JP4271052B2 - 数値制御装置 - Google Patents
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Description
図1はこの発明の各実施の形態が適用される機械構造例の概要を示す説明図である。図において、この機械構造では、第1駆動軸1、第2駆動軸3、第1被駆動部2、第2被駆動部4および工具5を備えている。第1被駆動部2は、第1駆動軸1上に当該駆動軸によりその軸方向に駆動されるように取り付けられている。また、第2駆動軸3は、一端部が第1被駆動部2に所定の角度で固定されているが、第2被駆動部4をその駆動軸方向に駆動するように取り付けた構造となっている。数値制御工作機械の場合、工具5が第2被駆動部4上に固定され、第2被駆動部4の動きによって移動するようになっている。なお、この発明では、第2駆動軸3と第2被駆動部4の組み合わせと同じものが複数存在し、それらの駆動軸が第1被駆動部2に所定の角度で固定されている機械構造をも想定して適用できることを考えたものである。
第1駆動軸位置指令値が与えられると、第1駆動軸位置指令補正部14では、誤差ベクトル分解部13より得られた位置誤差ベクトルの第1駆動軸1の軸方向成分を打ち消すように第1駆動軸位置指令値に補正値を加える。次に、第1駆動軸制御部6は、この第1駆動軸位置指令補正部14の出力に追従するように第1被駆動部2を制御する。このとき、加速度取得部8は、第1被駆動部2に取り付けられたセンサから第1被駆動部2の第1駆動軸1に対する相対加速度に相当する値を取得し、誤差ベクトル演算部12へ出力する。ここで、この加速度取得部8は、第1被駆動部2の第1駆動軸1に対する相対加速度に相当する値を、第1被駆動部2に取り付けられたセンサから取得する代わりに、第1駆動軸制御部6から取得するようにしてもよい。
以下の式で、L1は第1駆動軸1と平行で大きさが1のベクトル、L2は第2駆動軸3と平行で大きさが1のベクトルを表す。a1は加速度取得部8より出力された第1被駆動部2の第1駆動軸1に対する相対加速度、a2は加速度取得部11より出力された第2被駆動部4の第2駆動軸3に対する相対加速度を表す。M1は第1被駆動部2および第1被駆動部2の上に取り付けられた構造の質量、M2は第2被駆動部4および第2被駆動部4の上に取り付けられた構造の質量を表す。また、K1pは予め与えられた第1駆動軸1の軸方向の剛性を表す定数、K1vは予め与えられた第1駆動軸1の軸方向と垂直な方向の剛性を表す定数、K2pは予め与えられた第2駆動軸3の軸方向の剛性を表す定数、K2vは予め与えられた第2駆動軸3の軸方向と垂直な方向の剛性を表す定数を表すものとする。
F1=(−a1L1−a2L2)M1
F2=(−a1L1−a2L2)M2 (1)
ΔP=ΔP1+ΔP2 (3)
誤差ベクトル演算部12は、以上の演算により求めた位置誤差ベクトルを誤差ベクトル分解部13へ出力する。なお、上記のように、誤差ベクトル演算部12において、それぞれの駆動軸に発生する力のベクトルと弾性変形ベクトルを演算しているが、代わりに、駆動軸に発生する力のベクトルと弾性変形ベクトルとの関係を表したテーブルを予め用意しておき、演算した力のベクトルに対応した弾性変形ベクトルをテーブルから得るようにしてもよい。
ΔC1=(ΔPL1)L1
ΔC2=(ΔPL2)L2 (4)
以上のようにして、第2被駆動部4の加速度により第1被駆動部2に発生する弾性変形と、第1被駆動部2の加速度により第2被駆動部4に発生する弾性変形とに起因する工具5の位置誤差を適切に補正することができる。
上記実施の形態1では、誤差ベクトル演算部12における演算では、駆動軸の軸方向の剛性および駆動軸の軸方向と垂直な方向の剛性として、予め与えられた値を用いたが、この実施の形態2では、これらの剛性を求める別の方法について述べる。
