JP2018043698A

JP2018043698A - Unmanned aircraft

Info

Publication number: JP2018043698A
Application number: JP2016181329A
Authority: JP
Inventors: 琢也大久保; Takuya Okubo; 矢島　俊輔; Shunsuke Yajima; 俊輔矢島; 堅田　裕之; Hiroyuki Katada; 裕之堅田; 鈴木　由剛; Yoshitake Suzuki; 由剛鈴木; 靖夫菅原; Yasuo Sugawara; 重人鈴木; Shigeto Suzuki
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2016-09-16
Filing date: 2016-09-16
Publication date: 2018-03-22

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To properly perform unmanned parcel delivery.SOLUTION: An unmanned aircraft includes: an imaging part; a determination part for analyzing a picture imaged by the imaging part and, when predetermined authentication information is detected from the picture at a predetermined timing, determining that a presentation device presenting the authentication information is right; and a position control part for controlling a position of own unmanned aircraft relative to a position of the presentation device that has been determined to be right by the determination part.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、無人航空機に関する。 The present invention relates to unmanned aerial vehicles.

現在、ドローン等の小型の無人航空機が普及してきている。特許文献１には、無人飛行体を配送先においてホバリングさせ、無人飛行体の備えるカメラによって配送先の映像を撮影し、その映像に基づいて荷物引渡の適否を判断し、「適」であった場合には、荷受人を認証し、正しく認証された場合にのみ荷物を下降させて荷物引渡を行い、荷物引渡をカメラによって撮影することで配送の証を得、「否」であった場合には、その旨を荷受人に通知し、荷受人からの対応指示を受信することが記載されている。また、特許文献１には、荷物引渡の適否の判断は、配送サービス提供者システムのオペレータが画像を視認して行うことが好ましいことが記載されている。 Currently, small unmanned aerial vehicles such as drones are spreading. In Patent Document 1, an unmanned air vehicle is hovered at a delivery destination, a video of the delivery destination is photographed by a camera included in the unmanned air vehicle, and whether or not the delivery of the package is judged based on the video is “appropriate”. In this case, if the recipient is authenticated, the package is lowered only when it is correctly authenticated, the package is delivered, and a delivery proof is obtained by photographing the package delivery with a camera. Describes that the consignee is notified of the fact and a response instruction from the consignee is received. Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-228561 describes that it is preferable that the operator of the delivery service provider system visually recognizes the image to determine whether or not the package delivery is appropriate.

特開２０１６−０８８６７５号公報JP 2006-088675 A

しかしながら、特許文献１では、荷受人が荷物を引き受けることを想定しており、例えば、宅配ボックスへの荷物の配送のように、無人での荷物引渡を想定していない。そのため、映像上区別が難しい複数の宅配ボックスが存在している場合には、適切な配送が行えない可能性がある。また、例えば、配送先の宅配ボックスの近傍に、外観のよく似た偽の宅配ボックスが配置された場合には、配送先の宅配ボックスに配送できない可能性がある。 However, in Patent Document 1, it is assumed that the consignee takes over the package, and for example, unmanned package delivery is not assumed, such as delivery of the package to a delivery box. Therefore, if there are a plurality of delivery boxes that are difficult to distinguish on the video, there is a possibility that appropriate delivery cannot be performed. For example, when a fake delivery box having a similar appearance is arranged in the vicinity of the delivery box at the delivery destination, there is a possibility that the delivery cannot be delivered to the delivery box at the delivery destination.

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたもので、無人での荷物等の引渡を適切に行うことができる無人航空機を提供することを目的の一つとする。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to provide an unmanned aerial vehicle capable of appropriately delivering unmanned luggage and the like.

本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の一態様は、撮像部と、前記撮像部が撮像した画像を解析し、当該画像から所定の認証情報が所定のタイミングで検出された場合に、当該認証情報を提示する提示装置が正当であると判定する判定部と、前記判定部が正当であると判定した前記提示装置に対して、自無人航空機の飛行を制御する位置制御部と、を備える無人航空機である。 SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is that an imaging unit and an image captured by the imaging unit are analyzed and predetermined authentication information is determined from the image at a predetermined timing. And determining that the presentation device presenting the authentication information is valid, and controlling the flight of the unmanned aircraft with respect to the presentation device determined to be valid by the determination unit An unmanned aerial vehicle including a position control unit.

本発明の一態様によれば、無人での荷物引渡を適切に行うことができる。 According to one aspect of the present invention, unmanned luggage delivery can be performed appropriately.

本発明の第１の実施形態に係る無人航空機制御システムの概要を示す図である。It is a figure showing an outline of an unmanned aerial vehicle control system concerning a 1st embodiment of the present invention. 同実施形態に係る宅配ボックスの透視図である。It is a perspective view of the delivery box concerning the embodiment. 同実施形態に係る認証情報の第１例を示す図である。It is a figure which shows the 1st example of the authentication information which concerns on the embodiment. 同実施形態に係る認証情報の第２例を示す図である。It is a figure which shows the 2nd example of the authentication information which concerns on the embodiment. 同実施形態に係る認証情報の第３例を示す図である。It is a figure which shows the 3rd example of the authentication information which concerns on the embodiment. 同実施形態に係る無人航空機制御システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the unmanned aircraft control system which concerns on the same embodiment. 同実施形態に係る無人航空機の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the unmanned aircraft which concerns on the same embodiment. 同実施形態に係る宅配ボックス管理装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the delivery box management apparatus which concerns on the same embodiment. 同実施形態に係る配送管理サーバの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the delivery management server concerning the embodiment. 同実施形態に係る無人航空機制御システムによる処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。It is a sequence chart which shows an example of the flow of processing by the unmanned aerial vehicle control system concerning the embodiment. 同実施形態に係る無人航空機の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the unmanned aircraft which concerns on the same embodiment. 同実施形態に係る配送管理サーバの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the delivery management server concerning the embodiment. 同実施形態に係る無人航空機制御システムによる処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。It is a sequence chart which shows an example of the flow of processing by the unmanned aerial vehicle control system concerning the embodiment.

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

［第１の実施形態］
〔第１の実施形態の概要〕
本発明の第１の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る無人航空機制御システム１のがいようｓ図である。
無人航空機制御システム１は、無人航空機１０を用いて無人で荷物を配送するシステムである。
無人航空機１０は、遠隔操作や自律制御によって無人で飛行可能な小型の航空機である。以下では、一例として、無人航空機１０がドローンであるとして説明する。また、以下では、一例として、無人航空機１０が予め定められた住所（位置）に向かって、自律的に飛行する場合について説明する。無人航空機１０は、ホーム基地局装置２０やマクロセル基地局装置４０との間で、無線でデータを送受信する移動局装置（ＵｓｅｒＥｑｕｉｐｍｅｎｔ）である。無人航空機１０の台数は、１以上の任意の数であってよい。 [First Embodiment]
[Outline of First Embodiment]
A first embodiment of the present invention will be described.
FIG. 1 is an s diagram of an unmanned aerial vehicle control system 1 according to the present embodiment.
The unmanned aerial vehicle control system 1 is a system that delivers unmanned luggage using the unmanned aerial vehicle 10.
The unmanned aerial vehicle 10 is a small aircraft that can fly unattended by remote control or autonomous control. In the following, as an example, it is assumed that the unmanned aircraft 10 is a drone. Moreover, below, the case where the unmanned aircraft 10 flies autonomously toward a predetermined address (position) will be described as an example. The unmanned aerial vehicle 10 is a mobile station device (User Equipment) that transmits and receives data wirelessly between the home base station device 20 and the macrocell base station device 40. The number of unmanned aircraft 10 may be an arbitrary number of 1 or more.

図１に示す例では、無人航空機１０は、宅配ボックス管理装置２が備える宅配ボックス３０−１、３０−２、…、３０−８のいずれかに荷物を配送する。この宅配ボックス管理装置２は、ホーム基地局装置２０と通信可能に接続されており、宅配ボックス管理装置２が備える宅配ボックス３０−１、３０−２、…、３０−８は、ホーム基地局装置２０がサービスを提供するセルＣの圏内に概ね重複するように設置される。なお、以下では、宅配ボックス３０−１、３０−２、…、３０−８を、宅配ボックス３０と総称することがある。宅配ボックス３０の個数は、１以上の任意の数であってよい。無人航空機１０から宅配ボックス３０への荷物の受け渡しは、任意の方法で行われてよい。例えば、無人航空機１０は、ホバリング中に、自装置から吊り下げた荷物を切り離すことで荷物を受け渡してもよいし、着陸して宅配ボックス３０に荷物を載置してもよい。また、宅配ボックス３０の近傍には、誘導灯Ｌが設けられていてもよい。誘導灯Ｌは、無人航空機１０から確認することができる。 In the example illustrated in FIG. 1, the unmanned aircraft 10 delivers a package to any of the delivery boxes 30-1, 30-2,..., 30-8 included in the delivery box management device 2. This home delivery box management device 2 is communicably connected to the home base station device 20, and home delivery boxes 30-1, 30-2, ..., 30-8 provided in the home delivery box management device 2 are home base station devices. 20 are installed so as to substantially overlap within the area of the cell C providing the service. In the following, the delivery boxes 30-1, 30-2,..., 30-8 may be collectively referred to as the delivery box 30. The number of delivery boxes 30 may be an arbitrary number of 1 or more. Delivery of luggage from the unmanned aerial vehicle 10 to the delivery box 30 may be performed by any method. For example, the unmanned aerial vehicle 10 may deliver the luggage by separating the luggage suspended from the self-device during hovering, or may land and place the luggage in the delivery box 30. A guide light L may be provided in the vicinity of the delivery box 30. The guide light L can be confirmed from the unmanned aircraft 10.

