JP4222510B2 - Transport method by unmanned air vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、物品、書類などの運搬物を迅速かつ安全に運搬することを目的として無人飛行体、たとえば、無人ヘリコプターを利用した無人飛行体による運搬方法に関する。 The present invention relates to a method for carrying an unmanned aerial vehicle, such as an unmanned aerial vehicle using an unmanned helicopter, for the purpose of quickly and safely transporting articles and documents.
物品、書類などの荷物を特定の荷受人に運搬するには、たとえば、運送会社、宅配便業者などに依頼する。依頼された業者は、荷送人先まで出向き荷物の集荷を行い、配達先の荷受人まで荷物を配達する。これには、一般に車両が使用される。特に、急を要するときは、いわゆるバイク便、自転車便などのように、特定の荷物のみを荷送人から直接荷受人まで配送を行うものもある。いずれにしても、配送は陸上輸送により行われる。
一方、ラジコンヘリコプターを利用して簡易に種々の装置を空中において作業させる技術が提案されている。例えば、特許文献1の特開2001−120151公報「GPS(Global Positioning System)を用いたラジコンヘリコプターによる自動農薬散布装置」に示すように、グローバルポジショニングシステム(以下、「GPS」という。)を搭載したラジコンヘリコプターを操縦して自動農薬散布装置を制御操作する技術が提案されている。
On the other hand, a technique for easily operating various devices in the air using a radio control helicopter has been proposed. For example, as shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-120151 “Automatic pesticide spraying device using radio controlled helicopter using GPS (Global Positioning System)” of
しかし、従来のように、荷物を陸送により輸送する場合には、道路の渋滞状況により配達時間が図りにくい、目的地までのルートが既存の道路に左右されるため直線的で無く最短のルートでなく、配達時間が余分にかかってしまうなどの問題があった。 However, as in the past, when transporting luggage by land transportation, it is difficult to deliver time due to traffic congestion on the road, and the route to the destination depends on the existing road, so it is not a straight line but the shortest route There were problems such as extra delivery time.
そこで、本発明の発明者らはラジコンヘリコプター(無人ヘリコプター)を飛行させて、輸送することを創案した。ヘリコプターの実機では危険な地域であっても、この無人ヘリコプターは飛行可能であり、更にコスト的にもかなり低くすることができる。しかし、従来のラジコンヘリコプターでは、無線操縦をそのラジコンヘリコプターの近くで行う必要があるために、操縦者がラジコンヘリコプターを視認できる距離でなければ飛行させることができず、よって、荷物の配送には利用することができなかった。特に、ホバリング操縦や強風の影響で安定した操縦は困難であった。 Accordingly, the inventors of the present invention have invented the idea of flying and transporting a radio control helicopter (unmanned helicopter). This unmanned helicopter can fly even in a dangerous area of the actual helicopter, and it can be considerably reduced in cost. However, in a conventional radio control helicopter, since it is necessary to perform radio control near the radio control helicopter, it is impossible to fly unless the pilot can see the radio control helicopter. Could not be used. In particular, stable maneuvering was difficult due to hovering maneuvers and strong winds.
本発明は、かかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、GPSにより無人飛行体の位置情報を逐次取得しつつ、該位置情報とあらかじめ設定された目的地の位置情報とに基づき、無人飛行体の飛行を制御することで、迅速かつ安全に運搬物の運搬を行うことができる無人飛行体による運搬方法を提供することにある。 The present invention has been developed to solve such problems. That is, the object of the present invention is to control the flight of the unmanned air vehicle based on the position information and the preset position information of the destination while sequentially acquiring the position information of the unmanned air vehicle by GPS. An object of the present invention is to provide an unmanned air vehicle transport method that can transport a transported object quickly and safely.
