JP4213072B2 - 携帯通信端末とその地磁気センサの誤差補正方法 - Google Patents

Description

本発明は、地理的方位を測定するための地磁気センサを備えた携帯電話機等の携帯通信端末と、その地磁気センサの誤差補正方法に関するものである。

従来から、現在地の地理的位置を確認したり、目的地までの道のりを地図によって案内する装置への要望があり、こうした要望を満たすものとして、カーナビゲーション装置が知られている。

一般に、カーナビゲーション装置は、複数のＧＰＳ（global positioning system）衛星から送出される信号（以降、ＧＰＳ信号と表記する）を受信して処理することにより現在地の地理的位置を割り出し、この現在地周辺の地図データを装置内の記憶部（ＤＶＤやハードディスク等）に格納されたデータベースから読み出して、ディスプレイに表示させている。また、車速センサとジャイロセンサを用いて車の移動軌跡を算出し、これと地図上における道路との一致程度を検出するマップマッチング処理を行って、測位の誤差を補正している。

しかしながら、車に乗っていないときでも自らの位置を把握し、目的地までの道のりを知りたいという要望があり、こうした要望を満たすものとして、携帯電話機に簡易的なナビゲーション機能を搭載したものが登場している。

当初、ナビゲーション機能付き携帯電話機には、方位を測定するための装置が省略されていたため、カーナビゲーション装置で一般的に行われているヘディングアップ表示（進行方向が画面の上部に向かうように地図を回転させる表示）のような使用者にとって分かり易い地図表示が困難であった。

そこで、近年では、地磁気センサを用いて方位の測定を行い、ヘディングアップ表示を可能にしたナビゲーション機能付きの携帯電話機が提案されている。
特開２００４−２８８３７号公報 特開２００２−３２８０４２号公報 特開平１０−１９７２５８号公報

しかしながら、微弱な地磁気を検出する地磁気センサは、端末内の様々な部品が発生する磁界に影響されて、誤差を生じ易い。特に、近年の携帯電話機はサイズが小型化しており、部品間の距離が取り難いため、端末内の部品から発生する磁界による地磁気の検出誤差は無視できないレベルになっている。そのため、例えばメモリーカードの読み書きが可能な携帯電話機では、メモリカードを装着した状態とそうでない状態とで方位の算出結果が異なってしまうといった問題が生じる。

また、携帯電話機では、サイズやコストの制約から、例えばカーナビゲーション装置におけるジャイロセンサを用いた移動方向の検出などのように、地磁気センサ以外の検出方法を用いて方位の測定誤差を補正することが困難である。

本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、地磁気センサを用いて精度良く方位を求めることができる携帯通信端末を提供することにある。また、他の目的は、携帯通信端末においてより精度よく方位を求めることを可能にする地磁気センサの誤差補正方法を提供することにある。

本発明の第１の発明は、地磁気を検出する地磁気センサと、表示手段と、上記地磁気センサの検出値に基づいて地理的方位を算出し、該算出した方位の情報を上記表示手段に表示させる制御手段と、着脱可能な記憶媒体と、上記記憶媒体が装着される記憶媒体装着手段と、を有する携帯通信端末であって、上記制御手段は、上記方位の情報を上記表示手段に表示させているときに、上記記憶媒体装着手段における上記記憶媒体の装着状態の変化を監視し、該変化を検出した場合に、上記方位の情報を補正する。

上記記憶媒体の装着状態の変化は、上記記憶媒体装着手段に上記記憶媒体が装着された状態から上記記憶媒体装着手段に上記記憶媒体が装着されていない状態への変化、および／または上記記憶媒体装着手段に上記記憶媒体が装着されていない状態から上記記憶媒体装着手段に上記記憶媒体が装着された状態への変化であっても良い。

上記制御手段は、上記地磁気センサの検出値に所定の補正を行い、該補正後の検出値に基づいて上記方位を再算出することにより、上記方位の情報を補正しても良い。

上記第１の発明は、上記記憶媒体装着手段に上記記憶媒体が装着された状態、および、上記記憶媒体装着手段に上記記憶媒体が装着されていない状態のそれぞれにおいて、上記地磁気センサの検出値の補正に用いる補正用データを記憶した記憶手段を有しても良く、上記制御手段は、上記記憶媒体の装着状態の変化を検出した場合、変化後の装着状態に応じた補正用データを上記記憶手段から読み出して、上記地磁気センサの検出値を補正しても良い。

上記第１の発明は、上記記憶媒体装着手段に上記記憶媒体が装着された状態において上記地磁気センサの検出値の補正に用いる補正用データを記憶した記憶手段を有しても良く、上記制御手段は、上記記憶媒体装着手段に上記記憶媒体が装着されていない状態から上記記憶媒体装着手段に上記記憶媒体が装着された状態への変化を検出した場合、上記補正用データを上記記憶手段から読み出して上記地磁気センサの検出値を補正しても良い。

上記制御手段は、上記装着状態の変化を検出してから、上記方位を再算出して該再算出した方位の情報を上記表示手段に表示させるまでの間、上記表示手段に表示される方位の情報の精度が低いことを示す情報を上記表示手段に表示させても良い。

本発明の第２の発明は、地磁気を検出する地磁気センサと、上記地磁気センサの検出値に基づいて算出される地理的方位の情報を表示する表示手段と、着脱可能な記憶媒体と、上記記憶媒体が装着される記憶媒体装着手段とを有する携帯通信端末において、上記地磁気センサの誤差を補正する地磁気センサの誤差補正方法であって、上記方位の情報を上記表示手段に表示させているときに、上記記憶媒体装着手段における上記記憶媒体の装着状態の変化を監視する第１の工程と、上記第１の工程において上記記憶媒体の装着状態の変化を検出した場合、上記方位の情報を補正する第２の工程とを有する。

本発明によれば、地磁気センサを用いてより精度良く方位を求めることが可能になる。

以下、ナビゲーション機能や撮像機能を有する多機能型の携帯電話機に本発明を適用した場合の一実施形態について、図面を参照しながら述べる。

図１は、本発明の実施形態に係る携帯電話機１００において地理的位置および地図の情報を取得するためのシステムの構成例を示すブロック図である。

携帯電話機１００は、既知の軌道を周回する３つまたはそれ以上のＧＰＳ衛星２００から送信されるＧＰＳ信号を受信する。そして、受信したＧＰＳ信号に関する情報を、基地局３００から通信網を経由してＧＰＳサーバ装置４０１に送信し、現在地の位置情報をＧＰＳサーバ装置４０１から取得する。
また、携帯電話機１００は、ＧＰＳサーバ装置４０１から取得した現在地の位置情報を、基地局３００から通信網を経由してナビゲーションサーバ装置４０２に送信し、現在地周辺の地図の情報をナビゲーションサーバ装置４０２から取得する。

ＧＰＳサーバ装置４０１は、通信網を介して携帯電話機１００から送られてくるＧＰＳ信号の情報に基づいて、携帯電話機１００の地理的な位置（例えば緯度や経度など）を算出する。そして、算出した位置情報を、通信網から基地局３００を経由して携帯電話機１００に送信する。

ナビゲーションサーバ装置４０２は、通信網を介して携帯電話機１００から送られてくる位置情報に基づいて、携帯電話機１００周辺の地図の情報をデータベースから検索する。そして、検索した地図情報を、通信網から基地局３００を経由して携帯電話機１００に送信する。

図２、図３、および図４は、携帯電話機１００の外観の一例を示す図である。
図２は、開いた状態にある携帯電話機１００の斜視図であり、図３は、閉じた状態にある携帯電話機１００の一側面からの斜視図であり、図４は、閉じた状態にある携帯電話機１００の他の側面からの斜視図である。

携帯電話機１００は、図に示すように、第１筐体（上部筐体）２と、第２筐体（下部筐体）３とが、可動機構部４を介して開閉自在（回転自在）に連結されている。
なお、可動機構部４は、所定の回転軸を中心に、第１筐体２と第２筐体３の２つの筐体を相対的に回転可能に構成される。

第１筐体２は、図２および図３に示すように、可動機構部４の作動状態（開状態、閉状態）にかかわりなく露出する第１面２ａに例えばＬＣＤ（liquid crystal display）パネルや有機ＥＬ（electroluminescent）ディスプレイパネルからなる表示パネル２１が配置される。この表示パネル２１の図２中の上部には、スピーカ２２が内蔵されている。
表示パネル２１は、後述する表示部１５５に含まれる。また、スピーカ２２は、後述する音声処理部１５６に含まれる。

第２筐体３は、内部に基板が実装される基板実装筐体３１と、基板実装筐体３１の蓋体をなす蓋側筐体３２とを重ね合わせて構成されている。

第２筐体３の基板実装筐体３１の外平面３１ａ、すなわち閉状態時に第１筐体２の一面と対向する面３１ａには、テンキーボタン３１１ａと、カーソルボタン３１１ｂと、決定ボタン３１１ｃとを有する操作キー３１１が配置されている。そして、操作キー３１１の図２中の下部には、マイクロフォン３１２が内蔵されている。
操作キー３１１は、後述するキー入力部１５４に含まれる。また、マイクロフォン３１２は、後述する音声処理部１５６に含まれる。

第２筐体３の蓋側筐体３２において開状態、閉状態にかかわりなく露出する外平面３２ｂには、図４に示すように、その中央部より可動機構部４の連結部に近い側に、カメラモジュール３４の光学系３４ａが配置されている。
また、第２筐体３の蓋側筐体３２の外平面３２ａにおいて、光学系３４ａより更に連結部に近い側には、光学系３４ａと並列に、内蔵のフラッシュランプによる閃光を外部に放射するための発光窓３２１と、接写時等に撮影補助としての白色光を放射するための発光窓３２２が配置されている。
カメラモジュール３４は、後述する撮像部１５７に含まれる。

第２筐体３の一側部には、図２および図３に示すように、カメラモジュール用タクトスイッチ３５が配置されており、第２筐体３の他方の側部には、連結部に近い側に、メモリカードを挿入するためのメモリカード用スロット３３が形成されている。

図５は、基板実装筐体３１の内部３１ｂにおける基板実装状態を示す斜視図である。
図５に示すように、基板実装筐体３１の内部３１ｂには、その底面部全体にわたって、メイン基板３７が装着される。
メイン基板３７上においてメモリカード用スロット３３に面する位置には、着脱可能なメモリカードが装着されるメモリカード部１５９が実装される。
また、このメモリカード部１５９に隣接するメイン基板３７の中央寄りの位置には、地磁気センサ１５８が実装される。

図６は、本発明の実施形態に係る携帯電話機１００の構成例を示すブロック図である。
図６に例示する携帯電話機１００は、無線通信部１５０と、ＧＰＳ信号受信部１５１と、記憶部１５２と、開閉判定部１５３と、キー入力部１５４と、表示部１５５と、音声入出力部１５６と、撮像部１５７と、地磁気センサ１５８と、メモリカード部１５９と、制御部１６０とを有する。
無線通信部１５０は、本発明の無線通信手段の一実施形態である。
ＧＰＳ信号受信部１５１は、本発明のＧＰＳ信号受信手段の一実施形態である。
ＧＰＳ信号受信部１５１および無線通信部１５０は、本発明の位置情報取得手段の一実施形態である。
開閉判定部１５３は、本発明の作動状態判定手段の一実施形態である。
表示部１５５は、本発明の表示手段の一実施形態である。
地磁気センサ１５８は、本発明の地磁気センサの一実施形態である。
メモリカード部１５９は、本発明の記憶媒体装着手段の一実施形態である。
制御部１６０は、本発明の制御手段の一実施形態である。

