JP4288746B2 - 液抜き装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は液抜き装置に関し、より詳しくは、ロボットに保持した液抜きヘッドによって容器内から液体を抜き取る液抜き装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、充填量に過不足が生じた容器内から充填液を抜き取る液抜き装置は知られている（例えば、特公平１−５６９９６号公報、特開平２−１９１１９４号公報）。
このような従来の装置では、容器内から液抜きを行う液抜きヘッドを備えており、この液抜きヘッドが備えるノズルを容器内に挿入するとともに容器の口部を密封し、その状態において、容器内に圧力ガスあるいは圧縮空気を供給する様にしている。これにより、容器内の内部空間が加圧され、それに伴って容器内に貯溜されていた充填液がノズルを介して容器の外部に排出されて回収されるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来の装置では、液抜きヘッドは容器内から液抜きを行う液抜きゾーン内だけで作動されていたものである。そのため、液抜きヘッドを洗浄する場合には、液抜きヘッドの周囲の構成部材が邪魔になるとともに、それら液抜きヘッドの周囲の構成部材に洗浄液が飛散しないように注意する必要があった。したがって、従来では、液抜きヘッドの洗浄作業がきわめて煩雑であった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
このような事情に鑑み、本発明は、内部に液体を充填された容器を搬送するコンベヤと、コンベヤの搬送過程に設けたロボットと、このロボットに設けたクランプ手段によって着脱自在に保持されるとともに液抜きゾーンにおいて容器内の液体を抜き取る液抜きヘッドと、ロボットの可動領域内となる洗浄ゾーンに設けられて液抜きヘッドを洗浄する洗浄装置とを備え、
上記ロボットは液抜きヘッドをクランプ手段によって保持した状態で液抜きゾーンにおいて液抜きヘッドに容器内から液体を抜き取らせるとともに、上記ロボットは洗浄ゾーンにおいてクランプ手段による液抜きヘッドの保持状態を開放して洗浄装置内に液抜きヘッドを位置させるように構成した液抜き装置を提供するものである。
【０００５】
【作用】
このような構成によれば、液抜きヘッドを洗浄する場合には、クランプ手段による液抜きヘッドの保持状態を開放して液抜きヘッドを洗浄装置内に位置させればよい。したがって、液抜きヘッドをきわめて簡単に洗浄することができる。
【０００６】
【実施例】
以下図示実施例について本発明を説明すると、図１ないし図２において、１はガラス製の容器２内から充填液を抜き取る液抜き装置である。
液抜き装置１は、容器２を正立状態で下流側（図１の右方側）へ搬送するコンベヤ３と、コンベヤ３の一側側に配設されて液抜きゾーンＡと洗浄ゾーンＢとにわたって移動するロボット４と、このロボット４に保持されて液抜きゾーンＡ内で容器２内から充填液を抜き取る液抜きヘッド５と、コンベヤ３を挟んで上記ロボット４と反対側となる洗浄ゾーンＢに設けた洗浄装置６と、さらにロボット４および液抜きヘッド５等の作動を制御する制御装置７とを備えている。
コンベヤ３における上流側の位置には、従来公知のデキャッパ８を配置している。充填液の充填量の過不足が原因で通常の搬送ラインからリジェクトされた容器２は、コンベヤ３によって図示しない上流側の位置からデキャッパ８の位置まで縦一列で搬送され、その後、このデキャッパ８によって各容器２の上端口部からキャップが取り外されるようになっている。
【０００７】
ロボット４の隣接位置でその移動領域内のコンベヤ３上の領域を液抜きゾーンＡとしてあり、この液抜きゾーンＡを挟んでロボット４の反対側となるロボット４の移動領域内を洗浄ゾーンＢとしている。デキャッパ８によってキャップを取り外された容器２は、コンベヤ３によって縦一列で液抜きゾーンＡにむけて搬送されるようになっている。
液抜きゾーンＡに隣接する上流側の位置には、従来公知のロータリストッパ１１を配置してあり、相前後する容器２が相互に当接して一列で搬送されてくる容器２は、回転中のロータリストッパ１１と係合することで、強制的に所定間隔に離隔されて１グループ６本にグルーピングされるようになっている。このように最初の１グループ６本の容器２がグルーピングされると、ロータリストッパ１１が停止することにより、後続の容器２は、ロータリストッパ１１の上流側に強制的に停止されるようになっている。このようにして、１グループ６本の容器２がグルーピングされてから液抜きゾーンＡに搬送されると、液抜きゾーンＡに配設したストッパ１２によって停止されて位置決めされるようになっている。
図３ないし図４に示すように、コンベヤ３上には、左右一対の板状ガイド１０Ａ、１０Ｂを設けてあり、コンベヤ３上の容器２はこれら板状ガイド１０Ａ、１０Ｂによって両側部を支持されつつ液抜きゾーンＡに搬入されるようになっている。ストッパ１２は、コンベヤ３上の一側には長手方向の所定間隔ごとに設けた６台のエアシリンダ１２Ａと、各エアシリンダ１２Ａの先端部に固定した上下一対の係合ピン１２Ｂを備えている。
液抜きゾーンＡに６本の容器２が搬送されてくると、最も下流側のエアシリンダ１２Ａから順次隣接上流側のエアシリンダ１２Ａが作動されるので、各エアシリンダ１２Ａの各係合ピン１２Ｂが各容器２の前面側に突出して各容器２と当接するようになっている。これにより、液抜きゾーンＡの所定位置に６本の容器２が正立状態で停止されて、位置決めされるようになっている（図４）。
このようにして液抜きゾーンＡに容器２をストッパ１２で位置決めした後、ロボット４に保持した液抜きヘッド５によって各容器２内から一斉に充填液を抜き取るようにしている。各容器２内から充填液の抜き取りが終わると、各エアシリンダ１２Ａは同期して作動が停止されるので、各係合ピン１２Ｂが後退するようになっている。これにより、液抜きゾーンＡで空になった容器２は、下流側に搬送される一方、次の６本の容器２が液抜きゾーンＡに搬入されて上述したように突出する各係合ピン１２Ｂによって位置決めされるようになっている。
【０００８】
また、図３に示すように、本実施例のコンベヤ３は、左右一対の無端状ベルトによって構成している。そして、液抜きゾーンＡにおけるコンベヤ３の下方には、各容器２を押し上げるリフタ１４を昇降自在に設けている。リフタ１４はエアシリンダ１５に連動して昇降するようになっている。制御装置７によってエアシリンダ１５が作動されると、それに連動してリフタ１４が上昇される様になっている。これに伴って、コンベヤ３の載置面よりも上方までリフタ１４が突出して、容器２を上方へ押し上げるようになっている。各容器２の上端口部を液抜きヘッド５が備えるガイドコーン９内のシール部材に強く押圧させるようにしてあり、それによって、各容器２の上端口部の気密を確実に保持するようにしている。
次に図１ないし図４に示すように、本実施例のロボット４は、可動アーム４Ａを備えた従来公知の２軸型のものであり、この可動アーム４Ａの先端に液抜きヘッド５を着脱自在に取り付けている。
ロボット４は制御装置７によって作動を制御されるようになっており、制御装置７は、通常では液抜きゾーンＡ内に液抜きヘッド５を位置させているが、液抜きヘッド５を洗浄する際には、液抜きヘッド５を洗浄ゾーンＢの洗浄装置６の位置まで移動させ、そこで液抜きヘッド５を可動アーム４Ａから分離させるようにしている。なお、ロボット４の本体部分および可動アーム４Ａの構成は、例えば、特開平７−２２８３５４号等に開示されたものと同一なので、ここでの詳細な説明は省略する。
可動アーム４Ａの先端には、支持部材１７を揺動可能に取り付けてあり、この支持部材１７の前面に下方にむけてエアシリンダ１８を固定している。従来公知のものと同様に、可動アーム４Ａがどの位置に移動されたとしても支持部材１７およびエアシリンダ１８は鉛直方向に支持されるようになっている。また、支持部材１７の前面中央に板状のブラケット２１を一体に連結している。
【０００９】
エアシリンダ１８のピストンの先端（下端）に板状部材２２を水平に連結してあり、さらにこの板状部材２２の両端部の底面に鉛直下方にむけて左右一対の第１クランプ機構２３、２３を鉛直下方にむけて連結している。第１クランプ機構２３の構成は、従来公知のものであり、本体部に内蔵したエアシリンダ２３Ａと、それに連動して開閉される一対のクランプ部材２３Ｂを備えている。エアシリンダ１８および第１クランプ機構２３のエアシリンダ２３Ａの作動は、制御装置７によって制御されるようになっている。制御装置７によってエアシリンダ２３Ａを作動させるとクランプ部材２３Ｂが開放され、エアシリンダ２３Ａの作動が停止されるとクランプ部材２３Ｂが閉鎖される。そして、このクランプ部材２３Ｂによって、液抜きヘッド５が備える回収パイプ２５を把持している。
一方、ブラケット２１の下端の中央部に、第２クランプ機構２６を取り付けている。第２クランプ機構２６は、ブラケット２１の下端部に取り付けた上下一対のクランプ部材２６Ａ、２６Ｂを備えている。上方側のクランプ部材２６Ａは、ブラケット２１の下端部に固定しているが、下方側のクランプ部材２６Ｂはピンによってクランプ部材２６Ａに対して上下方向に揺動可能に取り付けられている。ブラケット２１の裏面には、鉛直下方にむけてエアシリンダ２７を取り付けてあり、このエアシリンダ２７のピストンを上記クランプ部材２６Ｂの後方端に揺動自在に連結している。
エアシリンダ２７の作動も制御装置７によって制御するようにしてあり、制御装置７によってエアシリンダ２７を作動させると、そのピストンが下降されるので、クランプ部材２６Ｂの先端部が上方にむけて揺動される。この状態で両クランプ部材２６Ａ、２６Ｂによって、液抜きヘッド５のガスパイプ２８を把持している。
他方、制御装置７がエアシリンダ２７の作動を停止させると、クランプ部材２６Ｂの先端が鉛直下方に向ける位置まで揺動されるので、両クランプ部材２６Ａ、２６Ｂによるガスパイプ２８の把持状態が開放されるようになっている。
上述のように、本実施例では、ロボット４の可動アーム４Ａに第１クランプ機構２３と第２クランプ機構２６とを配設し、それらによって液抜きヘッド５を着脱自在に保持している。
【００１０】
図３ないし図７に示すように、液抜きヘッド５は、下方側に配置した剛性を有するガスパイプ２８と、その上方側に配置した剛性を有する回収パイプ２５と、回収パイプ２５に取り付けた６本のノズル３１とを備えている。
回収パイプ２５の一端は閉鎖してあり、他端は可撓性を有する導管３２を介して回収タンク３３に接続している。回収パイプ２５の下面外周部には、長手方向の同一直線上の位置に所定のピッチで貫通孔２５Ａを穿設してあり、それらの貫通孔２５Ａにノズル３１の上方部を取り付けている。ノズル３１の寸法はすべて同一にしてあり、内径、外径および軸方向長さをすべて同一にしている。
図６ないし図７に示すように、ノズル３１の上端部には円周方向等間隔位置に細長い切欠き部３１ａを形成してあり、これら切欠き部３１ａの内方側に逆止弁としてのボール３５を収納している。ノズル３１を介して容器２内の充填液が回収パイプ２５に排出される際に、上記ボール３５によって回収パイプ２５からノズル３１側へ向けて充填液が逆流しないようにしている。なお、ノズル３１の内周部、すなわち切欠き部３１ａの上端内方には、環状部材３６を固定してあり、これによってボール３５がノズル３１から飛び出さないようにしている（図７）。
切欠き部３１ａの少し下方側となるノズル３１の外周部には、ナット部材３７を一体に形成してあり、このナット部材３７の上面に下方側よりも小径の小径部３７ａを一体に形成している。この小径部３７ａの上端外周部には、相互に１８０度ずれた位置に半径方向外方に突出する羽根状の係合部３７ｂを形成している。これら両係合部３７ｂは、回転方向の一端側から他端側へ徐々に厚さを小さくしている。また、小径部３７ａの上面に環状のシール部材３８を埋設している。また、ナット部材３７の下面にも環状のシール部材３９を埋設している。
【００１１】
他方、回収パイプ２５における貫通孔２５Ａの下端部から連続して、回収パイプ２５の下面外周部は、平坦面２５Ｂを形成するとともに、その平坦面２５Ｂの両側に一対の係合爪２５Ｃを形成している。
そして、上述したノズル３１における切欠き部３１ａを回収パイプ２５の貫通孔２５Ａに挿入し、かつシール部材３８を平坦面２５Ｂに下方側から当接させた状態において、スパナでナット部材３７を所要角度だけ回転させることにより、係合部３７ｂが係合爪２５Ｃと係合する。これによって、回収パイプ２５の貫通孔２５Ａの位置に各ノズル３１を一体に連結してあり、シール部材３８によって貫通孔２５Ａとノズル３１の外周部との間に液密を保持している。なお、回収パイプ２５からノズル３１を取り外す場合には、スパナでナット部材３７を所要角度だけ逆方向に回転させることにより、係合部３７ｂと係合爪２５Ｃとの係合状態を容易に解除することができるようになっている。
また、上記ナット部材３７の隣接下方側となるノズル３１の外周部には、筒状をしたアダプタ４１を装着している。アダプタ４１は、小さな容器２用と大きな容器２用の異なる軸方向長さのものを２種類を用意している。そして、処理すべき容器２の高さを変更する場合には、変更後の容器２の大きさに適合するアダプタ４１をノズル３１に装着するようにしている。なお、本実施では、ノズル３１に対するアダプタ４１の脱着は、ロボット４の可動アーム４Ａの昇降と平行移動とによって行う様にしてあり、詳細は後述する。
図５に示すように、上記導管３２の途中は、可撓性を有する別の導管４２を介して洗浄液の供給源４３に接続してあり、導管３２に導管４２を接続する箇所に第２切換弁としての三方切換弁４４を設けている。
【００１２】
供給源４３の作動と三方切換弁４４の作動は、制御装置７によって制御されるようになっており、通常では制御装置７は供給源４３の作動を停止させている。また、通常では、制御装置７は三方切換弁４４を第１連通位置に位置させているので、回収タンク３３と回収パイプ２５とを連通させている。他方、液抜きヘッド５を洗浄する際には、制御装置７が三方切換弁４４を第２連通位置に切り換えるので、回収パイプ２５と洗浄液の供給源４３とを連通させるようにしている。この時には、制御装置７が供給源４３を作動させるので、導管４２、３２を介して回収パイプ２５に洗浄液が給送もしくは洗浄液が回収されるようになっている。
図４に示すように、回収パイプ２５の長手方向の所定位置の２箇所に位置決め部としての環状溝２５Ｄを形成している。そして、上述した一対の第１クランプ機構２３，２３によって、各環状溝２５Ｄを把持している。
このように一対の第１クランプ機構２３，２３によって回収パイプ２５を把持した状態において、かつ回収パイプ２５を液抜きゾーンＡに位置させた状態では、各ノズル３１は液抜きゾーンＡに位置決めした各容器２の直上に位置するようになっている。
一方、ガスパイプ２８は、一端を閉鎖する一方、他端を可撓性を有する導管４５を介して炭酸ガスの供給源４６に接続している。導管４５の途中には可撓性を有する別の導管４７の一端を接続してあり、この導管４７の他端は上記洗浄液の供給源４３に接続している。導管４５に対する導管４７の接続箇所には、第１切換弁としての三方切換弁４８を設けている。また、導管４５における炭酸ガスの供給源４６の隣接位置には開閉弁５１を設けている。