請求項1に記載した発明は、無人飛行体(1)を自動飛行させる自動操縦手段(2)と、該自動操縦手段(2)の自動操縦を安定させる自律飛行制御手段(3)と、グローバルポジショニングシステムにより無人飛行体(1)の位置情報及び高度情報を取得する測位手段(4)と、目的地の位置情報が記憶される記憶手段(5)と、該記憶手段(5)に入力された目的地の位置情報と前記測位手段(4)により得られた無人飛行体(1)の位置情報とに基づき、無人飛行体(1)の飛行を制御する飛行制御手段(6)と、運搬物(7)を収容する収容ケースと、ダイヤルキー(15)とが備えられ、該ダイヤルキー(15)の暗証番号を入力することにより、該収容ケースから運搬物(7)を出し入れできる運搬物収容部(8)と、運搬物(7)の荷受人(B)からの認証情報の適否を判断し、認証情報を「適」と判断したときに運搬物(7)の引き渡しを行う認証手段(13)と、を有する無人飛行体(1)を用い、運搬物(7)を前記運搬物収容部(8)に収容し、収容後又はあらかじめ前記記憶手段(5)に入力された目的地の位置情報に基づき無人飛行体(1)を飛行させて運搬物(7)を運搬し、無人飛行体(1)をホバリング状態にし、該無人飛行体(1)に備えられた昇降手段(12)で昇降自在に支持された運搬物収容部(8)を下降させて運搬物(7)を受け渡す際に、前記認証手段(13)により、カメラ(10)で撮影した荷受人(B)の画像を運搬物(7)の荷送人(A)に送信し、荷受人(B)であるか否かの確認を荷送人(A)から受け、該運搬物(7)の荷受人(B)からの認証情報の適否を判断し、認証情報を「適」と判断したときに前記運搬物(7)の引き渡しを行い、前記荷受人(B)は、あらかじめ知らされたダイヤル番号をダイヤルキー(15)に入力することにより収容ケース(8)を開放し、運搬物(7)を受け取るようにしたものである。
The invention described in
請求項2に記載した発明は、地上に備えられた遠隔操作手段(9)により前記自動操縦手段(2)の機能を制限するとともに、遠隔での操縦を可能としたものである。
The invention described in
請求項3に記載した発明は、前記無人飛行体(1)は公衆回線に接続することができる無線通信機器(20)をさらに備え、該無線通信機器(20)が地上側の通信機器(21)からの電子メールを受信すると、前記認証手段(13)が電子メールの伝文を解析し、認証情報の適否を判断するようにしたものである。 According to a third aspect of the present invention, the unmanned aerial vehicle (1) further includes a wireless communication device (20) that can be connected to a public line, and the wireless communication device (20) is a ground-side communication device (21). ), The authentication means (13) analyzes the message of the e-mail and determines whether or not the authentication information is appropriate.
請求項1に記載の発明によれば、無人飛行体(1)で運搬物(7)を運搬するので、空中を移動することができ、最短距離を飛行することができるため短時間での運搬を可能にする。そのため、道路などの交通渋滞に影響されることなく、運搬時間の予測が可能であり、また、飛行体のパイロットを要しないので、コストの低減を図ることができる。
無人飛行体(1)をホバリング状態にしておき、昇降手段(12)により運搬物(7)の受渡を行うようにしたので、無人飛行体(1)の着陸、離陸が不可能乃至困難な状況においても、運搬物(7)の受渡を可能にする。
荷受人(B)の認証手段(13)を備えたので、荷受人(B)を特定することができ、重要な運搬物(7)を安全に運搬することができる。
カメラ(10)を備え、該カメラ(10)で撮影した画像を判断要素としたので、より確実に荷受人(B)の認証を行うことが可能であり、より確実なセキュリティを担保することができる。
According to the first aspect of the present invention, since the transported object (7) is transported by the unmanned air vehicle (1), it can move in the air and can fly in the shortest distance, so that it can be transported in a short time. Enable. Therefore, the transportation time can be predicted without being affected by traffic congestion on the road or the like, and the cost of the flying object can be reduced because the flying object pilot is not required.
Since the unmanned air vehicle (1) is in the hovering state and the transported object (7) is delivered by the lifting means (12), it is impossible or difficult for the unmanned air vehicle (1) to land or take off. The delivery of the transported object (7) is also possible.
Since the authentication means (13) of the consignee (B) is provided, the consignee (B) can be identified, and the important transported object (7) can be safely transported.
Since the camera (10) is provided and the image taken by the camera (10) is used as a determination factor, it is possible to more reliably authenticate the consignee (B) and ensure more reliable security. it can.
請求項2に記載の発明によれば、遠隔操縦手段(9)を備えたので、無人飛行体(1)の飛行状態、離陸、着陸を安定した状態で人為的にきめ細かい制御を行うことが可能であり、より安全で確実な運搬を可能にする。 According to the second aspect of the present invention, since the remote control means (9) is provided, it is possible to perform artificially fine control in a stable state of flight, takeoff and landing of the unmanned air vehicle (1). It enables safer and more reliable transportation.
請求項3記載の発明によれば、公衆回線に接続することができる無線通信機器(20)を備え、該無線通信機器(20)が地上側の通信機器(21)からの電子メールを受信するようにしたので、比較的簡易な手段により、確実なセキュリティを確保することができる。 According to the third aspect of the present invention, the wireless communication device (20) that can be connected to the public line is provided, and the wireless communication device (20) receives an e-mail from the communication device (21) on the ground side. Since it did in this way, reliable security can be ensured with a comparatively simple means.
