JP4351785B2

JP4351785B2 - 作業，検査機器の移動，位置決め装置

Info

Publication number: JP4351785B2
Application number: JP2000120866A
Authority: JP
Inventors: 久士穂積; 敏岡田; 光明島村; 能文佐藤; 勝小松原; 恒彰堀; 武山中; 健司鷲澤
Original assignee: Toshiba Corp; Toshiba Plant Systems and Services Corp
Current assignee: Toshiba Corp; Toshiba Plant Systems and Services Corp
Priority date: 2000-04-21
Filing date: 2000-04-21
Publication date: 2009-10-28
Anticipated expiration: 2020-04-21
Also published as: JP2001305286A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば機器，装置が設置された機器室内部およびプールやピットなどの壁面に対して、はつり装置や放射線測定器等の作業，検査機器を移動し位置決めするための作業，検査機器の移動，位置決め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、原子力発電プラント等の廃止措置時には建屋を解体撤去するために放射線管理区域を解除する必要があり、建屋を構成する壁面や床面を構成するコンクリートの汚染を測定して、しきい値以下であることを確認している。もしも、放射能が残存している場合には表面をはつり、汚染部分を除去している。
【０００３】
そのために建屋を構成する壁や床等の表面を測定器によりサーベイし残存放射能の有無を記録する単位として、格子状の区割り線を直接壁や床面に書き込んで管理している。さらに、この区割り線を目印として作業員が測定器を持ち手動によりサーベイし、はつりが必要な箇所でははつり装置を作業員が持ち作業を行っている。そして、測定結果やはつり作業結果の記録，管理は手書き書類により管理，保管している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述した建屋解体時の残存放射能測定，はつり作業では、建屋形状に応じて区割り線を計画し直接書き込むための多大な労力や工期が必要であり、高所へは足場を組んで作業しなければならず、足場設置，撤去の労力、工期も必要となる。
【０００５】
また、測定時には作業員が放射線検出器を持ってサーベイを行っており、その移動，設置，保持作業には多大な労力を要し、さらに高所では足場の上での危険作業となる。これははつり作業でも同様である。
【０００６】
測定結果やはつり作業の結果の記録，集計，管理においても全て人手により行っているため、作業した位置の記録，測定データ，作業結果等は全て手書き書類として作成，管理しなければならず、多大な労力を要する作業である。
【０００７】
以上述べたように、測定，はつりの準備作業から測定，はつり作業、その結果の集計，管理に至るまでの一連の作業はほとんど人手によって行われており、労力や工期といったコストが増大してしまうという課題があった。
【０００８】
本発明は上記課題を解決するためになされたもので、建屋解体時の残存放射能測定，はつり作業において、区割り線の自動生成，表示、測定器やはつり装置の位置決め、特に高所作業を行うために必要であった足場の削除、計算機による測定結果や、作業結果の自動集計，管理によって準備作業から測定，はつり作業、結果の集計，管理に至るまでの一連の作業を効率化して労力、工期といったコストを削減できる作業，検査機器の移動，位置決め装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、建築物の壁面または床面に沿って作業，検査機器を移動、保持させるための移動手段と、前記作業，検査機器を所定の作業，検査位置に移動させる位置決め手段とを具備し、前記移動手段は、前記作業，検査機器を前記所定の作業，検査位置近傍の上方から支持するための少なくとも１本の第１の索状体と、前記作業，検査機器を側方向に支持するための少なくとも２本の第２の索状体と、前記第１の索状体の長さを可変する第１の長さ調整手段と、前記第２の索状体の長さを可変する第２の長さ調整手段と、前記第１の長さ調整手段および前記第２の長さ調整手段をそれぞれ駆動する駆動源と、前記第１の索状体の長さを所定の荷重に応じて長さ調整し、前記作業，検査機器の荷重を見かけ上軽くするバランス調整手段とを備え、前記第２の長さ調整手段は側方向に設置されていることを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、作業，検査機器を移動し、保持させるための移動手段として、第１の索状体により所定の作業，検査位置近傍の上方から吊って荷重を分担し、上方から長さを調整して吊り上げ、第２の索状体により側方向を支持して位置決めし、横方向から長さを調整する。これにより、第２の索状体には大きな荷重が加わらないため、吊り上げおよび位置決め、保持が容易となり、移動，位置決め装置を小型軽量化できる。
また、荷重を分担する第１の索状体をバランス調整手段に接続することにより、作業，検査機器の荷重を見掛け上軽くすることができ、位置決めに用いる第２の長さ調整手段を小型軽量化できる。