三方切換弁４８および開閉弁５１の作動は制御装置７によって制御するようにしている。液抜きゾーンＡにおいて容器２内から充填液を抜き取る時には、制御装置７が三方切換弁４８を第１連通位置に位置させるとともに開閉弁５１を開放させるので、炭酸ガスの供給源４６からガスパイプ２８内に炭酸ガスが供給されるようになっている。
他方、液抜きヘッド５を洗浄ゾーンＢで洗浄する時には、制御装置７は三方切換弁４８を第２連通位置に位置させるとともに開閉弁５１を閉鎖させる。これにより、炭酸ガスはガスパイプ２８に供給されることはなく、その代わりに導管４７、４５を介してガスパイプ２８に洗浄液が供給されるようになっている。
【００１３】
ガスパイプ２８には、長手方向の等間隔位置の６箇所に半径方向に貫通する貫通孔２８Ａを穿設してあり、これら貫通孔２８Ａの上下の両端となるガスパイプ２８の外周部はそれぞれ水平な平坦面２８Ｃ、２８Ｃ’となるように切り欠いている（図７参照）。ガスパイプ２８の貫通孔２８Ａの内径は、上記ノズル３１の外径よりも所定寸法だけ大きく設定してあり、それによってノズル３１が貫通孔２８Ａを貫通できるようにしている。また、図７に示すように、下方側となる各平坦面２８Ｃ’の長手方向側の両側部には、一対の係合爪２８Ｄ、２８Ｄを形成している。
この各平坦面２８Ｃ’にそれぞれガイドコーン９を取り付けている。図６、図７に示すように、ガイドコーン９は上方側が小径となる段付筒状に形成してあり、下方側の内周部を円錐状のガイド部としている。このガイド部によって容器２の上端口部をガイドするようにしている。ガイドコーン９における上方側となる小径部の外周部には、上記ノズル３１側のナット部材３７と同様に一対の係合部９Ａ、９Ａを形成している。これら両係合部９Ａも、回転方向の一端側から他端側へ徐々に厚さを小さくしている。また、ガイドコーン９に下方側の大径部の外周面の全域には、滑り止めを形成している。ガイドコーン９の上面および内周面の上端部には環状のシール部材５２，５３を取り付けている。ガイドコーン９およびシール部材５２，５３の内径は、上記ノズル３１の外径よりも所定寸法だけ大きく設定している。
【００１４】
このように構成したガイドコーン９の上面をガスパイプ２８における下方側の平坦面２８Ｃ’に当接させてから、ガイドコーン９を所定角度だけ回転させると、両係合爪２８Ｄにガイドコーン９の両係合部９Ａが係合する。これにより、ガスパイプ２８にガイドコーン９を一体に連結している。この状態では、シール部材５２が平坦面２８Ｃ’に密着するので、平坦面２８Ｃ’とガイドコーン９の上面との間の気密が保持されている。なお、ガイドコーン９をガスパイプ２８から取り外す場合には、ガイドコーン９を所要角度だけ逆方向に回転させることにより、両係合部９Ａと両係合爪２８Ｄとの係合状態が解除されるので、きわめて容易にガイドコーン９をガスパイプ２８から取り外すことができる。
図４に示すように、ガスパイプ２８における外周部の軸方向中央部には、位置決め用の環状溝２８Ｅを形成してあり、この環状溝２８Ｅを上記ロボット４の第２クランプ機構２６によって把持している。このように第２クランプ機構２６によってガスパイプ２８を把持した状態で、ガスパイプ２８の各貫通孔２８Ａに各ノズル３１の下端部を上方側から貫通させてガイドコーン９内に位置させている。
液抜きヘッド５は上述したように構成している。
液抜きゾーンＡにおける液抜き開始前の状態では、液抜きヘッド５は液抜きゾーンＡにおける上方位置に支持されており、またエアシリンダ１８は作動されていない。そのため、回収パイプ２５は、図４の中心線よりも右側に示したように、ガスパイプ２８に対して上昇端に位置している。
この状態おいて、可動アーム４Ａによって液抜きヘッド５全体が所定量だけ下降されると、液抜きゾーンＡに位置決めされた容器２の上端口部にガイドコーン９が被さるとともに、シール部材５３が容器２の上端口部に接触する。
この後、制御装置７が各エアシリンダ１５を同期して作動させるので、リフタ１４によって各容器２が上方に押し上げられる。これにより各容器２の上端口部がシール部材５３と強く密着するので、各容器２の上端口部とガイドコーン９の内周部との間の気密が確実に保持される。
この状態から、制御装置７によってエアシリンダ１８が作動されると、回収パイプ２５がガスパイプ２８および容器２に対して下降されて、アダプタ４１の下面がガスパイプ２８側の平坦面２８Ｃに当接する下降端位置で停止する（図４の中心線より左方側の箇所を参照）。
この状態となれば、アダプタ４１の下面がガスパイプ２８側の平坦面２８Ｃに密着して、それらの間の気密が保持されるとともに、容器２内に挿入されたノズル３１の下端部は、容器２内の底部の近接位置に位置する。なお、上記アダプタ４１は省略しても良い。その場合には、ナット部材３７の下面に設けたシール部材３９がガスパイプ２８側の平坦面２８Ｃに密着することになる。
【００１５】
このように回収パイプ２５を下降させてノズル３１を容器２内に挿入した状態において、制御装置７が開閉弁５１を所定時間だけ開放させるようにしている。開閉弁５１が開放されると、ガスパイプ２８内に炭酸ガスが供給され、ガスパイプ２８内に供給された炭酸ガスは、ノズル３１の外周部とそれを囲繞する貫通孔２８Ａ、シール部材５２、ガイドコーン９の内周部、シール部材５３との間に維持された空間を介して容器２内に供給される。これにより、容器２の内部空間の圧力が上昇するので、容器２内に溜っていた充填液がノズル３１の内部空間を介して回収パイプ２５内に押し出された後、導管３２を介して回収タンク３３内に回収されるようになっている。
このようにして、液抜きゾーンＡに停止させた一列分６本の容器２は、開閉弁５１が開閉される間に、上記液抜きヘッド５によって開閉弁５１が開放される所定時間の間に充填液を抜き取られるようになっている。
この後、エアシリンダ１８の作動が停止されて元の高さ位置に回収パイプ２５およびノズル３１が上昇するので、各ノズル３１が容器内から抜き取られる（図４の中心線より右方側の状態）。
さらに、この後、コンベヤ３下方のエアシリンダ１５の作動が停止されて、リフタ１４が下降し、容器２の底部から離隔する。その後、アーム４Ａによって液抜きヘッド５全体が上昇されるので、各ガイドコーン９が各容器２の上端口部から離隔する。また、制御装置７はエアシリンダ１２Ａの作動を停止させるので、ストッパ１２による容器２の保持状態が解放される。
したがって、液抜きが終了して空になった６本の容器２は、コンベヤ３によって液抜きゾーンＡの下流側へ搬送される。この後、新たな６本の容器２が液抜きゾーンＡに搬送されると、上述したようにして液抜きヘッド５によって新たな６本の容器２内から充填液が抜き取られる。
本実施例では、上述のように液抜きゾーンＡ内において６本の容器２内から一斉に充填液を抜き取るようにしているが、液抜きヘッド５を洗浄する場合には、液抜きヘッド５を洗浄ゾーンＢ内の洗浄装置６の位置まで移動させるようにしている。また、その際、両クランプ機構２３，２６による回収パイプ２５およびガスパイプ２８の保持状態を解放することによって、液抜きヘッド５をロボット４の可動アーム４Ａから完全に分離させるようにしている。これによって、液抜きヘッド５全体を効率的に洗浄するとともに、ロボット４の可動アーム４Ａが洗浄液によって濡れないようにしている。
【００１６】
次に、図５、図８ないし図１２によって洗浄ゾーンＢに設けた洗浄装置６を説明する。洗浄装置６は、液抜きヘッド５を収納して洗浄する洗浄カプセル６１と、この洗浄カプセル６１内と液抜きヘッド５へ洗浄液を供給する供給源４３を備えている。
洗浄カプセル６１は、上面が開口した箱形の本体部６１Ａと、この本体部６１Ａの上面の開口部を閉鎖する蓋６１Ｂとを備えている。本体部６１Ａの底部は断面を円弧状に形成している。本体部６１Ａの前方壁部６１ｂの上端の高さは、後方壁部６１ｃの上端の高さよりも低くしているので、本体部６１Ａの両側部の上端は、前方壁部６１ｂ側の高さが徐々に低くなるように傾斜している。つまり、本体部６１Ａの方形となる上端縁部（開口部）は、前方壁部６１ｂ側が後方壁部６１ｃよりも低くなるように傾斜している。また、本体部６１Ａの底部も、前方壁部６１ｂ側が後方壁部６１ｃよりも低くなるように傾斜させている。そして、前方壁部６１ｂの下端中央部に排出口６１ａを形成してあり、洗浄後の洗浄液は排出口６１ａを介して本体部６１Ａ外に排出される。
このように形成した本体部６１Ａの上端縁部（開口部）の高さに合わせて、蓋６１Ｂは、上記前方壁部６１ｅの高さを、それと反対側となる後方壁部６１ｆの高さよりも高くしてあるので、蓋６１Ｂの両側の壁部の形状は概略三角形となっている（図９）。したがって、蓋６１Ｂの壁部の下端部は、本体部６１Ａ側の上端縁部（開口部）と隙間なく重合するようになっている。
蓋６１Ｂにおけるロボット４側となる一側の壁部は、本体部６１Ａの壁部に揺動可能に取り付けている（図２、図８）。本体部６１Ａの壁部に上方を向けてエアシリンダ６２を取り付けてあり、このエアシリンダ６２のピストンを蓋６１Ｂ側の連結部６１ｄにピン６３を介して揺動自在に取り付けている。
エアシリンダ６２の作動は制御装置７によって制御されるようになっており、制御装置７は通常ではエアシリンダ６２の作動を停止させている。この時には、図９に示すように蓋６１Ｂの壁部の下端部が、本体部６１Ａの上端縁部に重合して、本体部６１Ａの上方開口を全て覆うことができる。これに対して、制御装置７がエアシリンダ６２を作動させてそのピストンを後退させると、蓋６１Ｂがピン６３を中心として９０度回転されて鉛直方向に支持される（図２）。これにより、本体部６１Ａの上方開口が開放される様になっている。
【００１７】
図８に示すように、蓋６１Ｂの前方壁部６１ｅおよびそれと後方壁部６１ｆの下端中央部に、半円形の係合部６１ｇをそれぞれ形成してあり、また、本体部６１Ａの前方壁部６１ｂおよび後方壁部６１ｃの上端中央部に半円形の係合部６１ｈを形成している。
【００１８】
次に、図１０ないし図１２に示すように、本体部６１Ａ内の両側の壁部の隣接位置には、上下一組の洗浄パイプ６４を所定の高さで配置している。洗浄パイプ６４の一端は閉鎖する一方、洗浄パイプ６４の他端は可撓性を有する導管６５によって上記導管４７に接続している。つまり、上記導管６５、４７を介して洗浄液を洗浄パイプ６４に供給することができる。
各洗浄パイプ６４には、洗浄カプセル６１内に保持された状態の液抜きヘッド５に向けて複数のノズル６４Ａを設けている。したがって、各洗浄パイプ６４内に洗浄液が給送されると、各ノズル６４Ａから液抜きヘッド５の表面に洗浄液を噴射することができる。
さらに、洗浄カプセル６１における中央の底部に近い位置に、別の洗浄パイプ６６を水平に支持している。洗浄パイプ６６の一端は閉鎖してあり、洗浄パイプ６６の他端は可撓性を備える導管６７によって上記導管４７に接続している。したがって、上記洗浄パイプ６４に洗浄液が供給されるときには、洗浄パイプ６４にも洗浄液が供給されるようになっている。
洗浄パイプ６６における上面の一直線上に上記各ノズル３１の位置に合わせて、円形の係合孔６６Ａを形成している。係合孔６６Ａの内径は、シール部材を介して各ノズル３１の下端の外径よりも僅かに小さな寸法に設定している。
そして、本体部６１Ａに液抜きヘッド５を保持させた際には、鉛直下方を向けた各ノズル３１の下端部が、洗浄パイプ６６の係合孔６６Ａに嵌合されるようになっている（図１２参照）。
なお、図１２に示すように、本実施例では、本体部６１Ａの所定箇所にエアシリンダ７０を内方側にむけて設けてあり、このエアシリンダ７０を作動させて、そのピストンをガスパイプ２８の一端に係合させるようにしている。これにより、本体部６１Ａの前方壁部６１ｂの係合部６１ｈへの係合と協働してガスパイプ２８の両端部が所定高さに支持されるようになっている。
ここで、洗浄カプセル６１内への液抜きヘッド５を収納する場合には、先ず、蓋６１Ｂを開けた状態において、ロボット４が液抜きヘッド５を洗浄カプセル６１の上方まで平行移動させてから所要量だけ下降させると、またこれと同時に制御装置７がエアシリンダ１８を作動させる。そのため、液抜きヘッド５が本体部６１Ａ内に挿入されて、下方側のガスパイプ２８の外周部が本体部６１Ａの前方壁部６１ｂの係合部６１ｈに係合する。また、回収スパイプ２５およびノズル３１が下降されるので、回収パイプ２５の外周部が本体部６１Ａの後方壁部６１ｃの係合部６１ｇに係合する様になっている。また、各ノズル３１の下端部が、洗浄パイプ６６の係合孔６６Ａに嵌合される（図１２参照）。
この状態となると、制御装置７は第１クランプ機構２３による回収パイプ２５の保持状態を解放させると同時に、第２クランプ機構２６によるガスパイプ２８の保持状態を解放させる。これによって、ロボット４の可動アーム４Ａと液抜きヘッド５とが分離される。
この状態から制御装置７がエアシリンダ６２をさせるので、蓋６１Ｂが閉鎖される。これに伴って蓋６１Ｂの係合部６１ｇの一方が回収パイプ２５の外周部に上方から係合し、また他方の係合部６１ｇがガスパイプ２８に上方から係合する（図１２参照）。つまり、上下位置の係合部６１ｇ、６１ｈによって回収パイプ２５とガスパイプ２８とが保持されるとともに、本体部６１Ａの上面開口が完全に密閉されて、液抜きヘッド５が洗浄カプセル６１内に完全に収納される。
【００１９】
さらに、図１１に示すように、本体部６１Ａ内には、その両側の壁部と平行に板状をした一対のホルダ６８、６９を水平に固定して設けている。ホルダ６８、６９における同側側となる縁部には、６本のノズル３１のピッチに合わせて半円形の凹部６８ａ、６９ａを形成している。
また、図１３および図１４に示すように、アダプタ４１の外周部には、環状溝４１ａを形成している。一方のホルダ６８の凹部６８ａに環状溝４１ａを係合させて小さな容器２用のアダプタ４１を保持させるようにしてあり、他方のホルダ６９の凹部６９ａに大きな容器２用のアダプタ４１を保持させるようにしている。
制御装置７には、洗浄カプセル６１の位置や高さおよび各ホルダ６８、６９の配置位置や高さ等のロボット４の可動アーム４Ａを作動させるための必要なデータを予め記憶させてあり、制御装置７は、ロボット４によって次のようにして液抜きヘッド５の各ノズル３１にアダプタ４１の着脱を行う。
すなわち、アダプタ４１の着脱を行う前の状態において、一方のホルダ６８の凹部６８ａには、最初に液抜きを行う小さな容器２の高さに適合する長さのアダプタ４１を保持させてあり、他方のホルダ６９の凹部６９ａには、次に液抜きを行う予定の大きな容器２の高さに適合する長さのアダプタ４１を保持させている。
そして、蓋６１Ｂを開けた状態において、洗浄カプセル６１の本体部６１Ａにエアシリンダ１８の作動を停止させ回収パイプ２５を上昇端に位置させた状態で液抜きヘッド５を下降させて、先ずガスパイプ２８を本体部６１Ａ内に支持させる。この後、制御装置７が下方側の第２クランプ機構２６によるガスパイプ２８の把持状態を解放させる。その後、可動アーム４Ａによって回収パイプ２５およびノズル３１をガスパイプ２８に対して上昇させて、ノズル３１の下端部をガスパイプ２８から離脱させる。
