JPH0928662A - Endscope shape sensing system - Google Patents

Endscope shape sensing system

Info

Publication number
JPH0928662A
JPH0928662A JP7180472A JP18047295A JPH0928662A JP H0928662 A JPH0928662 A JP H0928662A JP 7180472 A JP7180472 A JP 7180472A JP 18047295 A JP18047295 A JP 18047295A JP H0928662 A JPH0928662 A JP H0928662A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
magnetic field
coil
endoscope
magnetic
shape
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP7180472A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Kazuhiro Atono
Koji Fujio
Tsukasa Ishii
Masahiro Kudo
Nobuyuki Michiguchi
Yasuo Miyano
Kazunari Nakamura
Toshiaki Noguchi
Sachihiro Okada
Shinichi Omori
Akira Taniguchi
Sumihiro Uchimura
一成 中村
澄洋 内村
真一 大森
保男 宮野
祥宏 岡田
正宏 工藤
和弘 後野
司 石井
浩司 藤尾
明 谷口
信行 道口
利昭 野口
Original Assignee
Olympus Optical Co Ltd
オリンパス光学工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Olympus Optical Co Ltd, オリンパス光学工業株式会社 filed Critical Olympus Optical Co Ltd
Priority to JP7180472A priority Critical patent/JPH0928662A/en
Publication of JPH0928662A publication Critical patent/JPH0928662A/en
Application status is Withdrawn legal-status Critical

Links

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To accurately sense the position and shape of an endoscope insert irrespective of the material of the insert or its shape as inserted. SOLUTION: An endoscope shape sensor unit 1 has a plurality of examination coils 3 arranged in lines in a probe 2 and a plurality of interference coils 5 arranged in a matrix inside a bed 4 for a patient. An examination coil 3 has a magnetic field generating coil and a magnetic field receiving coil, both mounted on a single core. The magnetic field generation coils of the examination coil 3 and the interference coils 5 are sequentially and alternately energized for the production of constant magnetic fields and interference magnetic fields. The magnetic field receiving coils of the examination coil 3 receive the generated magnetic fields, and a magnetic field sensor circuit 8 extracts magnetic field data composed of specific frequency components. In an image processing circuit 11, the positions of the examination coils 3 are determined on the basis of the magnetic field data, and an image relative to the shape of the endoscope as inserted is exhibited on a display 12.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、内視鏡による検査において被検体に挿入した状態での内視鏡の形状を検出して観察モニタ等に表示する内視鏡形状検出装置に関する。 The present invention relates to relates to an endoscope shape detecting apparatus for displaying the detected shape of the endoscope observation monitor or the like in the state of being inserted into the subject in the examination by an endoscope.

【0002】 [0002]

【従来の技術】一般に、細長で軟性の挿入部を有する内視鏡は、挿入部を体腔内の管腔に挿入することにより、 In general, an endoscope having an insertion portion flexible in thin length, by inserting the insertion portion into a lumen in a body cavity,
切開することなく体腔内深部の臓器を診断したり、必要に応じて挿入部のチャンネル内に処置具を挿通してポリープ等を切除するなどの治療処置を行えるようになっている。 To diagnose an organ in the body cavity deep without incision, which is inserted through the treatment instrument into the channel of the insertion portion as necessary to perform a therapeutic treatment, such as excise the polyp and the like.

【0003】体腔内の管腔は、大腸や小腸に見られるように曲がりくねっており、挿入した内視鏡の挿入部がどの位置まで挿入されているか、あるいは、どのような形状になっているのかを術者が把握しづらくなっている。 [0003] whether the lumen inside the body cavity is tortuous to be seen in the large intestine and small intestine, or the insertion portion of the inserted endoscope is inserted to any position, or has become any shape the operator has become difficult to grasp.

【0004】例えば、肛門側から下部消化管内を検査する場合のように、屈曲した体腔内に挿入部を円滑に挿入するためにはある程度の熟練を必要とする場合がある。 [0004] For example, as in the case of inspecting the lower gastrointestinal tract from the anus side, in order to smoothly insert the insertion portion into bent body cavity it may require some degree of skill.
つまり、挿入作業を行う際に、管路の屈曲に応じて挿入部に設けた湾曲部を湾曲させる等の作業が必要になり、 That is, when performing the inserting operation, the bending portion is required work such as bending provided in the insertion portion in accordance with the bending of the conduit,
そのためには体腔内における現在の挿入部先端等の位置とか、挿入部の屈曲状態等を知ることができると便利である。 Toka position of such current insertion tip within the body cavity for the, it is convenient to be able to know the bent state of the insertion portion.

【0005】このため、従来より、内視鏡の挿入部を挿入した被検体に外部からX線を照射し、挿入部の挿入状態を透視する装置とか、内視鏡の先端近傍に電磁波あるいは超音波等を発振する発振素子を設け、外部に設けた検出手段により内視鏡からの発振信号を受信し、内視鏡の挿入状態を検出する装置などがいくつか提案されている。 [0005] Therefore, conventionally, an X-ray irradiated from the outside to a subject of inserting the insertion portion of the endoscope, Toka device for fluoroscopic the insertion state of the insertion portion, an electromagnetic wave in the vicinity of the tip of the endoscope or ultrasonic the oscillator is provided for oscillating a sound wave or the like, an oscillation signal receive and apparatus for detecting the insertion state of the endoscope have been proposed several from the endoscope by detecting means provided outside.

【0006】また、特開平4−259438号公報には、被検体の外部から磁界(交流磁界)をかけて体腔内に挿入された内視鏡挿入部の金属部分に磁界を交差させ、金属部分に生じる鉄損(渦電流損,ヒステリシス損)による磁界の変化を検出することにより挿入部の挿入状態を検出する装置が開示されている。 [0006] JP-A-4-259438, crossed the magnetic field on the metal parts of the endoscope insertion portion inserted into a body cavity by applying a magnetic field (alternating magnetic field) from the outside of the subject, the metal part iron loss (eddy current loss, hysteresis loss) device for detecting the insertion state of the insertion portion by detecting a change in magnetic field due discloses occurring.

【0007】前記磁界の変化を用いて挿入部の挿入状態を検出する装置の例として、内視鏡の挿入部内に受信コイルを設け、挿入部を発信コイルが設けられた部材内に配置した状態で発信コイルを駆動して磁界を発生させ、 [0007] state in which as an example of a device for detecting the insertion state of the insertion portion by using a change in the magnetic field, the provided receiving coil within the insertion portion of the endoscope, the insertion portion is the transmitter coil placed in member provided in the transmitter coil is driven to generate a magnetic field,
この磁界により受信コイルで検出された信号を信号処理手段で処理して画像信号に変換することにより、被検体内部に挿入した挿入部の挿入形状を検出してモニタ等に表示可能としたものも提案されている。 By converting an image signal by processing the signal detected by the receiver coil by the magnetic field by the signal processing means, also those to be displayed on the such as a monitor to detect the insertion shape of the insertion portion inserted into the subject Proposed.

【0008】このような磁界の変化を用いた検出手段によれば、人体に対して及ぼす影響がほとんどないようにして、内視鏡挿入部の挿入位置及び挿入形状等を検出することができる。 According to the detection means using such a change in magnetic field, it is possible to influence the human body is as little to detect the insertion position and insertion shape of the endoscope insertion portion.

【0009】 [0009]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述した従来の装置では、金属が磁界発生コイルより発生する磁束に損失を与える量を検出するようになっており、他の部分と異なる金属部材で構成される内視鏡先端部とか内視鏡挿入部がループした状態での金属部材が重なった部分など、磁束の損失量が異なる部分があると検出に不具合が生じる場合がある。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, in the conventional apparatus described above, the metal is controlled so as to detect an amount to give a loss to the magnetic flux generated from the magnetic field generating coil, composed of different metal member and other portions such portions the endoscope insertion portion Toka the endoscope tip portion is overlapped metallic member while loops, loss of magnetic flux is sometimes a problem with the detection that there is a different portion occurs. すなわち、内視鏡挿入部の材質構造や挿入形状によっては磁界発生コイルの磁束に与える損失量が異なってしまうため、挿入形状を正確に検出できなくなるおそれがあった。 That is, depending on the material structure and the insertion shape of the endoscope insertion portion for become different loss amount applied to the magnetic flux of the magnetic field generating coil, there may not be accurately detected insertion shape.

【0010】本発明は、これらの事情に鑑みてなされたもので、内視鏡挿入部の材質構造や挿入形状に影響されることなく、正確に挿入部の挿入位置及び挿入形状を検出することが可能な内視鏡形状検出装置を提供することを目的としている。 [0010] The present invention has been made in view of these circumstances, without being influenced by the material structure and the insertion shape of the endoscope insertion portion, to accurately detect the insertion of the insertion position and insertion shape and its object is to provide an inner capable endoscope shape detecting device.

【0011】 [0011]

【課題を解決するための手段】本発明による内視鏡形状検出装置は、内視鏡の挿入部内部に設けられ、一定磁界を発生する磁界発生コイルと磁界を受信する磁界受信コイルとを同一のコア上に配設した検査コイルと、前記磁界発生コイルに高周波信号を供給する検査コイル駆動手段と、前記磁界受信コイルで受信した受信信号の所定周波数成分を直流信号に変換する磁界検出手段と、前記磁界発生コイルが発生する一定磁界と干渉させて前記一定磁界を増減させる干渉磁界を発生する干渉コイルと、前記干渉コイルに高周波信号を供給する干渉コイル駆動手段と、前記磁界検出手段が出力する磁界データを処理し、前記検査コイルの位置情報を得て、内視鏡の挿入形状に関する画像信号を生成する信号処理手段と、を備えたものであり、内視 The endoscope shape detecting apparatus according to the present invention SUMMARY OF THE INVENTION are provided inside the insertion portion of the endoscope, the same and a magnetic field receiving coil for receiving a magnetic field generating coil and the magnetic field that generates a constant magnetic field a test coil on is disposed in the core of a testing coil driving means for supplying a high-frequency signal to said magnetic field generating coil, and the magnetic field detecting means for converting a predetermined frequency component of the received signal received by the magnetic field receiving coil into a DC signal the interference coil the magnetic field generating coil generates a magnetic interference field to increase or decrease the constant field by interference with a fixed magnetic field generated, and interference coil driving means for supplying a high-frequency signal to the interference coil, said magnetic field detection means output to process the magnetic field data to obtain position information of the test coil, a signal processing means for generating image signals relating to the insertion shape of the endoscope, which was equipped with a, endoscopic 挿入部の材質構造や挿入形状に影響されることなく、内視鏡の挿入部の位置及び挿入形状が検出可能となる。 Without being influenced by the material structure and the insertion shape of the insertion portion, the position and insertion shape of the insertion portion of the endoscope can be detected.

【0012】 [0012]

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, an embodiment of the present invention with reference to the drawings. 図1ないし図4は本発明の第1の実施形態に係り、図1は内視鏡形状検出装置の全体構成を示す構成説明図、図2は検査コイル及び干渉コイル周辺の構成を示すブロック図、図3は各コイルにおける磁界データと検査空間との関係を示す特性図、図4は各コイルにより検出された磁界データの一例を示す特性図である。 1 to 4 relates to the first embodiment of the present invention, block diagram showing the overall arrangement of FIG. 1 is an endoscope shape detecting apparatus, the block diagram Figure 2 showing the configuration of the periphery of the inspection coils and interference coil , 3 characteristic diagram showing the relationship between the magnetic field data and the inspection space in each coil, FIG. 4 is a characteristic diagram showing an example of the magnetic field data detected by the respective coils.

【0013】内視鏡形状検出装置1は、磁界の発生及び発生した磁界の干渉による変化を検出するために、プローブ2の内部に線状に配設された複数の検査コイル3 [0013] endoscope shape detecting apparatus 1, in order to detect changes due to the interference of the magnetic field generation and the generation of a magnetic field, a plurality of inspection coils 3 disposed linearly in the interior of the probe 2
と、患者が横たわるベッド4の内部にマトリクス状に配設された複数の干渉コイル5と、を有している。 When, and a plurality of interference coils 5 arranged in a matrix within the bed 4 patient lies, the. プローブ2は、内視鏡の挿入部内に配設されるか、または挿入部に設けられるチャンネル内に挿通されるようになっている。 Probe 2 is adapted to be inserted into the channel provided either disposed within the insertion portion of the endoscope, or the insertion portion.

【0014】前記各検査コイル3は、検査コイル切換回路6を介して、検査コイル3に高周波信号を供給する検査コイル駆動回路7と、検査コイル3により受信した信号から所定の周波数成分を検出して直流信号に変換する磁界検出回路8とに接続されている。 [0014] The respective test coil 3 via the test coil switching circuit 6, a test coil driving circuit 7 for supplying a high-frequency signal to the test coil 3, detecting a predetermined frequency component from the received signal by testing coil 3 It is connected to the field detector 8 which converts the DC signal Te. 磁界検出回路8の出力端には、磁界検出回路8が出力する磁界データを処理し内視鏡の挿入形状に関する画像信号を生成する画像処理回路11、画像処理回路11が出力する画像信号を受けて画像を表示する表示装置12が順に接続されている。 The output terminal of the magnetic field detecting circuit 8, the image processing circuit 11 which generates an image signal related to the insertion shape of the magnetic field detecting circuit 8 is treated endoscopy magnetic field data to be output, receives an image signal by the image processing circuit 11 outputs display device 12 for displaying an image are connected in this order Te. 検査コイル切換回路6は、複数の検査コイル3と検査コイル駆動回路7及び磁界検出回路8との中継を行うもので、画像処理回路11からの検査コイル切換信号により指定された検査コイル3と検査コイル駆動回路7及び磁界検出回路8とを切換接続するようになっている。 Inspection coil switching circuit 6, which performs relay between a plurality of inspection coils 3 and inspection coil driving circuit 7 and the magnetic field detecting circuit 8, and the inspection coils 3 are designated by the inspection coil switching signal from the image processing circuit 11 Inspection and a coil driving circuit 7 and the magnetic field detecting circuit 8 is adapted to switch connection.

【0015】前記各干渉コイル5は、干渉コイル切換回路9を介して、干渉コイル5に高周波信号を供給する干渉コイル駆動回路10に接続されている。 [0015] Each of interference coils 5, through the interference coil switching circuit 9 is connected to the interference coil driving circuit 10 for supplying a high-frequency signal to interference coil 5. 干渉コイル切換回路9は、複数の干渉コイル5と干渉コイル駆動回路10との中継を行うもので、画像処理回路11からの干渉コイル切換信号により指定された干渉コイル5と干渉コイル駆動回路10とを切換接続するようになっている。 Interference coil switching circuit 9 is intended for relaying a plurality of interference coils 5 and the interference coil drive circuit 10, an interference coil 5 that is specified by the interference coil switching signal from the image processing circuit 11 and the interference coil drive circuit 10 It is adapted to switch connected to.

【0016】さらに図2に示すように、検査コイル3 Furthermore, as shown in FIG. 2, the inspection coils 3
は、磁界発生コイル3a、磁界受信コイル3b、コア3 The magnetic field generating coils 3a, a magnetic field receiving coil 3b, the core 3
cからなり、磁界発生コイル3aは検査コイル駆動回路7に、磁界受信コイル3bは磁界検出回路8にそれぞれ図示していない検査コイル切換回路6を介して接続されている。 Consists c, magnetic field generating coils 3a to test coil driving circuit 7, a magnetic field receiving coil 3b are connected through a test coil switching circuit 6 which is not shown, respectively to the magnetic field detecting circuit 8.

【0017】検査コイル駆動回路7は、所定の駆動周波数で正弦波電圧を発振する発振回路13と、発振回路1 The test coil driving circuit 7, an oscillation circuit 13 that oscillates a sine wave voltage at a predetermined drive frequency, the oscillation circuit 1
3からの正弦波電圧信号を電流に変換し磁界発生コイル3aを定電流駆動する定電流回路14とを有して構成される。 A sine wave and converts the voltage signal to a current magnetic field generating coil 3a from 3 and a constant current circuit 14 to the constant current drive constructed. 磁界検出回路8は、磁界受信コイル3bからの受信信号を所定のレベルに増幅する差動増幅回路15と、 Magnetic field detecting circuit 8 includes a differential amplifier circuit 15 for amplifying a received signal from the magnetic field receiving coil 3b to a predetermined level,
増幅された受信信号から磁界発生コイル3aの駆動周波数の成分を通過させるバンドパスフィルタ(BPF)1 Bandpass filter for passing the component of the driving frequency of the amplified magnetic field generating coil 3a from the received signal (BPF) 1
6と、BPF16の正弦波信号出力のピーク値を検出するピーク検出回路17と、検出されたピーク値信号をデジタルデータに変換するアナログ−デジタルコンバータ(ADC)18とを有して構成される。 Configured with a digital converter (ADC) 18 - 6, the peak detection circuit 17 for detecting a peak value of the sine wave signal output of the BPF 16, the analog converting the detected peak value signal into digital data.

【0018】干渉コイル駆動回路10は、所定の駆動周波数でかつ検査コイル駆動回路7の発振回路13とは1 [0018] Interference coil driving circuit 10, the oscillation circuit 13 of a predetermined drive frequency a and inspection coil driving circuit 7 1
80°位相の異なる正弦波電圧を発振する発振回路19 80 ° oscillation circuit 19 that oscillates a different sine wave voltage phases
と、発振回路19からの正弦波電圧信号を電流に変換し干渉コイル5を定電流駆動する定電流回路20とを有して構成される。 When configured interference coil 5 converts the sinusoidal voltage signal to a current from the oscillator circuit 19 and a constant current circuit 20 to the constant current drive.

【0019】次に、第1の実施形態による内視鏡形状検出装置の動作について説明する。 [0019] Next, the operation of the endoscope shape detecting apparatus according to the first embodiment.

【0020】画像処理回路11は、まずプローブ2の最先端に配置された検査コイル3を駆動するために、検査コイル切換回路6に対し、検査コイル切換信号を送出する。 The image processing circuit 11 first in order to drive the test coil 3 disposed at the cutting edge of the probe 2, to test the coil switching circuit 6, and sends the test coil switching signal. この信号を受けた検査コイル切換回路6は、検査コイル駆動回路7及び磁界検出回路8とプローブ2の最先端に配置された検査コイル3とを接続する。 Test coil switching circuit receiving the signal 6 connects the test coil 3 disposed at the cutting edge of the test coil driving circuit 7 and the magnetic field detecting circuit 8 and the probe 2.

