JP4414508B2

JP4414508B2 - Endoscope device

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Publication number: JP4414508B2
Application number: JP15942899A
Authority: JP
Inventors: 隆康宮城; 明鈴木; 秀雄伊藤; 観内藤; 厚渡辺; 隆一外山
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1999-06-07
Filing date: 1999-06-07
Publication date: 2010-02-10
Anticipated expiration: 2019-06-07
Also published as: JP2000342514A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は管腔内に挿入される挿入部の形状を検出する挿入部形状検出手段を備えた内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、内視鏡には管腔内に挿入される細長い挿入部の基端部に手元側の操作部が配設されている。また、挿入部の先端部には湾曲変形可能な湾曲部が配設されている。さらに、操作部には湾曲部を湾曲操作する湾曲ノブなどの湾曲操作部が配設されている。
【０００３】
ところで、内視鏡の挿入部には柔軟な細長い可撓管部の先端部に湾曲部を介して先端構成部が配設されている。この先端構成部には照明光学系や、観察光学系などが組み込まれている。そして、内視鏡の挿入部が管腔内に挿入される場合には管腔の形状に合わせて湾曲部を湾曲操作させながら挿入部を徐々に管腔内に押し込むことにより、管腔の形状に沿って内視鏡の可撓管部を変形させながら内視鏡の挿入部を管腔の深部まで挿入させるようになっている。この場合、内視鏡の挿入部が挿入される管腔内、例えば大腸や、小腸などの体腔内は複雑に曲がりくねっている。そのため、管腔内に挿入された内視鏡の挿入部の形状は挿入される管腔の形状に合わせて変形されているので、術者が管腔の深部まで挿入された内視鏡の挿入部の形状を知ることは容易ではない。
【０００４】
そこで、例えば特開平７−１１１９６９号公報には磁界を発生する磁界発生用コイルが内視鏡の挿入部の内部に軸方向に沿って複数並設された挿入部形状検出プローブが内蔵された内視鏡が示されている。ここで、挿入部形状検出プローブには軸心位置に芯線が配設され、この芯線の周囲に複数のコイルが予め設定された間隔で接着等で固定されている。また、各コイルには信号線が接続されている。さらに、この形状検出プローブの外周部位には各コイルや、信号線の保護のための外装チューブが装着されている。そして、この内視鏡では各磁界発生用コイルから発生される磁界を検出して挿入部の形状を検出し、ここで検出された挿入部の形状を専用のモニタに表示する構成になっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
内視鏡の湾曲部は操作部の湾曲ノブなどの湾曲操作部の操作によって略直線状に延伸された基準形状から上下方向、或いは左右方向に略円弧形状に湾曲された各湾曲形状にそれぞれ湾曲されるようになっている。さらに、この湾曲部の湾曲操作時には湾曲部は略直線状に延伸された基準形状と、円弧形状に湾曲された最大湾曲形状との間の任意の湾曲形状に湾曲されるようになっている。
【０００６】
ところで、上記従来構成の挿入部の形状検出プローブを内蔵した内視鏡装置では、湾曲部の湾曲操作時には形状検出プローブ全体に引張り力、屈曲力が作用する。ここで、内視鏡の湾曲部が大きく（強く）最大湾曲形状に湾曲された場合には、形状検出プローブのコイル端と信号線との接続部や、外装チューブの端縁部などに比較的大きな引張り力、屈曲力が作用するので、内視鏡の湾曲部が最大湾曲形状に繰返し曲げられた場合には形状検出プローブのコイル端と信号線との接続部や、外装チューブの端縁部などが切れたりする不具合がある。そのため、内視鏡に内蔵されている形状検出プローブが故障するおそれがあり、形状検出プローブの耐久性が損なわれる問題がある。
【０００７】
本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、湾曲部の湾曲操作時に形状検出プローブのコイル端と信号線との接続部や、外装チューブの端縁部などが切れたりするおそれを少なくして形状検出プローブの耐久性の向上を図ることができる内視鏡装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は管腔内に挿入される挿入部の基端部に手元側の操作部が配設され、前記挿入部の先端部に湾曲変形可能な湾曲部、前記操作部に前記湾曲部を湾曲操作する湾曲操作部が配設されるとともに、磁界を発生する複数の磁界発生用コイルが前記挿入部の内部に軸方向に沿って配設された挿入部形状検出プローブが内蔵され、前記各磁界発生用コイルから発生される磁界を検出して前記挿入部の形状を検出する挿入部形状検出手段を備えた内視鏡装置において、前記湾曲部に湾曲半径が異なる複数の湾曲領域を設け、前記湾曲部に配置される前記形状検出プローブの各コイルを前記湾曲部内における湾曲半径が大きい領域に配置したことを特徴とする内視鏡装置である。
そして、本請求項１の発明では湾曲部の湾曲操作時には湾曲部の複数の湾曲領域でそれぞれ異なる湾曲半径で湾曲させる。ここで、湾曲部に配置される形状検出プローブの各コイルを湾曲半径が大きい領域に配置することにより、湾曲部の湾曲操作時に形状検出プローブのコイル端と信号線との接続部や、外装チューブの端縁部などに作用する引張り力、屈曲力を小さくするようにしたものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施の形態を図１乃至図６を参照して説明する。図１は本実施の形態の内視鏡装置１のシステム全体の概略構成を示すものである。本実施の形態の内視鏡装置１には内視鏡２と、光源装置３と、内視鏡像を表示する第１のモニター４と、内視鏡２の形状を表示する第２のモニター５とが設けられている。
【００１１】
また、本実施の形態の内視鏡２には管腔内に挿入される細長い挿入部６の基端部に手元側の操作部７が配設されている。ここで、挿入部６には細長い可撓管部８の先端部に湾曲変形可能な湾曲部９が配設されている。さらに、この湾曲部９の先端部には硬質な先端構成部１０が連結されている。この先端構成部１０には照明光学系であるライトガイドファイバ２４や、観察光学系の対物レンズや、ＣＣＤなどの撮像手段の他、送気送水ノズルや、処置具挿通チャンネル２７などが組み込まれている。
【００１２】
また、内視鏡２の手元側の操作部７には湾曲部９を湾曲操作する図示しない湾曲ノブ等の湾曲操作部が配設されているとともに、ユニバーサルコード１１の一端部が連結されている。このユニバーサルコード１１の他端部にはコネクタ１２が取付けられている。そして、このコネクタ１２は光源装置３に着脱可能に連結されるようになっている。
【００１３】
さらに、コネクタ１２には２本の接続ケーブル１３、１４の各一端部が連結されている。ここで、一方の接続ケーブル１３は例えばカメラコントロールユニット（ＣＣＵ）などの制御装置１５に接続されている。この制御装置１５には第１のモニター４が接続されている。
【００１４】
また、他方の接続ケーブル１４は内視鏡２の挿入部６の形状を検出する形状検出用制御装置（挿入部形状検出手段）１６に接続されている。この形状検出用制御装置１６にはアンテナ１７と、第２のモニター５とが接続されている。
【００１５】
また、図２（Ａ）は内視鏡２の湾曲部９の内部構成を示すものである。本実施の形態の湾曲部９には複数の環状の湾曲駒１８が挿入部６の軸方向に並設された湾曲駒群１９が配設されている。ここで、各湾曲駒１８の前端部には２つの前端側突起部１８ａが前向きに突設されている。これら２つの前端側突起部１８ａは各湾曲駒１８のリングの周方向に１８０°離れた位置に配置されている。
【００１６】
さらに、各湾曲駒１８の後端部には２つの後端側突起部１８ｂが後向きに突設されている。これら２つの後端側突起部１８ｂは各湾曲駒１８のリングの周方向に１８０°離れた位置に配置されている。なお、各湾曲駒１８の２つの前端側突起部１８ａと、２つの後端側突起部１８ｂとは互いに９０°離れた位置に配置されている。
【００１７】
そして、前後に隣接する２つの湾曲駒１８における前側の湾曲駒１８の２つの後端側突起部１８ｂと、後ろ側の湾曲駒１８の２つの前端側突起部１８ａとが重ね合わされた重合部分に回動ピン２０が回動自在に連結されている。
【００１８】
さらに、本実施の形態の湾曲部９には図２（Ａ）に示すように前後に隣接する２つの湾曲駒１８の端縁部間に回動ピン２０による回動連結部の両側に略Ｖ字状の間隙部２１が形成されている。
【００１９】
また、湾曲駒群１９の最先端位置に配置された最先端湾曲駒１８Ａには２つの前端側突起部１８ａが突設されていない。そして、この最先端湾曲駒１８Ａは先端構成部１０の後端部に例えば接着や、螺子、半田や、溶接、圧入等の固定手段にて固定されている。さらに、湾曲駒群１９の最後端位置に配置された最後端湾曲駒１８Ｂには２つの後端側突起部１８ｂが突設されていない。そして、この最後端湾曲駒１８Ｂは可撓管部８の先端部に同様に、例えば接着や、螺子、半田や、溶接、圧入等の固定手段にて固定されている。
【００２０】
また、湾曲部９の外周面には屈曲自在な軟性のチューブ体２２が配設されている。そして、湾曲部９の湾曲駒群１９の外側はこのチューブ体２２によって被覆されている。
【００２１】
さらに、湾曲部９の最先端湾曲駒１８Ａには複数、本実施の形態では４本のアングルワイヤ２３（上下方向湾曲操作用の２本のアングルワイヤ２３および左右方向湾曲操作用の２本のアングルワイヤ２３）の先端部が固定されている。これらのアングルワイヤ２３の基端部は手元側の操作部７側に延出されている。この操作部７には操作ノブの操作にともない各アングルワイヤ２３を牽引操作する図示しない湾曲操作機構が設けられている。
