走行体１００と、走行体１００上に旋回可能に設けた旋回体１０１と、旋回体１０１上に設けられた運転室１０２と、旋回体１０１に回動可能に設けられたブーム１０３と、ブーム１０３の先端に回動可能に設けられたアーム１０４と、アーム１０４の先端に回動可能に設けられたバケット１０５と、走行体１００に対して旋回体１０１を旋回させる旋回モータ１０６と、旋回体１０１に対してブーム１０３を回動させるブームシリンダ１０７と、ブーム１０３に対してアーム１０４を回動させるアームシリンダ１０８と、アーム１０４に対してバケット１０５を回動させるバケットシリンダ１０９とを有する通常のショベルに、自動運転機能の制御を行う自動運転コントローラ８と、当該自動運転コントローラ８の電源をオンオフするコントローラスイッチ９と、前記自動運転コントローラ８に対する所要の教示操作を行う操作パネル１０と、前記遠隔操作装置５との間で信号の送受信を無線で行う第１無線装置１１及びそのアンテナ１１ａと、前記携帯型送受信装置７との間で信号の送受信を無線で行う第２無線装置１２及びそのアンテナ１２ａとを付加した構成になっている。なお、前記自動運転コントローラ８は、前記旋回体１０１上に搭載され、前記コントローラスイッチ９、操作パネル１０、第１無線装置１１及び第２無線装置１２は、前記運転室１０２内に設置される。
【００１８】
また、この自動運転ショベル１には、図２に示すように、前記自動運転コントローラ８の搭載に伴って、走行体１００に対する旋回体１０１の旋回角を検出する角度センサ１１０と、旋回体１０１に対するブーム１０３の回動角を検出する角度センサ１１１と、ブーム１０３に対するアーム１０４の回動角を検出する角度センサ１１２と、アーム１０４に対するバケット１０５の回動角を検出する角度センサ１１３と、旋回モータ１０６の圧力を検出する圧力センサ１１４と、ブームシリンダ１０７の圧力を検出する圧力センサ１１５と、アームシリンダ１０８の圧力を検出する圧力センサ１１６と、バケットシリンダ１０９の圧力を検出する圧力センサ１１７と、前記各アクチュエータ１０６〜１０９に送り込む油量を制御する比例電磁弁１１８と、前記各アクチュエータ１０６〜１０９の駆動を制御するコントロールバルブ１１９とが設けられている。
【００１９】
遠隔操作装置５には、図２に示すように、再生時に操作される再生操作部５１と、再生操作部５１の出力信号を自動運転コントローラ８が受信可能な所定形式の信号に変換して出力する遠隔操作コントローラ５２と、遠隔操作コントローラ５２の出力信号を自動運転ショベル１に備えられた第１無線装置１１に無線送信する第３無線装置５３と、当該第３無線装置５３に接続されたアンテナ５４とから構成されており、前記再生操作部５１には、再生操作を開始するための運転開始釦５０１と、再生動作を停止するための運転停止釦５０２と、自動運転ショベル１に搭載されたエンジンを起動するためのＳＴＡＲＴ釦５０３と、自動運転ショベル１に搭載されたエンジンを停止するためのＳＴＯＰ釦５０４と、自動運転ショベル１に搭載されたエンジンの回転数を上げるためのＵＰ釦５０５と、自動運転ショベル１に搭載されたエンジンの回転数を下げるためのＤＯＷＮ釦５０６と、自動運転ショベル１を待機位置に強制的に移動させる待機位置釦５０７と、自動運転ショベル１を非常停止させる非常停止釦５０８とが備えられている。前記アンテナ５４及び前記各釦５０１〜５０８は、図１に示すように、遠隔操作装置５の上面パネル上などに配置される。
【００２０】
携帯型送受信装置７には、図２に示すように、前記第２無線装置１２からの判定結果信号を受信した場合に駆動される警報器７１と、前記第２無線装置１２に再起動信号を送信する再起動信号送信釦７２とが備えられている。警報器７１としては、視覚的に判定結果信号を確認可能な表示装置や聴覚的に判定結果信号を確認可能なブザー、或いはこれらの双方を備えることができる。
【００２１】
クラッシャ３は、走行体３０と、ホッパ３１と、破砕部３２と、コンベア３３とから構成されており、自動運転ショベル１の放土位置に設置されて、所要の砕石４を生成する。
【００２２】
なお、図１に記載の符号Ｄ＿ＢＫはショベル１の接地面からバケット１０５の爪先までの深さ（実際にはマイナス符号の高さであるが、本発明では便宜上深さと呼ぶ）、符号Ｄ＿ＬＩＭＩＴは後述する判定処理に使用される設定掘削深さを示している。
【００２３】
以下、前記のように構成された自動運転ショベル１の教示操作と教示内容に応じた自動運転ショベル１の自動運転方法の一例とを、前出の図１及び図２並びに図３及び図４を用いて説明する。図３は実施形態例に係る自動運転ショベルの自動運転処理手順を示すフローチャート、図４は掘削動作中に行われる掘削深さ判定の手順を示すフローチャートである。
【００２４】