【００２０】
この後、一方のホルダ６８の凹部６８ａの上方まで可動アーム４Ａによってノズル３１および回収パイプ２５を移動させた後、所要量だけ下降させる。これにより、ホルダ６８の凹部６８ａに保持されているアダプタ４１内に上方側から各ノズル３１を貫通させて、ナット部材３７と当接する位置にアダプタ４１を装着させる。可動アーム４Ａによってノズル３１および回収パイプ２５を水平移動させて、アダプタ４１をホルダ６８の凹部６８ａから離隔させる。
この後、可動アーム４Ａによってガスパイプ２８の上方までノズル３１および回収パイプ２５を移動させてから再度下降させてノズル３１の下端部をガスパイプ２８の貫通２８孔Ａに貫通させ、その後、ガスパイプ２８を第２クランプ機構２６によって把持させる。このようにして、ガスパイプ２８と回収パイプ２５の間となるノズル３１の上方外周部にアダプタ４１を装着するようにしている。
他方、アダプタ４１を交換する時には、上述とは逆の作業過程を経て、それまでノズル３１していたアダプタ４１をホルダ６８に係合させる。
その後、上述した装着時の作業過程と同様にして、他方のホルダ６９の凹部６９ａに保持していたアダプタ４１を各ノズル３１に装着するようにしている。
このように、本実施例では、容器２の高さを変更する場合には、ロボット４によるアーム４Ａの移動だけによって、新たな容器２に適合するアダプタ４１をノズル３１に装着することができる。つまり、現場の作業者は、容器２の高さを変更する場合において、アダプタ４１の交換やノズル３１の交換といった型替作業を行う必要がない。
【００２１】
（作動説明）
以上の構成において、液抜きヘッド５は、第１クランプ機構２３によって回収パイプ２５を保持するとともに、第２クランプ機構２６によってガスパイプ２８を保持し、ノズル３１には、必要に応じて容器２に対応するアダプタ４１を装着している。この状態における液抜きヘッド５がガスパイプ２８に対して回収パイプ２５を上昇端に位置させた状態で液抜きゾーンＡの上方位置に待機している。また、図５に示した両三方切換弁４４、４８は第１連通位置に位置し、開閉弁５１が閉鎖された状態で、洗浄液の供給源４３は停止している。
この状態において、コンベヤ３によって液抜きゾーンＡに６本の容器２が搬送されてくると、制御装置７は各エアシリンダ１２Ａを順次作動させるので、各エアシリンダ１２Ａに設けた係合ピン１２Ｂによって容器２は液抜きゾーンＡに正立状態で停止されて位置決めされる（図４）。
この後、可動アーム４Ａによって液抜きヘッド５全体が下降されるので、先ずガスパイプ２８に設けた各ガイドコーン９が各容器２の上端口部に被さるとともに、その上端口部にシール部材５３が接触する。また、この時には、制御装置７によってコンベヤ３下方に設けたエアシリンダ１５が作動されるので、リフタ１４によって各容器２が上方へ突き上げられる。これにより、各容器２の上端口部がシール部材５３に強く接触して、接触部の気密が確実に保持される。
【００２２】
この後、制御装置７がエアシリンダ１８を作動させて回収パイプ２５およびノズル３１が下降されるので、各ノズル３１の下端部が各容器２内に挿入されるとともに、各アダプタ４１の下方端面がガスパイプ２８の平坦面２８Ｃに圧接する。これにより、ガスパイプ２８の平坦面２８Ｃ側の貫通孔２８Ａとノズル３１との間の気密が保持される（図４の中心線より左方側の状態）。また、この状態では、各ノズル３１の下端部は各容器２内の底部に近接して位置している。
この後、制御装置７は開閉弁５１を所定時間だけ開放させる。そのため、供給源４６の炭酸ガスが導管４５を介してガスパイプ２８に導入されてから各容器２内に導入される。これにより、各容器２内の内部空間の圧力が上昇するので、容器２内に貯溜されている充填液は各ノズル３１を介して回収パイプ２５へ押し上げられた後、導管３２を介して回収タンク３３に回収される（図５の上方側に示す状態）。なお、本実施例では、各容器２内に最大限の充填液が貯溜されていることを想定し、最大限の充填液を容器２の外部へ確実に排出できるだけ上記開閉弁５１を開放させるようにしている。
このようにして、液抜きゾーンＡにおいて、液抜きヘッド５が６本の容器２内から充填液を抜き取るようにしている。この後、エアシリンダ１８の作動が停止されて元の高さ位置に回収パイプ２５およびノズル３１が上昇するので、各ノズル３１が容器内から抜き取られる（図４の中心線より右方側の状態）。
さらに、この後、コンベヤ３下方のエアシリンダ１５の作動が停止されて、リフタ１４が下降し、容器２の底部から離隔する。その後、可動アーム４Ａによって液抜きヘッド５全体が上昇されるので、各ガイドコーン９が各容器２の上端口部から離隔する。また、制御装置７はエアシリンダ１２Ａの作動を停止させるので、ストッパ１２による容器２の保持状態が解放される。
したがって、液抜きが終了して空になった６本の容器２は、コンベヤ３によって液抜きゾーンＡの下流側へ搬送される。この後、新たな６本の容器２が液抜きゾーンＡに搬送されると、上述したようにして液抜きヘッド５によって新たな６本の容器２内から充填液が抜き取られる。
【００２３】
容器２の大きさを変更する場合には、制御装置７に容器２を変更することを入力する。制御装置７はロボット４の作動を制御して、洗浄ゾーンＢの位置まで液抜きヘッド５を移動させて、必要に応じて現在ノズル３１に装着しているアダプタ４１を洗浄カプセル６１内の一方のホルダ６８に係合させて取り外した後、ホルダ６９に保持した新たなアダプタ４１をノズル３１に装着させる。
次に、制御装置７は、液抜きゾーンＡにおいて液抜きヘッド５が昇降するための可動アーム４Ａの昇降量を新たな容器２に適合する昇降量に調整する。また、新たな容器２の大きさに適合するアダプタ４１をノズル３１に装着しているので、液抜きヘッド５を下降させてノズル３１を新たな容器２内に挿入した際には、ノズル３１の下端部は、変更される容器２内の底部に近接して位置する。
したがって、容器２の大きさを変更しても、液抜きゾーンＡにおいて液抜きヘッド５によって新たな容器２内から液抜きを行うことができる。
次に、液抜きゾーンＡ内において液抜きヘッド５によって順次６本の容器２から液抜きを行った後、液抜きヘッド５を洗浄する場合には、先ず、可動アーム４Ａによって液抜きヘッド５を液抜きゾーンＡ上から洗浄ゾーンＢまで移動させる。この時には洗浄カプセル６１の蓋６１Ｂは開放されている。
この状態から制御装置７は、液抜きヘッド５を図４の中心線より右方側に示す状態において、つまり、ガスパイプ２８に対して回収パイプ２５を上昇端に位置させた状態において、洗浄カプセル６１の上方に移動させたのち所要量だけ下降される。
これにより、ガスパイプ２８が本体部６１Ａの一方の係合部６１ｈに上方から係合するとともに、エアシリンダ７０（図１２）を作動させてガスパイプ２８を固定する。これと同時に、エアシリンダ１８が作動されて回収パイプ２５およびノズル３１が下降されるので、回収パイプ２５が本体部６１Ａの他方の係合部６１ｈに係合するとともに、各ノズル３１の下端部が洗浄パイプ６６の貫通孔６６Ａに嵌合される（図５の下方側の状態および図１２参照）。
この後、制御装置７はエアシリンダ６２を作動させるので、蓋６１Ｂが閉鎖される（図１２参照）。
この状態では、各アダプタ４１の下方の端面はガスパイプ２８の平坦面２８Ｃと接触していないので、ガスパイプ２８の貫通孔２８Ａとそれを貫通したノズル３１の外周部との間に間隙が維持されている。
この後、制御装置７は両三方切換弁４４、４８を第２連通位置に切り換えるとともに、洗浄液の供給源４３を作動させる。
【００２４】
これにより、洗浄液の供給源４３から導管４５、４７、６５、６７を介してガスパイプ２８および洗浄パイプ６４、６６に洗浄液が給送される。ガスパイプ２８内に給送された洗浄液は、ノズル３１の外周部とガスパイプ２８の貫通孔２８Ａとの間隙を介してガスパイプの外部に噴出する。これにより、ガスパイプ２８内、ガイドコーン９が洗浄される。
また、洗浄パイプ６４に給送された洗浄液は、ノズル６４Ａから噴出してガスパイプ２８、ノズル３１、アダプタ４１および回収パイプ２５の外面を洗浄する。さらに、洗浄パイプ６６に給送された洗浄液は、各ノズル３１内に給送されてからボール３５を押し上げて回収パイプ２５に排出され、その後、導管３２、４２を介して供給源４３に貫流するようになっている。
これにより、ノズル３１の内周部、上端とボール３５および回収パイプ２５の内部が洗浄される。また、洗浄カプセル６１内に流下した洗浄液は、排出口６１ａから洗浄カプセル６１の外部に排出されて、図示しない回収容器に回収される。
このようにして洗浄カプセル６１内に液抜きヘッド５を収納して洗浄を行ったら、制御装置７は、エアシリンダ６２の作動させるので蓋６１Ｂが開放される。その後、制御装置７は、洗浄カプセル６１の上方に待機させていたロボット４の可動アーム４Ａを下降させて、第２クランプ機構２６によってガスパイプ２８を把持するとともに、エアシリンダ１８を作動させて板状部材２２を下降させるとともに第１クランプ機構２３によって回収パイプ２５を把持する。これによって、ロボット４の可動アーム４Ａの先端に液抜きヘッド５が保持される。
この後、エアシリンダ１８の作動を停止させることにより回収パイプ２５が上昇されて、各ノズル３１の下端部が洗浄パイプ６６の係合孔６６Ａから抜き取られるとともに、係合部６１ｈから回収パイプ２５が離隔する。さらに本体部６１Ａのエアシリンダ７０の作動を解除させた後、さらに、ロボット４の可動アーム４Ａが上昇することにより係合部６１ｈからガスパイプ２８が離隔する。
この後、液抜きヘッド５は、可動アーム４Ａによって液抜きゾーンＡまで移動されて、上述したように液抜きゾーンＡにおいて順次１グループ６本の容器２から充填液を抜き取りを行う。
【００２５】
上述したように本実施例では、処理すべき容器２の大きさを変更する場合であっても、ロボット４による液抜きヘッド５の昇降量を変更するとともに、ノズル３１に装着するアダプタ４１を交換するだけでよい。つまり、容器２の大きさを変更する場合には、作業者がノズル３１等の交換といった型替を行う必要がない。したがって、本実施例によれば、容器２の大きさを変更する際の型替作業をほとんど行う必要がなく、したがって、従来に比較して容器２の大きさを変更する際の型替作業がきわめて簡単なものとなる。
また、容器２の大きさを変更する場合に、現場の作業者は液抜きヘッド５に手を触れる必要がないので、液抜きヘッド５の構成部材が汚染されることを防止できる。
また、液抜きヘッド５を洗浄する際には、可動アーム４Ａから分離させて洗浄カプセル６１内で洗浄するので、作業者の手を煩わせることなくきわめて簡単に液抜きヘッド５を洗浄することができる。また、このように可動アーム４Ａと液抜きヘッド５とを分離させて液抜きヘッド５を洗浄するので、可動アーム４Ａに洗浄液が飛散するようなことはない。
【００２６】
（第２実施例）
次に、図１５ないし図１９は、ロボット４の可動アーム４Ａに保持する液抜きヘッド１０５に関する第２実施例を示したものである。この第２実施例においては、上記第１実施例と同様に、液抜きヘッド１０５をロボット４の可動アーム４Ａに着脱自在に保持するとともに、図１５に想像線で示すように容器２を反転させた状態において容器２内から充填液を抜き取るように構成したものである。
図１５ないし図１６に示すように、液抜きゾーンＡには上記第１実施例の場合と同様のストッパ１１２を設けてあり、液抜きゾーンＡに６本の容器２が搬送されてくると、エアシリンダ１１２Ａによって係合ピン１１２Ｂが前進されて、各係合ピン１１２Ｂが相前後する容器２の間に挿入されて各容器２が停止される。これにより、液抜きゾーンＡの所定位置に６本の容器２が正立状態で停止されて、位置決めされるようになっている（図１５、図１６）。
このようにして液抜きゾーンＡに容器２内を位置決めした後、可動アーム４Ａに保持した液抜きヘッド１０５によって各容器２内から一斉に充填液を抜き取るようにしている。
【００２７】
ロボット４の可動アーム４Ａの先端には、板状の支持部材７１を鉛直方向に取り付けてあり、さらにこの支持部材７１の前面にブラケット７２を介して下方にむけてモータ７３を固定している。また、ブラケット７２の下端部に回転軸７４を回転自在に軸支している。モータ７３の駆動軸にウオーム７５を嵌着しているとともに、回転軸７４の中央部にはギヤ７６を嵌着してあり、このギヤ７６を上記モータ７３側のウオーム７５に噛合させている。
回転軸７４の両端部には、一対のブラケット７７、７７を固定してあり、さらにこれら一対のブラケット７７、７７の上部にわたって板状部材７８を固定している。
板状部材７８の前面にエアシリンダ８１を下方にむけて取り付けてあり、エアシリンダ８１のピストンの先端（下端）に板状部材８２を水平に連結している。この板状部材８２の両端部の底面に鉛直下方にむけて左右一対の第１クランプ機構８３、８３を鉛直下方にむけて連結している。
第１クランプ機構８３の構成は、従来公知のものであり、本体部に内蔵したエアシリンダ８３Ａによって開閉される一対の可動クランプ部材８３Ｂを備えている。第１クランプ機構８３が備えるエアシリンダ８３Ａの作動は、制御装置７によって制御されるようになっている。この制御装置７によってエアシリンダ８３Ａを作動させることにより、可動クランプ部材８３Ｂを開閉させることができる。この可動クランプ部材８３Ｂによって、液抜きヘッド１０５のガスパイプ８４を把持している。
【００２８】
両ブラケット７７の前方部は、固定クランプ部材７７Ａを兼ねており、この固定クランプ部材７７Ａの下方側にピンによって可動クランプ部材８５を揺動可能に取り付けている。
板状部材７８の裏面の両側部側には、鉛直下方にむけて一対のエアシリンダ８６を取り付けてあり、このエアシリンダ８６のピストンを上記可動クランプ部材８５の末端に揺動可能に連結している。
このエアシリンダ８６の作動も制御装置７によって制御するようにしてあり、制御装置７によってエアシリンダ８６が作動されてピストンが下降されると、それに連動して、可動クランプ部材８５の先端部側が上方にむけて揺動されるので、固定クランプ部材７７Ａと可動クランプ部材８５とによって、液抜きヘッド１０５の回収パイプ８７を把持することができる様になっている。
他方、制御装置７がエアシリンダ８６の作動を停止させると、可動クランプ部材８５の先端側が下降するので、固定クランプ部材７７Ａと可動クランプ部材８５による回収パイプ８７の把持状態が開放されるようになっている。
上記固定クランプ部材７７Ａと可動クランプ部材８５およびエアシリンダ８６によって第２クランプ機構８８を構成している。
上述のように、本実施例では、ロボット４の可動アーム４Ａの先端に第１クランプ機構８３と第２クランプ機構８８とを設けてあり、これらによって液抜きヘッド１０５を保持している。
【００２９】
