JP4356499B2 - スタビリティコントロール装置 - Google Patents
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Description
nc ={1−(d・cos α/D)・(ni /2)}+{1+(d・cos α/D)・(no /2)} −−− (1)
又、図7に示した構造は、上記各公転速度検出用センサ27a、27bと上記回転速度検出用センサ28とを、単一のセンサユニット25の先端部26に保持した構造であるが、これら各センサ27a、27b、28は、別々に設置しても良い。又、例えば、図11に示す様に、1対の公転速度検出用センサ27a、27bを、センサユニット25aの先端部26aに保持し、回転速度検出用センサ28aを、外輪13aの内端部に嵌合固定したカバー32に保持しても良い。この場合、回転速度検出用エンコーダ31aは、ハブ19の内端部に嵌合固定する。
特に、本発明のスタビリティコントロール装置に於いては、車輪と上記車体との間に加わるアキシアル荷重を求める為の荷重測定手段を備える。そして、上記制御器は、この荷重測定手段の測定値に基づいて、上記状態量測定センサの零点とゲイン特性とのうちの少なくとも一方を補正する。
具体的には、上記制御器は、上記荷重測定手段が測定したアキシアル荷重が予め設定した閾値よりも小さい場合に、上記車体に対し姿勢を乱す方向に作用している状態量が零であると判定し、この場合に於ける状態量測定センサの測定値に基づいて状態量測定センサの零点補正を行なう。
更に、上記制御器は、上記閾値を、車両の走行速度に応じて変化させる。
即ち、各車輪と車体との間に加わるアキシアル荷重が零若しくは僅少である場合には、この車体に加わる横方向の加速度やヨーレート等の、車体の姿勢を乱す方向に作用する力に関する状態量は零若しくは僅少であると考えられる。従って、アキシアル荷重が零若しくは僅少である際には、車両が走行状態であっても、状態量測定センサの零点補正を行なえる。
又、上記荷重測定手段の測定値と上記状態量測定センサの測定値との間には相関関係があるので、この荷重測定手段の測定値変動に基づいて、この状態量測定センサのゲイン特性を補正する事ができる。
この結果、上記状態量測定センサの零点やゲイン特性を常に適正値にして、車両の走行状態を安定化させる制御の信頼性向上を図れる。
特に、荷重測定手段の測定値は、走行速度に応じて変化する(走行速度が速くなる程アキシアル荷重に関する測定値が大きくなる)が、閾値を車両の走行速度に応じて変化させる事により、この走行速度の変動に拘らず、上記状態量測定センサの零点補正を、効果的に、且つ、高い信頼性で行なえる。
この様に、上記荷重測定手段として、前述の第二の先発明に係る転がり軸受ユニットの荷重測定装置を使用すれば、比較的低コストで、車輪と車体との間に加わるアキシアル荷重を、実用上十分な精度で求める事ができる。
尚、請求項1〜3に記載した荷重測定手段には、前述の図6に示した、特許文献3に記載された構造も含む。
先ず、車両が安定状態で走行している場合、上記各車輪1FL、1FR、1RL、1RRで発生している横方向の路面グリップ力の合計値Fy(これら4個の車輪1FL、1FR、1RL、1RRに付属した荷重測定装置が測定したアキシアル荷重Fa の合計値)[N]とヨーレートω[rad/s]との間には、次の(2)(3)式の関係が成り立つ。
Fy=m・ω・v −−− (2)
ω=Fy/m・v −−− (3)
これら(2)(3)式中のmは車体質量[kg]、vは車速[m/s]である。
Fy=m・y″ −−− (4)
y″=Fy/m −−− (5)
この(5)式から明らかな通り、上記路面グリップ力の合計値Fyが予め設定した閾値(零に近い僅少値)よりも小さくなった瞬間での、上記加速度センサ10の出力値を、この加速度センサ10の零点のドリフト量とし、この加速度センサ10の出力値から差し引いたり、或は上記制御器7に零点として認識させる等により、この加速度センサ10の零点補正を行なえる。
2FL、2FR、2RL、2RR 回転速度センサ
3FL、3FR、3RL、3RR ブレーキ装置
4 ブレーキペダル
5 マスタシリンダ
6 油圧制御ユニット
7 制御器
8 ステアリングホイール
9 舵角センサ
10 加速度センサ
11 ヨーレートセンサ
12 車体
13、13a 外輪
14 固定側フランジ
15 ナックル
16 ボルト
17 ねじ孔
18 荷重センサ
19 ハブ
20 内輪軌道
21 外輪軌道
22a、22b 転動体
23a、23b 保持器
24 取付孔
25、25a センサユニット
26、26a 先端部
27a、27b 公転速度検出用センサ
28、28a 回転速度検出用センサ
29 リム部
30a、30b 公転速度検出用エンコーダ
31、31a 回転速度検出用エンコーダ
32 カバー
Claims (4)
- 車体の姿勢を乱す方向に作用する力に関する状態量を測定する為に、この車体の一部に設置された状態量測定センサと、この状態量測定センサの測定値に基づいて車両の走行安定性を確保する為の制御を行なわせる制御器とを備えたスタビリティコントロール装置に於いて、車輪と上記車体との間に加わるアキシアル荷重を求める為の荷重測定手段を備え、上記制御器は、この荷重測定手段の測定値に基づいて、上記状態量測定センサの零点とゲイン特性とのうちの少なくとも一方を補正するものであって、上記荷重測定手段が測定したアキシアル荷重が予め設定した閾値よりも小さい場合に、上記車体に対し姿勢を乱す方向に作用している状態量が零であると判定し、この場合に於ける状態量測定センサの測定値に基づいて状態量測定センサの零点補正を行なうものであり、且つ、上記閾値を、車両の走行速度に応じて変化させる事を特徴とするスタビリティコントロール装置。
- 制御器は、荷重測定手段が測定したアキシアル荷重が予め設定した閾値よりも小さい場合で、状態量測定センサの測定値が予め設定した所定値よりも大きい場合に、この状態量測定センサと上記荷重測定手段との何れかが故障していると判定する、請求項1に記載したスタビリティコントロール装置。
- 荷重測定手段は、内周面に複列の外輪軌道を有する外輪相当部材と、外周面に複列の内輪軌道を有する内輪相当部材と、これら両列の外輪軌道と両列の内輪軌道との間に、各列毎に複数個ずつ転動自在に設けられた転動体とを備え、車体に対し車輪を回転自在に支持する車輪支持用転がり軸受ユニットに組み込まれたものであり、上記両列の転動体の公転速度と、上記外輪相当部材と上記内輪相当部材とのうちの一方の部材で車輪と共に回転する回転輪の回転速度とのうちから選択される複数の速度の変動に基づいて、上記外輪相当部材と上記内輪相当部材との間に作用するアキシアル荷重を求めるものである、請求項1〜2の何れかに記載したスタビリティコントロール装置。
- 状態量測定センサが、車体に加わる状態量の一種であるヨーレートを測定する為のヨーレートセンサと、同じく横方向の加速度を測定する為の加速度センサとの一方又は双方である、請求項1〜3の何れかに記載したスタビリティコントロール装置。
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