まず、自動運転ショベル１の教示操作について説明する。自動運転ショベル１の教示操作は、ＳＴＡＲＴ釦５０３を操作して自動運転ショベル１に搭載されたエンジンを起動し、かつ、コントローラスイッチ９を操作して自動運転コントローラ８の電源をオンすることによって可能になる。なお、コントローラスイッチ９がオフ状態のときは、自動運転ショベル１を標準機と同様に、手動で運転することができる。次に、操作パネル１０に表示される指示にしたがって、所要の教示と掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴの設定を行う。本実施形態例においては、掘削位置と放土位置と待機位置を教示すると共に、掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴとして、第１掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ１と、これよりも深い第２掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ２とを設定する。掘削位置は、自動運転ショベル１がストックヤード２に貯留された原石２１を掘削するための位置であり、放土位置は、自動運転ショベル１がストックヤード２から掘削された原石２１をクラッシャ３のホッパ３１へ放土する位置である。また、待機位置は、自動運転終了時等に、オペレータが自動運転ショベル１への乗降を行うための位置であり、後述する掘削深さの判定後の停止位置でもある。
【００２５】
前記各位置の教示操作が行われると、自動運転コントローラ８は、前記各位置に対応する各角度センサ１１０〜１１３からの検出値を入力して演算し、所定の記憶領域に教示位置データ及び教示コマンドとして記憶する。以上で教示操作を終了し、以下に説明する再生操作を行うことで自動運転が可能な状態となる。
【００２６】
前記各位置の教示操作は、通常の手動運転の要領で各教示位置に自動運転ショベル１を移動させ、各所定の位置に自動運転ショベル１が移動されるごとに、操作パネル１０に備えられた設定ボタンを押すことによって行われる。また、第１掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ１及び第２掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ２の設定は、バケット１０５の爪先を設定すべき深さまで移動させ、操作パネル１０に備えられた設定ボタンを押すことによって行われる。これらの各掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ１及びＤ＿ＬＩＭＩＴ２は、ブーム１０３、アーム１０４及びバケット１０５の角度と長さから求めることができる。なお、各掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ１及びＤ＿ＬＩＭＩＴ２の設定は、操作パネル１０上から直接入力する方法によっても行うことができる。
【００２７】
次に、自動運転ショベル１の再生操作について説明する。自動運転ショベル１の再生操作は、遠隔操作装置５に備えられた運転開始ボタン５０１を押すことによって行われる。即ち、運転開始ボタン５０１を押すと、遠隔操作コントローラ５２において生成された所定の信号が、第３無線装置５３、アンテナ５４、アンテナ１１ａ及び第１無線装置１１を介して自動運転コントローラ８に送信され、再生処理が開始される。自動運転コントローラ８において再生処理が開始されると、記憶されている教示データが呼び出され、角度センサ１１０〜１１３から得られた情報と対比しながら、この教示位置データに合致するように、比例電磁弁１１８への駆動電流の出力が制御され、コントロールバルブ１１９を介して、旋回モータ１０６、ブームシリンダ１０７、アームシリンダ１０８及びバケットシリンダ１０９への圧油の流れが制御される。
【００２８】
再生操作が開始されると、図３及び図４のフローチャートに示す手順で、自動運転ショベル１の自動運転が実行される。
【００２９】
まず、ステップＳ１で運転開始動作を実行する。ここで、運転開始動作とは、ブーム上げ等を行って自動運転ショベル１を旋回可能な姿勢とし、教示された掘削位置へと旋回動作を行う動作である。
【００３０】
次に、ステップＳ２に移行してブーム下げを行い、バケット１０５の地面への接地を行う。
【００３１】
次に、ステップＳ３で掘削深さＤ＿ＢＫの演算を開始する。この掘削深さＤ＿ＢＫは、ブーム１０３、アーム１０４及びバケット１０５の角度と長さから求めることができる。この掘削深さＤ＿ＢＫの演算は、後述するステップＳ４での掘削動作中に実行される。
【００３２】