【0021】この状態で、検査コイル駆動回路7の定電流回路14は、発振回路13からの駆動周波数で検査コイル3の磁界発生コイル3aに一定の電流が流れるように駆動制御し、検査コイル3より一定磁界を放射させる。 [0021] In this state, the constant current circuit 14 of the test coil driving circuit 7 drives controlled so that a constant current flows through the magnetic field generating coil 3a of the test coil 3 at the drive frequency from the oscillation circuit 13, test coil 3 more to emit a constant magnetic field. このとき、磁界受信コイル3bは磁界発生コイル3 At this time, the magnetic field receiving coil 3b is a magnetic field generating coil 3
aからの磁界を受けて電流を発生する。 Generating a current in response to the magnetic field from a. この磁界受信コイル3bの受信信号は、磁界検出回路8に入力されて差動増幅回路15で増幅され、BPF16で駆動周波数以外の余分な信号成分が濾過された後、ピーク検出回路1 Received signal of the magnetic field receiving coil 3b is input to the magnetic field detecting circuit 8 is amplified by the differential amplifier circuit 15, after extra signal components other than the drive frequency BPF16 is filtered, the peak detection circuit 1
7に入力される。 7 is input to. そしてピーク検出回路17において受信信号のピーク値を表す直流信号になり、さらにADC Then it into a DC signal representative of the peak value of the received signal in a peak detection circuit 17, further ADC
18でデジタルの磁界データに変換されて画像処理回路11に出力される。 18 are converted into digital magnetic field data is output to the image processing circuit 11.

【0022】次の段階として、画像処理回路11は、干渉コイル切換回路9に対し干渉コイル切換信号を送出し、ベッド4に配置された干渉コイル5をあらかじめ設定した順番で切り換えていく。 [0022] As a next step, the image processing circuit 11, the interference with respect to the coil switching circuit 9 sends the interference coil switching signal, it will be switched in the order set in advance interference coil 5 disposed on the bed 4. そして、干渉コイル駆動回路10によって順次接続された干渉コイル5を駆動する。 Then, drive an interferometric coil 5 which are sequentially connected by the interference coil driving circuit 10. このとき、各干渉コイル5を駆動したときに得られた磁界データを検査コイル3の順番と関連づけて記録しておく。 At this time, it is recorded in association with the order of the test magnetic field data coil 3 obtained when driving each interference coil 5.

【0023】さらに、画像処理装置11は、プローブ2 Furthermore, the image processing apparatus 11, the probe 2
の最後尾の検査コイル3まで順次切り換えながら、上記の動作を繰り返し、プローブ2に配置されたすべての検査コイル3に対する一連の磁界データを収集する。 While sequentially to the end of the test coil 3 switching of, repeat the above operation, to collect a series of magnetic field data for all of the test coil 3 disposed in the probe 2.

【0024】ここで、収集した磁界データの処理について説明する。 [0024] Here, a description will be given of the collected processing of the magnetic field data. 図3に示すように、空間座標(x5 ,y1 As shown in FIG. 3, the spatial coordinates (x5, y1
,z)に存在する検査コイル3が駆動されている場合に、それぞれの空間座標(x1 ,y1 ,0),(x2 , , If the inspection coils 3 present z) is driven, each of the spatial coordinates (x1, y1, 0), (x2,
y1 ,0),(x3 ,y1 ,0),(x4 ,y1 , y1, 0), (x3, y1, 0), (x4, y1,
0),(x5 ,y1 ,0),(x6 ,y1 ,0),(x 0), (x5, y1, 0), (x6, y1, 0), (x
7 ,y1 ,0),(x8 ,y1 ,0)に配置された8個の干渉コイル5が順次駆動されたときには、各磁界データは磁界検出回路8により図4に示すように検出される。 7, y1, 0), (x8, when y1, 0) 8 pieces of interference coils 5 disposed are sequentially driven, each field data is detected as shown in FIG. 4 by the magnetic field detecting circuit 8.

【0025】図4の磁界データの曲線において、現れたピークは、(x5 ,y1 ,0)の干渉コイル5を駆動したときの磁界データであり、この干渉コイル5と検査コイル3との距離が8個の干渉コイル5の中で最短であったため、最も干渉の度合いが高かったことを示している。 [0025] In the curve of the magnetic field data in Fig. 4, peaks appeared, (x5, y1, 0) is the magnetic field data when driving the interference coil 5, the distance between the test coil 3 and the interference coil 5 since 8 was the shortest in the interference coil 5, it shows that most degree of interference is high. つまり、1つの検査コイル3を駆動しているときに、すべての干渉コイル5の中で最も干渉磁界が強く検出されたコイルのxy座標が、その検査コイル3のxy That is, when driving one test coil 3, xy coordinates of the coil most interference magnetic field is detected strongly in all of the interference coil 5, xy of the inspection coils 3
座標となる。 The coordinates.

【0026】さらに、画像処理回路11は、干渉コイル5と検査コイル3との距離に対する磁界データ、並びに、プローブ2を内視鏡に配設する前の磁界データとプローブ2を内視鏡に配設した後の磁界データとの比率をあらかじめ記憶しておく。 Furthermore, the image processing circuit 11, the magnetic field data with respect to the distance between the test coil 3 and the interference coil 5, as well as distribution of the magnetic field data and probe 2 before arranging the probe 2 in the endoscope to an endoscope the ratio of the magnetic field data after setting stored in advance. この距離に対するデータと先ほど検出した磁界データの最大値にこの比率をかけた値とが一致したときの距離が、検査コイル3のz座標となる。 Distance when the maximum value of the magnetic field data detected data and previous to this distance and a value obtained by multiplying this ratio are matched becomes a z-coordinate of the inspection coils 3.

【0027】したがって、上記のように、複数の干渉コイル5の駆動により得られた磁界データのピーク値を検出することで検査コイル3のベッド平面上での位置が求められ、この磁界データのピーク値とあらかじめ記憶している磁界データの距離に関するデータとを比較することによってベッドから検査コイル3までの距離を求めることができる。 [0027] Thus, as described above, the position on the bed plane of the test coil 3 by detecting the peak value of the magnetic field data obtained by driving the plurality of interference coils 5 is obtained, the peak of the magnetic field data it can be calculated the distance to the test coil 3 from the bed by comparing the data relating to the distance of the magnetic field data stored in advance as values.

【0028】以上の処理を各検査コイル3について行うことにより、収集した磁界データからすべての検査コイル3の空間座標が検出される。 [0028] By performing each test coil 3 the process described above, the spatial coordinates of all of the test coil 3 from the collected field data is detected.

【0029】画像処理装置11は、前記検査コイル3の空間座標のデータに基づいて内視鏡の挿入形状を表す画像信号を生成し、表示装置12へ出力する。 The image processing apparatus 11 generates an image signal representing the insertion shape of the endoscope based on the data of the spatial coordinates of the test coil 3, and outputs to the display device 12. これを受けて、表示装置12は内視鏡の挿入形状を示す2次元または(疑似)3次元の画像を画面に表示する。 In response to this, the display device 12 displays a 2-dimensional or (pseudo) three-dimensional images showing the insertion shape of the endoscope screen.

【0030】このように本実施形態では、一定磁界を発生する磁界発生コイルと磁界を検出する磁界受信コイルとを同一のコア上に設けた検査コイルをプローブ内に配設し、この検査コイルにおいて、磁界発生コイルが発生する一定磁界と、ベッド内の干渉コイルが発生する磁界により生じる磁界の合成値を磁界受信コイルにより受信する。 [0030] Thus in the present embodiment, the disposed test coil provided with a magnetic field receiving coil for detecting the magnetic field generating coil and the magnetic field that generates a constant magnetic field on the same core in the probe, in this test coil receives a constant magnetic field is a magnetic field generating coil for generating the combined value of the magnetic field generated by a magnetic field interference coil in bed is generated by the magnetic field receiving coil. このとき、干渉コイルによる磁界が発生しないときであってもすでに内視鏡の金属部分の影響を受けた状態で磁界発生コイルからの磁界を受信しているため、外部の干渉コイルから磁界の干渉を受けると、その分だけ磁界が変動し磁界受信コイルに受信される。 At this time, since the magnetic field due to the interference coil is receiving a magnetic field from the magnetic field generating coil under the influence of the metal parts already endoscope even when not generated, interference from outside interference coil magnetic field Upon receiving the magnetic field is correspondingly is received by the fluctuating magnetic field receiving coil. この変動分を表す磁界データ信号を処理することにより内視鏡の挿入部の形状が得られる。 The shape of the insertion portion of the endoscope is obtained by processing the magnetic field data signal representing the variation.

【0031】よって本実施形態によれば、検査コイルにより内視鏡の金属部分による磁界への影響をあらかじめ知ることができるため、検出された磁界データから、その影響を排除でき、内視鏡の正確な挿入形状を検出することが可能となる。 [0031] Therefore, according to this embodiment, it is possible to know the influence of the magnetic field due to the metal portion of the endoscope in advance by the inspection coils, from the detected magnetic field data, it eliminates the influence of the endoscope it is possible to detect the correct insertion shape.

【0032】以降の実施形態において、上述の検査コイル及び干渉コイルを用いたものとは異なる構成により、 [0032] In the following embodiments, the structure different from the one using a test coil and interference coils described above,
磁界の変化より内視鏡の挿入形状を検出する手段の構成例をいくつか示す。 It shows some configuration examples of a means for detecting the insertion shape of the endoscope than the change in the magnetic field.

【0033】図5ないし図10は本発明の第2の実施形態に係り、図5はベッド面に設けたホール素子を示す斜視図、図6はホール素子を拡大して示した説明図、図7 [0033] FIGS. 5-10 relates to the second embodiment of the present invention, FIG 5 is a perspective view showing a Hall element provided in the bed surface, FIG. 6 is an explanatory diagram showing an enlarged Hall element, FIG. 7
はスコープの内部に設けた永久磁石を示す斜視図、図8 Perspective view of a permanent magnet provided inside the scope, FIG. 8
は永久磁石の配設構造を示す斜視図、図9及び図10はスコープが斜めになった場合の永久磁石とベッド面の位置関係を示す説明図である。 Is a perspective view showing an arrangement structure of a permanent magnet, 9 and 10 are explanatory views showing the positional relationship between the permanent magnets and the bed surface when the scope is slanted.

【0034】第2の実施形態では、図5に示すように、 [0034] In the second embodiment, as shown in FIG. 5,
複数のホール素子21がベッド面22にマトリクス状に配置される。 A plurality of Hall elements 21 are arranged in a matrix form on the bed surface 22. 個々のホール素子21には、図6に示されるように、電流端子23と電圧端子24とが直交して設けられる。 Individual Hall element 21, as shown in FIG. 6, and the current terminal 23 and the voltage terminal 24 is provided orthogonally. これらの電流端子23及び電圧端子24は、 These current terminal 23 and the voltage terminal 24,
図示しない形状検出装置及び表示装置に接続される。 It is connected to the shape detecting device and a display device (not shown).

【0035】一方、図7に示すように、内視鏡挿入部(以下、スコープという)25の内部には、永久磁石2 On the other hand, as shown in FIG. 7, the endoscope insertion portion (hereinafter, scope hereinafter) in the interior of 25, the permanent magnet 2
6が設けられる。 6 is provided. この永久磁石26には、図8に示すように、両端部に非磁性体のコネクタ27と非磁性体の支持軸28とが連設され、支持軸28の端部が回転溝29 The permanent magnets 26, as shown in FIG. 8, the support shaft 28 communicate with each other set of the connector 27 of non-magnetic material at both ends non-magnetic, the ends of the support shaft 28 is rotary groove 29
に対して回動自在に取り付けられている。 Rotatably attached to. 永久磁石26 Permanent magnet 26
は、コネクタ27によって支持軸28の回りに回転することが可能で、この支持軸28は、回転溝29に沿って回動することが可能になっている。 Is capable of rotating around the support shaft 28 by the connector 27, the support shaft 28 is adapted to be able to rotate along the rotary groove 29.

【0036】従って、図9及び図10に示すように、スコープ25が傾いている場合などどのような向きに位置している場合でも、常に支持軸28がベッド面22に対して水平となり、永久磁石26の一面がベッド面22に対して平行に位置し、永久磁石26の磁界がベッド面2 [0036] Therefore, as shown in FIGS. 9 and 10, even when located any orientation such as when the scope 25 is inclined, always support shaft 28 is horizontal relative to the bed surface 22, the permanent located parallel to one side bed surface 22 of the magnet 26, magnetic field bed surface of the permanent magnet 26 2
2に対して垂直方向に向くように構成されている。 And it is configured so as to face in a direction perpendicular to 2. 図の例では永久磁石26のN極が常にベッド面22に対して平行に対向するようになっている。 Arranged to face parallel to the N-pole is always bed surface 22 of the permanent magnet 26 in the example of FIG.

【0037】次に、第2の実施形態による内視鏡形状検出装置の作用について説明する。 Next, a description will be given of the operation of the endoscope shape detecting apparatus according to the second embodiment.

【0038】ベッド面22上に横たわった患者の体腔内にスコープ25を挿抜するとき、スコープ25に設けられた永久磁石26によって発生されるベッド面22に対して垂直な磁界が、ベッド面22に配置されているホール素子21上を横切る。 [0038] When inserted and removed scope 25 into the body cavity of a patient lying on the bed surface 22, the magnetic field perpendicular to the bed surface 22 generated by the permanent magnets 26 provided in the scope 25, the bed surface 22 crossing the arrangement has been that the Hall element 21 above. ここで、図示しない形状検出装置によりホール素子21の電流端子23に電流Iを流しておくと、永久磁石26の磁界がホール素子21上を横切るとき、ホール素子21に加わる磁界方向と電流方向とに共に直交する方向にホール電圧が生じる。 Here, when the left by applying a current I to the current terminal 23 of the Hall element 21 by the shape detecting device (not shown), when the magnetic field of the permanent magnet 26 crosses the upper Hall element 21, and the magnetic field direction and the current direction applied to the Hall element 21 Hall voltage generated in a direction both perpendicular to. このホール電圧は、図6に示すように電圧端子24の両端の電圧Vとなり、電圧端子24を通じて測定される。 The Hall voltage is the voltage V across next voltage terminal 24 as shown in FIG. 6, it is measured through the voltage terminal 24.

【0039】形状検出装置は、測定されたホール素子2 The shape detecting apparatus, the measured Hall element 2
1の電圧変化から、ホール素子21に加わる磁界の強さを算出する。 1 of the voltage change, to calculate the strength of the magnetic field applied to the Hall element 21. 永久磁石26が発生する磁界の強さは一定であるから、算出された磁界の強さからホール素子21 Since the intensity of the magnetic field by the permanent magnet 26 is generated is constant, the Hall element 21 from the intensity of the calculated magnetic field
と永久磁石26との距離を得ることができる。 And it is possible to obtain the distance between the permanent magnet 26. こうして得られる永久磁石26の位置を追跡することにより、スコープ25の全体形状を推定し、表示装置に挿入形状を示す画像を表示する。 By tracking the position of the permanent magnet 26 thus obtained to estimate the overall shape of the scope 25 displays an image indicating the insertion shape to the display device.

【0040】このように本実施形態によれば、永久磁石により発生する磁界の変化を検出することにより、内視鏡の正確な挿入形状を検出することが可能となる。 According to this embodiment, by detecting the change in magnetic field generated by the permanent magnet, it is possible to detect the correct insertion shape of the endoscope. 本実施形態の構成ではスコープ側に設けられるものが永久磁石であるため、駆動系等が必要なく、構成を簡略化できる。 Since those provided on the scope side in the configuration of this embodiment is a permanent magnet, without the drive system or the like is required, the configuration can be simplified.

【0041】次に、第3の実施形態を図11ないし図1 Next, FIG. 11 to FIG. 1 the third embodiment
5を参照して説明する。 5 with reference to the description.

【0042】第3の実施形態では、図11に示すように、複数のホール素子21がベッド面22にマトリクス状に配置され、図示しない形状検出装置及び表示装置に接続される。 [0042] In the third embodiment, as shown in FIG. 11, the Hall devices 21 are arranged in a matrix form on the bed surface 22, is connected to the shape detecting device and a display device (not shown). そしてベッド面22の下側には、永久磁石30が配設される。 And on the lower side of the bed surface 22, the permanent magnet 30 is disposed.

【0043】また、図12に示すように、スコープ25 [0043] In addition, as shown in FIG. 12, scope 25
の内部には、平板の磁性体31が設けられる。 Inside the magnetic body 31 of the plate are provided. この磁性体31は、第2の実施形態の永久磁石と同様に、図8ないし図10に示される配設構造を有し、スコープ25がどのような向きにある場合でも、磁性体31の一平面がベッド面22に対して平行な向きとなるように構成されている。 The magnetic member 31, like the permanent magnet of the second embodiment has the arrangement structure shown in FIGS. 8 to 10, even if the scope 25 is in any direction, one magnetic member 31 plane is configured so as to be oriented parallel with respect to the bed surface 22.

【0044】次に、第3の実施形態による内視鏡形状検出装置の作用について説明する。 Next, a description will be given of the operation of the endoscope shape detecting apparatus according to a third embodiment.

【0045】ベッド面22上に横たわった患者の体腔内にスコープ25を挿抜するとき、永久磁石30が発生する磁界によって磁性体31が磁化される。 [0045] When inserted and removed scope 25 into the body cavity of a patient lying on the bed surface 22, the magnetic body 31 is magnetized by the magnetic field by the permanent magnet 30 is generated. すると図13 Then 13
に示すように、前記のように磁化された磁性体31がベッド面22に配置されたホール素子21上を横切るとき、永久磁石30の磁界が変動する。 As shown in, the magnetic body 31 are magnetized so that the can when crossing over the Hall element 21 arranged on the bed surface 22, the magnetic field of the permanent magnet 30 varies. この磁界変動に応じて、ホール素子21に発生するホール電圧も変動する。 In response to the magnetic field variation also varies Hall voltage generated in the Hall element 21.

【0046】前記測定されたホール素子21の電圧変化から、形状検出装置により、ホール素子21に加わる磁界の強さを算出することができる。 [0046] the voltage change of the Hall element 21, which is the measurement, the shape detecting device can calculate the intensity of the magnetic field applied to the Hall element 21. 永久磁石30が発生する磁界の強さは一定であるから、算出された磁界の強さからホール素子21と磁性体31との距離を得ることができる。 Since the intensity of the magnetic field by the permanent magnet 30 is generated it is constant, it is possible from the strength of the calculated magnetic field to obtain a distance between the Hall element 21 and the magnetic body 31. こうして得られる磁性体31の位置を追跡することにより、スコープ25の全体形状を推定し、表示装置に挿入形状を示す画像を表示する。 By tracking the position of the magnetic member 31 thus obtained to estimate the overall shape of the scope 25 displays an image indicating the insertion shape to the display device.