【００２２】
そして、内視鏡２の湾曲部９の湾曲時には操作ノブの操作によって湾曲操作機構を介していずれかの１本、或いは２本のアングルワイヤ２３が牽引操作される。このとき、内視鏡２の湾曲部９は操作部７の湾曲ノブなどの湾曲操作部の操作によって図２（Ａ）に示すように略直線状に延伸された基準形状から図１に示すように上下方向、或いは左右方向に略円弧形状に湾曲された各湾曲形状にそれぞれ湾曲されるようになっている。
【００２３】
また、内視鏡２の湾曲部９が湾曲されていない状態、すなわち湾曲部９全体が略直線状に延伸された基準形状で保持されている場合には各湾曲駒１８の端縁部間のＶ字状の間隙部２１は上下左右の４方向の各アングルワイヤ２３の全ての方向で等間隔で保持されている。そして、湾曲部９の湾曲時には牽引操作されるアングルワイヤ２３によって最先端湾曲駒１８Ａが手元側に引張られる操作にともない牽引操作されるアングルワイヤ２３の方向の各湾曲駒１８の端縁部間のＶ字状の間隙部２１が狭まる状態、反対側の間隙部２１は広がる状態に各湾曲駒１８がそれぞれ回動ピン２０を中心に回動される。これによって、湾曲部９全体が略円弧形状に湾曲操作される。さらに、この湾曲部９の湾曲操作時には湾曲部９は略直線状に延伸された基準形状と、円弧形状に湾曲された湾曲部９の最大湾曲形状との間の任意の湾曲形状に湾曲されるようになっている。なお、湾曲部９の最大湾曲時には各湾曲駒１８の端縁部間のＶ字状の間隙部２１が狭まり、この間隙部２１の前後の湾曲駒１８の端縁部間どうしが当接されるようになっている。
【００２４】
また、本実施の形態の湾曲部９には湾曲半径が異なる複数の湾曲領域、すなわち図２（Ａ）に示すように湾曲半径が小さい第１の湾曲領域ＷＡと、この第１の湾曲領域ＷＡよりも湾曲半径が大きい第２の湾曲領域ＷＢとが設けられている。ここで、第１の湾曲領域ＷＡは湾曲部９の先端側に、また第２の湾曲領域ＷＢはこの第１の湾曲領域ＷＡの後方にそれぞれ配置されている。
【００２５】
さらに、本実施の形態では第１の湾曲領域ＷＡに配置されている各湾曲駒１８は湾曲部９が図２（Ａ）に示すように略直線状に延伸された基準形状の状態で、前後に隣接する２つの湾曲駒１８の端縁部間の略Ｖ字状の間隙部２１の最大隙間部の寸法、いわゆる肩口寸法がｔ１に設定されている。このとき、第２の湾曲領域ＷＢに配置されている各湾曲駒１８は肩口寸法がｔ２となり、ｔ１＞ｔ２の関係に設定されている。そのため、湾曲部９を最大湾曲状態に湾曲させた際には湾曲部９の先端側の第１の湾曲領域ＷＡでは湾曲半径が小さく、この第１の湾曲領域ＷＡよりも後方の第２の湾曲領域ＷＢでは湾曲半径が大きい状態で保持されるようになっている。
【００２６】
また、内視鏡２の挿入部６内には図３（Ｂ）に示すように上下左右の各方向の４本のアングルワイヤ２３と、２つのライトガイドファイバ２４と、ＣＣＤなどの撮像手段の画像信号伝送ケーブル２５と、送気送水チャンネル２６と、処置具挿通チャンネル２７などの各内蔵物とともに、この挿入部６の形状検出用の形状検出プローブ２８が組み込まれている。ここで、２つのライトガイドファイバ２４の先端部は先端構成部１０に配設された２つの照明用窓部の内面側に対向配置され、基端部側は操作部７内およびユニバーサルコード１１内を経てコネクタ１２内に延設されている。そして、光源装置３からの照明光がコネクタ１２を介してライトガイドファイバ２４に入射されるようになっている。さらに、このライトガイドファイバ２４から伝達される照明光は照明用窓部によって外部に拡大出射されるようになっている。
【００２７】
また、画像信号伝送ケーブル２５の基端部側は操作部７内からユニバーサルコード１１内、コネクタ１２内および接続ケーブル１３を経て制御装置１５に接続されている。そして、内視鏡観察時には視野範囲内の観察像が観察窓から対物光学系へ伝達され、この対物光学系によってＣＣＤなどの撮像手段に観察像が結像されるようになっている。さらに、この観察像はＣＣＤなどの撮像手段によって電気信号に変換されたのち、画像信号伝送ケーブル２５により接続ケーブル１３のＣＣＤコネクタ１３ａを介して制御装置１５側に伝送されるようになっている。
【００２８】
また、送気送水チャンネル２６の先端部は先端構成部１０に配設された送気送水ノズルに連結され、基端部側は操作部７内およびユニバーサルコード１１内を経てコネクタ１２内に延設されている。さらに、処置具挿通チャンネル２７の先端部は先端構成部１０に配設された処置具挿通チャンネル２７の先端開口部に連結され、基端部側は操作部７に配設された処置具挿入部に連結されている。
【００２９】
また、本実施の形態の形状検出プローブ２８は内視鏡２の挿入部６の内部に略全長に亙り配設されている。図３（Ａ）は本実施の形態の形状検出プローブ２８の内部構成を示すものである。図３（Ａ）に示す通り、この形状検出プローブ２８には軸心位置に芯線２９が配設されている。この芯線２９の先端部には先端部材３０ａ、後端部には後端部材３０ｂがそれぞれ固定されている。
【００３０】
また、芯線２９の周囲には磁界を発生する複数の磁界発生用コイル３１が予め設定された間隔で接着等で固定されている。ここで、形状検出プローブ２８の複数のコイル３１は例えば内視鏡２の挿入部６の略全長に亙り略均等な間隔で配置されている。なお、内視鏡２の挿入部６の場所に応じて前後の各コイル３１間の間隔を適宜変化させて配置する構成にしてもよい。
【００３１】
また、各コイル３１にはそれぞれ２本の信号線３２が接続されている。さらに、この形状検出プローブ２８の外周部位には各コイル３１や、信号線３２の保護のための外装チューブ３３が装着されている。この外装チューブ３３は例えばシリコンゴムなどの弾性チューブによって形成されている。
【００３２】
また、形状検出プローブ２８の先端部は図４に示すように先端構成部１０に固定されている。ここで、先端構成部１０の先端構成部本体３４の後端面には形状検出プローブ取付け穴３５が形成されている。そして、この先端構成部本体３４の形状検出プローブ取付け穴３５に形状検出プローブ２８の先端部材３０ａが挿入された状態で固定されている。なお、先端構成部１０には先端構成部本体３４の外表面全体を覆う先端カバー３６が装着されている。
【００３３】
また、本実施の形態の湾曲部９には図２（Ｂ）に示すように形状検出プローブ２８の３つのコイル３１ａ，３１ｂ，３１ｃが配置されている。ここで、湾曲部９の前端位置のコイル３１ａは最先端湾曲駒１８Ａと対応する位置に配置されている。さらに、湾曲部９の後端位置のコイル３１ｃは最後端湾曲駒１８Ｂと対応する位置に配置されている。また、前端位置のコイル３１ａと後端位置のコイル３１ｃとの間の中間位置のコイル３１ｂは湾曲部９内における湾曲半径が大きい第２の湾曲領域ＷＢに配置されている。
【００３４】
そして、本実施の形態の内視鏡２では形状検出プローブ２８の各磁界発生用コイル３１から発生される磁界がアンテナ１７によって検出されるようになっている。さらに、このアンテナ１７からの出力信号は形状検出用制御装置１６に入力されて挿入部６の形状を検出し、ここで検出された挿入部６の形状を専用の第２のモニター５に表示する構成になっている。このとき、第２のモニター５の画面には形状検出プローブ２８の複数の磁界発生用コイル３１から発生される磁界にもとづいて各コイル３１の検出位置が点で表示される。そして、各コイル３１の検出位置の点を結ぶことにより、第２のモニター５の画面に挿入部６の形状を擬似的に表示するようになっている。
【００３５】
また、図５は本実施の形態の内視鏡２における可撓管部８の内部構成を示すものである。この可撓管部８には最も内周面側に薄板の金属帯を螺旋状に巻回させて形成された２つの螺旋管（フレックス）が巻回方向を逆にした状態で２重に巻き付けられたフレックス装着部３７が配設されている。このフレックス装着部３７の内周面には上下左右の４方向の各アングルワイヤ２３がそれぞれ挿入される４つのワイヤガイド３８が配設されている。
【００３６】
また、フレックス装着部３７の外周面には金属、または樹脂製の網管であるブレード３９が装着されている。さらに、このブレード３９の外周面には可撓性を備えたプラスチック材料によって形成された樹脂チューブ４０が装着されている。
【００３７】
また、図６は本実施の形態の内視鏡２における形状検出プローブ２８の外装チューブ３３の取付け作業時に使用されるチューブ組付け作業用の管状治具４１を示すものである。この管状治具４１には形状検出プローブ２８と略同じ長さの管体が使用される。この管状治具４１の内径寸法は形状検出プローブ２８の外装チューブ３３の外径寸法よりも大径に設定されている。
【００３８】
さらに、管状治具４１の外周面にはこの管状治具４１の長さ方向に沿って略中央部位に吸引孔４２が形成されている。この吸引孔４２には図示しない真空ポンプなどの吸引手段が連結されるようになっている。
【００３９】
また、形状検出プローブ２８の組立て作業時には外装チューブ３３以外の各構成部材、すなわち芯線２９、先端部材３０ａ、複数の磁界発生用コイル３１、後端部材３０ｂが予め一体化された中間組立て体４３が組立てられる。そして、この中間組立て体４３の組立て後、この中間組立て体４３に外装チューブ３３を取付けるチューブ組付け作業が管状治具４１を使用して行なわれる。
【００４０】
この管状治具４１の使用時には、外装チューブ３３が予め管状治具４１の内部に挿入される。そして、外装チューブ３３の両端部が管状治具４１の外側に延出されたのち、この延出端部が管状治具４１の外周面側に折り返された状態で管状治具４１に係止される。この状態で、管状治具４１の吸引孔４２から図示しない真空ポンプなどの吸引手段によって管状治具４１の内部を吸引して陰圧にすることにより、管状治具４１の内周面に外装チューブ３３が密着される。これにより、外装チューブ３３の管径を管状治具４１の内径寸法と等しい管径に拡開させることができる。そして、このままの状態で、管径を拡開させた外装チューブ３３の中に中間組立て体４３を挿入することにより、中間組立て体４３を外装チューブ３３の中に簡単に挿入することができる。
【００４１】
さらに、中間組立て体４３を外装チューブ３３の中に挿入した状態で、管状治具４１の吸引を解除し、外装チューブ３３の両端折り返し部を管状治具４１の両端部から取外すことにより、中間組立て体４３に外装チューブ３３を取付けるチューブ組付け作業が終了する。