運搬物の運搬を迅速かつ安全に行うという目的を、無人飛行体を利用して、自動操縦を安定させる自律飛行制御手段と、GPS(Global Positioning System)により無人飛行体の位置情報及び高度情報を取得する測位手段と、目的地の位置情報が記憶される記憶手段と、該記憶手段に入力された目的地の位置情報と上記測位手段により得られた無人飛行体の位置情報とに基づき、無人飛行体の飛行を制御する飛行制御手段と、運搬物を収容する運搬物収容部とを備えたものである。 Autonomous flight control means that stabilizes automatic maneuvering using unmanned aerial vehicles and GPS (Global Positioning System) to obtain the position and altitude information of unmanned aerial vehicles for the purpose of carrying transported goods quickly and safely. Based on the positioning means to be acquired, the storage means for storing the position information of the destination, the position information of the destination input to the storage means and the position information of the unmanned air vehicle obtained by the positioning means, A flight control means for controlling the flight of the flying object and a transported object storage unit for storing a transported object are provided.
以下に示す実施例は、本発明を無人飛行体として無人ヘリコプターに適用したものについて説明する。
図1乃至図3は、実施例1の本発明無人飛行体による運搬方法を示す。実施例1は無人ヘリコプター1をホバリング状態にして昇降手段により運搬物を昇降させてその受渡を行うようにしたものに適用したものであり、図1は本発明無人飛行体による運搬方法を示す全体の説明図、図2は無人飛行体による運搬方法に用いる無人ヘリコプター1を説明するブロック図、図3は無人ヘリコプター1により荷送人Aから荷受人Bまで運搬物を運搬する方法を時系列に説明するためのフロー図である。
In the following embodiments, the present invention is applied to an unmanned helicopter as an unmanned aerial vehicle.
1 to 3 show a carrying method using the unmanned aerial vehicle of the first embodiment of the present invention. The first embodiment is applied to an
本発明の無人飛行体による運搬方法は、自動操縦手段2により飛行可能な無人ヘリコプター1を用い、運搬物7を運搬する無人ヘリコプター1による運搬方法であって、無人ヘリコプター1には、自動操縦を安定させる自律飛行制御手段3と、GPS(Global Positioning System)により無人ヘリコプター1の位置情報及び高度情報を取得する測位手段4と、目的地の位置情報が記憶される記憶手段5と、該記憶手段5に入力された目的地の位置情報と上記測位手段4により得られた無人ヘリコプター1の位置情報とに基づき無人ヘリコプター1の飛行を制御する飛行制御手段6と、運搬物7を収容する運搬物収容部8とを有し、運搬物7を上記運搬物収容部8に収容し、収容後又はあらかじめ上記記憶手段5に入力された目的地の位置情報に基づき、無人ヘリコプター1を飛行させて運搬物7を運搬するようになっている。
The transport method by the unmanned air vehicle of the present invention is a transport method by the
無人ヘリコプター1には、無人ヘリコプター1の自動操縦操作を制限して遠隔にて操作を行う遠隔操作手段9と、無人ヘリコプター1の飛行状態などを画像で捕らえるためのカメラ10と、上記遠隔操作手段9などとの交信をするための移動体通信部11と、無人ヘリコプター1のホバリング状態で上記運搬物収容部8を上昇又は下降させるための昇降手段12と、上記運搬物7の引き渡しを可能にするか又は拒否するかを判断する認証手段13とを有する。
The
無人ヘリコプター1は、小型エンジンでロータを回転させ飛行させると共に、自動操縦手段2により操縦されるものである。この無人ヘリコプター1は自動操縦手段2以外に、自律飛行制御手段3を有しており、該自律飛行制御手段3により安定した自律飛行をさせることができる。
たとえば、自律飛行制御手段3によれば、無人ヘリコプター1の姿勢制御の他、飛行中に障害物が接近したときにこれを回避したり、突風より姿勢バランスが崩れたときの姿勢制御をしたりすることができる。
The
For example, according to the autonomous flight control means 3, in addition to the attitude control of the
無人ヘリコプター1は、GPSにより無人ヘリコプター1の位置情報及び高度情報を取得する測位手段4を備え、逐次、無人ヘリコプター1の現在位置情報を取得する。このGPS測位には、単独測位、相対測位(ディファレンシャル測位、干渉測位)のいずれでも良く、また、干渉測位のうち、スタティック測位・短縮スタティック測位・キネマティック測位・RTK-GPS(リアルタイム・キネマティック測位)を用いることにより測位の精度を数cm〜数mmにすることが可能である。
The
あらかじめ記憶手段5に入力された目的地の位置情報と上記測位手段4により取得した現在位置情報とに基づき、たとえば、飛行方向、飛行高度、飛行ルートなどが設定され、飛行制御手段6により無人ヘリコプター1の飛行が制御される。 For example, the flight direction, the flight altitude, the flight route, etc. are set based on the position information of the destination inputted in advance in the storage means 5 and the current position information acquired by the positioning means 4, and the unmanned helicopter is set by the flight control means 6. 1 flight is controlled.