ここで、宅配ボックス３０について説明する。
図２は、宅配ボックス３０の透視図である。
図２に示す例では、宅配ボックス３０は、箱型の形状を有し、その内部に荷物を載置、収納するための空間部が設けられている。宅配ボックス３０の上面には、当該空間部を閉塞、又は、開放可能な扉部３５が設けられている。宅配ボックス３０の底面には、表示部３２が設けられている。表示部３２は、鉛直方向上方に向けて、標識Ｍを表示することができる。
標識とは、視覚的に識別可能な文字、図形、絵柄、模様、色彩、発光、又は、これらの組み合わせである。視覚的に識別可能とは、撮像装置により撮像した場合に、撮像された画像において識別可能であることを含む。 Here, the delivery box 30 will be described.
FIG. 2 is a perspective view of the delivery box 30.
In the example shown in FIG. 2, the delivery box 30 has a box shape and is provided with a space for placing and storing luggage therein. On the top surface of the delivery box 30, a door portion 35 that can close or open the space portion is provided. A display unit 32 is provided on the bottom surface of the delivery box 30. The display unit 32 can display the sign M facing upward in the vertical direction.
A sign is a visually identifiable character, figure, picture, pattern, color, light emission, or a combination thereof. “Visually identifiable” includes being identifiable in a captured image when captured by an imaging device.

表示部３２が表示する標識は、各宅配ボックス３０で同じであってもよいし、異なっていてもよい。また、表示部３２が表示する標識は、固定であってもよいし、可変であってもよい。また、表示部３２は、常に標識を表示してもよいし、必要なときのみ標識を表示してもよい。表示部３２は、例えば、液晶ディスプレイパネルや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネル等の表示装置である。 The sign displayed by the display unit 32 may be the same or different in each delivery box 30. Further, the indicator displayed by the display unit 32 may be fixed or variable. The display unit 32 may always display a sign, or may display a sign only when necessary. The display unit 32 is a display device such as a liquid crystal display panel or an organic EL (Electro-Luminescence) panel, for example.

標識の提示と不提示とは、任意の方法で制御されてよい。ここでは、一例として、２つの方法について説明する。
第１の方法は、扉部３５の閉止と開放とにより、標識の提示と不提示とを制御する方法である。この場合、扉部３５は、光透過性の低い部材で構成される。このように構成することで、宅配ボックス３０は、扉部３５の開放状態では、その鉛直方向上方から表示部３２が表示する標識を確認可能とし、扉部３５の閉止状態では、表示部３２が表示する標識を確認不可能とすることができる。 The presentation and non-presentation of the sign may be controlled by an arbitrary method. Here, as an example, two methods will be described.
The first method is a method of controlling the presentation and non-presentation of the sign by closing and opening the door portion 35. In this case, the door part 35 is comprised with a member with low light transmittance. With this configuration, the delivery box 30 can confirm the sign displayed on the display unit 32 from above in the vertical direction when the door unit 35 is open, and the display unit 32 can be displayed when the door unit 35 is closed. The sign to be displayed can be made unidentifiable.

第２の方法は、表示部３２が標識の表示と不表示（例えば、消去）とを制御することにより、標識の提示と不提示とを制御する方法である。この場合、扉部３５は、光透過性の高い部材で構成されてもよい。このように構成することで、宅配ボックス３０は、扉部３５の状態に関わらず、表示部３２が標識を表示している場合には、その鉛直方向上方から標識を確認可能とし、表示部３２が標識を表示していない場合には、標識を確認不可能とすることができる。
以上が、宅配ボックス３０の説明である。 The second method is a method in which the display unit 32 controls the display and non-display of the sign by controlling the display and non-display (for example, erasure) of the sign. In this case, the door part 35 may be comprised with a highly light-transmissive member. With this configuration, when the display unit 32 displays a sign regardless of the state of the door part 35, the delivery box 30 can confirm the sign from above in the vertical direction. If is not displaying a sign, the sign can be made unidentifiable.
The above is the description of the delivery box 30.

本実施形態の概要について説明を続ける。
宅配ボックス管理装置２は、認証情報を提示する。他方、無人航空機１０は、ホーム基地局装置２０に接続し、ホーム基地局装置２０所定の認証情報を検出した場合に、宅配ボックス管理装置２を配送先として正当であると判定する。そして、無人航空機１０は、正当と判定した宅配ボックス管理装置２の宅配ボックス３０にのみ、荷物を配送する。つまり、無人航空機１０は、所定の認証情報を提示しない限り、宅配ボックス３０に荷物を配送しない。従って、無人での荷物等の引渡を適切に行うことができる。 The description of the outline of the present embodiment will be continued.
The delivery box management device 2 presents authentication information. On the other hand, the unmanned aerial vehicle 10 is connected to the home base station device 20 and determines that the delivery box management device 2 is valid as a delivery destination when the home base station device 20 detects predetermined authentication information. The unmanned aerial vehicle 10 delivers the package only to the delivery box 30 of the delivery box management device 2 that has been determined to be valid. That is, the unmanned aerial vehicle 10 does not deliver the package to the delivery box 30 unless the predetermined authentication information is presented. Accordingly, unmanned luggage can be delivered appropriately.

ここで、認証情報について説明する。
認証情報とは、宅配ボックス管理装置２の正当性を確認するための情報である。認証情報は、任意の態様で表現されてよい。具体的には、認証情報は、１又は複数の標識で表現されてもよいし、扉部３５の開き方や閉じ方で表現されてもよいし、誘導灯Ｌの点灯の態様で表現されてもよい。認証情報の具体例について説明する。 Here, the authentication information will be described.
The authentication information is information for confirming the validity of the delivery box management device 2. The authentication information may be expressed in an arbitrary manner. Specifically, the authentication information may be expressed by one or a plurality of signs, may be expressed by how to open or close the door portion 35, or may be expressed in a manner of lighting the guide light L. Also good. A specific example of authentication information will be described.

図３は、本実施形態に係る認証情報の第１例を示す図である。
図３に示す例では、３つの標識Ｍ−１１、Ｍ−１２、Ｍ−１３により認証情報が表現されている。また、この例では、認証情報である３つの標識Ｍ−１１、Ｍ−１２、Ｍ−１３が、１つの宅配ボックス３０において、並べて提示されている。このように認証情報は、同時に表示される複数の標識であってもよい。図３に示す例では、３つの標識Ｍ−１１、Ｍ−１２、Ｍ−１３のそれぞれが、認証情報であるともいえるし、１つの認証情報が３つの標識Ｍ−１１、Ｍ−１２、Ｍ−１３により表現されているともいえる。認証情報は、各標識の配置により表現されてもよい。例えば、図３のように標識Ｍ−１１、Ｍ−１２、Ｍ−１３を配置した場合と、標識Ｍ−１２、Ｍ−１３の位置を入れ替えた場合とは、異なる認証情報として区別されてもよい。また、図３の場合と、図３から標識Ｍ−１２の角度を変更した場合とは、異なる認証情報として区別されてもよい。なお、ここでは、複数の標識を並べることにより、各標識を同時に提示する態様について説明したが、複数の標識を重ねることにより、各標識を同時に提示してもよい。 FIG. 3 is a diagram illustrating a first example of authentication information according to the present embodiment.
In the example shown in FIG. 3, the authentication information is represented by three labels M-11, M-12, and M-13. In this example, three signs M-11, M-12, and M-13, which are authentication information, are presented side by side in one delivery box 30. Thus, the authentication information may be a plurality of signs displayed simultaneously. In the example shown in FIG. 3, it can be said that each of the three labels M-11, M-12, and M-13 is authentication information, and one authentication information includes three labels M-11, M-12, and M-13. It can be said that it is expressed by -13. The authentication information may be expressed by the arrangement of each sign. For example, the case where the signs M-11, M-12, and M-13 are arranged as shown in FIG. 3 and the case where the positions of the signs M-12 and M-13 are replaced may be distinguished as different authentication information. Good. Moreover, the case of FIG. 3 and the case where the angle of the label | marker M-12 is changed from FIG. 3 may be distinguished as different authentication information. In addition, although the aspect which shows each label | marker simultaneously by arranging a some label | marker here was demonstrated, you may show each label | marker simultaneously by overlapping a some label | marker.