【００１１】
請求項２の発明は、前記第１の長さ調整手段は、前記所定の作業，検査位置近傍の上方に移動可能であることを特徴とする。
この発明によれば、作業，検査機器を上方に移動させることができる。
請求項３の発明は、前記作業，検査機器と結合され前記第１の索状体が巻きつけられた滑車を備え、前記第１の索状体は、一端が前記第１の長さ調整手段に、他端が前記建築物に結合されており、前記第１の索状体は前記滑車を介して前記作業，検査機器を支持することを特徴とする。
この発明によれば、作業，検査機器の荷重を静止側の結合部と第１の長さ調整手段とに分散させることができ、装置の小型軽量化を図ることができる。
【００１２】
請求項４の発明は、前記移動手段は、前記作業，検査機器に取り付けた少なくとも１個の滑車と、この滑車に巻き付けられ一端が静止側に結合された第１の索状体と、前記作業，検査機器に一端が固定される少なくとも２本の第２の索状体と、前記第１の索状体および第２の索状体の長さを可変する長さ調整手段と、この調整手段の駆動源を備えていることを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、作業，検査機器の荷重を分担する第１の索状体を動滑車として利用することにより、作業，検査機器の荷重を静止側の結合部と第１の長さ調整手段とに分散させることができる。
【００１６】
請求項５の発明は、前記作業，検査機器は、作業対象面と接する面の外周に配置され、柔軟に変形する弾性体と、この弾性体を作業対象面に対して押し付けたり引き離したりするシール手段を備えたことを特徴とする。
【００１７】
この発明によれば、作業，検査機器のシールがチューブの圧力調整のみで弾性体を床面や壁面の作業対象面に対して押し付けたり、引き離したりすることが容易にできる。
【００１８】
請求項６の発明は、前記作業，検査機器は、作業機器に検査機器を折りたたみ可能に結合してなることを特徴とする。この発明によれば、移動時や検査機器が不要な場合、検査機器を折りたたむことにより移動が容易になり、検査機器の表面を保護することができる。また、作業機器と検査機器の間に緩衝材を介在させることにより、作業機器の振動等を削減できる。
【００１９】
請求項７の発明は、前記位置決め手段は、前記作業，検査機器に設置した上下両方向または一方向および左右両方向あるいは一方向に設けた距離センサを具備したことを特徴とする。
【００２０】
この発明によれば、移動位置決め手段として、簡易な構成でなる距離検出ユニットを作業，検査機器に取り付けることにより、位置決め，保持が容易となり、装置の小型軽量化を図ることができる。
【００２１】
請求項８の発明は、前記位置決め手段は、前記作業，検査機器に設けた発光手段と、この発光手段の固定側に設置した視覚センサと、この視覚センサの出力信号を処理する信号処理手段とを具備したことを特徴とする。
【００２２】
この発明によれば、移動位置決め手段として、簡易な構成でなる発光ユニットを作業，検査機器に取り付け、作業，検査機器と向かい合う建築物の箇所には、視覚センサおよび視覚センサ固定装置を取り付けることにより、位置決め，保持が容易となり、装置の小型軽量化を図ることができる。
【００２３】
請求項９の発明は、前記位置決め手段は、固定側に設置した上下、左右に旋回させる旋回機構と、この旋回機構に設置された前記作業，検査機器を追尾する手段と、前記旋回機構の角度を検出する手段とを具備したことを特徴とする。
【００２４】
この発明によれば、移動位置決め手段として、簡易な構成でなる視覚センサと視覚センサで検出した作業，検査機器を追尾する追尾機構を、建築物の作業，検査機器と向かい合う箇所に取り付けることにより、位置決め，保守が容易となり、装置の小型軽量化を図ることができる。
【００２５】
請求項１０の発明は、前記位置決め手段は、固定側に設置した上下、左右に旋回させるスキャンニング機構と、このスキャンニング機構に設置された距離センサと、前記スキャンニング機構の角度を検出する手段とを具備したことを特徴とする。
【００２６】
この発明によれば、移動位置決め手段として、簡易な構成でなる距離検出手段を建築物の作業，検査機器と向かい合う箇所に取り付けることにより、位置決め，保持が容易となり、装置の小型軽量化を図ることができる。
【００２７】
請求項１１の発明は、前記位置決め手段は、前記作業，検査機器に設置した音源と、トリガ信号発生手段と、固定側の少なくとも２箇所に設置したマイクロホンと時間計測手段を具備したことを特徴とする。
【００２８】
この発明によれば、移動位置決め手段として、作業，検査機器に簡易な構成でなる音源を、作業，検査機器と向かい合う建築物の２箇所に音検出手段を取り付けることにより、位置決め，保持が容易となり、装置の小型軽量化を図ることができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
図１から図３により、本発明に係る作業，検査装置の移動，位置決め装置の第１の実施の形態について説明する。
図１は移動手段の構成図で、図中符号１は、例えば燃料貯蔵プールやピット等原子炉建屋内に構築されている作業対象の建築物で、床面２および壁面３で構成されている。符号４は作業，検査機器で、この作業，検査機器４には、上下方向を吊る第１の索状体５と、側方向を支持する位置決め用第２の索状体６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄのそれぞれ一端が結合されている。