【００４２】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の内視鏡２の使用時にはこの内視鏡２の挿入部６が工業用管路や、体腔内などの内視鏡検査対象の管腔内に挿入される。この内視鏡２の挿入部６の挿入作業時には挿入管路の形状に応じて操作部７の操作ノブが操作される。このとき、操作部７の操作ノブの操作によっていずれかの１本、或いは２本のアングルワイヤ２３が牽引操作され、このアングルワイヤ２３を介して湾曲部９の湾曲動作が行われる。
【００４３】
ここで、内視鏡２の先端構成部１０を例えば体腔内の屈曲部を通過して大腸の深部に挿入したり、或いは内視鏡２の先端構成部１０を工業用管路の深部に挿入していく場合には挿入管路の形状に応じて湾曲部９が湾曲された状態で挿入部６がさらに挿入される。この挿入部６の挿入動作にともない挿入管路の形状に応じて可撓管部８が変形される。
【００４４】
また、本実施の形態では内視鏡２の挿入部６の挿入作業中、形状検出プローブ２８の各磁界発生用コイル３１から発生される磁界がアンテナ１７によって検出される。このアンテナ１７からの出力信号は形状検出用制御装置１６に入力されて挿入部６の形状を検出し、ここで検出された挿入部６の形状が専用の第２のモニター５に表示される。このとき、第２のモニター５の画面には形状検出プローブ２８の複数の磁界発生用コイル３１から発生される磁界にもとづいて各コイル３１の検出位置が点で表示される。そして、各コイル３１の検出位置の点を結ぶことにより、第２のモニター５の画面に挿入部６の形状が擬似的に表示される。
【００４５】
また、内視鏡２の湾曲部９は湾曲されていない状態では略直線状に延伸された基準形状で保持される。このとき、各湾曲駒１８の端縁部間のＶ字状の間隙部２１は上下左右の４方向の各アングルワイヤ２３の全ての方向で等間隔で保持される。
【００４６】
さらに、湾曲部９の湾曲時には牽引操作されるアングルワイヤ２３によって最先端湾曲駒１８Ａが手元側に引張られる操作にともない牽引操作されるアングルワイヤ２３の方向の各湾曲駒１８の端縁部間のＶ字状の間隙部２１が狭まる状態、反対側の間隙部２１は広がる状態に各湾曲駒１８がそれぞれ回動ピン２０を中心に回動される。これによって、湾曲部９全体が略円弧形状に湾曲操作される。
【００４７】
また、この湾曲部９の湾曲操作時には湾曲部９は略直線状に延伸された基準形状と、円弧形状に湾曲された最大湾曲形状との間の任意の湾曲形状に湾曲される。なお、湾曲部９の最大湾曲時には各湾曲駒１８の端縁部間のＶ字状の間隙部２１が狭まり、この間隙部２１の前後の湾曲駒１８の端縁部間どうしが当接される。
【００４８】
また、湾曲部９を最大湾曲状態に湾曲させた際には湾曲部９の先端側の第１の湾曲領域ＷＡでは湾曲半径が小さくい、この第１の湾曲領域ＷＡよりも後方の第２の湾曲領域ＷＢでは湾曲半径が大きい状態で保持される。
【００４９】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では第１の湾曲領域ＷＡに配置されている各湾曲駒１８における前後に隣接する２つの湾曲駒１８の端縁部間の略Ｖ字状の間隙部２１の最大隙間部の寸法、いわゆる肩口寸法ｔ１と、第２の湾曲領域ＷＢに配置されている各湾曲駒１８の肩口寸法ｔ２とをｔ１＞ｔ２の関係に設定することにより、湾曲部９を最大湾曲状態に湾曲させた際に湾曲部９の先端側の第１の湾曲領域ＷＡでは湾曲半径が小さく、この第１の湾曲領域ＷＡよりも後方の第２の湾曲領域ＷＢでは湾曲半径が大きい状態で保持するようにしている。そして、湾曲部９に配置されている形状検出プローブ２８の３つのコイル３１ａ，３１ｂ，３１ｃのうち、前端位置のコイル３１ａと後端位置のコイル３１ｃとの間の中間位置のコイル３１ｂは湾曲部９内における湾曲半径が大きい第２の湾曲領域ＷＢに配置されているので、湾曲部９の湾曲操作時にこのコイル３１ｂのコイル端と信号線３２との接続部や、外装チューブ３３の端縁部などに作用する引張り力、屈曲力を小さくすることができる。そのため、湾曲部９の湾曲操作時に形状検出プローブ２８のコイル端と信号線３２との接続部や、外装チューブ３３の端縁部などが切れたりするおそれを少なくして形状検出プローブ２８の耐久性の向上を図ることができる。
【００５０】
さらに、本実施の形態の形状検出プローブ２８では湾曲部９の前端位置のコイル３１ａおよび後端位置のコイル３１ｃは湾曲部９の最先端湾曲駒１８Ａおよび最後端湾曲駒１８Ｂのような硬質な部分とそれぞれ対応する位置に配置されているので、湾曲部９の湾曲操作時に湾曲部９の前端位置のコイル３１ａおよび後端位置のコイル３１ｃに湾曲部９の湾曲の影響が及ぶおそれはない。
【００５１】
また、図７（Ａ）は本発明の第２の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図６参照）の湾曲部９における湾曲半径が小さい第１の湾曲領域ＷＡおよび湾曲半径が大きい第２の湾曲領域ＷＢの構成を次の通り変更したものである。なお、これ以外の部分は第１の実施の形態と同一構成になっており、第１の実施の形態と同一部分には同一の符号を付してここではその説明を省略する。
【００５２】
すなわち、第１の実施の形態では第１の湾曲領域ＷＡに配置されている各湾曲駒１８における前後に隣接する２つの湾曲駒１８の端縁部間の略Ｖ字状の間隙部２１の最大隙間部の寸法、いわゆる肩口寸法ｔ１と、第２の湾曲領域ＷＢに配置されている各湾曲駒１８の肩口寸法ｔ２とをｔ１＞ｔ２の関係に設定することにより、湾曲部９を最大湾曲状態に湾曲させた際に湾曲部９の先端側の第１の湾曲領域ＷＡでは湾曲半径が小さく、この第１の湾曲領域ＷＡよりも後方の第２の湾曲領域ＷＢでは湾曲半径が大きい状態で保持する構成を示した。これに対し、本実施の形態では湾曲部９に配置されている全ての湾曲駒１８の端縁部間の略Ｖ字状の間隙部２１の最大隙間部の肩口寸法を一定の設定寸法ｔ３で保持するとともに、湾曲部９の先端側では湾曲部９の外周面を被覆するチューブ体２２の肉厚ｔを薄くした肉厚ｔａの薄肉部２２ａを配置し、湾曲部９の後端側にはチューブ体２２の肉厚ｔを厚くした肉厚ｔｂの厚肉部２２ｂを配置したものである。ここで、薄肉部２２ａの肉厚ｔａと、厚肉部２２ｂの肉厚ｔｂとはｔａ＜ｔｂの関係に設定されている。さらに、チューブ体２２の薄肉部２２ａはチューブ体２２の全長の略半分の長さに設定され、この薄肉部２２ａ以外の部分に厚肉部２２ｂが形成されている。
【００５３】
そこで、本実施の形態では、湾曲部９の先端側にはチューブ体２２の薄肉部２２ａが配置され、湾曲部９の後端側にはチューブ体２２の厚肉部２２ｂが配置されているので、湾曲部９の湾曲時には湾曲部９の先端側のチューブ体２２の薄肉部２２ａの部分では湾曲し易く、湾曲部９の後端側のチューブ体２２の厚肉部２２ｂでは湾曲し難い。そのため、本実施の形態でも第１の実施の形態と同様に湾曲部９を最大湾曲状態に湾曲させた際に湾曲部９の先端側に湾曲半径が小さい第１の湾曲領域ＷＡを形成し、この第１の湾曲領域ＷＡよりも後方に湾曲半径が大きい第２の湾曲領域ＷＢを形成することができるので、本実施の形態でも第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００５４】
また、図７（Ｂ）は本実施の形態の第３の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図６参照）の湾曲部９の湾曲駒群１９と同一構成の湾曲駒群１９の外周面に第２の実施の形態（図７（Ａ）参照）の湾曲部９のチューブ体２２、すなわち湾曲部９の先端側にチューブ体２２の薄肉部２２ａが配置され、湾曲部９の後端側にはチューブ体２２の厚肉部２２ｂが配置されている構成のチューブ体２２を配設したものである。
【００５５】
そこで、本実施の形態でも第１の実施の形態と同様に湾曲部９を最大湾曲状態に湾曲させた際に湾曲部９の先端側に湾曲半径が小さい第１の湾曲領域ＷＡを形成し、この第１の湾曲領域ＷＡよりも後方に湾曲半径が大きい第２の湾曲領域ＷＢを形成することができるので、本実施の形態でも第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００５６】
また、図８は本発明の第４の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図６参照）の内視鏡２の挿入部６の内部構造を次の通り変更したものである。なお、これ以外の部分は第１の実施の形態と同一構成になっており、第１の実施の形態と同一部分には同一の符号を付してここではその説明を省略する。
【００５７】
すなわち、本実施の形態では第１の実施の形態の形状検出プローブ２８の外側にこの形状検出プローブ２８が挿入される保護チューブ（保護部材）４４を挿入部６の内部に設けたものである。この保護チューブ４４は滑り易い合成樹脂材料、例えばウレタンチューブ、テフロン系材料のチューブ、シリコンチューブなどによって形成されている。また、この保護チューブ４４の先端部は先端部材３０ａの後端部外周面に糸巻きされて接着固定されている。これにより、先端部材３０ａの後端部外周面に保護チューブ４４の糸巻き固定部５１が形成されている。さらに、保護チューブ４４と形状検出プローブ２８との間には減摩材が挿入されている。これにより、内視鏡２が動くことにより、保護チューブ４４と形状検出プローブ２８との間で擦れが発生しても形状検出プローブ２８が傷むおそれがない。
【００５８】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では挿入部６の内部に略全長に亙り形状検出プローブ２８の保護チューブ４４を設けたので、例えば挿入部６の変形時に挿入部６の内部に配設されているライトガイドファイバ２４、画像信号伝送ケーブル２５、送気送水チャンネル２６、処置具挿通チャンネル２７などの各内蔵物が形状検出プローブ２８に直接当接するおそれがない。そのため、挿入部６の内部に配設されている他の内蔵物が形状検出プローブ２８に直接当接して形状検出プローブ２８が傷むおそれがないので、形状検出プローブ２８の耐久性及び内視鏡２の耐久性を簡単に高めることができる。