図４は、本実施形態に係る認証情報の第２例を示す図である。
図４に示す例では、８つの宅配ボックス３０−１、３０−２、…、３０−８の各扉部３５の開閉により認証情報が表現されている。この例では、宅配ボックス管理装置２が提示している認証情報は、宅配ボックス３０−１、３０−３、３０−５、３０−７の扉部３５が開放状態にあり、宅配ボックス３０−２、３０−４、３０−６、３０−８の扉部３５が閉止状態にあることである。このように、複数の宅配ボックス３０の扉部３５の開放状態と閉止状態との組み合わせにより認識情報を表現してもよい。また、例えば、認証情報は、配送先の宅配ボックス３０等、特定の１つの宅配ボックス３０の扉部３５の開閉の状態により表現されてもよい。また、認証情報は、扉部３５の開放状態と閉止状態との中間の状態、すなわち、所謂半開きの状態により表現されてもよい。 FIG. 4 is a diagram showing a second example of authentication information according to the present embodiment.
In the example shown in FIG. 4, the authentication information is expressed by opening and closing the door portions 35 of the eight delivery boxes 30-1, 30-2, ..., 30-8. In this example, the authentication information presented by the delivery box management device 2 is that the door portions 35 of the delivery boxes 30-1, 30-3, 30-5, and 30-7 are open, and the delivery box 30-2. 30-4, 30-6, and 30-8 are in the closed state. As described above, the recognition information may be expressed by a combination of the opened state and the closed state of the door portions 35 of the plurality of delivery boxes 30. Further, for example, the authentication information may be expressed by the open / closed state of the door portion 35 of one specific delivery box 30 such as the delivery destination delivery box 30. The authentication information may be expressed by an intermediate state between the open state and the closed state of the door portion 35, that is, a so-called half-open state.

図５は、本実施形態に係る認証情報の第３例を示す図である。
図５に示す例では、３つの標識Ｍ−２１、Ｍ−２２、Ｍ−２３により認証情報が表現されている。３つの標識Ｍ−２１、Ｍ−２２、Ｍ−２３は、時間に応じて切り替わる。このように、認証情報は、所定のタイミングで切り替えられる複数の標識であってもよい。図５に示す例では、３つの標識Ｍ−２１、Ｍ−２２、Ｍ−２３のそれぞれが、認証情報であるともいえるし、１つの認証情報が３つの標識Ｍ−２１、Ｍ−２２、Ｍ−２３により表現されているともいえる。 FIG. 5 is a diagram showing a third example of authentication information according to the present embodiment.
In the example shown in FIG. 5, the authentication information is represented by three signs M-21, M-22, and M-23. The three labels M-21, M-22, M-23 are switched according to time. As described above, the authentication information may be a plurality of signs that are switched at a predetermined timing. In the example shown in FIG. 5, it can be said that each of the three signs M-21, M-22, and M-23 is authentication information, and one authentication information has three signs M-21, M-22, and M. It can be said that it is expressed by -23.

１つの認証情報が３つの標識Ｍ−２１、Ｍ−２２、Ｍ−２３により表現されていると見た場合には、各標識を切り替えるタイミングも認証情報に含まれてよい。例えば、３つの標識Ｍ−２１、Ｍ−２２、Ｍ−２３が５秒間ずつ提示される場合と、標識Ｍ−２１、Ｍ−２３が５秒間提示され、標識Ｍ−２２のみ２秒間だけ提示される場合とは、異なる認証情報として区別されてもよい。このように、認証情報は、標識、扉部３５の状態、誘導灯Ｌの明滅の態様等の組み合わせによる表現されてよい。換言すると、認証情報は、標識、扉部３５の状態、誘導灯Ｌの明滅の態様等の変化のパターンにより表現されてもよい。この変化のパターンには、同じ情報の提示の繰り返しが含まれてもよい。 When it is considered that one piece of authentication information is expressed by three signs M-21, M-22, and M-23, the timing for switching each sign may be included in the authentication information. For example, when the three signs M-21, M-22, and M-23 are presented for 5 seconds each, the signs M-21 and M-23 are presented for 5 seconds, and only the sign M-22 is presented for 2 seconds. May be distinguished as different authentication information. In this way, the authentication information may be expressed by a combination of a sign, the state of the door portion 35, the blinking mode of the guide light L, and the like. In other words, the authentication information may be expressed by a change pattern such as a sign, a state of the door portion 35, a blinking mode of the guide light L, or the like. This change pattern may include repeated presentation of the same information.

また、認証情報は、標識、扉部３５の状態、誘導灯Ｌの明滅の態様等を変化させるタイミングにより表現されてもよい。また、認証情報は、所定のタイミングにおける或る状態から別の状態への変化として表現されてよい。例えば、認証情報は、無人航空機１０から指示されたタイミングで、誘導灯Ｌを点灯状態から消灯状態、又は、消灯状態から点灯状態に変化させることであってもよく、この両者を区別しなくてもよい。また、認証情報の提示を開始するタイミングも、認証情報に含まれてもよい。 Further, the authentication information may be expressed by a timing at which the sign, the state of the door portion 35, the blinking mode of the guide light L, or the like is changed. The authentication information may be expressed as a change from a certain state to another state at a predetermined timing. For example, the authentication information may be to change the guide light L from the lighting state to the extinguishing state or from the extinguishing state to the lighting state at a timing instructed by the unmanned aircraft 10, and it is not necessary to distinguish between the two. Also good. The timing at which the presentation of authentication information is started may also be included in the authentication information.

なお、上述した認証情報は、別の機能を有していてもよい。例えば、標識や誘導灯Ｌは、無人航空機１０の飛行の制御のために、基準の位置を提示する機能を有していてもよい。本実施形態では、一例として、認証情報が無人航空機１０の位置決めのための標識である場合について説明する。 Note that the authentication information described above may have another function. For example, the sign and the guide light L may have a function of presenting a reference position for controlling the flight of the unmanned aircraft 10. In the present embodiment, as an example, a case where the authentication information is a sign for positioning the unmanned aircraft 10 will be described.

〔無人航空機制御システム１の構成〕
次に、無人航空機制御システム１の構成について説明する。
図６は、無人航空機制御システム１の構成を示す図である。
無人航空機制御システム１は、無人航空機１０と、宅配ボックス管理装置２と、配送管理サーバ７０と、を備える。宅配ボックス管理装置２は、宅配ボックス３０と、宅配ボックス制御装置５０と、を備える。無人航空機１０と、宅配ボックス制御装置５０と、配送管理サーバ７０とは、コンピュータシステムを備える電子機器である。無人航空機１０は、ホーム基地局装置２０又はマクロセル基地局装置４０に接続可能である。宅配ボックス管理装置２は、ホーム基地局装置２０に接続されている。無人航空機１０と、宅配ボックス管理装置２と、配送管理サーバ７０とは、ホーム基地局装置２０、マクロセル基地局装置４０、基幹ネットワークＮＷを介して互いに通信することができる。 [Configuration of Unmanned Aircraft Control System 1]
Next, the configuration of the unmanned aircraft control system 1 will be described.
FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration of the unmanned aircraft control system 1.
The unmanned aerial vehicle control system 1 includes an unmanned aerial vehicle 10, a delivery box management device 2, and a delivery management server 70. The delivery box management device 2 includes a delivery box 30 and a delivery box control device 50. The unmanned aircraft 10, the delivery box control device 50, and the delivery management server 70 are electronic devices including a computer system. The unmanned aerial vehicle 10 can be connected to the home base station apparatus 20 or the macro cell base station apparatus 40. The delivery box management device 2 is connected to the home base station device 20. The unmanned aircraft 10, the delivery box management device 2, and the delivery management server 70 can communicate with each other via the home base station device 20, the macrocell base station device 40, and the backbone network NW.

ホーム基地局装置２０は、無人航空機１０等の移動局装置との間で、無線でデータを送受信する小型基地局装置である。ホーム基地局装置２０は、例えば、ＬＴＥ（ＬｏｎｇＴｅｒｍＥｖｏｌｕｔｉｏｎ）方式の無線通信システムにおける屋内基地局装置（ＨｏｍｅｅＮｏｄｅＢ）、マイクロセル基地局装置（ｍｉｃｒｏｃｅｌｌｅＮｏｄｅＢ）、ピコセル基地局装置（ｐｉｃｏｃｅｌｌｅＮｏｄｅＢ）、フェムトセル基地局装置（ｆｅｍｔｏｃｅｌｌｅＮｏｄｅＢ）である。ホーム基地局装置２０がサービスを提供するセルＣ（電波が到達する範囲）の半径は、例えば数ｍ〜数十ｍの比較的狭い範囲である。即ち、ホーム基地局装置２０とは、移動局装置との通信可能な範囲が狭い（典型的には、半径数ｍ〜数十ｍ）基地局装置である。ホーム基地局装置２０は、例えば、宅配ボックス３０の近傍等に設置されている。ホーム基地局装置２０は、例えば、自装置に接続した無人航空機１０の情報を、宅配ボックス管理装置２に通知する。また、ホーム基地局装置２０は、例えば、自装置に接続した無人航空機１０に、自装置の識別情報や自装置に接続する宅配ボックス管理装置２の識別情報等を通知する。 The home base station device 20 is a small base station device that wirelessly transmits and receives data to and from mobile station devices such as the unmanned aircraft 10. The home base station apparatus 20 is, for example, an indoor base station apparatus (Home eNodeB), a micro cell base station apparatus (micro cell eNodeB), a pico cell base station apparatus (pico cell eNodeB) in an LTE (Long Term Evolution) wireless communication system. , A femto cell base station apparatus (femto cell eNodeB). The radius of the cell C (range in which radio waves reach) that the home base station apparatus 20 provides services is, for example, a relatively narrow range of several meters to several tens of meters. That is, the home base station apparatus 20 is a base station apparatus that has a narrow communication range with the mobile station apparatus (typically, a radius of several meters to several tens of meters). The home base station apparatus 20 is installed in the vicinity of the delivery box 30, for example. For example, the home base station device 20 notifies the delivery box management device 2 of information on the unmanned aircraft 10 connected to the home base station device 20. Further, the home base station apparatus 20 notifies the unmanned aircraft 10 connected to the own apparatus, for example, the identification information of the own apparatus and the identification information of the delivery box management apparatus 2 connected to the own apparatus.

