JP4291974B2 - レーダ画像模擬装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、レーダを用いた観測で得られる画像をシミュレーションするレーダ画像模擬装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
図16は、例えば、「Y.Yang et al.,“A GIS−driven interactive radar images simulation using EMSARS model,” IGARSS’94, vol.2 p857−859」から類推される従来のレーダ画像模擬装置を示す構成図である。
【0003】
図16において、従来のレーダ画像模擬装置は、対象地域の標高データを格納する標高データベースX58と、地表面の粗さや水分量等の土地の特徴量データを格納する土地の特徴量データベース59と、レーダに搭載されたセンサの仕様に関するセンサデータを格納するセンサデータベースX60と、レーダを搭載した航空機等の移動体(プラットフォーム)の軌道データを格納するプラットホームの軌道データベースX61と、散乱モデルの計算によるRCSマップ作成手段53と、入射角計算器6と、散乱モデルに基づく後方散乱の計算器55と、模擬レーダ画像を格納する模擬レーダ画像格納エリアX57とを備えている。
【0004】
次に、従来のレーダ画像模擬装置の動作について説明する。図17は、従来のレーダ画像模擬装置の動作を示すフローチャートであり、図18は、入射角計算器6の動作を示す説明図である。
【0005】
まず、ステップS1701において、標高データと、プラットフォームの軌道データと、センサデータとが、散乱モデルの計算によるRCSマップ作成手段内の入射角計算器6に入力される。
【0006】
ステップS1702において、図18に示すように、入射角計算器6は、観測対象領域(模擬対象領域)の地表面を、例えばメッシュ状に分割して考え、各メッシュとレーダとの位置関係をそれぞれ算出する。そして、各位置関係と、センサデータに含まれるマイクロ波の照射角度のデータとから、各メッシュ毎に地表面におけるマイクロ波の入射角を算出する。
【0007】
続いて、ステップS1703において、散乱モデルに基づく後方散乱の計算器55は、入射角計算器6により得られた入射角と、土地の特徴量データ中の各メッシュの地表面の粗さや水分量等のデータとから、模擬対象領域の散乱モデルに基づいて後方散乱断面積(RCS)の値を算出する。
【0008】
ここで、後方散乱断面積(RCS)は、物体の後方散乱(マイクロ波が入射した方向への散乱)の強度を表す値である。この値は、物体の種類によって異なり、また、同じ物体でもマイクロ波の周波数や入射角の違いによっても変化する。
【0009】
また、散乱モデルは、誘電率、地表面の粗さ、マイクロ波の入射角など散乱に影響するパラメータを用いて、散乱の強度をモデル化して計算式で示したものであり、各メッシュ毎に用意されている。
【0010】
このように、全てのメッシュについてRCS値が算出され、各メッシュに対応するRCS値をプロットすることにより、模擬対象領域の地表面での2次元的なRCS値の分布を得ることができる。なお、この2次元的なRCS値の分布をRCSマップと言う。
【0011】
ステップS1703において、RCSマップを模擬レーダ画像として、模擬レーダ画像格納エリアX57に出力する。
【0012】
【発明が解決しようとする課題】
従来のレーダ画像模擬装置は以上のように、散乱モデルに基づいたRCS値の算出量が多いので、レーダ画像の模擬に多くの時間を要してしまい、その結果、模擬対象領域の範囲を限定する等の必要があり、広域を対象にした模擬レーダ画像を得ることが難しいという問題点があった。
【0013】
また、散乱モデルにより得られるRCS値は、実際のレーダ観測により得られるRCS値と異なっているので、レーダ画像の模擬の精度を低下させるという問題点があった。
【0014】
また、模擬対象領域に適した散乱モデルがない場合には、レーダ画像の模擬ができないという問題点があった。
【0015】
また、散乱モデルを算出するためには、模擬対象地域での地表面の荒さや誘電率などの詳細なデータを必要とするという問題点があった。
【0016】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、広域を対象としたレーダ画像を精度高く模擬するレーダ画像模擬装置を得ることを目的とする。