図3はこの発明の実施の形態2による数値制御装置の制御系を示すブロック図である。図において、上記実施の形態1の図2に対して、位置取得部16,17が加えられ、誤差ベクトル演算部12の代わりに誤差ベクトル演算部18を有する構成となっている。以下、上記実施の形態1と異なる部分について説明する。
位置取得部16は、第1被駆動部2の位置もしくは位置に相当する値を取得し、誤差ベクトル演算部18に出力する。また、位置取得部17は、第2被駆動部4の位置もしくは位置に相当する値を取得し、誤差ベクトル演算部18に出力する。誤差ベクトル演算部18では、位置取得部16、17から入力されるそれぞれの駆動軸の位置もしくは位置に相当する値に基づき、駆動軸の軸方向の剛性および駆動軸の軸方向と垂直な方向の剛性を演算する。このデータを用いることにより、それぞれの駆動軸の弾性変形ベクトルの総和を演算し位置誤差ベクトルを求め、第2被駆動部4の加速度により第1被駆動部2に発生する弾性変形と、第1被駆動部2の加速度により第2被駆動部4に発生する弾性変形とによるによる工具5の位置誤差を補正するようにしている。
この実施の形態3では、位置誤差ベクトルの演算において、それぞれの被駆動部に発生するクーロン摩擦と粘性摩擦の影響を考慮するようにする方法について述べる。
図4はこの発明の実施の形態3による数値制御装置の制御系を示すブロック図である。図において、上記実施の形態2の図3に対して、速度取得部19,20が加えられ、誤差ベクトル演算部18の代わりに誤差ベクトル演算部21を有する構成となっている。以下、上記実施の形態2と異なる部分について説明する。
図5はこの発明の実施の形態4による数値制御装置の制御系を示すブロック図である。図において、上記実施の形態1の図2に対して、誤差ベクトル演算部12の代わりに誤差ベクトル演算部22を有する構成となっており、他は同じ構成部である。以下、上記実施の形態1と異なる部分について説明する。
誤差ベクトル演算部22では、以下に述べるような、加速度取得部8,11によって取得された第1被駆動部2と第2被駆動部4の加速度から工具5に発生する位置誤差ベクトルを演算する。
まず、式(5)に示すように、機械構造に含まれる被駆動部(図1の例では、第1被駆動部2)上に駆動軸(例、第2駆動軸3)が所定の角度で固定されている点に発生するトルクを、機械構造に含まれる少なくとも一つ以上の被駆動部(例、第1被駆動部2)の運動により発生する反力と慣性力とに基づき、被駆動部(例、第2被駆動部4)が予め与えられる代表位置にあると仮定し近似的に演算する。ここで、m1は第2駆動軸3の質量、O2は第1被駆動部2上に第2駆動軸3が所定の角度で固定された点から第2駆動軸3の重心までのベクトル、P2は第1被駆動部2上に第2駆動軸3が所定の角度で固定された点から第2被駆動部4の代表位置までのベクトル、τは第1被駆動部2上に第2駆動軸3が所定の角度で固定された点に発生するトルクである。
τ=|−m1a1L1×O2+m1(−a1L1−a2L2)×P2| (5)
ΔP12=R(Δθ12)P2−P2 (7)
ΔP=ΔP12 (8)
図6は同実施の形態5による数値制御装置の制御系を示すブロック図である。図において、上記実施の形態4の図5に対して、位置取得部17が加わり、誤差ベクトル演算部22の代わりに誤差ベクトル演算部23を有する構成となっており、他は同じ構成部である。以下、上記実施の形態4と異なる部分について説明する。
位置取得部17は、第2被駆動部4の位置もしくは位置に相当する値を取得する手段であり、実施の形態3で用いたものと同等である。
この場合の誤差ベクトル演算部23は、上記実施の形態4の誤差ベクトル演算部22と同じ演算を行うが、第1被駆動部2上の第2駆動軸3が固定された点に発生する弾性変形ベクトルを演算する際に、用いた第2被駆動部4の角度のずれがない場合の代表位置の代わりに、位置取得部17で取得した第2被駆動部4の位置を用いて演算を行う。