マクロセル基地局装置４０は、移動局装置との間で、無線でデータを送受信する基地局装置である。マクロセル基地局装置４０は、例えば、ＬＴＥ方式の無線通信システムにおけるマクロセル基地局装置（ｍａｃｒｏｃｅｌｌｅＮｏｄｅＢ）である。マクロセル基地局装置４０が提供するセルの半径は、例えば数百ｍ〜数十ｋｍの比較的広い範囲である。即ち、マクロセル基地局装置４０とは、移動局装置との通信可能な範囲が広い（典型的には、半径数百ｍ〜数十ｋｍ）基地局装置である。 The macrocell base station apparatus 40 is a base station apparatus that transmits and receives data wirelessly with a mobile station apparatus. The macro cell base station apparatus 40 is, for example, a macro cell base station apparatus (macro cell eNodeB) in an LTE wireless communication system. The radius of the cell provided by the macrocell base station apparatus 40 is, for example, a relatively wide range of several hundred meters to several tens km. That is, the macrocell base station apparatus 40 is a base station apparatus having a wide communication range with the mobile station apparatus (typically, a radius of several hundred m to several tens km).

宅配ボックス制御装置５０は、宅配ボックス３０を制御する装置である。宅配ボックス制御装置５０は、荷物の受け取りに用いる宅配ボックス３０を選択する。また、宅配ボックス制御装置５０は、宅配ボックス３０、誘導灯Ｌ等による認証情報の提示を制御する。
配送管理サーバ７０は、無人航空機１０による荷物の配送を管理する装置である。 The delivery box control device 50 is a device that controls the delivery box 30. The delivery box control device 50 selects the delivery box 30 used for receiving the package. The delivery box control device 50 controls the presentation of authentication information by the delivery box 30, the guide light L, and the like.
The delivery management server 70 is a device that manages delivery of packages by the unmanned aircraft 10.

〔無人航空機１０の構成〕
次に、無人航空機１０の構成について説明する。
図７は、無人航空機１０の構成を示すブロック図である。
無人航空機１０は、無線通信部１１と、記憶部１２と、撮像部１３と、飛行制御部１４と、制御部１５と、を備える。 [Configuration of unmanned aerial vehicle 10]
Next, the configuration of the unmanned aerial vehicle 10 will be described.
FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of the unmanned aerial vehicle 10.
The unmanned aircraft 10 includes a wireless communication unit 11, a storage unit 12, an imaging unit 13, a flight control unit 14, and a control unit 15.

無線通信部１１は、ホーム基地局装置２０、マクロセル基地局装置４０と無線通信する。
記憶部１２は、種々の情報を記憶する。
撮像部１３は、周囲を撮像する。
飛行制御部１４は、制御部１５から入力される指示に基づいて、無人航空機１０の移動方向や移動速度等を制御する。 The wireless communication unit 11 performs wireless communication with the home base station device 20 and the macro cell base station device 40.
The storage unit 12 stores various information.
The imaging unit 13 images the surroundings.
The flight control unit 14 controls the moving direction, moving speed, and the like of the unmanned aircraft 10 based on instructions input from the control unit 15.

制御部１５は、無人航空機１０が備える各構成を制御する。制御部１５は、通知部１５１と、画像解析部１５２と、判定部１５３と、を備える。
通知部１５１は、他の装置に各種情報を通知する。また、通知部１５１は、他の装置から通知された各種情報を処理する。通知部１５１は、例えば、荷物の配送先の宅配ボックス管理装置２を認証するための認証情報を、他の装置から取得する。 The control unit 15 controls each component included in the unmanned aircraft 10. The control unit 15 includes a notification unit 151, an image analysis unit 152, and a determination unit 153.
The notification unit 151 notifies various information to other devices. In addition, the notification unit 151 processes various types of information notified from other devices. The notification unit 151 acquires, for example, authentication information for authenticating the parcel delivery box management apparatus 2 that is a package delivery destination from another apparatus.

画像解析部１５２は、撮像部１３が取得する画像を随時解析し、画像から認証情報を検出する。画像解析部１５２は、宅配ボックス管理装置２が正当であると判定された場合、飛行制御部１４を介して自装置の位置を調整し、宅配ボックス３０への荷物の配送を行う。 The image analysis unit 152 analyzes the image acquired by the imaging unit 13 as needed, and detects authentication information from the image. When it is determined that the delivery box management device 2 is valid, the image analysis unit 152 adjusts the position of the own device via the flight control unit 14 and delivers the package to the delivery box 30.

判定部１５３は、認証情報に基づいて宅配ボックス管理装置２の正当性を判定する。例えば、判定部１５３は、画像解析部１５２が、通知部１５１が取得した認証情報と、画像解析部１５２が検出した認証情報とを照合し、両者が合致した場合に、宅配ボックス管理装置２が正当であると判定する。
また、例えば、判定部１５３は、自装置が通信接続中のホーム基地局装置２０が、配送先の宅配ボックス管理装置２に係るものことが確認できた場合にのみ、宅配ボックス管理装置２が正当であると判定してもよい。この場合、判定部１５３は、例えば、ホーム基地局装置２０から通知された認証用識別情報に基づいて、ホーム基地局装置２０の判定を行う。認証用識別情報とは、宅配ボックス管理装置２の識別情報、宅配ボックス管理装置２に接続するホーム基地局装置２０の識別情報等である。宅配ボックス管理装置２の識別情報には、荷受人の氏名や住所等が含まれてもよい。判定部１５３は、無人航空機１０に事前登録された認証用識別情報と、通信接続中のホーム基地局装置２０から通知された認証用識別情報とを照合して、宅配ボックス管理装置２の正当性を判定する。認証用識別情報の事前登録は、配送開始前に行われてもよいし、配送管理サーバ７０との通信を介して行われてもよい。 The determination unit 153 determines the validity of the delivery box management device 2 based on the authentication information. For example, in the determination unit 153, when the image analysis unit 152 checks the authentication information acquired by the notification unit 151 and the authentication information detected by the image analysis unit 152, and the two match, the delivery box management device 2 Judge that it is legitimate.
In addition, for example, the determination unit 153 determines that the home delivery box management device 2 is valid only when it can be confirmed that the home base station device 20 with which the device itself is in communication connection relates to the delivery destination home delivery box management device 2. It may be determined that In this case, the determination unit 153 determines the home base station apparatus 20 based on the authentication identification information notified from the home base station apparatus 20, for example. The identification information for authentication is identification information of the delivery box management device 2, identification information of the home base station device 20 connected to the delivery box management device 2, and the like. The identification information of the delivery box management device 2 may include the name and address of the consignee. The determination unit 153 compares the authentication identification information pre-registered in the unmanned aircraft 10 with the authentication identification information notified from the home base station device 20 that is in communication connection, to verify the validity of the delivery box management device 2 Determine. The pre-registration of the identification information for authentication may be performed before starting the delivery, or may be performed via communication with the delivery management server 70.

〔宅配ボックス管理装置２の構成〕
次に、宅配ボックス管理装置２の構成について説明する。
まず、宅配ボックス制御装置５０の構成について説明する。
図８は、宅配ボックス管理装置２の構成を示すブロック図である。
宅配ボックス制御装置５０は、第１通信部５１と、第２通信部５２と、記憶部５３と、制御部５４と、を備える。
第１通信部５１は、ホーム基地局装置２０と通信する。
第２通信部５２は、宅配ボックス３０と通信する。
記憶部５３は、各種情報を記憶する。例えば、記憶部５３は、ボックス情報を記憶する。ボックス情報とは、宅配ボックス３０の管理情報である。ボックス情報には、例えば、宅配ボックス３０の識別情報、宅配ボックス３０の利用可否、宅配ボックス３０の利用者、宅配ボックス３０のサイズ等の情報が記述される。 [Configuration of Delivery Box Management Device 2]
Next, the configuration of the delivery box management device 2 will be described.
First, the configuration of the delivery box control device 50 will be described.
FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of the delivery box management device 2.
The home delivery box control device 50 includes a first communication unit 51, a second communication unit 52, a storage unit 53, and a control unit 54.
The first communication unit 51 communicates with the home base station apparatus 20.
The second communication unit 52 communicates with the delivery box 30.
The storage unit 53 stores various information. For example, the storage unit 53 stores box information. The box information is management information for the delivery box 30. The box information includes, for example, information such as identification information of the delivery box 30, availability of the delivery box 30, a user of the delivery box 30, and the size of the delivery box 30.