無線通信部１５０は、基地局３００との間の無線通信に関する処理を行う。例えば、制御部１６０から出力される送信データに所定の変調処理を施して無線信号に変換し、アンテナから送出する。また、アンテナにおいて受信された無線信号に所定の復調処理を施して受信データを再生し、制御部１６０に出力する。
また、無線通信部１５０は、位置情報取得手段として、基地局３００から送出される測位用の基準信号を受信しする処理も行う。

ＧＰＳ信号受信部１５１は、ＧＰＳ衛星２０から送出されるＧＰＳ信号を受信して増幅、ノイズ除去、変調等の信号処理を施し、ＧＰＳサーバ装置４０１において携帯電話機１００の地理的位置を算出するために必要な情報を取得する。

記憶部１５２は、制御部１６０において実行されるプログラムや、制御部１６０の処理で用いられる定数データ、一時的に記憶が必要な変数データ、撮像画像データなどを記憶する。

開閉判定部１５３は、可動機構部４による第１筐体２および第２筐体３の回転の状態が、上述した開状態または閉状態の何れであるかを判定する。
例えば、開閉判定部１５３は、第１筐体２と第２筐体３とが重なった状態になる閉状態を検出するスイッチ等の検出器を含んでおり、閉状態とそれ以外の状態とを判別する。

キー入力部１５４は、上述した操作キー３１１やカメラモジュール用タクトスイッチ３５に対してキーを押下する等の入力操作が行われた場合、これに応じた信号を発生して制御部１６０に出力する。

表示部１５５は、制御部１６０において生成される画像データに応じた画像を表示パネル２１に表示させる。

音声処理部１５６は、入力される音声をマイクロフォン３１２において電気的な音声信号に変換して増幅、アナログ−デジタル変換、符号化等の信号処理を施し、その処理結果の音声データを制御部１６０へ出力する。また、制御部１６０から入力される音声データに復号化、デジタル−アナログ変換、増幅等の信号処理を施して音声信号を生成し、これをスピーカ２２において音声に変換する。

撮像部１５７は、上述した光学系３４ａにおいて入射した像を撮像して静止画や動画の画像データを生成し、制御部１６０に出力する。また、制御部１６０の制御に従って、撮像時にフラッシュランプを点灯させ、発光窓３２１から放射させる。

地磁気センサ１５８は、方位の算出に用いる地磁気を検出する。
例えば図５に示すように、地磁気センサ１５８は、メイン基板３７上の固定された位置において、互いに直交する３つの方向の地磁気を検出する。すなわち、メイン基板３７上に設定された所定の３軸の座標系を基準として、その各軸方向の地磁気を検出する。地磁気の検出には、例えばコイルの励磁を利用する方法や、ホール効果を利用する方法、磁気抵抗素子を利用する方法など、種々の方法が用いられる。

本実施形態では、一例として、地磁気センサ１５８がアナログ−デジタル変換器を搭載しており、上述のような方法で得られる地磁気のアナログ信号を８ビットのデジタル信号に変換して出力するものとする。すなわち、３方向の地磁気の検出値を、それぞれ‘０’から‘２５５’までの整数値として出力するものとする。

制御部１６０は、記憶部１５２に格納されるプログラムに基づいて処理を実行するコンピュータを有しており、携帯電話機１００の全体的な動作に関わる種々の処理を行う。
例えば、電話機の機能に関連する処理として、キー入力部１５４におけるキー入力操作に応じて無線通信部１５０の発呼、着信のシーケンスを制御する処理や、音声処理部１５６において入出力される音声データを無線通信部１５０において送受信させる処理を行う。
データ通信機能に関連する処理としては、キー入力部１５４におけるキー入力操作に応じて無線通信部１５０を動作させて、所定のメールサーバ装置と通信を行い、電子メール等のデータのやりとりする処理を行う。
撮像機能に関連する処理としては、キー入力部１５４におけるキー入力操作に応じて撮像部１５７に静止画や動画の撮像処理を実行させる処理や、撮像された画像のデータに圧縮符号化等の画像処理を施して記憶部１５２に格納する処理などを行う。静止画の撮影時には、適切なタイミングでフラッシュランプを点灯させる処理も行う。

また、制御部１６０は、ナビゲーション機能に関連する処理として、地磁気センサ１５８の検出値に基づいて地理的方位を算出する処理や、ＧＰＳ信号受信部１５１で受信したＧＰＳ信号の情報をＧＰＳサーバ装置４０１に送信して現在地の位置情報を取得する処理、この位置情報をナビゲーションサーバ装置４０２に送信して現在地周辺の地図の情報を取得する処理、基地局３００からの測位用信号と方位の算出結果とに基づいて現在地を割り出す処理、方位の算出結果に応じて表示部１５５の表示画面上における地図の向きを制御する処理（ヘディングアップ表示処理）などを行う。

更に、制御部１６０は、ユーザに対する表示パネル２１の向きが開状態と閉状態とで１８０度異なることに対処するため、開閉判定部１５３の判定結果に応じて表示部１５５の表示画像に回転を施す処理を行う。

ここで、上述した構成を有する携帯電話機１００の動作について、本発明に関連するナビゲーション機能を中心に説明する。

まず、ＧＰＳ信号の受信処理について述べる。

図７は、携帯電話機１００におけるＧＰＳ信号受信処理の一例を図解したフローチャートである。

制御部１６０は、例えば２秒間隔といった一定のタイミングでＧＰＳ信号受信部１５１を制御して、衛星からのＧＰＳ信号のスキャンを行う（ステップＳＴ１０２，ＳＴ１０４）。スキャンの結果、ＧＰＳ信号を受信できた場合には、その情報を記憶部１５２に格納する（ＳＴ１０６）。このようなＧＰＳ信号のスキャンと情報の格納を、受信可能な全ての衛星について繰り返す（ステップＳＴ１０８，ＳＴ１０４，ＳＴ１０６）。全ての衛星についてスキャンを行ったら、次のＧＰＳ信号受信タイミングまで待って、再びステップＳＴ１０４〜１０８の処理を行う。制御部１６０は、このようなＧＰＳ信号受信処理を、例えば電源がオンの期間において常に実行する。

次に、ナビゲーション処理について述べる。

図８は、携帯電話機１００におけるナビゲーション処理の一例を図解したフローチャートである。

制御部１００は、例えばキー入力部１５４におけるキー入力操作等によってナビゲーション処理の開始が選択されると（ステップＳＴ１２２）、まず、上述したＧＰＳ受信処理によって得られた情報を無線通信部１５０から基地局３００、通信網を介して、ＧＰＳサーバ装置４０１に送信する処理を行う（ステップＳＴ１２４）。
ＧＰＳサーバ装置４０１は、携帯電話機１００からＧＰＳの情報を受信すると、この受信したＧＰＳ情報に基づいて携帯電話機１００の現在地の位置（例えば緯度、経度の情報）を算出し、その算出結果を通信網から基地局３００を経由して、携帯電話機１００に送信する。
携帯電話機１００は、ＧＰＳサーバ装置４０１から送信される位置情報を受信して、記憶部１５２に格納する（ステップＳＴ１２６）。

次に、制御部１００は、無線通信部１５０から基地局３００、通信網を介してナビゲーションサーバ装置４０２にアクセスし（ステップＳＴ１２８）、取得した位置情報をナビゲーションサーバ装置４０２へ送信する（ステップＳＴ１３０）。
ナビゲーションサーバ装置４０２は、携帯電話機１００から位置情報を受信すると、この位置情報によって特定される携帯電話機１００の現在地周辺の地図の情報をデータベースから検索し、該検索した地図情報を通信網から基地局３００を経由して携帯電話機１００に送信する。
携帯電話機１００は、ナビゲーションサーバ装置４０２から送信される地図情報を受信して、記憶部１５２に格納する（ステップＳＴ１３２）。

図９は、ナビゲーションサーバ装置４０２から送信される地図情報の一例を示す図である。
本実施形態では、一例として、地図情報にそれぞれ固有の識別番号が割り当てられているものとする。ナビゲーションサーバ装置４０２は、この識別番号に基づいて、所定サイズ（例えば１ｋｍ四方）ごとに地図のデータを管理しており、携帯電話機１００へ地図情報を送信する場合には、この識別番号を地図のデータに添付して送信する。図９の例において、現在地周辺の地図は識別番号ＭＰ０であり、その四方の地図は識別番号ＭＰ１〜ＭＰ４である。

このような地図情報を取得すると、制御部１６０は、取得した地図情報に基づいて現在地周辺の地図の画像データを生成し、表示部１５５の表示パネル２１に地図を表示させる（ステップＳＴ１３４）。

表示パネル２１に表示される地図の領域は、例えば図９に示すように、ナビゲーションサーバ装置４０２から取得した１ｋｍ四方の地図より狭い領域（例えば２００ｍ×３００ｍ）である。

地図の表示方法は、例えばノースアップ表示（地図上の北を画面の上に向ける表示）とヘディングアップ表示（地図上の進行方向を画面の上に向ける表示）の何れかを選択することが可能である。
キー入力部１５４のキー操作によってノースアップ表示が選択された場合、制御部１６０は、地図の北方向を表示画面の上方向に固定させて表示部１５５に表示させる。

一方、キー入力部１５４のキー操作によってヘディングアップ表示が選択された場合、制御部１６０は、後述する方位算出処理によって求めた方位に応じて、表示画面上における地図の向きを制御する処理を行う。例えば、第２筐体３のマイクロフォン３１２が配置される一方の端部から連結部を有する他方の端部へ向かう方向Ａ（図２参照）を進行方向とした場合、この進行方向の方位が表示画面の上方に向かうように、表示画面上における地図の向きを制御する。

なお、ここで述べている「表示画面の上方」は、第２筐体３を把持して携帯電話機１００を利用するユーザの視点から見た場合のものであり、筐体の開、閉状態を変化させると、これに応じて「表示画面の上方」も変化する。すなわち、筐体が開状態の場合、第１筐体２におけるスピーカ２２側が表示画面の上方になり、筐体が開状態の場合は、第１筐体２における連結部側が表示画面の上方になる。
制御部１６０は、後述するように、筐体の開、閉状態に応じて表示画面上における画像を回転させる処理を行い、ユーザに対して適切な向きに画像を表示させる。

上述のようにして地図の表示を始めると、制御部１６０は、キー入力部１５４のキー操作によってナビゲーション処理の終了が選択されるまでの間、次に述べるステップＳＴ１３８以降の処理を繰り返す（ステップＳＴ１３６）。

まず、制御部１６０は、携帯電話機１００周囲の複数（例えば３つ以上）の基地局３００から送出される測位用の基準信号を無線通信部１５０に受信させ、その受信信号に基づいて現在地の位置を算出する（ステップＳＴ１３８）。そして、現在地の算出結果から携帯電話機１００の移動の有無を判定し（ステップＳＴ１４０）、携帯電話機１００が移動していないと判定した場合は、基地局３００からの基準信号に基づく現在地の算出を引き続き行う（ＳＴ１３８）。