【0047】このように本実施形態によれば、第2の実施形態と同様に、永久磁石により発生する磁界の変化を検出することにより、内視鏡の正確な挿入形状を検出することが可能となる。 [0047] According to this embodiment, as in the second embodiment, by detecting the change in magnetic field generated by the permanent magnets, it can be detected accurately insertion shape of the endoscope to become. 本実施形態の構成ではスコープ側に設けられるものは単なる磁性体であるため、駆動系等が必要なく、構成を簡略かつ安価にできる。 Because the ones provided in the scope-side configuration of the present embodiment is merely magnetic drive system or the like is not necessary, the structure simple and inexpensive. また、磁界発生源である永久磁石が外部にあるため、磁界強度を変更することも容易に可能である。 Further, since the permanent magnet is a magnetic field source is external, it is easily possible to change the magnetic field strength.

【0048】なお、スコープに設ける磁性体を複数個にしても良い。 [0048] It should be noted, may be a magnetic material provided in the scope into a plurality. このとき、図14に示すように、各磁性体31a〜31dの間隔に差をつけておくことにより、磁界変動が起こるまでの挿入量から、どの磁性体が磁化しているかを推定できる。 At this time, as shown in FIG. 14, by keeping with a difference in the spacing between the magnetic 31 a to 31 d, the insertion amount of up to a magnetic field variation occurs, which magnetic material can be estimated whether the magnetized. この構成を用いれば、ここまでの実施形態において、スコープ25の挿入状態をより詳しく推定できる。 With this configuration, in the embodiment so far, it can be estimated in more detail the insertion state of the scope 25. また、図15に示すように、各磁性体31e〜31gを設ける位置をずらしても良い。 Further, as shown in FIG. 15, it may be shifted to a position providing the respective magnetic 31E~31g. こうすることにより、磁界の変動の仕方の違いからどの磁性体が磁化しているかを推定でき、スコープ25の挿入状態をより詳しく推定できる。 By doing so, it can be estimated what the magnetic body is magnetized by the difference of how variations in the magnetic field can be estimated in more detail the insertion state of the scope 25. なお、ホール素子の代わりに磁気抵抗素子を用いても良い。 It is also possible to use a magnetoresistive element in place of the Hall element.

【0049】次に、第4の実施形態を図16ないし図2 Next, to 16 a fourth embodiment Figure 2
2を参照して説明する。 2 with reference to the description.

【0050】第4の実施形態では、図16に示すように、U字形の磁性体32がベッド面22上に移動可能に配設されている。 [0050] In the fourth embodiment, as shown in FIG. 16, the magnetic body 32 of the U-shaped is movably disposed on the bed surface 22. 磁性体32には、図17に示すように、両端部にコイル32a,32bが設けられ、磁性体32を励磁する励磁回路33と、励磁された磁性体32 The magnetic member 32, as shown in FIG. 17, the coils 32a, 32b are provided at both ends, an excitation circuit 33 for exciting the magnetic body 32, energized a magnetic material 32
のインダクタンス変化を検出するインダクタンス検出回路34とが接続されている。 An inductance detection circuit 34 for detecting the inductance change is connected.

【0051】前記U字形の磁性体32は、図16に示すように、その中央部が軸35によって保持されており、 The magnetic member 32 of the U-shaped, as shown in FIG. 16, are held a central portion thereof by a shaft 35,
この軸35がベッド面22に平行でその長さが可変である可動軸36に連結されている。 The shaft 35 is connected to the movable shaft 36 is variable in length parallel to the bed surface 22. 可動軸36は、ベッド面22に対して垂直な支持軸38に連結され、この支持軸38がベッド側面に配設された固定部材37により保持されている。 The movable shaft 36 is connected to a vertical support shaft 38 relative to the bed surface 22, it is held by a fixing member 37 that the support shaft 38 is disposed on the bed side. これらの部材35〜38は、駆動回路3 These members 35 to 38, the drive circuit 3
9に接続され、駆動回路39の駆動制御により変位可能となっている。 It is connected to 9, which can be displaced by the drive control of the drive circuit 39.

【0052】すなわち、図18に示すように、U字形の磁性体32は軸35の回りに回動が可能で、可動軸36 [0052] That is, as shown in FIG. 18, the magnetic body 32 of the U-shaped can rotate around a shaft 35, the movable shaft 36
はその長さが可変であると同時に、支持軸38の回りに回動可能となっている。 Simultaneously with its length is variable, and can rotate around the support shaft 38. また、図19に示すように、固定部材37及び支持軸38は、ベッド側面に沿って滑らかに移動することが可能となっている。 Further, as shown in FIG. 19, the fixed member 37 and the support shaft 38, it is possible to smoothly move along the bed side.

【0053】また、スコープ25の内部には、図12に示した第3の実施形態と同様に、平板の磁性体31が設けられ、スコープ25がどのような向きにある場合でも、磁性体31の一平面がベッド面22に対して平行な向きになるように構成されている。 [0053] Inside the scope 25, as in the third embodiment shown in FIG. 12, the magnetic body 31 of the plate are provided, even if the scope 25 is in any direction, the magnetic body 31 one plane of which is configured to be oriented parallel with respect to the bed surface 22.

【0054】また、前記インダクタンス検出回路34 [0054] Further, the inductance detection circuit 34
は、駆動回路39に接続される。 It is connected to the drive circuit 39. この駆動回路39は磁性体の位置検出機能を備えている。 The drive circuit 39 is provided with a position detection function of the magnetic body.

【0055】次に、第4の実施形態による内視鏡形状検出装置の作用について説明する。 Next, a description will be given of the operation of the endoscope shape detecting apparatus according to a fourth embodiment.

【0056】スコープ25の挿入開始前の初期状態において、U字形の磁性体32は挿入開始点の直上に配置される。 [0056] In the initial state before insertion start of the scope 25, the magnetic body 32 of the U-shaped is positioned immediately above the insertion start point. 挿入開始後、スコープ25内の磁性体31がU字形の磁性体32の真下に位置したとき、励磁回路33によって励磁されているU字形の磁性体32には、誘導される電圧に変化が生じる。 After insertion start, when the magnetic member 31 in the scope 25 is positioned just below the magnetic member 32 of the U-shaped magnetic body 32 of the U-shaped being excited by the excitation circuit 33 causes a change in the voltage induced . この電圧変化は、U字形の磁性体32に設けられたインダクタンス検出回路34によって、インダクタンスの変動として検出される。 This voltage change, the inductance detection circuit 34 provided in the magnetic member 32 of U-shaped, are detected as variations in the inductance. この検出されたインダクタンスの変動から、磁性体31の微小変動が算出でき、磁性体31の移動位置が推定される。 From changes in the detected inductances, small variations in the magnetic member 31 can be calculated, the moving position of the magnetic member 31 is estimated.

【0057】こうして推定された磁性体31の推定位置のデータは、駆動回路39にフィードバックされる。 [0057] Thus data estimated estimated position of the magnetic member 31 is fed back to the drive circuit 39. 駆動回路39は、フィードバックされた推定位置データを基に磁性体31の進退方向を推定し、可動軸36と固定部材37とを調節してU字形の磁性体32を移動させる。 Drive circuit 39, the moving direction of the magnetic body 31 is estimated based on feedback estimated position data, by adjusting the fixing member 37 and the movable shaft 36 moves the magnetic member 32 of the U-shape. そして移動後の位置で、軸35の回りにU字形の磁性体32を微小回転させ、検出されたインダクタンスの変動から磁性体31の実際の進行方向を再び推定する。 And at the position after the movement, about the axis 35 is minutely rotating the magnetic body 32 of U-shaped, again estimate the actual traveling direction of the magnetic member 31 from variations of the detected inductance.
このように磁性体31の進行方向を追跡することにより、スコープ25の挿入形状を推定する。 Thus by following the traveling direction of the magnetic member 31, and estimates the insertion shape of the scope 25.

【0058】このように本実施形態によれば、移動可能なU字形の磁性体によってスコープ内に設けられた磁性体の位置を追跡することにより、正確に内視鏡の挿入状態を推定できる。 [0058] According to this embodiment, by tracking the position of the provided magnetic material in scope by the magnetic movable U-shaped, can be estimated insertion state of the endoscope accurately.

【0059】なお、U字形の磁性体32を動かす際、図20に示されるように、一端を支点として回動させ、コンパスの要領で移動させながらスコープ内に設けられた磁性体31を追跡しても良い。 [0059] Note that when moving the magnetic body 32 of U-shaped, as shown in FIG. 20, by rotating the one end as a fulcrum, to track magnetic member 31 provided in the scope while moving in the manner of a compass and it may be. この方法では、スコープの挿入作業がスムーズに進んでいない場合でも、スコープ内の磁性体を見失うことなく追跡できる。 In this way, even when the inserting operation of the scope is not progressing smoothly, track without missing a magnetic material scope.

【0060】また、図21に示されるように、U字形の磁性体を32a,32b,32cのように複数設け、スコープ内の磁性体の推定領域を限定して各U字形の磁性体で分担して追跡するようにしても良い。 [0060] Further, as shown in FIG. 21, a plurality of magnetic U-shaped 32a, 32b, as 32c, shared by limiting the estimated area of ​​the magnetic body in the scope of a magnetic material each U-shaped it may be tracked. この方法では、それぞれのU字形の磁性体の移動範囲が小さくなるため、U字形の磁性体の駆動回路を簡略化することができる。 In this way, since the moving range of the magnetic body of each U-shaped is reduced, it is possible to simplify the driving circuit of the magnetic material of the U-shape.

【0061】また、図22に示されるように、一つのU [0061] Further, as shown in FIG. 22, one of the U
字形の磁性体32によってベッド面22上の全領域を走査しても良い。 A magnetic member 32 of the shape may be scanned the entire region of the bed surface 22. この方法では、スコープ内の磁性体の位置を確実に探査できる。 In this way, it is possible to reliably search the location of the magnetic body in the scope.

【0062】次に、第5の実施形態を図23ないし図2 Next, 23 to 2 a fifth embodiment
6を参照して説明する。 6 with reference to the description.

【0063】第5の実施形態では、図23に示すように、ベッド面22の周囲を包み込むように三つ一組のコイル40が設けられる。 [0063] In the fifth embodiment, as shown in FIG. 23, three pair of coil 40 so as to wrap around the bed surface 22 is provided. この三つ一組のコイル40は、 The three one set of coils 40,
図24に示すように、その中央が一次コイル40a、両側が二次コイル40bで構成され、コイルの巻方向は一次と二次とで反対向きになっており、それぞれのコイルが駆動励磁回路41に接続されている。 As shown in FIG. 24, the center primary coil 40a, both sides is composed of the secondary coil 40b, the winding direction of the coil has become the opposite in the primary and secondary, the respective coil drive excitation circuit 41 It is connected to the. 駆動励磁回路4 Driving excitation circuit 4
1は、一次コイル40aを励磁し、このときに二次コイル40bに誘導される電圧と位相を検出するようになっている。 1 is adapted to excite the primary coil 40a, detects the voltage and phase induced in the secondary coil 40b at this time.

【0064】また、図25に示されるように、三つ一組のコイル40は固定部材42によって保持固定され、この固定部材42は可動部材43に連結されており、三つ一組のコイル40が固定部材42及び可動部材43を介して駆動励磁回路41に接続されている。 [0064] Further, as shown in FIG. 25, three pair of coil 40 is held fixed by a fixing member 42, the fixing member 42 is coupled to the movable member 43, three pair of coils 40 There is connected to the driving excitation circuit 41 via the fixing member 42 and the movable member 43. この可動部材43により、駆動励磁回路41の駆動制御に基づいて、 The movable member 43, on the basis of the driving control of the driving excitation circuit 41,
三つ一組のコイル40及び固定部材42は水平方向と上下方向に微小回転すると共に、ベッド面22全体を走査することが可能になっている。 Triplicate coil 40 and the fixing member 42 as well as micro rotary vertically and horizontally, it becomes possible to scan the entire bed surface 22.

【0065】一方スコープ25の内部には、図26に示すように、円柱形の磁性体コア44が配設される。 [0065] Inside the other hand scope 25, as shown in FIG. 26, the magnetic core 44 of cylindrical form is disposed.

【0066】次に、第5の実施形態による内視鏡形状検出装置の作用について説明する。 [0066] Next, the operation of the endoscope shape detecting apparatus according to a fifth embodiment.

【0067】一次コイル40aが駆動励磁回路41により励磁された状態で、スコープ25に内蔵された磁性体コア44が三つ一組のコイル40中に存在すると、二次コイル40bに誘導される起電力と位相が変化する。 [0067] In a state where the primary coil 40a is energized by the driving excitation circuit 41, the magnetic core 44 embedded in the scope 25 is present in triplicate the coil 40, force induced in the secondary coil 40b power and phase changes. ここで、一次コイル40aと二次コイル40bとの極性が逆になっているため、二次コイル40bに誘導される起電力は、磁性体コア44の一次コイル40aの中心位置からの変位に応じた大きさになる。 Here, according to the displacement from the polarity for is reversed, the electromotive force induced in the secondary coil 40b, the center position of the primary coil 40a of the magnetic core 44 of the primary coil 40a and a secondary coil 40b made to the size it was. また、二次コイル4 In addition, the secondary coil 4
0bの出力電圧の位相は、磁性体コア44が一次コイル40aのどちら側に位置するかによってその符号が反転する。 0b output voltage of the phase, the magnetic core 44 is its sign is inverted depending positioned on either side of the primary coil 40a.

【0068】こうして二次コイル40bに生じた起電力と位相は、駆動励磁回路41によって検出され、その検出結果より駆動励磁回路41は磁性体コア44の存在位置を推定する。 [0068] Thus the electromotive force and the phase generated in the secondary coil 40b is detected by the drive excitation circuit 41, the detection result from the drive excitation circuit 41 estimates the location of magnetic core 44. さらに、駆動励磁回路41により可動部材43を通して固定部材42を微小回転することにより、三つ一組のコイル40を微小回転させる。 Furthermore, by microspheroidal fixing member 42 through the movable member 43 by the driving excitation circuit 41, thereby microspheroidal three pair of coil 40. そしてこのときの二次コイル40bにおける起電力と位相の変化を磁性体コア44の推定位置算出手段にフィードバックし、磁性体コア44の方向を推定する。 And feeding back the change in electromotive force and the phase of the secondary coil 40b of this time to the estimated position calculating means of the magnetic core 44, to estimate the direction of the magnetic core 44. このような処理を繰り返しながら、固定部材42をベッド面22に対して平行に走査させ、磁性体コア44の位置と方向を追跡して、スコープ25の挿入形状を推定する。 While repeating such processing, in parallel to scan the fixed member 42 relative to the bed surface 22, to track the position and orientation of the magnetic core 44, and estimates the insertion shape of the scope 25.

【0069】このように本実施形態によれば、三つ一組のコイルにより誘導起電力を検出することにより、周辺ノイズ等の影響を受けることなく正確な挿入形状の推定が可能となる。 [0069] According to this embodiment, by detecting an induced electromotive force by triplicate coils, it is possible to estimate the correct insertion shape without being affected by such environmental noise.

【0070】なお、磁性体コア44を第3の実施形態の図14または図15で示したような構成でスコープ25 [0070] Incidentally, the scope 25 in the configuration shown a magnetic core 44 in FIG. 14 or 15 of the third embodiment
内に複数設けても良い。 It may be plurality within. こうすることで、三つ一組のコイルを微小回転させるための駆動回路を省略できる。 In this way, the three set of coils can be omitted driving circuit for microspheroidal. また、三つ一組のコイルを複数設けるようにしても良い。 It is also possible to provide a plurality of three pair of coils.
こうすることで、三つ一組のコイルをベッド面22に沿って走査させるための駆動回路を省略できる。 In this way, it can be omitted driving circuit for scanning along the triplicate of the coil to the bed surface 22.

【0071】次に、第6の実施形態を図27ないし図3 Next, FIGS. 27 through 3 the sixth embodiment
0を参照して説明する。 0 referring to will be described.

【0072】第6の実施形態では、図27に示すように、電磁石46が設けられ、この電磁石46には交流電流で励磁する交流励磁回路47が接続されている。 [0072] In the sixth embodiment, as shown in FIG. 27, the electromagnet 46 is provided and is connected to the AC excitation circuit 47 to excite the AC current to the electromagnet 46. 電磁石46は、ここでは図示しないが、第4の実施形態の図16で示したような磁性体の保持駆動手段と同様の構成により、ベッド面22上に保持される。 Electromagnet 46, although not shown here, the same configuration as the holding drive means of the magnetic body as shown in FIG. 16 of the fourth embodiment, is held on the bed surface 22.

【0073】一方スコープ25の内部には、図28に示すように、球形の空間48が設けられ、この空間48の内部に球形の磁性体49が収納されている。 [0073] Inside the other hand scope 25, as shown in FIG. 28, the space 48 of the spherical is provided, the magnetic body 49 of the spherical is housed inside the space 48. 空間48の回りには、図29に示すように、複数の接触センサ50 Around the space 48, as shown in FIG. 29, a plurality of contact sensors 50
が配設されている。 There has been arranged. 各接触センサ50からは信号線51 From each of the contact sensor 50 signal line 51
が延出され、外部の図示しない接触検出回路に接続される。 There is extended, is connected to a contact detection circuit not externally as shown. この接触検出回路は、磁性体49と接触している接触センサ50がどれであるかを識別し、磁性体49が空間48の壁面上のどの位置にあるかを検出するようになっている。 The contact detection circuit, the contact sensor 50 in contact with the magnetic body 49 identifies Which is the magnetic body 49 is adapted to detect whether at any position on the walls of space 48.

【0074】次に、第6の実施形態による内視鏡形状検出装置の作用について説明する。 [0074] Next, the operation of the endoscope shape detecting apparatus according to the sixth embodiment.

【0075】スコープ25の体腔内への挿抜に伴い、電磁石46を交流励磁回路47によって交流励磁する。 [0075] With the insertion into the body cavity of the scope 25, to AC-excited electromagnets 46 by an alternating excitation circuit 47. ここで交流により励磁された電磁石46下をスコープ25 Here scope under electromagnet 46 is excited by an alternating current 25
内の磁性体49が通過すると、電磁石46の磁力によって磁性体49が引きつけられる。 When the magnetic body 49 of the inner passes, the magnetic body 49 is attracted by the magnetic force of the electromagnet 46.