次に、ステップＳ４で掘削動作を実行する。ここで、掘削動作とは、アームクラウドにより掘削を行い、バケットクラウドにより土石を掻き込み、ブーム上げにより自動運転ショベル１を旋回可能な姿勢とするという一連の動作をいう。
【００３３】
この掘削動作中においては、図４に示す判定処理が行われる。まず、ステップＳ４１で掘削深さＤ＿ＢＫが予め設定された第１掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ１よりも大きいか否かが判定され、ＮＯの場合はステップＳ４２へと移行して、土石要求フラグをＯＮする。次いで、ステップＳ４３で掘削深さＤ＿ＢＫが予め設定された第２掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ２よりも大きいか否かが判定され、ＮＯの場合はステップＳ４４へと移行して、待機位置動作フラグをＯＮにする。
【００３４】
図４の判定処理が終了した後、ステップＳ５に移行し、掘削深さＤ＿ＢＫの演算を終了する。
【００３５】
次に、ステップＳ６で土石要求フラグの判定を行い、土石要求フラグがＯＮの場合はステップＳ１１へと移行し、携帯型受信装置７に信号を送信して作動させる。これにより、携帯型送受信装置７の携帯者であるトラック６のオペレータにストックヤード２内の原石２１が少なくなった旨を知らせることができ、ストックヤード２内への原石２１の供給を速やかに行うことができる。携帯型受信装置７に信号を送信した後、ステップＳ１２で上石要求フラグをＯＦＦする。
【００３６】
次に、ステップＳ７で自動運転ショベル１の行き旋回動作を行う。ここで、行き旋回動作は、教示された掘削位置から放土位置への旋回動作である。
【００３７】
次に、ステップＳ８で放土動作を行う。ここで、放土動作は、ステップＳ４で掘削した原石２１を、教示された放土位置において、バケットダンプ等によってクラッシャ３のホッパ３１へと放土する動作である。
【００３８】
次に、ステップＳ９で待機位置移動フラグの判定を行う。判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ１０の戻り旋回動作で掘削位置へと戻り、ステップＳ２〜ステップＳ９の自動運転動作を繰り返す。ステップＳ９において判定結果がＮＯの場合は、ステップＳ１３へと移行し、以下の待機処理を行う。
【００３９】
まず、ステップＳ１３で待機位置移動動作を実行する。ここで、待機位置移動動作は、教示された待機位置へと旋回動作を行い、ブーム下げによってフロントを地面に接地させる動作である。
【００４０】
次に、ステップＳ１４で待機位置移動フラグをＯＦＦし、ステップＳ１５で自動運転ショベル１のエンジン回転数をローアイドルに下げる。これによって、無駄な燃料消費が抑制され、自動運転ショベル１の作業効率が高められるので、砕石処理システムの生産性を向上することができる。
【００４１】
次に、ステップＳ１６で携帯型送受装置７からの再起動信号を受信したかどうかの判定を行う。再起動信号の送信は、携帯型送受装置７に備えられた再起動信号送信釦７２を携帯型送受装置７の携帯者であるトラック６のオペレータが操作することによって行われる。そして、ステップＳ１６で再起動信号が受信されたと判定された場合には、ステップＳ１７に移行し、ショベル１のエンジン回転数をハイアイドルに上げる。しかる後に、ステップＳ１に戻って運転開始動作を実行し、ステップＳ２以下の自動運転動作を繰り返す。かように、本実施形態例の自動運転ショベル１は、携帯型送受信装置７からの再起動信号の受信を待って自動運転を再起動するので、ストックヤード２内に原石２１を供給した後に、直ちに自動運転ショベル１の自動運転動作を再起動することができ、自動運転ショベル１の作業効率の低下を抑制することができて、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。
【００４２】
なお、前記実施形態例においては、教示操作時に第１掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ１と第２掘削深さＤ＿ＬＩＭＩＴ２とを設定したが、掘削深さは必ずしも２段階に設定する必要はなく、１段階でも良いし、３段階以上の多段階とすることもできる。
【００４３】
また、前記実施形態例においては、携帯型送受信装置７をトラック６のオペレータが携帯する場合を例にとって説明したが、トラック６のオペレータ以外の者に携帯型送受信装置７を携帯させることもできる。
【００４４】
さらに、前記実施形態例においては、携帯型送受信装置７を用いたが、携帯型送信装置と携帯型受信装置とを別個に用いることもできる。