制御部５４は、宅配ボックス制御装置５０が備える各構成を制御する。制御部５４は、通知部５４１を備える。
通知部５４１は、他の装置に各種情報を通知する。また、通知部５４１は、他の装置から通知された各種情報を処理する。例えば、通知部５４１は、宅配ボックス３０に対して扉部３５の開閉や標識の表示を指示する。 The control unit 54 controls each component included in the delivery box control device 50. The control unit 54 includes a notification unit 541.
The notification unit 541 notifies various types of information to other devices. The notification unit 541 processes various information notified from other devices. For example, the notification unit 541 instructs the delivery box 30 to open and close the door unit 35 and display a sign.

次に、宅配ボックス３０の構成について説明する。
宅配ボックス３０は、通信部３１と、表示部３２と、制御部３４と、を備える。
通信部３１は、宅配ボックス制御装置５０と通信する。
表示部３２は、標識を表示する。
記憶部３３は、各種情報を記憶する。
制御部３４は、宅配ボックス３０が備える各構成を制御する。例えば、制御部３４は、宅配ボックス制御装置５０からの要求に応じて、扉部３５の開閉や、表示部３２による標識の表示、不表示、誘導灯Ｌの点灯や消灯、明滅を制御する。また、例えば、制御部３４は、荷物を受け取りが完了した場合に、その旨を宅配ボックス制御装置５０に通知する。 Next, the configuration of the delivery box 30 will be described.
The home delivery box 30 includes a communication unit 31, a display unit 32, and a control unit 34.
The communication unit 31 communicates with the delivery box control device 50.
The display unit 32 displays a sign.
The storage unit 33 stores various information.
The control unit 34 controls each component provided in the delivery box 30. For example, in response to a request from the delivery box control device 50, the control unit 34 controls opening / closing of the door unit 35, display of a sign by the display unit 32, non-display, turning on / off of the guide light L, and blinking. For example, when the receipt of the package is completed, the control unit 34 notifies the delivery box control device 50 to that effect.

〔配送管理サーバ７０の構成〕
次に、配送管理サーバ７０の構成について説明する。
図９は、配送管理サーバ７０の構成を示すブロック図である。
配送管理サーバ７０は、通信部７１と、記憶部７２と、制御部７３と、を備える。
通信部７１は、無人航空機１０と、宅配ボックス制御装置５０と、通信する。
記憶部７２は、各種情報を記憶する。例えば、記憶部７２は、配送情報を記憶する。配送情報とは、無人航空機１０による荷物の管理情報である。配送情報は、例えば、配送を行う無人航空機１０の識別情報（ドローンＩＤ）、住所等の配送先を示す情報、配送する荷物のサイズを示す情報等を含んで構成される。 [Configuration of Delivery Management Server 70]
Next, the configuration of the delivery management server 70 will be described.
FIG. 9 is a block diagram illustrating a configuration of the delivery management server 70.
The delivery management server 70 includes a communication unit 71, a storage unit 72, and a control unit 73.
The communication unit 71 communicates with the unmanned aircraft 10 and the delivery box control device 50.
The storage unit 72 stores various information. For example, the storage unit 72 stores delivery information. The delivery information is package management information by the unmanned aerial vehicle 10. The delivery information includes, for example, identification information (drone ID) of the unmanned aircraft 10 that performs delivery, information indicating a delivery destination such as an address, information indicating the size of a package to be delivered, and the like.

制御部７３は、配送管理サーバ７０が備える各構成を制御する。制御部７３は、通知部７３１を備える。
通知部７３１は、他の装置に各種情報を通知する。また、通知部７３１は、他の装置から通知された各種情報を処理する。例えば、通知部７３１は、宅配ボックス制御装置５０に対して、配送情報を通知する。
認証情報選択部７３２は、無人航空機１０が宅配ボックス管理装置２の認証に用いる認証情報を選択する。 The control unit 73 controls each component included in the delivery management server 70. The control unit 73 includes a notification unit 731.
The notification unit 731 notifies various information to other devices. Further, the notification unit 731 processes various information notified from other devices. For example, the notification unit 731 notifies the delivery information to the delivery box control device 50.
The authentication information selection unit 732 selects authentication information that the unmanned aircraft 10 uses for authentication of the delivery box management device 2.

〔無人航空機制御システム１の動作〕
次に、無人航空機制御システム１の動作について説明する。
図１０は、無人航空機制御システム１による処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。
（ステップＳ１）配送管理サーバ７０は、宅配ボックス管理装置２が提示可能な認証情報の内容を示す情報、すなわち、宅配ボックス管理装置２が備える認証情報の提示能力を示す情報を、宅配ボックス管理装置２に要求する。提示能力を示す情報には、例えば、設備（扉部３５、表示部３２、誘導灯Ｌ等）、提示可能な標識の種類、色、パターン、明るさ、同時に提示可能な標識の数等の情報が含まれてよい。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ２に処理を進める。 [Operation of unmanned aircraft control system 1]
Next, the operation of the unmanned aircraft control system 1 will be described.
FIG. 10 is a sequence chart showing an example of the flow of processing by the unmanned aerial vehicle control system 1.
(Step S1) The delivery management server 70 receives the information indicating the contents of the authentication information that can be presented by the delivery box management device 2, that is, the information indicating the authentication information presenting ability of the delivery box management device 2 as the delivery box management device. 2 is requested. Information indicating the presentation capability includes, for example, equipment (door 35, display unit 32, guide light L, etc.), types of signs that can be presented, color, pattern, brightness, and the number of signs that can be presented simultaneously. May be included. Thereafter, the unmanned aerial vehicle control system 1 proceeds to step S2.

（ステップＳ２）宅配ボックス管理装置２は、自装置が備える認証情報の提示能力を示す情報を、配送管理サーバ７０に通知する。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ３に処理を進める。
（ステップＳ３）配送管理サーバ７０は、認証情報の提示能力を示す情報に基づいて、認証情報を決定する。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ４に処理を進める。なお、上述したように、本実施形態では、一例として、認証情報が無人航空機１０の位置決めのための標識である。そのため、認証情報を決定することは、誘導方法を決定することでもある。 (Step S <b> 2) The delivery box management device 2 notifies the delivery management server 70 of information indicating the authentication information presentation capability of the device itself. Thereafter, the unmanned aerial vehicle control system 1 advances the processing to step S3.
(Step S3) The delivery management server 70 determines authentication information based on information indicating the ability to present authentication information. Thereafter, the unmanned aerial vehicle control system 1 advances the processing to step S4. As described above, in this embodiment, as an example, the authentication information is a sign for positioning the unmanned aircraft 10. Therefore, determining authentication information is also determining a guidance method.

（ステップＳ４）配送管理サーバ７０は、ステップＳ３において、決定した認証情報を宅配ボックス管理装置２に通知する（ステップＳ４−１）。また、配送管理サーバ７０は、決定した認証情報を無人航空機１０に通知する（ステップＳ４−２）。換言すると、配送管理サーバ７０は、宅配ボックス管理装置２と無人航空機１０とに、誘導方法を通知する。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ５に処理を進める。 (Step S4) In step S3, the delivery management server 70 notifies the delivery box management device 2 of the authentication information determined in step S3 (step S4-1). Further, the delivery management server 70 notifies the determined authentication information to the unmanned aircraft 10 (step S4-2). In other words, the delivery management server 70 notifies the delivery box management device 2 and the unmanned aircraft 10 of the guidance method. Thereafter, the unmanned aerial vehicle control system 1 advances the processing to step S5.

（ステップＳ５）無人航空機１０は、宅配ボックス管理装置２に認証情報を提示するように指示する。換言すると、無人航空機１０は、自装置を配送先の宅配ボックス３０に誘導するように、宅配ボックス管理装置２に指示する。この指示は、例えば、ホーム基地局装置２０に対する接続手続きにおいて行われてもよい。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ６に処理を進める。
（ステップＳ６）宅配ボックス管理装置２は、ステップＳ４−１で通知された認証情報を提示する。換言すると、宅配ボックス管理装置２は、無人航空機１０を配送先の宅配ボックス３０に誘導する。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ７に処理を進める。 (Step S5) The unmanned aerial vehicle 10 instructs the delivery box management device 2 to present authentication information. In other words, the unmanned aerial vehicle 10 instructs the delivery box management apparatus 2 to guide its own apparatus to the delivery box 30 of the delivery destination. This instruction may be performed, for example, in a connection procedure for the home base station apparatus 20. Thereafter, the unmanned aerial vehicle control system 1 proceeds to step S6.
(Step S6) The delivery box management device 2 presents the authentication information notified in step S4-1. In other words, the delivery box management device 2 guides the unmanned aircraft 10 to the delivery box 30 as a delivery destination. Thereafter, the unmanned aerial vehicle control system 1 proceeds to step S7.