【００５９】
なお、本実施の形態の保護チューブ４４はプラスチック製の網状管、或いはプラスチック製の螺旋管（フレックス）や、密巻コイルなどの管体によって形成してもよい。
【００６０】
また、図９は本発明の第５の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図６参照）の内視鏡２における可撓管部８の内部構成を次の通り変更したものである。
【００６１】
すなわち、本実施の形態では第１の実施の形態の可撓管部８で使用されている２つの螺旋管（フレックス）を巻回方向を逆にした状態で２重に巻き付けられた構造のフレックス装着部３７に代えてシングル構造の螺旋管（フレックス）４５を装着したものである。
【００６２】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では可撓管部８内にシングル構造の螺旋管４５を配設したので、可撓管部８内の金属部分を減らすことができる。そのため、可撓管部８内に配設されている形状検出プローブ２８の各磁界発生用コイル３１から発生される磁界の減衰量を低減することができるので、形状検出プローブ２８による挿入部６の形状検出精度を高めることができる。
【００６３】
また、図１０および図１１は本発明の第６の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図６参照）の形状検出プローブ２８の構成を次の通り変更したものである。
【００６４】
すなわち、第１の実施の形態では湾曲部９に図２（Ｂ）に示すように形状検出プローブ２８の３つのコイル３１ａ，３１ｂ，３１ｃを配置した構成を示したが、本実施の形態では湾曲部９に配置される形状検出プローブ２８の磁界発生用コイル３１を４個以上配置する構成にしたものである。
【００６５】
さらに、形状検出用制御装置１６には形状検出プローブ２８内の磁界発生用コイル３１の断線を検出する断線検出手段と、この断線検出手段からの検出信号に基いて断線していない磁界発生用コイル３１から発生される磁界の情報のみで第２のモニター５の画面に挿入部６の形状を擬似的に表示する画像処理手段とが設けられている。
【００６６】
そこで、本実施の形態では湾曲部９に配置される形状検出プローブ２８の磁界発生用コイル３１を４個以上配置したので、湾曲部９に配置されている４個の磁界発生用コイル３１のうちの１個が破損しても残りの３個の磁界発生用コイル３１によって湾曲部９の形状を正しく認識することができる。したがって、湾曲部９に３個の磁界発生用コイル３１が配置されている場合のように３個の磁界発生用コイル３１のうちの１個が破損した際に湾曲部９の形状を正しく認識することができなくなるおそれがないので、形状検出プローブ２８の耐久性を高め、形状検出プローブ２８の寿命を延ばすことができる。
【００６７】
また、図１２は本発明の第７の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図６参照）の形状検出プローブ２８の構成を次の通り変更したものである。
【００６８】
すなわち、第１の実施の形態では内視鏡２の挿入部６の内部に略全長に亙り１本の形状検出プローブ２８を配設した構成を示したが、本実施の形態では挿入部６の内部に複数、例えば２本の形状検出プローブ２８を略平行に配設したものである。
【００６９】
そこで、本実施の形態では内視鏡２の挿入部６の軸方向に対して同じ位置に２つの磁界発生用コイル３１が配置されているので、一方の磁界発生用コイル３１が故障しても他方の磁界発生用コイル３１によって故障した場所の磁界発生用コイル３１から発生する磁界によってその場所のデータを補完することができる。そのため、本実施の形態では内視鏡２の挿入部６の軸方向に対して同じ位置に配置されている２つの磁界発生用コイル３１の一方の磁界発生用コイル３１が故障しても他方の磁界発生用コイル３１から発生する磁界によってその場所のデータを補完することにより、挿入部６の形状を正しく認識することができる。
【００７０】
さらに、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項１）挿入部内に挿入部形状検出プローブを内蔵する内視鏡において、プローブ内のコイルで湾曲内に配置されるコイルは、曲率の大きいところに配置したことを特徴とする内視鏡。
【００７１】
（付記項１の従来技術）例えば特開平７−１１１９６９号公報には挿入部形状検出プローブを内蔵した内視鏡が示されている。
【００７２】
（付記項１が解決しようとする課題）従来の挿入部形状検出プローブを内蔵した内視鏡では、湾曲部で小さなＲに繰返し曲げられると、コイル端で信号線や、外装チューブが切れたりする不具合があった。
【００７３】
（付記項１の目的）耐性向上。
【００７４】
（付記項１の課題を解決するための手段および作用）湾曲部内のプローブのコイルを湾曲をかけた時に湾曲Ｒが大きくなる位置に設けた。
【００７５】
（付記項１の効果）コイル部が小さなＲで曲げられないため、コイル端での信号線や、外装チューブの切れなどのプローブの破損が生じ難い。
【００７６】
（付記項２）挿入部内に挿入部形状検出プローブを内蔵する内視鏡において、プローブの保護部材を設けたことを特徴とする内視鏡。
【００７７】
（付記項３）挿入部内に挿入部形状検出プローブを内蔵する内視鏡で使用される挿入部形状検出プローブの外周面に配置される外装チューブを前記プローブの外周面に装着する作業時に前記外装チューブよりも大径な管状治具を使用して外装チューブを前記プローブの外周面に装着する方法において、前記管状治具の内周面に前記外装チューブを挿通した後、前記外装チューブの両端部を前記管状治具の外側に延出し、その延出端部を外側に側に折り返して前記管状治具の外周面に係止させる工程と、前記管状治具の内部を陰圧にすることにより、前記管状治具の内周面に前記外装チューブを吸着して前記外装チューブの内径を拡開する工程と、前記外装チューブの内径を拡開したままの状態で、管径を拡開させた前記外装チューブの中に前記プローブの他の構成部品を挿入する工程と、前記外装チューブの中に前記プローブの他の構成部品を挿入した状態で、前記管状治具の吸引を解除し、前記外装チューブの両端折り返し部を前記管状治具の両端部から取外すことにより、前記プローブの他の構成部品に前記外装チューブを取付ける工程とを具備したことを特徴とする挿入部形状検出プローブの外装チューブ装着方法。
【００７８】
（付記項４）磁界を発生する複数の磁界発生用コイルが挿入部の内部に軸方向に沿って配設された挿入部形状検出プローブが内蔵され、前記各磁界発生用コイルから発生される磁界を検出して前記挿入部の形状を検出する挿入部形状検出手段を備えた内視鏡において、前記挿入部の湾曲部内に前記コイルを少なくとも４つ以上設けたことを特徴とする内視鏡。
【００７９】
（付記項５）付記項４の内視鏡において、前記湾曲部の前端部位置および後端部位置にそれぞれ前記コイルを配置し、これらの２つの前記コイル間に残りの前記コイルを配置したことを特徴とする内視鏡。
【００８０】
（付記項６）付記項４の内視鏡において、前記湾曲部内の前記コイルの設置位置はそれぞれ前記湾曲部の軸方向に異なる位置に設けたことを特徴とする内視鏡。
【００８１】
（付記項６）付記項４の内視鏡において、前記湾曲部内の前記コイルの設置位置は前記湾曲部の軸方向に対して同じ位置に複数配置されていることを特徴とする内視鏡。
【００８２】
（付記項７）挿入部内に挿入部形状検出プローブを内蔵する内視鏡において、前記挿入部の螺旋管は一重構造としたことを特徴とする内視鏡。
【００８３】
【発明の効果】
本発明によれば湾曲部に湾曲半径が異なる複数の湾曲領域を設け、湾曲部に配置される形状検出プローブの各コイルを湾曲部内における湾曲半径が大きい領域に配置したので、湾曲部の湾曲操作時に形状検出プローブのコイル端と信号線との接続部や、外装チューブの端縁部などが切れたりするプローブの破損が生じ難く、形状検出プローブの耐久性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の内視鏡装置全体の概略構成図。
【図２】（Ａ）は第１の実施の形態の内視鏡における湾曲部の内部構成を示す縦断面図、（Ｂ）は第１の実施の形態の内視鏡における湾曲部に配置された形状検出プローブを示す側面図。
【図３】（Ａ）は第１の実施の形態の内視鏡に組み込まれた形状検出プローブの縦断面図、（Ｂ）は第１の実施の形態の内視鏡における挿入部の横断面図。
【図４】第１の実施の形態の内視鏡における形状検出プローブの先端部の固定状態を示す縦断面図。
【図５】第１の実施の形態の内視鏡における可撓管部の内部構成を示す要部の縦断面図。
【図６】第１の実施の形態の内視鏡における形状検出プローブの外装チューブの取付け作業を説明するための要部の縦断面図。
【図７】（Ａ）は本発明の第２の実施の形態の内視鏡における湾曲部の内部構成を示す縦断面図、（Ｂ）は本発明の第３の実施の形態の内視鏡における湾曲部の内部構成を示す縦断面図。
【図８】本発明の第４の実施の形態の内視鏡における挿入部の先端部の内部構成を示す縦断面図。
【図９】本発明の第５の実施の形態の内視鏡における挿入部の可撓管部の内部構成を示す縦断面図。
【図１０】本発明の第６の実施の形態を示す要部の側面図。
【図１１】第６の実施の形態の形状検出プローブの縦断面図。
【図１２】本発明の第７の実施の形態を示す要部の側面図。
【符号の説明】
６挿入部
７手元側操作部
８湾曲部
ＷＡ第１の湾曲領域
ＷＢ第２の湾曲領域（小湾曲領域）
１６形状検出用制御装置（挿入部形状検出手段）
２８挿入部形状検出プローブ
３１磁界発生用コイル[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an endoscope apparatus provided with an insertion portion shape detecting means for detecting the shape of an insertion portion inserted into a lumen.
