JP4873607B2 - 皮膚センサを有する電子機器 - Google Patents
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Description
田近太一,宮下敬宏,石黒浩、"ヒューマノイドの触覚を用いた人間の特徴的動作の抽出"、平成16年度 情報処理学会関西支部 支部大会 講演論文集,pp.117−120
ある必要がある。また、皮膚24の厚み(各層の厚み)は、素材によって適宜変更され得る。
各腕や頭部などの各軸モータを制御する。すなわち、モータ制御ボード66は、CPU60からの制御データを受け、右肩関節32Rの3軸のそれぞれの角度を制御する3つのモータと右肘関節34Rの1軸の角度を制御する1つのモータとの計4つのモータ(図4ではまとめて、「右腕モータ」として示す。)40の回転角度を調節する。また、モータ制御ボード66は、左肩関節32Lの3軸と左肘関節34Lの1軸、計4つのモータ(図4ではまとめて、「左腕モータ」として示す。)42の回転角度を調節する。モータ制御ボード66は、また、頭部46の3軸のモータ(図4ではまとめて、「頭部モータ」として示す。)48の回転角度を調節する。そして、モータ制御ボード66は、車輪14を駆動する2つのモータ(図4ではまとめて、「車輪モータ」として示す。)16を制御する。
例えば、人間との接触がない場合、皮膚センサ58からの出力はないため、源信号の出力にはわずかなノイズ成分のみが検出される(図6、図7)。
22 …人体状部
24 …皮膚
58,501−548 …皮膚センサ(ピエゾセンサシート)
60 …CPU
64 …メモリ
68 …センサ入力/出力ボード
74 …SH2マイコン
76 …A/D変換器
92 …ハイパスフィルタ
94 …バンドパスフィルタ
Claims (6)
- 柔らかい素材に埋め込まれた皮膚センサを有する電子機器であって、
前記皮膚センサからのセンサ信号をA/D変換して源信号を出力するA/D変換手段、
前記源信号にハイパスフィルタ処理を施してハイパス信号を出力するハイパスフィルタ手段、および
前記源信号および前記ハイパス信号のレベルに基づいて前記皮膚センサに対する接触状態を識別する識別手段を備える、電子機器。 - 前記識別手段は、前記源信号の出力が所定以上でかつ前記ハイパス信号の出力が所定以上のとき、叩かれていると判断し、前記源信号の出力が所定以上でかつ前記ハイパス信号の出力が所定未満のとき、撫でられていると判断する、請求項1記載の電子機器。
- さらに、前記源信号にバンドパスフィルタ処理を施してバンドパス信号を出力するバンドパスフィルタ手段を備え、
前記識別手段は、前記源信号および前記バンドパス信号に基づいて前記皮膚センサに対する接触状態を識別する、請求項1または請求項2記載の電子機器。 - 前記識別手段は、前記源信号の出力が所定未満でかつ前記バンドパス信号の出力が所定以上のとき、手を添えられていると判断し、前記源信号の出力が所定未満でかつ前記バンドパス信号の出力が所定未満のとき、接触はないと判断する、請求項3記載の電子機器。
- 柔らかい素材に埋め込まれた皮膚センサを有する電子機器であって、
前記皮膚センサからのセンサ信号をA/D変換して源信号を出力するA/D変換手段、
前記源信号にバンドパスフィルタ処理を施してバンドパス信号を出力するバンドパスフィルタ手段、および
前記源信号および前記バンドパス信号のレベルに基づいて前記皮膚センサに対する接触状態を識別する識別手段を備える、電子機器。 - 前記識別手段は、前記源信号の出力が所定未満でかつ前記バンドパス信号の出力が所定以上のとき、手を添えられていると判断し、前記源信号の出力が所定未満でかつ前記バンドパス信号の出力が所定未満のとき、接触はないと判断する、請求項5記載の電子機器。
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