JP4271070B2 - コミュニケーションロボット - Google Patents
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Description
コミュニケーションロボットである。
12 …人体形状部
22 …駆動輪
34 …皮膚
40 …皮膚センサ(ピエゾセンサシート)
42 …CPU(コンピュータ)
48 …モータ制御ボード
58 …車輪モータ
70 …マップDB
Claims (2)
- 同軸2輪の駆動輪とその駆動輪を駆動する車輪モータとを有し、前記車輪モータを制御するときの制御ゲインを調整して前記駆動輪を同軸2輪倒立振子として制御するコミュニケーションロボットであって、
複数の圧力センサ、
前記複数の圧力センサの出力パターンと触行動をしている相手の少なくとも位置または姿勢に関する情報とを対応つけたマップを記憶するマップ記憶手段、
前記複数の圧力センサの出力パターンと前記マップ記憶手段に記憶されたマップとに基づいて、そのときの触行動が転倒する可能性がある行動であるかどうかを判断する第1判断手段、
前記複数の圧力センサに加えられている力の総和が閾値以上であるかどうか判断する第2判断手段、および
前記第2判断手段によって前記総和が前記閾値以上であると判断したとき、および、前記第2判断手段によって前記総和が前記閾値より小さいと判断し、かつ前記第1判断手段によって転倒する可能性がある行動であると判断したとき、第1の制御ゲインを設定し、前記第2判断手段によって前記総和が前記閾値より小さいと判断し、かつ前記第1判断手段によって転倒する可能性がある動作でない判断したとき、前記第1の制御ゲインより低い第2の制御ゲインを設定するゲイン設定手段を備える、コミュニケーションロボット。 - 同軸2輪の駆動輪とその駆動輪を駆動する車輪モータとを有し、前記車輪モータを制御するときの制御ゲインを調整して前記駆動輪を同軸2輪倒立振子として制御するコミュニケーションロボットであって、
複数の圧力センサ、
前記複数の圧力センサの出力パターンと、触行動をしている相手の少なくとも位置または姿勢に関する情報とを対応つけたマップを記憶するマップ記憶手段、
前記複数の圧力センサの出力パターンと前記マップ記憶手段に記憶されたマップとに基づいて、そのときの触行動が転倒する可能性がある行動であるかどうかを判断する第1判断手段、
前記複数の圧力センサに加えられている力の総和が閾値以上であるかどうか判断する第2判断手段、および
前記第1判断手段によって転倒の可能性がある行動であると判断し、かつ前記第2判断手段によって前記総和が前記閾値以上であると判断したとき、第1の制御ゲインを設定し、前記第1判断手段によって転倒の可能性がある行動でないと判断したとき、および、前記第1判断手段によって転倒の可能性がある行動であると判断し、かつ前記第2判断手段によって前記総和が前記閾値より小さいと判断したとき、前記第1の制御ゲインより低い第2の制御ゲインを設定するゲイン設定手段を備える、コミュニケーションロボット。
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