【００３０】
この第１の索状体５の他端、つまり上方は長さを可変する上方向に設置された第１の長さ調整手段７に接続し、第２の索状体６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄの他端は索状体の長さを可変する側方向に設置された第２の長さ調整手段８に接続されている。
【００３１】
第１の長さ調整手段７は図１（ｂ）に示したようにプーリ９，巻取りドラム10，アクチュエータ11で構成されている。また、第２の長さ調整手段８は、図１（ｃ）に示したようにそれぞれプーリ12ａ，12ｂ，12ｃ，12ｄ、巻取りドラム13ａ，13ｂ，13ｃ，13ｄ、アクチュエータ14ａ，14ｂ，14ｃ，14ｄで構成されている。なお、第１の長さ調整手段７は建築物１の上方向にあるクレーン等の移動台車15に設置され、第２の長さ調整手段８は建築物１の上部フロア１ａ上に設置されている。
【００３２】
図２は図１における第１の長さ調整手段７と第２の長さ調整手段８に接続する位置決め手段18の制御ブロック図で、位置決め手段18は、制御コントローラ19と、制御コントローラ19に接続された荷重用ドライバ20と、位置決め用ドライバ21と、入出力部22で構成されている。荷重用ドライバ20は、第1の長さ調整手段７のアクチュエータ11とこのアクチュエータ11に連結したロータリエンコーダ等の索状体送り量検出センサ16に接続されている。
【００３３】
また、位置決め用ドライバ21には第２の長さ調整手段８のアクチュエータ14ａ，14ｂ，14ｃ，14ｄとこのアクチュエータ14ａ，14ｂ，14ｃ，14ｄにそれぞれ連結したロータリエンコーダ等の索状体送り量検出センサ17ａ，17ｂ，17ｃ，17ｄに接続されている。
【００３４】
次に、本実施の形態における通常の動作を説明する。
移動台車15を所定の作業，検査位置近傍の上方に移動して停止させておく。そして、入出力部22の目標位置入力に応じて、制御コントローラ19は荷重用ドライバ20に第１の索状体５の長さを調整するために、第１の長さ調整手段７のアクチュエータ11を移動させる。
【００３５】
アクチュエータ11には巻取りドラム10と送り量検出センサ16が連動されており、プーリ９を介して巻取りドラム10に接続された第１の索状体５の長さを検出することができる。同時に位置決め用ドライバ21に第２の索状体６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄの長さを調整するために、第２の長さ調整手段８のアクチュエータ14ａ，14ｂ，14ｃ，14ｄを駆動させる。
【００３６】
各アクチュエータ14ａ，14ｂ，14ｃ，14ｄには巻取りドラム13ａ，13ｂ，13ｃ，13ｄと送り量検出センサ17ａ，17ｂ，17ｃ，17ｄがそれぞれ連動されており、各プーリ12ａ，12ｂ，12ｃ，12ｄを介して巻取りドラム13ａ，13ｂ，13ｃ，13ｄにそれぞれ接続された第２の索状体６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄの長さをそれぞれ検出することができ、所定の作業，検査位置に位置決めすることができる。
【００３７】
本実施の形態によれば、建築物１の壁面３または床面２に沿って作業，検査機器４を移動，保持させるための移動手段として、荷重を分担する第１の索状体５を設け、上部で長さ調整することにより吊り上げ、かつ位置決め用の第２の索状体を横方向から長さ調整する。これにより、吊り上げ，位置決めおよび保持が容易となり、また、作業，検査機器の移動および位置決め装置の小型軽量化を図ることができる。
【００３８】
図３は、第１の実施の形態における壁面３に沿って移動させる場合の他の例を示した図で、図３中、図１（ａ）と同一部分には同一符号を付して重複する部分の説明は省略する。
【００３９】
すなわち、第１の索状体５は建築物１の上部フロア１ａに第１の長さ調整手段７を設置し、第２の索状体６ａ，６ｂ，６ｃを３方向に設置された第２の長さ調整手段８に接続した構成である。
【００４０】
次に図４および図５により本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第２の実施の形態について説明する。
図４は作業，検査機器を移動，保持するための移動手段の構成図で、作業，検査機器４には、滑車23ａ，23ｂが取り付けられ、それぞれの滑車23ａ，23ｂに索状体24ａ，24ｂが巻き付けられ一端が静止側の結合部25ａ，25ｂに結合され、他端には長さを可変する長さ調整手段26が接続されている。長さ調整手段26は上部フロア１ａに設置されている。
【００４１】
図５は図４と同様の移動手段の構成図で、索状体24ａ，24ｂの一端の結合部25ａ，25ｂを建築物１の手摺28の任意の位置に取り付ける構成にしたものである。
【００４２】
次に、本実施の形態の通常の動作を説明する。
索状体24ａ，24ｂがそれぞれプーリ27ａ，27ｂを介して接続した長さ調整手段26により索状体24ａ，24ｂの長さを調整することにより、作業，検査機器４は壁面３の任意の位置に移動することができる。
【００４３】
本実施の形態によれば、建築物１の壁面３または床面２に沿って作業，検査機器４を移動，保持させるための移動手段として、滑車23ａ，23ｂを動滑車として利用する。これにより、作業，検査機器４の荷重を静止側の結合部25ａ，25ｂと長さ調整手段26とに分散させることができ、また、装置の小型軽量化を図ることができる。