液抜きヘッド１０５の構成は後述するが、本実施例では、モータ７３が作動されない状態では、図１５および図１６に実線で示したように、板状部材７８が鉛直方向に支持されており、これに伴って、液抜きヘッド１０５が備えるノズル９１も鉛直下方にむけて支持されている。本実施例では、この状態を板状部材７８の通常位置としている。これに対して、制御装置７によってモータ７３が所定量だけ回転されると、ウオーム７５とギヤ７６とが連動しているので、板状部材７８および液抜きヘッド１０５が回転軸７４を回転中心として、図１５において時計方向に所定角度（１３５度）だけ回転される。この状態を板状部材７８の反転位置としてあり、この時には液抜きヘッド１０５によって保持した容器２がその口部を下方に向けた状態に支持されるようになっている（図１５の想像線参照）。
図１５ないし図１８に示すように、本実施例の液抜きヘッド１０５は、下方側に配置した剛性を有する回収パイプ８７と、上方側に配置した剛性を有するガスパイプ８４と、このガスパイプ８４に取り付けた６本のノズル９１とを備えている。
ガスパイプ８４の一端は閉鎖してあり、他端は可撓性を有する導管９２を介して炭酸ガスの供給源９３に接続している。
【００３０】
ガスパイプ８４には、長手方向の同一直線上の位置に所定のピッチで貫通孔８４Ａを穿設してあり、それらの貫通孔８４Ａにノズル９１の上端部を連結部材９４によって気密を保持して取り付けている。ノズル９１の寸法はすべて同一にしてあり、内径、外径および軸方向長さをすべて同一にしている。連結部材９４の下面には、ノズル９１を囲繞してシール部材９５を一体に接着している。
図１７に示すように、上記導管９２の途中は、可撓性を有する別の導管９６を介して洗浄液の供給源９７に接続してあり、導管９２に導管９６を接続する箇所に三方切換弁９８を設けている。炭酸ガスの供給源９３の隣接位置となる導管９２には開閉弁１２１を設けている。開閉弁１２１、洗浄液の供給源９７および三方切換弁９８の作動は制御装置７によって制御されるようになっている。
容器２内から充填液を抜き取る通常の状態では、制御装置１７は、三方切換弁９８を第１連通位置に位置させているので、炭酸ガスの供給源９３とガスパイプ８４とが連通出来るようになっている。そして、この状態において、制御装置７が開閉弁１３１を所定時間だけ開放させることにより、炭酸ガスの供給源９３からガスパイプ８４に炭酸ガスを供給することができる。
他方、液抜きヘッド１０５を上記第１実施例と同様の洗浄装置によって洗浄する際には、制御装置７が三方切換弁９８を第２連通位置に位置させるとともに、洗浄液の供給源９７からガスパイプ８４に洗浄液が供給もしくは排出されるようになっている。
【００３１】
一方、回収パイプ８７は、一端を閉鎖する一方、他端を可撓性を有する導管１２２を介して充填液の回収タンク１２３に接続している。導管１２２の途中には可撓性を有する別の導管１２４の一端を接続してあり、この導管１２４の他端は、上記洗浄液の供給源９７に接続している。導管１２２に対する導管１２４の一端の接続箇所には、三方切換弁１２５を設けている。
三方切換弁１２５の作動は制御装置７によって制御するようにしている。液抜きゾーンＡにおいて容器２内から充填液を抜き取る時には、三方切換弁１２５を第１連通位置に位置させてタンク１２３と回収パイプ８７とを連通させる様にしている。
他方、液抜きヘッド１０５を洗浄ゾーンＢで洗浄する時には、制御装置７は三方切換弁１２５を第２連通位置に位置させる。これにより、洗浄液の供給源９７と回収パイプ８７とが連通して、回収パイプ８７内に洗浄液が供給されるようになっている。
回収パイプ８７には、長手方向の等間隔位置に貫通孔８７Ａを穿設してあり、この貫通孔８７Ａの上下の両端となる回収パイプ８７の外周部はそれぞれ水平な平坦面８７Ｂ、８７Ｂ’となるように切り欠いている。回収パイプ８７の貫通孔８７Ａの内径は、上記ノズル９１の外径よりも所定寸法だけ大きく設定している。また、回収パイプ８７の外周部の長手方向所定位置の２箇所に環状溝８７Ｃを形成してあり、これらの環状溝８７Ｃを上記第２クランプ機構８８で把持している。そして、各ノズル９１の下端部を上方側から回収パイプ８７の貫通孔８７Ａに挿入している。
【００３２】
図１８、図１９に示すように、回収パイプ８７の下方側となる各平坦面８７Ｂ’の長手方向側の両側部には、一対の係合爪８７Ｄ、８７Ｄを形成している。
そして、各平坦面８７Ｂ’に容器２の上端部を把持する従来公知のグリップ部材１２６を取り付けている。グリップ部材１２６は段付の円筒状に形成してあり、その上方外周部には、半径方向外方に伸びる一対の係合部１２６Ａを形成している。グリップ部材１２６の上端面を各平坦面８７Ｂ’に当接させてからグリップ部材１２６を所定角度だけ回転させることにより、一対の係合部１２６Ａを一対の係合爪８７Ｄに係合させることで、グリップ部材１２６を回収パイプ８７に連結している。なお、グリップ部材１２６を逆方向に回転させることで、一対の係合部１２６Ａと係合爪８７Ｄとの連結状態を容易に解除することができる。
グリップ部材１２６の上方内周部には、環状のシール部材１２７を取り付けてあり、その下方側に環状の把持部材１２８、ピストン１３１、ガイドコーン１３２を設けている。ピストン１３１はばね１３３によって常時下方に付勢されており、ピストン１３１の隣接下方側には圧力室１３４を形成している。圧力室１３４は図示しない導管を介して圧縮空気の供給源に連通しており、制御装置７が所要時に供給源から圧力室１３４に圧縮空気を供給すると、ピストン１３１が上昇されて把持部材１２８が縮径されて容器２の上端口部を把持する。他方、制御装置７が供給源から圧力室１３４への圧縮空気の供給を停止すると、ピストン１３１が下降して把持部材１２８が拡径し、容器２の上端口部の把持状態を解除する。
このように形成した回収パイプ８７の貫通孔８７Ａに上方側からノズル９１の下端部を貫通させている。エアシリンダ８１が作動されていない状態では、ガスパイプ８４およびノズル９１は回収パイプ８７に対して上昇位置に位置している（図１６の中心線より右方側の状態）。この状態では、ノズル９１の下端部がグリップ部材１２６の内方に位置している（図１８の中心線よりも左方の状態）。
【００３３】
これに対してエアシリンダ８１が作動されてガスパイプ８４およびノズル９１が回収パイプ８７に対して下降端位置まで下降されると、ノズル９１の下端部は、グリップ部材１２６に保持された状態の容器２内に挿入されるようになっている（図１８の中心線よりも右方の状態）。この時には、環状シール部材９５の下面が回収パイプ８７側の平坦面８７Ｂに密着するので、その平坦面８７Ｂ内にある貫通孔８７Ａとノズル９１の外周部との間の気密が保持される。なお、グリップ部材１２６の上面とそれを取り付けた下方側の平坦面８７Ｂ’との間の気密はシール部材１２７によって保持されている。シール部材１２７の内周部とノズル９１の外周部との間には常に間隙が維持されており、かつその隣接上方となる貫通孔８７Ａとノズル９１の外周部との間にも常時間隙が維持されている。
第２実施例における液抜きヘッド１０５の構成は以上の通りである。なお、洗浄ゾーンＢに設ける洗浄カプセル６１の構成は、上述した第１実施例の場合と同じである。また、したがって、洗浄カプセル６１には、導管１２４から複数に分岐させて洗浄パイプ１３５を設けている。これらの複数に分岐させた洗浄パイプ１３５の先端部を、上記第１実施例で示した洗浄カプセル６１内の洗浄パイプ６４，６６に接続している。
【００３４】
以上の構成において、液抜きゾーンＡの上方に図１５に実線で示す状態、つまり、ノズル９１が鉛直下方に向けた状態の液抜きヘッド１０５を待機させている。この時には、両三方切換弁９８、１２５は第１連通位置に位置している。また、開閉弁１２１は閉鎖されている。この状態から、コンベヤ３によって液抜きゾーンＡに６本の容器２が搬送されてくると、ストッパ１２によって液抜きゾーンＡの所定位置に容器２が正立状態で停止されて、位置決めされる（図１６）。
すると、可動アーム４Ａによって液抜きヘッド１０５全体が下降されるので、先ず回収パイプ８７のグリップ部材１２６内のガイドコーン９が各容器２の上端口部に被さるとともに、各容器２の上端口部がシール部材１２７に接触する（図１６の中心線より右方側の状態）。これにより、各容器２が密封された状態となる。この後、グリップ部材１２６の圧力室１３４に圧縮空気が導入されて各容器２の上端口部が把持される。
また、制御装置７によってエアシリンダ８１が作動されるので、ガスパイプ８４およびノズル９１が下降され、ノズル９１の下端部が容器２内に挿入されるとともに、シール部材９５が回収パイプ８７の平坦面８７Ｂに密着する（図１６の中心線より左方に示す状態）。
この後、可動アーム４Ａによって液抜きヘッド１０５およびそれに把持された容器２が所要量だけコンベヤ３上方に上昇され、その後、制御装置７によってモータ７３が作動される。したがって、液抜きヘッド１０５およびそれに保持した容器２が回転軸７４を回転中心として所定角度だけ反転される（図１５の想像線）。また、モータ７３の作動と同期して、制御装置７は、開閉弁１２１を所定時間だけ開放させる。
これにより、炭酸ガスがノズル９１を介して各容器２内に導入されるので、各容器２内の内部空間の圧力が上昇し、容器２内に貯溜されている充填液は各容器２の口部から回収パイプ８７内へ押しされた後、回収タンク１２３に回収される。
【００３５】
このようにして６本の容器２内から充填液が抜き取られる。この後、制御装置７により、モータ７３が逆転されるので、液抜きヘッド１０５およびそれに保持された容器２は、コンベヤ３上で鉛直方向となる正立状態に復帰する。
この後、エアシリンダ８１の作動が停止されるので、ガスパイプ８４および各ノズル９１が上昇されて、各ノズル９１の下端部が容器２内から抜き取られる。次に、可動アーム４Ａによって液抜きヘッド１０５とそれに把持した容器２が下降されて、両板状ガイド１１０Ａ、１１０Ｂの間に挿入される。この時には、各エアシリンダ１１２Ａの差動は停止されて、各係合ピン１１２Ｂはコンベヤ３上から後退している。
この後、制御装置７がグリップ部材１２６の圧力室１３４に対する圧縮空気の供給を停止させるとともに、可動アーム４Ａによって液抜きヘッド１０５を上昇させ、ストッパ１２による容器２の保持状態が開放される。したがって、空になった６本の容器２は、コンベヤ３によって下流側へ搬送される。
このようにして、第２実施例においては液抜きヘッド１０５によって容器２内から充填液を抜き取るようにしている。
なお、容器２の高さを変更する場合には、制御装置７は、液抜きゾーンＡにおける可動アーム４Ａによる液抜きヘッド１０５の昇降量を新たな容器２の高さに適合するように調整する。本実施例では、容器２を反転させて、かつノズル９１から炭酸ガスを容器２内に給送するので、容器２の高さを変更する場合の型替作業として、制御装置７への変更する容器２の高さを入力するだけでよい。
【００３６】
なお、この第２実施例において、液抜きヘッド１０５を洗浄する場合には、上記第１実施例の場合と同様に、液抜きヘッド１０５のガスパイプ８４、回収パイプ８７を上記第１実施例で示した洗浄カプセル６１の本体部６１Ａに係合させてから、両クランプ機構８３、８８によるガスパイプ８４、回収パイプ８７の保持状態を解放する。その後、制御装置７が、洗浄カプセル６１の蓋６１Ｂを閉めてから両三方切換弁９８、１２５を第２連通位置に切り換えるとともに、洗浄液の供給源９７を作動させる。
このような構成とした第２実施例においても上述した第１実施例の場合と同様の作用効果を得ることができる。
なお、第１実施例の場合には容器２の高さを変更する場合には、アダプタ４１１を交換する必要があったが、この第２実施例においては、そのような交換作業が必要ないので、その分だけ第１実施例の場合よりも、容器２の高さを変更する場合の型替作業が簡略となる。
なお、上記各実施例では、コンベヤ３は１列分だけ配設した場合について説明したが、大きさの異なる容器２ごとに複数列分平行に配設しても良い。すなわち、図２１に示すように、大きな容器を搬送する第１コンベヤ３Ａ、中程度の大きさの容器２を搬送する第２コンベヤ３Ｂ、さらに小さな容器を搬送する第３コンベヤ３Ｃを並列に配設しても良い。この場合には、第１コンベヤ３Ａ、第２コンベヤ３Ｂ、第３コンベヤ３Ｃの順序で容器を供給し、第１コンベヤ３Ａ上の大きな容器２から液抜きを行っているときに、第２コンベヤ３Ｂに中程度の大きさの容器２を供給する。そして、この後、第２コンベヤ３Ｂ上の容器２から液抜きを行っているときに、第１コンベヤ３Ａ上の空になった容器２を解放する。
さらに、上記各実施例では、液抜きヘッド５、１０５によってガラス製の容器から液抜きを行う場合について説明したが、アルミ缶内から液抜きを行う場合にも本発明の液抜きヘッド５、１０５を適用できる。その場合には、特開平７−３０９３９号公報に開示されているように、アルミ缶を逆さまにしてその底部を開口手段によって開口させて液抜きを行えばよい。
【００３７】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、液抜きヘッドをきわめて簡単に洗浄することができるという効果が得られる。また、容器の高さを変更する際の型替作業を簡略化することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す全体の平面図
【図２】図１の右側面図
【図３】図１の要部の左側面図
【図４】図３の右側面図
【図５】図１に示す実施例の概略の構成図
【図６】図４のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図
【図７】図６に示した構成部材の分解斜視図
【図８】図１の要部の右側面図
【図９】図８の右側面図
【図１０】図８のＸ−Ｘ線に沿う断面図
【図１１】図１０のＸＩ−ＸＩ線に沿う断面図
【図１２】液抜きヘッドを洗滌カプセルに収納した状態を示す断面図
【図１３】ホルダ６８の要部を拡大して示す図
【図１４】図１３のＸＩＶ−ＸＩＶ線に沿う断面図
【図１５】本発明の第２実施例を示す断面図
【図１６】図１５の右側面図
【図１７】本発明の第２実施例の全体の構成を示す構成図
【図１８】図１６のＸＶＩＩＩ−ＸＶＩＩＩ線に沿う断面図
【図１９】図１６の要部の拡大図
【図２０】図１９の要部の斜視図
【図２１】本発明の他の実施例を示す平面図
【符号の説明】
１ 液抜き装置 ２ 容器
３ コンベヤ ４ ロボット
５、１０５ 液抜きヘッド ６ 洗浄装置
Ａ 液抜きゾーン Ｂ 洗浄ゾーン
【産業上の利用分野】
本発明は液抜き装置に関し、より詳しくは、ロボットに保持した液抜きヘッドによって容器内から液体を抜き取る液抜き装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、充填量に過不足が生じた容器内から充填液を抜き取る液抜き装置は知られている（例えば、特公平１−５６９９６号公報、特開平２−１９１１９４号公報）。