（ステップＳ７）無人航空機１０は、宅配ボックス管理装置２の正当性を判定する。具体的には、まず、無人航空機１０は、撮像画像を解析し、認証情報を検出する。無人航空機１０は、ステップＳ４−２の処理において通知された認証情報を検出できた場合、宅配ボックス管理装置２が正当な配送先であると判定する。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ７に処理を進める。また、無人航空機１０は、ステップＳ４−２の処理において通知された認証情報を検出できなかった場合、宅配ボックス管理装置２が正当な配送先ではないと判定する。この場合、無人航空機１０は、荷物の配送を行わなくてもよいし、別の認証情報を提示するように、宅配ボックス管理装置２や配送管理サーバ７０に要求してもよい。 (Step S <b> 7) The unmanned aircraft 10 determines the validity of the delivery box management device 2. Specifically, first, the unmanned aerial vehicle 10 analyzes a captured image and detects authentication information. If the unmanned aircraft 10 can detect the authentication information notified in the process of step S4-2, it determines that the delivery box management device 2 is a valid delivery destination. Thereafter, the unmanned aerial vehicle control system 1 proceeds to step S7. If the unmanned aerial vehicle 10 fails to detect the authentication information notified in the process of step S4-2, the unmanned aerial vehicle 10 determines that the delivery box management device 2 is not a valid delivery destination. In this case, the unmanned aerial vehicle 10 does not need to deliver the package, or may request the delivery box management device 2 or the delivery management server 70 to present other authentication information.

なお、無人航空機１０は、所定の期間内に認証情報を検出できた場合にのみ、宅配ボックス管理装置２が正当な配送先であると判定してもよい。つまり、宅配ボックス管理装置２による認証情報の提示のタイミングと、無人航空機１０による認証情報の検出のタイミングとが同期できたときのみ、認証されるようにしてよい。例えば、認証情報の提示又は変化から所定期間内に認証情報が検出できたときにのみ、認証されるようにしてよい。これにより、認証の精度を向上させることができる。 The unmanned aerial vehicle 10 may determine that the delivery box management device 2 is a valid delivery destination only when the authentication information can be detected within a predetermined period. That is, authentication may be performed only when the timing of presenting the authentication information by the delivery box management device 2 and the timing of detection of the authentication information by the unmanned aircraft 10 can be synchronized. For example, the authentication may be performed only when the authentication information can be detected within a predetermined period from the presentation or change of the authentication information. Thereby, the accuracy of authentication can be improved.

（ステップＳ８）無人航空機１０は、正当な配送先であると判定した宅配ボックス管理装置２の誘導に従い、宅配ボックス３０に荷物の配達を行う。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ９に処理を進める。 (Step S8) The unmanned aerial vehicle 10 delivers the package to the delivery box 30 in accordance with the guidance of the delivery box management device 2 determined to be a valid delivery destination. Thereafter, the unmanned aerial vehicle control system 1 proceeds to step S9.

（ステップＳ９）宅配ボックス管理装置２は、荷物を受け取った宅配ボックス３０が使用中である旨を、ボックス情報に記述する。また、宅配ボックス管理装置２は、配送管理サーバ７０に荷物の受け取りが完了したことを、配送管理サーバ７０に通知する。配送管理サーバ７０は、配送が完了した旨を配送情報に記述する。そして、無人航空機制御システム１は、図１０に示す処理を終了する。 (Step S9) The delivery box management device 2 describes in the box information that the delivery box 30 that received the package is in use. Further, the delivery box management device 2 notifies the delivery management server 70 that the delivery management server 70 has received the package. The delivery management server 70 describes in the delivery information that the delivery has been completed. Then, the unmanned aerial vehicle control system 1 ends the process shown in FIG.

なお、配送管理サーバ７０への通知は、配送の完了時だけでなく、無人航空機１０が配送先の宅配ボックス管理装置２に近づいたとき、ホーム基地局装置２０に接続したとき、荷物を降ろしたときなど、荷物を受け取ったとき等の任意のタイミングで、無人航空機１０又は宅配ボックス管理装置２から行われてよい。これにより、配送サービスの提供者は、配送の状況を随時確認することができる。 The notification to the delivery management server 70 is not only when the delivery is completed, but when the unmanned aircraft 10 approaches the delivery box management device 2 as a delivery destination, when the connection is made to the home base station device 20, the package is unloaded. It may be performed from the unmanned aerial vehicle 10 or the delivery box management device 2 at an arbitrary timing such as when a package is received. As a result, the delivery service provider can check the delivery status at any time.

なお、上述したステップＳ１〜Ｓ４の処理は、例えば、無人航空機１０の出発前、無人航空機１０がマクロセル基地局装置４０に接続しているとき、無人航空機１０がホーム基地局装置２０に接続しているときのタイミングで行われてよい。また、ステップＳ５の処理も任意のタイミングで行われてよいが、ＲＲＣ（ＲａｄｉｏＲｅｓｏｕｒｃｅＣｏｎｔｒｏｌ）接続要求等、ホーム基地局装置２０と接続するときに行うようにすれば、ホーム基地局装置２０の近傍に無人航空機１０が存在することになるため、無人航空機１０から認証情報を確認しやすくなり、さらに好適である。 Note that the processing in steps S1 to S4 described above is performed, for example, when the unmanned aircraft 10 is connected to the macrocell base station device 40 before the unmanned aircraft 10 departs, and the unmanned aircraft 10 is connected to the home base station device 20. It may be done at the timing when Further, although the process of step S5 may be performed at an arbitrary timing, if it is performed when connecting to the home base station apparatus 20, such as an RRC (Radio Resource Control) connection request, the vicinity of the home base station apparatus 20 In this case, the unmanned aircraft 10 is present, which makes it easier to confirm the authentication information from the unmanned aircraft 10, which is more preferable.

なお、無人航空機制御システム１は、自装置に予め登録された認証用識別情報を、接続中のホーム基地局装置２０から取得できた場合にのみ、ステップＳ４〜Ｓ８の処理を実行してもよい。 The unmanned aerial vehicle control system 1 may execute the processes of steps S4 to S8 only when the authentication identification information registered in advance in its own device can be acquired from the connected home base station device 20. .

〔第１の実施形態のまとめ〕
以上説明してきたように、無人航空機制御システム１において、無人航空機１０は、撮像部１３と、撮像部１３が撮像した画像を解析し、当該画像から所定の認証情報（例えば、標識、扉部３５の開閉、誘導灯Ｌの明滅）が所定のタイミングで検出された場合に、当該認証情報を提示する宅配ボックス管理装置２が正当であると判定する判定部１５３と、判定部１５３が正当であると判定した宅配ボックス管理装置２に対して、自無人航空機１０の飛行を制御する飛行制御部１４と、を備える。 [Summary of First Embodiment]
As described above, in the unmanned aircraft control system 1, the unmanned aircraft 10 analyzes the imaging unit 13 and the image captured by the imaging unit 13, and uses predetermined authentication information (for example, a sign, a door unit 35) from the image. If the delivery box management device 2 that presents the authentication information is valid when it is detected at a predetermined timing, the determination unit 153 and the determination unit 153 are valid. The delivery control unit 14 that controls the flight of the unmanned aerial vehicle 10 is provided for the delivery box management device 2 that is determined to be.

これにより、無人航空機制御システム１において、無人航空機１０は、宅配ボックス管理装置２により所定の認証情報が提示された場合にのみ、荷物の配送を行う。従って、無人航空機制御システム１は、無人での荷物引渡を適切に行うことができる。 Thereby, in the unmanned aerial vehicle control system 1, the unmanned aircraft 10 delivers the package only when the predetermined delivery information is presented by the delivery box management device 2. Therefore, the unmanned aerial vehicle control system 1 can appropriately perform unmanned cargo delivery.

判定部１５３は、所定のホーム基地局装置２０に接続した場合にのみ、宅配ボックス管理装置２が正当であると判定する。
これにより、無人航空機制御システム１は、認証情報に加え、接続先のホーム基地局装置２０が宅配ボックス管理装置２に係る装置であるか否かを判定するため、無人での荷物引渡をさらに適切に行うことができる。 The determination unit 153 determines that the delivery box management device 2 is valid only when connected to a predetermined home base station device 20.
As a result, the unmanned aircraft control system 1 determines whether the connected home base station device 20 is a device related to the delivery box management device 2 in addition to the authentication information. Can be done.

［第２の実施形態］
〔第２の実施形態の概要〕
本発明の第２の実施形態について説明する。以下では、上述した各実施形態と同様の構成については、同一の符号を付し、説明を援用する。
第１の実施形態では、一例として、無人航空機１０が予め定められた住所（位置）に向かって、自律的に飛行する場合について説明した。これに対して、本実施形態では、無人航空機１０Ａが、配送管理サーバ７０Ａによる位置制御に基づいて飛行する場合について説明する。この場合、配送管理サーバ７０Ａは、ホーム基地局装置２０やマクロセル基地局装置４０を介した通信により、無人航空機１０Ａを遠隔操作する。 [Second Embodiment]
[Outline of Second Embodiment]
A second embodiment of the present invention will be described. Below, about the structure similar to each embodiment mentioned above, the same code | symbol is attached | subjected and description is used.
In the first embodiment, as an example, the case where the unmanned aircraft 10 flies autonomously toward a predetermined address (position) has been described. On the other hand, in this embodiment, the case where the unmanned aircraft 10A flies based on the position control by the delivery management server 70A will be described. In this case, the delivery management server 70A remotely operates the unmanned aircraft 10A by communication via the home base station device 20 and the macro cell base station device 40.