【００４４】
図６により本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第３の実施の形態について説明する。
図６は図４と同様に本実施の形態に係る移動手段の構成図で、作業，検査機器４には、滑車29が取り付けられ、この滑車29に第１の索状体５が巻き付けられ一端が建築物１の手摺28の任意の位置に結合部30で結合され、他端は長さを可変する第１の長さ調整手段７に接続されている。
【００４５】
また、作業，検査機器４には、第２の索状体６ａ，６ｂのそれぞれ一端が結合され、この第２の索状体６ａ，６ｂの他端は長さを可変する側方向に設置された第２の長さ調整手段８に接続されている。
【００４６】
次に、本実施の形態における通常の動作を説明する。
第１の長さ調整手段７で第１の索状体５の長さを調整する。同時に第２の索状体６ａ，６ｂがそれぞれプーリ12ａ，12ｂを介して接続した第２の長さ調整手段８により第２の索状体６ａ，６ｂの長さを調整する。これらにより作業，検査機器４は壁面３の任意の位置に移動することができる。
【００４７】
本実施の形態によれば、建築物１の壁面３または床面２に沿って作業，検査機器４を移動，保持させるための移動手段として、荷重を分担する第１の索状体を動滑車として利用する。これにより、作業，検査機器４の荷重を静止側の結合部30と第１の長さ調整手段７とに分散させることができ、装置の小型軽量化を図ることができる。
【００４８】
図７は、第３の実施の形態における壁面３に沿って移動させる場合の他の例であり、第１の索状体５を第１の長さ調整手段７で長さを調整することにより、壁面３と作業，検査機器４のギャップを簡易に調整可能にした構成例である。
【００４９】
次に図８により本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第４の実施の形態について説明する。
図８は図４と同様に本実施の形態に係る移動手段の構成図で、作業，検査機器４には、第１の索状体５および第２の索状体６ａ，６ｂのそれぞれ一端が結合され、第１の索状体５の他端には荷重に応じて長さ調整するバランス調整手段31と、このバランス調整手段31は建築物１の手摺28の任意の位置に結合部32で結合される。また作業，検査機器４には、この第２の索状体６ａ，６ｂの他端には長さを可変する側方向に設置された第２の長さ調整手段８が接続されている。
【００５０】
次に、本実施の形態における通常の動作を説明する。
バランス調整手段31で第１の索状体５の長さを自動的に調整する。同時に第２の索状体６ａ，６ｂがそれぞれプーリ12ａ，12ｂを介して接続した第２の長さ調整手段８により第２の索状体６ａ，６ｂの長さを調整することにより作業，検査機器４は壁面３の任意の位置に移動することができる。
【００５１】
本実施の形態によれば、建築物１の壁面３または床面２に沿って作業，検査機器４を移動，保持させるための移動手段として、荷重を分担する第１の索状体をバランサー等を用いたバランス調整手段31に接続することにより、作業，検査機器４の荷重を見掛け上軽くすることができ、位置決めに用いる第２の長さ調整手段８を小型軽量化することができる。
【００５２】
次に図９（ａ），（ｂ）および図10（ａ），（ｂ）により本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第５の実施の形態について説明する。
図９（ａ）は作業，検査機器４の作業対象面と接する部分の構成図、図９（ｂ）は作業、検査機器４の壁面３と対向するシール部の断面形状で、作業，検査機器４の壁面３と接する面の外周にはスポンジ等の柔軟に変形する弾性体34がチューブ33を介して配置され、はつり機構35から発生する粉塵を吸引口36から吸引し、外部に飛散しないようにシールする構成となっている。
【００５３】
図10（ａ），（ｂ）は壁面３に段差37を有する場合の断面形状を示した縦断面図で、図10（ａ）は作業，検査機器４が移動する場合、チューブ33の圧力供給を停止し、大気開放にすることにより、チューブ33は縮み、弾性体34が作業，検査機器４の内部に収まる。次に図10（ｂ）は作業，検査機器４が作業を行う場合、チューブ33内部を加圧することにより、チューブ33は膨張し、弾性体34が飛出し、作業，検査機器４と壁面３との間をシールすることができる。
【００５４】
本実施の形態によれば、建築物１の壁面３または床面２に沿って移動および静止して作業を行う作業、検査機器４のシールが、チューブ33の圧力調整のみで弾性体34を床面２や壁面３の作業対象面に対して押し付けたり引き離したりすることが容易にできる。
【００５５】
次に図11（ａ），（ｂ）および図12により本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第６の実施の形態について説明する。
図11（ａ）は、作業機器４ａおよび検査機器４ｂの作業対象面と接する部分の構成図、図11（ｂ）は移動時の側面構成図である。作業機器４ａと検査機器４ｂは回転軸39ａ，39ｂおよび緩衝材40を介して結合されている。伸縮機構41ａ，41ｂの一端はそれぞれ固定軸42ａ，42ｂで検査機器４ｂに接続し、伸縮機構41ａ，41ｂの他端はそれぞれ固定軸43ａ，43ｂに接続している。
【００５６】
図12は、図11（ａ），（ｂ）における作業，検査時の側面図である。伸縮機構41ａ，41ｂを伸ばすことにより検査機器４ｂは回転軸39ａ，39ｂを軸に回転し、折りたたんだ状態から展開することができる。