このような従来の装置では、容器内から液抜きを行う液抜きヘッドを備えており、この液抜きヘッドが備えるノズルを容器内に挿入するとともに容器の口部を密封し、その状態において、容器内に圧力ガスあるいは圧縮空気を供給する様にしている。これにより、容器内の内部空間が加圧され、それに伴って容器内に貯溜されていた充填液がノズルを介して容器の外部に排出されて回収されるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来の装置では、液抜きヘッドは容器内から液抜きを行う液抜きゾーン内だけで作動されていたものである。そのため、液抜きヘッドを洗浄する場合には、液抜きヘッドの周囲の構成部材が邪魔になるとともに、それら液抜きヘッドの周囲の構成部材に洗浄液が飛散しないように注意する必要があった。したがって、従来では、液抜きヘッドの洗浄作業がきわめて煩雑であった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
このような事情に鑑み、本発明は、内部に液体を充填された容器を搬送するコンベヤと、コンベヤの搬送過程に設けたロボットと、このロボットに設けたクランプ手段によって着脱自在に保持されるとともに液抜きゾーンにおいて容器内の液体を抜き取る液抜きヘッドと、ロボットの可動領域内となる洗浄ゾーンに設けられて液抜きヘッドを洗浄する洗浄装置とを備え、
上記ロボットは液抜きヘッドをクランプ手段によって保持した状態で液抜きゾーンにおいて液抜きヘッドに容器内から液体を抜き取らせるとともに、上記ロボットは洗浄ゾーンにおいてクランプ手段による液抜きヘッドの保持状態を開放して洗浄装置内に液抜きヘッドを位置させるように構成した液抜き装置を提供するものである。
【０００５】
【作用】
このような構成によれば、液抜きヘッドを洗浄する場合には、クランプ手段による液抜きヘッドの保持状態を開放して液抜きヘッドを洗浄装置内に位置させればよい。したがって、液抜きヘッドをきわめて簡単に洗浄することができる。
【０００６】
【実施例】
以下図示実施例について本発明を説明すると、図１ないし図２において、１はガラス製の容器２内から充填液を抜き取る液抜き装置である。
液抜き装置１は、容器２を正立状態で下流側（図１の右方側）へ搬送するコンベヤ３と、コンベヤ３の一側側に配設されて液抜きゾーンＡと洗浄ゾーンＢとにわたって移動するロボット４と、このロボット４に保持されて液抜きゾーンＡ内で容器２内から充填液を抜き取る液抜きヘッド５と、コンベヤ３を挟んで上記ロボット４と反対側となる洗浄ゾーンＢに設けた洗浄装置６と、さらにロボット４および液抜きヘッド５等の作動を制御する制御装置７とを備えている。
コンベヤ３における上流側の位置には、従来公知のデキャッパ８を配置している。充填液の充填量の過不足が原因で通常の搬送ラインからリジェクトされた容器２は、コンベヤ３によって図示しない上流側の位置からデキャッパ８の位置まで縦一列で搬送され、その後、このデキャッパ８によって各容器２の上端口部からキャップが取り外されるようになっている。
【０００７】
ロボット４の隣接位置でその移動領域内のコンベヤ３上の領域を液抜きゾーンＡとしてあり、この液抜きゾーンＡを挟んでロボット４の反対側となるロボット４の移動領域内を洗浄ゾーンＢとしている。デキャッパ８によってキャップを取り外された容器２は、コンベヤ３によって縦一列で液抜きゾーンＡにむけて搬送されるようになっている。
液抜きゾーンＡに隣接する上流側の位置には、従来公知のロータリストッパ１１を配置してあり、相前後する容器２が相互に当接して一列で搬送されてくる容器２は、回転中のロータリストッパ１１と係合することで、強制的に所定間隔に離隔されて１グループ６本にグルーピングされるようになっている。このように最初の１グループ６本の容器２がグルーピングされると、ロータリストッパ１１が停止することにより、後続の容器２は、ロータリストッパ１１の上流側に強制的に停止されるようになっている。このようにして、１グループ６本の容器２がグルーピングされてから液抜きゾーンＡに搬送されると、液抜きゾーンＡに配設したストッパ１２によって停止されて位置決めされるようになっている。
図３ないし図４に示すように、コンベヤ３上には、左右一対の板状ガイド１０Ａ、１０Ｂを設けてあり、コンベヤ３上の容器２はこれら板状ガイド１０Ａ、１０Ｂによって両側部を支持されつつ液抜きゾーンＡに搬入されるようになっている。ストッパ１２は、コンベヤ３上の一側には長手方向の所定間隔ごとに設けた６台のエアシリンダ１２Ａと、各エアシリンダ１２Ａの先端部に固定した上下一対の係合ピン１２Ｂを備えている。
液抜きゾーンＡに６本の容器２が搬送されてくると、最も下流側のエアシリンダ１２Ａから順次隣接上流側のエアシリンダ１２Ａが作動されるので、各エアシリンダ１２Ａの各係合ピン１２Ｂが各容器２の前面側に突出して各容器２と当接するようになっている。これにより、液抜きゾーンＡの所定位置に６本の容器２が正立状態で停止されて、位置決めされるようになっている（図４）。
このようにして液抜きゾーンＡに容器２をストッパ１２で位置決めした後、ロボット４に保持した液抜きヘッド５によって各容器２内から一斉に充填液を抜き取るようにしている。各容器２内から充填液の抜き取りが終わると、各エアシリンダ１２Ａは同期して作動が停止されるので、各係合ピン１２Ｂが後退するようになっている。これにより、液抜きゾーンＡで空になった容器２は、下流側に搬送される一方、次の６本の容器２が液抜きゾーンＡに搬入されて上述したように突出する各係合ピン１２Ｂによって位置決めされるようになっている。
【０００８】
また、図３に示すように、本実施例のコンベヤ３は、左右一対の無端状ベルトによって構成している。そして、液抜きゾーンＡにおけるコンベヤ３の下方には、各容器２を押し上げるリフタ１４を昇降自在に設けている。リフタ１４はエアシリンダ１５に連動して昇降するようになっている。制御装置７によってエアシリンダ１５が作動されると、それに連動してリフタ１４が上昇される様になっている。これに伴って、コンベヤ３の載置面よりも上方までリフタ１４が突出して、容器２を上方へ押し上げるようになっている。各容器２の上端口部を液抜きヘッド５が備えるガイドコーン９内のシール部材に強く押圧させるようにしてあり、それによって、各容器２の上端口部の気密を確実に保持するようにしている。
次に図１ないし図４に示すように、本実施例のロボット４は、可動アーム４Ａを備えた従来公知の２軸型のものであり、この可動アーム４Ａの先端に液抜きヘッド５を着脱自在に取り付けている。
ロボット４は制御装置７によって作動を制御されるようになっており、制御装置７は、通常では液抜きゾーンＡ内に液抜きヘッド５を位置させているが、液抜きヘッド５を洗浄する際には、液抜きヘッド５を洗浄ゾーンＢの洗浄装置６の位置まで移動させ、そこで液抜きヘッド５を可動アーム４Ａから分離させるようにしている。なお、ロボット４の本体部分および可動アーム４Ａの構成は、例えば、特開平７−２２８３５４号等に開示されたものと同一なので、ここでの詳細な説明は省略する。
可動アーム４Ａの先端には、支持部材１７を揺動可能に取り付けてあり、この支持部材１７の前面に下方にむけてエアシリンダ１８を固定している。従来公知のものと同様に、可動アーム４Ａがどの位置に移動されたとしても支持部材１７およびエアシリンダ１８は鉛直方向に支持されるようになっている。また、支持部材１７の前面中央に板状のブラケット２１を一体に連結している。
【０００９】
エアシリンダ１８のピストンの先端（下端）に板状部材２２を水平に連結してあり、さらにこの板状部材２２の両端部の底面に鉛直下方にむけて左右一対の第１クランプ機構２３、２３を鉛直下方にむけて連結している。第１クランプ機構２３の構成は、従来公知のものであり、本体部に内蔵したエアシリンダ２３Ａと、それに連動して開閉される一対のクランプ部材２３Ｂを備えている。エアシリンダ１８および第１クランプ機構２３のエアシリンダ２３Ａの作動は、制御装置７によって制御されるようになっている。制御装置７によってエアシリンダ２３Ａを作動させるとクランプ部材２３Ｂが開放され、エアシリンダ２３Ａの作動が停止されるとクランプ部材２３Ｂが閉鎖される。そして、このクランプ部材２３Ｂによって、液抜きヘッド５が備える回収パイプ２５を把持している。
一方、ブラケット２１の下端の中央部に、第２クランプ機構２６を取り付けている。第２クランプ機構２６は、ブラケット２１の下端部に取り付けた上下一対のクランプ部材２６Ａ、２６Ｂを備えている。上方側のクランプ部材２６Ａは、ブラケット２１の下端部に固定しているが、下方側のクランプ部材２６Ｂはピンによってクランプ部材２６Ａに対して上下方向に揺動可能に取り付けられている。ブラケット２１の裏面には、鉛直下方にむけてエアシリンダ２７を取り付けてあり、このエアシリンダ２７のピストンを上記クランプ部材２６Ｂの後方端に揺動自在に連結している。
エアシリンダ２７の作動も制御装置７によって制御するようにしてあり、制御装置７によってエアシリンダ２７を作動させると、そのピストンが下降されるので、クランプ部材２６Ｂの先端部が上方にむけて揺動される。この状態で両クランプ部材２６Ａ、２６Ｂによって、液抜きヘッド５のガスパイプ２８を把持している。
他方、制御装置７がエアシリンダ２７の作動を停止させると、クランプ部材２６Ｂの先端が鉛直下方に向ける位置まで揺動されるので、両クランプ部材２６Ａ、２６Ｂによるガスパイプ２８の把持状態が開放されるようになっている。
上述のように、本実施例では、ロボット４の可動アーム４Ａに第１クランプ機構２３と第２クランプ機構２６とを配設し、それらによって液抜きヘッド５を着脱自在に保持している。
【００１０】
図３ないし図７に示すように、液抜きヘッド５は、下方側に配置した剛性を有するガスパイプ２８と、その上方側に配置した剛性を有する回収パイプ２５と、回収パイプ２５に取り付けた６本のノズル３１とを備えている。
回収パイプ２５の一端は閉鎖してあり、他端は可撓性を有する導管３２を介して回収タンク３３に接続している。回収パイプ２５の下面外周部には、長手方向の同一直線上の位置に所定のピッチで貫通孔２５Ａを穿設してあり、それらの貫通孔２５Ａにノズル３１の上方部を取り付けている。ノズル３１の寸法はすべて同一にしてあり、内径、外径および軸方向長さをすべて同一にしている。
図６ないし図７に示すように、ノズル３１の上端部には円周方向等間隔位置に細長い切欠き部３１ａを形成してあり、これら切欠き部３１ａの内方側に逆止弁としてのボール３５を収納している。ノズル３１を介して容器２内の充填液が回収パイプ２５に排出される際に、上記ボール３５によって回収パイプ２５からノズル３１側へ向けて充填液が逆流しないようにしている。なお、ノズル３１の内周部、すなわち切欠き部３１ａの上端内方には、環状部材３６を固定してあり、これによってボール３５がノズル３１から飛び出さないようにしている（図７）。
切欠き部３１ａの少し下方側となるノズル３１の外周部には、ナット部材３７を一体に形成してあり、このナット部材３７の上面に下方側よりも小径の小径部３７ａを一体に形成している。この小径部３７ａの上端外周部には、相互に１８０度ずれた位置に半径方向外方に突出する羽根状の係合部３７ｂを形成している。これら両係合部３７ｂは、回転方向の一端側から他端側へ徐々に厚さを小さくしている。また、小径部３７ａの上面に環状のシール部材３８を埋設している。また、ナット部材３７の下面にも環状のシール部材３９を埋設している。
【００１１】
他方、回収パイプ２５における貫通孔２５Ａの下端部から連続して、回収パイプ２５の下面外周部は、平坦面２５Ｂを形成するとともに、その平坦面２５Ｂの両側に一対の係合爪２５Ｃを形成している。
そして、上述したノズル３１における切欠き部３１ａを回収パイプ２５の貫通孔２５Ａに挿入し、かつシール部材３８を平坦面２５Ｂに下方側から当接させた状態において、スパナでナット部材３７を所要角度だけ回転させることにより、係合部３７ｂが係合爪２５Ｃと係合する。これによって、回収パイプ２５の貫通孔２５Ａの位置に各ノズル３１を一体に連結してあり、シール部材３８によって貫通孔２５Ａとノズル３１の外周部との間に液密を保持している。なお、回収パイプ２５からノズル３１を取り外す場合には、スパナでナット部材３７を所要角度だけ逆方向に回転させることにより、係合部３７ｂと係合爪２５Ｃとの係合状態を容易に解除することができるようになっている。
また、上記ナット部材３７の隣接下方側となるノズル３１の外周部には、筒状をしたアダプタ４１を装着している。アダプタ４１は、小さな容器２用と大きな容器２用の異なる軸方向長さのものを２種類を用意している。そして、処理すべき容器２の高さを変更する場合には、変更後の容器２の大きさに適合するアダプタ４１をノズル３１に装着するようにしている。なお、本実施では、ノズル３１に対するアダプタ４１の脱着は、ロボット４の可動アーム４Ａの昇降と平行移動とによって行う様にしてあり、詳細は後述する。
図５に示すように、上記導管３２の途中は、可撓性を有する別の導管４２を介して洗浄液の供給源４３に接続してあり、導管３２に導管４２を接続する箇所に第２切換弁としての三方切換弁４４を設けている。
【００１２】
供給源４３の作動と三方切換弁４４の作動は、制御装置７によって制御されるようになっており、通常では制御装置７は供給源４３の作動を停止させている。また、通常では、制御装置７は三方切換弁４４を第１連通位置に位置させているので、回収タンク３３と回収パイプ２５とを連通させている。他方、液抜きヘッド５を洗浄する際には、制御装置７が三方切換弁４４を第２連通位置に切り換えるので、回収パイプ２５と洗浄液の供給源４３とを連通させるようにしている。この時には、制御装置７が供給源４３を作動させるので、導管４２、３２を介して回収パイプ２５に洗浄液が給送もしくは洗浄液が回収されるようになっている。
図４に示すように、回収パイプ２５の長手方向の所定位置の２箇所に位置決め部としての環状溝２５Ｄを形成している。そして、上述した一対の第１クランプ機構２３，２３によって、各環状溝２５Ｄを把持している。
このように一対の第１クランプ機構２３，２３によって回収パイプ２５を把持した状態において、かつ回収パイプ２５を液抜きゾーンＡに位置させた状態では、各ノズル３１は液抜きゾーンＡに位置決めした各容器２の直上に位置するようになっている。
一方、ガスパイプ２８は、一端を閉鎖する一方、他端を可撓性を有する導管４５を介して炭酸ガスの供給源４６に接続している。導管４５の途中には可撓性を有する別の導管４７の一端を接続してあり、この導管４７の他端は上記洗浄液の供給源４３に接続している。導管４５に対する導管４７の接続箇所には、第１切換弁としての三方切換弁４８を設けている。また、導管４５における炭酸ガスの供給源４６の隣接位置には開閉弁５１を設けている。
三方切換弁４８および開閉弁５１の作動は制御装置７によって制御するようにしている。液抜きゾーンＡにおいて容器２内から充填液を抜き取る時には、制御装置７が三方切換弁４８を第１連通位置に位置させるとともに開閉弁５１を開放させるので、炭酸ガスの供給源４６からガスパイプ２８内に炭酸ガスが供給されるようになっている。
他方、液抜きヘッド５を洗浄ゾーンＢで洗浄する時には、制御装置７は三方切換弁４８を第２連通位置に位置させるとともに開閉弁５１を閉鎖させる。これにより、炭酸ガスはガスパイプ２８に供給されることはなく、その代わりに導管４７、４５を介してガスパイプ２８に洗浄液が供給されるようになっている。
【００１３】