【0017】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るレーダ画像模擬装置は、レーダを搭載した移動体の軌道情報を示す軌道データを格納する軌道データベースと、レーダに搭載されたセンサの仕様を示すセンサデータを格納するセンサデータベースと、観測対象領域の地表面を所定領域で分割し、各分割領域の標高情報を示す標高データを格納する標高データベースと、各分割領域における地表面の被覆情報を示す被覆データを格納した土地利用データベースと、各分割領域の地表面に存在する人工物の3次元形状の構造データを格納する人工物の構造データベースと、人工物と移動体との位置情報を示す位置データを格納する位置データベースと、レーダが各分割領域における地表面に第1の電波を照射したときに、地表面で第1の電波が散乱されることにより、レーダが受信する第2の電波の強度を示す後方散乱断面積値を格納するRCSデータベースと、RCSデータベース内のRCSデータを参照するとともに、軌道データ、センサデータ、標高データおよび被覆データに基づいて、観測対象領域における後方散乱断面積値の分布を2次元的に示すRCSマップを作成するRCSマップ作成手段と、構造データおよび位置データに基づいて、人工物に第1の電波が入射したときの後方散乱断面積値を算出し、人工物が存在する各分割領域に対応するRCSマップの位置に後方散乱断面積値を付加する人工物目標付加手段とを備え、後方散乱断面積値は、レーダによる実測値または散乱モデルに基づいて得られたものである。
【0018】
また、この発明に係るレーダ画像模擬装置のRCSマップ作成手段は、軌道データ、センサデータおよび標高データに基づいて、第1の電波の入射角を算出する入射角計算器と、入射角および被覆データに基づいて、RCSデータベースを参照し、各分割領域に対応する後方散乱断面積値を取得するテーブルルックアップ器とを備えたものである。
【0019】
また、この発明に係るレーダ画像模擬装置は、各分割領域の地表面に存在する人工物の3次元形状の構造データを格納する人工物の構造データベースと、人工物と移動体との位置情報を示す位置データを格納する位置データベースと、構造データおよび位置データに基づいて、人工物に第1の電波が入射したときの後方散乱断面積値を算出し、人工物が存在する各分割領域に対応するRCSマップの位置に後方散乱断面積値を付加する人工物目標付加手段とを備えたものである。
【0021】
また、この発明に係るレーダ画像模擬装置は、軌道データ、センサデータおよび標高データに基づいて、レーダで観測して得たレーダ画像における点像応答を算出し、点像応答とRCSマップとを畳み込み計算して、RCSマップに点像応答を付加する点像応答付加手段を備えたものである。
【0022】
さらに、この発明に係るレーダ画像模擬装置のRCSデータベースは、
被覆データと、第1の電波の入射角と、第1の電波の偏波と、第1の電波の周波数とをパラメータにして後方散乱断面積値を格納する拡張RCSデータベースで構成されるものである。
【0023】
【発明の実施の形態】
実施の形態1.
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態1について詳細に説明する。図1はこの発明の実施の形態1を示すブロック構成図であり、前述(図16参照)と同様のものについては、同一符号を付して、詳述を省略する。
【0024】
図1において、レーダ画像模擬装置は、模擬対象領域(模擬対象地域)の標高データを格納した標高データベース1と、レーダを搭載した航空機等の移動体(プラットフォーム)の軌道データを格納した軌道データベース2と、レーダのセンサ仕様についてのセンサデータを格納したセンサデータベース3とを備えている。
【0025】
また、対象領域の土地被覆を示す土地利用データ(被覆データ)を格納した土地利用データベース4と、レーダによる実測によって得られたRCSデータを蓄積したRCSデータベース5と、RCS値を算出し、対象領域の模擬レーダ画像(RCSマップ)を作成するRCSマップ作成手段8と、模擬レーダ画像を格納する模擬レーダ画像格納エリアA14とを備えている。また、標高データベース1、軌道データベース2、センサデータベース3および土地利用データベース4は、模擬対象領域毎にデータベースが分かれている。
【0026】
なお、RCSデータは、ある土地利用の地域に対し、マイクロ波がN度で入射したときのRCS値を示したデータである。
【0027】
また、RCSマップ作成手段8は、地表面でのマイクロ波の入射角を算出する入射角計算器6と、RCSマップを作成するためのRCS値を取得するテーブルルックアップ器7とを備えている。
【0028】
次に、この発明の実施の形態1による動作について説明する。図2はこの発明の実施の形態1による動作を示すフローチャートである。
【0029】
ステップS201において、事前に用意されている、標高データと、プラットフォームの軌道データと、センサデータと、土地利用データとを各データベースから読み込む。読み込まれたこれらのデータは、RCSマップ作成手段8に送信される。
【0030】
ステップS202において、RCSマップ作成手段内の入射角計算器6は、模擬対象地域の標高データと、プラットフォームの軌道データとから、地表面とレーダとの位置関係を算出する。そして、この位置関係と、センサデータに含まれるマイクロ波の照射角度のデータとから、地表面におけるマイクロ波の入射角を算出する。
【0031】