【００４５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、自動運転コントローラに掘削深さ設定手段と掘削深さ判定手段とを備え、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが掘削深さ設定手段により設定された掘削深さに達したか否かを判定するので、ストックヤード内の原石量が不足したか否かを自動的に検知できる。また、掘削深さ判定手段によりショベルの掘削深さが設定された掘削深さに達したと判定された場合に、ショベルから離れた場所にいる者が携帯する携帯型受信装置に信号を送信して当該携帯型受信装置の携帯者に前記判定の結果を報知するので、トラックオペレータ等にストックヤード内への原石の供給を促すことができる。よって、自動運転ショベルの作業効率の低下を抑制することができ、砕石処理システム等の生産性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態例に係る自動運転ショベルの構成及び当該自動運転ショベルを用いた砕石処理システムの構成を示す図である。
【図２】実施形態例に係る自動運転ショベルに搭載されるショベル搭載装置と遠隔操作装置と携帯型送受信装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態例に係る自動運転ショベルの自動運転処理手順を示すフローチャートである。
【図４】掘削動作中に行われる掘削深さ判定の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 自動運転ショベル
５ 遠隔操作装置
７ 携帯型送受信装置
１２ 第２無線装置（無線装置）
Claims (4)
- ショベルと、当該ショベルに搭載され、当該ショベルの複数の位置を記憶する教示操作並びに当該教示操作により記憶された位置を再生する再生操作に基づいて当該ショベルに繰り返し一連の動作を実行させる自動運転コントローラと、当該自動運転コントローラを介して前記ショベルを遠隔操作する遠隔操作装置とから構成される自動運転ショベルにおいて、前記自動運転コントローラは、掘削深さ設定手段と掘削深さ判定手段を備え、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記掘削深さ設定手段により設定された掘削深さに達したと判定された場合、前記ショベルから離れた場所にいる者が携帯する携帯型受信装置に信号を送信して、当該携帯型受信装置の携帯者に前記判定の結果を報知することを特徴とする自動運転ショベル。
- 請求項１に記載の自動運転ショベルにおいて、前記教示操作により記憶される前記ショベルの位置には少なくとも待機位置を含み、前記再生操作により実行される前記ショベルの動作には少なくとも放土動作を含み、前記自動運転コントローラは、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記掘削深さ設定手段により設定された掘削深さに達したと判定された場合、前記放土動作の終了後に前記ショベルを前記待機位置へと移動させ、前記ショベルが前記待機位置に移動した後に前記ショベルの自動運転動作を停止させることを特徴とする自動運転ショベル。
- 請求項２に記載の自動運転ショベルにおいて、前記自動運転コントローラは、前記ショベルが前記待機位置に移動しかつ自動運転動作が停止した後に、前記ショベルから離れた場所にいる者が携帯する携帯型送信装置からの信号待ち状態になり、前記携帯型送信装置からの再起動信号の受信を待って前記ショベルの自動運転動作を再起動することを特徴とする自動運転ショベル。
- 請求項１に記載の自動運転ショベルにおいて、前記掘削深さ設定手段は第１の掘削深さと当該第１の掘削深さよりも深い第２の掘削深さを設定でき、前記教示操作により記憶される前記ショベルの位置には少なくとも待機位置を含み、前記再生操作により実行される前記ショベルの動作には少なくとも放土動作を含み、前記自動運転コントローラは、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記第１の掘削深さに達したと判定された場合には、前記携帯型受信装置に信号を送信して前記携帯型受信装置の携帯者に前記判定の結果を報知し、前記掘削深さ判定手段により前記ショベルの掘削深さが前記第２の掘削深さに達したと判定された場合には、前記放土動作の終了後に前記ショベルを前記待機位置へと移動させ、かつ前記ショベルが前記待機位置に移動した後に前記ショベルの自動運転動作を停止させて、前記ショベルから離れた場所にいる者が携帯する携帯型送信装置からの信号待ち状態になり、前記携帯型送信装置からの再起動信号の受信を待って前記ショベルの自動運転動作を再起動することを特徴とする自動運転ショベル。
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