JP4178108B2 - 処置器具および磁気共鳴イメージング装置 - Google Patents
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Description
本発明は核磁気共鳴現象を用いて被検体を撮像する技術に関し、特に被検体へ穿刺された又は挿入された器具と患部との位置関係をモニタリングする技術に関するものである。
背景技術
核磁気共鳴(NMR)現象を利用して人体の断層画像を得るMRI装置は広く医療機関で使用されている。このMRI装置は、被検体を構成する主要物質プロトンの体内における密度分布や、被検体内における核スピンの緩和時間の空間分布を画像化するものである。
従来においては、MRI装置は、被検体内の臓器の形態画像や機能画像を取得するために、また血流画像を取得するために主として用いられていた。
しかし最近になって、画像観察下で被検体の治療を行うインターベンショナル・ラジオロジー(Interventional Radiology:IVR)が進歩するに従って、被検者へ放射線被曝を伴わないMRI装置をIVRへ適用することが有用であると認識されるに至っている。
IVRへMRI装置を適用した技術はインターベンショナルMRI(Interventional MRI)又はイントラオペラティブMRI(Intraoperative MRI)と称される(以下、これらをI−MRIと記す。)。I−MRIは手術又は治療のために被検体へ挿入された穿刺針、生検針、冷凍治療用プローブ更には腹腔鏡等の被検体内へ挿入された器具の病変部に対する位置をモニタリングするために用いられる。そして、I−MRIにおいては、被検体内へ挿入されつつある前記器具をそれらの器具の体内での時間と共に変化する位置をほぼリアルタイムで画像中に描出することが要求される。
従来のトンネル型磁石を用いたMRI装置による撮影のとき、患者は閉鎖された空間内に位置するので検査部位へ医師がアクセス出来ず、そのようなMRI装置はI−MRIには不向きであったが、オープン型磁石を用いたMRI装置は、医師が被検者の検査部位へ容易にアクセスできるので、I−MRIの研究開発はEPI法パルスシーケンスやフルオロスコピーパルスシーケンスの開発と相俟って進歩が著しい。
ところで、高速に撮影断面を撮影できても、撮影する断面を従来のように、先ず2面以上のスカウトビューを撮影し、それらのスカウトビューから設定する方法では、被検体へ挿入しつつある穿刺針や生検針等の先端をリアルタイムで画像により追跡確認することは困難である。そこで、スカウトビューを撮影することなく撮影断面を任意に設定する技術が要望されていた。
任意の撮影断面が設定でき、かつその設定された断面の画像がリアルタイムで観察できるようになると、穿刺針等の先端を病変部へ正確に案内することができるのでI−MRIが格段に容易に行われ得るようになり、検査時間の短縮がもたらされるとともに、画像観察下の治療が容易になり被検者の負担を減らすことができるからである。
MRI装置で前記穿刺針等の器具を追跡する技術として、「Real−time interactive MRI on a conventional scanner;Baker他、Magnetic Resonance in Medicine:38巻、pp.355−367(1997)」(文献1と記す。)や、米国特許5,512,827号、米国特許5,365,927号、米国特許6,026,315号がある。
また、光学的トラッキング技術を用いて穿刺断面を撮影する技術として、「Nerve Root Infiltration of the First Sacral Root With MRI Guidance;Rist Ojata他、Journal of Magnetic Resonance Imaging 12:pp.556−561(2000)」(文献2と記す。)がある。この文献2には、C型磁石を用いたMRI装置のポールピースへ基準位置マーカを設けるとともに、穿刺針のホルダーへトラッキング部材を設け、両者をカメラで撮影する旨の開示が成されているが、それ以上の構成は定かではない。
本発明の第1の目的は、文献2に記載された技術をさらに実用に適した構成にすることにある。
本発明の第2の目的は、その信頼性を向上することにある。
本発明の第3の目的は、スカウトビューを用いることなく被検体の撮影断面を任意に設定することができる技術を提供することにある。
本発明の第4の目的は、前記穿刺針等の先端位置の断層像をほぼリアルタイムで撮像することができる技術を提供することにある。
本発明の第5の目的は、処置器具に沿ったスライス面の撮像位置決めをMRI装置へ自動設定することができる技術を提供することにある。
本発明の第6の目的は、オープンMRIの利用分野を更に拡大することにある。
発明の開示