【0076】交流電磁石の場合、図30に示されるように、磁力により引きつける力Fと磁性体49にかかる重力mgとの間に平衡点が存在する。 [0076] When an AC electromagnet, as shown in FIG. 30, the equilibrium point between the gravity mg according to the force F and the magnetic body 49 attracts the magnetic force is present. この平衡点では、磁性体49がいずれの接触センサ50にも接触せず、接触センサ50において接触が検出されなくなる。 This equilibrium point, the magnetic body 49 does not contact either of the contact sensor 50, the contact is not detected in the contact sensor 50. よって、 Thus,
交流励磁回路47の励磁電流を調節することでこの平衡点を探し出す。 By adjusting the excitation current of the AC excitation circuit 47 finds the equilibrium point. 平衡点が見つかったら、このときの引きつける力の値を以前に測定された引きつける力と磁性体にかかる重力の関係にフィードバックし、以前の平衡点との距離より電磁石46から磁性体49までの距離Zを推定する。 When the equilibrium point is found, the distance is fed back to the relationship between gravitational force values ​​of attraction forces at this time to force the magnetic body attract measured previously from the electromagnet 46 than the distance between the previous balance point to magnetic body 49 to estimate the Z.

【0077】そして、このような平衡点の位置を逐次追跡することに加え、電磁石46を励磁しない場合に磁性体49がどの接触センサ50と接触しているかの位置情報からスコープ25の傾きの情報を得て、スコープ25 [0077] Then, in addition to sequentially track the location of such point of equilibrium, the slope information of the scope 25 from one of the location information is in contact with any contact sensor 50 is a magnetic body 49 when not energized electromagnet 46 It was obtained, and scope 25
の挿入形状を検出する。 To detect the insertion shape.

【0078】このように本実施形態によれば、移動可能な電磁石によってスコープ内に設けられた磁性体の位置を追跡すると共に、スコープの傾き情報を加えて形状を推定できるため、内視鏡の挿入形状をより正確に推定することが可能となる。 [0078] According to this embodiment, as well as track the position of the provided magnetic material in scope by movable electromagnets, since the shape can be estimated by adding inclination information of the scope, the endoscope it is possible to estimate the insertion shape more accurately.

【0079】次に、第7の実施形態を図31及び図32 Next, FIGS. 31 and 32 a seventh embodiment
を参照して説明する。 With reference to the description.

【0080】第7の実施形態では、図31に示すように、ベッド面22上に超伝導を利用した磁束計52を格納するための格納部材53が設けられる。 [0080] In the seventh embodiment, as shown in FIG. 31, housing member 53 for storing a magnetic flux meter 52 utilizing a superconducting on the bed surface 22 is provided. この格納部材53は、保持部材54によって保持されている。 The storage member 53 is held by the holding member 54.

【0081】磁束計52は、図32に示すように、磁束の勾配を検出するピックアップコイル55、ピックアップコイル55によって検出された磁束を伝達する伝達コイル56、検出された磁界を量子化する超伝導リング5 [0081] fluxmeter 52, as shown in FIG. 32, a pickup coil 55 for detecting the gradient of the magnetic flux, transmission coil 56 for transmitting the magnetic flux detected by the pickup coil 55, a superconducting quantizing the detected magnetic field ring 5
7、量子化された磁界を受けとる受信回路58、受信された磁界の出力を検出する出力検出回路59を有して構成される。 7, and a receiving circuit 58, the output detection circuit 59 for detecting the output of the received magnetic field to receive the magnetic field that is quantized.

【0082】図32において、破線で囲まれたブロックは超伝導が起こる温度まで冷却しておく必要がある。 [0082] In FIG. 32, a block surrounded by a broken line, it is necessary to cool to a temperature at which superconductivity occurs. よって、磁束計52を格納する格納部材53は、このような低温にも耐えうる材質により構成され、低温部分と常温部分とを分離できるような構造となっている。 Therefore, storage member 53 for storing magnetic flux meter 52 is constituted by a material that can withstand such a low temperature, and has a structure that allows separation of the low-temperature portion and a cold portion.

【0083】また図示しないが、スコープ25内には、 [0083] Although not shown, the scope 25,
前述の実施形態と同様に、コイルや永久磁石といった磁界発生源が設けられる。 As with the previous embodiments, the magnetic field generating source is provided such coils and permanent magnets.

【0084】次に、第6の実施形態による内視鏡形状検出装置の作用について説明する。 [0084] Next, the operation of the endoscope shape detecting apparatus according to the sixth embodiment.

【0085】スコープ25に設けられた磁界発生源が作り出す磁界が磁束計52のピックアップコイル55を貫くと、貫いた磁束の差分に相当する電流が発生する。 [0085] magnetic field the magnetic field generating source provided in the scope 25 produces is the penetrating magnetic flux meter 52 pickup coil 55, a current corresponding to the difference between through the magnetic flux is generated. この電流は、伝達コイル56に磁界を発生させる。 This current generates a magnetic field in the transmission coil 56. 伝達コイル56で発生した磁界は、超伝導リング57によって量子化され、量子化された磁束が受信回路58に伝えられて受信される。 Magnetic field generated by the transmitting coil 56 is quantized by the superconducting ring 57, the magnetic flux that is quantized is received is transmitted to the receiving circuit 58. 受信回路58が受信した磁束は、ある最小単位を周期とした電圧変動として出力検出回路59 Magnetic flux receiving circuit 58 receives the output detection circuit 59 is a minimum unit as a voltage fluctuation and the period
により検出される。 It is detected by.

【0086】こうして得られる電圧変動の振幅と周期変動の様子は、磁束の勾配に一意的に対応するので、出力検出回路59で検出された値を基にピックアップコイル55が存在する位置に作られている磁場の強さとその勾配を得ることができる。 [0086] Thus how the amplitude and period fluctuation of voltage fluctuation resulting Since uniquely corresponds to the gradient of the magnetic flux is made to a position where the pickup coil 55 is present on the basis of detected values ​​output detection circuit 59 can be obtained the strength of which the magnetic field and its gradient. そして、この得られた磁場の強さとその勾配から、ピックアップコイル55から磁界発生源までの距離とその方向を推定する。 The strength of the resulting magnetic field and its gradient, to estimate the distance and its direction from the pickup coil 55 to the magnetic field source.

【0087】このように本実施形態によれば、磁束の勾配を量子化して検出することができるため、磁界発生源までの距離により減衰することなく高感度の磁界測定が可能であり、正確に内視鏡の挿入状態を推定できる。 [0087] According to this embodiment, since the gradient of the magnetic flux can be detected by quantizing, are possible magnetic field measurement with high sensitivity without being attenuated by the distance to the magnetic field source, exactly an insertion state of the endoscope can be estimated.

【0088】ところで、従来の内視鏡形状検出装置では、検出した内視鏡形状と、体外に設けた基準マーカー位置やX線で撮像した透過画像などを重畳表示することで、術者が体腔内での内視鏡の概略位置を推定できるようになっている。 [0088] Incidentally, in the conventional endoscope shape detecting apparatus, an endoscope shape detecting, by superimposing displays a transmitted image taken by the reference marker position or X-rays provided in the extracorporeal, surgeon cavity the approximate position of the endoscope in the inner has to be estimated. しかしこの場合、内視鏡の位置がわかるのみであり、内視鏡が挿入されている臓器が何であるかを正確に知ることはできない。 However, in this case, is only seen position of the endoscope, it is impossible to know organs endoscope is inserted is what exactly.

【0089】そこで、体腔内の内視鏡挿入形状の検出に加え、内視鏡が挿入されている臓器を正確に知ることが可能な装置の構成例を以下に示す。 [0089] Therefore, in addition to the detection of the endoscope insertion shape of the body cavity, a configuration example of which can be accurately known apparatus organs endoscope is inserted below.

【0090】図33ないし図36は内視鏡が挿入されている臓器を検出可能な装置の第1の構成例を示したものである。 [0090] FIGS. 33 to 36 are those endoscope showing a first configuration example of the locatable device the organ being inserted.

【0091】図33に示すように、内視鏡システム10 [0091] As shown in FIG. 33, an endoscope system 10
1は、内視鏡106を用いて検査等を行う内視鏡装置1 1, an endoscope apparatus 1 using an endoscope 106 performs inspection
02と、この内視鏡装置102と共に使用され、内視鏡106の挿入部107内の各位置を検出することにより、検出された各位置から挿入部107の形状を推定し、さらに推定された形状に対応するモデル化された内視鏡の挿入部形状の画像を表示する内視鏡形状検出装置103と、内視鏡先端部から得られる生体情報により、 And 02, used with the endoscope apparatus 102, by detecting the respective position of the insertion portion 107 of the endoscope 106, to estimate the shape of the insertion portion 107 from the position detected, is further estimated an endoscope shape detecting apparatus 103 for displaying an image of the insertion portion shape of the modeled endoscope corresponding to the shape, the biometric information obtained from the endoscope distal end portion,
内視鏡先端が挿入されている臓器を判断する挿入臓器判定装置140と、を有して構成される。 And inserting the organ determination unit 140 that determines organ endoscope distal end is inserted, configured to have a.

【0092】内視鏡検査用のベッド104には、被検体としての患者105が載置され、この患者105の体腔内に、内視鏡106の挿入部107が挿入される。 [0092] the bed 104 in the endoscope for examination, the patient 105 as the object is placed, into the body cavity of the patient 105, the insertion portion 107 of the endoscope 106 is inserted.

【0093】この内視鏡106は、細長で可撓性を有する挿入部107と、その後端に形成された太幅の操作部108と、この操作部108の側部から延出されたユニバーサルケーブル109とを有し、このユニバーサルケーブル109の末端のコネクタ109Aはビデオプロセッサ111に着脱自在で接続できる。 [0093] The endoscope 106 includes an insertion portion 107 having flexibility in fine length, an operation unit 108 of the wide formed in its rear end, extending out the universal cable from a side portion of the operation portion 108 and a 109, the ends of the connector 109A of the universal cable 109 can detachably connected to the video processor 111.

【0094】挿入部107には図示しないライトガイドが挿通され、このライトガイドはさらに操作部108から延出されたユニバーサルケーブル109内を挿通され、末端のコネクタ109Aに至る。 [0094] The insertion portion 107 is a light guide is inserted (not shown), the light guide is inserted through the universal cable 109 that extends further from the operation unit 108, reaches the end of the connector 109A. そして、このコネクタ109Aの端面には、ビデオプロセッサ111に内蔵された図示しない光源部のランプから照明光が供給され、このライトガイドによって照明光が伝送され、挿入部107の先端部の(照明光出射手段を形成する)照明窓に取り付けられた照明レンズ137から伝送した照明光を前方に出射する。 Then, the end face of the connector 109A, is supplied illumination light from the lamp of the light source unit (not shown) incorporated in the video processor 111, the illumination light is transmitted by the light guide, the distal end of the insertion portion 107 (illumination light forming an emitting means) for emitting illumination light transmitted from the illumination lens 137 attached to an illumination window forward.

【0095】この照明窓から出射された照明光により照明され体腔内の内壁或は患部等の被写体は、先端部の照明窓に隣接して形成された観察窓に取り付けた対物レンズ138によってその焦点面に配置された固体撮像素子としてのCCDに像を結ぶ。 [0095] object of the inner wall or diseased like in the body cavity is illuminated by the illumination light emitted from the illumination window, the focus by objective lens 138 attached to the observation window formed adjacent to the illumination window of the distal portion connecting the CCD to the image of a solid image pickup device located on the surface.

【0096】このCCDは、ビデオプロセッサ111に内蔵された図示しない信号処理部内のCCDドライブ回路から出力されるCCDドライブ信号が印加されることにより、(CCDで)光電変換された画像信号が読み出される。 [0096] The CCD is by CCD drive signal outputted from the CCD drive circuit in the signal processing unit (not shown) incorporated in the video processor 111 is applied, it is read out image signal converted (by CCD) photoelectric . この画像信号は、挿入部107内等を挿通された信号線を経て信号処理部で信号処理されて標準的な映像信号に変換され、カラーモニタ112に出力される。 The image signal is converted to signal processing to a standard video signal insertion section 107 within such through an insertion signal line a signal processing unit, and output to the color monitor 112.
カラーモニタ112は、対物レンズでCCDの光電変換面に結像した内視鏡像をカラー表示する。 Color monitor 112 color display the endoscopic image which is imaged on the photoelectric conversion surface of the CCD by the objective lens.

【0097】また、操作部108には湾曲操作ノブが設けてあり、このノブを回動する操作を行うことにより挿入部107の先端付近に形成した湾曲自在の湾曲部を湾曲できるようにしている。 [0097] Also, the operation unit 108 is provided with a bending operation knob, so that it bend the bending portion of the bendable formed at the distal end near the insertion portion 107 by performing an operation for rotating the knob . これにより、屈曲した体腔内経路にもその屈曲に沿うように挿入部107の先端側を湾曲させることによりスムーズに挿入できるようになっている。 Thereby, so it can be inserted smoothly by also bending the distal end side of the insertion portion 107 along its bent bent body cavity path.

【0098】挿入部107先端の側面には、生体情報を検知するためのセンサが集積化されて構成された生体情報センサユニット139が設けられている。 [0098] the side surface of the insertion portion 107 tip, the biological information sensor unit 139 is a sensor for detecting biometric information is configured by integration is provided. この生体情報センサユニット139に設けられる集積化されたセンサとして、半導体歪ゲージからなる圧力センサ、ガラス電極やISFETからなるpHセンサ,pHセンサの感応電極上に特定イオン透過膜を付着させたイオンセンサ、サーミスタや熱電対からなる温度センサを有している。 As integrated sensor provided in the biological information sensor unit 139, the pressure sensor comprising a semiconductor strain gauge, pH sensor including a glass electrode or ISFET, ion sensors were adhered specific ion permeable membrane on the sensitive electrode of the pH sensor , has a temperature sensor comprising a thermistor or a thermocouple.

【0099】この生体情報センサユニット139の検出信号は、挿入部107内等を挿通されユニバーサルケーブル109から分岐したセンサ信号線141を経て、挿入臓器判定装置140に入力される。 [0099] Detection signals of the biological information sensor unit 139 via the sensor signal lines 141 branched from the universal cable 109 is inserted through the inside insertion portion 107 or the like, is inputted to the insertion organ determination unit 140.

【0100】挿入臓器判定装置140の機能構成ブロックを図34に示す。 [0100] The functional block of the insertion organ determination unit 140 shown in FIG. 34. 挿入臓器判定装置140は、入力部に圧力センサ信号処理部142、pHセンサ信号処理部143、イオンセンサ信号処理部144、温度センサ信号処理部145を有している。 Insert organ determination unit 140, the pressure sensor signal processing unit 142 to the input unit, pH sensor signal processing unit 143, the ion sensor signal processing unit 144, and a temperature sensor signal processing section 145. これらの信号処理部14 These signal processing unit 14
2〜145には、生体情報センサユニット139内のそれぞれのセンサで検出された信号が入力され、その検出値が求められる。 The 2-145 is inputted a signal detected by each sensor in the body-information sensor unit 139, the detected value is obtained. 求められた各検出値は比較判定部14 The detected values ​​obtained in the comparison and determination section 14
7に送られ、ここであらかじめ各臓器ごとに測定された臓器生体データが格納されている臓器生体データ記憶部146からのデータと比較され、検出値がどの臓器のものであるかが判定される。 Sent to 7, where it is compared to a pre-data from the organ biometric data storage unit 146 the measured organ biometric data is stored for each organ, whether those detection values ​​of which the organ is determined .

【0101】臓器生体データは臓器毎に異なっているため、各センサで得られた検出値により臓器の特定が可能である。 [0102] Organ biometric data because it has different for each organ can be identified organs by the detection values ​​obtained by the respective sensors. 判定された臓器名は、モニタ信号生成部148 Determined organ names, monitor signal generator 148
により画像信号に変換されて内視鏡形状検出装置103 It is converted into an image signal endoscope shape detecting apparatus by 103
のモニタ123に出力され、内視鏡が挿入されている臓器名がモニタ123に表示される。 Is output to the monitor 123, the organ names endoscope is inserted is displayed on the monitor 123.

【0102】また、この内視鏡106には挿入部107 [0102] Further, the insertion portion 107 to the endoscope 106
内に中空のチャンネル113が形成されており、このチャンネル113の基端の挿入口113aから鉗子等の処置具を挿通することにより、処置具の先端側を挿入部1 The hollow channel 113 is formed within, by inserting a treatment tool such as forceps from the insertion port 113a of the proximal end of the channel 113, inserting the distal end side of the treatment instrument unit 1
07の先端面のチャンネル出口113bから突出させて患部等に対して生検とか治療処置等を行うことができる。 Protrudes from the channel outlet 113b of the distal end surface 07 can perform a biopsy Toka therapy treatment or the like to the affected part or the like.

【0103】また、このチャンネル113に(体腔内に挿入された挿入部107の)位置及び形状検出のためのプローブ115を挿通し、このプローブ115の先端側をチャンネル113内の所定の位置に設定することができる。 [0103] Further, by inserting the probe 115 for the channel 113 (of the insertion portion 107 is inserted into the body cavity) position and shape detection, sets a distal end side of the probe 115 in position within the channel 113 can do.

【0104】図35に示すように、このプローブ115 [0104] As shown in FIG. 35, the probe 115
には磁界を発生する磁界発生素子としての複数のソースコイル116a,116b…(符号116iで代表する)が、絶縁性で可撓性を有する円形断面のチューブ1 A plurality of source coils 116a as a magnetic field generating element for generating a magnetic field to, 116 b ... (representative by reference numeral 116i) is of circular cross-section with a flexible insulating tube 1
19内に例えば一定間隔dとなる状態で、可撓性の支持部材120とチューブ119内壁に絶縁性の接着剤で固定されている。 In the state where for example a constant distance d 19, the support member 120 and the tube 119 the inner wall of the flexible and fixed by insulating adhesive.