無人ヘリコプター1の運搬物収容部8は、たとえば、収容ケースなどからなる。収容ケース8にはダイヤルキー15が備えられ、該ダイヤルキー15の暗証番号を入力することにより、収容ケース8が開放して中の収容物、すなわち、運搬物7の出し入れが可能になっている。なお、運搬物収容部は上記収容ケース8に限らず、単なる箱、籠、スペースなどのようなものであっても良い。要は、運搬物7を所定の場所から他の場所まで無人ヘリコプター1を飛行させたときに、運搬物7が容易に落ちないようになっていればよい。したがって、そのような運搬物収容部8は運搬する運搬物7の形状、大きさなどによっても異なり、たとえば、運搬物7が「書類」である場合には、その「書類」が無人ヘリコプター1内に収納できるように設けた収納スペースでよく、該収納スペースに「書類」を載せたときに容易に動かないようにしておけばよい。また、運搬物7がいつも同じものである場合には、その運搬物7専用のスペース、ケースなどを無人ヘリコプター1に設けるようにしてもよい。これに対して、運搬物7が特定されていない場合には、上記した収容ケース8、箱、籠などが好ましい。
The transported
また、収容ケース8は無人ヘリコプター1に設けられた上記昇降手段12に支持されている。昇降手段はたとえば、電動巻き上げ機12などからなり、該電動巻き上げ機12により上記収容ケース8が昇降するようになっている。なお、昇降手段12は無人ヘリコプター1をホバリング状態で運搬物7の引渡をする場合に必要な構造であり、無人ヘリコプター1を離着陸させるようにする場合には必須の構成ではない。そして、無人ヘリコプター1を離着陸させる場合には、上記した収容ケース8でなく、無人ヘリコプター1内部に収納スペースを設けるようにすればよい。
The
そして、無人ヘリコプター1を上空でホバリングさせた状態で、電動巻き上げ機12により収容ケース8を下降させることにより、地上において収容ケース8内に運搬物7の出し入れ(受け渡し)を行うことができる。なお、無人ヘリコプター1をホバリング状態にしておくには、上記自律飛行制御手段3及び飛行制御手段6により制御したり、上記遠隔操作手段9により制御する。
Then, with the
記憶手段5には、当該無人ヘリコプター1を飛行させるときに必要な情報が記録される。この情報には目的地の位置情報の他、飛行状況に従い自律飛行制御を行うための種々の情報が該当する。また、このような各種情報は、あらかじめ入力しておくか又は遠隔操作手段9から信号(情報)を移動体通信部11により受信して上記記憶手段5に入力される。さらに、後述する運搬物7の引き渡し上必要とされるセキュリティーコードなども記録することができ、そして、上述のように、セキュリティーコードに関する信号を移動体通信部11が受信すると、上記認証手段13よりその解析が行われて、上記記憶手段5に記憶されたセキュリティーコードと一致した場合に上記電動巻き上げ機12により収容ケース8を下降するようになっている。
The storage means 5 stores information necessary for flying the
遠隔操作手段9と移動体通信部11との間で交信する信号としては、無人ヘリコプター1の現在位置情報、飛行状況情報などの飛行管理上必要とされる情報や上述の認証手段13で判断する情報などの交信が行われる。
具体的には、移動体通信部11からは無人ヘリコプター1に関する現在の位置情報、飛行情報や上記カメラ10で撮影した画像情報などが発信される。そして、たとえば、上記カメラ10で捕らえた画像は画像信号に変換して上記移動通信部11より発信されて遠隔操作手段9のモニター17に表示される。
Signals communicated between the remote control means 9 and the mobile communication unit 11 are determined by information necessary for flight management such as current position information of the
Specifically, the mobile communication unit 11 transmits current position information, flight information, image information captured by the
そして、遠隔操縦者は遠隔操作手段9に設けられたモニター17に映し出された画像にて無人ヘリコプター1の飛行状態を確認しながら、或いは無人ヘリコプター1を実際に視認視認できる場所にて操縦することができる。このように、人為的に無人ヘリコプター1の操縦を可能にすると、遠隔操縦者によるきめ細かい操縦を可能にする。特に、突風、障害物など、飛行に障害を来すような状況が生じたときに、迅速に対応することができる。
The remote operator then controls the
また、遠隔操作手段9からは無人ヘリコプター1の目的地の位置情報、飛行管理上必要とされる情報、目的地の上空にてホバリングをさせるなど、無人ヘリコプター1を自動操縦手段2による飛行を解除して優先的又は強制的に操作するための信号などが発信される。そして、該信号が無人ヘリコプター1の移動体通信部11により受信されると、自動操縦手段2、自律飛行制御手段3、飛行制御手段6などを制御して、無人ヘリコプター1を操縦することができる。