本発明は、上記課題を解決するために、一対の磁石を均一磁場から成る計測空間を間に挟んで支持して成るMRI装置用ガントリーと、ガントリー部またはその近傍に固定して設けられた少なくとも3個の発光体又は反射体からなる基準位置マーカと、少なくとも3つの発光体または反射体を保持し、前記計測空間内またはその近傍において任意にその位置を可変設定し得る撮影断面設定器と、前記基準位置マーカと前記撮影断面設定器との発光体または反射体の位置を検出する光学センサと、前記光学センサからの検出信号に基づいて前記撮影断面設定器の位置及び傾きを磁気共鳴イメージング装置の座標系に変換して出力する座標変換手段と、該座標変換手段から出力された信号を用いて撮影断面を設定して撮影シーケンスを実行する手段とを備えて磁気共鳴イメージング装置を構成したことを特徴としている。
前記ガントリーは、一対の磁石が上下方向に配置され1本又は2本の支柱によって支持された垂直磁場方式であり、前記基準位置マーカは上部磁石に取り付けられていることが望ましい。
そして、前記一対の磁石は前記計測空間を挟んだ2本の支柱によって支持され、前記基準位置マーカは前記2本の支柱によって区分された領域の前方及び後方の2箇所にそれぞれに設けられるか、または1個の基準位置マーカを前方と後方の2箇所に設けた固定具へ着脱自在に取り付けるようにしても良い。
また、前記光学センサは、前記ガントリーの上部磁石に設けられた支点から延び、磁石の周囲を旋回する旋回機構と、上下方向に移動する上下移動機構とを含むアーム式移動機構によって支持されていることが望ましい。
前記ガントリーは、一対の磁石が水平方向に配置された水平磁場方式であり、前記基準位置マーカは一対の磁石のいずれか一方の磁石に取り付けられても良い。前記光学センサは赤外線を発光する発光素子と、この発光素子から発せられ前記基準位置マーカ及び撮影断面設定器に設けられた反射体によって反射された赤外線を検出する2個の赤外線カメラから成るポジションセンサを用いることができる。
前記撮影断面設定器には、同一平面上に配置された3個の発光素子または反射体と、前記平面から所定距離離れた位置に配置された1個の発光素子または反射体を有するものとして良い。
また、前記撮影断面設定器は、前記計測空間内において前記被検体の四肢の動作を制限する器具に、さらには、前記被検体の体内へ挿入され、病変部の治療または検査を行う器具と組み合わせられても良い。
そして、本発明は上記第2の目的を達成するために、3個以上の発光体または反射体と、前記発光体または反射体をそれぞれ離間して支持する支持部材と、被検体へ挿入される部材の外形を挟み付けるように保持する第1の保持部材と、前記第1の保持部材へ圧力を付与して保持する第2の保持部材とを備えてI−MRI用処置器具を構成したことを特徴としている。
そして、前記第1の保持部材は挿入部材を貫通させる貫通孔を有した円筒体であり、一端にテーパーが形成されるとともにそのテーパー部を越えて他端側へ伸びるスリットが形成され、前記第2の保持部材は前記第1の保持部材を収容する孔であって、その先端にテーパー部が形成された孔を有する本体と、前記収容された第1の保持部材に圧力を付与する締め付け用部材とから成り、前記支持部材と前記第2の保持部材とは着脱可能である。
また、前記第1の保持部材と第2の保持部材は、前記棒状部材を少なくとも3個の発光体または反射体が形成する面と平行な面内で前記挿入部材を保持することを特徴としている。
前記第2の保持部材の上面には柱状突起が形成され、前記支持部材に形成された挿入孔に前記柱状突起が嵌合して一体に形成され、前記柱状突起は支持部材へねじ込んだねじによって固定される。前記第2の保持部材の上面には、2個の柱状突起が形成され、それに対応して前記支持部材に2個の挿入孔が形成されても良い。
前記支持部材は前記発光体または反射体を離間して支持する複数のアームを有し、前記第2の保持手段は前記外伸部の少なくとも一つを係止する係止部を備えても良く、その係止部は前記アームの一つを挟み込む一対の突起であっても良い。さらに、前記一対の突起の一つに前記アームを他方のアームへ押し付けて位置決めするためのねじが設けられても良い。
発明を実施するための最良の形態
以下、本発明の実施形態の磁気共鳴イメージング装置について、図1〜図6を参照して説明する。
図1は本発明の第1の実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置の全体構成を示す模式図、図2は図1に示す磁気共鳴イメージング装置の正面図、図3は図1に示す磁気共鳴イメージング装置の上面図である。
本実施形態のMRI装置は、例えば、垂直磁場方式0.3T永久磁石式MRI装置であり、図1に示すように、垂直な静磁場を発生させる上部磁石3と下部磁石5、これら磁石を連結するとともに上部磁石3を支持する支柱7、位置検出デバイス9、アーム11、モニタ13、モニタ支持部15、基準ツール17、パーソナルコンピュータ19、ベッド21、制御部23などを含んで構成されている。これらの構成要素のうち、上部磁石3と下部磁石5と支柱7とから成る静磁場発生用磁石と、この静磁場発生用磁石へ組み込まれたRF送信コイル、傾斜磁場コイル(これらは図示省略されている。)との組立体をガントリー1と称する。MRI装置の図示しない傾斜磁場発生部は、領斜磁場をパルス的に発生させ、最大傾磁場強度15mT/mで、スルーレート20mT/m/msである。更に、本実施形態のMRI装置は、静磁場中の被検体24に核磁気共鳴を生じさせるための図示しないRF送信器、被検体24からの核磁気共鳴信号を受信する図示しないRF受信器を備え、これらは12.8MHzの共振型コイルである。