ガスパイプ２８には、長手方向の等間隔位置の６箇所に半径方向に貫通する貫通孔２８Ａを穿設してあり、これら貫通孔２８Ａの上下の両端となるガスパイプ２８の外周部はそれぞれ水平な平坦面２８Ｃ、２８Ｃ’となるように切り欠いている（図７参照）。ガスパイプ２８の貫通孔２８Ａの内径は、上記ノズル３１の外径よりも所定寸法だけ大きく設定してあり、それによってノズル３１が貫通孔２８Ａを貫通できるようにしている。また、図７に示すように、下方側となる各平坦面２８Ｃ’の長手方向側の両側部には、一対の係合爪２８Ｄ、２８Ｄを形成している。
この各平坦面２８Ｃ’にそれぞれガイドコーン９を取り付けている。図６、図７に示すように、ガイドコーン９は上方側が小径となる段付筒状に形成してあり、下方側の内周部を円錐状のガイド部としている。このガイド部によって容器２の上端口部をガイドするようにしている。ガイドコーン９における上方側となる小径部の外周部には、上記ノズル３１側のナット部材３７と同様に一対の係合部９Ａ、９Ａを形成している。これら両係合部９Ａも、回転方向の一端側から他端側へ徐々に厚さを小さくしている。また、ガイドコーン９に下方側の大径部の外周面の全域には、滑り止めを形成している。ガイドコーン９の上面および内周面の上端部には環状のシール部材５２，５３を取り付けている。ガイドコーン９およびシール部材５２，５３の内径は、上記ノズル３１の外径よりも所定寸法だけ大きく設定している。
【００１４】
このように構成したガイドコーン９の上面をガスパイプ２８における下方側の平坦面２８Ｃ’に当接させてから、ガイドコーン９を所定角度だけ回転させると、両係合爪２８Ｄにガイドコーン９の両係合部９Ａが係合する。これにより、ガスパイプ２８にガイドコーン９を一体に連結している。この状態では、シール部材５２が平坦面２８Ｃ’に密着するので、平坦面２８Ｃ’とガイドコーン９の上面との間の気密が保持されている。なお、ガイドコーン９をガスパイプ２８から取り外す場合には、ガイドコーン９を所要角度だけ逆方向に回転させることにより、両係合部９Ａと両係合爪２８Ｄとの係合状態が解除されるので、きわめて容易にガイドコーン９をガスパイプ２８から取り外すことができる。
図４に示すように、ガスパイプ２８における外周部の軸方向中央部には、位置決め用の環状溝２８Ｅを形成してあり、この環状溝２８Ｅを上記ロボット４の第２クランプ機構２６によって把持している。このように第２クランプ機構２６によってガスパイプ２８を把持した状態で、ガスパイプ２８の各貫通孔２８Ａに各ノズル３１の下端部を上方側から貫通させてガイドコーン９内に位置させている。
液抜きヘッド５は上述したように構成している。
液抜きゾーンＡにおける液抜き開始前の状態では、液抜きヘッド５は液抜きゾーンＡにおける上方位置に支持されており、またエアシリンダ１８は作動されていない。そのため、回収パイプ２５は、図４の中心線よりも右側に示したように、ガスパイプ２８に対して上昇端に位置している。
この状態おいて、可動アーム４Ａによって液抜きヘッド５全体が所定量だけ下降されると、液抜きゾーンＡに位置決めされた容器２の上端口部にガイドコーン９が被さるとともに、シール部材５３が容器２の上端口部に接触する。
この後、制御装置７が各エアシリンダ１５を同期して作動させるので、リフタ１４によって各容器２が上方に押し上げられる。これにより各容器２の上端口部がシール部材５３と強く密着するので、各容器２の上端口部とガイドコーン９の内周部との間の気密が確実に保持される。
この状態から、制御装置７によってエアシリンダ１８が作動されると、回収パイプ２５がガスパイプ２８および容器２に対して下降されて、アダプタ４１の下面がガスパイプ２８側の平坦面２８Ｃに当接する下降端位置で停止する（図４の中心線より左方側の箇所を参照）。
この状態となれば、アダプタ４１の下面がガスパイプ２８側の平坦面２８Ｃに密着して、それらの間の気密が保持されるとともに、容器２内に挿入されたノズル３１の下端部は、容器２内の底部の近接位置に位置する。なお、上記アダプタ４１は省略しても良い。その場合には、ナット部材３７の下面に設けたシール部材３９がガスパイプ２８側の平坦面２８Ｃに密着することになる。
【００１５】
このように回収パイプ２５を下降させてノズル３１を容器２内に挿入した状態において、制御装置７が開閉弁５１を所定時間だけ開放させるようにしている。開閉弁５１が開放されると、ガスパイプ２８内に炭酸ガスが供給され、ガスパイプ２８内に供給された炭酸ガスは、ノズル３１の外周部とそれを囲繞する貫通孔２８Ａ、シール部材５２、ガイドコーン９の内周部、シール部材５３との間に維持された空間を介して容器２内に供給される。これにより、容器２の内部空間の圧力が上昇するので、容器２内に溜っていた充填液がノズル３１の内部空間を介して回収パイプ２５内に押し出された後、導管３２を介して回収タンク３３内に回収されるようになっている。
このようにして、液抜きゾーンＡに停止させた一列分６本の容器２は、開閉弁５１が開閉される間に、上記液抜きヘッド５によって開閉弁５１が開放される所定時間の間に充填液を抜き取られるようになっている。
この後、エアシリンダ１８の作動が停止されて元の高さ位置に回収パイプ２５およびノズル３１が上昇するので、各ノズル３１が容器内から抜き取られる（図４の中心線より右方側の状態）。
さらに、この後、コンベヤ３下方のエアシリンダ１５の作動が停止されて、リフタ１４が下降し、容器２の底部から離隔する。その後、アーム４Ａによって液抜きヘッド５全体が上昇されるので、各ガイドコーン９が各容器２の上端口部から離隔する。また、制御装置７はエアシリンダ１２Ａの作動を停止させるので、ストッパ１２による容器２の保持状態が解放される。
したがって、液抜きが終了して空になった６本の容器２は、コンベヤ３によって液抜きゾーンＡの下流側へ搬送される。この後、新たな６本の容器２が液抜きゾーンＡに搬送されると、上述したようにして液抜きヘッド５によって新たな６本の容器２内から充填液が抜き取られる。
本実施例では、上述のように液抜きゾーンＡ内において６本の容器２内から一斉に充填液を抜き取るようにしているが、液抜きヘッド５を洗浄する場合には、液抜きヘッド５を洗浄ゾーンＢ内の洗浄装置６の位置まで移動させるようにしている。また、その際、両クランプ機構２３，２６による回収パイプ２５およびガスパイプ２８の保持状態を解放することによって、液抜きヘッド５をロボット４の可動アーム４Ａから完全に分離させるようにしている。これによって、液抜きヘッド５全体を効率的に洗浄するとともに、ロボット４の可動アーム４Ａが洗浄液によって濡れないようにしている。
【００１６】
次に、図５、図８ないし図１２によって洗浄ゾーンＢに設けた洗浄装置６を説明する。洗浄装置６は、液抜きヘッド５を収納して洗浄する洗浄カプセル６１と、この洗浄カプセル６１内と液抜きヘッド５へ洗浄液を供給する供給源４３を備えている。
洗浄カプセル６１は、上面が開口した箱形の本体部６１Ａと、この本体部６１Ａの上面の開口部を閉鎖する蓋６１Ｂとを備えている。本体部６１Ａの底部は断面を円弧状に形成している。本体部６１Ａの前方壁部６１ｂの上端の高さは、後方壁部６１ｃの上端の高さよりも低くしているので、本体部６１Ａの両側部の上端は、前方壁部６１ｂ側の高さが徐々に低くなるように傾斜している。つまり、本体部６１Ａの方形となる上端縁部（開口部）は、前方壁部６１ｂ側が後方壁部６１ｃよりも低くなるように傾斜している。また、本体部６１Ａの底部も、前方壁部６１ｂ側が後方壁部６１ｃよりも低くなるように傾斜させている。そして、前方壁部６１ｂの下端中央部に排出口６１ａを形成してあり、洗浄後の洗浄液は排出口６１ａを介して本体部６１Ａ外に排出される。
このように形成した本体部６１Ａの上端縁部（開口部）の高さに合わせて、蓋６１Ｂは、上記前方壁部６１ｅの高さを、それと反対側となる後方壁部６１ｆの高さよりも高くしてあるので、蓋６１Ｂの両側の壁部の形状は概略三角形となっている（図９）。したがって、蓋６１Ｂの壁部の下端部は、本体部６１Ａ側の上端縁部（開口部）と隙間なく重合するようになっている。
蓋６１Ｂにおけるロボット４側となる一側の壁部は、本体部６１Ａの壁部に揺動可能に取り付けている（図２、図８）。本体部６１Ａの壁部に上方を向けてエアシリンダ６２を取り付けてあり、このエアシリンダ６２のピストンを蓋６１Ｂ側の連結部６１ｄにピン６３を介して揺動自在に取り付けている。
エアシリンダ６２の作動は制御装置７によって制御されるようになっており、制御装置７は通常ではエアシリンダ６２の作動を停止させている。この時には、図９に示すように蓋６１Ｂの壁部の下端部が、本体部６１Ａの上端縁部に重合して、本体部６１Ａの上方開口を全て覆うことができる。これに対して、制御装置７がエアシリンダ６２を作動させてそのピストンを後退させると、蓋６１Ｂがピン６３を中心として９０度回転されて鉛直方向に支持される（図２）。これにより、本体部６１Ａの上方開口が開放される様になっている。
【００１７】
図８に示すように、蓋６１Ｂの前方壁部６１ｅおよびそれと後方壁部６１ｆの下端中央部に、半円形の係合部６１ｇをそれぞれ形成してあり、また、本体部６１Ａの前方壁部６１ｂおよび後方壁部６１ｃの上端中央部に半円形の係合部６１ｈを形成している。
【００１８】
次に、図１０ないし図１２に示すように、本体部６１Ａ内の両側の壁部の隣接位置には、上下一組の洗浄パイプ６４を所定の高さで配置している。洗浄パイプ６４の一端は閉鎖する一方、洗浄パイプ６４の他端は可撓性を有する導管６５によって上記導管４７に接続している。つまり、上記導管６５、４７を介して洗浄液を洗浄パイプ６４に供給することができる。
各洗浄パイプ６４には、洗浄カプセル６１内に保持された状態の液抜きヘッド５に向けて複数のノズル６４Ａを設けている。したがって、各洗浄パイプ６４内に洗浄液が給送されると、各ノズル６４Ａから液抜きヘッド５の表面に洗浄液を噴射することができる。
さらに、洗浄カプセル６１における中央の底部に近い位置に、別の洗浄パイプ６６を水平に支持している。洗浄パイプ６６の一端は閉鎖してあり、洗浄パイプ６６の他端は可撓性を備える導管６７によって上記導管４７に接続している。したがって、上記洗浄パイプ６４に洗浄液が供給されるときには、洗浄パイプ６４にも洗浄液が供給されるようになっている。
洗浄パイプ６６における上面の一直線上に上記各ノズル３１の位置に合わせて、円形の係合孔６６Ａを形成している。係合孔６６Ａの内径は、シール部材を介して各ノズル３１の下端の外径よりも僅かに小さな寸法に設定している。
そして、本体部６１Ａに液抜きヘッド５を保持させた際には、鉛直下方を向けた各ノズル３１の下端部が、洗浄パイプ６６の係合孔６６Ａに嵌合されるようになっている（図１２参照）。
なお、図１２に示すように、本実施例では、本体部６１Ａの所定箇所にエアシリンダ７０を内方側にむけて設けてあり、このエアシリンダ７０を作動させて、そのピストンをガスパイプ２８の一端に係合させるようにしている。これにより、本体部６１Ａの前方壁部６１ｂの係合部６１ｈへの係合と協働してガスパイプ２８の両端部が所定高さに支持されるようになっている。
ここで、洗浄カプセル６１内への液抜きヘッド５を収納する場合には、先ず、蓋６１Ｂを開けた状態において、ロボット４が液抜きヘッド５を洗浄カプセル６１の上方まで平行移動させてから所要量だけ下降させると、またこれと同時に制御装置７がエアシリンダ１８を作動させる。そのため、液抜きヘッド５が本体部６１Ａ内に挿入されて、下方側のガスパイプ２８の外周部が本体部６１Ａの前方壁部６１ｂの係合部６１ｈに係合する。また、回収スパイプ２５およびノズル３１が下降されるので、回収パイプ２５の外周部が本体部６１Ａの後方壁部６１ｃの係合部６１ｇに係合する様になっている。また、各ノズル３１の下端部が、洗浄パイプ６６の係合孔６６Ａに嵌合される（図１２参照）。
この状態となると、制御装置７は第１クランプ機構２３による回収パイプ２５の保持状態を解放させると同時に、第２クランプ機構２６によるガスパイプ２８の保持状態を解放させる。これによって、ロボット４の可動アーム４Ａと液抜きヘッド５とが分離される。
この状態から制御装置７がエアシリンダ６２をさせるので、蓋６１Ｂが閉鎖される。これに伴って蓋６１Ｂの係合部６１ｇの一方が回収パイプ２５の外周部に上方から係合し、また他方の係合部６１ｇがガスパイプ２８に上方から係合する（図１２参照）。つまり、上下位置の係合部６１ｇ、６１ｈによって回収パイプ２５とガスパイプ２８とが保持されるとともに、本体部６１Ａの上面開口が完全に密閉されて、液抜きヘッド５が洗浄カプセル６１内に完全に収納される。
【００１９】
さらに、図１１に示すように、本体部６１Ａ内には、その両側の壁部と平行に板状をした一対のホルダ６８、６９を水平に固定して設けている。ホルダ６８、６９における同側側となる縁部には、６本のノズル３１のピッチに合わせて半円形の凹部６８ａ、６９ａを形成している。
また、図１３および図１４に示すように、アダプタ４１の外周部には、環状溝４１ａを形成している。一方のホルダ６８の凹部６８ａに環状溝４１ａを係合させて小さな容器２用のアダプタ４１を保持させるようにしてあり、他方のホルダ６９の凹部６９ａに大きな容器２用のアダプタ４１を保持させるようにしている。
制御装置７には、洗浄カプセル６１の位置や高さおよび各ホルダ６８、６９の配置位置や高さ等のロボット４の可動アーム４Ａを作動させるための必要なデータを予め記憶させてあり、制御装置７は、ロボット４によって次のようにして液抜きヘッド５の各ノズル３１にアダプタ４１の着脱を行う。
すなわち、アダプタ４１の着脱を行う前の状態において、一方のホルダ６８の凹部６８ａには、最初に液抜きを行う小さな容器２の高さに適合する長さのアダプタ４１を保持させてあり、他方のホルダ６９の凹部６９ａには、次に液抜きを行う予定の大きな容器２の高さに適合する長さのアダプタ４１を保持させている。
そして、蓋６１Ｂを開けた状態において、洗浄カプセル６１の本体部６１Ａにエアシリンダ１８の作動を停止させ回収パイプ２５を上昇端に位置させた状態で液抜きヘッド５を下降させて、先ずガスパイプ２８を本体部６１Ａ内に支持させる。この後、制御装置７が下方側の第２クランプ機構２６によるガスパイプ２８の把持状態を解放させる。その後、可動アーム４Ａによって回収パイプ２５およびノズル３１をガスパイプ２８に対して上昇させて、ノズル３１の下端部をガスパイプ２８から離脱させる。
【００２０】
この後、一方のホルダ６８の凹部６８ａの上方まで可動アーム４Ａによってノズル３１および回収パイプ２５を移動させた後、所要量だけ下降させる。これにより、ホルダ６８の凹部６８ａに保持されているアダプタ４１内に上方側から各ノズル３１を貫通させて、ナット部材３７と当接する位置にアダプタ４１を装着させる。可動アーム４Ａによってノズル３１および回収パイプ２５を水平移動させて、アダプタ４１をホルダ６８の凹部６８ａから離隔させる。
この後、可動アーム４Ａによってガスパイプ２８の上方までノズル３１および回収パイプ２５を移動させてから再度下降させてノズル３１の下端部をガスパイプ２８の貫通２８孔Ａに貫通させ、その後、ガスパイプ２８を第２クランプ機構２６によって把持させる。このようにして、ガスパイプ２８と回収パイプ２５の間となるノズル３１の上方外周部にアダプタ４１を装着するようにしている。