ステップS203において、テーブルルックアップ器7は、地表面でのマイクロ波の入射角と、その地表面の土地被覆を示す土地利用データとから、RCSデータベース5内のRCSデータを参照して、対応するRCS値を取得する。ここでは、テーブルルックアップ(テーブル参照)によりRCS値を取得するので、散乱モデルに基づくRCS値の算出は行わない。このように、模擬対象地域の地表面の全てのRCS値を取得する。
【0032】
ステップS203において、模擬対象地域のRCS値の分布を示したRCSマップは、模擬レーダ画像として模擬レーダ画像格納エリアA14に出力され、図2の処理ルーチンを終了する。この模擬レーダ画像は、観測系の点像応答およびレーダ画像の幾何歪みを含んでいない模擬レーダ画像となる。
【0033】
以上のように、レーダ画像模擬装置は、標高データベース1と、プラットフォームの軌道データベース2と、センサデータベース3と、土地利用データベース4と、RCSデータベース5とから、模擬レーダ画像を作成することができる。
【0034】
また、テーブルルックアップ器7でテーブルルックアップによりRCS値を取得するので、散乱モデルに基づく計算を削減でき、高速にレーダ画像の模擬を行うことができる。この結果、広域を対象にした模擬レーダ画像を得ることができる。
【0035】
また、RCSデータベース5は、レーダによる実測で得られたRCS値を格納しているので、実測値に基づいたRCSデータを用いることにより、レーダ画像の模擬精度を向上させることができる。
【0036】
なお、RCSデータベース5内のRCSデータには、散乱モデルにより算出されたデータも用いてもよい。RCSデータの実測値の無い地域には、散乱モデルにより算出されたRCSデータを蓄積することで、模擬が可能な対象地域を増やし、模擬精度を向上させることができる。
【0037】
実施の形態2.
なお、上記実施の形態1では、自然物体からなる地域を対象にレーダ画像を模擬したが、模擬対象地域に人工構造物が存在してもよい。
【0038】
図3は、この発明の実施の形態2を示すブロック構成図である。図3において、前述(図1、図16参照)と同様のものについては、同一符号を付して、詳述を省略する。
【0039】
図3において、レーダ画像模擬装置は、模擬レーダ画像に人工物(人工構造物)の散乱を付加する人工物目標付加手段11と、対象地域に存在する人工物の3次元形状を示す人工物の構造データを格納する人工物の構造データベース12と、その人工物とプラットフォームとの間の位置関係を示す人工物の位置データを格納する人工物の位置データベース13と、自然物および人工物を含んだ地域の模擬レーダ画像を格納する模擬レーダ画像格納エリアB17とを備えている。また、人工物の構造データベース12および人工物の位置データベース13は、模擬対象領域毎にデータベースが分かれている。
【0040】
次に、この発明の実施の形態2による動作について説明する。図4は、この発明の実施の形態2による動作を示すフローチャートであり、図5は、この発明の実施の形態2による動作を説明する説明図である。なお、図4のステップS403、ステップS404は、図2のステップS202、ステップS203にそれぞれ対応しており、詳述を省略する。
【0041】
ステップS401において、対象地域の標高データと、プラットフォームの軌道データと、センサデータと、土地利用データと、人工物の構造データと、人工物の位置データとを各データベースから読み込む。
【0042】
ステップS402において、自然物に関するデータか否かを判断し、入力したデータが、標高データ、プラットフォームの軌道データ、センサデータ、または土地利用データの場合(すなわち、YES)には、RCSマップ作成8に入力させ、人工物の構造データ、または人工物の位置データの場合(すなわち、NO)には、人工物目標付加手段11に入力させる。
【0043】
ステップS402からS403では、自然物が存在するメッシュ(実施の形態1参照)を対象に、前述(実施の形態1参照)のようにRCS値を算出して、RCSマップを作成する。
【0044】
ステップS405において、人工物目標付加手段11は、人工物の構造データと人工物の位置データとに基づいて、人工物が存在する各メッシュ毎に、人工物へのマイクロ波の入射角を算出する。
【0045】
ステップS406において、マイクロ波の入射角と、人工物の構造データとに基づいて、マイクロ波が人工物で反射して散乱する場合における人工の構造物のRCS値を算出する。この人工の構造物からの散乱の計算には、人工物の散乱がその構造等に依存することを考慮し、GTD(Geometrical Theory of Diffraction)などの解析手法を用いる。
【0046】
ステップS407において、人工の構造物のRCS値に基づいて、人工物とその周囲の自然物との間で生じる散乱の寄与を考慮したRCS値を算出する。これは、人工物の散乱が強いため、人工物の反射波がさらに周囲の自然物に入射することで、自然物の散乱が変化することを考慮し、図5に示すように、人工物で反射されたものが地表面上の自然物にさらに反射してレーダで観測された場合のRCS値や、その逆の経路により観測される場合のRCS値を、例えば、レイトレーシング法を用いて算出する。