位置検出デバイス9は、2台の赤外線カメラ25と、赤外線を発光する図示しない発光ダイオードを含んで構成され、撮影断面を指示する断層面指示デバイスであるポインタ27の位置及び姿勢を検出するもので、米国のNDI(Northern Digital Inc.)社から型式名称「POLARIS」と称して販売されているポジションセンサーを使用することができる。この位置検出デバイス9は、アーム機構11により磁石の全周囲方向への移動及び上下方向への移動が可能に上部磁石3に連結され、図2に示すように、MRI装置に対する配置を適宜変更することができる。
モニタ13は、図1に示すように、操作者29が把持するポインタ27により指示された被検体24の断層面の画像を表示するもので、赤外線カメラ25を指示するアーム機構11と同様な機構を有したモニタ支持部15により上部磁石3に連結され、支持されている。これによって、患者の治療部位に応じて位置を変える医師が観察しやすい場所へモニタ13を位置決めすることができる。
基準ツール17は、赤外線カメラ25の座標系とMRI装置の座標系をリンクさせるもので、3つの反射球35を備え、上部磁石3の側面に設けられている。パーソナルコンピュータ19には、赤外線カメラ25が検出し算出したポインタ27の位置が、位置データとして、例えば、RS232Cケーブル33を介して送信される。制御部23は、ワークステーションで構成され、図示しないRF送信器、RF受信器などを制御する。また、制御部23は、パーソナルコンピュータ19と接続されている。
ここで、本発明の特徴部であるMR画像の撮影断面を決定するための基準ツール17、ポインタ27及び位置検出デバイス9について説明する。本発明のMRI装置は、位置検出デバイス9における2台の赤外線カメラ25で、基準ツール17及びポインタ27を検出し、ポインタ27の6次元の動き、つまり、位置と方向をリアルタイムで認識し、ポインタ27により指示された被検体24の断層面を撮影して断層像をモニタ13へ表示するものである。
ポインタ27は、図1に示すように、約直径10mmの3つの反射球35が設けられている。このポインタ27を操作者29が把持して、被検体24を指示して断層面を決定する。一方、2台の赤外線カメラ25と図示しない発光ダイオードとで構成される位置検出デバイス9は、発光ダイオードから赤外線を発光し、この発光された赤外線が基準ツール17及びポインタ27の反射球35により反射され、この反射された赤外線を2台の赤外線カメラ25が検出する。
また、本実施形態のMRI装置は、図3に示すように、赤外線カメラ25がMRI装置1の静磁場発生領域の中心から1m〜1.5m離れた距離に、アーム11で吊り下げられており自在に向きや位置を変えられるようになっている。図3の検出領域33が、赤外線カメラ25から、基準ツール17aとポインタ27の双方を安定的に検出できる範囲である。安定な検出範囲は、MRI装置1の上部磁石3を中心として円弧状の領域である。その半径は、本実施形態の場合、170cm〜293cmの範囲が適当である。また、カメラの高さは、95cm〜107cm程度が適当である。この範囲で、赤外線カメラ25が移動するように、上部磁石3の上部から下されたアーム11は、赤外線カメラ25を支持している。つまり、赤外線カメラ25は、静磁場発生領域の中心から安定的に基準ツール17及びポインタ27を検出できる距離を保ちつつ任意に移動できる構成となっている。
また、支柱7は、上部磁石3の両側に設けられている。これらの支柱によって、医師が被検体へアクセスするために位置できる領域が2分割される。以下、本説明ではベッド21が配置された領域側を前方または正面、その反対側を後方または背面と称する。ベッド21は、2本の支柱7を結ぶ直線に対してほぼ直角に配置され、天板が長手方向に摺動して磁石内の計測空間へ被検体又は患者を搬送できるようになっている。
基準ツール17は、上部磁石3の側面の周囲における正面と背面にそれぞれ第1の基準ツール17a、第2の基準ツール17bが固定して設けられている。これらの基準ツールにもポインタ27と同様に、それぞれ3個の反射球35が配置されており、具体的には先に述べたポインタと同じ部品を使用することができる。基準ツールが正面と背面の2箇所に設けられている理由は、医師が検査又は手術を部位に応じてガントリー1の正面側で行う場合と背面側で行う場合とがあるためである。基準ツールをガントリー1の正面と背面との2箇所に設けるとコストが上昇して問題となる場合には、ガントリー1の基準ツールを設けたい位置へ基準ツールの反射球支持部材を固定するための固定部材、例えば後に図15で説明する固定ピン1101や、図17で説明する固定ピン1404と突起1407を設け、医師が治療を行う位置に応じて、1個の基準ツールをそれらのいずれかの位置へ固定するようにしても良い。
ポインタ27は、医師が手のひらに持って操作するので、上部磁石3の中心近傍の下方に位置することになる。なお、図3において、モニタ13、被検体24、操作者29などは省略されている。