ステップＳＴ１４０において、携帯電話機１００が移動したと判定した場合、制御部１６０は、その移動先の地点が現在取得している地図の端の領域にあるか否かを判定する（ステップＳＴ１４２）。例えば、表示部１５５に表示すべき地図の一部が、現在取得している地図に含まれておらず、これに隣接する地図に含まれている場合、現在地が地図の端の領域にあると判定する。
現在地が端領域にあると判定した場合、制御部１６０は、この端領域に隣接する地図をナビゲーションサーバ装置１４６に要求する（ステップＳＴ１４６）。例えば、現在取得中の地図の識別番号と、この地図に対して東西南北の何れの方位に隣接するかを指示する情報とを、ナビゲーションサーバ装置１４６に送信する。
ナビゲーションサーバ装置１４６は、携帯電話機１００から送られるこれらの情報に応じた地図をデータベースから検出して、携帯電話機１００に送信する。
携帯電話機１００は、ナビゲーションサーバ装置４０２から送信される地図情報を受信して記憶部１５２に格納し（ステップＳＴ１３２）、この地図情報に応じた地図を表示部１５５に表示させる（ステップＳＴ１３４）。その後は、ステップＳＴ１３８以降の処理を繰り返す。
また、現在地が端領域にないと判定した場合、制御部１６０は、現在地の算出結果に応じて、例えば携帯電話機１００の現在地が地図の中央になるように地図の表示領域を移動させる処理を行い、その後は、ステップＳＴ１３８以降の処理を繰り返す。

次に、筐体の開、閉状態に応じた表示画像の回転処理について述べる。

図１０は、携帯電話機１００における表示画像の回転処理の一例を図解したフローチャートである。

制御部１６０は、電源がオンの間、開閉判定部１５３において判定される開閉状態を常に監視する（ステップＳＴ１６２）。そして、開閉判定部１５３において閉状態でないこと（すなわち開状態）が判定されると、第１筐体２におけるスピーカ２２側が画像の上方となる向きで、表示パネル２１に画像を表示させる（ステップＳＴ１６６）。
この開状態における表示を通常表示とすると、開閉判定部１５３において閉状態が判定された場合、制御部１６０は、通常表示における画像を１８０度回転させて表示パネル２１に表示させる（ステップＳＴ１６４）。すなわち、第１筐体２における連結部側が画像の上方となる向きで、表示パネル２１に画像を表示させる。
このような表示画像の回転処理によって、筐体の開、閉状態によらず常にユーザの見易い向きで表示部１５５に画像を表示させることができる。

次に、方位の算出処理について述べる。
ここでは、まず、図１１を参照して方位の算出方法の概略を述べ、その後、図１２〜図１９を参照して制御部１６０における方位算出処理の幾つかの例を述べる。

図１１は、方位角の算出方法を説明するための図である。
図１１において、座標軸Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚを有する直角座標系は、地平面上に設定される基準の座標系である。すなわち、座標軸ＨｘおよびＨｙは地平面に平行な座標軸であり、それぞれ所定の方位を向く。また、座標軸Ｈｚは地平面に垂直な方向を向く座標軸である。
方位角θは、第２筐体３のメイン基板３７上に設定される地磁気検出の基準方向（例えば図２における方向Ａ）のベクトルを地平面に正射影した像Ｚｘｙと座標軸Ｈｘとのなす角度である。傾斜角φは、この像Ｚｘｙと基準方向Ａのベクトルとのなす角度である。また、ひねり角ηは、基準方向Ａのベクトルを回転軸として携帯電話機１００をその周りに回転させた角度である。
方位角θ、傾斜角φ、ひねり角ηが何れもゼロの場合、第２筐体３のメイン基板３７上に設定される地磁気検出の座標系は、図１１に示す座標軸Ｈｘ、Ｈｙ、Ｈｚの座標系と一致する。

ここで、座標軸Ｈｘに対応する地磁気の検出値をα、座標軸Ｈｙに対応する地磁気の検出値をβ、座標軸Ｈｚに対応する地磁気の検出値をγとすると、図１１に示す方位角θの正接ｔａｎθは次式で表される。

（数１）
ｔａｎθ＝β／（γ・ｓｉｎφ−α・ｃｏｓφ） … （１）

ただし、式（１）において、ひねり角ηはゼロとしている。
制御部１６０は、例えば式（１）に示すような関係を用いて、地磁気センサ１５８から得られる３方向の地磁気の検出値に応じた方位角を算出する。

制御部１６０は、上述した方位の算出にあたって、地平面に対する表示パネル２１の傾斜角も加味する。
一般のユーザは、表示パネル２１を例えば４５度程度の角度で傾けたときに、楽な姿勢で表示パネル２１の画像を見ることができる。そこで、制御部１６０は、地平面に対する表示パネル２１の傾斜角が例えば４５度になるときの傾斜角φを用いて、式（１）により方位を算出する。

なお、制御部１６０は、開状態と閉状態とにおいて地平面に対する地磁気センサ１５８の傾斜角が異なる場合、この傾斜角の違いを考慮して、それぞれの状態の方位角を算出しても良い。
例えば、閉状態において第１筐体２と第２筐体３とがほぼ平行に重なるのに対し、開状態において第１筐体２と第２筐体３とが相対的に傾斜する（例えば「く」字状に傾く）ように、２つの筐体が連結されているものとする。この場合、ユーザが、両方の操作スタイルで表示パネル２１に対する視線の方向を一定に保とうとすると、地平面に対する第２筐体３の傾斜は、開状態と閉状態とで異なる。第２筐体３の傾斜が異なるということは、地平面に対する基準方向Ａの傾斜が開，閉状態において異なることを意味する。そこで、制御部１６０は、開閉判定部１５３の判定結果に応じた所定の角度の傾斜角φを用いて、方位の算出を行う。この傾斜角φは、開状態および閉状態の何れにおいても、地平面に対する表示パネル２１の傾斜角が例えば４５度で一定となるように予め設定された角度である。

傾斜角の情報は、例えばデータテーブルとして記憶部１５２に予め格納される。方位の検出が行われる場合、制御部１６０は、開閉判定部１５３の判定結果に関連付けられた傾斜角の情報をこのデータテーブルから読み出し、この傾斜角の情報を用いて方位の算出を行う。

図１２は、携帯電話機１００における方位算出処理の第１の例を図解したフローチャートである。

キー入力部１５４におけるキー入力操作等によってナビゲーション処理の開始が選択されると（ステップＳＴ２０２）、制御部１６０は、所定のイベントが発生しているか否かを調べる（ステップＳＴ２０４）。

ここで所定のイベントとは、表示部１５５において方位の情報（ヘディングアップ表示の地図や方位を示すコンパスなど）を表示しているときに、携帯電話機１００内の回路や処理系において、地磁気センサ１５８の検出値に変化を生じさせるような磁界を発生させるイベントである。
この所定のイベントは、例えば、図８のステップＳＴ１４６においてナビゲーションサーバ装置４０２から地図を取得する場合や、着信処理、メール受信処理を行う場合などにおいて、無線通信部１５０を動作させるイベントを含む。
また、キー入力操作、方位の情報の変化、地図の表示の更新などに応じて表示部１５５における表示輝度を変化させるイベントや、音声処理部１５６を動作させてスピーカから音声を出力させるイベントなどを含んでも良い。
表示部１５５がＬＣＤパネルを有する場合は、例えば、ＬＣＤバックライトとしての光源をオンオフさせたり、光源の発光強度を変化させるイベントを含んでも良い。

このような所定のイベントの発生を検知すると、制御部１６０は、検知したイベントに対応して予め用意された地磁気検出値の補正用データを記憶部１５２から読み出して、現在使用中の補正用データを変更する。

図１３は、補正用データの一例を示す図である。
図１３の例において、補正用データは、地磁気センサ１５８の３方向（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の検出値に対応する３つの補正値によって構成される。例えば、無線通信部１５０を動作させる通信処理が実行される場合、制御部１６０は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の地磁気検出値に対応する‘−１’，‘０’，‘−１’の補正値を記憶部１５２から読み出す。
記憶部１５２は、例えばこのような補正用データを、複数のイベントにそれぞれ対応付けて記憶する。補正用データの各補正値は、例えば、それぞれのイベントが発生している場合と発生していない場合とにおける地磁気検出値の変動量を予め測定することにより決定される。

制御部１６０は、記憶部１５２から読み出した補正用データに基づいて、地磁気センサ１５８の検出値を補正する（ステップＳＴ２０８）。すなわち、地磁気センサの３方向の検出値に、補正用データの対応する補正値をそれぞれ加算する。そして、この補正後の地磁気検出値を用いて、上述した算出方法により、方位を算出する（ステップＳＴ２１０）。
制御部１６０は、ナビゲーション処理が実行されている間、上述したステップＳＴ２０４〜ＳＴ２１０の処理を繰り返す（ステップＳＴ２１２）。

なお、ステップＳＴ２０４において複数のイベントの発生を検知した場合、制御部１６０は、検知したイベントに対応する補正用データの補正値を３方向の地磁気検出値にそれぞれ加算する。
例えば、図１３の例において、通信処理と音声出力処理とが共に発生している場合、Ｘ軸の補正値は‘−１’＋‘−１’＝‘−２’、Ｙ軸の補正値は‘０’＋‘０’＝‘０’、Ｚ軸の補正値は‘−１’＋‘０’＝‘−１’になる。

また、ステップＳＴ２０４においてあるイベントの終了を検知した場合、制御部１６０は、終了したイベントに対応する補正用データの補正値を、現在の値から減算する。
例えば、現在のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の補正値が‘−２’、‘−１’、‘１’の状態で図１３に示す通信処理が終了した場合、Ｘ軸の補正値は‘−２’−‘−１’＝‘−１’、Ｙ軸の補正値は‘−１’−‘０’＝‘−１’、Ｚ軸の補正値は‘１’−‘−１’＝‘２’に変更される。

以上のように、図１２に示す方位算出処理の第１の例によれば、方位の情報を表示部１５５に表示させているときに、携帯電話機１００内部の磁界を変動させる所定のイベントの発生（イベントの終了を含む）が制御部１６０によって監視され、該所定イベントの発生が検知された場合に、方位の情報が補正される。
したがって、イベントの発生によって地磁気センサ１５８の検出値が変動し、表示部１５５に表示される方位の情報の精度が低下しても、イベントの発生を検知して方位の情報を補正することにより、方位の情報の精度を回復させることができる。
また、イベントごとに予め決定されて記憶部１５２に記憶される補正用データを用いて方位の情報の補正が行われるため、発生するイベント毎に精度良く方位の情報を補正することができる。

次に、方位算出処理の第２の例を述べる。
図１４は、携帯電話機１００における方位算出処理の第２の例を図解したフローチャートである。

上述した第１の例（図１２）に対する第２の例（図１４）の違いは、所定のイベントの発生を検知してから、方位の情報の補正を行うための演算を行って表示部１５５に演算結果の方位の情報を表示させるまでの間、表示部１５５に表示される方位の情報の精度が低いことを表示部１５５に表示させる点にある。

すなわち、制御部１６０は、ステップＳＴ２０４において所定のイベントの発生を検知すると、表示部１５５に表示される方位の情報の精度が低いことを表示部１５５に表示させる（ステップＳＴ２１４）。
例えば、方位を表すコンパスの画像を表示させている場合には、このコンパスが左右に振れるような動きを表示させることにより、方位の情報の精度が低いことを示しても良い。また、コンパスの画像の形や色、サイズを変化させたり、方位の精度が低いことを示す別の画像を表示させても良い。