【0047】
そして、RCSマップ作成手段8で算出された自然物の散乱によるRCS値と、人工物目標付加手段11で算出された人工物の散乱および人工物と自然物間の散乱の寄与によるRCS値とを、RCSマップ作成手段8で作成されたRCSマップに追記して、模擬対象全域におけるRCSマップを得る。
【0048】
作成されたRCSマップは、模擬レーダ画像として、模擬レーダ画像格納エリアB17に出力され、図4の処理ルーチンを終了する。
【0049】
以上のように、人工物目標付加手段11と、人工物の構造データベース12と、人工物の位置データベース13とを備えることにより、対象地域に人工物が存在する場合のレーダ画像の模擬が可能となる。
【0050】
また、自然物に対しては、前述のようにテーブルルックアップ手段7を用いてRCSマップ算出に要する計算量の増大を抑えると同時に、散乱が構造等に依存する人工物に対しては、人工物の散乱計算を行うことでレーダ画像の模擬精度を向上させることができる。
【0051】
実施の形態3.
なお、上記実施の形態1、2では、幾何歪みについて言及しなかったが、模擬レーダ画像に幾何歪みの影響を付加してもよい。
【0052】
図6は、この発明の実施の形態3を示す構成図である。図6において、前述(図1、図3、図16参照)と同様のものについては、同一符号を付して、詳述を省略する。
【0053】
図6において、幾何歪みを算出する幾何歪み付加手段9と、幾何歪みを含んだ模擬レーダ画像を格納する模擬レーダ画像格納エリアC18とを備えている。
【0054】
次に、この発明の実施の形態3による動作について説明する。図7は、この発明の実施の形態3による動作を示すフローチャートであり、図8および図9は、この発明の実施の形態3による動作を説明する説明図である。なお、図7のステップS701〜ステップS707は、図4のステップS401〜ステップS407にそれぞれ対応しており、詳述を省略する。
【0055】
ステップS701〜ステップS707において、RCSマップ作成手段8と人工物目標付加手段11とは、各メッシュ毎に自然物と人工物とにおける散乱を考慮したRCS値を算出して、模擬対象地域のRCSマップを作成する。
【0056】
まず、幾何歪みについて説明する。図8において、例えば、地表面上の山を観測する場合、図8(a)に示すように、レーダで地表を実際に観測した場合のレーダと地表面上の観測点との距離(スラントレンジ距離)には、図8(b)に示すような地形図における距離(グランドレンジ距離)と、図8(c)に示すようなレーダで観測した場合の距離とのずれが生じる。
【0057】
このずれは、地表面上の点Aにおいては、距離SR0と距離GR0との差分(距離SR0−距離GR0)、点Bにおいては、距離SR1と距離GR1との差分(距離SR1−距離GR1)となり、このずれを幾何歪みと呼ぶ。
【0058】
また、幾何歪みには、フォーショートニングと、レイオーバと、シャドウという効果によるずれが存在する。
【0059】
まず、図8(a)で示される地表面上の点A、Bは、レーダ画像上において、図8(c)に示されるようにレーダからの距離に比例した位置に表示される。この結果、レーダに面する斜面が必然的に圧縮されることになり、この効果をフォーショートニングと呼ぶ。
【0060】
続いて、図8(a)において、地表面上の点Bの高度が高く、底面の点Aよりもレーダに近くなる場合(すなわち、SR1<SR0)、レーダ画像では、B点がA点よりも前方(レーダ側)に位置して表示されることになり、この効果をレイオーバと呼ぶ。
【0061】
続いて、図9に示すように、レーダで照射される反対側の面が影になり、観測データの無い地域ができることになり、この効果をシャドウと呼ぶ。
【0062】
このような幾何歪みは、レーダが凹凸のある地表を観測することにより生じるものであり、幾何歪み付加手段9は、RCSマップ中のRCS値において、この幾何歪みの影響を考慮した位置にRCS値を再配置して模擬レーダ画像に付加する。
【0063】
図7のステップS708において、幾何歪み付加手段9は、標高データと、プラットフォームの軌道データと、センサデータとから、図8(a)に示すように、レーダで地表を実際に観測した場合の距離を算出し、地表面上の全ての点のRCS値を、レーダで実際に観測した場合の距離を考慮した位置にプロットしたRCS値の分布を作成することにより、幾何歪みを付加したRCSマップを得る。
【0064】
また、図9に示すように、凹凸のある地表面を観測することにより、影になる部分が生じる。幾何歪み付加手段9は、標高データと、プラットフォームの軌道データと、センサデータとから、この影になる部分の位置を算出し、この位置のRCS値を0とする。
【0065】
幾何歪みを付加したRCSマップは、模擬レーダ画像として模擬レーダ画像格納エリアC18に出力され、図7の処理ルーチンを終了する。
【0066】
以上のように、実際にレーダで観測される画像と同様の、レーダで観測する際に生じる幾何歪みを付加することにより、レーダ画像の模擬精度を向上させることができる。
【0067】
実施の形態4.