【００５７】
本実施の形態によれば、移動時や検査機器４ｂが不要な場合には検査機器４ｂを折りたたむことにより移動が容易になり、検査機器４ｂの表面を保護することが可能である。また、作業機器４ａと検査機器４ｂの間には緩衝材40を介在しているため、作業機器４ａの振動等も削減することができる。
【００５８】
次に図13（ａ），（ｂ）により本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第７の実施の形態を説明する。
図13（ａ）は本実施の形態に係る作業，検査機器の位置決め手段を示す斜視図で、図１と同一部分には同一符号を付している。作業，検査機器４は、３つの滑車23ａ，23ｂ，23ｃを備えており、それぞれ第１の索状体24ａ、第２の索状体24ｂ、第３の索状体24ｃで、建築物１の上部フロア１ａ上に３箇所に備えたプーリ27ａ，27ｂ，27ｃと、結合部25ａ，25ｂ，25ｃからなる長さ調整手段26と接続されており、前記長さ調整手段26により索状体24ａ，24ｂ，24ｃの長さを変えることで、作業，検査機器４を任意の場所に移動できるように構成している。
【００５９】
また、作業，検査機器４には、作業，検査機器４の位置検出を行うための図13（ｂ）に示すような距離検出ユニット50を取り付ける。この距離検出ユニット50は、横方向の壁面３と下方向の床面２までの距離を計測する２台の距離計51ａ，51ｂと作業，検査機器４の傾き角度を計測する傾斜センサ51ｃを備えている。
【００６０】
この距離検出ユニット50は、２台の距離計51ａ，51ｂで計測された距離データと、傾斜センサ51ｃで計測された傾斜データから、正確な壁面３からと床面２からの作業，検査機器４の位置を計測できる。長さ調整手段26が、この計測した正確な作業，検査機器４の位置データを取り込むことで、作業，検査機器４の正確な位置決め制御が可能となる。
【００６１】
本実施の形態によれば、建築物１の壁面３または床面２に沿って作業，検査機器４を移動，保持させるための移動位置決め手段として、簡単な構成の距離検出ユニット50を作業，検査機器４に取り付けることにより、位置決め，保持が容易となり、移動，位置決め装置の小型軽量化を図ることができる。
【００６２】
次に図14（ａ）〜（ｃ）により本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第８の実施の形態を説明する。
図14（ａ）は本実施の形態に係る作業，検査機器の位置決め手段の斜視図、図14（ｂ）は図14（ａ）のＢ部拡大図、図14（ｃ）は図14（ａ）のＣ部拡大図である。図14（ａ）中、図１と同一部分には同一符号を付している。
【００６３】
作業，検査機器４は、３つの滑車23ａ，23ｂ，23ｃを備えており、それぞれ第１の索状体24ａ、第２の索状体24ｂ、第３の索状体24ｃで、建築物１の上部フロア１ａ上の３箇所に備えたプーリ27ａ，27ｂ，27ｃと、結合部25ａ，25ｂ，25ｃからなる長さ調整手段26と接続されている。それぞれの長さ調整手段26により索状体24ａ，24ｂ，24ｃの長さを変えることで作業，検査機器４を任意の場所に移動できる構成となっている。
【００６４】
作業，検査機器４の位置検出を行うために、作業，検査機器４には図14（ｂ）に示すように発光ユニット52を取り付け、また、作業，検査機器４と向かい合う建築物１の箇所には図14（ｃ）に示すように視覚センサ54および視覚センサ固定装置56を取り付ける。なお、発光ユニット52は、任意の波長の光を発光させる発光素子53を備えている。
【００６５】
一方、視覚センサ54は、垂直旋回機構57と水平旋回機構58からなる視覚センサ固定装置56に搭載させ、前記発光素子53の波長の光を選択的に取り込むレンズを取り付けている。
【００６６】
また、事前に視覚センサ54を据え付けた位置を計測しておき、視覚センサ54で撮影した作業，検査機器４の発光ユニット52からの発光検出座標と作業，検査機器４の位置とを校正しておく。視覚センサ54で作業，検査機器４の発光ユニット52からの発光を検出すれば、自動的に正確な作業，検査機器４の位置を計測できる。長さ調整手段26がこの計測した正確な作業，検査機器４の位置データを取り込むことで、作業，検査機器４の正確な位置決め制御が可能となる。
【００６７】
本実施の形態によれば、建築物１の壁面３または床面２に沿って作業，検査機器４を移動，保持させるための移動位置決め手段として、簡易な構成でなる発光ユニット52を作業，検査機器４に取り付け、作業，検査機器４と向かい合う建築物１の箇所には視覚センサ54および視覚センサ固定装置56を取り付けることにより、位置決め，保持が容易となり、装置の小型軽量化を図ることができる。
【００６８】
次に図15（ａ）〜（ｃ）により本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第９の実施の形態を説明する。
図15（ａ）は本実施の形態に係る作業，検査機器の位置決め手段の斜視図、図15（ｂ）は図15（ａ）のＤ部拡大図、図15（ｃ）は図15（ａ）の作業，検査機器４の表面図である。図15（ａ）中、図１と同一部分には同一符号を付している。
【００６９】
作業，検査機器４は、３つの滑車23ａ，23ｂ，23ｃを備えており、それぞれ第１の索状体24ａ、第２の索状体24ｂ、第３の索状体24ｃで、建築物１の３箇所に備えたプーリ27ａ，27ｂ，27ｃと、結合部25ａ，25ｂ，25ｃからなる長さ調整手段26と接続されている。長さ調整手段26により索状体24ａ，24ｂ，24ｃの長さを変えることにより、作業，検査機器４を任意の場所に移動できるように構成している。