[0002]
[Prior art]
In general, an endoscope is provided with a proximal operation portion at a proximal end portion of an elongated insertion portion that is inserted into a lumen. Further, a bending portion that can be bent and deformed is disposed at the distal end portion of the insertion portion. Furthermore, a bending operation section such as a bending knob for bending the bending section is disposed in the operation section.
[0003]
By the way, in the insertion portion of the endoscope, a distal end constituting portion is disposed at a distal end portion of a flexible elongated flexible tube portion via a bending portion. An illumination optical system, an observation optical system, and the like are incorporated in the tip configuration portion. When the insertion portion of the endoscope is inserted into the lumen, the shape of the lumen is obtained by gradually pushing the insertion portion into the lumen while bending the bending portion according to the shape of the lumen. The insertion portion of the endoscope is inserted to the deep part of the lumen while the flexible tube portion of the endoscope is deformed along the line. In this case, the inside of the lumen into which the insertion portion of the endoscope is inserted, for example, the inside of a body cavity such as the large intestine or the small intestine, is complicatedly winding. Therefore, since the shape of the insertion portion of the endoscope inserted into the lumen is deformed in accordance with the shape of the inserted lumen, the insertion of the endoscope inserted by the operator into the deep portion of the lumen It is not easy to know the shape of the part.
[0004]
In view of this, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-111969 has a built-in insertion portion shape detection probe in which a plurality of magnetic field generating coils for generating a magnetic field are arranged in parallel along the axial direction inside the insertion portion of the endoscope. A scope is shown. Here, a core wire is disposed at the axial center of the insertion portion shape detection probe, and a plurality of coils are fixed around the core wire by bonding or the like at predetermined intervals. Each coil is connected to a signal line. Furthermore, an outer tube for protecting each coil and signal line is attached to the outer peripheral portion of the shape detection probe. In this endoscope, the magnetic field generated from each magnetic field generating coil is detected to detect the shape of the insertion portion, and the detected shape of the insertion portion is displayed on a dedicated monitor. .
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
The bending portion of the endoscope is bent from a reference shape stretched substantially linearly by operation of a bending operation portion such as a bending knob of the operation portion into respective curved shapes that are curved in a substantially arc shape in the vertical direction or the horizontal direction. It has come to be. Further, during the bending operation of the bending portion, the bending portion is bent into an arbitrary bending shape between a reference shape extending substantially linearly and a maximum bending shape bent into an arc shape.
[0006]
By the way, in the endoscope apparatus incorporating the shape detection probe of the insertion portion having the conventional configuration, a tensile force and a bending force act on the entire shape detection probe during a bending operation of the bending portion. Here, when the bending portion of the endoscope is large (strongly) bent to the maximum bending shape, the connecting portion between the coil end of the shape detection probe and the signal line, the edge of the outer tube, etc. Due to the large pulling force and bending force, when the bending part of the endoscope is repeatedly bent to the maximum bending shape, the connection part between the coil end of the shape detection probe and the signal line, or the edge part of the outer tube There is a problem that cuts off. Therefore, there is a possibility that the shape detection probe built in the endoscope may break down, and there is a problem that durability of the shape detection probe is impaired.
[0007]
The present invention has been made paying attention to the above circumstances, and its purpose is to cut the connection between the coil end of the shape detection probe and the signal line, the edge of the outer tube, etc. during the bending operation of the bending portion. An object of the present invention is to provide an endoscope apparatus that can reduce the fear and improve the durability of the shape detection probe.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
According to the first aspect of the present invention, a proximal-side operation portion is disposed at the proximal end portion of the insertion portion to be inserted into the lumen, a bending portion that can be bent and deformed at a distal end portion of the insertion portion, and the bending portion at the operation portion. A bending operation part for bending the part is disposed, and an insertion portion shape detection probe in which a plurality of magnetic field generating coils for generating a magnetic field are disposed along the axial direction inside the insertion part, In the endoscope apparatus provided with the insertion portion shape detection means for detecting the magnetic field generated from each of the magnetic field generating coils and detecting the shape of the insertion portion, a plurality of bending regions having different bending radii are provided in the bending portion. The endoscope apparatus is characterized in that each of the coils of the shape detection probe provided and disposed in the bending portion is disposed in a region having a large bending radius in the bending portion.
In the first aspect of the present invention, when the bending portion is bent, the plurality of bending regions of the bending portion are bent with different bending radii. Here, by arranging each coil of the shape detection probe arranged in the bending portion in a region where the bending radius is large, a connection portion between the coil end of the shape detection probe and the signal line at the time of bending operation of the bending portion, or an outer tube The tensile force and bending force acting on the end edge portion and the like are made small.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 shows a schematic configuration of the entire system of an endoscope apparatus 1 according to the present embodiment. The endoscope apparatus 1 according to the present embodiment includes an endoscope 2, a light source device 3, a first monitor 4 that displays an endoscopic image, and a second monitor 5 that displays the shape of the endoscope 2. And are provided.
[0011]
In addition, in the endoscope 2 of the present embodiment, a proximal side operation unit 7 is disposed at the proximal end portion of the elongated insertion unit 6 inserted into the lumen. Here, the insertion portion 6 is provided with a bending portion 9 that can be bent and deformed at the distal end portion of the elongated flexible tube portion 8. Further, a hard tip component 10 is connected to the tip of the curved portion 9. In addition to the light guide fiber 24, which is an illumination optical system, the objective lens of the observation optical system, and the imaging means such as a CCD, the distal end component 10 incorporates an air / water supply nozzle, a treatment instrument insertion channel 27, and the like. Yes.
[0012]
In addition, the operation portion 7 on the proximal side of the endoscope 2 is provided with a bending operation portion such as a bending knob (not shown) for bending the bending portion 9, and one end portion of the universal cord 11 is connected. . A connector 12 is attached to the other end of the universal cord 11. The connector 12 is detachably connected to the light source device 3.
[0013]
Further, one end of each of the two connection cables 13 and 14 is coupled to the connector 12. Here, one connection cable 13 is connected to a control device 15 such as a camera control unit (CCU). A first monitor 4 is connected to the control device 15.
[0014]
The other connection cable 14 is connected to a shape detection control device (insertion portion shape detection means) 16 for detecting the shape of the insertion portion 6 of the endoscope 2. An antenna 17 and a second monitor 5 are connected to the shape detection control device 16.
[0015]
FIG. 2A shows the internal configuration of the bending portion 9 of the endoscope 2. The bending portion 9 of the present embodiment is provided with a bending piece group 19 in which a plurality of annular bending pieces 18 are arranged in the axial direction of the insertion portion 6. Here, at the front end portion of each bending piece 18, two front end side projections 18 a are projected forward. These two front end side protrusions 18a are arranged at positions 180 ° apart in the circumferential direction of the ring of each bending piece 18.
[0016]
Further, two rear end side projections 18b are projected rearwardly at the rear end of each bending piece 18. These two rear end projections 18b are arranged at positions 180 ° apart in the circumferential direction of the ring of each bending piece 18. It should be noted that the two front end side protrusions 18a and the two rear end side protrusions 18b of each bending piece 18 are disposed at positions separated from each other by 90 °.
[0017]
Then, in the overlapping portion where the two rear end projections 18b of the front bending piece 18 and the two front end projections 18a of the rear bending piece 18 are overlapped with each other in the two bending pieces 18 adjacent to the front and rear. The rotation pin 20 is rotatably connected.
[0018]
Further, as shown in FIG. 2 (A), the bending portion 9 of the present embodiment has substantially V on both sides of the rotation connecting portion by the rotation pin 20 between the edge portions of two bending pieces 18 adjacent to each other in the front and rear direction. A character-shaped gap portion 21 is formed.
[0019]
Further, the two front end side protrusions 18 a are not projected from the most advanced bending piece 18 </ b> A arranged at the most advanced position of the bending piece group 19. The cutting edge bending piece 18A is fixed to the rear end portion of the distal end component portion 10 by fixing means such as adhesion, screw, solder, welding, press-fitting, or the like. Furthermore, the two rear end side protrusions 18b are not projected from the rearmost end bending piece 18B arranged at the rearmost end position of the bending piece group 19. The rearmost bending piece 18B is similarly fixed to the distal end portion of the flexible tube portion 8 by fixing means such as bonding, screwing, soldering, welding, or press fitting.
[0020]
In addition, a flexible tube body 22 that can be bent is disposed on the outer peripheral surface of the bending portion 9. The outside of the bending piece group 19 of the bending portion 9 is covered with the tube body 22.
[0021]
Further, a plurality of, in the present embodiment, four angle wires 23 (two angle wires 23 for the up and down direction bending operation and two angles for the left and right direction bending operation) are provided in the cutting edge bending piece 18A of the bending portion 9. The tip of the wire 23) is fixed. The base end portions of these angle wires 23 extend to the operation portion 7 side on the hand side. The operation unit 7 is provided with a bending operation mechanism (not shown) that pulls each angle wire 23 in accordance with the operation of the operation knob.
[0022]
When the bending portion 9 of the endoscope 2 is bent, any one or two angle wires 23 are pulled through the bending operation mechanism by operating the operation knob. At this time, the bending portion 9 of the endoscope 2 is as shown in FIG. 1 from the reference shape extended substantially linearly as shown in FIG. 2A by the operation of the bending operation portion such as the bending knob of the operation portion 7. Are bent into respective curved shapes that are curved in a substantially arc shape in the vertical direction or in the horizontal direction.