【0105】各ソースコイル116iは、例えば絶縁性で硬質の円柱状のコア110に絶縁被覆された導線が巻回されたソレノイド状コイルで構成され、各ソースコイル116iの一端に接続されたリード線は共通にされて支持部材120内を挿通され、他端のリード線117はチューブ119内を手元側まで挿通されている。 [0105] Each source coil 116i, for example cylindrical core 110 in the insulating coated conductors rigid with an insulating property is composed of a solenoid-shaped coil wound lead wire connected to one end of each source coil 116i is inserted through the supporting member 120 is the common lead wire 117 of the other end is inserted through the tube 119 to the proximal side. また、 Also,
チューブ119内には絶縁性の充填部材が充填され、チューブ119が屈曲されてもチューブ119がつぶれないようにしている。 The inside tube 119 is filled with the filling member of insulating, so that the tube 119 does not collapse even tube 119 is bent. また、チューブ119が屈曲されて変形した場合でも、各ソースコイル116iは、硬質のコア110に導線が巻回して、接着剤で固定されているので、ソースコイル116i自身はその形状が変形しない構造にしてあり、磁界発生の機能はチューブ119が変形した場合でも不変となるようにしている。 Further, even when the tube 119 is deformed being bent, the source coils 116i, turn conductors around the core 110 of a hard, because it is adhesively secured, the source coil 116i itself the shape is not deformed structure Yes and the functionality of the magnetic field generator is set to be invariable even if the tube 119 is deformed.

【0106】各ソースコイル116iの位置は、内視鏡106の挿入部107内の既知の位置に設定されており、各ソースコイル116iの位置を検出することにより、内視鏡106の挿入部107の離散的な位置(より厳密には各ソースコイル116iの位置)が検出できるようにしている。 [0106] The position of each source coil 116i is set to a known position in the insertion portion 107 of the endoscope 106, by detecting the positions of the source coils 116i, the insertion portion 107 of the endoscope 106 discrete locations (more strictly, the position of each source coil 116i) is to be detected.

【0107】これらの散離的な位置を検出することにより、それらの間の位置もほぼ推定でき、従って散離的な位置の検出により、体腔内に挿入された内視鏡106の挿入部107の概略の形状を求めることが可能になる。 [0107] By detecting these ChiHanare positions, positions between them can also be approximately estimated, thus the detection of ChiHanare position, the insertion portion 107 of the endoscope 106 inserted into the body cavity it is possible to determine the outline of the shape.

【0108】各ソースコイル116iに接続されたリード線117は、プローブ115の後端に設けた、或はプローブ115の後端から延出されたケーブルの後端に設けたコネクタ118に接続され、このコネクタ118は内視鏡形状検出装置本体121のコネクタ受けに接続される。 [0108] lead wire 117 connected to the respective source coils 116i is connected is provided at the rear end of the probe 115, or to a connector 118 provided at the rear end of the extending out cable from the rear end of the probe 115, the connector 118 is connected to the receiving connector of the endoscope shape detecting apparatus main body 121. そして、後述するように各ソースコイル116i Then, the source coils 116i as described below
には駆動信号が印加され、位置検出に利用される磁界を発生する。 Drive signal is applied to generate a magnetic field which is used for position detection.

【0109】また、図33に示すように、ベッド104 [0109] Further, as shown in FIG. 33, bed 104
の既知の位置、例えば3つの隅にはそれぞれ磁界を検出する磁界検出素子としての3軸センスコイル122a, Known location, for example, three three-axis sense coils 122a as a magnetic field detecting element for detecting the each of the corner field,
122b,122c(符号122jで代表する)が取り付けてあり、これらの3軸センスコイル122jはベッド104から延出されたケーブル129を介して形状検出装置本体121に接続される。 122b, 122c (representative by reference numeral 122j) Yes with mounting, these triaxial sense coils 122j is connected to the shape detecting apparatus main body 121 via a cable 129 extending from the bed 104.

【0110】3軸センスコイル122jは、図35に示すように、それぞれのコイル面が直交するように3方向にコイル122X,122Y,122Zがそれぞれ巻回され、各コイルはそのコイル面に直交する軸方向成分の磁界の強度に比例した信号を検出する。 [0110] 3-axis sense coils 122j, as shown in FIG. 35, each of the coil surface orthogonal so three directions coils 122X, 122Y, 122z is wound, respectively, each coil perpendicular to the coil plane detecting a signal proportional to the intensity of the axial magnetic field component.

【0111】前記形状検出装置本体121は、3軸センスコイル122jの出力に基づいて各ソースコイル11 [0111] The shape detection device main body 121, the source coils 11 based on the output of the three-axis sense coils 122j
6iの位置を検出して、患者105内に挿入された内視鏡106の挿入部107の形状を推定し、推定した形状に対応したコンピュータグラフィック画像をモニタ12 By detecting the position of 6i, estimates the shape of the insertion portion 107 of the endoscope 106 inserted into the patient 105, the monitor computer graphics image corresponding to the estimated shape 12
3に表示する。 3 To display.

【0112】内視鏡形状検出装置103は磁気を利用しているので、磁気に対して透明でない金属が存在すると鉄損などにより、影響を受けてしまい、磁界発生用のソースコイル116iと検出用の3軸センスコイル122 [0112] Since the endoscope shape detecting apparatus 103 utilizing a magnetic, the iron loss when the metal is not transparent exists for magnetic, would be affected, for detecting the source coil 116i of magnetic field generating 3 axes sense coils 122
jの間の相互インダクタンスに影響を与える。 Affect the mutual inductance between the j. 一般に、 In general,
相互インダクタンスをR+jXで表すと、(磁気に対して透明でない金属は)このR,X両者に影響を及ぼすことになる。 Expressing mutual inductance R + jX, (metal not transparent to magnetism) so that the R, affects the X both.

【0113】この場合、微少磁界の検出で一般に用いられている直交検波で測定される信号の、振幅、位相が変化することになる。 [0113] In this case, the signal measured at quadrature detection commonly used in the detection of small magnetic fields, so that the amplitude, phase changes. そのため、精度よく信号を検出するためには、発生する磁界に影響を与えない環境を設定することが望ましい。 Therefore, in order to accurately detect the signal, it is desirable to set the environment does not affect the generated magnetic field.

【0114】これを実現するためには、磁気的に透明な材料(換言すると磁界に影響を及ぼさない材料)でベッド104を構成すればよい。 [0114] In order to achieve this may be configured to bed 104 of a magnetically transparent material (material that does not affect the magnetic field in other words). この磁気的に透明な材料としては、例えば、デルリン等の樹脂、FRP、木材、非磁性材金属であればよい。 As the magnetically transparent material, for example, a resin such as Delrin, FRP, wood, may be a non-magnetic metal material.

【0115】実際にはソースコイル116iの位置検出には交流磁界を用いるため、駆動信号の周波数において磁気的に影響のない材料で形成しても良い。 [0115] In fact for the use of AC magnetic field detection of the position of the source coil 116i may be formed of a material having no magnetically influence at a frequency of the drive signal.

【0116】そこで、本構成例の内視鏡形状検出装置1 [0116] Therefore, the endoscope shape detecting apparatus 1 of this configuration
03とともに使用する内視鏡検査用ベッド104は、少なくとも、発生する磁界の周波数において磁気的に透明な非磁性材で構成されている。 Endoscopy bed 104 for use with 03, at least is composed of a magnetically transparent non-magnetic material at the frequency of the generated magnetic field.

【0117】図36に内視鏡形状検出装置103の概略構成を示す。 [0117] shows a schematic configuration of an endoscope shape detecting apparatus 103 in FIG. 36. 内視鏡106のチャンネル113内に設定されたプローブ115内のソースコイル116iにソースコイル駆動部124からの駆動信号が供給され、この駆動信号が印加されたソースコイル116i周辺に磁界が発生する。 Drive signals to the source coil 116i of the endoscope within the probe 115 which is set in the channel 113 of the mirror 106 from the source coil driving unit 124 is supplied, the magnetic field is generated in the source coils 116i near the drive signal is applied.

【0118】このソースコイル駆動部124は、磁界発生用発振部125から供給される交流信号を増幅して、 [0118] The source coil driving unit 124 amplifies the AC signal supplied from the magnetic field generating oscillation section 125,
必要な磁界を発生するための駆動信号を出力する。 And it outputs a drive signal for generating a magnetic field necessary. 磁界発生用発振部125の交流信号は、ベッド104に設けられた3軸センスコイル122jで検出される微少な磁界を検出するための相互インダクタンス検出部126に参照信号として送出される。 AC signal magnetic field generating oscillation unit 125 is sent as a reference signal to the mutual inductance detector 126 for detecting a minute magnetic field is detected by the triaxial sense coils 122j provided on the bed 104.

【0119】3軸センスコイル122jで検出される微少な磁界検出信号は、センスコイル出力増幅器127で増幅された後、相互インダクタンス検出部126に入力される。 [0119] minute magnetic field detection signals detected by the three-axis sense coils 122j is amplified by the sense coil output amplifier 127, is input to the mutual inductance detection unit 126. 相互インダクタンス検出部126では、参照信号を基準として、増幅、直交検波(同期検波)を行い、 In mutual inductance detector 126, based on the reference signal, it performs amplification, quadrature detection (synchronous detection),
コイル間の相互インダクタンスに関連した信号を得る。 Obtaining a signal related to the mutual inductance between the coils.

【0120】本構成では、複数のソースコイル116i [0120] In the present configuration, a plurality of source coil 116i
が存在するので、各ソースコイル116iに接続されたリード線へ駆動信号を順次供給するように切り換える切り換え手段となるソースコイル駆動電流分配器128がソースコイル駆動部124とソースコイル116iの間に設けられる。 Since There exists, provided the source coil driving current distributor 128 as a switching means for switching to sequentially supply driving signals to the leads connected to the respective source coils 116i is between the source coil driving unit 124 and the source coil 116i It is.

【0121】前記相互インダクタンス検出部126で得られた信号は、形状算出部130を構成するソースコイル位置検出部(又は位置推定部)131に入力される。 [0121] signal obtained by the mutual inductance detecting unit 126, the source coil position detecting unit constituting the shape calculation portion 130 (or the position estimating unit) is input to 131.
ソースコイル位置検出部131は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換して位置検出の計算或は位置推定の演算を行い、各ソースコイル116iに対して推定された位置情報を得る。 Source coil position detecting unit 131, an input analog signal performs arithmetic calculations or position estimate of the position detection into digital signals to obtain positional information estimated for each source coil 116i.

【0122】この位置情報は、形状画像生成部132に送られ、形状画像生成部132は得られた離散的な各位置情報から間を補間する補間処理等のグラフィック処理を行って内視鏡106の挿入部107の形状を推定し、 [0122] The position information is sent to the shape image generating unit 132, the inner shape image generating unit 132 performs graphic processing of the interpolation processing for interpolating between each discrete location information obtained endoscope 106 the shape of the insertion portion 107 estimates the,
推定された形状に対応する画像を生成して、モニタ信号生成部133に送る。 And generates an image corresponding to the estimated shape and sends a monitor signal generator 133.

【0123】モニタ信号生成部133は、形状に対応する画像を表すRGB或はNTSC或はPAL方式等の映像信号を生成し、モニタ123に出力し、モニタ123 [0123] monitor signal generator 133 generates a video signal such as RGB or NTSC or PAL format representing an image corresponding to the shape, and output to the monitor 123, monitor 123
の表示面に内視鏡106の挿入部形状に対応する画像を表示する。 Displaying an image corresponding to the insertion portion shape of the endoscope 106 on the display surface.

【0124】なお、ソースコイル位置検出部31は、1 [0124] Incidentally, the source coil position detector 31, 1
つの位置検出の計算を終了した後に、ソースコイル駆動電流分配器128に切り換えの信号を送り、次のソースコイル116iに駆動電流を供給してその位置検出の計算を行う。 After finishing the calculation of the One of the position detection, it sends a switching signal to the source coil driving current distributor 128, the calculation of the position detection by supplying the driving current to the next source coil 116i. または、各位置検出の計算を終了する前に、 Or, before exiting the calculation of each position detection,
ソースコイル駆動電流分配器128に切り換えの信号を送り、3軸センスコイル122jで検出した信号をメモリに順次記憶させるようにしても良い。 The source coil driving current distributor 128 sends a switching signal, the detected signal by the three-axis sense coils 122j may be caused to sequentially stored in the memory.

【0125】また、システム制御部134が設けられ、 [0125] Further, the provided system control unit 134,
このシステム制御部134は、CPU等で構成され、ソースコイル位置検出部131、形状画像生成部132、 The system control unit 134 is composed of a CPU or the like, a source coil position detecting unit 131, shape image generation unit 132,
モニタ信号生成部133の動作等を制御する。 It controls the operations of the monitor signal generator 133. また、このシステム制御部134には操作部135が接続される。 The operation unit 135 is connected to the system control unit 134. この操作部35は、図示しないキーボード及びマウス等で構成され、これらを操作することにより、内視鏡形状の描画モデルの選択とか、モニタ123に表示される内視鏡形状を選択された視野方向に対する画像で表示させる指示を行うこともできる。 The operation unit 35 includes a keyboard and a mouse, not shown, by operating these, the endoscope Toka choice of the shape of the drawing model, view direction of the endoscope shape selected to be displayed on the monitor 123 It may be an instruction to display an image for.

【0126】なお、内視鏡106の挿入部107先端の側面に配設する生体情報センサユニット139は、計測の確度を上げるために異なった側面に複数個設けても良い。 [0126] Incidentally, the biometric information sensor unit 139 disposed on the side surface of the insertion portion 107 distal end of the endoscope 106 may be provided a plurality of different sides in order to increase the accuracy of measurement.

【0127】また、生体情報センサユニット139を構成するセンサとしては、上記の構成例で挙げたものに限定されず、臓器毎に異なった値をとる生体情報量、例えば組織分光特性や酸素分圧等を検出するセンサを用いても良い。 [0127] Further, as the sensors constituting the biological information sensor unit 139 is not limited to those listed in the configuration example of the biological information amount to take different values ​​for each organ, such as tissue spectral properties and oxygen partial pressure or the like may be used a sensor for detecting the.

【0128】本例によれば、内視鏡の体腔内での挿入形状を検出表示する内視鏡形状検出装置において、内視鏡先端に設けられた生体情報センサユニットにより検出した生体情報に基づいて、内視鏡の挿入臓器を判定する挿入臓器判定装置を組み込んだことにより、術者は体腔内での内視鏡の形状と、その挿入されている正確な臓器とを併わせて知ることができ、従来は推定で行っていた観察部位の同定をより正確に行うことができる。 [0128] According to this embodiment, the endoscope shape detecting apparatus for detecting and displaying the insertion shape in the body cavity of the endoscope, based on the detected biological information by the biological information sensor unit provided in the endoscope distal end Te, by incorporating determining insertion organ determination unit insertion organs of the endoscope, the surgeon to know the shape of the endoscope in a body cavity, and a precise organs that are the insertion Te 併 Align can be conventionally can perform identification of the observed region which has been performed by the estimated more accurately.

【0129】次に、内視鏡が挿入されている臓器を検出可能な装置の第2の構成例を図37に示す。 [0129] Next, a second configuration example of a locatable device the organ endoscope is inserted is shown in Figure 37.

【0130】本例では、内視鏡106の挿入部107に設けられた中空のチャンネル113内に挿通されているプローブ115の先端部に、生体情報センサユニット1 [0130] In this example, the tip of the probe 115 is inserted into the endoscope hollow channel 113 provided in the insertion portion 107 of the 106, the biometric information sensor unit 1
39が設けられている。 39 is provided. 生体情報センサユニット139 Biometric information sensor unit 139
の検出信号は、プローブ115内を挿通されチャンネル挿入口113aの更に手元側でプローブ115から分岐したセンサ信号線141を経て、挿入臓器判定装置14 The detection signal, via the sensor signal lines 141 branched from the probe 115 in addition hand side of the inserted through the probe 115 channel insertion port 113a, the insertion organ determination unit 14
0に入力されるようになっている。 It is adapted to be input to 0.

【0131】その他の部分の構成及び作用は前述した第1の構成例と同様である。 [0131] The configuration and the operation of the other portions are the same as the first configuration example described above.

【0132】本例によれば、内視鏡の形状を検出するためのプローブに、生体情報を検出するセンサユニットを組み込んだことにより、センサを配設した専用の内視鏡を使わずに、一般的な内視鏡を使用して、内視鏡の形状検出と挿入臓器の特定を行うことが可能となる。 [0132] According to this embodiment, the probe for detecting the shape of the endoscope, by incorporating a sensor unit for detecting biological information, without an endoscope dedicated were provided with sensors, using the general endoscope, it is possible to perform the endoscope shape detecting the specific insertion organs.

【0133】ところで、内視鏡形状検出装置としては、 [0133] Incidentally, as an endoscope shape detecting apparatus,
外部からの電磁波を内視鏡挿入部内で受信して位置を検出するものとか、挿入部に設けた受信用空中線に対し外部に設けた送信用空中線を走査して挿入部の挿入状態を検出するもの、またこれらとは逆に、内視鏡挿入部内に発信手段を設けここから発信された電磁波や磁界等を体外で受信を行うことにより挿入部の挿入状態を検出するものなどがある。 Toka detects the electromagnetic wave position is received by the endoscope insertion portion a from the outside, detects the insertion state of the insertion portion of the transmission antenna by scanning provided outside relative to the receiving antenna which is provided in the insertion portion things, also contrary to these, and the like to detect the insertion state of the insertion portion of the endoscope insertion portion to provide a transmission unit transmitting electromagnetic wave and magnetic field here like by performing reception outside the body.

【0134】これらの内視鏡挿入部内に設けられる受信素子または発信素子は、内視鏡全長にわたって延設されているリード線によって挿入状態検出装置と電気的に接続される。 [0134] receiving device or the transmitting device provided in these endoscopic insertion portion is connected by the insertion status detecting apparatus and electrically lead which is extended over the endoscope length. この素子とリード線との接続は、従来のものでは、素子から延出している銅線とリード線自身とを銅線同士半田付けすることにより通常行われている。 Connection between the element and the lead wire, the conventional and are usually carried out by soldering copper wires to each other and a copper wire and a lead wire itself extends from the element.