Also, the remote control means 9 releases the
遠隔操作手段9からは上記認証手段13に対して運搬物7の引き渡しを可能にするための情報が発信される。なお、運搬物7の引き渡しには、上記電動巻き上げ機12を駆動させ、収容ケース8を下降させるようにする。
具体的には、上記カメラ10で運搬物7の荷受人Bを撮影してモニター17に映し出すようにすれば、認証手段13として利用することができる。すなわち、カメラ10で撮影した荷受人Bの画像を運搬物7の荷送人Aに送信し、荷受人Bであるか否かの確認を荷送人Aから受ける。これにより、荷受人Bが「適」であると判断された場合には上記遠隔操作手段9によりセキュリティーコードを送信し、電動巻き上げ機12を駆動して収容ケース8を下降させる。これにより、運搬物7の上記荷受人Bへの引渡が可能になる。なお、荷送人Aへは荷受人Bの画像を、たとえば、電子メールなどにより伝送することが考えられる。
Information for enabling delivery of the transported
Specifically, if the consignee B of the transported
次に、運搬物7について、集荷、運搬、引渡までを時系列に従って説明する。
・ステップ1(S1):依頼
先ず、荷送人Aから運搬物7の運搬の依頼を受ける。依頼内容としては、少なくとも荷送人Aの位置情報、荷受人Bの位置情報を必要とする。位置情報としては、単に住所でも良いし、GPSにおける座標「dddmmss.ss」であっても良い。また、荷送人A及び荷受人Bには収容ケース8のダイヤルキー15のダイヤル番号を伝達しておく。
Next, the collection, transportation and delivery of the transported
Step 1 (S1): Request First, a request for transporting the transported
・ステップ2(S2):入力
上記荷送人Aの位置情報、荷受人Bの位置情報を無人ヘリコプター1の記憶手段5に入力する。これにより、無人ヘリコプター1は飛行目的地を認識し、かつ、上記測位手段4により無人ヘリコプター1の現在位置情報を入手して、飛行ルートなどが決定される。
Step 2 (S2): Input The position information of the consignor A and the position information of the consignee B are input to the storage means 5 of the
・ステップ3(S3):飛行
無人ヘリコプター1を飛行させる。無人ヘリコプター1の飛行は基本的には上記各位置情報に基づき決定された飛行ルート上を自動操縦手段2により飛行する。このとき、上述のように、自律飛行制御手段3により飛行状態が制御され安定した飛行が維持される。また、カメラ10により撮影した画像を遠隔操作手段9のモニター17に無人ヘリコプター1の飛行状態を映し出し、これを見ながら遠隔にて操縦することもできる。そして、荷送人Aまで飛行させる。
Step 3 (S3): Flight The
・ステップ4(S4):下降
荷送人Aの地点まで無人ヘリコプター1を飛行させ、運搬物7の集荷を行う。この実施例1にあっては、電動巻き上げ機12により収容ケース8を昇降することができるようになっているので、無人ヘリコプター1を荷送人Aの上空でホバリングさせ、上記電動巻き上げ機12により収容ケース8を下降させる。電動巻き上げ機12を駆動するにはカメラ10により撮影した荷送人Aを遠隔操作手段9のモニター17で確認して遠隔操縦者が所定の信号を発信して電動巻き上げ機12にその駆動を指令する。なお、電動巻き上げ機12を駆動させるには、荷送人Aが遠隔操縦者に別の連絡手段(携帯電話機など)により無人ヘリコプター1が上空に来たこと及び電動巻き上げ機12を駆動させても良い状態であることを連絡するようにしても良い。
なお、無人ヘリコプター1が着陸可能な場合には、電動巻き上げ機12を使用せず無人ヘリコプター1を着陸させて荷送人Aが運搬物7を収容ケース8内に直接収容させるようにしても良い。
Step 4 (S4): Descent The
When the
・ステップ5(S5):集荷
電動巻き上げ機12により地上に収容ケース8を着地させる。これにより、荷送人Aは運搬物7を上記収容ケース8内に収容することができる。このとき、荷送人Aはあらかじめ知らされたダイヤルキー15のダイヤル番号を入力することにより収容ケース8を開放することができる。なお、収容ケース8のダイヤルキー15は重要な運搬物7でない場合には省略することもできる。
Step 5 (S5): Collecting The
・ステップ6(S6):上昇
電動巻き上げ機12により収容ケース8を上昇させる。電動巻き上げ機12を駆動するには、上記遠隔操縦者がカメラ10からの映像を見て確認しながら行う。なお、電動巻き上げ機12を駆動させるには、荷送人Aが遠隔操縦者に別の連絡手段(携帯電話機など)により無人ヘリコプター1が上空に来たこと及び電動巻き上げ機12を駆動させても良い状態であることを連絡するようにしても良い。或いは収容ケース8にこれを上昇させるための電動巻き上げ機12の駆動スイッチを設け、該駆動スイッチを荷送人Aが操作することにより収容ケース8を上昇させるようにしても良い。
Step 6 (S6): Ascent The
・ステップ7(S7):飛行