[0023]
Further, when the bending portion 9 of the endoscope 2 is not bent, that is, when the entire bending portion 9 is held in a reference shape extended substantially linearly, between the end edges of the bending pieces 18. The V-shaped gap portion 21 is held at equal intervals in all directions of each of the angle wires 23 in the four directions of up, down, left, and right. When the bending portion 9 is bent, the angle wire 23 to be pulled is operated by the pulling operation to pull the cutting edge bending piece 18A toward the hand side, and the edge portions of the bending pieces 18 in the direction of the angle wire 23 to be pulled are operated. Each bending piece 18 is rotated around the rotation pin 20 so that the V-shaped gap 21 is narrowed and the opposite gap 21 is widened. As a result, the entire bending portion 9 is bent into a substantially arc shape. Further, during the bending operation of the bending portion 9, the bending portion 9 is bent into an arbitrary bending shape between the reference shape extended substantially linearly and the maximum bending shape of the bending portion 9 bent into an arc shape. It is like that. When the bending portion 9 is bent at the maximum, the V-shaped gap portion 21 between the edge portions of the bending pieces 18 is narrowed, and the edge portions of the bending pieces 18 before and after the gap portion 21 are in contact with each other. It is like that.
[0024]
Further, the bending portion 9 of the present embodiment includes a plurality of bending areas having different bending radii, that is, a first bending area WA having a small bending radius as shown in FIG. 2A, and the first bending area WA. And a second curved region WB having a larger radius of curvature than the second curved region WB. Here, the first curved area WA is disposed on the distal end side of the curved portion 9, and the second curved area WB is disposed behind the first curved area WA.
[0025]
Further, in the present embodiment, each bending piece 18 arranged in the first bending area WA has a reference shape in which the bending portion 9 extends substantially linearly as shown in FIG. The dimension of the maximum gap portion of the substantially V-shaped gap portion 21 between the edge portions of the two bending pieces 18 adjacent to each other, that is, the so-called shoulder size is set to t1. At this time, each of the bending pieces 18 arranged in the second bending area WB has a shoulder size of t2 and is set to have a relationship of t1> t2. Therefore, when the bending portion 9 is bent to the maximum bending state, the first bending area WA on the distal end side of the bending section 9 has a small bending radius, and the second bending behind the first bending area WA. In the region WB, the curved radius is held large.
[0026]
In addition, in the insertion portion 6 of the endoscope 2, as shown in FIG. 3B, four angle wires 23 in the vertical and horizontal directions, two light guide fibers 24, and imaging means such as a CCD are provided. A shape detection probe 28 for detecting the shape of the insertion portion 6 is incorporated together with built-in components such as the image signal transmission cable 25, the air / water supply channel 26, and the treatment instrument insertion channel 27. Here, the distal end portions of the two light guide fibers 24 are disposed opposite to the inner surface sides of the two illumination window portions disposed in the distal end configuration portion 10, and the proximal end portions are disposed in the operation portion 7 and the universal cord 11. And extending in the connector 12. The illumination light from the light source device 3 is incident on the light guide fiber 24 via the connector 12. Further, the illumination light transmitted from the light guide fiber 24 is expanded and emitted to the outside by the illumination window.
[0027]
Further, the base end side of the image signal transmission cable 25 is connected from the operation unit 7 to the control device 15 through the universal cord 11, the connector 12, and the connection cable 13. During endoscopic observation, an observation image within the visual field range is transmitted from the observation window to the objective optical system, and the observation image is formed on an imaging means such as a CCD by the objective optical system. Further, this observation image is converted into an electric signal by an imaging means such as a CCD, and then transmitted to the control device 15 side by the image signal transmission cable 25 via the CCD connector 13a of the connection cable 13.
[0028]
The distal end of the air / water feeding channel 26 is connected to the air / water feeding nozzle disposed in the distal end constituting portion 10, and the proximal end portion extends into the connector 12 through the operation portion 7 and the universal cord 11. Has been. Furthermore, the distal end portion of the treatment instrument insertion channel 27 is connected to the distal end opening of the treatment instrument insertion channel 27 disposed in the distal end configuration portion 10, and the proximal end portion side is disposed on the operation portion 7. It is connected to.
[0029]
In addition, the shape detection probe 28 of the present embodiment is disposed over the substantially entire length inside the insertion portion 6 of the endoscope 2. FIG. 3A shows the internal configuration of the shape detection probe 28 of the present embodiment. As shown in FIG. 3A, the shape detection probe 28 is provided with a core wire 29 at the axial center position. A leading end member 30a is fixed to the leading end of the core wire 29, and a trailing end member 30b is fixed to the trailing end.
[0030]
A plurality of magnetic field generating coils 31 that generate a magnetic field are fixed around the core wire 29 by bonding or the like at predetermined intervals. Here, the plurality of coils 31 of the shape detection probe 28 are arranged, for example, at substantially equal intervals over substantially the entire length of the insertion portion 6 of the endoscope 2. In addition, you may make it the structure which changes suitably the space | interval between each coil 31 before and behind according to the place of the insertion part 6 of the endoscope 2. FIG.
[0031]
In addition, two signal lines 32 are connected to each coil 31. Further, an outer tube 33 for protecting each coil 31 and signal line 32 is attached to the outer peripheral portion of the shape detection probe 28. The outer tube 33 is formed of an elastic tube such as silicon rubber.
[0032]
Further, the distal end portion of the shape detection probe 28 is fixed to the distal end constituting portion 10 as shown in FIG. Here, a shape detection probe mounting hole 35 is formed in the rear end face of the tip component portion main body 34 of the tip component portion 10. The tip detection member 28 a of the shape detection probe 28 is fixed in a state where the tip member 30 a is inserted into the shape detection probe mounting hole 35 of the tip component body 34. A tip cover 36 that covers the entire outer surface of the tip component body 34 is attached to the tip component 10.
[0033]
In addition, as shown in FIG. 2B, three coils 31a, 31b, 31c of the shape detection probe 28 are arranged in the bending portion 9 of the present embodiment. Here, the coil 31a at the front end position of the bending portion 9 is disposed at a position corresponding to the most advanced bending piece 18A. Further, the coil 31c at the rear end position of the bending portion 9 is disposed at a position corresponding to the rearmost end bending piece 18B. Further, the coil 31b at the intermediate position between the coil 31a at the front end position and the coil 31c at the rear end position is disposed in the second bending region WB having a large bending radius in the bending portion 9.
[0034]
In the endoscope 2 of the present embodiment, the magnetic field generated from each magnetic field generating coil 31 of the shape detection probe 28 is detected by the antenna 17. Further, the output signal from the antenna 17 is input to the shape detection control device 16 to detect the shape of the insertion portion 6, and the detected shape of the insertion portion 6 is displayed on the dedicated second monitor 5. It is configured. At this time, the detection position of each coil 31 is displayed as a point on the screen of the second monitor 5 based on the magnetic field generated from the plurality of magnetic field generating coils 31 of the shape detection probe 28. And the shape of the insertion part 6 is displayed on the screen of the 2nd monitor 5 by connecting the point of the detection position of each coil 31 in a pseudo manner.
[0035]
FIG. 5 shows the internal configuration of the flexible tube portion 8 in the endoscope 2 of the present embodiment. Two flexible tubes (flex) formed by spirally winding a thin metal strip on the innermost surface side are wound around the flexible tube portion 8 in a state where the winding directions are reversed. A flex mounting portion 37 is provided. Four wire guides 38 into which the angle wires 23 in four directions, up, down, left and right, are respectively inserted, are disposed on the inner peripheral surface of the flex mounting portion 37.
[0036]
Further, a blade 39 that is a metal or resin mesh tube is mounted on the outer peripheral surface of the flex mounting portion 37. Further, a resin tube 40 formed of a plastic material having flexibility is attached to the outer peripheral surface of the blade 39.
[0037]
FIG. 6 shows a tube jig 41 for tube assembling work used when attaching the outer tube 33 of the shape detection probe 28 in the endoscope 2 of the present embodiment. The tubular jig 41 uses a tubular body having substantially the same length as the shape detection probe 28. The inner diameter dimension of the tubular jig 41 is set to be larger than the outer diameter dimension of the outer tube 33 of the shape detection probe 28.
[0038]
Further, a suction hole 42 is formed on the outer peripheral surface of the tubular jig 41 at a substantially central portion along the length direction of the tubular jig 41. A suction means such as a vacuum pump (not shown) is connected to the suction hole 42.
[0039]
Further, when the shape detection probe 28 is assembled, each of the constituent members other than the outer tube 33, that is, the core wire 29, the tip member 30a, the plurality of magnetic field generating coils 31, and the rear end member 30b are integrated in advance. Assembled. Then, after assembling the intermediate assembly 43, a tube assembling operation for attaching the outer tube 33 to the intermediate assembly 43 is performed using the tubular jig 41.
[0040]
When the tubular jig 41 is used, the outer tube 33 is inserted into the tubular jig 41 in advance. Then, after both end portions of the outer tube 33 are extended to the outside of the tubular jig 41, the extended end portions are locked to the tubular jig 41 in a state of being folded back to the outer peripheral surface side of the tubular jig 41. The In this state, the inside of the tubular jig 41 is suctioned from the suction hole 42 of the tubular jig 41 by a suction means such as a vacuum pump (not shown) to create a negative pressure. 33 is closely attached. Thereby, the tube diameter of the outer tube 33 can be expanded to a tube diameter equal to the inner diameter of the tubular jig 41. In this state, the intermediate assembly 43 can be easily inserted into the outer tube 33 by inserting the intermediate assembly 43 into the outer tube 33 whose tube diameter is expanded.
[0041]
Further, in the state where the intermediate assembly 43 is inserted into the outer tube 33, the suction of the tubular jig 41 is released, and the folded ends of the outer tube 33 are removed from the both ends of the tubular jig 41. The tube assembling work for attaching the outer tube 33 to the body 43 is completed.