制御部１６０は、このような方位の精度低下を示す情報を、補正値の変更（ステップＳＴ２０６）、地磁気検出値の補正（ステップＳＴ２０８）、方位の算出（ステップＳＴ２１０）を行っている間に表示部１５５に表示させる。そして、補正後の方位の情報を表示部１５５に表示させるときに、方位の精度が回復したことを表示部１５５に表示させる（ステップＳＴ２１６）。
例えば、コンパスの画像を左右に振らせる動きによって方位の精度低下を表示している場合には、この左右の振れを停止させることによって方位の精度が回復したことを示しても良い。コンパスの画像の形や色、サイズを変化させることにより方位の精度低下を表示している場合には、これを元の状態に戻すことにより精度の回復を表しても良い。あるいは、方位の情報の精度が回復したことを示す別の画像を表示させても良い。

以上のように、図１４に示す方位算出処理の第２の例によれば、所定のイベントの発生（イベントの終了を含む）によって地磁気検出値の補正値に変更が生じた場合、新たな補正値によって方位を再算出してその結果を表示部１５５に表示させるまでの間、表示中の方位の情報の精度が低いことをユーザに通知することができる。これにより、表示されている方位の情報の精度が低いか否かをユーザが正しく把握できるようになる。

次に、方位算出処理の第３の例を述べる。
図１５は、携帯電話機１００における方位算出処理の第３の例を図解したフローチャートである。

上述した第１および第２の例の方位算出処理では、イベントの発生によって生じる地磁気検出値の変化を補正するが、次に述べる第３の例では、筐体の開、閉状態に応じた地磁気検出値の変化を補正する。

携帯電話機１００には、上述のようなイベントごとに発生する動的な磁界と異なり、例えばスピーカ２２に用いられている磁石などの静的な磁界を発生する部品が含まれている。このような静磁界は、地磁気検出値の定常的な誤差（オフセット誤差）の原因になっており、後述するオフセット誤差補正処理によって補正される。しかしながら、筐体の開、閉状態を変化させると、地磁気センサ１５８に対するこれらの静磁界発生源の位置関係が変化するため、これに応じてオフセット誤差も変化してしまう。
そこで、第３の例の方位算出処理では、このようなオフセット誤差の変化による方位算出値の精度低下を低減させるため、オフセット誤差補正処理により得られるオフセット誤差の補正値を開状態および閉状態のそれぞれについて別に保持する。そして、筐体の開閉状態に変化が生じた場合、これに合わせて、オフセット誤差の補正に用いる補正値を変更する。

キー入力部１５４におけるキー入力操作等によってナビゲーション処理の開始が選択されると（ステップＳＴ３０２）、制御部１６０は、開閉判定部１５３の判定結果を調べる（ステップＳＴ３０４）。開閉判定部１５３において筐体が開状態にあると判定されている場合、制御部１６０は、例えば制御部１６０内の図示しないレジスタに保持されている開状態のオフセット誤差補正用データを読み出し（ステップＳＴ３０６）、これに基づいて地磁気センサ１５８の検出値を補正する（ステップＳＴ３１０）。また、開閉判定部１５３において筐体が閉状態にあると判定されている場合、制御部１６０は、制御部１６０内の図示しないレジスタに保持されている閉状態のオフセット誤差補正用データを読み出し（ステップＳＴ３０８）、これに基づいて地磁気センサ１５８の検出値を補正する（ステップＳＴ３１０）。

なお、オフセット誤差補正用データは、例えば図１３に示すように、３方向の地磁気検出値に対応する３つの補正値で構成されている。この補正値は、後述するオフセット誤差補正処理によって、ナビゲーション処理の開始時やその実行中に度々取得されて、開、閉の状態の各々に対して設けられた制御部１６０の所定のレジスタに書き込まれる。レジスタに格納されるオフセット誤差補正用データは、オフセット誤差補正処理が実行され、新しい補正値が取得される度に書き換えられる。

地磁気センサ１５８の検出値を補正すると、制御部１６０は、この補正後の地磁気検出値を用いて、方位の算出を行う（ステップＳＴ３１２）。

次いで制御部１６０は、再び開閉判定部１５３の判定結果を取得して、開閉状態に変化がないか調べる（ステップＳＴ３１４）。
閉状態から開状態への変化を検出した場合、制御部１６０は、ステップＳＴ３０６に戻って開状態のオフセット誤差補正用データを読み出し、これを用いて地磁気検出値の補正と方位の算出を繰り返す（ステップＳＴ３１０，ＳＴ３１２）。
開状態から閉状態への変化を検出した場合、制御部１６０は、ステップＳＴ３０８に戻って閉状態のオフセット誤差補正用データを読み出し、これを用いて地磁気検出値の補正と方位の算出を繰り返す（ステップＳＴ３１０，ＳＴ３１２）。
開閉状態の変化がない場合、制御部１６０は、ナビゲーション処理の終了が選択されていないか確認し（ステップＳＴ３１６）、ナビゲーション処理が続行するならば、現在使用中のオフセット誤差補正用データを用いて地磁気検出値の補正と方位の算出を繰り返す（ステップＳＴ３１０，ＳＴ３１２）。

ナビゲーション処理の終了が選択されると、制御部１６０は、レジスタに保持されている開状態および閉状態のオフセット誤差補正用データを記憶部１５２にそれぞれ保存する（ステップＳＴ３１８）。これにより、次回ナビゲーション処理が行われる際には、記憶部１５２に保存したオフセット誤差補正用データを用いて速やかに方位の算出を行うことが可能になる。

以上のように、図１５に示す方位算出処理の第３の例によれば、方位の情報を表示部１５５に表示させているときに開閉判定部１５３における判定結果の変化が監視され、該変化が検知された場合、表示部１５５に表示される方位の情報が該変化後の状態（開状態または閉状態）に応じて補正される。すなわち、該変化が検知されると、地磁気センサ１５８の検出値に、該変化後の状態に対応する所定の補正が行われ、この補正後の地磁気検出値に基づいて方位が算出される。
したがって、開状態および閉状態の両方で表示部１５５による方位の情報の表示が可能な構造を有する携帯電話機１００において、この開閉状態の変化に伴い地磁気センサ１５８の検出値が変動して、表示中の方位の情報の精度が低下する場合でも、開閉判定部１５３における判定結果の変化を検知して方位の情報を補正することにより、方位の情報の精度を回復させることができる。
また、開状態および閉状態のそれぞれにおけるオフセット誤差補正用データが制御部１６０の所定のレジスタに別に保持されており、開閉状態に応じた適切なオフセット誤差補正用データを用いて方位の情報の補正が行われるため、それぞれの状態において精度良く方位の情報を補正することができる。

なお、ステップＳＴ３１４における開閉状態の変化の検出では、開閉判定部１５３の判定結果に基づいて開閉状態の変化を検知した後、この変化後の開または閉状態が所定時間持続することをもって、開状態から閉状態もしくは閉状態から開状態への変化が生じたと最終判定しても良い。これにより、意図せず可動機構部４が動いて開閉状態の変化が瞬間的に検出されるような場合に、オフセット誤差補正用データが誤って変更されることを防止できる。

次に、方位算出処理の第４の例を述べる。
図１６は、携帯電話機１００における方位算出処理の第４の例を図解したフローチャートである。

上述した第３の例（図１５）に対する第４の例（図１６）の違いは、開閉判定部１５３において開閉状態の変化を検知してから、方位を再算出し、該再算出した方位の情報を表示部１５５に表示させるまでの間、表示部１５５に表示される方位の情報の精度が低いことを表示部１５５に表示させる点にある。

すなわち、制御部１６０は、ステップＳＴ３１４において開閉状態の変化を検出し、これに応じてステップＳＴ３０６またはＳＴ３０８において変化後の状態に応じたオフセット誤差補正用データを読み出した後、表示部１５５に表示される方位の情報の精度が低いことを表示部１５５に表示させる（ステップＳＴ３２０）。
制御部１６０は、例えば既に述べた図１４のステップＳＴ２１４と同様に、方位を表すコンパスの画像を左右に振らせたり、コンパスの形，色，サイズ等を変化させたり、方位の精度低下を表す別の画像を表示させるなどの方法により、方位の精度低下の情報を表示部１５５に表示させる。

制御部１６０は、このような方位の精度低下を示す情報を、地磁気検出値の補正（ステップＳＴ３１０）および方位の算出（ステップＳＴ３１２）を行っている間に表示部１５５に表示させる。そして、補正後の方位の情報を表示部１５５に表示させるときに、方位の精度が回復したことを表示部１５５に表示させる（ステップＳＴ３２２）。
例えば、コンパスの画像を左右に振らせる動きによって方位の精度低下を表示している場合には、この左右の振れを停止させても良い。コンパスの画像の形や色、サイズを変化させることにより方位の精度低下を表示している場合には、これを元の状態に戻しても良い。あるいは、方位の情報の精度が回復したことを示す別の画像を表示させても良い。

以上のように、図１６に示す方位算出処理の第４の例によれば、筐体の開閉状態の変化によって地磁気検出値の補正値に変更が生じた場合、新たな補正値によって方位を再算出してその結果を表示部１５５に表示させるまでの間、表示中の方位の情報の精度が低いことをユーザに通知することができる。これにより、表示されている方位の情報の精度が低いか否かをユーザが正しく把握できるようになる。

次に、方位算出処理の第５の例を述べる。
図１７は、携帯電話機１００における方位算出処理の第５の例を図解したフローチャートである。

上述した第３および第４の例の方位算出処理では、筐体の開閉状態の変化によって生じる地磁気検出値の変化を補正するが、次に述べる第５の例では、メモリカード部１５９におけるメモリカードの装着の有無に応じた地磁気検出値の変化を補正する。

メモリカードに、例えば半導体集積装置のリードフレームなどのような磁気を帯び易い部品が使用されていると、この磁気の影響によって、メモリカードの装着時と未装着時とにおける地磁気センサ１５８のオフセット誤差が変化する場合がある。
図１８は、メモリカードの装着の有無に応じた地磁気センサ検出値（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の時間的変化の一例を示す図である。図１８の例では、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸における地磁気センサ検出値が、それぞれ‘−７’、‘−８’、‘−１’だけ変化している。
第５の例の方位算出処理では、このような地磁気センサ検出値の変動による方位の誤差を低減させるため、オフセット誤差補正処理により得られるオフセット誤差の補正値をメモリカード装着時および未装着時のそれぞれについて別に保持する。そして、筐体のメモリカードの装着状態に変化が生じた場合、これに合わせて、オフセット誤差の補正に用いる補正値を変更する。

キー入力部１５４におけるキー入力操作等によってナビゲーション処理の開始が選択されると（ステップＳＴ４０２）、制御部１６０は、メモリカード部１５９におけるメモリカードの装着状態を調べる（ステップＳＴ４０４）。メモリカード部１５９からの信号によってメモリカードが装着されていると判定した場合、制御部１６０は、例えば制御部１６０内の図示しないレジスタに保持されているメモリカード装着時のオフセット誤差補正用データを読み出し（ステップＳＴ４０６）、これに基づいて地磁気センサ１５８の検出値を補正する（ステップＳＴ４１０）。また、メモリカード部１５９からの信号によってメモリカードが装着されていと判定した場合、制御部１６０は、制御部１６０内の図示しないレジスタに保持されているメモリカード未装着時のオフセット誤差補正用データを読み出し（ステップＳＴ４０８）、これに基づいて地磁気センサ１５８の検出値を補正する（ステップＳＴ４１０）。