【００７０】
作業，検査機器４の位置検出を行うために、建築物１の作業，検査機器４と向かい合う箇所には前記作業，検査機器４の特徴点62を追尾するための追尾手段59を取り付けてある。この追尾手段59には、図15（ｂ）に示すように視覚センサ60，追尾機構61，追尾姿勢情報を検出するセンサ（図示せず）を取り付けてある。
【００７１】
また、事前に視覚センサ60を据え付けた位置を計測しておき、図15（ｃ）に示すように視覚センサ60で検出した作業，検査機器４の特徴点62の座標と作業，検査機器４の位置との関係を校正しておく。
【００７２】
しかして、視覚センサ60で作業，検査機器４を検出し、追尾することにより、追尾機構61が検出する姿勢情報から自動的に正確な作業，検査機器４の位置を導き出すことができる。長さ調整手段26が、この導き出した正確な作業，検査機器４の位置データを取り込むことで、作業，検査機器４の正確な位置決め制御が可能となる。
【００７３】
本実施の形態によれば、建築物１の壁面３または床面２に沿って作業，検査機器４を移動，保持させるための移動位置決め手段として、簡単な構成の視覚センサ60と、この視覚センサ60で検出した作業，検査機器４を追尾する追尾機構61を、建築物１の作業，検査機器４と向かい合う箇所に取り付けることにより、位置決め，保持が容易となり、装置の小型軽量化を図ることができる。
【００７４】
次に図16（ａ）〜（ｃ）により本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第10の実施の形態を説明する。
図16（ａ）は本発明の実施の形態に係る作業，検査機器の位置決め手段の斜視図、図16（ｂ）は図16（ａ）のＥ部拡大図、図16（ｃ）は図16（ａ）の距離データマップ図で、図16（ａ）中、図１と同一部分には同一符号を付している。
【００７５】
作業，検査機器４は、３つの滑車23ａ，23ｂ，23ｃを備えており、それぞれ第１の索状体24ａ、第２の索状体24ｂ、第３の索状体24ｃで、建築物１の３箇所に備えたプーリ27ａ，27ｂ，27ｃと、結合部25ａ，25ｂ，25ｃからなる長さ調整手段26と接続されており、長さ調整手段26により索状体24ａ，24ｂ，24ｃの長さを変えることにより、作業，検査機器４を任意の場所に移動できるように構成している。
【００７６】
作業，検査機器４の位置検出を行うために、建築物１の作業，検査機器４と向かい合う箇所には図16（ａ）に示すように距離検出手段63を取り付けてある。この距離検出手段63は距離光を発光し、発光した光が反射して戻ってくるまでの時間を計測することで、図16（ｂ）に示したように反射面までの距離を求める距離計64と、前記距離計64を搭載してスキャンニングするスキャンニング機構65からなっている。
【００７７】
距離検出手段63は、作業，検査機器４が沿って移動する壁面をスキャンニングすることにより距離データを収集し、図16（ｃ）に示す距離データマップ66を生成する。この生成した距離データマップ66から作業，検査機器の端部と壁面および床面との位置関係（座標値）が判るため、容易に作業，検査機器と壁面および床面との位置を自動的に導き出すことができる。長さ調整手段26が、この導き出した正確な作業，検査機器４の位置データを取り込むことで、作業，検査機器４の正確な位置決め制御が可能となる。
【００７８】
本実施の形態によれば、建築物１の壁面３または床面２に沿って作業，検査機器４を移動，保持させるための移動位置決め手段として、簡易な構成でなる距離検出手段63を建築物１の作業，検査機器４と向かい合う箇所に取り付けることにより、位置決め，保持が容易となり、装置の小型軽量化を図ることができる。
【００７９】
次に図17（ａ），（ｂ）および図18により本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第11の実施の形態を説明する。
図17（ａ）は本実施の形態に係る作業，検査機器の位置決め手段の斜視図で，図17（ｂ）は図17（ａ）のＦ部拡大図、図18は図17（ａ）における音源，トリガ信号および受信音と時間との関係を示すチャート図で、図17（ａ）中、図１と同一部分には同一符号を付している。
【００８０】
作業，検査機器４は、３つの滑車23ａ，23ｂ，23ｃを備えており、それぞれ第１の索状体24ａ、第２の索状体24ｂ、第３の索状体24ｃで、建築物１の３箇所に備えたプーリ27ａ，27ｂ，27ｃと、結合部25ａ，25ｂ，25ｃからなる長さ調整手段26と接続されており、長さ調整手段26により索状体24ａ，24ｂ，24ｃの長さを変えることで作業，検査機器４を任意の場所に移動できるように構成している。
【００８１】
作業，検査機器４の位置検出を行うために、作業，検査機器４には図17（ｂ）に示すように音源67を取り付け、作業，検査機器４と向かい合う建築物１の任意の２箇所には図17（ａ）に示すように音検出手段70を取り付けてある。
【００８２】
音源67は、電気信号を音信号に変換して出力するトランスジューサ68と、音信号出力と同期して光を発光させるトリガ信号発生手段69で構成する。一方、作業，検査機器４と向かい合う建築物１の任意の２箇所に取り付けた音検出手段70には、音源67から出力される音信号を受音するマイクロフォン71ａ，71ｂと、光信号を受光するフォトセンサで構成する。