したがって、実施の形態5によれば、これにより求めた弾性変形ベクトルを用いて位置誤差ベクトルを算出し補正を行うことで、工具の位置誤差を、より精度よく補正することができる。
図7はこの発明の実施の形態6による数値制御装置の制御系を示すブロック図である。図において、上記実施の形態5の図6に対して、速度取得部19,20が加わり、誤差ベクトル演算部23の代わりに誤差ベクトル演算部24を有する構成となっており、他は同じ構成部である。なお、この速度取得部19,20は、上記実施の形態3の図4で説明したものと同等である。以下、上記実施の形態5と異なる部分について説明する。
速度取得部19で、第1被駆動部2の速度もしくは速度に相当する値を取得し、また、速度取得部20で、第2被駆動部4の速度もしくは速度に相当する値を取得する。これらの取得データは誤差ベクトル演算部24に出力される。この場合の誤差ベクトル演算部24では、上記実施の形態5の誤差ベクトル演算部23と同様な演算を行うが、被駆動部上に駆動軸が所定の角度で固定されている点に発生するトルクを演算する際に、速度取得部19,20で取得した各被駆動部の速度もしくは速度に相当する値を用いる。このことにより誤差ベクトル演算部24から得られた位置誤差ベクトルにより、第2被駆動部4の加速度により第1被駆動部2に発生する弾性変形と、第1被駆動部2の加速度により第2被駆動部4に発生する弾性変形とによる工具5の位置誤差を補正する。
図8はこの発明の実施の形態7による数値制御装置の制御系を示すブロック図である。図において、上記実施の形態4の図5に対して、誤差ベクトル演算部22の代わりに誤差ベクトル演算部25を有し、また、誤差ベクトル分解部13の代わりに誤差ベクトル分解部26を有する構成となっており、他は同じ構成部である。以下、上記実施の形態4と異なる部分について説明する。
誤差ベクトル分解部26は、誤差ベクトル演算部25より出力された位置誤差ベクトルをそれぞれの駆動軸に発生する弾性変形ベクトルを角度のずれΔθ12を考慮して位置誤差ベクトルの分解を行う手段である。
ΔC1={ΔP・(R(Δθ12)L1)}(R(Δθ12)L1)
ΔC2=(ΔP・L2)L2 (9)
Claims (8)
- 駆動軸と、この駆動軸上に当該駆動軸により軸方向に駆動されるように取り付けられた被駆動部とからなる組み合わせを少なくとも2組有し、一方の駆動軸上の被駆動部に他方の駆動軸が所定の角度で固定されている機械構造に適用され、前記他方の駆動軸上の被駆動部の少なくとも2自由度以上の位置を制御する数値制御装置であって、
各被駆動部のそれぞれ対応する駆動軸に対する相対加速度を取得するそれぞれの速度取得部を備え、
取得された相対加速度に基づいて、前記機械構造の弾性変形により発生する前記他方の駆動軸上の被駆動部の位置誤差ベクトルを演算する誤差ベクトル演算部と、
演算された位置誤差ベクトルをそれぞれの駆動軸の軸方向の成分に分解する誤差ベクトル分解部とを備え、
分解されたそれぞれの駆動軸の軸方向の位置誤差ベクトルを打ち消すように各被駆動部の位置を補正し、
前記誤差ベクトル演算部は、前記一方の駆動軸上の被駆動部および前記他方の駆動軸上の被駆動部の運動の反作用により発生する力のベクトルと、前記他方の駆動軸上の被駆動部の加速度により前記一方の駆動軸に発生する慣性力のベクトルを演算し、前記力のベクトルと前記慣性力のベクトルとから各駆動軸の力のベクトルの総和を求め、前記力のベクトルの総和と予め与えられた各駆動軸の剛性とに基づいて、各駆動軸の弾性変形ベクトル演算し、求めた弾性変形ベクトルの総和を前記位置誤差ベクトルとして得ることを特徴とする数値制御装置。 - それぞれの被駆動部の位置もしくは位置に相当する値を取得するそれぞれの位置取得部を備え、