メモリカード装着時および未装着時のオフセット誤差補正用データは、例えば図１３に示すように、３方向の地磁気検出値に対応する３つの補正値で構成されている。この補正値は、後述するオフセット誤差補正処理によって、ナビゲーション処理の開始時やその実行中に度々取得されて、メモリカード装着時および未装着時の各々に対して設けられた制御部１６０内の所定のレジスタに書き込まれる。レジスタに格納されるオフセット誤差補正用データは、オフセット誤差補正処理が実行され、新しい補正値が取得される度に書き換えられる。

地磁気センサ１５８の検出値を補正すると、制御部１６０は、この補正後の地磁気検出値を用いて、方位の算出を行う（ステップＳＴ４１２）。

次いで制御部１６０は、再びメモリカード部１５９におけるメモリカードの装着状態を確認し、装着状態に変化がないか調べる（ステップＳＴ４１４）。
メモリカード部１５９にメモリカードが装着されていない状態からメモリカード部１５９にメモリカードが装着された状態への変化を検出した場合、制御部１６０は、ステップＳＴ４０６に戻ってメモリカード装着時のオフセット誤差補正用データを読み出し、これを用いて地磁気検出値の補正と方位の算出を繰り返す（ステップＳＴ４１０，ＳＴ４１２）。
メモリカード部１５９にメモリカードが装着された状態からメモリカード部１５９にメモリカードが装着されていない状態への変化を検出した場合、制御部１６０は、ステップＳＴ４０８に戻ってメモリカード未装着時のオフセット誤差補正用データを読み出し、これを用いて地磁気検出値の補正と方位の算出を繰り返す（ステップＳＴ４１０，ＳＴ４１２）。
メモリカードの装着状態に変化がない場合、制御部１６０は、ナビゲーション処理の終了が選択されていないか確認し（ステップＳＴ４１６）、ナビゲーション処理が続行するならば、現在使用中のオフセット誤差補正用データを用いて地磁気検出値の補正と方位の算出を繰り返す（ステップＳＴ４１０，ＳＴ４１２）。

ナビゲーション処理の終了が選択されると、制御部１６０は、レジスタに保持されているメモリカード装着時および未装着時のオフセット誤差補正用データを記憶部１５２にそれぞれ保存する（ステップＳＴ４１８）。これにより、次回ナビゲーション処理が行われる際には、記憶部１５２に保存したオフセット誤差補正用データを用いて速やかに方位の算出を行うことが可能になる。

以上のように、図１７に示す方位算出処理の第５の例によれば、方位の情報を表示部１５５に表示させているときにメモリカード部１５９におけるメモリカードの装着状態の変化が監視され、該変化が検知された場合、表示部１５５に表示される方位の情報が該変化後の状態（装着または未装着）に応じて補正される。すなわち、メモリカードの装着状態に変化が検知された場合、地磁気センサ１５８の検出値に、該変化後の状態に対応する所定の補正が行われ、この補正後の地磁気検出値に基づいて方位が算出される。
したがって、メモリカードの装着状態の変化によって地磁気センサ１５８の検出値が変動し、表示部１５５に表示される方位の情報の精度が低下しても、メモリカード部１５９におけるメモリカードの装着状態の変化を検知して方位の情報を補正することにより、方位の情報の精度を回復させることができる。
また、装着状態および未装着状態のそれぞれにおけるオフセット誤差補正用データが制御部１６０の所定のレジスタに別に保持されており、メモリカードの装着状態に応じた適切なオフセット誤差補正用データを用いて方位の情報の補正が行われるため、それぞれの状態において精度良く方位の情報を補正することができる。

次に、方位算出処理の第６の例を述べる。
図１９は、携帯電話機１００における方位算出処理の第６の例を図解したフローチャートである。

上述した第５の例（図１７）に対する第６の例（図１９）の違いは、メモリカードの装着状態の変化を検知してから、方位を再算出し、該再算出した方位の情報を表示部１５５に表示させるまでの間、表示部１５５に表示される方位の情報の精度が低いことを表示部１５５に表示させる点にある。

すなわち、制御部１６０は、ステップＳＴ４１４においてメモリカード装着状態の変化を検出し、これに応じてステップＳＴ４０６またはＳＴ４０８において変化後の状態に応じたオフセット誤差補正用データを読み出した後、表示部１５５に表示される方位の情報の精度が低いことを表示部１５５に表示させる（ステップＳＴ４２０）。
制御部１６０は、例えば既に述べた図１４のステップＳＴ２１４と同様に、方位を表すコンパスの画像を左右に振らせたり、コンパスの形，色，サイズ等を変化させたり、方位の精度低下を表す別の画像を表示させるなどの方法により、方位の精度低下の情報を表示部１５５に表示させる。

制御部１６０は、このような方位の精度低下を示す情報を、地磁気検出値の補正（ステップＳＴ４１０）および方位の算出（ステップＳＴ４１２）を行っている間に表示部１５５に表示させる。そして、補正後の方位の情報を表示部１５５に表示させるときに、方位の精度が回復したことを表示部１５５に表示させる（ステップＳＴ４２２）。
例えば、コンパスの画像を左右に振らせる動きによって方位の精度低下を表示している場合には、この左右の振れを停止させても良い。コンパスの画像の形や色、サイズを変化させることにより方位の精度低下を表示している場合には、これを元の状態に戻しても良い。あるいは、方位の情報の精度が回復したことを示す別の画像を表示させても良い。

以上のように、図１９に示す方位算出処理の第６の例によれば、メモリカードの装着状態の変化によって地磁気検出値の補正値に変更が生じた場合、新たな補正値によって方位を再算出してその結果を表示部１５５に表示させるまでの間、表示中の方位の情報の精度が低いことをユーザに通知することができる。これにより、表示されている方位の情報の精度が低いか否かをユーザが正しく把握できるようになる。

次に、オフセット誤差補正処理について述べる。

オフセット誤差補正処理は、携帯電話機１００内部の磁界発生源によって生じる定常的な地磁気検出値の誤差を補正するための処理である。
携帯電話機１００内部で発生する静的な磁界は、携帯電話機１００を向ける方位に依らない定常的な誤差を地磁気センサ１５８の検出値にもたらす。これに対し、地磁気自体の検出値は、携帯電話機１００を向ける方位に応じて変化する。したがって、例えば携帯電話機１００を回転させながら地磁気の検出を行い、携帯電話機１００の回転に応じた地磁気のベクトルの軌跡を求めることによって、地磁気センサ１５８の検出値に含まれるオフセット誤差を容易に算出することできる。

制御部１６０は、例えばナビゲーション処理を開始する際、ユーザに対して携帯電話機１００を回転するように促す指示を表示部１５５に表示させる。ユーザがこの指示に従って携帯電話機１００を回転させると、制御部１６０は、回転の途中で地磁気センサ１５８の検出値を複数取得する。そして、取得した地磁気検出値のベクトル軌跡からオフセット誤差を算出して、地磁気センサ１５８の検出値から差し引く。これにより、オフセット誤差が補正された地磁気検出値が得られる。
制御部１６０は、上述のようなオフセット誤差補正処理によって算出されるオフセット誤差を、オフセット誤差補正用データとして制御部１６０の所定のレジスタに格納する。

また、制御部１６０は、ナビゲーション処理を実行している間にも、例えば一定時間毎に、上述したオフセット誤差補正処理を行う。

更に、制御部１６０は、次に述べるように、地磁気センサ１５８の検出値がオーバーフロー等の所定の異常状態になった場合にも、オフセット誤差補正処理を行って地磁気検出値の補正を行う。

図２０は、地磁気検出値に異常状態が生じた場合におけるオフセット誤差補正処理の第１の例を図解したフローチャートである。

キー入力部１５４におけるキー入力操作等によってナビゲーション処理の開始が選択されると（ステップＳＴ５０２）、制御部１６０は、地磁気センサ１５８の検出値が所定の異常状態になっているか調べる（ステップＳＴ５０４）。
ここで所定の異常状態とは、例えば、‘０’〜‘２５５’までの整数値で表現される８ビットの検出値の何れか１つ（すなわちＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の地磁気検出値の何れか１つ）にオーバーフローが生じて、その値が最大値‘２５５’や最小値‘０’になっている状態である。
また、上限値と下限値を持つ正常範囲が規定されている場合には、地磁気検出値の何れか１つがこの正常範囲を外れていることをもって、異常状態としても良い。

制御部１６０は、このような地磁気検出値の異常状態を検知すると、該検知の時点から異常状態が持続する時間を計測する（ステップＳＴ５０６）。そして、異常状態が所定時間（例えば５秒間）持続した場合、制御部１６０は、携帯電話機１００の着磁等によってオフセット誤差が生じたと判断して、上述のオフセット誤差補正処理を実行する（ステップＳＴ５１０）。

オフセット誤差補正処理の後、制御部１６０は、ナビゲーション処理の終了が選択されているかどうかを調べ、当該処理が続くと確認された場合、上述したステップＳＴ５０４〜ＳＴ５１０の処理を繰り返す（ステップＳＴ５１２）。
また、ステップＳＴ５０４において地磁気検出値の異常状態が検知されない場合や、ステップＳＴ５０８において所定時間内に全ての検出値の異常状態が解消されたと判定された場合、同様にナビゲーション処理の続行を確認した上で、ステップＳＴ５０４〜ＳＴ５１０の処理を繰り返す（ステップＳＴ５１２）。

以上のように、図２０に示すオフセット誤差補正処理の第１の例によれば、方位の情報を表示部１５５に表示させているときに、地磁気センサ１５８の検出値が所定の異常状態になり、この異常状態が所定時間続いた場合、方位の情報の補正が行われる。すなわち、３方向の地磁気の検出値の何れか１つ（もしくは複数）が所定の異常状態になり、この異常状態が所定時間続いた場合に、地磁気センサ１５８のオフセット誤差を検出して補正する処理（オフセット誤差補正処理）が行われ、この補正後の地磁気検出値に基づいて方位が再算出される。
したがって、地磁気センサ１５８の検出値の異常を監視することにより、携帯電話機１００の着磁等によるオフセット誤差の発生が検知されて適切な補正が行われるため、オフセット誤差による方位の情報の精度低下を抑えることができる。

また、図２０の処理によれば、地磁気検出値が所定時間以上にわたって持続して所定の異常状態になった場合に、オフセット誤差補正処理が行われる。
そのため、例えば建物や電車などから発生する外部磁界の影響で起こった一時的な地磁気検出値の異常状態を、携帯電話機１００の着磁等により生じたオフセット誤差と間違って判定し、不適切なオフセット誤差補正処理が実行されてしまうケースを減らすことができる。

図２１は、外部磁界の影響により生じた地磁気検出値の異常状態の一例を示す図である。同図の例では、３〜４秒の時間にわたって、Ｚ軸方向の地磁気検出値が‘０’に張り付いている。
このような一時的な外部磁界による異常が起きているときにオフセット誤差補正処理を実行してしまうと、オフセット誤差を正しく算出できないため、誤った補正値で地磁気検出値の補正を行ってしまい、結果として方位の算出結果が不正確になる。方位の不正確な状態は、少なくとも次回のオフセット誤差補正処理まで続いてしまう。

図２１に示すように、外部磁界の影響による地磁気検出値の異常状態は、通常、数秒以内の一過性のものであり、例えば５秒間以内に多くの場合は正常状態に戻る。
したがって、図２０の処理のように、所定時間以上異常状態が持続するか否かに応じて、外部磁界の影響により生じた異常状態とオフセット誤差とを判別し、この判別結果に従ってオフセット誤差補正処理の実行を制御することにより、該補正処理の不適切な実行を効果的に防ぐことができる。