次に、このように構成されたMRI装置を用いて、被検体24のMR画像を撮影する方法について説明する。被検体24をポインタ27で指示して撮影する断層面決定する以外は、一般的なMRI装置の断層面の撮影技術を使うことができる。
先ず、ポインタ27の位置をMRI装置の座標で認識するため、MRI装置の座標系と赤外線カメラ25の座標系とをリンクさせる必要があり、そのために初期化が行われる。この初期化の手順を図4に示すフローチャートを用いて説明する。
初期化は、赤外線カメラ25を固定して基準ツール17を検出するステップS1、赤外線カメラ25の座標系における基準ツール17の座標を算出するステップS2、初期化ファントムによりMRI装置の座標系を設定するステップS3、赤外線カメラ25の座標系とMRI装置の座標系との傾きを算出するステップS4、赤外線カメラ25の座標系とMRI装置の座標系との傾きと赤外線カメラ25の座標系における基準ツール17の座標とからMRI装置の座標系における基準ツール17の座標を算出するステップS4、初期値として保存するステップ5などの手順を含んでいる。
具体的には、ステップS1で、赤外線カメラ25を一箇所に固定して、赤外線カメラ25により基準ツール17を撮影して、基準ツール17を検出する。ステップS2で、予め設定された赤外線カメラ25の座標系で、基準ツール17の座標を算出する。ステップS3で、初期化ファントムを用いてMRI装置の座標系を設定する。初期化ファントムとは、MRI装置で撮影して位置が解析できるようにしたファントムである。この初期化ファントムをMRI装置に設置して、初期化ファントムのある点を示すことにより指した位置がMRI装置の座標系のどの位置かが解析できる。つまり、初期化ファントムがMRI装置の座標系となる。このとき、ポインタ27を初期化用のポインタ27として使用する。例えば、ポインタ27をMRI装置の座標系で(x,y,z)=(40,0,0)という座標に置く。このときの座標を赤外線カメラ25で検出する。これを3箇所で行う。
ステップS4で、MRI装置の座標系と赤外線カメラ25の座標系との傾きを計算で求める。ステップS5で、赤外線カメラ25の座標系とMRI装置の座標系との傾きと、赤外線カメラ25で検出された赤外線カメラ25の座標系における基準ツール17の座標から、基準ツール17の座標系とMRI装置の座標系の回転がわかる。このとき、基準ツール17は、MRI装置に固定されているので、基準ツール17とMRI装置の回転は一定となる。ステップS6で、この回転を初期データとして保存して、初期化が終了する。
ここで、赤外線カメラ25の位置や向きが変わると、赤外線カメラ25で検出される基準ツール17の座標が変化するが、MRI装置の座標系への変換のマトリックスは一定なので、赤外線カメラ25が移動しても常にMRI装置の座標系での位置が検出できる。このようにして、基準ツール17を介してMRI装置の座標系と赤外線カメラ25の座標系とをリンクさせることにより、赤外線カメラ25の移動に耐えることができる。
ここで、基準ツール17は、3つの反射球35を有する1つの剛体として検出される。このとき、3つの反射球35の位置関係は予めインプットされているので、剛体としての原点と座標系があり、この座標系が赤外線カメラ25の座標系に対してどのように傾いているかいった情報により、MRI装置と赤外線カメラ25の座標系をリンクすることができる。つまり、赤外線カメラ25は、基準ツール17を検出することによりMRI装置に対して、自分がどこにいるのか認識できる。ポインタ27の位置を認識するため、赤外線カメラ25は、基準ツール17とポインタ27とを両方検出していなければならない。このように、本実施形態では、2台の赤外線カメラ25で、撮影断面を示すポインタ27と基準ツール17を同時に検出する。
初期化が終了したMRI装置で頭部を撮影する場合、患者である被検体24は、図1に示すように、ベッド21に乗せられ、オープン型のガントリー1の開口部32に頭部を挿入される。ポインタ27は、術者である操作者29が手に持ち固定されている。撮影の開始は、制御部23から入力され、撮影開始の入力が成されると、パーソナルコンピューッタ19がポインタ27の位置計測を開始する。計測されたポインタ27の位置情報はパーソナルコンピュータ19へ取り込まれ撮影断面の位置情報へ、そして傾斜磁場コイルの印加情報へ変換され、制御部23へ計測タイミング毎に順次送られる。この傾斜磁場印加情報によって順次撮影が行われ、取得された画像はモニタ13へ順次表示される。操作者29は、モニタ13へ表示された画像を観察しながら、検査部位を最もよく表すようにポインタ27の位置を変えながら検査または治療をおこなう。操作者がポインタ27の位置を変えると、ポインタ27と基準ツール17は、赤外線カメラ25で常にその位置が計算される。このとき、データ更新レートは、2〜20セット/s程度が良い。ポインタ27の位置データは、パーソナルコンピュータ19に、例えばRS232Cケーブル33を介して送られる。位置データは、MRIフルオロスコピィシーケンスの撮影断面へ、例えば0.5s以内に反映される。撮影シーケンスは、TRSGシーケンスや、SGシーケンス、マルチショットEPIなどのフルオロスコピィ用シーケンスである。これらのシーケンスでは、0.5s〜4s毎に画像が更新できる。これによりポインタ27で指示された新たな撮影断面で取得された画像は液晶モニタ13に表示される