[0042]
Next, the operation of the above configuration will be described. When the endoscope 2 according to the present embodiment is used, the insertion portion 6 of the endoscope 2 is inserted into an industrial duct or a lumen to be endoscopically examined such as a body cavity. When the insertion portion 6 of the endoscope 2 is inserted, the operation knob of the operation portion 7 is operated according to the shape of the insertion conduit. At this time, any one or two angle wires 23 are pulled by the operation of the operation knob of the operation unit 7, and the bending operation of the bending unit 9 is performed via the angle wires 23.
[0043]
Here, the distal end constituting part 10 of the endoscope 2 is inserted into the deep part of the large intestine through, for example, a bending part in the body cavity, or the distal end constituting part 10 of the endoscope 2 is inserted into the deep part of the industrial conduit. When this is done, the insertion portion 6 is further inserted with the bending portion 9 being bent according to the shape of the insertion pipe line. In accordance with the insertion operation of the insertion portion 6, the flexible tube portion 8 is deformed according to the shape of the insertion conduit.
[0044]
In the present embodiment, the magnetic field generated from each magnetic field generating coil 31 of the shape detection probe 28 is detected by the antenna 17 during the insertion operation of the insertion portion 6 of the endoscope 2. The output signal from the antenna 17 is input to the shape detection control device 16 to detect the shape of the insertion portion 6, and the shape of the insertion portion 6 detected here is displayed on the dedicated second monitor 5. At this time, the detection position of each coil 31 is displayed as a point on the screen of the second monitor 5 based on the magnetic field generated from the plurality of magnetic field generating coils 31 of the shape detection probe 28. And the shape of the insertion part 6 is displayed in a pseudo manner on the screen of the second monitor 5 by connecting the points of the detection positions of the coils 31.
[0045]
In addition, the bending portion 9 of the endoscope 2 is held in a reference shape that is substantially linearly stretched when not bent. At this time, the V-shaped gap portion 21 between the edge portions of each bending piece 18 is held at equal intervals in all directions of the respective angle wires 23 in the four directions, up, down, left, and right.
[0046]
Further, when the bending portion 9 is bent, the angle wire 23 to be pulled is operated by the pulling operation of the most advanced bending piece 18 </ b> A between the end edges of the bending pieces 18 in the direction of the angle wire 23 to be pulled. Each bending piece 18 is rotated around the rotation pin 20 so that the V-shaped gap 21 is narrowed and the opposite gap 21 is widened. As a result, the entire bending portion 9 is bent into a substantially arc shape.
[0047]
Further, during the bending operation of the bending portion 9, the bending portion 9 is bent into an arbitrary bending shape between a reference shape extending substantially linearly and a maximum bending shape bent into an arc shape. When the bending portion 9 is bent at the maximum, the V-shaped gap portion 21 between the edge portions of the bending pieces 18 is narrowed, and the edge portions of the bending pieces 18 before and after the gap portion 21 are in contact with each other. .
[0048]
Further, when the bending portion 9 is bent to the maximum bending state, the first bending area WA on the distal end side of the bending section 9 has a small bending radius, and the second bending area WA rearward of the first bending area WA. The curved region WB is held in a state where the radius of curvature is large.
[0049]
Therefore, the above configuration has the following effects. That is, in the present embodiment, the maximum gap portion of the substantially V-shaped gap portion 21 between the end edges of two bending pieces 18 adjacent to each other in the front and rear of each bending piece 18 arranged in the first bending area WA. , So-called shoulder opening dimension t1 and the shoulder opening dimension t2 of each bending piece 18 arranged in the second bending region WB are set in a relationship of t1> t2, whereby the bending portion 9 is bent to the maximum bending state. In this case, the first bending area WA on the distal end side of the bending portion 9 has a small bending radius, and the second bending area WB behind the first bending area WA is held in a state in which the bending radius is large. I have to. Of the three coils 31a, 31b, 31c of the shape detection probe 28 arranged in the bending portion 9, the coil 31b at the intermediate position between the coil 31a at the front end position and the coil 31c at the rear end position is a bending portion. 9 is disposed in the second bending region WB having a large bending radius, the connection portion between the coil end of the coil 31b and the signal line 32 and the end edge portion of the outer tube 33 when the bending portion 9 is bent. It is possible to reduce the tensile force and bending force acting on the Therefore, the durability of the shape detection probe 28 can be reduced by reducing the possibility that the connection portion between the coil end of the shape detection probe 28 and the signal line 32, the end edge portion of the outer tube 33, and the like are cut during the bending operation of the bending portion 9. Can be improved.
[0050]
Further, in the shape detection probe 28 of the present embodiment, the coil 31a at the front end position and the coil 31c at the rear end position of the bending portion 9 are hard portions such as the most distal bending piece 18A and the rearmost bending piece 18B of the bending portion 9. Therefore, the bending portion 9 is not affected by the bending of the bending portion 9 during the bending operation of the bending portion 9.
[0051]
FIG. 7A shows a second embodiment of the present invention. In the present embodiment, the configuration of the first bending area WA having a small bending radius and the second bending area WB having a large bending radius in the bending portion 9 of the first embodiment (see FIGS. 1 to 6) is as follows. It was changed as follows. The other parts are the same as those in the first embodiment, and the same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals and the description thereof is omitted here.
[0052]
That is, in the first embodiment, the maximum of the substantially V-shaped gap portion 21 between the end edges of two bending pieces 18 adjacent to each other in the front and rear of each bending piece 18 arranged in the first bending area WA. By setting the dimension of the gap, the so-called shoulder dimension t1, and the shoulder dimension t2 of each bending piece 18 arranged in the second bending area WB in a relationship of t1> t2, the bending portion 9 is in the maximum bending state. The first bending area WA on the distal end side of the bending portion 9 has a small bending radius and the second bending area WB behind the first bending area WA maintains a large bending radius. The configuration to do was shown. On the other hand, in the present embodiment, the shoulder size of the maximum gap portion of the substantially V-shaped gap portion 21 between the edge portions of all the bending pieces 18 arranged in the bending portion 9 is set to a constant set dimension t3. In addition, a thin wall portion 22a having a wall thickness ta, which is obtained by reducing the wall thickness t of the tube body 22 covering the outer peripheral surface of the bending portion 9, is disposed on the distal end side of the bending portion 9, and the rear end side of the bending portion 9 is disposed on the rear end side. A thick wall portion 22b having a wall thickness tb obtained by increasing the wall thickness t of the tube body 22 is disposed. Here, the thickness ta of the thin portion 22a and the thickness tb of the thick portion 22b are set to a relationship of ta <tb. Furthermore, the thin-walled portion 22a of the tube body 22 is set to a length that is substantially half of the entire length of the tube body 22, and a thick-walled portion 22b is formed in a portion other than the thin-walled portion 22a.
[0053]
Therefore, in the present embodiment, the thin portion 22a of the tube body 22 is disposed on the distal end side of the bending portion 9, and the thick portion 22b of the tube body 22 is disposed on the rear end side of the bending portion 9. When the bending portion 9 is bent, the thin portion 22a of the tube body 22 on the distal end side of the bending portion 9 is easily bent, and the thick portion 22b of the tube body 22 on the rear end side of the bending portion 9 is not easily bent. Therefore, in the present embodiment as well, as in the first embodiment, when the bending portion 9 is bent to the maximum bending state, the first bending area WA having a small bending radius is formed on the distal end side of the bending portion 9, Since the second curved region WB having a larger curvature radius can be formed behind the first curved region WA, the present embodiment can provide the same effects as those of the first embodiment.
[0054]
FIG. 7B shows a third embodiment of the present embodiment. In the present embodiment, the second embodiment (FIG. 7 (FIG. 7 (A)) is arranged on the outer peripheral surface of the bending piece group 19 having the same configuration as the bending piece group 19 of the bending portion 9 of the first embodiment (see FIGS. 1 to 6). A))), the thin-walled portion 22a of the tube body 22 is disposed on the distal end side of the curved portion 9, and the thick-walled portion 22b of the tube body 22 is disposed on the rear end side of the curved portion 9. The tube body 22 having the arrangement is arranged.
[0055]
Therefore, in the present embodiment, similarly to the first embodiment, when the bending portion 9 is bent to the maximum bending state, the first bending area WA having a small bending radius is formed on the distal end side of the bending portion 9, Since the second curved region WB having a larger curvature radius can be formed behind the first curved region WA, the present embodiment can provide the same effects as those of the first embodiment.
[0056]
FIG. 8 shows a fourth embodiment of the present invention. In this embodiment, the internal structure of the insertion portion 6 of the endoscope 2 according to the first embodiment (see FIGS. 1 to 6) is changed as follows. The other parts are the same as those in the first embodiment, and the same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals and the description thereof is omitted here.
[0057]
That is, in this embodiment, a protective tube (protective member) 44 into which the shape detection probe 28 is inserted is provided inside the insertion portion 6 outside the shape detection probe 28 of the first embodiment. The protective tube 44 is formed of a slippery synthetic resin material, such as a urethane tube, a Teflon-based material tube, or a silicon tube. Further, the distal end portion of the protective tube 44 is wound and fixed on the outer peripheral surface of the rear end portion of the distal end member 30a. Thereby, the bobbin fixing portion 51 of the protective tube 44 is formed on the outer peripheral surface of the rear end portion of the tip member 30a. Further, an antifriction material is inserted between the protective tube 44 and the shape detection probe 28. Thereby, even if a rubbing occurs between the protective tube 44 and the shape detection probe 28 due to the movement of the endoscope 2, there is no possibility that the shape detection probe 28 is damaged.
[0058]
Therefore, the above configuration has the following effects. That is, in this embodiment, since the protective tube 44 of the shape detection probe 28 is provided over the substantially entire length inside the insertion portion 6, for example, the light guide disposed inside the insertion portion 6 when the insertion portion 6 is deformed. There is no possibility that built-in components such as the fiber 24, the image signal transmission cable 25, the air / water supply channel 26, and the treatment instrument insertion channel 27 directly contact the shape detection probe 28. Therefore, there is no possibility that other built-in objects arranged inside the insertion portion 6 directly contact the shape detection probe 28 and damage the shape detection probe 28. Therefore, the durability of the shape detection probe 28 and the endoscope 2 can be prevented. The durability of can be easily increased.