【0135】しかし、内視鏡を患者の体腔内等に挿入する場合には、挿入部に対して湾曲、ねじり等の動作が行われるため、受信部、発信部、リード線及びこれらの接続部分に、押し引きの力が加わったり、内蔵されている光ファイバや鉗子チャンネル等が動いて干渉が生じたり、振動が加わったりすることがあり、従来のように、 [0135] However, when the endoscope inserted into a body cavity of a patient or the like, since the curved with respect to the insertion portion, the operation of twisting or the like is performed, the receiving unit, transmitting unit, leads and portions of these connection to, or force is applied pushing and pulling, or an optical fiber or a forceps channel or the like being built is moving interference occurs, it may or shock is applied, as in the prior art,
位置検出用の受信部や発信部とリード線との接続を銅線同士の半田付けで行っている場合は、その半田付け部分近傍において銅線が破断するおそれがあった。 If the connection of the receiving unit and the transmitting unit for position detection and the lead wires is performed by soldering copper each other, there is a possibility that copper wire is broken in the soldered portions vicinity.

【0136】また、この受信部または発信部を内視鏡挿入部内に設ける際の半田付けの作業は、細い銅線同士を接続することになるため、非常に作業性が悪く、作業が困難であるという問題点があった。 [0136] Also, soldering work when providing the receiver or transmitter unit to the endoscope insertion portion, because that will connect the thin copper wire together, very workability is poor, work difficult there is a problem that a certain point.

【0137】そこで、内視鏡挿入部内に設けられる受信部または発信部とリード線との接続部分の機械的強度を向上させ、信号線の破断を防ぐと共に、配線時の作業性を良好にすることが可能な構成例を以下に示す。 [0137] Therefore, to improve the mechanical strength of the connection portion between the endoscope insertion receiver or transmitter section is provided in portion and a lead wire, it prevents the breakage of the signal line, to improve the workability during wiring it is shown below an example configuration that can be.

【0138】図38及び図39は内視鏡挿入部内に設けられる位置検出用の受信部または発信部に係る第1の構成例を示したものである。 [0138] FIGS. 38 and 39 shows a first configuration example of the receiving unit or the transmitting unit of the position detection provided in an endoscope insertion portion.

【0139】内視鏡挿入部201内には、内視鏡形状検出のための磁界検出用の受信部または磁界発生用の発信部として、コイル202が設けられている。 [0139] The endoscope insertion portion 201, as the transmission portion of the receiver unit or the magnetic field generator for magnetic field detection for endoscope shape detection coil 202 is provided. このコイル202は、円筒状の単芯ソレノイド形状のもので構成されている。 The coil 202 is made up of the cylindrical single-core solenoid shape. コイル202は、内視鏡挿入部201に設けられたコイルチューブ203内に挿通されて保持されており、コイル202より延出したリード線204が内視鏡挿入部の手元側まで挿通され、図示しない内視鏡形状検出装置に電気的に接続されている。 Coil 202 is held by being inserted through the coil tube 203 provided in the endoscope insertion portion 201 is inserted through the lead wire 204 extending from the coil 202 to the proximal side of the endoscope insertion portion, shown and it is electrically connected to the city endoscope shape detecting device.

【0140】コイル202とリード線204との接続状態を図39に示す。 [0140] showing the connection between the coil 202 and the lead 204 in FIG. 39. コイル202は、コア材205の周囲に銅線206を所望の巻数だけ巻回して形成されており、コア材205には、配線パターン207が印刷されたフィルム基板208が接続されている。 Coil 202, a copper wire 206 around the core member 205 is formed by turning only wound desired number of turns, the core material 205, a film substrate 208 on which the wiring pattern 207 is printed is connected. このフィルム基板208上の配線パターン207とコア材205の周囲に巻かれた銅線206とは電気的に接続されており、 This is a copper wire 206 wound around on the film substrate 208 of the wiring pattern 207 and the core 205 are electrically connected,
配線パターン207の端部には半田付けしろ209が設けられている。 The end of the wiring pattern 207 soldered white 209 is provided. そして、半田付けしろ209においてリード線204が半田付けされており、銅線206とリード線204とが電気的に導通している。 Then, in 209 white soldering and the lead wire 204 is soldered, and copper 206 and the lead wire 204 is electrically conductive.

【0141】このように本構成例では、銅線206とリード線204との接続は、ある程度の強度をもったフィルム基板上において半田付けにより行われているため、 [0141] Thus, since in this configuration example, connection between the copper wire 206 and the lead wire 204 is made by soldering on a film substrate having a certain degree of strength,
銅線同士の半田付けに比べ接続部の強度が高くなっている。 Strength of the connecting portions than in the soldering of copper wire to each other is high. また、コイル202の内視鏡挿入部内への組み込みの作業の際、コイルの銅線206とリード線204との接続には、フィルム基板208上の半田付けしろ209 Further, when the work of integration into the endoscope insertion portion of the coil 202, the connection between the copper wire 206 and the lead wire 204 of the coil, white soldered on the film substrate 208 209
が利用できるため、半田ごての可動範囲が広く、銅線同士の半田付けに比べ、非常に作業性が良好である。 There since available a wide range of movement of the soldering iron, compared with soldering copper each other is good very workability.

【0142】比較のために、従来の銅線同士を接続した配線例を図40に示す。 [0142] For comparison, showing a wiring example of connecting the conventional copper wire between Figure 40. この従来例のように、コイル2 As in this conventional example, a coil 2
10の銅線211とリード線212との細い銅線同士を半田で接続するものでは、押し引きなどによる外力は半田付けによる接続部213の前後に集中することになる。 It is intended to connect the thin copper lines of the copper wire 211 and the lead wire 212 of 10 with solder, the external force due to pushing and pulling will be concentrated around the connection portion 213 by soldering. また、振動により接続部213が自身の重みで上下動することも考えられ、これらの応力によって接続部2 It is also conceivable to move up and down by the weight connecting portion 213 of its own by the vibration, connected by these stresses 2
13近傍の銅線211及びリード線212が金属疲労により破断しやすくなるという不具合があった。 13 near the copper wire 211 and the lead wire 212 has a disadvantage that tends to break by fatigue.

【0143】本例によれば、内視鏡形状検出のための磁界検出用の受信部または磁界発生用の発信部より配線パターンを有する柔軟なフィルム基板を延出させ、内視鏡形状検出装置への信号伝達用のリード線との接続をこのフィルム基板上において行う構成とすることによって、 [0143] According to this example, by extending a flexible film substrate having the wiring pattern from the transmitting unit of the receiving unit or a magnetic field for generating the magnetic field detection for endoscope shape detection, the endoscope shape detecting apparatus by configured to perform in the film on the substrate to connect the lead wire for signal transmission to,
受信部または発信部とリード線との接続部の機械的強度を向上させることができ、リード線の破断のおそれを防止することができると共に、配線時の作業性を向上させることができる。 The mechanical strength at the connection of the receiver or the transmitter portion and the lead wire can be improved, it is possible to prevent the risk of breakage of the lead wire, it is possible to improve the workability during wiring.

【0144】次に、内視鏡挿入部内に設けられる位置検出用の受信部または発信部に係る第2の構成例を図41 [0144] Next, a second configuration example of the receiving unit or the transmitting unit of the position detection provided on the endoscope insertion portion 41
及び図42に示す。 And FIG. 42.

【0145】第2の構成例は、位置検出用の受信部または発信部を、コイルではなくリードパターンが印刷されたフィルム基板上にホール素子を設けて構成したものである。 [0145] The second configuration example is that the receiver or transmitter unit for position detection, which is configured by providing a Hall element on the film substrate lead pattern is printed instead of the coil. 図41はフィルム基板を展開した状態を、図42 Figure 41 is a developed state of the film substrate, FIG. 42
は図41のフィルム基板を立方体状に形成した状態をそれぞれ示している。 Respectively show a state in which the film substrate is formed in a cubic shape of Figure 41. なお、ホール素子の代わりに磁気抵抗素子を用いても良い。 It is also possible to use a magnetoresistive element in place of the Hall element.

【0146】フィルム基板220は、立方体の6面を展開した形状をなしており、各面に対応する位置のうち隣接する3面にホール素子221が設けられている。 [0146] film substrate 220 has a shape obtained by developing the six faces of a cube, the Hall element 221 is provided on three sides of adjacent ones of the positions corresponding to each face. また図示しないが、フィルム基板220にはホール素子22 Also not shown, the Hall element to the film substrate 220 22
1と電気的に導通しているリードパターンが印刷されて形成されており、第1の構成例と同様に、このフィルム基板220のリードパターン上において半田付けによってリード線と接続されるようになっている。 1 and is electrically connected to that lead pattern is formed by printing, as in the first configuration example, so as to be connected to the lead wire by soldering on the lead pattern of the film substrate 220 ing.

【0147】このフィルム基板220を折り曲げ、図4 [0147] folding the film substrate 220, FIG. 4
2に示すように立方体の形状に組立てることにより、3 By assembling the shape of a cube, as shown in 2, 3
軸方向の磁気検出を行うことができる受信部または発信部が形成される。 Receiver or transmitter unit can perform an axial magnetic detection is formed.

【0148】本例のようにコイルの代わりにホール素子により構成した受信部または発信部においても、第1の構成例と同様に、リード線との接続部の機械的強度を向上させることができると共に、配線時の作業性を向上させることができる。 [0148] Also in the receiver or transmitter unit configured by a Hall element instead of the coil as in this example, as in the first configuration example, it is possible to improve the mechanical strength of the connection portion of the lead wire together, it is possible to improve the workability during wiring. なお、ホール素子を複数個設けているため、リード線の半田付けの箇所が増えることになるが、作業性が良いので、組立、製造が容易である。 Incidentally, since the provided plurality of Hall elements, but so that the location of soldering of the lead wire increases, the workability is good, the assembly is easy to manufacture.

【0149】また、第3の構成例として、第2の構成例のような1枚のフィルム基板で受信部または発信部を構成するものを変更して、図43及び図44に示すように、複数(ここでは2枚)のフィルム基板225a,2 [0149] As a third example configuration of, by changing what constitutes the receiver or transmitter unit in one film substrate, such as a second configuration example, as shown in FIGS. 43 and 44, multiple film substrate 225a, 2 (here, two sheets)
25bにより受信部または発信部を構成することもできる。 It is also possible to configure the receiver or the transmitter unit by 25b.

【0150】フィルム基板225a,225bにはそれぞれホール素子221が設けられており、これらのフィルム基板を図44のように組み合わせて立方体状に形成することにより、3軸方向の磁気検出を行うことができる受信部または発信部が構成される。 [0150] film substrate 225a, and the Hall element 221 respectively are provided to 225b, by forming a combination of these film substrate as shown in Figure 44 in a cubic shape, it is possible to perform three-axis directions of the magnetic detection receiver or transmitter unit that can constitute.

【0151】このような構成においても、第2の構成例と同様の作用、効果が得られる。 [0151] In such a configuration, effects similar to the second configuration example, the effect can be obtained.

【0152】以上説明した内視鏡挿入部内に設けられる位置検出用の受信部または発信部の構成例によれば、内視鏡挿入形状検出装置において、位置検出用の受信部または発信部とリード線との接続部分の機械的強度が強く、かつ、製造が容易な構造を提供できる。 [0152] above, according to the configuration example of the receiving unit or the transmitting unit for position detection provided in an endoscope insertion portion described, the endoscope insertion in shape detecting device, the receiving unit or the transmitting unit and the lead for position detection strong mechanical strength of the connection portion between the lines, and manufacturing can be provided an easy structure.

【0153】次に、内視鏡の挿入形状を検出する装置において、磁界の検出によらない他の手段として、体組織の温度を計測する手段を用いた構成例を以下に示す。 [0153] Next, in the apparatus for detecting the insertion shape of the endoscope, as another means not according to the detection of the magnetic field shows a configuration example using the means for measuring the temperature of the body tissue below.

【0154】図45は体組織の温度計測手段を用いた内視鏡形状検出装置の第1の構成例を示したものである。 [0154] Figure 45 shows a first configuration example of the endoscope shape detecting apparatus using a temperature measuring means in the body tissue.

【0155】スコープ250の側部表面には温度センサ251が設けられる。 [0155] Temperature sensor 251 is provided on the side surface of the scope 250. この温度センサ251からは、2 From the temperature sensor 251, 2
本の導線252が延出され、スコープ250の基端部まで挿通されている。 Conductor 252 of the present is extended, is inserted to the base end of the scope 250. そして、この導線252を介して、 Then, through this conductor 252,
温度センサ251が外部に設けられた起電力測定回路2 Temperature sensor 251 is provided outside the electromotive force measuring circuit 2
53に接続されている。 It is connected to the 53.

【0156】スコープ250を体腔内に挿抜する際、その表面が体組織に接触する。 [0156] When the insertion of the scope 250 into the body cavity, the surface in contact with the body tissue. このとき、スコープ250 At this time, the scope 250
の表面に設けられた温度センサ251も体組織に接触する。 Temperature sensor 251 provided on the surface of the well in contact with the body tissue. すると、温度センサ251は、体組織の温度に応じてその温度が変化し、この温度の変化に伴い、温度センサ251の抵抗値が変化する。 Then, the temperature sensor 251, the temperature varies according to the temperature of the body tissue, with the change of the temperature, the resistance value of the temperature sensor 251 is changed. この温度センサ251の抵抗値の変化は、温度センサ251に接続されている導線252の間に発生する起電力を変化させる。 This change in the resistance value of the temperature sensor 251 changes the electromotive force generated between the conductor 252 connected to the temperature sensor 251. この起電力の変化を起電力測定回路253で測定することにより、温度センサ251に接触した体組織の温度を計測できる。 By measuring the change in the electromotive force EMF measuring circuit 253 can measure the temperature of the body tissue in contact with the temperature sensor 251. なお、温度センサは、熱伝導率の高い材質で覆っても良い。 The temperature sensor may be covered with a material having high thermal conductivity.

【0157】こうして得られた体組織の温度は、図示しない外部の内視鏡形状検出装置により、事前に測定された体組織別の温度分布データと比較される。 [0157] Thus the temperature of the body tissue obtained by an external of the endoscope shape detecting apparatus (not shown), it is compared with the previously measured body tissue-specific temperature distribution data. 比較の結果、挿入状態にある温度センサ251の周辺の体組織の種類を認知することができ、スコープ250がどこまで挿入されているかの情報を得ることができる。 Result of the comparison, it is possible to recognize the type of the surrounding body tissue temperature sensor 251 in the inserted state, it can be obtained if information is inserted scope 250 far. さらに、 further,
検出された実際のスコープ挿入量から、挿入状態にあるスコープ250全体の形状を推定する。 From the detected actual scope insertion amount, and estimates the scope 250 overall shape in the inserted state.

【0158】本例によれば、スコープに温度センサを設ける、という細工をスコープに施すだけで、挿入状態にあるスコープの形状を推定できる。 [0158] According to this example, providing a temperature sensor in scope, only performs work on the scope of, it can be estimated shape of the scope in the inserted state. なお、図45では温度センサを1個しか示していないが、複数個設けることでより正確なスコープの挿入状態を推定できる。 Although not shown only one temperature sensor in FIG. 45, it can be estimated the insertion state of the more precise scope by providing a plurality.

【0159】さらに、図46に示すように、温度センサ255をスコープ250の表面より突出可能に構成すれば、温度センサ255を意図的に体組織256に接触させ、より正確な温度を測定することが可能になる。 [0159] Further, as shown in FIG. 46, that if constituting the temperature sensor 255 so as to be protruded from the surface of the scope 250, intentionally brought into contact with the body tissue 256 to temperature sensor 255 measures a more accurate temperature It becomes possible.

【0160】また、図47ないし図49に体組織の温度計測手段を用いた内視鏡形状検出装置の第2の構成例を示す。 [0160] Also, showing a second configuration example of the endoscope shape detecting apparatus using a temperature measuring means in the body tissue in FIGS. 47 to 49.

【0161】本例では、スコープ260の側部表面に焦電効果形の光センサ261が設けられている。 [0161] In this example, the light sensor 261 of the pyroelectric type is provided on the side surface of the scope 260. この光センサ261からは、2本の導線262が延出され、スコープ260の基端部まで挿通されている。 The from the optical sensor 261, two conductors 262 is extended, it is inserted to the base end of the scope 260. そして、この導線262を介して、光センサ261が外部に設けられた検流回路263に接続されている。 Then, through this conductor 262, the optical sensor 261 is connected to the galvanometric circuit 263 provided outside.

【0162】光センサ261は、図48に示すように、 [0162] Light sensor 261, as shown in FIG. 48,
自発分極を伴う誘電体264の両側を電極265a,2 Both sides of the electrode 265a of the dielectric 264 with a spontaneous polarization, 2
65bで挟み、さらにスコープ260の表面側に当たる電極265aの外側を赤外線の熱エネルギー吸収体26 Sandwiched by 65b, further outside the infrared heat energy absorber electrode 265a that strikes the surface side of the scope 260 26
6で覆った構造となっている。 And has a structure covered with a 6. そして2枚の電極265 And the two electrodes 265
a,265bから導線262が延出され、検流回路26 a, wire 262 extending from 265b, galvanometric circuit 26
3に電気的に接続される。 It is electrically connected to 3.

【0163】万物は、その温度に対応した赤外線を放射している。 [0163] all things, and emit infrared radiation corresponding to the temperature. すなわち、体腔内に挿抜されるスコープ26 That is, the scope 26 is inserted into and removed from the body cavity
0には、スコープ260周辺の体組織から、体組織の温度に対応した赤外線が放射されている。 The 0, the scope 260 surrounding body tissue, the infrared radiation corresponding to the temperature of the body tissue being radiated.

【0164】スコープ260に設けられた光センサ26 [0164] Light sensor 26 provided in the scope 260
1における赤外線の熱エネルギー吸収体266は、前記のように体組織から放出される赤外線の熱エネルギーを吸収する。 Infrared heat energy absorber 266 in 1 absorbs the heat energy of infrared rays emitted from the manner in body tissue. 熱エネルギー吸収体266により吸収された熱エネルギーは、誘電体264の温度をそのエネルギー相当分だけ変化させる。 Heat energy absorbed by the heat energy absorber 266, changing the temperature of the dielectric 264 by that energy equivalent. この温度変化により、誘電体2 This temperature change, dielectric 2
64の自発分極分布が変化する。 Spontaneous polarization distribution 64 is changed.

【0165】この誘電体264における自発分極分布の変化は、図49に示すように、電極265a,265b [0165] change in the spontaneous polarization distribution in the dielectric 264, as shown in FIG. 49, the electrodes 265a, 265b
の表面の電荷量の違いとなって現れる。 It appears as a charge amount of the difference of the surface of. 電極265a, Electrode 265a,
265bの表面電荷量の変化は、導線262を介して検流回路263によって計測される。 The surface charge amount of change in 265b is measured by the galvanometer circuit 263 via lead 262. この電極の表面電荷量の変化を測定することにより、光センサ261の周囲から赤外線を放出している体組織の温度を検出できる。 By measuring the change in the surface charge amount of the electrode, it can detect the temperature of the body tissue from the ambient light sensor 261 are being emitted infrared rays.