光学式のポインタ27及び位置検出デバイス9の最大の難点は、手術時に術者や手術機器によって光路が遮断されることである。しかし、本実施形態のMRI装置によれば、赤外線カメラ25を任意に動かすことができるので、操作者29や被検体24、モニタ13の位置に応じて赤外線カメラ25を移動でき、容易にポインタ27を検出できる。また、どのようなポインタ27や位置検出デバイス9を用いるかにより、MRI装置の使い勝手は大きく左右されるが、本実施形態のように、コードレスのポインタ27と移動可能な赤外線カメラ25を用いれば、オープン性がある非対称2本支柱型のMRI装置のオープン性を損ねることなく、ポインタ27で任意の位置を容易に指示して所望の断層像を得ることができる。
図3では、赤外線カメラ25の配置について、ベッド21が配置されているガントリー1の前方のみを検討したが、本実施形態のMRI装置は、非対称2本柱の構成であるためガントリー1の後方から被検体24にアクセスすることができる。これに対応して、赤外線カメラ25をアーム機構11によってガントリーの背面へ旋回移動して、ポインタ27を検出することもできる。このときは、第2の基準ツール17bにより、赤外線カメラ25は自分の位置を認識することができる。このように、予め複数の基準ツール17a、17bを備え、各基準ツール17a、17bについて初期設定を行っておくことで、赤外線カメラ25の移動範囲を広げることができる。基準ツール17に設けられた3個の反射球35の相対位置を基準ツール17a、17b毎に変更しておくと、赤外線カメラ25を任意に動かし検出する基準ツール17が変わっても、赤外線カメラ25がどの基準ツール17を検出しているのかを自動的に識別できる。したがって、予め複数の基準ツール17の位置をそれぞれ記憶させておくことにより、検出している基準ツール17の位置を自動的にパーソナルコンピュータ19内のメモリーから読み出し、MRI装置の座標系における撮影断面データを自動的に(内部処理で)求めることができる。
図5に、本発明のMRI装置における第2の実施形態を示す。図5に示す第2の実施形態と第1の巣施形態との違いは、ポインタ27が、MRI装置で撮影される被検体24の四肢、この場合、足を不随意的に動かすための固定器具37に設置されていることにある。なお、本実施形態では、第1の実施形態と同一のものには同じ符号を付して説明を省略し、第1の実施形態と相違する構成及び特徴部などについて説明する。
このような固定器具37は、関節の疾患を診断する場合のものとして知られている。しかし、撮影を行いながら四肢を動かし、動態の解析を行う場合は、操作者29が撮影したい位置をポインタ27で指し示す方法で行うと、動きに合わせて同じ断面の断層像が得られるようにポインタ27を追従させ、MRI画像の撮影断面を更新するか、あるいは、四肢の動きを同じ撮影面内で行うように四肢の動きを制約するなどの方法をとらなければならず、撮影がわずらわしかった。しかし、本発明のMRI装置においてポインタ27を固定器具37に取り付けることにより、常に固定器具37の動きにポインタ27の位置、姿勢、回転が追従して、四肢が動いても、同じ断層面を撮影することができる。これにより、四肢の関節の診断におけるスループットを向上することができる。
図6に、本発明のMRI装置における第3の実施形態を示す。図6に示す第3の実施形態と第2の実施形態との相違点は、ポインタ27を被検体24の足にバンド等で直接装着した点にある。本実施形態によれば、自由自在に動く足の特定断面を制約なしに撮影することができる。
本実施形態のポインタ27は、上記第1〜第3の実施形態のポインタ27に代わり、患部を加熱して治療する加熱用デバイス、または患部を冷却して治療する冷却用デバイスと一体に構成することができる。また、ポインタ27を各デバイスに固定して用いることもできる。要は、加熱もしくは冷却する部位が常に撮影断面に含まれるようにMRI画像の撮影断面を設定できれば良い。
治療部位は、通常直径2〜3cmの球状、または、楕円球状なので、ポインタ27を加熱冷却治療器具の先端近くに固定すれば、加熱・冷却治療領域を常に含むよう撮影断面を決定できる。この場合、加熱治療には、レーザファイバーを使った照射装置、または、マイクロ波を使った加熱装置、収束超音波を使った加熱装置などが適当である。また、冷却治療には、Heガスを使った局所冷却装置などが適当である。