なお、上記実施の形態1〜3では、レーダでの実測における点像応答について言及しなかったが、RCSマップに点像応答を含ませてもよい。
【0068】
図10は、この発明の実施の形態4を示すブロック構成図である。図10において、前述(図1、図3、図6、図16参照)と同様のものについては、同一符号を付して、詳述を省略する。
【0069】
図10において、レーダ画像模擬装置は、観測系の点像応答を含んだ模擬レーダ画像を格納する模擬レーダ画像格納エリアD19と、観測系の点像応答を模擬レーダ画像に付加する幾何変換後の点像応答付加手段20とを備えている。
【0070】
次に、この発明の実施の形態4による動作について説明する。図11は、この発明の実施の形態4による動作を示すフローチャートである。なお、図11のステップS1101〜ステップS1107は、図4のステップS401〜ステップS407にそれぞれ対応しており、詳述を省略する。
【0071】
ステップS1101〜ステップS1107において、RCSマップ作成手段8と人工物目標付加手段11とは、自然物と人工物とにおける散乱を考慮したRCS値を算出し、各メッシュ毎に対応するRCS値をプロットしたRCSマップを作成する。
【0072】
まず、観測系の点像応答について説明する。点像応答は、レーダで地表面上にある1つの点散乱体を観測して得た受信データに画像再生処理を施すことで現れる。画像再生処理の際、ある点散乱体からの信号は1点に集中せず、その周辺に影響を与えて画像がぼける。このぼけの現象を点像応答という。
【0073】
図11のステップS1108において、幾何変換後の点像応答付加手段20は、標高データと、プラットフォームの軌道データと、センサデータとから、1つの点散乱体を観測した場合の点像応答を算出する。この点像応答は、スラントレンジ上での点像応答のため、グランドレンジ上での点像応答に変換する。
【0074】
このグランドレンジ上での点像応答と、自然物および人工物の散乱から得られたRCSマップとを畳み込み計算し、点像応答を含んだRCSマップを得る。
【0075】
レーダ画像の場合、地表面上の点のRCS値は、図8(c)に示されるように、レーダと地表面上の点の距離に比例した位置に表示され、この表示をスラントレンジ表示と呼ぶ。実際のレーダ画像における点像応答は、原理的に、このスラントレンジ表示のRCSマップに畳み込まれている。
【0076】
一方、図8(b)のように、地表面上の点を地表面の距離(グランドレンジ距離)の位置に表示したものは、グランドレンジ表示と呼び、このグランドレンジ表示をするために、スラントレンジ上の点像応答をグランドレンジ上の点像応答に幾何変換した後に、グランドレンジ上のRCSマップに畳み込みを行う。
【0077】
なお、この畳みこみ計算は、以下の式(1)により行われる。
【0078】
G(m,n)= ∬M(p,q)H(m−p,n−q)dpdq・・・ (1)
【0079】
式(1)において、M(m,n)は、RCSマップ、H(m,n)は点像応答を示す。
【0080】
点像応答付加後のRCSマップは、模擬レーダ画像として模擬レーダ画像格納エリアD19に出力され、図11の処理ルーチンを終了する。
【0081】
以上のように、実際にレーダで観測される画像と同様の観測系の点像応答を付加することにより、より実際のレーダ画像に近い模擬レーダ画像を作成することができ、レーダ画像の模擬精度を向上させることができる。
【0082】
また、観測系の点像応答を含み、同時に、レーダが凹凸のある地表を観測することに起因する幾何歪みが補正された模擬レーダ画像を得ることができる。
【0083】
実施の形態5.