他方、アダプタ４１を交換する時には、上述とは逆の作業過程を経て、それまでノズル３１していたアダプタ４１をホルダ６８に係合させる。
その後、上述した装着時の作業過程と同様にして、他方のホルダ６９の凹部６９ａに保持していたアダプタ４１を各ノズル３１に装着するようにしている。
このように、本実施例では、容器２の高さを変更する場合には、ロボット４によるアーム４Ａの移動だけによって、新たな容器２に適合するアダプタ４１をノズル３１に装着することができる。つまり、現場の作業者は、容器２の高さを変更する場合において、アダプタ４１の交換やノズル３１の交換といった型替作業を行う必要がない。
【００２１】
（作動説明）
以上の構成において、液抜きヘッド５は、第１クランプ機構２３によって回収パイプ２５を保持するとともに、第２クランプ機構２６によってガスパイプ２８を保持し、ノズル３１には、必要に応じて容器２に対応するアダプタ４１を装着している。この状態における液抜きヘッド５がガスパイプ２８に対して回収パイプ２５を上昇端に位置させた状態で液抜きゾーンＡの上方位置に待機している。また、図５に示した両三方切換弁４４、４８は第１連通位置に位置し、開閉弁５１が閉鎖された状態で、洗浄液の供給源４３は停止している。
この状態において、コンベヤ３によって液抜きゾーンＡに６本の容器２が搬送されてくると、制御装置７は各エアシリンダ１２Ａを順次作動させるので、各エアシリンダ１２Ａに設けた係合ピン１２Ｂによって容器２は液抜きゾーンＡに正立状態で停止されて位置決めされる（図４）。
この後、可動アーム４Ａによって液抜きヘッド５全体が下降されるので、先ずガスパイプ２８に設けた各ガイドコーン９が各容器２の上端口部に被さるとともに、その上端口部にシール部材５３が接触する。また、この時には、制御装置７によってコンベヤ３下方に設けたエアシリンダ１５が作動されるので、リフタ１４によって各容器２が上方へ突き上げられる。これにより、各容器２の上端口部がシール部材５３に強く接触して、接触部の気密が確実に保持される。
【００２２】
この後、制御装置７がエアシリンダ１８を作動させて回収パイプ２５およびノズル３１が下降されるので、各ノズル３１の下端部が各容器２内に挿入されるとともに、各アダプタ４１の下方端面がガスパイプ２８の平坦面２８Ｃに圧接する。これにより、ガスパイプ２８の平坦面２８Ｃ側の貫通孔２８Ａとノズル３１との間の気密が保持される（図４の中心線より左方側の状態）。また、この状態では、各ノズル３１の下端部は各容器２内の底部に近接して位置している。
この後、制御装置７は開閉弁５１を所定時間だけ開放させる。そのため、供給源４６の炭酸ガスが導管４５を介してガスパイプ２８に導入されてから各容器２内に導入される。これにより、各容器２内の内部空間の圧力が上昇するので、容器２内に貯溜されている充填液は各ノズル３１を介して回収パイプ２５へ押し上げられた後、導管３２を介して回収タンク３３に回収される（図５の上方側に示す状態）。なお、本実施例では、各容器２内に最大限の充填液が貯溜されていることを想定し、最大限の充填液を容器２の外部へ確実に排出できるだけ上記開閉弁５１を開放させるようにしている。
このようにして、液抜きゾーンＡにおいて、液抜きヘッド５が６本の容器２内から充填液を抜き取るようにしている。この後、エアシリンダ１８の作動が停止されて元の高さ位置に回収パイプ２５およびノズル３１が上昇するので、各ノズル３１が容器内から抜き取られる（図４の中心線より右方側の状態）。
さらに、この後、コンベヤ３下方のエアシリンダ１５の作動が停止されて、リフタ１４が下降し、容器２の底部から離隔する。その後、可動アーム４Ａによって液抜きヘッド５全体が上昇されるので、各ガイドコーン９が各容器２の上端口部から離隔する。また、制御装置７はエアシリンダ１２Ａの作動を停止させるので、ストッパ１２による容器２の保持状態が解放される。
したがって、液抜きが終了して空になった６本の容器２は、コンベヤ３によって液抜きゾーンＡの下流側へ搬送される。この後、新たな６本の容器２が液抜きゾーンＡに搬送されると、上述したようにして液抜きヘッド５によって新たな６本の容器２内から充填液が抜き取られる。
【００２３】
容器２の大きさを変更する場合には、制御装置７に容器２を変更することを入力する。制御装置７はロボット４の作動を制御して、洗浄ゾーンＢの位置まで液抜きヘッド５を移動させて、必要に応じて現在ノズル３１に装着しているアダプタ４１を洗浄カプセル６１内の一方のホルダ６８に係合させて取り外した後、ホルダ６９に保持した新たなアダプタ４１をノズル３１に装着させる。
次に、制御装置７は、液抜きゾーンＡにおいて液抜きヘッド５が昇降するための可動アーム４Ａの昇降量を新たな容器２に適合する昇降量に調整する。また、新たな容器２の大きさに適合するアダプタ４１をノズル３１に装着しているので、液抜きヘッド５を下降させてノズル３１を新たな容器２内に挿入した際には、ノズル３１の下端部は、変更される容器２内の底部に近接して位置する。
したがって、容器２の大きさを変更しても、液抜きゾーンＡにおいて液抜きヘッド５によって新たな容器２内から液抜きを行うことができる。
次に、液抜きゾーンＡ内において液抜きヘッド５によって順次６本の容器２から液抜きを行った後、液抜きヘッド５を洗浄する場合には、先ず、可動アーム４Ａによって液抜きヘッド５を液抜きゾーンＡ上から洗浄ゾーンＢまで移動させる。この時には洗浄カプセル６１の蓋６１Ｂは開放されている。
この状態から制御装置７は、液抜きヘッド５を図４の中心線より右方側に示す状態において、つまり、ガスパイプ２８に対して回収パイプ２５を上昇端に位置させた状態において、洗浄カプセル６１の上方に移動させたのち所要量だけ下降される。
これにより、ガスパイプ２８が本体部６１Ａの一方の係合部６１ｈに上方から係合するとともに、エアシリンダ７０（図１２）を作動させてガスパイプ２８を固定する。これと同時に、エアシリンダ１８が作動されて回収パイプ２５およびノズル３１が下降されるので、回収パイプ２５が本体部６１Ａの他方の係合部６１ｈに係合するとともに、各ノズル３１の下端部が洗浄パイプ６６の貫通孔６６Ａに嵌合される（図５の下方側の状態および図１２参照）。
この後、制御装置７はエアシリンダ６２を作動させるので、蓋６１Ｂが閉鎖される（図１２参照）。
この状態では、各アダプタ４１の下方の端面はガスパイプ２８の平坦面２８Ｃと接触していないので、ガスパイプ２８の貫通孔２８Ａとそれを貫通したノズル３１の外周部との間に間隙が維持されている。
この後、制御装置７は両三方切換弁４４、４８を第２連通位置に切り換えるとともに、洗浄液の供給源４３を作動させる。
【００２４】
これにより、洗浄液の供給源４３から導管４５、４７、６５、６７を介してガスパイプ２８および洗浄パイプ６４、６６に洗浄液が給送される。ガスパイプ２８内に給送された洗浄液は、ノズル３１の外周部とガスパイプ２８の貫通孔２８Ａとの間隙を介してガスパイプの外部に噴出する。これにより、ガスパイプ２８内、ガイドコーン９が洗浄される。
また、洗浄パイプ６４に給送された洗浄液は、ノズル６４Ａから噴出してガスパイプ２８、ノズル３１、アダプタ４１および回収パイプ２５の外面を洗浄する。さらに、洗浄パイプ６６に給送された洗浄液は、各ノズル３１内に給送されてからボール３５を押し上げて回収パイプ２５に排出され、その後、導管３２、４２を介して供給源４３に貫流するようになっている。
これにより、ノズル３１の内周部、上端とボール３５および回収パイプ２５の内部が洗浄される。また、洗浄カプセル６１内に流下した洗浄液は、排出口６１ａから洗浄カプセル６１の外部に排出されて、図示しない回収容器に回収される。
このようにして洗浄カプセル６１内に液抜きヘッド５を収納して洗浄を行ったら、制御装置７は、エアシリンダ６２の作動させるので蓋６１Ｂが開放される。その後、制御装置７は、洗浄カプセル６１の上方に待機させていたロボット４の可動アーム４Ａを下降させて、第２クランプ機構２６によってガスパイプ２８を把持するとともに、エアシリンダ１８を作動させて板状部材２２を下降させるとともに第１クランプ機構２３によって回収パイプ２５を把持する。これによって、ロボット４の可動アーム４Ａの先端に液抜きヘッド５が保持される。
この後、エアシリンダ１８の作動を停止させることにより回収パイプ２５が上昇されて、各ノズル３１の下端部が洗浄パイプ６６の係合孔６６Ａから抜き取られるとともに、係合部６１ｈから回収パイプ２５が離隔する。さらに本体部６１Ａのエアシリンダ７０の作動を解除させた後、さらに、ロボット４の可動アーム４Ａが上昇することにより係合部６１ｈからガスパイプ２８が離隔する。
この後、液抜きヘッド５は、可動アーム４Ａによって液抜きゾーンＡまで移動されて、上述したように液抜きゾーンＡにおいて順次１グループ６本の容器２から充填液を抜き取りを行う。
【００２５】
上述したように本実施例では、処理すべき容器２の大きさを変更する場合であっても、ロボット４による液抜きヘッド５の昇降量を変更するとともに、ノズル３１に装着するアダプタ４１を交換するだけでよい。つまり、容器２の大きさを変更する場合には、作業者がノズル３１等の交換といった型替を行う必要がない。したがって、本実施例によれば、容器２の大きさを変更する際の型替作業をほとんど行う必要がなく、したがって、従来に比較して容器２の大きさを変更する際の型替作業がきわめて簡単なものとなる。
また、容器２の大きさを変更する場合に、現場の作業者は液抜きヘッド５に手を触れる必要がないので、液抜きヘッド５の構成部材が汚染されることを防止できる。
また、液抜きヘッド５を洗浄する際には、可動アーム４Ａから分離させて洗浄カプセル６１内で洗浄するので、作業者の手を煩わせることなくきわめて簡単に液抜きヘッド５を洗浄することができる。また、このように可動アーム４Ａと液抜きヘッド５とを分離させて液抜きヘッド５を洗浄するので、可動アーム４Ａに洗浄液が飛散するようなことはない。
【００２６】
（第２実施例）
次に、図１５ないし図１９は、ロボット４の可動アーム４Ａに保持する液抜きヘッド１０５に関する第２実施例を示したものである。この第２実施例においては、上記第１実施例と同様に、液抜きヘッド１０５をロボット４の可動アーム４Ａに着脱自在に保持するとともに、図１５に想像線で示すように容器２を反転させた状態において容器２内から充填液を抜き取るように構成したものである。
図１５ないし図１６に示すように、液抜きゾーンＡには上記第１実施例の場合と同様のストッパ１１２を設けてあり、液抜きゾーンＡに６本の容器２が搬送されてくると、エアシリンダ１１２Ａによって係合ピン１１２Ｂが前進されて、各係合ピン１１２Ｂが相前後する容器２の間に挿入されて各容器２が停止される。これにより、液抜きゾーンＡの所定位置に６本の容器２が正立状態で停止されて、位置決めされるようになっている（図１５、図１６）。
このようにして液抜きゾーンＡに容器２内を位置決めした後、可動アーム４Ａに保持した液抜きヘッド１０５によって各容器２内から一斉に充填液を抜き取るようにしている。
【００２７】
ロボット４の可動アーム４Ａの先端には、板状の支持部材７１を鉛直方向に取り付けてあり、さらにこの支持部材７１の前面にブラケット７２を介して下方にむけてモータ７３を固定している。また、ブラケット７２の下端部に回転軸７４を回転自在に軸支している。モータ７３の駆動軸にウオーム７５を嵌着しているとともに、回転軸７４の中央部にはギヤ７６を嵌着してあり、このギヤ７６を上記モータ７３側のウオーム７５に噛合させている。
回転軸７４の両端部には、一対のブラケット７７、７７を固定してあり、さらにこれら一対のブラケット７７、７７の上部にわたって板状部材７８を固定している。
板状部材７８の前面にエアシリンダ８１を下方にむけて取り付けてあり、エアシリンダ８１のピストンの先端（下端）に板状部材８２を水平に連結している。この板状部材８２の両端部の底面に鉛直下方にむけて左右一対の第１クランプ機構８３、８３を鉛直下方にむけて連結している。
第１クランプ機構８３の構成は、従来公知のものであり、本体部に内蔵したエアシリンダ８３Ａによって開閉される一対の可動クランプ部材８３Ｂを備えている。第１クランプ機構８３が備えるエアシリンダ８３Ａの作動は、制御装置７によって制御されるようになっている。この制御装置７によってエアシリンダ８３Ａを作動させることにより、可動クランプ部材８３Ｂを開閉させることができる。この可動クランプ部材８３Ｂによって、液抜きヘッド１０５のガスパイプ８４を把持している。
【００２８】
両ブラケット７７の前方部は、固定クランプ部材７７Ａを兼ねており、この固定クランプ部材７７Ａの下方側にピンによって可動クランプ部材８５を揺動可能に取り付けている。
板状部材７８の裏面の両側部側には、鉛直下方にむけて一対のエアシリンダ８６を取り付けてあり、このエアシリンダ８６のピストンを上記可動クランプ部材８５の末端に揺動可能に連結している。
このエアシリンダ８６の作動も制御装置７によって制御するようにしてあり、制御装置７によってエアシリンダ８６が作動されてピストンが下降されると、それに連動して、可動クランプ部材８５の先端部側が上方にむけて揺動されるので、固定クランプ部材７７Ａと可動クランプ部材８５とによって、液抜きヘッド１０５の回収パイプ８７を把持することができる様になっている。
他方、制御装置７がエアシリンダ８６の作動を停止させると、可動クランプ部材８５の先端側が下降するので、固定クランプ部材７７Ａと可動クランプ部材８５による回収パイプ８７の把持状態が開放されるようになっている。
上記固定クランプ部材７７Ａと可動クランプ部材８５およびエアシリンダ８６によって第２クランプ機構８８を構成している。
上述のように、本実施例では、ロボット４の可動アーム４Ａの先端に第１クランプ機構８３と第２クランプ機構８８とを設けてあり、これらによって液抜きヘッド１０５を保持している。
【００２９】
液抜きヘッド１０５の構成は後述するが、本実施例では、モータ７３が作動されない状態では、図１５および図１６に実線で示したように、板状部材７８が鉛直方向に支持されており、これに伴って、液抜きヘッド１０５が備えるノズル９１も鉛直下方にむけて支持されている。本実施例では、この状態を板状部材７８の通常位置としている。これに対して、制御装置７によってモータ７３が所定量だけ回転されると、ウオーム７５とギヤ７６とが連動しているので、板状部材７８および液抜きヘッド１０５が回転軸７４を回転中心として、図１５において時計方向に所定角度（１３５度）だけ回転される。この状態を板状部材７８の反転位置としてあり、この時には液抜きヘッド１０５によって保持した容器２がその口部を下方に向けた状態に支持されるようになっている（図１５の想像線参照）。
図１５ないし図１８に示すように、本実施例の液抜きヘッド１０５は、下方側に配置した剛性を有する回収パイプ８７と、上方側に配置した剛性を有するガスパイプ８４と、このガスパイプ８４に取り付けた６本のノズル９１とを備えている。
ガスパイプ８４の一端は閉鎖してあり、他端は可撓性を有する導管９２を介して炭酸ガスの供給源９３に接続している。
【００３０】