また、本実施形態のポインタ27及び位置検出デバイス9は、いわゆる、パッシブ型であるが、アクティブ型を用いることもできる。ただし、アクティブ型は発光のための電力供給機構を必要とするので、特にポインタへアクティブ型を用いるときは、磁場への影響を考慮することが求められる。なお、パッシブ型とは、発光ダイオードが位置検出デバイス9側についており、ポインタ27に設けられた3つの反射球35の反射光をカメラで検出するものである。一方、アクティブ型は、例えば赤外線発光ダイオードなどの発光体を少なくとも3つポインタに設け、これらを2個のカメラで検出するものである。本発明のMRI装置は、パッシブ型とアクティブ型、どちらを用いることもできるが、要は、ポインタ27の6次元の動き、つまり、位置及び方向を認識するため、反射体または発光体が3個、これらの光を検出する光学センサが2台あれば良い。なお、本実施形態では、基準ツール17、ポインタ27に設けた反射球35を3個で説明したが、4個以上設けるようにしてもよい。位置の検出には、最低3個の反射体または発光体からの情報が必要となるため、4個以上設けることにより、光学センサの位置や角度、反射体または発光体の位置や角度により、反射体または発光体が重なったり、隠れたりしても、最低3個は検出できるため、より精度が向上する。
また、本実施形態では、操作者29がポインタ27を把持して断層面を指示していたが、ポインタ27は、非磁性の支持部材やスウィングアームで支持しても良い。
また、本実施形態においては、オープン型のMRI装置として、垂直磁場を発生する非対称2本支柱型で、ベッドに横たわった被検体24の左右方向と頭頂部側の3方向からのアクセスが可能な装置を例に採って説明しだが、MRI装置はこれに限らず、水平磁場を発生するダブルドーナツ型磁石や、上下の磁石を1本の支柱で支持し垂直磁場を発生するタイプの磁石を用いたMRI装置を用いることもできる。
また、本発明のMRI装置のRFコイルは、撮影部位、撮影目的に応じて各種使い分けることができる。例えば、局所的な部位を高感度で撮影する表面コイルを用いることができ、耳、顎間接、四肢の間接など、小視野で高画質が要求される部位の撮影用に局所コイルを用いることもできる。また、小型表面コイルを隣接して配置し、高感度と視野拡大を図ったマルチプルアレイコイル(フェイズドアレイコイルとも呼ばれる)を用いても良い。通常の頭部撮影や腹部撮影には、視野が広く感度分布が比較的均一なボリュームコイルが使われるが、マルチプルエレメントレゾネータやスロッテドチューブレゾネータ、ソレノイドコイルなどを用いることができる。また、本実施形態のMRI装置1は、パーソナルコンピュータ19の送信用のケーブルに、RS232Cケーブル33を用いたが、MR画像へのノイズ混入を防ぐには、光ファイバーケーブルが好ましい。
以上述べた本発明のMRI装置によれば、医師等はスカウトビューを撮影することなしに被検体の撮影断面を迅速に、かつ容易に設定して撮影を実行することができる。
次に、上記I−MRI装置と組み合わせられ、患者の体内の病変部を治療または検査するためのポインタ付き処置器具の実施形態を説明する。
図7は処置器具の実施形態1の概略構成を示す図である。図7において、301a〜301dは第1〜第4の反射球(輝点手段)、302aは反射球301a〜301cを所定位置において支持する第1の支持部材、302bは第1の支持部材302bに固定され第4の反射球を支持する第2の支持部材、303は保持部材、304は挿入部材(挿入部)、305は支柱孔を示す。
図7に示すように、実施形態1の処置器具202は、赤外線を反射する第1〜第4の反射球301a〜301dを有する構成となっている。それらの第1〜第3の反射球301a〜301cは、第1の支持部材302aの中心部からそれぞれ120°の間隔で外側に向かって伸びる外伸部材(アーム)の端部の上面側に配置されている。このように、反射球を4個設けた理由は、前にも述べたように、反射球が3個の場合には赤外線カメラで3個の反射球を撮影したときに撮影方向によっては2つの反射球が重なり合って、検出情報が不足する事態が生ずるので、それを防ぐためである。第1の支持部材302aの上面側(第1〜第3の反射球301a〜301cが配置される面側)には、第1の支持部材302aの中心位置からその面と直行する上方向に伸びる第2の支持部材302bが配置されている。そして、この第2の支持部材302bの先端部分に第4の反射球301dが配置されている。このように、実施形態1の処置器具202では、4個の反射球301a〜301dと第1の支持部材302aと第2の支持部材302bとによりポインタが形成される。以上の様に構成されたポインタは、Traxtal Technologies社から「3/4 SPHERE,PASSIVE TRACKING FRAME」という型式名称で販売されているものである。
また、実施形態1の処置器具202では、第1の支持部材302aの下面側(第1〜第4の反射球301a〜301dが配置される側とは反対の側)には、保持部材303が配置されている。この実施形態1では、後述するように保持部材303には支柱(第1の支柱)が形成されており、この支柱が第1の支持部材302aに形成された支柱孔(第1の支柱孔)305に嵌合することにより、第1の支持部材302aと保持部材303とが取り外し可能となっている。また、保持部材303には、例えば穿刺針,生検針,腹腔鏡,内視鏡,カテーテル,ガイドワイヤ,冷凍治療用プローブ等の挿入部材304をその外周方向から保持する狭持機構を有しており、この狭持機構を調整することにより挿入部材304の保持位置を、挿入部材304の長手方向に移動させることが可能である。すなわち、ポインタに対する挿入部材304の先端位置を可変設定することが可能である。