次に、オフセット誤差補正処理の第２の例を述べる。
図２２は、携帯電話機１００におけるオフセット誤差補正処理の第２の例を図解したフローチャートである。

上述した第１の例（図２０）に対する第２の例（図２２）の違いは、方位の情報の補正を行っている間、方位の情報の精度が低いことを表示部１５５に表示させる点にある。

すなわち、制御部１６０は、ステップＳＴ５０８において地磁気検出値の異常が所定時間以上持続したと判定した後、表示部１５５に表示される方位の情報の精度が低いことを表示部１５５に表示させる（ステップＳＴ５１４）。
制御部１６０、例えば既に述べた図１４のステップＳＴ２１４と同様に、方位を表すコンパスの画像を左右に振らせたり、コンパスの形，色，サイズ等を変化させたり、方位の精度低下を表す別の画像を表示させるなどの方法により、方位の精度低下の情報を表示部１５５に表示させる。

制御部１６０は、このような方位の精度低下を示す情報を、オフセット誤差補正処理（ステップＳＴ５１０）を行っている間に表示部１５５に表示させる。そして、補正後の地磁気検出値に基づいて再算出した方位の情報を表示部１５５に表示させるときに、方位の精度が回復したことを表示部１５５に表示させる（ステップＳＴ５１６）。
例えば、コンパスの画像を左右に振らせる動きによって方位の精度低下を表示している場合には、この左右の振れを停止させても良い。コンパスの画像の形や色、サイズを変化させることにより方位の精度低下を表示している場合には、これを元の状態に戻しても良い。あるいは、方位の情報の精度が回復したことを示す別の画像を表示させても良い。

以上のように、図２２に示すオフセット誤差補正処理の第２の例によれば、地磁気検出値の異常に伴う方位の情報の補正を行っている間、表示部１５５に表示されている方位の情報の精度が低いことをユーザに通知することができる。これにより、表示されている方位の情報の精度が低いか否かをユーザが正しく把握できるようになる。

次に、オフセット誤差補正処理の第３の例を述べる。
図２３は、携帯電話機１００におけるオフセット誤差補正処理の第３の例を図解したフローチャートである。

上述した第２の例（図２２）に対する第３の例（図２３）の違いは、方位の情報の補正を行っている間、地図の表示をヘディングアップ表示からノースアップ表示に固定し、方位の情報の補正が完了した場合、ヘディングアップ表示を再開することにある。

すなわち、制御部１６０は、ステップＳＴ５０８において地磁気検出値の異常が所定時間以上持続したと判定した後、地図の表示をヘディングアップ表示からノースアップ表示に固定し（ステップＳＴ５１８）、オフセット誤差補正処理（ステップＳＴ５１０）を行っている間は、ノースアップ表示を持続する。そして、この補正後の地磁気検出値に基づいて方位が再算出されときに、ノースアップ表示を解除して、ヘディングアップ表示を再開させる（ステップＳＴ５２０）。

以上のように、図２３に示すオフセット誤差補正処理の第３の例においても、地磁気検出値の異常に伴う方位の情報の補正を行っている間、ノースアップ表示に固定することによって、表示部１５５に表示されている方位の情報の精度が低いことをユーザに通知することができる。これにより、表示されている方位の情報の精度が低いか否かをユーザが正しく把握できるようになる。

次に、外部磁場の影響によって地磁気センサ１５８の検出値に誤差が生じ、方位の情報の精度が低下する場合の処理について述べる。

一般に、建物や電車などは磁界の発生源を多く含んでいるため、その内部や周囲では、これらの磁界発生源による外部磁界の影響を受けて、地磁気センサ１５８の検出値に大きな誤差を生じる。仮に、このような地域でオフセット誤差補正処理を実行してしまうと、誤ったオフセット誤差を算出してしまうため、該地域を離れた後も、再びオフセット誤差補正処理を行うまでは、不正確な方位の情報を表示部１５５に表示したままになる。
そこで、以下に述べる処理では、外部磁界等の影響で地磁気センサ１５８の検出値に誤差を生じる地域に入ったことを検知した場合、オフセット誤差補正処理を禁止する。また、方位の情報の精度が低下することを表示部１５５に表示させて、ユーザが方位の情報を参考にすべきか否かを判断できるようにする。

図２４は、外部磁場の影響によって地磁気検出値に誤差が生じる場合における処理の第１の例を図解したフローチャートである。

キー入力部１５４におけるキー入力操作等によってナビゲーション処理の開始が選択されると（ステップＳＴ６０２）、制御部１６０は、ＧＰＳ信号受信部１５１において受信されるＧＰＳ信号のレベルが所定の値より低いか否かを調べる（ステップＳＴ６０４）。

通常、ＧＰＳ信号のレベルは、携帯電話機１００が建物の内部に入ると受信不能なレベルまで非常に小さくなる。本例では、この性質を利用して、携帯電話機１００が建物の内部に入っているか否かを判断する。

ＧＰＳ信号が所定値より低くなったことを検知した場合、制御部１６０は、携帯電話機１００が建物の内部に入ったと判断して、上述したオフセット誤差補正処理の実行を禁止する（ステップＳＴ６０６）。例えば一定時間毎に補正処理が繰り返されている場合には、この一定時間経過後も補正処理を行わないようにする。
また、この場合、制御部１６０は、方位の情報の精度が低下していることを表示部１５５に表示させる（ステップＳＴ６０８）。例えば、既に述べた図１４のステップＳＴ２１４と同様に、方位を表すコンパスの画像を左右に振らせたり、コンパスの形，色，サイズ等を変化させたり、方位の精度低下を表す別の画像を表示させるなどの方法により、方位の精度低下の情報を表示部１５５に表示させる。

一方、ＧＰＳ信号が所定値より高くなったことを検知した場合、制御部１６０は、携帯電話機１００が建物の内部に入っていないと判断して、上述したオフセット誤差補正処理の実行が禁止されている状態であれば、この禁止を解除する（ステップＳＴ６１０）。
また、この場合、制御部１６０は、方位の情報の精度が回復したことを表示部１５５に表示させる（ステップＳＴ６１２）。例えば、コンパスの画像を左右に振らせる動きによって方位の精度低下を表示している場合には、この左右の振れを停止させても良い。コンパスの画像の形や色、サイズを変化させることにより方位の精度低下を表示している場合には、これを元の状態に戻しても良い。あるいは、方位の情報の精度が回復したことを示す別の画像を表示させても良い。

ステップＳＴ６０８またはＳＴ６１２の後、制御部１６０は、ナビゲーション処理の終了が選択されているかどうかを調べ、当該処理が続くと確認された場合、上述したステップＳＴ６０４以降の処理を繰り返す（ステップＳＴ６１４）。

以上のように、外部磁場の影響によって地磁気検出値に誤差が生じる場合における処理の第１の例（図２４）によれば、方位の情報を表示部１５５に表示させているとき、ＧＰＳ信号受信部１５１において受信されるＧＰＳ信号のレベルが監視し、このレベルが所定の値より低くなったことが検知された場合、携帯電話機１００が建物の内部に入っていると判断され、表示部１５５における方位の情報の精度が低いことを示す情報が表示部１５５に表示される。
これにより、表示されている方位の情報の精度が低いか否かをユーザが正しく把握できるようになる。例えば、方位の情報の精度が低い場合、画面に表示中の方位を参考にせずに、地図に表示されている情報と周囲の風景とを見比べて方位を把握するなど、別の方法により方位の見当を付けるべきことがユーザにとって明確になるため、ナビゲーション機能の使い易さを向上させることができる。

また、建物の内部など、外部磁場の影響によってオフセット誤差を正確に算出することができない不適切な地域においてオフセット誤差補正処理の実行が禁止されるため、不正確な方位の表示を長時間にわたって表示部１５５に表示させてしまうケースを減らすことができる。

次に、外部磁場の影響によって地磁気検出値に誤差が生じる場合における処理の第２の例について、図２５に示すフローチャートを参照して述べる。

上述した第１の例（図２４）に対する第２の例（図２５）の違いは、ＧＰＳ信号が所定値より低くなったことを検知した場合に、地図の表示をヘディングアップ表示からノースアップ表示に固定し、ＧＰＳ信号が所定値より高くなったことを検知した場合に、ヘディングアップ表示を再開させることにある。

すなわち、制御部１６０は、ステップＳＴ６０４においてＧＰＳ信号が所定値より低くなったことを検知した場合、オフセット誤差補正処理を禁止するとともに（ステップＳＴ６０６）、地図の表示をヘディングアップ表示からノースアップ表示に固定する（ステップＳＴ６１６）。また、ステップＳＴ６０４においてＧＰＳ信号が所定値より高くなったことを検知した場合、オフセット誤差補正処理の禁止を解除するとともに（ステップＳＴ６１０）、ノースアップ表示を解除して、ヘディングアップ表示を再開させる（ステップＳＴ６１８）。

以上のように、図２５に示す第２の例の処理によれば、建物の内部など、外部磁場の影響で方位の情報の精度が低下する地域において、地図の表示をノースアップ表示に固定することにより、表示部１５５に表示されている方位の情報の精度が低いことをユーザに通知することができる。これにより、表示されている方位の情報の精度が低いか否かをユーザが正しく把握できるようになる。

次に、外部磁場の影響によって地磁気検出値に誤差が生じる場合における処理の第３の例について、図２６に示すフローチャートを参照して述べる。

上述した第２の例（図２５）に対する第３の例（図２６）の違いは、ＧＰＳ信号が所定値より低くなったことを検知した場合に、方位の算出処理ならびに地磁気センサ１５８の動作を停止させ、ＧＰＳ信号が所定値より高くなったことを検知した場合に、これらの動作を再開させることにある。

すなわち、制御部１６０は、ステップＳＴ６０４においてＧＰＳ信号が所定値より低くなったことを検知した場合、地図の表示をヘディングアップ表示からノースアップ表示に固定するとともに（ステップＳＴ６１６）、方位の算出処理ならびに地磁気センサ１５８の動作を停止させる（ステップＳＴ６２０）。また、ステップＳＴ６０４においてＧＰＳ信号が所定値より高くなったことを検知した場合、ノースアップ表示を解除してヘディングアップ表示を再開させるとともに（ステップＳＴ６１８）、方位の算出処理ならびに地磁気センサ１５８の動作を再開させる（ステップＳＴ６２２）。

もともとＧＰＳ信号を受信し難い建物の内部などは、外部磁場の影響を受け易い環境であるが、以上述べた図２６に示す第３の例の処理によれば、携帯電話機１００がこのような環境にあるか否かをＧＰＳ信号のレベルに応じて検知して地磁気センサ１５８の動作を停止させるため、利用されない回路への無駄な電力の供給を抑えて、消費電力の削減を図ることができる。

次に、外部磁場の影響によって地磁気検出値に誤差が生じる場合における処理の第４の例について、図２７に示すフローチャートを参照して述べる。

上述した第３の例（図２６）に対する第４の例（図２７）の違いは、ＧＰＳ信号が所定値より高くなったことを検知した場合、方位の算出値が安定してから、ヘディングアップ表示を再開させることにある。

すなわち、制御部１６０は、ステップＳＴ６０４においてＧＰＳ信号が所定値より高くなったことを検知し、方位の算出処理ならびに地磁気センサ１５８の動作を再開させた後（ステップＳＴ６２２）、方位の算出値が安定したか否かを判定する（ステップＳＴ６２４）。例えば、制御部１６０は、方位の算出結果の所定時間における変動幅が所定範囲内に収まる場合、方位の算出値が安定したと判定する。そして、方位の算出値が安定したと判定した後、ノースアップ表示を解除して、ヘディングアップ表示を再開させる（ステップＳＴ６１８）。