〔無人航空機制御システム１Ａの構成〕
本実施形態に係る無人航空機制御システム１Ａの構成について説明する。
無人航空機制御システム１Ａは、無人航空機制御システム１が備える無人航空機１０、配送管理サーバ７０に代えて、無人航空機１０Ａ、配送管理サーバ７０Ａを備える。 [Configuration of Unmanned Aircraft Control System 1A]
A configuration of the unmanned aircraft control system 1A according to the present embodiment will be described.
The unmanned aircraft control system 1A includes an unmanned aircraft 10A and a delivery management server 70A instead of the unmanned aircraft 10 and the delivery management server 70 included in the unmanned aircraft control system 1.

無人航空機１０Ａの構成について説明する。
図１１は、無人航空機１０Ａの構成を示すブロック図である。
無人航空機１０Ａは、無人航空機１０が備える制御部１５に代えて、制御部１５Ａを備える。また、制御部１５Ａは、通知部１５１に代えて通知部１５１Ａを備える。
通知部１５１Ａは、通知部１５１と同様に各種情報を処理する。ただし、通知部１５１Ａは、自装置の位置、姿勢、状態等の情報を、随時配送管理サーバ７０Ａに通知する機能を備える。 The configuration of the unmanned aircraft 10A will be described.
FIG. 11 is a block diagram showing the configuration of the unmanned aerial vehicle 10A.
The unmanned aircraft 10A includes a control unit 15A instead of the control unit 15 included in the unmanned aircraft 10. Further, the control unit 15A includes a notification unit 151A instead of the notification unit 151.
The notification unit 151A processes various types of information in the same manner as the notification unit 151. However, the notification unit 151 </ b> A has a function of notifying the delivery management server 70 </ b> A of information such as the position, posture, and state of the device itself.

配送管理サーバ７０Ａの構成について説明する。
図１２は、配送管理サーバ７０Ａの構成を示すブロック図である。
配送管理サーバ７０Ａは、配送管理サーバ７０が備える制御部７３に代えて、制御部７３Ａを備える。また、制御部７３Ａは、制御部７３が備える通知部７３１に代えて、通知部７３１Ａを備える。
通知部７３１Ａは、通知部７３１と同様に各種情報を通知する。ただし、通知部７３１Ａは、無人航空機１０Ａから取得する無人航空機１０Ａの位置、姿勢、状態等の情報に基づいて、無人航空機１０Ａの動作を決定し、無人航空機１０に指示を通知する機能を備える。 The configuration of the delivery management server 70A will be described.
FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of the delivery management server 70A.
The delivery management server 70A includes a control unit 73A instead of the control unit 73 provided in the delivery management server 70. Also, the control unit 73A includes a notification unit 731A instead of the notification unit 731 included in the control unit 73.
The notification unit 731A notifies various information in the same manner as the notification unit 731. However, the notification unit 731A has a function of determining the operation of the unmanned aircraft 10A and notifying the unmanned aircraft 10 of an instruction based on information such as the position, posture, and state of the unmanned aircraft 10A acquired from the unmanned aircraft 10A.

〔無人航空機制御システム１Ａの動作〕
次に、無人航空機制御システム１Ａの動作について説明する。
図１３は、無人航空機制御システム１による処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。
なお、図１３に示すステップＳ１−Ｓ４、Ｓ６−Ｓ９は、図１０と同様であるため、説明を援用する。
（ステップＳ１１）無人航空機１０Ａは、自装置の位置を示す位置情報を、配送管理サーバ７０Ａに通知する。図１１には、ステップＳ４の後にステップＳ１１を示しているが、ステップＳ１１の処理は随時行われてよい。 [Operation of Unmanned Aircraft Control System 1A]
Next, the operation of the unmanned aircraft control system 1A will be described.
FIG. 13 is a sequence chart showing an example of the flow of processing by the unmanned aircraft control system 1.
In addition, since step S1-S4 and S6-S9 shown in FIG. 13 are the same as that of FIG. 10, description is used.
(Step S11) The unmanned aerial vehicle 10A notifies the delivery management server 70A of position information indicating the position of the own apparatus. Although FIG. 11 shows step S11 after step S4, the process of step S11 may be performed as needed.

（ステップＳ１２）配送管理サーバ７０Ａは、ステップＳ１１の処理により通知された位置情報を参照し、無人航空機１０Ａが配送先の宅配ボックス３０の近傍に位置しているか否かを判定する。つまり、配送管理サーバ７０Ａは、認証情報を確認できる場所に、無人航空機１０Ａが位置しているか否かを判定する。無人航空機１０Ａが配送先の宅配ボックス３０の近傍に位置している場合、配送管理サーバ７０Ａは、宅配ボックス管理装置２に認証情報を提示するように指示する。その後、無人航空機制御システム１Ａは、ステップＳ６に処理を進める。 (Step S12) The delivery management server 70A refers to the position information notified by the process of step S11, and determines whether or not the unmanned aircraft 10A is located in the vicinity of the delivery box 30 as a delivery destination. That is, the delivery management server 70A determines whether or not the unmanned aircraft 10A is located at a place where the authentication information can be confirmed. When the unmanned aircraft 10A is located in the vicinity of the delivery destination delivery box 30, the delivery management server 70A instructs the delivery box management apparatus 2 to present authentication information. Thereafter, the unmanned aerial vehicle control system 1A advances the process to step S6.

なお、ステップＳ１２の処理では、位置情報の代わりに、無人航空機１０Ａが接続中のセルのセルＩＤに基づいて、無人航空機１０Ａの位置を判定してもよい。この場合、ステップＳ１１の処理では、無人航空機１０Ａは、位置情報に代えて、接続中のセルＩＤを配送管理サーバ７０Ａに通知する。そして、配送管理サーバ７０Ａは、通知されたセルＩＤが、配送先の宅配ボックス管理装置２に係るホーム基地局装置２０のセルＩＤであるか否かを判定することにより、無人航空機１０Ａが宅配ボックス管理装置２の近傍に位置しているか否かを判定してもよい。
なお、配送管理サーバ７０Ａは、ステップＳ４−１の処理を、ステップＳ１２の処理に統合し、認証情報の通知と認証情報の提示指示とを併せて行ってもよい。 In the process of step S12, the position of the unmanned aircraft 10A may be determined based on the cell ID of the cell to which the unmanned aircraft 10A is connected instead of the position information. In this case, in the process of step S11, the unmanned aerial vehicle 10A notifies the delivery management server 70A of the connected cell ID instead of the location information. Then, the delivery management server 70A determines whether or not the notified cell ID is the cell ID of the home base station device 20 associated with the delivery destination delivery box management device 2, so that the unmanned aircraft 10A is delivered to the delivery box. You may determine whether it is located in the vicinity of the management apparatus 2. FIG.
The delivery management server 70A may integrate the process of step S4-1 with the process of step S12 and perform both notification of authentication information and an instruction to present authentication information.

〔第２の実施形態のまとめ〕
以上説明したように、無人航空機１０Ａは、配送管理サーバ７０Ａに自装置の位置を通知する。また、配送管理サーバ７０Ａは、無人航空機１０Ａが配送先の宅配ボックス管理装置２の近傍に位置している場合に、宅配ボックス管理装置２に認証情報を提示させる。
これにより、無人航空機１０Ａが、配送管理サーバ７０Ａにより遠隔操作される場合であっても、無人での荷物引渡を適切に行うことができる。 [Summary of Second Embodiment]
As described above, the unmanned aerial vehicle 10A notifies the delivery management server 70A of the position of its own device. In addition, the delivery management server 70A causes the delivery box management device 2 to present authentication information when the unmanned aircraft 10A is located in the vicinity of the delivery box delivery device 2 as a delivery destination.
Thereby, even if the unmanned aircraft 10A is remotely operated by the delivery management server 70A, unmanned cargo delivery can be appropriately performed.

［変形例］
以上、図面を参照してこの発明の実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。例えば、上述の第１、２の実施形態において説明した各構成は、任意に組み合わせてもよい。また、例えば、上述の第１、２の実施形態において説明した各構成は、任意に分離して、別体の装置に備えられてもよい。また、例えば、上述の第１、２の実施形態において説明した各構成は、特定の機能を発揮するのに不要である場合には、省略されてもよい。 [Modification]
The embodiments of the present invention have been described in detail above with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to the above-described one, and various design changes and the like can be made without departing from the scope of the present invention. Is possible. For example, the configurations described in the first and second embodiments described above may be arbitrarily combined. In addition, for example, each configuration described in the first and second embodiments described above may be arbitrarily separated and provided in a separate device. In addition, for example, each configuration described in the first and second embodiments may be omitted if it is not necessary to exhibit a specific function.