次に、図8に第1の実施形態における保持部材の概略構成を説明するための図を、図9に第1の実施形態における保持部材のインナーの概略構成を説明するための図を、図10に第1の実施形態における保持部材のノブの製作手順を説明するための図を、図11に第1の実施形態における保持部材のアウターの製作手順を説明するための図を、図12に第1の実施形態における保持部材のクランプの製作手順を説明するための図を示し、以下、図8〜図12に基いて第1の実施形態おける保持部材303の構成を説明する。ただし、図9(a)はインナーの上面図、図9(b)はインナーの正面図、図9(c)は図9(b)のA−A線での断面図、図9(d)はインナーの左側面図、図9(e)はインナーの右側面図である。また、保持部材303の材質は、塩化ビニール等の非磁性材料が用いられている。さらには、保持部材303の他の部材も非磁性材料を用いることによって、断層像の画質の低下が防止されている。
図8〜図12において、401はアウター、402はインナー、403はノブ、404はクランプ、405はシャフト、406はレバー、407はピン、408は第1の支柱、409は第2の支柱、410はシャフト孔、411は第2の支柱孔、412はピン孔、501はテーパー部、502は貫通孔、601は円筒体、602は雌ねじ部、603はテーパー孔、604は角柱体、605は結合部材、701はリング、702は円筒体を示す。
図8に示すように、第1の実施形態の保持部材303は、アウター401とインナー402とノブ403とにより挿入部材304を狭持する機構(狭持機構)が形成され、クランプ404とシャフト405とレバー406とピン407とが前記狭持機構を第1の支持部材302aに固定する固定機構を形成している。
図9(a),(b),(d)に示すように、インナー402は工作機械等で用いられるコレットチャックのチャック部に当たるもので、外形は円柱体形状を成していて、図面の左側から右側に向かってテーパー部501が形成されると共に、少なくともこのテーパー部501を含み更に右側の部分までがインナー402の中心軸に対して4つに分割されるようにスリットが形成されている。そして、インナー402の図面右端部分は横断面が矩形に形成されている。また、図9(c)〜(e)に示すように、インナー402には中心軸に沿って貫通孔502が形成されている。この貫通孔502に挿入部材304が挿入される。この貫通孔502の直径が異なる複数種類のインナー402を用意しておくことにより、太さのことなる挿入部材304に対応することができる。
また図10(h)に示すノブ403の正面図及び図10(i)に示すノブ403の縦断面図に示すように、第1の実施形態におけるノブ403は、円筒体601と角柱体604と結合部材605とから成り、結合部材605によって円筒体601の外周面に角柱体604が配置される。図10(a),(b)に示すように、円筒体601の内部には、雌ねじ部602とテーパー孔603が同軸上に形成されている。雌ねじ部602は円筒体601の図面左側から右側に向かって円筒体601の長さの半分程度まで形成され、その右側にはテーパー孔603が雌ねじ側の径が右端よりも大きく形成されている。なお、雌ねじ部602の内径はインナー402のテーパー部501の最も大きい外径よりも大きく形成されている。また、テーパー孔603のテーパー及び径はインナー402のテーパー部501に合わせて加工されている。
図10(c),(e)に示すように、結合部材605の中心部分には、角柱体604の太さに対応した角柱孔が形成されると共に、結合部材605の上面側は平坦に形成されており、対向面側は円筒体601の外周面に沿った凹面形状となっている。従って、円筒体601の外周面に結合部材605を接着し、この結合部材605の角柱孔に角柱体604を挿入し接着することによって、円筒体601の外周面から角柱体604が突出したノブ403を形成できる。なお、結合部材605は円筒体601へ角柱体604を固定するためのものであり、不要な場合には省略しても良く、さらに言えば円筒体601、角柱体604の外形を溶接又はロー付けや鋳造、鍛造によって一体構造としても良い。特に、処置器具を異なる患者に使用する場合には、滅菌消毒を必要とするので、なるべく部材数を減らすとともに、滅菌消毒に耐える固着法を採用することが望ましい。
次に、図11によってアウター401を説明する。アウター401はインナー402をノブ403へ押し付けるためのもので、コレットチャックの締付け具に当たるものである、アウター401はリング体701と円筒体702とから成る。リング体701は円筒体702の外形よりも径が大きく形成され、アウター401を回転させやすくしている。円筒体702の外周の径が大きい部分にはノブ403に形成された雌ねじに合わせて雄ねじ704が形成されている。また、円筒体702は軸心に沿って、角穴705と円柱状の穴706が形成されている。角穴705はインナー402の矩形部に嵌合され、円柱状の孔706はインナー402の中央部の軸部分に嵌合される。なお、アウター401は棒状の部材へ旋盤加工を施し一体成形しても良い。