以上のように、図２７に示す第４の例の処理によれば、ＧＰＳ信号の信号レベルが所定値より高くなり、携帯電話機１００が建物等の内部から出たと判断された場合、方位の算出値の安定が確認されてからヘディングアップ表示が再開される。そのため、例えば建物の外に出た直後において建物からの磁場による地磁気検出値の変動が大きい状態で、精度の低い方位の情報が表示部１５５に表示されることを防ぐことができる。

次に、外部磁場の影響によって地磁気検出値に誤差が生じる場合における処理の第５の例について、図２８に示すフローチャートを参照して述べる。

上述した第１〜第４の例の処理（図２４〜図２７）では、ＧＰＳ信号の受信レベルに基づいて、携帯電話機１００が建物の内部に入っているか否か、すなわち外部磁場の影響によって地磁気の検出に誤差が生じ易い地域に入っているか否かを判断している。
次に述べる第５の例（図２８）の処理では、予め記憶部１５２に登録される情報に基づいて、携帯電話機１００の現在地が磁気センサ１５８の検出値の精度低下を生じる精度低下地域に含まれるか否かを判定し、含まれると判定した場合に、オフセット誤差補正処理を禁止する。また、方位の情報の精度が低下することを表示部１５５に表示させて、ユーザが方位の情報を参考にすべきか否かを判断できるようにする。

まず、キー入力部１５４におけるキー入力操作等によってナビゲーション処理の開始が選択されると（ステップＳＴ７０２）、制御部１６０は、端末の現在地が記憶部１５２に登録されている精度低下地域に含まれるか否か判定する（ステップＳＴ７０４）。

記憶部１５２に登録されている精度低下地域の情報は、例えば、ナビゲーションサーバ装置４０２から送られてくる地図の識別番号と、この地図上における精度低下地域の座標の情報（例えば座標の範囲によって地図上の精度低下地域を示す情報など）とによって構成される。
制御部１６０は、まず記憶部１５２に登録されている精度低下地域の情報から、現在表示中の地図と同一の識別番号の情報を検索する。検索の結果、同一の識別番号の情報が存在する場合は、更にその座標情報が示す地図上の精度低下地域の座標範囲に携帯電話機１００の現在地が含まれるか否かを判定する。現在地がこの座標範囲に含まれる場合、制御部１６０は、携帯電話機１００の現在地が精度低下地域に含まれるとの判定を下す。

現在地が精度低下地域に含まれると判定した場合、制御部１６０は、上述したオフセット誤差補正処理の実行を禁止する（ステップＳＴ７０６）。例えば一定時間毎に補正処理が繰り返されている場合、この一定時間経過後も補正処理を行わないようにする。
また、この場合、制御部１６０は、方位の情報の精度が低下していることを表示部１５５に表示させる（ステップＳＴ７０８）。例えば、既に述べた図１４のステップＳＴ２１４と同様に、方位を表すコンパスの画像を左右に振らせたり、コンパスの形，色，サイズ等を変化させたり、方位の精度低下を表す別の画像を表示させるなどの方法により、方位の精度低下の情報を表示部１５５に表示させる。

一方、現在地が精度低下地域の外にあると判定した場合、制御部１６０は、上述したオフセット誤差補正処理の実行が禁止されている状態であれば、この禁止を解除する（ステップＳＴ７１０）。
また、この場合、制御部１６０は、方位の情報の精度が回復したことを表示部１５５に表示させる（ステップＳＴ７１２）。例えば、コンパスの画像を左右に振らせる動きによって方位の精度低下を表示している場合には、この左右の振れを停止させても良い。コンパスの画像の形や色、サイズを変化させることにより方位の精度低下を表示している場合には、これを元の状態に戻しても良い。あるいは、方位の情報の精度が回復したことを示す別の画像を表示させても良い。

ステップＳＴ７０８またはＳＴ７１２の後、制御部１６０は、ナビゲーション処理の終了が選択されているかどうかを調べ、当該処理が続くと確認された場合、上述したステップＳＴ７０４以降の処理を繰り返す（ステップＳＴ７１４）。

以上のように、外部磁場の影響によって地磁気検出値に誤差が生じる場合における処理の第５の例（図２８）によれば、方位の情報を表示部１５５に表示させているとき、携帯電話機１００の現在地が記憶部１５２に登録される精度低下地域に含まれるか否かの判定が行われる。この判定の結果、現在地が精度低下地域に含まれると判定された場合、表示部１５５における方位の情報の精度が低いことを示す情報が表示部１５５に表示される。
これにより、表示されている方位の情報の精度が低いか否かをユーザが正しく把握できるようになるため、ナビゲーション機能の使い易さを向上させることができる。

また、外部磁場の影響によってオフセット誤差を正確に算出することができない精度低下地域においてオフセット誤差補正処理の実行が禁止されるため、不正確な方位の表示を長時間にわたって表示部１５５に表示させてしまうケースを減らすことができる。

次に、外部磁場の影響によって地磁気検出値に誤差が生じる場合における処理の第６の例について、図２９に示すフローチャートを参照して述べる。

上述した第５の例（図２８）に対する第６の例（図２９）の違いは、現在地が精度低下地域に含まれると判定した場合に、地図の表示をヘディングアップ表示からノースアップ表示に固定し、現在地が精度低下地域から外れたと判定した場合に、ヘディングアップ表示を再開させることにある。

すなわち、制御部１６０は、ステップＳＴ７０４において携帯電話機１００の現在地が精度低下地域に含まれると判定した場合、オフセット誤差補正処理を禁止するとともに（ステップＳＴ７０６）、地図の表示をヘディングアップ表示からノースアップ表示に固定する（ステップＳＴ７１６）。また、ステップＳＴ７０４において現在地が精度低下地域から外れたと判定した場合、オフセット誤差補正処理の禁止を解除するとともに（ステップＳＴ７１０）、ノースアップ表示を解除して、ヘディングアップ表示を再開させる（ステップＳＴ７１８）。

以上のように、図２９に示す第６の例の処理によれば、建物の内部など、外部磁場の影響で方位の情報の精度が低下する地域において、地図の表示をノースアップ表示に固定することにより、表示部１５５に表示されている方位の情報の精度が低いことをユーザに通知することができる。これにより、表示されている方位の情報の精度が低いか否かをユーザが正しく把握できるようになる。

次に、外部磁場の影響によって地磁気検出値に誤差が生じる場合における処理の第７の例について、図３０に示すフローチャートを参照して述べる。

上述した第６の例（図２９）に対する第７の例（図３０）の違いは、記憶部１５２の情報に基づいて携帯電話機１００が精度低下地域に入ったと判定した場合に、方位の算出処理ならびに地磁気センサ１５８の動作を停止させ、携帯電話機１００が精度低下地域から出たと判定した場合に、これらの動作を再開させることにある。

すなわち、制御部１６０は、ステップＳＴ７０４において携帯電話機１００の現在地が精度低下地域に含まれると判定した場合、地図の表示をヘディングアップ表示からノースアップ表示に固定するとともに（ステップＳＴ７１６）、方位の算出処理ならびに地磁気センサ１５８の動作を停止させる（ステップＳＴ７２０）。また、ステップＳＴ７０４において現在地が精度低下地域から外れたと判定した場合、ノースアップ表示を解除してヘディングアップ表示を再開させるとともに（ステップＳＴ７１８）、方位の算出処理ならびに地磁気センサ１５８の動作を再開させる（ステップＳＴ７２２）。

以上のように、図３０に示す第８の例の処理によれば、外部磁場の影響で方位の情報の精度が低下する地域において地磁気センサ１５８の動作を停止させるため、利用されない回路への無駄な電力の供給を抑えて、消費電力の削減を図ることができる。

次に、外部磁場の影響によって地磁気検出値に誤差が生じる場合における処理の第８の例について、図３１に示すフローチャートを参照して述べる。

上述した第７の例（図３０）に対する第８の例（図３１）の違いは、携帯電話機１００が精度低下地域から出たとを判定した場合、方位の算出値が安定してから、ヘディングアップ表示を再開させることにある。

すなわち、制御部１６０は、ステップＳＴ７０４において携帯電話機１００の現在地が精度低下地域より外れたことを判定し、方位の算出処理ならびに地磁気センサ１５８の動作を再開させた後（ステップＳＴ７２２）、方位の算出値が安定したか否かを判定する（ステップＳＴ７２４）。例えば、制御部１６０は、方位の算出結果の所定時間における変動幅が所定範囲内に収まる場合、方位の算出値が安定したと判定する。そして、方位の算出値が安定したと判定した後、ノースアップ表示を解除して、ヘディングアップ表示を再開させる（ステップＳＴ７１８）。

以上のように、図３１に示す第８の例の処理によれば、携帯電話機１００の現在地が精度低下地域より外れたと判断された場合、方位の算出値が安定したことを確認してからヘディングアップ表示が再開される。そのため、例えば精度低下地域から外れた直後において、建物などからの磁界による地磁気検出値の変動が残っている場合に、精度の低い方位の情報が表示部１５５に表示されることを防ぐことができる。

次に、上述した第５〜第８の例の処理（図２８〜図３１）において、記憶部１５２に精度低下地域を登録する処理について、図３２のフローチャートを参照して述べる。

キー入力部１５４におけるキー入力操作等によってナビゲーション処理の開始が選択されると（ステップＳＴ７３２）、制御部１６０は、地磁気センサ１５８の検出値が所定の異常状態になっているか調べる（ステップＳＴ７３４）。
ここで所定の異常状態は、例えば図２０のオフセット誤差補正処理において述べたものと同様である。すなわち、‘０’〜‘２５５’までの整数値で表現される８ビットの検出値の何れか１つにオーバーフローが生じている状態や、地磁気検出値の何れか１つが所定の正常範囲を外れている状態を、異常状態として検知する。

制御部１６０は、このような地磁気検出値の異常状態を検知すると、該検知の時点から異常状態が持続する時間を計測する（ステップＳＴ７３６）。そして、異常状態が所定時間（例えば５秒間）以内で終了した場合、制御部１６０は、外部磁界によって地磁気検出地に誤差が生じたと判断し（ステップＳＴ７３８）、現在地を精度低下地域として記憶部１５２に登録する（ステップＳＴ７４０）。

記憶部１５２への精度低下地域の登録は、地磁気検出値の異常を検出した際に表示していた地図の識別番号と、該異常が生じた地図上の座標の情報（例えば異常発生地点を含む数メートル四方の領域の座標範囲など）とを関連付けて、記憶部１５２に割り当てられた所定の精度低下地域登録用データテーブルに格納することにより行う。

なお、記憶部１５２に登録する精度低下地域の数には上限を設けても良い。この場合、制御部１６０は、記憶部１５２に登録される精度低下地域の数がこの上限に達した場合、新たな精度低下地域を登録する際に、登録済みの精度低下地域の情報の中から最も古い情報を削除しても良い。
これにより、精度低下地域の登録情報によって記憶部１５２の記憶領域が際限なく消費されることを防止できるとともに、最新の情報を残すことによって精度低下地域の情報の信頼性を高めることができる。