[0059]
The protective tube 44 according to the present embodiment may be formed of a plastic reticulated tube, a plastic spiral tube (flex), or a tube body such as a closely wound coil.
[0060]
FIG. 9 shows a fifth embodiment of the present invention. In the present embodiment, the internal configuration of the flexible tube portion 8 in the endoscope 2 of the first embodiment (see FIGS. 1 to 6) is changed as follows.
[0061]
That is, in the present embodiment, a flex having a structure in which two spiral tubes (flex) used in the flexible tube portion 8 of the first embodiment are double-wound in a state where the winding directions are reversed. Instead of the mounting portion 37, a single structure spiral tube (flex) 45 is mounted.
[0062]
Therefore, the above configuration has the following effects. That is, in the present embodiment, the single-structure spiral tube 45 is disposed in the flexible tube portion 8, so that the metal portion in the flexible tube portion 8 can be reduced. Therefore, the amount of attenuation of the magnetic field generated from each magnetic field generating coil 31 of the shape detection probe 28 disposed in the flexible tube portion 8 can be reduced. Shape detection accuracy can be increased.
[0063]
10 and 11 show a sixth embodiment of the present invention. In the present embodiment, the configuration of the shape detection probe 28 of the first embodiment (see FIGS. 1 to 6) is changed as follows.
[0064]
That is, in the first embodiment, the configuration in which the three coils 31a, 31b, and 31c of the shape detection probe 28 are arranged in the bending portion 9 as shown in FIG. In this configuration, four or more magnetic field generating coils 31 of the shape detection probe 28 arranged in the portion 9 are arranged.
[0065]
Further, the shape detection control device 16 includes a disconnection detection means for detecting a disconnection of the magnetic field generation coil 31 in the shape detection probe 28, and a magnetic field generation coil that is not disconnected based on a detection signal from the disconnection detection means. Image processing means for pseudo-displaying the shape of the insertion portion 6 on the screen of the second monitor 5 by only the information of the magnetic field generated from 31 is provided.
[0066]
Therefore, in the present embodiment, since four or more magnetic field generating coils 31 of the shape detection probe 28 disposed in the bending portion 9 are disposed, of the four magnetic field generating coils 31 disposed in the bending portion 9. Even if one of them is broken, the remaining three magnetic field generating coils 31 can correctly recognize the shape of the bending portion 9. Therefore, when one of the three magnetic field generating coils 31 is damaged as in the case where the three magnetic field generating coils 31 are arranged in the bending portion 9, the shape of the bending portion 9 is correctly recognized. Therefore, the durability of the shape detection probe 28 can be increased, and the life of the shape detection probe 28 can be extended.
[0067]
FIG. 12 shows a seventh embodiment of the present invention. In the present embodiment, the configuration of the shape detection probe 28 of the first embodiment (see FIGS. 1 to 6) is changed as follows.
[0068]
That is, in the first embodiment, the configuration in which one shape detection probe 28 is disposed over the substantially entire length inside the insertion portion 6 of the endoscope 2 is shown. A plurality of, for example, two shape detection probes 28 are arranged substantially in parallel inside.
[0069]
Therefore, in the present embodiment, since two magnetic field generating coils 31 are arranged at the same position with respect to the axial direction of the insertion portion 6 of the endoscope 2, even if one of the magnetic field generating coils 31 breaks down. The data of the place can be supplemented by the magnetic field generated from the magnetic field generating coil 31 at the place where the other magnetic field generating coil 31 has failed. Therefore, in this embodiment, even if one of the two magnetic field generating coils 31 arranged at the same position with respect to the axial direction of the insertion portion 6 of the endoscope 2 fails, By supplementing the data of the location with the magnetic field generated from the magnetic field generating coil 31, the shape of the insertion portion 6 can be correctly recognized.
[0070]
Furthermore, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
Next, other characteristic technical matters of the present application are appended as follows.
Record
(Additional Item 1) In an endoscope in which an insertion portion shape detection probe is incorporated in an insertion portion, the coil arranged in the curve by the coil in the probe is arranged in a place having a large curvature. .
[0071]
(Prior Art of Supplementary Item 1) For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-111969 discloses an endoscope with a built-in insertion portion shape detection probe.
[0072]
(Problem to be solved by Supplementary Item 1) In an endoscope incorporating a conventional insertion portion shape detection probe, when it is repeatedly bent to a small R at a bending portion, a signal line or an outer tube is cut at the coil end. There was a bug.
[0073]
(Purpose of Supplementary Item 1) Improved resistance.
[0074]
(Means and Actions for Solving the Problem of Supplementary Item 1) The probe coil in the bending portion is provided at a position where the bending R becomes large when bending is applied.
[0075]
(Effects of Supplementary Item 1) Since the coil portion cannot be bent with a small R, the probe is hardly damaged such as a signal wire at the coil end or a cut of the outer tube.
[0076]
(Additional Item 2) An endoscope in which an insertion portion shape detection probe is incorporated in an insertion portion, and a probe protection member is provided.
[0077]
(Additional Item 3) When the outer tube disposed on the outer peripheral surface of the insertion portion shape detection probe used in the endoscope incorporating the insertion portion shape detection probe in the insertion portion is attached to the outer peripheral surface of the probe, the outer sheath is used. In a method of mounting the outer tube on the outer peripheral surface of the probe using a tubular jig having a diameter larger than that of the tube, after inserting the outer tube into the inner peripheral surface of the tubular jig, both ends of the outer tube By extending the outer end of the tubular jig, folding the extended end portion outward to engage the outer peripheral surface of the tubular jig, and applying a negative pressure to the inside of the tubular jig. The tube diameter is expanded while the outer tube is adsorbed to the inner peripheral surface of the tubular jig to expand the inner diameter of the outer tube, and the inner diameter of the outer tube is expanded. Inside the outer tube The step of inserting the other components of the probe, and the state in which the other components of the probe are inserted into the outer tube, the suction of the tubular jig is released, and both ends of the outer tube are folded back. A method for mounting an outer tube on an insertion portion shape detection probe, comprising the step of attaching the outer tube to another component of the probe by removing it from both ends of the tubular jig.
[0078]
(Additional Item 4) A magnetic field generated by each of the magnetic field generating coils includes a plurality of magnetic field generating coils for generating a magnetic field, and an insertion portion shape detection probe in which the magnetic field generating coil is disposed along the axial direction inside the insertion portion. An endoscope provided with an insertion portion shape detection means for detecting the shape of the insertion portion by detecting at least four coils in the bending portion of the insertion portion.
[0079]
(Additional Item 5) In the endoscope according to Additional Item 4, the coils are disposed at the front end position and the rear end position of the bending portion, respectively, and the remaining coils are disposed between the two coils. Endoscope characterized by.
[0080]
(Additional Item 6) The endoscope according to Additional Item 4, wherein the installation positions of the coils in the bending portion are provided at different positions in the axial direction of the bending portion, respectively.
[0081]
(Additional Item 6) The endoscope according to Additional Item 4, wherein a plurality of installation positions of the coil in the bending portion are arranged at the same position with respect to an axial direction of the bending portion.
[0082]
(Additional Item 7) An endoscope in which an insertion portion shape detection probe is incorporated in an insertion portion, wherein the spiral tube of the insertion portion has a single structure.
[0083]
【The invention's effect】
According to the present invention, a plurality of bending regions having different bending radii are provided in the bending portion, and each coil of the shape detection probe disposed in the bending portion is disposed in a region having a large bending radius in the bending portion. It is difficult to break the probe, which sometimes breaks the connection portion between the coil end and the signal line of the shape detection probe and the edge of the outer tube, and the durability of the shape detection probe can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an entire endoscope apparatus according to a first embodiment of the present invention.
2A is a longitudinal sectional view showing an internal configuration of a bending portion in the endoscope according to the first embodiment, and FIG. 2B is arranged at the bending portion in the endoscope according to the first embodiment. FIG.
3A is a longitudinal sectional view of a shape detection probe incorporated in an endoscope according to the first embodiment, and FIG. 3B is a transverse section of an insertion portion in the endoscope according to the first embodiment. Figure.
FIG. 4 is a longitudinal sectional view showing a fixed state of a distal end portion of a shape detection probe in the endoscope according to the first embodiment.
FIG. 5 is a longitudinal sectional view of a main part showing an internal configuration of a flexible tube part in the endoscope according to the first embodiment.
FIG. 6 is a longitudinal sectional view of a main part for explaining an attaching operation of the exterior tube of the shape detection probe in the endoscope according to the first embodiment.
7A is a longitudinal sectional view showing an internal configuration of a bending portion in an endoscope according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 7B is an endoscope according to a third embodiment of the present invention. The longitudinal cross-sectional view which shows the internal structure of the curved part in FIG.
FIG. 8 is a longitudinal sectional view showing an internal configuration of a distal end portion of an insertion portion in an endoscope according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a longitudinal sectional view showing an internal configuration of a flexible tube portion of an insertion portion in an endoscope according to a fifth embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a side view of a main part showing a sixth embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a longitudinal sectional view of a shape detection probe according to a sixth embodiment.
FIG. 12 is a side view of an essential part showing a seventh embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
6 Insertion section
7 Hand side operation section
8 Curved part
WA first curved region
WB Second curved region (small curved region)
16 Shape detection control device (insertion shape detection means)
28 Insertion Shape Detection Probe
31 Magnetic field generating coil

Claims

A proximal-side operation portion is disposed at the proximal end portion of the insertion portion to be inserted into the lumen, a bending portion capable of bending deformation at the distal end portion of the insertion portion, and a bending operation for bending the bending portion at the operation portion An operation unit is arranged,
A plurality of magnetic field generating coils for generating a magnetic field are incorporated in the insertion portion along the axial direction, and an insertion portion shape detection probe is built in to detect a magnetic field generated from each of the magnetic field generation coils. In an endoscope apparatus provided with an insertion portion shape detection means for detecting the shape of the insertion portion,
A plurality of bending regions having different bending radii are provided in the bending portion,
An endoscope apparatus, wherein each coil of the shape detection probe disposed in the bending portion is disposed in a region having a large bending radius in the bending portion.