ガスパイプ８４には、長手方向の同一直線上の位置に所定のピッチで貫通孔８４Ａを穿設してあり、それらの貫通孔８４Ａにノズル９１の上端部を連結部材９４によって気密を保持して取り付けている。ノズル９１の寸法はすべて同一にしてあり、内径、外径および軸方向長さをすべて同一にしている。連結部材９４の下面には、ノズル９１を囲繞してシール部材９５を一体に接着している。
図１７に示すように、上記導管９２の途中は、可撓性を有する別の導管９６を介して洗浄液の供給源９７に接続してあり、導管９２に導管９６を接続する箇所に三方切換弁９８を設けている。炭酸ガスの供給源９３の隣接位置となる導管９２には開閉弁１２１を設けている。開閉弁１２１、洗浄液の供給源９７および三方切換弁９８の作動は制御装置７によって制御されるようになっている。
容器２内から充填液を抜き取る通常の状態では、制御装置１７は、三方切換弁９８を第１連通位置に位置させているので、炭酸ガスの供給源９３とガスパイプ８４とが連通出来るようになっている。そして、この状態において、制御装置７が開閉弁１３１を所定時間だけ開放させることにより、炭酸ガスの供給源９３からガスパイプ８４に炭酸ガスを供給することができる。
他方、液抜きヘッド１０５を上記第１実施例と同様の洗浄装置によって洗浄する際には、制御装置７が三方切換弁９８を第２連通位置に位置させるとともに、洗浄液の供給源９７からガスパイプ８４に洗浄液が供給もしくは排出されるようになっている。
【００３１】
一方、回収パイプ８７は、一端を閉鎖する一方、他端を可撓性を有する導管１２２を介して充填液の回収タンク１２３に接続している。導管１２２の途中には可撓性を有する別の導管１２４の一端を接続してあり、この導管１２４の他端は、上記洗浄液の供給源９７に接続している。導管１２２に対する導管１２４の一端の接続箇所には、三方切換弁１２５を設けている。
三方切換弁１２５の作動は制御装置７によって制御するようにしている。液抜きゾーンＡにおいて容器２内から充填液を抜き取る時には、三方切換弁１２５を第１連通位置に位置させてタンク１２３と回収パイプ８７とを連通させる様にしている。
他方、液抜きヘッド１０５を洗浄ゾーンＢで洗浄する時には、制御装置７は三方切換弁１２５を第２連通位置に位置させる。これにより、洗浄液の供給源９７と回収パイプ８７とが連通して、回収パイプ８７内に洗浄液が供給されるようになっている。
回収パイプ８７には、長手方向の等間隔位置に貫通孔８７Ａを穿設してあり、この貫通孔８７Ａの上下の両端となる回収パイプ８７の外周部はそれぞれ水平な平坦面８７Ｂ、８７Ｂ’となるように切り欠いている。回収パイプ８７の貫通孔８７Ａの内径は、上記ノズル９１の外径よりも所定寸法だけ大きく設定している。また、回収パイプ８７の外周部の長手方向所定位置の２箇所に環状溝８７Ｃを形成してあり、これらの環状溝８７Ｃを上記第２クランプ機構８８で把持している。そして、各ノズル９１の下端部を上方側から回収パイプ８７の貫通孔８７Ａに挿入している。
【００３２】
図１８、図１９に示すように、回収パイプ８７の下方側となる各平坦面８７Ｂ’の長手方向側の両側部には、一対の係合爪８７Ｄ、８７Ｄを形成している。
そして、各平坦面８７Ｂ’に容器２の上端部を把持する従来公知のグリップ部材１２６を取り付けている。グリップ部材１２６は段付の円筒状に形成してあり、その上方外周部には、半径方向外方に伸びる一対の係合部１２６Ａを形成している。グリップ部材１２６の上端面を各平坦面８７Ｂ’に当接させてからグリップ部材１２６を所定角度だけ回転させることにより、一対の係合部１２６Ａを一対の係合爪８７Ｄに係合させることで、グリップ部材１２６を回収パイプ８７に連結している。なお、グリップ部材１２６を逆方向に回転させることで、一対の係合部１２６Ａと係合爪８７Ｄとの連結状態を容易に解除することができる。
グリップ部材１２６の上方内周部には、環状のシール部材１２７を取り付けてあり、その下方側に環状の把持部材１２８、ピストン１３１、ガイドコーン１３２を設けている。ピストン１３１はばね１３３によって常時下方に付勢されており、ピストン１３１の隣接下方側には圧力室１３４を形成している。圧力室１３４は図示しない導管を介して圧縮空気の供給源に連通しており、制御装置７が所要時に供給源から圧力室１３４に圧縮空気を供給すると、ピストン１３１が上昇されて把持部材１２８が縮径されて容器２の上端口部を把持する。他方、制御装置７が供給源から圧力室１３４への圧縮空気の供給を停止すると、ピストン１３１が下降して把持部材１２８が拡径し、容器２の上端口部の把持状態を解除する。
このように形成した回収パイプ８７の貫通孔８７Ａに上方側からノズル９１の下端部を貫通させている。エアシリンダ８１が作動されていない状態では、ガスパイプ８４およびノズル９１は回収パイプ８７に対して上昇位置に位置している（図１６の中心線より右方側の状態）。この状態では、ノズル９１の下端部がグリップ部材１２６の内方に位置している（図１８の中心線よりも左方の状態）。
【００３３】
これに対してエアシリンダ８１が作動されてガスパイプ８４およびノズル９１が回収パイプ８７に対して下降端位置まで下降されると、ノズル９１の下端部は、グリップ部材１２６に保持された状態の容器２内に挿入されるようになっている（図１８の中心線よりも右方の状態）。この時には、環状シール部材９５の下面が回収パイプ８７側の平坦面８７Ｂに密着するので、その平坦面８７Ｂ内にある貫通孔８７Ａとノズル９１の外周部との間の気密が保持される。なお、グリップ部材１２６の上面とそれを取り付けた下方側の平坦面８７Ｂ’との間の気密はシール部材１２７によって保持されている。シール部材１２７の内周部とノズル９１の外周部との間には常に間隙が維持されており、かつその隣接上方となる貫通孔８７Ａとノズル９１の外周部との間にも常時間隙が維持されている。
第２実施例における液抜きヘッド１０５の構成は以上の通りである。なお、洗浄ゾーンＢに設ける洗浄カプセル６１の構成は、上述した第１実施例の場合と同じである。また、したがって、洗浄カプセル６１には、導管１２４から複数に分岐させて洗浄パイプ１３５を設けている。これらの複数に分岐させた洗浄パイプ１３５の先端部を、上記第１実施例で示した洗浄カプセル６１内の洗浄パイプ６４，６６に接続している。
【００３４】
以上の構成において、液抜きゾーンＡの上方に図１５に実線で示す状態、つまり、ノズル９１が鉛直下方に向けた状態の液抜きヘッド１０５を待機させている。この時には、両三方切換弁９８、１２５は第１連通位置に位置している。また、開閉弁１２１は閉鎖されている。この状態から、コンベヤ３によって液抜きゾーンＡに６本の容器２が搬送されてくると、ストッパ１２によって液抜きゾーンＡの所定位置に容器２が正立状態で停止されて、位置決めされる（図１６）。
すると、可動アーム４Ａによって液抜きヘッド１０５全体が下降されるので、先ず回収パイプ８７のグリップ部材１２６内のガイドコーン９が各容器２の上端口部に被さるとともに、各容器２の上端口部がシール部材１２７に接触する（図１６の中心線より右方側の状態）。これにより、各容器２が密封された状態となる。この後、グリップ部材１２６の圧力室１３４に圧縮空気が導入されて各容器２の上端口部が把持される。
また、制御装置７によってエアシリンダ８１が作動されるので、ガスパイプ８４およびノズル９１が下降され、ノズル９１の下端部が容器２内に挿入されるとともに、シール部材９５が回収パイプ８７の平坦面８７Ｂに密着する（図１６の中心線より左方に示す状態）。
この後、可動アーム４Ａによって液抜きヘッド１０５およびそれに把持された容器２が所要量だけコンベヤ３上方に上昇され、その後、制御装置７によってモータ７３が作動される。したがって、液抜きヘッド１０５およびそれに保持した容器２が回転軸７４を回転中心として所定角度だけ反転される（図１５の想像線）。また、モータ７３の作動と同期して、制御装置７は、開閉弁１２１を所定時間だけ開放させる。
これにより、炭酸ガスがノズル９１を介して各容器２内に導入されるので、各容器２内の内部空間の圧力が上昇し、容器２内に貯溜されている充填液は各容器２の口部から回収パイプ８７内へ押しされた後、回収タンク１２３に回収される。
【００３５】
このようにして６本の容器２内から充填液が抜き取られる。この後、制御装置７により、モータ７３が逆転されるので、液抜きヘッド１０５およびそれに保持された容器２は、コンベヤ３上で鉛直方向となる正立状態に復帰する。
この後、エアシリンダ８１の作動が停止されるので、ガスパイプ８４および各ノズル９１が上昇されて、各ノズル９１の下端部が容器２内から抜き取られる。次に、可動アーム４Ａによって液抜きヘッド１０５とそれに把持した容器２が下降されて、両板状ガイド１１０Ａ、１１０Ｂの間に挿入される。この時には、各エアシリンダ１１２Ａの差動は停止されて、各係合ピン１１２Ｂはコンベヤ３上から後退している。
この後、制御装置７がグリップ部材１２６の圧力室１３４に対する圧縮空気の供給を停止させるとともに、可動アーム４Ａによって液抜きヘッド１０５を上昇させ、ストッパ１２による容器２の保持状態が開放される。したがって、空になった６本の容器２は、コンベヤ３によって下流側へ搬送される。
このようにして、第２実施例においては液抜きヘッド１０５によって容器２内から充填液を抜き取るようにしている。
なお、容器２の高さを変更する場合には、制御装置７は、液抜きゾーンＡにおける可動アーム４Ａによる液抜きヘッド１０５の昇降量を新たな容器２の高さに適合するように調整する。本実施例では、容器２を反転させて、かつノズル９１から炭酸ガスを容器２内に給送するので、容器２の高さを変更する場合の型替作業として、制御装置７への変更する容器２の高さを入力するだけでよい。
【００３６】
なお、この第２実施例において、液抜きヘッド１０５を洗浄する場合には、上記第１実施例の場合と同様に、液抜きヘッド１０５のガスパイプ８４、回収パイプ８７を上記第１実施例で示した洗浄カプセル６１の本体部６１Ａに係合させてから、両クランプ機構８３、８８によるガスパイプ８４、回収パイプ８７の保持状態を解放する。その後、制御装置７が、洗浄カプセル６１の蓋６１Ｂを閉めてから両三方切換弁９８、１２５を第２連通位置に切り換えるとともに、洗浄液の供給源９７を作動させる。
このような構成とした第２実施例においても上述した第１実施例の場合と同様の作用効果を得ることができる。
なお、第１実施例の場合には容器２の高さを変更する場合には、アダプタ４１１を交換する必要があったが、この第２実施例においては、そのような交換作業が必要ないので、その分だけ第１実施例の場合よりも、容器２の高さを変更する場合の型替作業が簡略となる。
なお、上記各実施例では、コンベヤ３は１列分だけ配設した場合について説明したが、大きさの異なる容器２ごとに複数列分平行に配設しても良い。すなわち、図２１に示すように、大きな容器を搬送する第１コンベヤ３Ａ、中程度の大きさの容器２を搬送する第２コンベヤ３Ｂ、さらに小さな容器を搬送する第３コンベヤ３Ｃを並列に配設しても良い。この場合には、第１コンベヤ３Ａ、第２コンベヤ３Ｂ、第３コンベヤ３Ｃの順序で容器を供給し、第１コンベヤ３Ａ上の大きな容器２から液抜きを行っているときに、第２コンベヤ３Ｂに中程度の大きさの容器２を供給する。そして、この後、第２コンベヤ３Ｂ上の容器２から液抜きを行っているときに、第１コンベヤ３Ａ上の空になった容器２を解放する。
さらに、上記各実施例では、液抜きヘッド５、１０５によってガラス製の容器から液抜きを行う場合について説明したが、アルミ缶内から液抜きを行う場合にも本発明の液抜きヘッド５、１０５を適用できる。その場合には、特開平７−３０９３９号公報に開示されているように、アルミ缶を逆さまにしてその底部を開口手段によって開口させて液抜きを行えばよい。
【００３７】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、液抜きヘッドをきわめて簡単に洗浄することができるという効果が得られる。また、容器の高さを変更する際の型替作業を簡略化することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す全体の平面図
【図２】図１の右側面図
【図３】図１の要部の左側面図
【図４】図３の右側面図
【図５】図１に示す実施例の概略の構成図
【図６】図４のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図
【図７】図６に示した構成部材の分解斜視図
【図８】図１の要部の右側面図
【図９】図８の右側面図
【図１０】図８のＸ−Ｘ線に沿う断面図
【図１１】図１０のＸＩ−ＸＩ線に沿う断面図
【図１２】液抜きヘッドを洗滌カプセルに収納した状態を示す断面図
【図１３】ホルダ６８の要部を拡大して示す図
【図１４】図１３のＸＩＶ−ＸＩＶ線に沿う断面図
【図１５】本発明の第２実施例を示す断面図
【図１６】図１５の右側面図
【図１７】本発明の第２実施例の全体の構成を示す構成図
【図１８】図１６のＸＶＩＩＩ−ＸＶＩＩＩ線に沿う断面図
【図１９】図１６の要部の拡大図
【図２０】図１９の要部の斜視図
【図２１】本発明の他の実施例を示す平面図
【符号の説明】
１ 液抜き装置 ２ 容器
３ コンベヤ ４ ロボット
５、１０５ 液抜きヘッド ６ 洗浄装置
Ａ 液抜きゾーン Ｂ 洗浄ゾーン
Claims (4)
- 内部に液体を充填された容器を搬送するコンベヤと、コンベヤの搬送過程に設けたロボットと、このロボットに設けたクランプ手段によって着脱自在に保持されるとともに液抜きゾーンにおいて容器内の液体を抜き取る液抜きヘッドと、ロボットの可動領域内となる洗浄ゾーンに設けられて液抜きヘッドを洗浄する洗浄装置とを備え、
上記ロボットは液抜きヘッドをクランプ手段によって保持した状態で液抜きゾーンにおいて液抜きヘッドに容器内から液体を抜き取らせるとともに、上記ロボットは洗浄ゾーンにおいてクランプ手段による液抜きヘッドの保持状態を開放して洗浄装置内に液抜きヘッドを位置させることを特徴とする液抜き装置。 - 液抜きヘッドは、ガスを供給されるガスパイプと、液体を回収する回収パイプとを備えており、密封した容器の上端口部からガスパイプを介して容器内にガスを供給して加圧することにより、容器内の液体を回収パイプを介して回収するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の液抜き装置。
- 上記クランプ手段は、上記ガスパイプあるいは回収パイプのいずれか一方を着脱自在に保持する第１クランプ機構と、上記ガスパイプあるいは回収パイプのいずれか他方を着脱自在に保持する第２クランプ機構とからなることを特徴とする請求項２に記載の液抜き装置。
- 上記洗浄装置は、液抜きヘッドを保持して収納可能な本体部と、洗浄液の供給源と、本体部内に設けられて洗浄液の供給源から給送される洗浄液を液抜きヘッドに向けて噴射する洗浄パイプと、所要時にガスパイプと洗浄液の供給源に接続した導管とを連通させる第１切換弁と、所要時に回収パイプと洗浄液の供給源に接続した導管とを連通させる第２切換弁とを備えることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の液抜き装置。
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