電動巻き上げ機12により収容ケース8を上昇させた後、無人ヘリコプター1を目的地に向けて飛行させる。この飛行には上記ステップ3と同様に、上記位置情報に基づき決定された飛行ルート上を自動操縦手段2により飛行させる。そして、荷受人Bまで飛行させる。
Step 7 (S7): Flying After raising the
・ステップ8(S8):認証
無人ヘリコプター1を荷受人Bの地点の上空でホバリングさせて、荷受人Bの認証を行う。この認証には、カメラ10で撮影した荷受人Bの画像を運搬物7の荷送人Aに送信し、荷受人Bであるか否かの確認を荷送人Aから受ける。なお、荷送人Aへは荷受人Bの画像を、たとえば、電子メールなどにより伝送することが考えられる。
Step 8 (S8): Authentication The
・ステップ9(S9):下降
認証の結果、荷受人Bが「適」であると判断された場合には上記遠隔操作手段9によりセキュリティーコードを送信し、電動巻き上げ機12を駆動して収容ケース8を下降させる。
Step 9 (S9): Lowering As a result of authentication, when it is determined that the consignee B is “appropriate”, a security code is transmitted by the remote control means 9 and the electric hoist 12 is driven to store the case. 8 is lowered.
・ステップ10(S10):引渡
収容ケース8を地上に着地させることにより、運搬物7の上記荷受人Bへの引渡が可能になる。そして、荷受人Bはあらかじめ知らされたダイヤル番号をダイヤルキー15に入力することにより収容ケース8を開放し運搬物7を受け取ることができる。
Step 10 (S10): Delivery The
・ステップ11(S11):上昇、飛行
運搬物7の引渡が完了した後は、電動巻き上げ機12により収容ケース8を上昇させ、無人ヘリコプター1を基地局まで飛行させる。なお、収容ケース8の上昇、無人ヘリコプター1の飛行については、上述のステップ6「上昇」、ステップ7「飛行」と同様に行われる。
Step 11 (S11): Ascending, flying After the delivery of the transported
これにより、無人ヘリコプター1により荷送人Aから運搬物7を集荷し、荷受人Bまで迅速にかつ安全に運搬することができる。
As a result, the
図4及び図5は、本発明無人飛行体による運搬方法の実施例2を示す。実施例2は荷受人Bが電子メールを利用し、セキュリティーコードを発信するようにしたもの、及び運搬物7の受渡を無人ヘリコプター1を地上に着陸させた状態で行うようにしたものに適用したものであり、図4は無人飛行体による運搬方法に用いる無人ヘリコプター1を説明するブロック図、図5は無人ヘリコプター1により荷送人Aから荷受人Bまで運搬物を運搬する方法を時系列に説明するためのフロー図である。
4 and 5 show a second embodiment of the carrying method by the unmanned air vehicle of the present invention. The second embodiment is applied to a case where the consignee B uses an e-mail to transmit a security code, and a case where the unloaded
無人ヘリコプター1には、公衆回線に接続することができる無線通信機器20が搭載されている。そして、無線通信機器20が地上通信機器21(携帯電話機、パーソナルコンピュータやPDA(Personal Digital Assistants)など)からの電子メールを受信すると、上記認証手段13が電子メールの伝文を解析し、認証情報(セキュリティーコード)の適否を判断するようになっている。
The
次に、運搬物7について、集荷、運搬、引渡までを時系列に従って説明する。
・ステップ20(S20):依頼
上記実施例1におけるステップ1と同様である。すなわち、荷送人Aから運搬物の運搬依頼を受け、荷送人A、荷受人Bのそれぞれの位置情報を入手する。
Next, the collection, transportation and delivery of the transported
Step 20 (S20): Request Same as
・ステップ21(S21):入力
上記実施例1におけるステップ2と同様である。すなわち、上記荷送人Aの位置情報、荷受人Bの位置情報を無人ヘリコプター1の記憶手段5に入力する。
Step 21 (S21): Input Same as
・ステップ22(S22):飛行
上記実施例1におけるステップ3と同様である。すなわち、無人ヘリコプター1を荷送人Aまで飛行させる。
Step 22 (S22): Flight Same as
・ステップ23(S23):着陸
荷送人Aの地点まで無人ヘリコプター1を飛行させ、運搬物7の集荷を行う。集荷を行うには、先ず、無人ヘリコプター1を荷送人Aの地点に着陸させる。この着陸にはカメラ10により捕らえた画像を確認しながら行うようにしても良いし、或いは荷送人Aと連絡を荷送人Aの指示の下、遠隔操縦を行うようにしても良い。
