JP4369221B2 - 画像計測方法及び装置 - Google Patents
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Description
Σα=1,…,N [h* mα Gm’α] >0 (左辺の記号[ ]はスカラ3重積)
次に、ステップ302においては、こうして求まった規格化された並進h*を用いて回転行列Rを以下のように求める。
Σα=1,…,3 ||h*×ri、−gi *||2 →最小、となるR=(r1,r2,r3)を求めるR*とする。これは、たとえば、最小2乗法により数値的に解くことができる。
r*α mα=r’*αR*m’α−h (α=0,…,N)
この結果、r*α,r’*αは数4のように求まる。
rα=kr*α ,r’α=kr’*α
そこで、最後に、距離のわかっている点m0,m1を用いて、kの絶対値を以下のように求める。
ただし、Dはm0,m1間の指定された距離である。この式から、すでに求まっているrα,r’αを用いれば、kを求めることができる。
Claims (6)
- 複数の画像フレームの画像データを解析して画像中の対象距離を計測する画像計測方法において、
時系列の画像フレームでなる動画像データを読み込み、計測対象部分を包含した所定フレームを選択し、該所定フレームに計測線対象部分、基準距離部分を座標設定すると共に基準線データを入力し、前記計測線対象部分に設定された座標に対する他の画像フレームでの対応点を、画像フレーム間の特徴点の画像中の位置の変化を自動追跡することにより推定し、この推定結果により得られた最適フレームの候補の組み合わせについて、前記対応点の重心移動が大きい画像フレームの組み合わせを選択し、前記最適フレーム上で3次元距離計算を行うことを特徴とする画像計測方法。 - 請求項1において、前記最適フレームは前記対応点の重心を画像上で結んだときの方向ベクトルの向きを計算し、その分散が最も大きい組み合わせのフレームを選択することを特徴とする画像計測方法。
- 請求項1または2において、前記最適フレームの選択の結果、対応点に誤りがある場合は対応点修正入力により再びフレーム間での対応点の推定を行うことを特徴とする画像計測方法。
- 複数の画像フレームの画像データを解析処理して画像中の対象距離を計測する画像計測装置において、
所定の画像フレームにおける計測対象部分と基準距離部分を同一画面上で設定し、かつ基準距離を入力するインターフェースと、前記計測線対象部分に設定された座標に対する他の画像フレームでの対応点を、画像フレーム間の特徴点の画像中の位置の変化を追跡することにより推定するフレーム間対応線推定処理部と、推定により得られた最適フレームの候補の組み合わせについて、前記対応点の重心移動が大きい画像フレームの組み合わせを計算して選択する最適フレーム選択処理部と、選択された最適フレーム上で距離計算を行う3次元距離計算処理部を設けることを特徴とする画像計測装置。 - 請求項4において、前記インターフェースを用いて初期設定した画像フレームにおける計測対象部分と基準距離部分に対応する、他のフレームの計測対象部分と基準距離部分との追跡の結果を確認する確認インターフェースを設けることを特徴とする画像計測装置。
- 請求項5において、前記確認インターフェースは前記最適フレームを確認するための表示フレームとして表示出力することを特徴とする画像計測装置。
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