なお、上記実施の形態3では、RCSマップに幾何歪みを付加し、上記実施の形態4では、点像応答を付加したが、幾何歪みと点像応答との両方を付加してもよい。
【0084】
図12は、この発明の実施の形態5を示す構成図である。図12において、前述(図1、図3、図6、図10参照)と同様のものについては、同一符号を付して、詳述を省略する。
【0085】
図12において、レーダ画像模擬装置は、RCSマップに点像応答を畳み込み計算する点像応答付加手段10と、幾何歪みと点像応答とを付加した模擬レーダ画像を格納する模擬レーダ画像格納エリアE21を備えている。
【0086】
図13は、この発明の実施の形態5による動作を示すフローチャートである。なお、図13のステップS1301〜ステップS1307、ステップS1308は、図4のステップS401〜ステップS407、図7のステップS708にそれぞれ対応しており、詳述を省略する。
【0087】
ステップS1301〜ステップS1307において、RCSマップ作成手段8と人工物目標付加手段11とは、自然物と人工物とにおける散乱を考慮したRCS値を算出し、各メッシュ毎に対応するRCS値をプロットしたRCSマップを作成する。
【0088】
ステップS1308において、幾何歪み付加手段9は、標高データと、プラットフォームの軌道データと、センサデータとに基づいて、幾何歪みを算出し、幾何歪みを考慮した位置(各メッシュ)にRCS値をプロットする。
【0089】
ステップS1309において、点像応答付加手段10は、標高データと、プラットフォームの軌道データと、センサデータとに基づいて点像応答を算出し、前述(実施の形態4参照)の式(1)に基づいて、この点像応答と、幾何歪みを付加したRCSマップとを畳み込み計算して、点像応答を含んだRCSマップを得る。
【0090】
なお、式(1)において、M(m,n)は、幾何歪みを付加したRCSマップ、H(m,n)は点像応答を示す。
【0091】
そして、幾何歪みと点像応答とを付加したRCSマップは、模擬レーダ画像として模擬レーダ画像格納エリアE21に出力され、図13の処理ルーチンを終了する。
【0092】
以上のように、実際のレーダ画像と同様の幾何歪みと点像応答とをRCSマップに付加させることで、レーダによって実際に観測されるレーダ画像と同様の画像を得ることができ、レーダ画像の模擬精度を向上させることができる。
【0093】
実施の形態6.
なお、上記実施の形態5では、RCSデータべースのパラメータに土地利用データと、入射角データとを備えたが、さらに、周波数と、偏波とをパラメータに加えてもよい。
【0094】
図14は、この発明の実施の形態6を示す構成図である。図14において、前述(図1、図3、図6、図10、図12参照)と同様のものについては、同一符号を付して、詳述を省略する。
【0095】
図14において、RCSデータベース5のパラメータである土地利用データと、入射角データとの他に、マイクロ波の周波数と偏波とのパラメータを加え、RCSデータベース5を拡張して、パラメータに対応するRCS値を格納する拡張RCSデータベース15と、拡張データベースを用いてRCSマップを作成する拡張RCSマップ作成手段68とを備えている。
【0096】
また、拡張RCSマップ作成手段68は、前述(図1、図3、図6、図10、図12参照)の入射角計算器6およびテーブルルックアップ器7に加えて、周波数および偏波等の仕様から拡張RCSデータベースを参照するデータベース選択器64を備えている。
【0097】
次に、この発明の実施の形態6による動作を説明する。図15は、この発明の実施の形態6による動作を説明するフローチャートである。なお、図15のステップS1501〜ステップS1503、ステップS1505〜ステップS1508、ステップS1509、ステップS1510は、図4のステップS401〜ステップS403、ステップS404〜ステップS407、図7のステップS708、図13のステップS1309に対応しており、詳述を省略する。
【0098】
ステップS1503おいて、拡張RCSマップ作成手段68の入射角計算器6は、対象地域の標高データとプラットフォームの軌道データとに基づいて、地表面とレーダとの位置関係を算出する。そして、この位置関係と、センサデータに含まれるマイクロ波の照射角度のデータに基づいて、地表面におけるマイクロ波の入射角を算出する。
【0099】
ステップS1504において、データベース選択器68は、レーダが使用しているマイクロ波の周波数および偏波等の仕様とをパラメータにして、拡張RCSデータベース15を参照し、対応するRCSデータを選択する。
【0100】
ステップS1505において、テーブルルックアップ器7は、選択されたRCSデータに対し、さらに、地表面でのマイクロ波の入射角と、その地表面における土地利用データとをパラメータにして拡張RCSデータベース15を参照し、対応するRCS値を取得する。