【００８３】
光を発光させるトリガ信号を検出する手段を用いることで、図18に示すように、正確な音声信号の到達時間Ｔａ，Ｔｂを得ることができる。この音検出手段70で得られる音声信号の到達時間Ｔａ，Ｔｂ（音信号と光信号との検出時間差Ｔａ，Ｔｂ）から作業，検査機器４と音検出手段70との距離を算出できる。
【００８４】
事前に２箇所の音検出手段70と壁面との位置関係を計測しておき、音速を校正しておくことによって、作業，検査機器４の音源67からの音信号と光信号を、２箇所の音検出手段70で検出し、音声信号の到達時間Ｔａ，Ｔｂを求めることで、自動的に正確な作業，検査機器４の位置データを得ることができる。また、長さ調整手段26が、この計測した正確な作業，検査機器４の位置データを取り込むことで、作業，検査機器４の正確な位置決め制御が可能となる。
【００８５】
本実施の形態によれば、建築物１の壁面３または床面２に沿って作業，検査機器４を移動，保持させるための移動位置決め手段として、作業，検査機器４に簡易な構成でなる音源67を作業，検査機器４と向かい合う建築物の２箇所に音検出手段70を取り付けることにより、位置決め，保持が容易となり、装置の小型軽量化を図ることができる。
【００８６】
【発明の効果】
本発明によれば、壁面の高所に対しても足場を用いずに作業，検査機器を移動させることが可能になるので、足場の設置，撤去の労力，工期を削除することができる。さらに、構成部品が少なく、個々の構成部品は簡単な構造であるため装置全体の設置や撤去作業にかかる労力，工期を削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）は本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第１の実施の形態を説明するための斜視図、（ｂ）は（ａ）における第１の長さ調整手段を示す側面図、（ｃ）は（ａ）における第２の長さ調整手段を示す側面図。
【図２】本発明の第１の実施の形態における位置決め手段を説明するための制御ブロック図。
【図３】第１の実施の形態における移動手段の他の例を示す斜視図。
【図４】本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第２の実施の形態を示す側面図。
【図５】本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第２の実施の形態における移動手段の他の例を示す側面図。
【図６】本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第３の実施の形態を示す側面図。
【図７】第３の実施の形態における移動手段の他の例を示す斜視図。
【図８】本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第４の実施の形態を示す装置移動手段を示す側面図。
【図９】（ａ）は本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第５の実施の形態を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の縦断面図。
【図１０】（ａ）は本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第５の実施の形態における作業，検査機器のシール部構成を示す縦断面図、（ｂ）は（ａ）においてチューブが拡張した状態を示す縦断面図。
【図１１】（ａ）は本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第６の実施の形態における作業，検査機器の移動時の正面図、（ｂ）は（ａ）の側面図。
【図１２】本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第６の実施の形態における作業，検査機器の作業，検査時の側面図。
【図１３】（ａ）は本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第７の実施の形態における作業，検査機器の位置決め手段を説明するための斜視図、（ｂ）は（ａ）のＡ部拡大図。
【図１４】（ａ）は本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第８の実施の形態における作業，検査機器の位置決め手段を説明するための斜視図、（ｂ）は（ａ）のＢ部拡大図、（ｃ）は（ａ）のＣ部拡大図。
【図１５】（ａ）は本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第９の実施の形態における作業，検査機器の位置決め手段を説明するための斜視図、（ｂ）は（ａ）のＤ部拡大図、（ｃ）は（ａ）における作業，検査機器の特徴点を示す特徴点座標図。
【図１６】（ａ）は本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第10の実施の形態における作業，検査機器の位置決め手段を説明するための斜視図、（ｂ）は（ａ）のＥ部拡大図、（ｃ）は（ａ）の距離データマップ図。
【図１７】（ａ）は本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第11の実施の形態における作業，検査機器の位置決め手段を説明するための斜視図、（ｂ）は（ａ）のＦ部拡大図。
