JP2005288602A - コミュニケーションロボット - Google Patents
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Abstract
【効果】 人間がロボットに対してコミュニケーションを行っている際の動作に対しては人間によって加えられる力に抗うのではなく、人間の力に従う動きをし、また人間がロボットに気付いてほしいときに行うコミュニケーション動作に関しては、転倒回避のために、加えられる力に抗う動きを行うことができるので、安全でしかも自然で円滑なコミュニケーションが実現できる。
【選択図】 図10
Description
12 …人体形状部
22 …駆動輪
34 …皮膚
40 …皮膚センサ(ピエゾセンサシート)
42 …CPU(コンピュータ)
48 …モータ制御ボード
58 …車輪モータ
70 …マップDB
Claims (3)
- 同軸2輪の駆動輪とその駆動輪を駆動する車輪モータとを有し、前記駆動輪を同軸2輪倒立振子として制御するコミュニケーションロボットにおいて、
相手の触行動によって力が加わったとき、その力に抗うかどうかに応じて前記車輪モータを制御するときの制御ゲインを変化させるようにしたことを特徴とする、コミュニケーションロボット。 - 複数の圧力センサ、
前記複数の圧力センサの出力パターンと、触行動をしている相手の少なくとも位置または姿勢に関する情報とを対応付けたマップを記憶するマップ記憶手段、
前記複数の圧力センサの出力データを検出する検出手段、
前記検出手段によって検出された出力データと前記マップ記憶手段に記憶されたマップとに基づいて、そのときの触行動が外乱かどうか判断する第1判断手段、
前記第1判断手段によって外乱であると判断したき高い制御ゲインを設定し、前記第1判断手段によって外乱ではないとあると判断したき低い制御ゲインを設定するゲイン設定手段、および
前記ゲイン設定手段によって設定したゲインによって前記車輪モータを制御する車輪モータ制御手段を備える、請求項1記載のコミュニケーションロボット。 - 前記複数の圧力センサに加えられている力の総和が閾値より大きいかどうか判断する第2判断手段をさらに備え、
前記ゲイン設定手段は前記第2判断手段によって前記総和が前記閾値より大きいときには前記高いゲインを設定する、請求項2記載のコミュニケーションロボット。
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