【0101】
ステップS1506〜ステップS1508において、人工物目標付加手段11は、人工物における散乱を考慮したRCS値を算出する。
【0102】
このように、拡張RCSマップ作成手段8と人工物目標付加手段11とは、自然物と人工物とにおける散乱を考慮したRCS値を算出し、各メッシュ毎に対応するRCS値をプロットしたRCSマップを作成する。
【0103】
ステップS1509において、幾何歪み付加手段9は、標高データと、プラットフォームの軌道データと、センサデータとに基づいて、幾何歪みを算出し、幾何歪みにを考慮した位置(各メッシュ)にRCS値をプロットする。
【0104】
ステップS1510おいて、点像応答付加手段10は、標高データと、プラットフォームの軌道データと、センサデータとに基づいて、点像応答を算出し、この点像応答と、幾何歪みを付加したRCSマップとを畳み込み計算し、幾何歪みに加え、点像応答を含んだRCSマップを得る。
【0105】
そして、幾何歪みと点像応答とを付加したRCSマップは、模擬レーダ画像として模擬レーダ画像格納エリアE21に出力され、図15の処理ルーチンを終了する。
【0106】
以上のように、拡張RCSデータベース15のパラメータに、土地利用データと入射角データとの他に、周波数データと偏波とのパラメータを加えたので、周波数および偏波の異なるレーダ画像を模擬することができ、レーダ画像の模擬精度を向上させることができる。
【0107】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、レーダを搭載した移動体の軌道情報を示す軌道データを格納する軌道データベースと、レーダに搭載されたセンサの仕様を示すセンサデータを格納するセンサデータベースと、観測対象領域の地表面を所定領域で分割し、各分割領域の標高情報を示す標高データを格納する標高データベースと、各分割領域における地表面の被覆情報を示す被覆データを格納した土地利用データベースと、各分割領域の地表面に存在する人工物の3次元形状の構造データを格納する人工物の構造データベースと、人工物と移動体との位置情報を示す位置データを格納する位置データベースと、レーダが各分割領域における地表面に第1の電波を照射したときに、地表面で第1の電波が散乱されることにより、レーダが受信する第2の電波の強度を示す後方散乱断面積値を格納するRCSデータベースと、RCSデータベース内のRCSデータを参照するとともに、軌道データ、センサデータ、標高データおよび被覆データに基づいて、観測対象領域における後方散乱断面積値の分布を2次元的に示すRCSマップを作成するRCSマップ作成手段と、構造データおよび位置データに基づいて、人工物に第1の電波が入射したときの後方散乱断面積値を算出し、人工物が存在する各分割領域に対応するRCSマップの位置に後方散乱断面積値を付加する人工物目標付加手段とを備え、後方散乱断面積値は、レーダによる実測値または散乱モデルに基づいて得られるように構成したので、高速にレーダ画像模擬を行い、広域の模擬レーダ画像を得ることができ、レーダ画像の模擬精度を向上させるとともに、人工物が存在する場合のレーダ画像の模擬ができ、レーダ画像の模擬精度を向上させることのできるレーダ画像模擬装置が得られる効果がある。
【0108】
また、この発明によれば、RCSマップ作成手段は、軌道データ、センサデータおよび標高データに基づいて、第1の電波の入射角を算出する入射角計算器と、入射角および被覆データに基づいて、RCSデータベースを参照し、各分割領域に対応する後方散乱断面積値を取得するテーブルルックアップ器とを備えたので、高速にレーダ画像模擬を行い、広域の模擬レーダ画像を得ることのできるレーダ画像模擬装置が得られる効果がある。
【0111】
また、この発明によれば、軌道データ、センサデータおよび標高データに基づいて、レーダで観測して得たレーダ画像における点像応答を算出し、点像応答とRCSマップとを畳み込み計算して、RCSマップに点像応答を付加する点像応答付加手段を備えたので、実際のレーダ画像に近い模擬レーダ画像を作成することができ、レーダ画像の模擬精度を向上させるとのできるレーダ画像模擬装置が得られる効果がある。
【0112】
さらに、この発明によれば、RCSデータベースは、被覆データと、第1の電波の入射角と、第1の電波の偏波と、第1の電波の周波数とをパラメータにして後方散乱断面積値を格納する拡張RCSデータベースで構成されるので、周波数および偏波の異なるレーダ画像を模擬することができ、レーダ画像の模擬精度を向上させることのできるレーダ画像模擬装置が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明の実施の形態1を示すブロック構成図である。
【図2】 この発明の実施の形態1による動作を示すフローチャートである。
【図3】 この発明の実施の形態2を示すブロック構成図である。