【図１８】本発明に係る作業，検査機器の移動，位置決め装置の第11の実施の形態における作業，検査機器の位置決め手段を説明するための信号音と時間との関係を示すチャート図。
【符号の説明】
１…建築物、１ａ…上部フロア、２…床面、３…壁面、４…作業，検査機器、４ａ…作業機器、４ｂ…検査機器、５…第１の索状体、６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ…第２の索状体、７…第１の長さ調整手段、８…第２の長さ調整手段、９…プーリ、10…巻取りドラム、11…アクチュエータ、12ａ，12ｂ，12ｃ，12ｄ…プーリ、13ａ，13ｂ，13ｃ，13ｄ…巻取りドラム、14ａ，14ｂ，14ｃ，14ｄ…アクチュエータ、15…移動台車、16…索状体送り量検出センサ、17ａ，17ｂ，17ｃ，17ｄ…索状体送り量検出センサ、18…位置決め手段、19…制御コントローラ、20…荷重用ドライバ、21…位置決め用ドライバ、22…入出力部、23ａ，23ｂ…滑車、24ａ，24ｂ…索状体、25ａ，25ｂ…結合部、26…長さ調整手段、27ａ，27ｂ…プーリ、28…手摺、29…滑車、30…結合部、31…バランス調整手段、32…結合部、33…チューブ、34…弾性体、35…はつり機構、36…吸引口、37…段差、39ａ，39ｂ…回転軸、40…緩衝材、41ａ，41ｂ…伸縮機構、42ａ，42ｂ…固定軸、43ａ，43ｂ…固定軸、50…距離検出ユニット、51ａ，51ｂ…距離計、52…発光ユニット、53…発光素子、54…視覚センサ、56…固定装置、57…垂直旋回機構、58…水平旋回機構、59…追尾手段、60…視覚センサ、62…特徴点、63…距離検出手段、64…距離計、65…スキャンニング機構、66…距離データマップ、67…音源、68…トランスジューサ、69…トリガ信号発生手段、70…音検出手段、Ｔａ，Ｔｂ…到達時間。

Claims

建築物の壁面または床面に沿って作業，検査機器を移動、保持させるための移動手段と、前記作業，検査機器を所定の作業，検査位置に移動させる位置決め手段とを具備し、前記移動手段は、前記作業，検査機器を前記所定の作業，検査位置近傍の上方から支持するための少なくとも１本の第１の索状体と、前記作業，検査機器を側方向に支持するための少なくとも２本の第２の索状体と、前記第１の索状体の長さを可変する第１の長さ調整手段と、前記第２の索状体の長さを可変する第２の長さ調整手段と、前記第１の長さ調整手段および前記第２の長さ調整手段をそれぞれ駆動する駆動源と、前記第１の索状体の長さを所定の荷重に応じて長さ調整し、前記作業，検査機器の荷重を見かけ上軽くするバランス調整手段とを備え、前記第２の長さ調整手段は側方向に設置されていることを特徴とする作業，検査機器の移動，位置決め装置。
前記第１の長さ調整手段は、前記所定の作業，検査位置近傍の上方に移動可能であることを特徴とする請求項１記載の作業，検査機器の移動，位置決め装置。
前記作業，検査機器と結合され前記第１の索状体が巻きつけられた滑車を備え、前記第１の索状体は、一端が前記第１の長さ調整手段に、他端が前記建築物に結合されており、前記第１の索状体は前記滑車を介して前記作業，検査機器を支持することを特徴とする請求項１記載の作業，検査機器の移動，位置決め装置。
前記移動手段は、前記作業，検査機器に取り付けた少なくとも１個の滑車と、この滑車に巻き付けられ一端が静止側に結合された第１の索状体と、前記作業，検査機器に一端が固定される少なくとも２本の第２の索状体と、前記第１の索状体および第２の索状体の長さを可変する長さ調整手段と、この調整手段の駆動源を備えていることを特徴とする請求項１記載の作業，検査機器の移動，位置決め装置。
前記作業，検査機器は、作業対象面と接する面の外周に配置され、柔軟に変形する弾性体と、この弾性体を作業対象面に対して押し付けたり引き離したりするシール手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の作業，検査機器の移動，位置決め装置。
前記作業，検査機器は、作業機器に検査機器を折りたたみ可能に結合してなることを特徴とする請求項１記載の作業，検査機器の移動，位置決め装置。
前記位置決め手段は、前記作業，検査機器に設置した上下両方向または一方向および左右両方向あるいは一方向に設けた距離センサを具備したことを特徴とする請求項１記載の作業，検査機器の移動，位置決め装置。
前記位置決め手段は、前記作業，検査機器に設けた発光手段と、この発光手段の固定側に設置した視覚センサと、この視覚センサの出力信号を処理する信号処理手段とを具備したことを特徴とする請求項１記載の作業，検査機器の移動，位置決め装置。
前記位置決め手段は、固定側に設置した上下、左右に旋回させる旋回機構と、この旋回機構に設置された前記作業，検査機器を追尾する手段と、前記旋回機構の角度を検出する手段とを具備したことを特徴とする請求項１記載の作業，検査機器の移動，位置決め装置。
前記位置決め手段は、固定側に設置した上下、左右に旋回させるスキャンニング機構と、このスキャンニング機構に設置された距離センサと、前記スキャンニング機構の角度を検出する手段とを具備したことを特徴とする請求項１記載の作業，検査機器の移動，位置決め装置。
前記位置決め手段は、前記作業，検査機器に設置した音源と、トリガ信号発生手段と、固定側の少なくとも２箇所に設置したマイクロホンと時間計測手段を具備したことを特徴とする請求項１記載の作業，検査機器の移動，位置決め装置。