なお、上述した実施形態では、一例として、表示部３２を宅配ボックス３０の内部に設ける場合について説明したが、表示部３２は、宅配ボックス３０の外部に設けられてもよい。また、宅配ボックス３０の形状は、任意であってよく、箱型でなくてもよい。例えば、宅配ボックス３０は、住宅のバルコニーやベランダであってもよい。また、複数の宅配ボックス３０が、小屋等の建物に収められていてもよい。この場合、認証情報は、建物の扉やゲートの開閉の態様により表現されてもよい。 In the above-described embodiment, the case where the display unit 32 is provided inside the delivery box 30 has been described as an example. However, the display unit 32 may be provided outside the delivery box 30. Moreover, the shape of the delivery box 30 may be arbitrary and may not be a box shape. For example, the delivery box 30 may be a balcony or a veranda of a house. A plurality of delivery boxes 30 may be housed in a building such as a hut. In this case, the authentication information may be expressed by a manner of opening / closing a building door or gate.

なお、上述した実施形態では、一例として、認証情報を配送管理サーバ７０が無人航空機１０と宅配ボックス管理装置２に通知することで共有する場合について説明したが、これには限られない。例えば、認証情報は、無人航空機１０が決定して、無人航空機１０から宅配ボックス管理装置２に通知されてもよいし、宅配ボックス管理装置２が決定して、宅配ボックス管理装置２から無人航空機１０に通知されてもよい。また、認証情報として、無人航空機１０の識別情報（例えば、ドローンＩＤ）、ホーム基地局装置２０の識別情報（例えば、セルＩＤ）、宅配ボックス管理装置２の識別情報等を用いてもよい。この場合、配送管理サーバ７０が管理する配送情報に各種識別情報を記述しておき、無人航空機１０、ホーム基地局装置２０、宅配ボックス管理装置２のそれぞれにおいて、配送情報の識別情報と、通信相手の識別情報とを照合して認証してもよい。 In the above-described embodiment, as an example, the case where the delivery management server 70 shares the authentication information by notifying the unmanned aircraft 10 and the delivery box management device 2 has been described, but the present invention is not limited thereto. For example, the authentication information may be determined by the unmanned aircraft 10 and notified from the unmanned aircraft 10 to the delivery box management device 2, or may be determined by the delivery box management device 2 and from the delivery box management device 2 to the unmanned aircraft 10. May be notified. Further, as the authentication information, identification information (for example, drone ID) of the unmanned aircraft 10, identification information (for example, cell ID) of the home base station device 20, identification information of the delivery box management device 2 and the like may be used. In this case, various kinds of identification information are described in the delivery information managed by the delivery management server 70, and the identification information of the delivery information and the communication partner in each of the unmanned aircraft 10, the home base station device 20, and the delivery box management device 2 are described. You may authenticate by collating with identification information.

また、上述した実施形態において、利用可能な宅配ボックス３０が存在していない場合や宅配ボックス管理装置２が荷物を配送する無人航空機１０に対応する配送情報を取得できない場合等には、認証情報を提示しないこととしてもよい。このように、認証情報を提示しない場合があってもよい。 In the above-described embodiment, when there is no delivery box 30 that can be used, or when the delivery box management device 2 cannot acquire delivery information corresponding to the unmanned aircraft 10 that delivers the package, the authentication information is used. It is good also as not presenting. In this way, authentication information may not be presented.

なお、上述した実施形態における無人航空機１０、宅配ボックス管理装置２、配送管理サーバ７０の一部、例えば、制御部１５、制御部３４、制御部５４、制御部７３をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この制御機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、無人航空機１０、宅配ボックス管理装置２、配送管理サーバ７０に内蔵されたコンピュータシステムであって、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
また、上述した実施形態における無人航空機１０、宅配ボックス管理装置２、配送管理サーバ７０の一部、例えば、制御部１５、制御部３４、制御部５４、制御部７３のそれぞれを、ＬＳＩ（ＬａｒｇｅＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の集積回路として実現してもよい。また、例えば、制御部１５、制御部５４、制御部７３のそれぞれを集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、又は汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。 The unmanned aircraft 10, the delivery box management device 2, and a part of the delivery management server 70 in the above-described embodiment, for example, the control unit 15, the control unit 34, the control unit 54, and the control unit 73 are realized by a computer. Also good. In that case, the program for realizing the control function may be recorded on a computer-readable recording medium, and the program recorded on the recording medium may be read by the computer system and executed. Here, the “computer system” is a computer system built in the unmanned aerial vehicle 10, the delivery box management apparatus 2, and the delivery management server 70, and includes hardware such as an OS and peripheral devices. The “computer-readable recording medium” refers to a storage device such as a flexible medium, a magneto-optical disk, a portable medium such as a ROM and a CD-ROM, and a hard disk incorporated in a computer system. Furthermore, the “computer-readable recording medium” is a medium that dynamically holds a program for a short time, such as a communication line when transmitting a program via a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line, In this case, a volatile memory inside a computer system that serves as a server or a client may be included that holds a program for a certain period of time. The program may be a program for realizing a part of the functions described above, and may be a program capable of realizing the functions described above in combination with a program already recorded in a computer system.
In addition, a part of the unmanned aircraft 10, the delivery box management device 2, and the delivery management server 70 in the above-described embodiment, for example, the control unit 15, the control unit 34, the control unit 54, and the control unit 73, are each provided with an LSI (Large Scale). Integration) and the like may be realized as an integrated circuit. Further, for example, each of the control unit 15, the control unit 54, and the control unit 73 may be integrated into a processor. Further, the method of circuit integration is not limited to LSI, and may be realized by a dedicated circuit or a general-purpose processor. In addition, when an integrated circuit technology that replaces LSI appears due to the advancement of semiconductor technology, an integrated circuit based on the technology may be used.

以上の記載から本発明は例えば以下のように把握される。
（１）撮像部と、前記撮像部が撮像した画像を解析し、当該画像から所定の認証情報が検出された場合に、当該認証情報を提示する提示装置が正当であると判定する判定部と、前記判定部が正当であると判定した前記提示装置に対して、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、を備える無人航空機。 From the above description, the present invention is grasped as follows, for example.
(1) An imaging unit and a determination unit that analyzes an image captured by the imaging unit and determines that a presentation device that presents the authentication information is valid when predetermined authentication information is detected from the image An unmanned aerial vehicle comprising: a flight control unit that controls a flight of the unmanned aerial vehicle with respect to the presentation device that is determined to be valid by the determination unit.

（２）前記無人航空機は、前記所定の認証情報を前記提示装置に通知する通知部を備える（１）に記載の無人航空機。 (2) The unmanned aerial vehicle according to (1), wherein the unmanned aerial vehicle includes a notification unit that notifies the presentation device of the predetermined authentication information.

（３）前記判定部は、所定のタイミングで、前記画像から所定の認証情報が検出された場合に、当該認証情報を提示する提示装置が正当であると判定する（１）または（２）に記載の無人航空機。 (3) When the predetermined authentication information is detected from the image at a predetermined timing, the determination unit determines that the presentation device that presents the authentication information is valid (1) or (2) The unmanned aircraft described.

１、１Ａ…無人航空機制御システム、２…宅配ボックス管理装置、１０、１０Ａ…無人航空機、１１…無線通信部、１２…記憶部、１３…撮像部、１４…飛行制御部、１５、１５Ａ…制御部、１５１、１５１Ａ…通知部、１５２…画像解析部、１５３…判定部、２０…ホーム基地局装置、３０…宅配ボックス、３１…通信部、３２…表示部、３３…記憶部、３４…制御部、３５…扉部、４０…マクロセル基地局装置、５０…宅配ボックス制御装置、５１…第１通信部、５２…第２通信部、５３…記憶部、５４…制御部、５４１…通知部、７０、７０Ａ…配送管理サーバ、７１…通信部、７２…記憶部、７３、７３Ａ…制御部、７３１、７３１Ａ…通知部、７３２…認証情報選択部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 1A ... Unmanned aircraft control system, 2 ... Delivery box management apparatus, 10, 10A ... Unmanned aircraft, 11 ... Wireless communication part, 12 ... Memory | storage part, 13 ... Imaging part, 14 ... Flight control part, 15, 15A ... Control 151, 151A ... notification unit, 152 ... image analysis unit, 153 ... determination unit, 20 ... home base station device, 30 ... delivery box, 31 ... communication unit, 32 ... display unit, 33 ... storage unit, 34 ... control 35: Door unit, 40 ... Macro cell base station device, 50 ... Delivery box control device, 51 ... First communication unit, 52 ... Second communication unit, 53 ... Storage unit, 54 ... Control unit, 541 ... Notification unit, 70, 70A ... delivery management server, 71 ... communication unit, 72 ... storage unit, 73, 73A ... control unit, 731, 731A ... notification unit, 732 ... authentication information selection unit

Claims

An imaging unit;
A determination unit that analyzes an image captured by the imaging unit and determines that a presentation device that presents the authentication information is valid when predetermined authentication information is detected from the image at a predetermined timing;
A flight control unit that controls the flight of the unmanned aerial vehicle for the presentation device that is determined to be valid by the determination unit;
An unmanned aircraft equipped with.

The unmanned aerial vehicle according to claim 1, wherein the unmanned aerial vehicle includes a notification unit that notifies the presentation device of the predetermined authentication information.

The unmanned aircraft according to claim 1, wherein the determination unit determines that the presentation device is valid only when connected to a predetermined base station device.