Step 23 (S23): Landing The
・ステップ24(S24):集荷
収容ケース8内に運搬物7を収容させる。その収容は荷送人Aが行う。なお、無人ヘリコプター1内に所要のスペースがある場合には該スペースを運搬物収容部8としても良い。
Step 24 (S24): Collecting The transported
・ステップ25(S25):離陸
運搬物7を収容した後、無人ヘリコプター1を離陸させる。無人ヘリコプター1を離陸させるには、荷送人Aからの連絡を待って遠隔操縦者が行う。或いは無人ヘリコプター1の機体に離陸用スイッチを設けておき、該離陸用スイッチを荷送人Aが操作することにより無人ヘリコプター1を離陸させるようにしても良い。
Step 25 (S25): Takeoff After accommodating the transported
・ステップ26(S26):飛行
上記実施例1におけるステップ7と同様である。すなわち、運搬物7を収容し、離陸させた後、無人ヘリコプター1を目的地(荷受人B)に向けて飛行させる。
Step 26 (S26): Flight Same as
・ステップ27(S27):認証
無人ヘリコプター1を荷受人Bの地点の上空でホバリングさせて、荷受人Bの認証を行う。この認証には公衆回線に接続することができる上記無線通信機器20を使用する。すなわち、荷受人Bはあらかじめ知らされたセキュリティコードを電子メールの伝文として上記無線通信機器20の電子メールアドレス宛に発信する。そして、無線通信機器20により電子メールを受信すると、認証手段13が電子メールを解析してセキュリティーコードの適否を判断する。
Step 27 (S27): Authentication The
・ステップ28(S28):着陸
認証の結果、荷受人Bが発信したセキュリティコードが「適」であると判断された場合には無人ヘリコプター1を着陸させる。なお、この着陸にはカメラ10により捕らえた画像を確認しながら行うようにしても良いし、或いは荷送人Aと連絡を荷送人Aの指示の下、遠隔操縦を行うようにしても良い。
Step 28 (S28): Landing If it is determined that the security code transmitted by the consignee B is “appropriate” as a result of the authentication, the
・ステップ29(S29):引渡
無人ヘリコプター1を着陸させると、収容ケース8内の運搬物7の上記荷受人Bへの引渡が可能になる。
Step 29 (S29): Delivery When the
・ステップ30(S30):離陸
運搬物7を収容した後、無人ヘリコプター1を離陸させる。この離陸については、ステップ25と同様に行う。すなわち、荷送人Aからの連絡を待って遠隔操縦者が行うか、又は無人ヘリコプター1の機体に離陸用スイッチを設けておき、該離陸用スイッチを荷受人Bが操作することにより無人ヘリコプター1を離陸させる。
Step 30 (S30): Takeoff After accommodating the transported
・ステップ31(S31):飛行
無人ヘリコプター1を離陸させた後は、無人ヘリコプター1を基地局まで飛行させる。なお、無人ヘリコプター1の飛行については、上述のステップ26「飛行」と同様に行われる。
Step 31 (S31): Flying After
これにより、無人ヘリコプター1により荷送人Aから運搬物7を集荷し、荷受人Bまで迅速にかつ安全に運搬することができる。
As a result, the
なお、上記各実施例においては、カメラ及び遠隔操縦手段を備えたものについて説明したが、本発明はこれに限らず、これらを有しないものであっても良い。要は自動操縦手段及び自律飛行制御手段で、荷送人Aと荷受人Bとの間を飛行することができる無人飛行体であればよい。
また、上記各実施例において、運搬物の引き渡しについて、昇降手段により収容ケース8を昇降させたり、無人ヘリコプター自体を着陸、離陸させたりしたものについて説明したが、本発発明はこれに限らず、荷受人Bの上空から運搬物を落下させることも考えられる。この場合、運搬物が落下させたことにより破損しないように、衝撃緩衝ケースに運搬物を収容し該衝撃緩衝ケースを落下させたり、或いはパラシュートをつけて落下させたりすることが考えられる。
この他、上記各実施例においては、無人飛行体として無人ヘリコプターに適用したものについて説明したが、本発明はこれに限らず、たとえば、無人の気球、無人の飛行船、無人の飛行機などであってもよい。
In each of the above embodiments, the camera and the remote control means have been described. However, the present invention is not limited to this, and the camera and the remote control means may be omitted. In short, any automatic flying means and autonomous flight control means may be used as long as they can fly between the consignor A and the consignee B.