記憶部１５２に精度低下地域を登録した後、制御部１６０は、ナビゲーション処理の終了が選択されているかどうかを調べ（ステップＳＴ７４２）、当該処理が続くと確認された場合、上述したステップＳＴ７３４〜ＳＴ７４０の処理を繰り返す。
また、ステップＳＴ７３４において地磁気検出値の異常状態が検知されない場合や、ステップＳＴ７３８において所定時間以上にわたって地磁気検出値の異常状態が続いたと判定された場合、同様にナビゲーション処理の続行を確認した上で、ステップＳＴ７３４〜ＳＴ７４０の処理を繰り返す。

ここまで、本発明の好ましい実施形態について述べてきたが、本発明は上述した形態にのみ限定されるものではなく、種々のバリエーションを含む。

上述の実施形態では、方位算出処理として第１〜第６の例、オフセット誤差補正処理として第１〜第３の例、外部磁場の影響により地磁気検出値に誤差が生じる場合の処理として第１〜第８の例を示したが、本発明の実施形態には、これらの処理例の少なくとも一部を任意に組み合わせた形態が含まれる。

上述の実施形態では、地磁気センサ１５８において３方向の地磁気が検出される例を示したが、これに限らず、例えば２方向でも良い。

上述の実施形態では、例えば図１４のステップＳＴ２０８などにおいて、方位の情報の精度が低下していることを表示部１５５に表示させる例が示されているが、これに限定されず、例えばこの表示を行っているときに方位の情報の補正を行っている場合には、その補正中であることを表示部１５５に表示させても良い。あるいは、精度低下中と補正中とを両方示す情報を表示部１５５に表示させても良い。

また、精度低下中や補正中などの情報を表示する代わりに、方位の情報の表示を単に停止させても良い。この場合、方位の補正が完了した場合（あるいは精度低下地域から外れた場合）には、方位の情報の表示を再開することによって、方位の情報の精度が回復したことをユーザに示しても良い。

図２６，２７のステップＳＴ６１６およびＳＴ６１８ではノースアップ表示の固定とその解除を行っているが、これに限らず、例えば図２４のステップＳＴ６０８およびＳＴ６１２と同様に、方位の精度低下、方位の精度回復の表示を行っても良い。

図３０，３１のステップＳＴ７１６およびＳＴ７１８ではノースアップ表示の固定とその解除を行っているが、これに限らず、例えば図２８のステップＳＴ７０８およびＳＴ７１２と同様に、方位の精度低下、方位の精度回復の表示を行っても良い。

外部磁場の影響により地磁気検出値に誤差が生じる場合の処理である第５〜第８の例（図２８〜図３１）では、精度低下地域の情報を記憶部１５２のデータテーブルから取得しているが、これに限らず、例えば無線通信部１５０を介して接続されるサーバ装置から取得しても良い。
すなわち、制御部１６０は、携帯電話機１００の現在地が精度低下地域に含まれるか否かを示す情報を、所定のサーバ装置から無線通信部１５０を介して取得し、この取得した情報において現在地が精度低下地域に含まれることが示されている場合、オフセット誤差補正処理を禁止しても良い。

上述の実施形態では、携帯電話機１００において地図の回転処理（例えばヘディングアップ表示など）を行っているが、これに限らず、例えば携帯電話機１００がナビゲーションサーバ装置４０２に対して地図の表示の向きを指定して地図情報を要求し、ナビゲーションサーバ装置４０２が、携帯電話機１００から要求に応じた向きの地図情報を生成して携帯電話機１００に提供しても良い。
すなわち、制御部１６０は、地磁気検出値に基づき算出した方位に応じた地図の画像情報を、ナビゲーションサーバ装置４０２から取得して表示部１５５に表示させる処理を行なっても良い。
そして、この処理中に、例えばＧＰＳ信号のレベルが所定値より低くなる等により、地磁気検出値の検出精度の低下が検知された場合、制御部１６０は、算出した方位とは関係なく予め設定された方位の地図の画像情報をナビゲーションサーバ装置４０２に要求してこれを取得し、表示部１５５に表示させても良い。

上述の実施形態では、ＧＰＳ信号に応じた位置の算出処理をＧＰＳサーバ装置４０１で行っているが、これに限らず、携帯電話機１００においてＧＰＳ信号から位置を求める計算を行っても良い。

上述の実施形態では、地図情報をナビゲーションサーバ装置４０２から取得しているが、これに限らず、地図情報を携帯電話機１００の内部の記憶装置に格納しても良い。

上述の実施形態では、制御部１６０の処理がコンピュータによってプログラムに基づいて実行される例を示したが、これらの処理の少なくとも一部をコンピュータによらずにハードウェアで実行させることも可能である。
逆に、制御部１６０以外の他のユニットにおける少なくとも一部の処理を、制御部１６０のコンピュータにおいて実行させても良い。

また、本発明の携帯通信端末は携帯電話機に限定されない。例えば、ＰＤＡ（personal digital assistants）など、通信機能を有する携帯型の端末装置に本発明は広く適用可能である。

本発明の実施形態に係る携帯電話機において地理的位置および地図の情報を取得するためのシステムの構成例を示すブロック図である。 開状態にある携帯電話機の斜視図である。 閉状態にある携帯電話機の一側面からの斜視図である。 閉状態にある携帯電話機の他の側面からの斜視図である 基板実装筐体の内部における基板実装状態を示す斜視図である。 本発明の実施形態に係る携帯電話機の構成例を示すブロック図である。 携帯電話機におけるＧＰＳ信号受信処理の一例を図解したフローチャートである。 携帯電話機におけるナビゲーション処理の一例を図解したフローチャートである。 ナビゲーションサーバ装置から送信される地図情報の一例を示す図である。 携帯電話機における表示画像の回転処理の一例を図解したフローチャートである。 方位角の算出方法を説明するための図である。 携帯電話機における方位算出処理の第１の例を図解したフローチャートである。 補正用データの一例を示す図である。 携帯電話機における方位算出処理の第２の例を図解したフローチャートである。 携帯電話機における方位算出処理の第３の例を図解したフローチャートである。 携帯電話機における方位算出処理の第４の例を図解したフローチャートである。 携帯電話機における方位算出処理の第５の例を図解したフローチャートである。 メモリカードの装着の有無に応じた地磁気センサ検出値の時間的変化の一例を示す図である。 携帯電話機における方位算出処理の第６の例を図解したフローチャートである。 地磁気検出値に異常状態が生じた場合におけるオフセット誤差補正処理の第１の例を図解したフローチャートである。 外部磁界の影響により生じた地磁気検出値の異常状態の一例を示す図である。 携帯電話機におけるオフセット誤差補正処理の第２の例を図解したフローチャートである。 携帯電話機におけるオフセット誤差補正処理の第３の例を図解したフローチャートである。 外部磁場の影響によって地磁気検出値に誤差が生じる場合における処理の第１の例を図解したフローチャートである。 外部磁場の影響によって地磁気検出値に誤差が生じる場合における処理の第２の例を図解したフローチャートである。 外部磁場の影響によって地磁気検出値に誤差が生じる場合における処理の第３の例を図解したフローチャートである。 外部磁場の影響によって地磁気検出値に誤差が生じる場合における処理の第４の例を図解したフローチャートである。 外部磁場の影響によって地磁気検出値に誤差が生じる場合における処理の第５の例を図解したフローチャートである。 外部磁場の影響によって地磁気検出値に誤差が生じる場合における処理の第６の例を図解したフローチャートである。 外部磁場の影響によって地磁気検出値に誤差が生じる場合における処理の第７の例を図解したフローチャートである。 外部磁場の影響によって地磁気検出値に誤差が生じる場合における処理の第８の例を図解したフローチャートである。 図２８〜図３１に示す処理において、記憶部に精度低下地域を登録する処理の一例を図解したフローチャートである。

符号の説明

２…第１筐体、３…第２の筐体、４…可動機構部、２１…表示パネル、１００…携帯電話機、２００…ＧＰＳ衛星、３００…基地局、４０１…ＧＰＳサーバ装置、４０２…ナビゲーションサーバ装置、１５０…無線通信部、１５１…ＧＰＳ信号受信部、１５２…記憶部、１５３…開閉判定部、１５４…キー入力部、１５５…表示部、１５６…音声処理部、１５７…撮像部、１５８…地磁気センサ、１５９…メモリカード部、１６０…制御部。

Claims (7)

1. 地磁気を検出する地磁気センサと、
   表示手段と、
   上記地磁気センサの検出値に基づいて地理的方位を算出し、該算出した方位の情報を上記表示手段に表示させる制御手段と、
   着脱可能な記憶媒体と、
   上記記憶媒体が装着される記憶媒体装着手段と、
   を有する携帯通信端末であって、
   上記制御手段は、上記方位の情報を上記表示手段に表示させているときに、上記記憶媒体装着手段における上記記憶媒体の装着状態の変化を監視し、該変化を検出した場合に、上記方位の情報を補正する
   ことを特徴とする携帯通信端末。
2. 上記記憶媒体の装着状態の変化は、上記記憶媒体装着手段に上記記憶媒体が装着された状態から上記記憶媒体装着手段に上記記憶媒体が装着されていない状態への変化、および／または上記記憶媒体装着手段に上記記憶媒体が装着されていない状態から上記記憶媒体装着手段に上記記憶媒体が装着された状態への変化である
   ことを特徴とする請求項１に記載の携帯通信端末。
3. 上記制御手段は、上記地磁気センサの検出値に所定の補正を行い、該補正後の検出値に基づいて上記方位を再算出することにより、上記方位の情報を補正する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の携帯通信端末。
4. 上記記憶媒体装着手段に上記記憶媒体が装着された状態、および、上記記憶媒体装着手段に上記記憶媒体が装着されていない状態のそれぞれにおいて、上記地磁気センサの検出値の補正に用いる補正用データを記憶した記憶手段を有し、
   上記制御手段は、上記記憶媒体の装着状態の変化を検出した場合、変化後の装着状態に応じた補正用データを上記記憶手段から読み出して、上記地磁気センサの検出値を補正する
   ことを特徴とする請求項３に記載の携帯通信端末。
5. 上記記憶媒体装着手段に上記記憶媒体が装着された状態において上記地磁気センサの検出値の補正に用いる補正用データを記憶した記憶手段を有し、
   上記制御手段は、上記記憶媒体装着手段に上記記憶媒体が装着されていない状態から上記記憶媒体装着手段に上記記憶媒体が装着された状態への変化を検出した場合、上記補正用データを上記記憶手段から読み出して上記地磁気センサの検出値を補正する
   ことを特徴とする請求項３に記載の携帯通信端末。
6. 上記制御手段は、上記装着状態の変化を検出してから、上記方位を再算出して該再算出した方位の情報を上記表示手段に表示させるまでの間、上記表示手段に表示される方位の情報の精度が低いことを示す情報を上記表示手段に表示させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の携帯通信端末。
7. 地磁気を検出する地磁気センサと、上記地磁気センサの検出値に基づいて算出される地理的方位の情報を表示する表示手段と、着脱可能な記憶媒体と、上記記憶媒体が装着される記憶媒体装着手段とを有する携帯通信端末において、上記地磁気センサの誤差を補正する地磁気センサの誤差補正方法であって、
   上記方位の情報を上記表示手段に表示させているときに、上記記憶媒体装着手段における上記記憶媒体の装着状態の変化を監視する第１の工程と、
   上記第１の工程において上記記憶媒体の装着状態の変化を検出した場合、上記方位の情報を補正する第２の工程と
   を有することを特徴とする地磁気センサの誤差補正方法。
   
   

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