【0166】こうして得られた体組織の温度は、図示しない外部の内視鏡形状検出装置により、事前に測定された体組織別の温度分布データと比較される。 [0166] Thus the temperature of the body tissue obtained by an external of the endoscope shape detecting apparatus (not shown), it is compared with the previously measured body tissue-specific temperature distribution data. 比較の結果、挿入状態にある光センサ261の周辺の体組織の種類を認知することができ、スコープ260がどこまで挿入されているかの情報を得ることができる。 Result of the comparison, it is possible to recognize the type of the surrounding body tissues of the optical sensor 261 in the inserted state, it can be obtained if information is inserted scope 260 far. さらに、検出された実際のスコープ挿入量から、挿入状態にあるスコープ260全体の形状を推定する。 Furthermore, the actual scope insertion amount detected to estimate the scope 260 overall shape in the inserted state.

【0167】本例によれば、図45に示した第1の構成例と比べて、スコープ表面が体組織に直接接触しなくとも測温可能であるため、スコープの動きを逐次追跡することができる。 [0167] According to this embodiment, as compared with the first configuration example shown in FIG. 45, because the scope surface can be temperature measuring without direct contact with the body tissue, it can be sequentially track the movement of the scope it can. これらスコープ本体情報により得られた挿入位置をモニタ画面上に組織名として表示するようにしても良い。 Insertion position obtained by these scope body information may be displayed as organization name on the monitor screen. なお、図47では光センサを1個しか示していないが、複数個設けることでより正確なスコープの挿入状態を推定できる。 Although not shown only one light sensor in FIG. 47, it can be estimated the insertion state of the more precise scope by providing a plurality.

【0168】[付記] (1) 内視鏡の挿入部内部に設けられ、一定磁界を発生する磁界発生コイルと磁界を受信する磁界受信コイルとを同一のコア上に配設した検査コイルと、前記磁界発生コイルに高周波信号を供給する検査コイル駆動手段と、前記磁界発生コイルが発生する一定磁界と干渉させて前記一定磁界を増減させる干渉磁界を発生する干渉コイルと、前記干渉コイルに高周波信号を供給する干渉コイル駆動手段と、前記磁界受信コイルで受信した受信信号の所定周波数成分を直流信号に変換する磁界検出手段と、前記磁界検出手段が出力する磁界データを処理し、 [0168] [Appendix] (1) endoscope insertion portion provided inside of the inspection coils arranged a magnetic field receiving coil for receiving a magnetic field generating coil and the magnetic field that generates a constant magnetic field on the same core, inspection coil driving means for supplying a high-frequency signal to said magnetic field generating coil, the interference coil constant field and to interfere to generate an interference field to increase or decrease the constant magnetic field that the magnetic field generating coil generates a high frequency signal to the interference coil was treated with interference coil driving means for supplying a magnetic field detecting means for converting a predetermined frequency component of the received signal received by the magnetic field receiving coil into a DC signal, a magnetic field data to which the magnetic field detecting means outputs a,
前記検査コイルの位置情報を得て、内視鏡の挿入形状に関する画像信号を生成する信号処理手段と、を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。 Obtaining position information of the test coil, the endoscope shape detecting apparatus for a signal processing means for generating image signals relating to the insertion shape of the endoscope, comprising the.

【0169】(2) 前記検査コイルは、内視鏡の挿入部内に一列状に配設され、前記干渉コイルは、被検体を載置するベッドにマトリクス状に配設される付記1に記載の内視鏡形状検出装置。 [0169] (2) the test coil is arranged in a row on the insertion portion of the endoscope, the interference coils, according to Appendix 1, which is arranged in a matrix bed for supporting the patient The endoscope shape detecting apparatus.

【0170】(3) 前記信号処理手段は、前記磁界検出手段が出力する磁界データに基づき、前記検査コイルの前記干渉コイル配設面上における位置と、前記検査コイルと干渉コイルとの距離とを求めて、前記検査コイルの位置情報を得ることを特徴とする付記1に記載の内視鏡形状検出装置。 [0170] (3) the signal processing means, based on the magnetic field data to which the magnetic field detecting means outputs a position in the interference coil arrangement surface on the test coils, the distance between the interference coil and the test coil determined, the endoscope shape detecting apparatus according to note 1, wherein the obtaining position information of the test coil.

【0171】(4) 内視鏡の挿入部内部に設けられる永久磁石と、前記永久磁石による磁界に対して略垂直に設けられるホール素子と、前記ホール素子の出力電圧を基に、前記永久磁石を配設した内視鏡の挿入部の位置を検出する挿入位置検出手段と、を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。 [0171] a permanent magnet provided inside the insertion portion (4) in the endoscope, and a Hall element provided substantially perpendicular to the magnetic field by the permanent magnet, based on the output voltage of the Hall element, the permanent magnet the endoscope shape detecting apparatus comprising: the insertion position detection means for detecting the position of the insertion portion of the endoscope is disposed, and the.

【0172】(5) 内視鏡の挿入部内部に設けられる平板の磁性体と、前記磁性体に対して略平行に設けられるホール素子と、前記ホール素子に近接して略平行に設けられる永久磁石と、前記ホール素子の出力電圧を基に、前記永久磁石を配設した内視鏡の挿入部の位置を検出する挿入位置検出手段と、を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。 [0172] (5) and the endoscope insertion portion inside the magnetic plate members provided for, and the Hall element provided substantially parallel to the magnetic body, a permanent provided substantially in parallel in close proximity to the Hall element magnet and, on the basis of the output voltage of the Hall element, an endoscope shape detecting that comprising the an insertion position detecting means for detecting the position of the insertion portion of the endoscope is disposed the permanent magnet apparatus.

【0173】(6) 内視鏡の挿入部内部に設けられる平板の磁性体と、前記内視鏡の検査領域内を移動可能に設けられ、両端に励磁用コイルと検出用コイルとを設けたU字状の磁性体と、前記励磁用コイルに駆動信号を供給する励磁手段と、前記検出用コイルのインダクタンスの変化を検出するインダクタンス検出手段と、前記検出されたインダクタンスの変化に基づき、前記平板の磁性体の位置を推定する位置推定手段と、前記U字状の磁性体を移動させて前記平板の磁性体の位置を追跡する磁性体駆動手段と、を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。 [0173] (6) and the endoscope insertion portion inside the magnetic plate members provided for, provided movably the inspection area of ​​the endoscope, provided with a detection coil and the exciting coil at both ends a U-shaped magnetic body, and exciting means for supplying a drive signal to said exciting coil, an inductance detection means for detecting a change in inductance of the detecting coil, based on a change in the detected inductances, the plate endoscopic to the position estimating means for estimating the position of the magnetic body, a magnetic drive means for tracking the position of the magnetic body of the plate by moving the U-shaped magnetic body, comprising the mirror shape detecting device.

【0174】(7) 内視鏡の挿入部内部に設けられる円柱状の磁性体と、前記円柱状の磁性体の移動領域を囲むように設けられ、両端と中央とで互いに反対方向に巻回された三つ一組のコイルと、前記三つ一組のコイルのうち両端または中央のいずれか一方を励磁する励磁手段と、前記三つ一組のコイルのうちの他方に誘導される起電力及び位相を検出する誘導起電力検出手段と、前記検出された起電力及び位相に基づき、前記円柱状の磁性体の位置を推定する位置推定手段と、前記三つ一組のコイルを微小回転させると共に長手方向に移動させて前記円柱状の磁性体の位置を追跡するコイル駆動手段と、を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。 [0174] (7) and the endoscope insertion portion inside the cylindrical magnetic body to be provided, is provided to surround the moving area of ​​the cylindrical magnetic body, wound in opposite directions at both ends and the center and three pair of coils, an excitation means for exciting either across or in the middle of the three pair of coils, the electromotive force induced in the other of the three pair of coils and the induced electromotive force detecting means for detecting a phase based on the detected electromotive force and the phase, a position estimation means for estimating a position of the cylindrical magnetic body, thereby microspheroidal the triplicate of the coil the endoscope shape detecting apparatus comprising: the coil drive means for tracking the position in the longitudinal direction is moved the cylindrical magnetic body, further comprising a together.

【0175】(8) 内視鏡の挿入部内部に球形の空間内を移動可能に設けられる球状の磁性体と、前記内視鏡の検査領域内を移動可能に設けられ、磁界を発生する電磁石と、前記電磁石を交流励磁する励磁手段と、前記球状の磁性体と前記球形空間壁面との接触を検出する接触検出手段と、前記接触検出手段の検出結果に基づき、前記励磁手段の出力を調整して前記電磁石の磁界による引張力と前記球状の磁性体の重力との平衡点を求めることにより前記球状の磁性体の位置を推定する位置推定手段と、前記電磁石を移動させて前記球状の磁性体の位置を追跡する電磁石駆動手段と、を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。 [0175] (8) and endoscope insertion portion inside the spherical provided in the space of the spherical movable magnetic body is provided to be movable examination region of the endoscope, an electromagnet for generating a magnetic field When the excitation means for alternating-current excitation of the electromagnet, a contact detecting means for detecting a contact between the magnetic body and the spherical space wall surface of the spherical, based on the detection result of the contact detection unit, an output of said excitation means adjusting and a position estimation means for estimating a position of a magnetic material of the spherical by obtaining the equilibrium point of gravity of the magnetic material of the spherical and tensile force by the magnetic field of the electromagnet, the magnetic of the spherical by moving the electromagnet the endoscope shape detecting apparatus comprising: the electromagnetic drive means for tracking the position of the body, the.

【0176】(9) 内視鏡の挿入部内部に設けられる磁界発生手段と、超伝導を利用して前記磁界発生手段からの磁束の勾配を検出する磁束計測手段と、前記検出された磁場の強度及びその勾配に基づき、前記磁界発生手段の位置を推定する位置推定手段と、を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。 [0176] (9) and the endoscope insertion portion magnetic field generating means provided inside, and magnetic flux measuring means for detecting the magnetic flux gradient of from the magnetic field generating means by using a superconducting, the detected magnetic field intensity and based on the gradient, the endoscope shape detecting apparatus characterized by comprising a position estimation means for estimating a position of said magnetic field generating means.

【0177】(10) 内視鏡の挿入部に磁界発生手段または磁界検出手段のいずれか一方を設け、磁界を検出することによって前記内視鏡挿入部の挿入形状を検出する内視鏡形状検出装置において、前記内視鏡挿入部の先端近傍における少なくとも一つの生体情報を検出する生体情報検出手段と、前記検出された生体情報に基づき、 [0177] one of the magnetic field generating means or a magnetic field detecting means is provided in the insertion portion (10) endoscope, endoscope shape detecting for detecting the insertion shape of the endoscope insertion portion by detecting a magnetic field in the device, a biological information detecting means for detecting at least one of the biological information in the vicinity of the distal end of the endoscope insertion portion, based on the detected biological information,
内視鏡が挿入されている臓器を判定する臓器判定手段と、を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。 The endoscope shape detecting apparatus comprising: the organ determination unit that determines organ endoscope is inserted, a.

【0178】(11) 前記生体情報検出手段は、前記内視鏡挿入部の先端に配設される付記10に記載の内視鏡形状検出装置。 [0178] (11) The biological information detection means, the endoscope shape detecting apparatus according to note 10, which is arranged at the distal end of the endoscope insertion portion.

【0179】(12) 前記生体情報検出手段は、前記内視鏡挿入部内を挿通される内視鏡形状検出用プローブの先端に配設される付記10に記載の内視鏡形状検出装置。 [0179] (12) the biological information detection means, the endoscope shape detecting apparatus according to note 10, which is arranged at the distal end of the endoscope shape detecting probe which is inserted through the endoscope insertion portion.

【0180】(13) 前記生体情報検出手段は、圧力検出手段、pH検出手段、イオン検出手段、温度検出手段、組織分光検出手段、酸素分圧検出手段、を任意に組合わせ集積化したものからなる付記10に記載の内視鏡形状検出装置。 [0180] (13) The biological information detecting means, pressure detecting means, pH detecting means, the ion detecting means, temperature detecting means, tissue spectral detection means, the oxygen partial pressure detecting means, from those integrated was arbitrarily combined the endoscope shape detecting apparatus according to note 10 made.

【0181】(14) 高周波信号を受けて電磁波を放出する磁界発生手段と、前記電磁波を受信しその受信電磁波の磁界情報を検出する磁界検出手段と、前記磁界検出手段が検出した検出信号を基に、前記内視鏡の位置を求め、挿入部の挿入状態を検出する挿入状態検出手段と、前記磁界検出手段により検出された検出信号を前記挿入状態検出手段へ伝達するか、あるいは前記磁界発生手段へ供給する高周波信号を伝達するか、いずれか一方を伝達するための伝達手段とを備え、前記磁界検出手段または磁界発生手段のいずれか一方と前記伝達手段とが前記内視鏡の挿入部に設けられているとともに、前記内視鏡の挿入部に設けられた磁界検出手段または磁界発生手段より電気的に導通した配線パターンを有するフィルム基板が延出しており [0181] (14) and a magnetic field generating means which emits electromagnetic waves by receiving a high-frequency signal, and the magnetic field detection means for detecting the magnetic field information of the received electromagnetic wave receiving the electromagnetic wave, based on a detection signal wherein the magnetic field detecting means detects to obtain the position of the endoscope, the insertion state detecting means for detecting the insertion state of the insertion portion, or transmits a detection signal detected by the magnetic field detector to the insertion state detecting means, or the magnetic field generating or transmitting a high frequency signal supplied to the unit, and a transmitting means for transmitting either the insertion portion of either said transmitting means and said endoscope of the magnetic field detector or the magnetic field generating means together they are provided in, and out the film substrate extension having more electrically conductive trace made magnetic field detector or the magnetic field generating means provided in the insertion portion of the endoscope 、このフィルム基板上において前記磁界検出手段または磁界発生手段と前記伝達手段との電気的接続が半田付けによってなされることを特徴とする内視鏡形状検出装置。 The endoscope shape detecting apparatus, wherein a electrical connection between said transmitting means and said magnetic field detector or the magnetic field generating means in the film on the substrate is made by soldering.

【0182】(15) 前記フィルム基板には、半田付しろを有する配線パターンが印刷されていることを特徴とする付記14に記載の内視鏡形状検出装置。 [0182] (15) to the film substrate, the endoscope shape detecting apparatus according to note 14, wherein a wiring pattern having a white solder is printed.

【0183】(16) 前記磁界検出手段または磁界発生手段は、前記フィルム基板上に設けられたホール素子により構成されることを特徴とする付記14に記載の内視鏡形状検出装置。 [0183] (16) the magnetic field detector or the magnetic field generating means, the endoscope shape detecting apparatus according to note 14, characterized in that it is constituted by a Hall element provided in the film substrate.

【0184】(17) 前記磁界検出手段または磁界発生手段は、前記フィルム基板上に設けられた磁気抵抗素子により構成されることを特徴とする付記14に記載の内視鏡形状検出装置。 [0184] (17) the magnetic field detector or the magnetic field generating means, the endoscope shape detecting apparatus according to note 14, characterized in that it is constituted by a magneto-resistive element provided in the film substrate.

【0185】(18) 前記磁界検出手段または磁界発生手段は、1枚のフィルム基板により構成される付記1 [0185] (18) the magnetic field detector or the magnetic field generating means is appended 1 constituted by a single film substrate
6または17に記載の内視鏡形状検出装置。 The endoscope shape detecting apparatus according to 6 or 17.

【0186】(19) 前記フィルム基板は、立方体を展開した形状をなすことを特徴とする付記18に記載の内視鏡形状検出装置。 [0186] (19) the film substrate, the endoscope shape detecting apparatus according to note 18, characterized in that a shape obtained by developing a cube.

【0187】(20) 前記磁界検出手段または磁界発生手段は、複数のフィルム基板により構成される付記1 [0187] (20) the magnetic field detector or the magnetic field generating means is appended 1 composed of a plurality of film substrates
6または17に記載の内視鏡形状検出装置。 The endoscope shape detecting apparatus according to 6 or 17.

【0188】(21) 前記複数のフィルム基板は、組み合わせにより立方体状に形成されることを特徴とする付記20に記載の内視鏡形状検出装置。 [0188] (21) the plurality of film substrates, the endoscope shape detecting apparatus according to note 20, wherein the formed cubic shape by combination.

【0189】(22) 前記ホール素子は複数設けられ、各素子の磁界検出方向または磁界発生方向がそれぞれ異なるように配置されていることを特徴とする付記1 [0189] (22) the hall element provided in plurality, Appendix 1 the magnetic field detecting direction or the magnetic field generating direction of each element is characterized in that it is arranged so different as
6に記載の内視鏡形状検出装置。 The endoscope shape detecting apparatus according to 6.

【0190】(23) 前記ホール素子の個数は1〜3 [0190] (23) the number of the Hall element 1-3
個であることを特徴とする付記16に記載の内視鏡形状検出装置。 The endoscope shape detecting apparatus according to note 16, which is a number.

【0191】(24) 前記磁気抵抗素子は複数設けられ、各素子の磁界検出方向または磁界発生方向がそれぞれ異なるように配置されていることを特徴とする付記1 [0191] (24) Supplementary Note 1, wherein the magnetoresistive element is provided in plural, characterized in that the magnetic field detecting direction or the magnetic field generating direction of the elements are arranged differently, respectively
7に記載の内視鏡形状検出装置。 The endoscope shape detecting apparatus according to 7.

【0192】(25) 前記磁気抵抗素子の個数は1〜 [0192] (25) the number of the magnetoresistive element 1
3個であることを特徴とする付記17に記載の内視鏡形状検出装置。 The endoscope shape detecting apparatus according to note 17, wherein the three.