【図4】 この発明の実施の形態2による動作を示すフローチャートである。
【図5】 この発明の実施の形態2による動作を説明する説明図である。
【図6】 この発明の実施の形態3を示すブロック構成図である。
【図7】 この発明の実施の形態3による動作を示すフローチャートである。
【図8】 この発明の実施の形態3による動作を説明する説明図である。
【図9】 この発明の実施の形態3による動作を説明する説明図である。
【図10】 この発明の実施の形態4を示すブロック構成図である。
【図11】 この発明の実施の形態4による動作を示すフローチャートである。
【図12】 この発明の実施の形態5を示すブロック構成図である。
【図13】 この発明の実施の形態5による動作を示すフローチャートである。
【図14】 この発明の実施の形態6を示すブロック構成図である。
【図15】 この発明の実施の形態6による動作を示すフローチャートである。
【図16】 従来のレーダ画像模擬装置を示すブロック構成図である。
【図17】 従来のレーダ画像模擬装置の動作を示すフローチャートである。
【図18】 従来のレーダ画像模擬装置の動作を説明する説明図である。
【符号の説明】
1 標高データベース、2 プラットホームの軌道データベース、3 センサデータベース、4 土地利用データベース、5 RCSデータベース、6 入射角計算器、7 テーブルルックアップ器、8 RCSマップ作成手段、9 幾何歪み付加手段、10 点像応答付加手段、11 人工物目標付加手段、12 人工物の構造データベース、13 人工物の位置データベース、14 模擬レーダ画像格納エリアA、15 拡張RCSデータベース、17 模擬レーダ画像格納エリアB、18 模擬レーダ画像格納エリアC、19 模擬レーダ画像格納エリアD、20 幾何変換後の点像応答付加手段、21 模擬レーダ画像格納エリアE、64 データベース選択器、68 拡張RCSマップ作成手段。
Claims (4)
- レーダを搭載した移動体の軌道情報を示す軌道データを格納する軌道データベースと、
前記レーダに搭載されたセンサの仕様を示すセンサデータを格納するセンサデータベースと、
観測対象領域の地表面を所定領域で分割し、各分割領域の標高情報を示す標高データを格納する標高データベースと、
前記各分割領域における前記地表面の被覆情報を示す被覆データを格納した土地利用データベースと、
前記各分割領域の前記地表面に存在する人工物の3次元形状の構造データを格納する人工物の構造データベースと、
前記人工物と前記移動体との位置情報を示す位置データを格納する位置データベースと、
前記レーダが前記各分割領域における地表面に第1の電波を照射したときに、前記地表面で前記第1の電波が散乱されることにより、前記レーダが受信する第2の電波の強度を示す後方散乱断面積値を格納するRCSデータベースと、
前記RCSデータベース内のRCSデータを参照するとともに、前記軌道データ、前記センサデータ、前記標高データおよび前記被覆データに基づいて、前記観測対象領域における前記後方散乱断面積値の分布を2次元的に示すRCSマップを作成するRCSマップ作成手段と、
前記構造データおよび前記位置データに基づいて、前記人工物に前記第1の電波が入射したときの前記後方散乱断面積値を算出し、前記人工物が存在する前記各分割領域に対応する前記RCSマップの位置に前記後方散乱断面積値を付加する人工物目標付加手段とを備え、
前記後方散乱断面積値は、前記レーダによる実測値または散乱モデルに基づいて得られたことを特徴とするレーダ画像模擬装置。 - 前記RCSマップ作成手段は、
前記軌道データ、前記センサデータおよび前記標高データに基づいて、前記第1の電波の入射角を算出する入射角計算器と、
前記入射角および前記被覆データに基づいて、前記RCSデータベースを参照し、前記各分割領域に対応する前記後方散乱断面積値を取得するテーブルルックアップ器と
を備えたことを特徴とする請求項1に記載のレーダ画像模擬装置。 - 前記軌道データ、前記センサデータおよび前記標高データに基づいて、前記レーダで観測して得たレーダ画像における点像応答を算出し、前記点像応答と前記RCSマップとを畳み込み計算して、前記RCSマップに前記点像応答を付加する点像応答付加手段を備えたことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のレーダ画像模擬装置。
- 前記RCSデータベースは、
前記被覆データと、前記第1の電波の入射角と、前記第1の電波の偏波と、前記第1の電波の周波数とをパラメータにして前記後方散乱断面積値を格納する拡張RCSデータベースで構成されることを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載のレーダ画像模擬装置。
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