In each of the above embodiments, the delivery case has been described with respect to the case in which the
In addition, in each of the above-described embodiments, the unmanned air vehicle applied to an unmanned helicopter has been described. However, the present invention is not limited to this, for example, an unmanned balloon, an unmanned airship, an unmanned airplane, etc. Also good.
1 無人飛行体(無人ヘリコプター)
2 自動操縦手段
3 自律飛行制御手段
4 測位手段
5 記憶手段
6 飛行制御手段
7 運搬物
8 運搬物収容部(収容ケース)
9 遠隔操作手段
10 カメラ
11 移動体通信部
12 昇降手段(電動巻き上げ機)
13 認証手段
15 ダイヤルキー
17 モニター
20 無線通信機器
21 地上通信機器
1 Unmanned aerial vehicle (unmanned helicopter)
2 Autopilot means 3 Autonomous flight control means 4 Positioning means 5 Storage means 6 Flight control means 7
9 Remote control means 10 Camera 11
13 Authentication means 15
Claims (3)
該自動操縦手段(2)の自動操縦を安定させる自律飛行制御手段(3)と、
グローバルポジショニングシステムにより無人飛行体(1)の位置情報及び高度情報を取得する測位手段(4)と、
目的地の位置情報が記憶される記憶手段(5)と、
該記憶手段(5)に入力された目的地の位置情報と前記測位手段(4)により得られた無人飛行体(1)の位置情報とに基づき、無人飛行体(1)の飛行を制御する飛行制御手段(6)と、
運搬物(7)を収容する収容ケースと、ダイヤルキー(15)とが備えられ、該ダイヤルキー(15)の暗証番号を入力することにより、該収容ケースから運搬物(7)を出し入れできる運搬物収容部(8)と、
運搬物(7)の荷受人(B)からの認証情報の適否を判断し、認証情報を「適」と判断したときに運搬物(7)の引き渡しを行う認証手段(13)と、を有する無人飛行体(1)を用い、
運搬物(7)を前記運搬物収容部(8)に収容し、収容後又はあらかじめ前記記憶手段(5)に入力された目的地の位置情報に基づき無人飛行体(1)を飛行させて運搬物(7)を運搬し、
無人飛行体(1)をホバリング状態にし、該無人飛行体(1)に備えられた昇降手段(12)で昇降自在に支持された運搬物収容部(8)を下降させて運搬物(7)を受け渡す際に、
前記認証手段(13)により、カメラ(10)で撮影した荷受人(B)の画像を運搬物(7)の荷送人(A)に送信し、荷受人(B)であるか否かの確認を荷送人(A)から受け、該運搬物(7)の荷受人(B)からの認証情報の適否を判断し、認証情報を「適」と判断したときに前記運搬物(7)の引き渡しを行い、
前記荷受人(B)は、あらかじめ知らされたダイヤル番号をダイヤルキー(15)に入力することにより収容ケース(8)を開放し、運搬物(7)を受け取るようにした、ことを特徴とする無人飛行体による運搬方法。 And autopilot means for causing automatic flight unmanned air vehicle (1) (2),
Autonomous flight control means (3) for stabilizing the automatic steering of the automatic steering means (2) ;
Positioning means (4) for acquiring position information and altitude information of the unmanned air vehicle (1) by a global positioning system;
Storage means (5) for storing destination location information;
Based on the position information of the storage means unmanned air vehicle obtained by the position information of the destination input in (5) before Symbol positioning means (4) (1), controls the flight of the unmanned air vehicle (1) Flight control means (6) for
A transport case for storing a transported article (7) and a dial key (15), and by entering a password of the dial key (15), transport that allows the transported article (7) to be taken in and out of the storage case. A container (8);
And authentication means (13) for judging whether or not the authentication information from the consignee (B) of the transported material (7) is appropriate and delivering the transported material (7) when the authentication information is determined to be “appropriate”. Using an unmanned air vehicle (1)
Consignment (7) accommodated in the transported article accommodating portion (8), housed or after preliminarily before Symbol storage means (5) based on the position information of the destination input to the unmanned air vehicle (1) by flying Transport the transported object (7)
The unmanned aerial vehicle (1) is brought into a hovering state, and the transported object storage unit (8) supported by the lifting means (12) provided in the unmanned aerial vehicle (1) is moved down to lower the transported object (7). When handing over
By the authentication means (13), the image of the consignee (B) taken by the camera (10) is transmitted to the consignee (A) of the transported object (7), and whether or not it is the consignee (B). When the confirmation is received from the consignor (A), the suitability of the authentication information from the consignee (B) of the transported material (7) is judged, and when the authentication information is judged as “appropriate”, the transported product (7) Hand over,
The consignee (B) inputs a previously known dial number to the dial key (15) to open the housing case (8) and receive the transported item (7). Transport method by unmanned air vehicle.
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