誤差ベクトル演算部は、予め与えられた各駆動軸の剛性を用いる代わりに、前記位置取得部で取得したそれぞれの被駆動部の位置もしくは位置に相当する値に基づいて各駆動軸の剛性を演算することを特徴とする請求項1記載の数値制御装置。 - 各被駆動部のそれぞれ対応する駆動軸に対する相対速度もしくは相対速度に相当する値を取得するそれぞれの速度取得部を備え、
誤差ベクトル演算部は、力のベクトルを演算する際に、取得されたそれぞれの被駆動部の相対速度もしくは相対速度に相当する値を用いて演算することを特徴とする請求項1または請求項2記載の数値制御装置。 - 誤差ベクトル演算部は、それぞれの駆動軸に発生する弾性変形ベクトルを演算する代わりに、力のベクトルと当該弾性変形ベクトルとの関係を表したテーブルを予め用意しておき、このテーブルから得た弾性変形ベクトルを用いて位置誤差ベクトルを演算することを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の数値制御装置。
- 駆動軸と、この駆動軸上に当該駆動軸により軸方向に駆動されるように取り付けられた被駆動部とからなる組み合わせを少なくとも2組有し、一方の駆動軸上の被駆動部に他方の駆動軸が所定の角度で固定されている機械構造に適用され、前記他方の駆動軸上の被駆動部の少なくとも2自由度以上の位置を制御する数値制御装置であって、
各被駆動部のそれぞれ対応する駆動軸に対する相対加速度を取得するそれぞれの速度取得部を備え、
取得された相対加速度に基づいて、前記機械構造の弾性変形により発生する前記他方の駆動軸上の被駆動部の位置誤差ベクトルを演算する誤差ベクトル演算部と、
演算された位置誤差ベクトルをそれぞれの駆動軸の軸方向の成分に分解する誤差ベクトル分解部とを備え、
分解されたそれぞれの駆動軸の軸方向の位置誤差ベクトルを打ち消すように各被駆動部の位置を補正し、
前記誤差ベクトル演算部は、前記一方の駆動軸上の被駆動部に前記他方の駆動軸が所定の角度で固定された点に発生するトルクを演算し、このトルクと前記固定された点の予め与えられた剛性を用いて、前記他方の駆動軸の弾性変形による前記所定の角度からの角度のずれを演算し、前記他方の駆動軸上の被駆動部の角度のずれがない場合の代表的位置と前記角度のずれを考慮した場合の位置との差を前記固定された点に発生する弾性変形ベクトルとして演算し、この弾性変形ベクトルを前記他方の駆動軸上の被駆動部の位置誤差ベクトルとして得ることを特徴とする数値制御装置。 - 他方の駆動軸上の被駆動部の位置もしくは位置に相当する値を取得する位置取得手段を備え、
誤差ベクトル演算部は、固定された点に発生する弾性変形ベクトルを演算する際に、前記他方の駆動軸上の被駆動部の角度のずれがない場合の代表的位置の代わりに、前記位置取得部で取得した前記他方の駆動軸上の被駆動部の位置を用いることを特徴とする請求項5記載の数値制御装置。 - 各被駆動部のそれぞれ対応する駆動軸に対する相対速度もしくは相対速度に相当する値を取得するそれぞれの速度取得部を備え、
誤差ベクトル演算部は、一方の駆動軸上の被駆動部に他方の駆動軸が所定の角度で固定されている点に発生するトルクを演算する際に、前記速度取得部で取得した各被駆動部の速度もしくは速度に相当する値を用いて演算することを特徴とする請求項5または請求項6記載の数値制御装置。 - 誤差分解部は、誤差ベクトル演算部で演算された位置誤差ベクトルと一方の駆動軸上の被駆動部に所定の角度で固定された他方の駆動軸の弾性変形による角度ずれとに基づいて、前記位置誤差ベクトルをそれぞれの駆動軸の方向の成分に分解することを特徴とした請求項5から請求項7のうちいずれか1項記載の数値制御装置。
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