【0193】 [0193]

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、内視鏡挿入部の材質構造や挿入形状に影響されることなく、正確に挿入部の挿入位置及び挿入形状を検出することが可能となる効果がある。 According to the present invention as described in the foregoing, without being influenced by the material structure and the insertion shape of the endoscope insertion portion, it is possible to accurately detect the insertion of the insertion position and insertion shape there is effect with.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の第1の実施形態に係る内視鏡形状検出装置の全体構成を示す構成説明図 Block diagram showing the overall configuration of an endoscope shape detecting apparatus according to a first embodiment of the present invention; FIG

【図2】検査コイル及び干渉コイル周辺の構成を示すブロック図 2 is a block diagram showing a configuration around the inspection coils and interference coil

【図3】各コイルにおける磁界データと検査空間との関係を示す特性図 [Figure 3] characteristic diagram showing the relationship between the magnetic field data and the inspection space in each coil

【図4】各コイルにより検出された磁界データの一例を示す特性図 [4] characteristic diagram showing an example of the magnetic field data detected by each coil

【図5】本発明の第2の実施形態に係るベッド面に設けたホール素子を示す斜視図 Figure 5 is a perspective view showing a Hall element provided in the bed surface according to the second embodiment of the present invention

【図6】ホール素子を拡大して示した説明図 Figure 6 is an explanatory view showing an enlarged Hall element

【図7】スコープの内部に設けられる永久磁石を示す斜視図 Figure 7 is a perspective view showing a permanent magnet provided inside the scope

【図8】永久磁石の配設構造を示す斜視図 8 is a perspective view showing an arrangement structure of a permanent magnet

【図9】スコープが斜めになった場合の永久磁石とベッド面の位置関係を示す説明図 Figure 9 is an explanatory view showing the positional relationship between the permanent magnets and the bed surface when the scope is slanted

【図10】スコープが斜めになった場合の永久磁石とベッド面の位置関係を示す説明図 Figure 10 is an explanatory view showing the positional relationship between the permanent magnets and the bed surface when the scope is slanted

【図11】本発明の第3の実施形態に係るベッド面に設けたホール素子及び永久磁石を示す斜視図 Figure 11 is a perspective view showing a Hall element and the permanent magnet provided on the bed surface according to the third embodiment of the present invention

【図12】スコープの内部に設けられる磁性体を示す斜視図 Figure 12 is a perspective view showing a magnetic member provided inside the scope

【図13】スコープ内の磁性体がベッド面に配置されたホール素子上を横切るときの永久磁石による磁界の変動を示す説明図 Figure 13 is an explanatory view showing a variation of the magnetic field by the permanent magnet when the magnetic body in the scope traverses over the Hall element disposed on the bed surface

【図14】スコープ内に複数の磁性体を設ける場合の第1の配設例を示す斜視図 Figure 14 is a perspective view showing a first arrangement example of the case of providing a plurality of magnetic bodies in scope

【図15】スコープ内に複数の磁性体を設ける場合の第2の配設例を示す斜視図 Perspective view showing a second arrangement example of the case where [15] providing a plurality of magnetic bodies in scope

【図16】本発明の第4の実施形態に係るベッド面上に移動可能に配設されたU字形の磁性体を示す斜視図 [16] Fourth perspective view of a magnetic body movably disposed to the U-shaped on a bed surface according to the embodiment of the present invention

【図17】U字形の磁性体に設けられる励磁手段及びインダクタンス検出手段の構成を示す説明図 Figure 17 is an explanatory view showing the configuration of the excitation means and the inductance detecting means is provided in the magnetic U-shaped

【図18】U字形の磁性体のベッド面上での移動を示す説明図 Figure 18 is an explanatory diagram showing the movement on the bed surface of the magnetic material of the U-shaped

【図19】U字形の磁性体のベッド側面に沿った移動を示す説明図 Figure 19 is an explanatory view showing a movement along the bed side of the magnetic body of the U-shaped

【図20】U字形の磁性体を回動させる際の変形例を示す説明図 Figure 20 is an explanatory view showing a modified example when rotating the magnetic U-shaped

【図21】U字形の磁性体を複数設けた場合の構成例を示す説明図 Figure 21 is an explanatory view showing a configuration example of a case of providing a plurality of magnetic U-shaped

【図22】U字形の磁性体をベッド面上で移動させる際の変形例を示す説明図 Figure 22 is an explanatory view showing a modified example of when moving the magnetic body of U-shaped on the bed surface

【図23】本発明の第5の実施形態に係るベッド面の周囲に配設された三つ一組のコイルを示す斜視図 Figure 23 is a perspective view showing a three set of coils arranged around the bed surface according to a fifth embodiment of the present invention

【図24】三つ一組のコイルの構成を示す説明図 Figure 24 is an explanatory diagram showing a configuration of a three pair of coils

【図25】三つ一組のコイルを保持、駆動する駆動手段の概略構成を示す説明図 [Figure 25] holds the triplicate of the coil, explanatory view showing a schematic configuration of a driving means for driving

【図26】スコープの内部に設けられる磁性体を示す斜視図 Figure 26 is a perspective view showing a magnetic member provided inside the scope

【図27】本発明の第6の実施形態に係る電磁石及び交流励磁回路を示す構成説明図 [27] Sixth configuration explanatory view showing an electromagnet and an AC excitation circuit according to the embodiment of the present invention

【図28】スコープの内部に設けられる球形の空間及び磁性体を示す斜視図 Figure 28 is a perspective view showing the spatial and the magnetic spherical provided within the scope

【図29】スコープ内の磁性体と球形の空間との接触を検出する接触検出手段の構成を示す説明図 Figure 29 is an explanatory diagram showing a configuration of a contact detecting means for detecting the contact between the magnetic body and spherical space within the scope

【図30】電磁石の磁力による引張力と磁性体の重力との平衡関係を示す説明図 Figure 30 is an explanatory view showing the equilibrium relationship between the gravity of tensile force and the magnetic material by the magnetic force of the electromagnet

【図31】本発明の第7の実施形態に係るベッド面上に配設された磁束計を示す斜視図 [31] Seventh perspective view showing the disposed magnetic flux meter on a bed surface according to the embodiment of the present invention

【図32】磁束計の構成を示す説明図 Figure 32 is an explanatory diagram showing a configuration of a magnetometer

【図33】内視鏡が挿入されている臓器を検出可能な装置の第1の構成例を示す構成説明図 Configuration diagram showing a first configuration example of a locatable device organs [33] endoscope is inserted

【図34】挿入臓器判定装置の機能構成を示すブロック図 Figure 34 is a block diagram showing the functional configuration of the insertion organ determination unit

【図35】プローブ内に設けられる磁界発生素子とベッド面に設けられる磁界検出素子の構成を示す説明図 Figure 35 is an explanatory diagram showing a configuration of a magnetic field detecting element provided in the magnetic field generator and the bed surface provided in the probe

【図36】内視鏡形状検出装置の概略構成を示すブロック図 [Figure 36] endoscope block diagram showing a schematic configuration of the shape detecting device

【図37】内視鏡が挿入されている臓器を検出可能な装置の第2の構成例を示す構成説明図 Configuration explanatory diagram showing a second configuration example of a locatable device organs [37] endoscope is inserted

【図38】内視鏡挿入部内に設けられる位置検出用の受信部または発信部に係る第1の構成例を示す断面図 Sectional view showing a first configuration example of the receiving unit or the transmitting unit for position detection provided in Figure 38 endoscope insertion portion

【図39】コイルとリード線との接続構造を示す構成説明図 [Figure 39] configuration explanatory view showing the connection structure between the coil and lead wire

【図40】従来のコイルとリード線との接続構造を示す説明図 Figure 40 is an explanatory view showing a connection structure of a conventional coil and lead wire

【図41】内視鏡挿入部内に設けられる位置検出用の受信部または発信部に係る第2の構成例におけるフィルム基板を示す平面図 [Figure 41] endoscope plan view of a film substrate in the second configuration example of the receiving unit or the transmitting unit of the position detection provided on the insertion portion

【図42】図41のフィルム基板を立方体状に組み立てて位置検出用の受信部または発信部を構成した状態を示す斜視図 Figure 42 is a perspective view showing a state in which the film substrate is configured to receive part or outgoing unit for position detection has assembled to cubic Figure 41

【図43】内視鏡挿入部内に設けられる位置検出用の受信部または発信部に係る第3の構成例におけるフィルム基板を示す平面図 [Figure 43] endoscope plan view of a film substrate of the third configuration example of the receiving unit or the transmitting unit of the position detection provided on the insertion portion

【図44】図43のフィルム基板を立方体状に組み立てて位置検出用の受信部または発信部を構成した状態を示す斜視図 Figure 44 is a perspective view of a film substrate of FIG. 43 shows a state in which arrangement the receiving portion or transmitting portion for position detection has assembled to cubic

【図45】体組織の温度計測手段を用いた内視鏡形状検出装置の第1の構成例を示す説明図 Figure 45 is an explanatory diagram showing a first configuration example of a temperature measuring means endoscope shape detecting device using a body tissue

【図46】スコープ外表面に設ける温度センサの配置の変形例を示す説明図 Figure 46 is an explanatory view showing a modification of the arrangement of a temperature sensor provided in the scope outer surface

【図47】体組織の温度計測手段を用いた内視鏡形状検出装置の第2の構成例を示す説明図 Figure 47 is an explanatory diagram showing a second configuration example of a body tissue endoscope shape detecting device using the temperature measuring means

【図48】光センサの構成を示す説明図 Figure 48 is an explanatory view showing an optical sensor arrangement

【図49】体組織の熱エネルギーの吸収により発生する光センサの電極における電荷量の変化を示す作用説明図 [Figure 49] operation explanatory view showing a change in the charge amount in the electrode of the optical sensor caused by the absorption of thermal energy body tissue

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1…内視鏡形状検出装置 2…プローブ 3…検査コイル 3a…磁界発生コイル 3b…磁界受信コイル 4…ベッド 5…干渉コイル 6…検査コイル切換回路 7…検査コイル駆動回路 8…磁界検出回路 9…干渉コイル切換回路 10…干渉コイル駆動回路 11…画像処理回路 12…表示装置 16…バンドパスフィルタ(BPF) 17…ピーク検出回路 18…アナログ−デジタルコンバータ(ADC) 1 ... endoscope shape detecting apparatus 2 ... probe 3 ... inspection coils 3a ... magnetic field generating coil 3b ... field receiving coil 4 ... Bed 5 ... interference coil 6 ... test coil switching circuit 7 ... test coil driving circuit 8 ... field detector 9 ... interference coil switching circuit 10 ... interference coil drive circuit 11 ... image processing circuit 12 ... display 16 ... band-pass filter (BPF) 17 ... peak detection circuit 18 ... analog - digital converter (ADC)

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 工藤 正宏 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 岡田 祥宏 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 宮野 保男 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 藤尾 浩司 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 石井 司 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 野口 利昭 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 道口 信行 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (72) inventor Kudo Masahiro Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor Okada SachiHiroshi Tokyo, Shibuya-ku, Hatagaya 2-chome # 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor Yasuo Miyano Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor Koji Fujio Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome # 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor Tsukasa Ishii, Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor Toshiaki Noguchi Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome # 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor Michiguchi Nobuyuki Tokyo, Shibuya-ku, Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus 光学工業株式会社内 (72)発明者 後野 和弘 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 谷口 明 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 The Optical Industry Co., Ltd. (72) inventor Ushirono Kazuhiro Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus Optical Industry Co., Ltd. in the (72) inventor Akira Taniguchi Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 cage campus optical industry Co., Ltd. in

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 内視鏡の挿入部内部に設けられ、一定磁界を発生する磁界発生コイルと磁界を受信する磁界受信コイルとを同一のコア上に配設した検査コイルと、 前記磁界発生コイルに高周波信号を供給する検査コイル駆動手段と、 前記磁界受信コイルで受信した受信信号の所定周波数成分を直流信号に変換する磁界検出手段と、 前記磁界発生コイルが発生する一定磁界と干渉させて前記一定磁界を増減させる干渉磁界を発生する干渉コイルと、 前記干渉コイルに高周波信号を供給する干渉コイル駆動手段と、 前記磁界検出手段が出力する磁界データを処理し、前記検査コイルの位置情報を得て、内視鏡の挿入形状に関する画像信号を生成する信号処理手段と、 を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。 1. A endoscope insertion portion provided inside of the inspection coils arranged a magnetic field receiving coil on the same core for receiving a magnetic field generating coil and the magnetic field that generates a constant magnetic field, the magnetic field generating coil inspection coil driving means for supplying a high-frequency signal, and the magnetic field detecting means for converting a predetermined frequency component of the received signal received by the magnetic field receiving coil into a DC signal, thereby interfering with the constant magnetic field the magnetic field generating coil generates said to the resulting interference coils, interference coil driving means for supplying a high-frequency signal to the interference coil, processes the magnetic field data to which the magnetic field detecting means outputs the position information of the test coil for generating a magnetic interference field to increase or decrease the constant field Te, endoscope shape detecting apparatus characterized by comprising signal processing means for generating an image signal related to the insertion shape of the endoscope, the.
JP7180472A 1995-07-17 1995-07-17 Endscope shape sensing system Withdrawn JPH0928662A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7180472A JPH0928662A (en) 1995-07-17 1995-07-17 Endscope shape sensing system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7180472A JPH0928662A (en) 1995-07-17 1995-07-17 Endscope shape sensing system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH0928662A true JPH0928662A (en) 1997-02-04

Family

ID=16083822

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP7180472A Withdrawn JPH0928662A (en) 1995-07-17 1995-07-17 Endscope shape sensing system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH0928662A (en)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6689049B1 (en) 1999-06-07 2004-02-10 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope
WO2005063123A1 (en) * 2003-12-25 2005-07-14 Olympus Corporation System for sensing position in subject
WO2005065522A1 (en) * 2003-12-26 2005-07-21 Olympus Corporation System for sensing position in subject
WO2005065521A1 (en) * 2003-12-26 2005-07-21 Olympus Corporation System for sensing movement in subject
JP2006523129A (en) * 2003-03-07 2006-10-12 ネオガイド システムズ, インコーポレイテッド Method and apparatus for detecting the insertion depth
US7509158B2 (en) 2003-12-26 2009-03-24 Olympus Corporation System for detecting position of capsule endoscope in subject
US7523756B2 (en) 2003-12-25 2009-04-28 Olympus Corporation System for detecting position of capsule endoscope in subject
US8346343B2 (en) 2005-08-08 2013-01-01 Olympus Corporation Medical device magnetic guidance/position detection system
US8834354B2 (en) 2000-04-03 2014-09-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Steerable endoscope and improved method of insertion
US8845524B2 (en) 2000-04-03 2014-09-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Steerable segmented endoscope and method of insertion
US8882657B2 (en) 2003-03-07 2014-11-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument having radio frequency identification systems and methods for use
US8888688B2 (en) 2000-04-03 2014-11-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Connector device for a controllable instrument
US9220398B2 (en) 2007-10-11 2015-12-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. System for managing Bowden cables in articulating instruments
US10327625B2 (en) 2000-04-03 2019-06-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Apparatus and methods for facilitating treatment of tissue via improved delivery of energy based and non-energy based modalities

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6689049B1 (en) 1999-06-07 2004-02-10 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope
US10105036B2 (en) 2000-04-03 2018-10-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Connector device for a controllable instrument
US9808140B2 (en) 2000-04-03 2017-11-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Steerable segmented endoscope and method of insertion
US8888688B2 (en) 2000-04-03 2014-11-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Connector device for a controllable instrument
US8845524B2 (en) 2000-04-03 2014-09-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Steerable segmented endoscope and method of insertion
US8834354B2 (en) 2000-04-03 2014-09-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Steerable endoscope and improved method of insertion
US10327625B2 (en) 2000-04-03 2019-06-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Apparatus and methods for facilitating treatment of tissue via improved delivery of energy based and non-energy based modalities
JP2012005857A (en) * 2003-03-07 2012-01-12 Intuitive Surgical Inc System for determining insertion depth
US9980778B2 (en) 2003-03-07 2018-05-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument having radio frequency identification systems and methods for use
JP2006523129A (en) * 2003-03-07 2006-10-12 ネオガイド システムズ, インコーポレイテッド Method and apparatus for detecting the insertion depth
US8882657B2 (en) 2003-03-07 2014-11-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument having radio frequency identification systems and methods for use
US7523756B2 (en) 2003-12-25 2009-04-28 Olympus Corporation System for detecting position of capsule endoscope in subject
WO2005063123A1 (en) * 2003-12-25 2005-07-14 Olympus Corporation System for sensing position in subject
US7509158B2 (en) 2003-12-26 2009-03-24 Olympus Corporation System for detecting position of capsule endoscope in subject
WO2005065521A1 (en) * 2003-12-26 2005-07-21 Olympus Corporation System for sensing movement in subject
WO2005065522A1 (en) * 2003-12-26 2005-07-21 Olympus Corporation System for sensing position in subject
US7398117B2 (en) 2003-12-26 2008-07-08 Olympus Corporation System for detecting position of capsule endoscope in subject
US8346343B2 (en) 2005-08-08 2013-01-01 Olympus Corporation Medical device magnetic guidance/position detection system
US9220398B2 (en) 2007-10-11 2015-12-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. System for managing Bowden cables in articulating instruments

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5752513A (en) Method and apparatus for determining position of object
US7555330B2 (en) Intrabody navigation system for medical applications
US8876723B2 (en) System and method for navigating an ultrasound catheter to image a beating heart
JP4540929B2 (en) Implantable and insertable passive tags
US8010182B2 (en) Detecting system of position and posture of capsule medical device
CA2373295C (en) Medical positioning system
US8187166B2 (en) Minimally invasive medical system employing a magnetically controlled endo-robot
ES2670800T3 (en) Image capture probe
JP4025309B2 (en) Positioning system for determining the position and orientation of the medical device
US6788967B2 (en) Medical diagnosis, treatment and imaging systems
EP1493384B1 (en) Electromagnetic tracking system and method using a single-coil transmitter
JP4054104B2 (en) Endoscopic image processing apparatus
US7621874B2 (en) Systems and methods for improved three-dimensional imaging of a body lumen
EP1679034B1 (en) Current-based position sensing
US20050093544A1 (en) System for contactless moving or holding magnetic body in working space using magnet coil
US6701179B1 (en) Coil structures and methods for generating magnetic fields
EP2335559A1 (en) Encapsulated medical device guidance system
US20040138552A1 (en) Navigating and maneuvering of an in vivo vehicle by extracorporeal devices
US7010338B2 (en) Device for locating magnetic implant by source field
US20040068178A1 (en) High-gradient recursive locating system
JP4262936B2 (en) Medical location system
KR100889160B1 (en) Magnetic Guiding Medical Device
CN102283652B (en) Magnetically guiding system
CN100556367C (en) Ultrasonic diagnostic apparatus, ultrasonic probe and puncture
US7402996B2 (en) Instrument and method for measuring three-dimensional motion

Legal Events

Date Code Title Description
A300 Withdrawal of application because of no request for examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 20021001