従って、図11に示すように、第1の実施形態の狭持機構では、ノブ403とアウター401との内部にインナー402を配置することによって、アウター401を回転するとインナー402が押し込まれ、インナー402のテーパー部がノブ403のテーパー孔部分によって締め付けられ、インナー402の分割部分が締まり、貫通孔502に通された挿入部材304が固定される。また、アウター401を緩めることにより、挿入部材304への締付けが解除され、挿入部材304の移動が可熊となる。後述するように、複数種の処置器具を被検体へ挿入する場合には、被検体へ挿入された挿入部材からポインタ部分のみを取り外すことが可能である。従って、同一のポインタで複数の挿入部材304の挿入を順次行うことができる。
次にポインタと挟持機構との結合部を成すクランプについて説明する。図12(a)、(b)はクランプ404の側面図及び正面図である。側面図に示すようにクランプ404には、一方の側面から他方の側面に貫通するシャフト孔410が形成され、また正面視において、クランプ404には円形の第1の支柱孔801と角形の第2の支柱孔411とが形成されている。角形の第2の支柱孔411はシャフト孔410が形成された側の側面から第2支柱孔411を通り第1の支柱孔の手前にまで至るスリットによって2分割されている。ここで、第1の支柱孔801に、図12(c)示す一端側の外径が第1の支柱孔801の内径に嵌合するように形成された第1の支柱を挿入し接着することによって、図12(f)に示すように、クランプ408の上面側から第1の支柱が突出した固定機構が形成される。そして、第2の支柱孔411にはノブ403の第2の支柱409が挿入され、シャフト孔410にはシャフト405が差し込まれる。このシャフト405の一端にはピン407とレバー406とから成る締付機構が設けられ、これによって狭持機構の着脱を行う。
以上の構成によって、第1の実施形態においては、第1の支持部材302aが形成する面と平行に挿入部材304が保持されるので、処置器具202の占める空間の大きさを低減することができる。その結果、一度に使用することが可能な処置器具202あるいは挿入部材303の数を増やすことが可能となる。その結果、診断や治療に要する時間を低減することができるので、被検体101や術者203の負担を低減することができる。
図13は第1の実施形態に好適なファントムの概略構成を説明するための図である。このファントムは、第1の実施形態における磁気共鳴イメージング装置の図示しないファントム設置部にファントムを固定するための台座部901と、処置器具202を種々の向きに設定するための複数の差込孔903を有する調整部902とから構成されている。
このファントムでは、台座部901を予め設定された位置に設置した場合に各差込孔903の装置本体の座標系での位置が登録された構成となっているので、術者203が計測を行う前に、ファントムとピボッティング処理を行った処置器具(ピボッティング処理用の処置器具)を用いて、装置本体の座標軸での位置を処置器具でポイントし、そのポイント位置を検出カメラ113で位置検出することによって、装置座標系での座標値と検出カメラ113で検出された座標値との関係から検出カメラ113で検出された座標位置を装置本体での座標位置に変換する変換データを生成することが可能となる。
図14は磁気共鳴イメージング装置に用いる処置器具の第2の実施形態における保持部材の概略構成を説明するための図である。図14において、1001はアウター、1002はインナー、1003はノブである。ただし、以下の説明では、第1の実施形態における保持部材と構造が異なるアウター1001とノブ1003について説明する。
第2の実施形態における保持部材では、ノブ1003は直接にポインタを形成する第1の支持部材302aの支柱孔305に取り付けられる。すなわち、図15(a)及び図15(a)中のA−A線での断面図である図15(b)に示すように、ノブ1003の本体部分を形成する際に第1の支柱1101を一体に形成すると共に、第1の支柱1101の外周面に凹部1102が形成される。そして、前述の第1の実施形態におけるノブ403と同様にその内部に、雌ねじ部1103とテーパー孔1104を加工する。
一方、アウター1001は角材を用いて外形を一体で形成し、アウター401と同様に外周には雄ねじを、そして内部にはインナーの収容スペースを加工する。
この構成によって、第2の実施形態の保持部材は、図14に示すように、ノブ1003とアウター1001との内部にインナー1002を挿入し、アウター1001とノブ1003をねじによって締め付けるとインナー1001のテーパー部がノブ1003のテーパー孔に押し込まれるので、インナー1001の分割部分が締まり、インナー1001の図示しない貫通孔に通される挿入部材が固定される。
第1の支柱1101の外周面に形成された凹部1102は、支持部材302aに支柱孔305に向けて加工された止めねじ孔と位置が合うようになっており、ポインタに保持部材を取り付けた後に止めねじによって締め付けることで、保持部材の抜け防止及び回転による位置ずれ防止計っている。その結果、処置器具の位置精度が向上する。
図16は本発明の第3の実施形態における磁気共鳴イメージング装置に用いる処置器具の概略構成を説明するための図である。図16において、1201は保持部材を示す。ただし、この実施形態の処置器具202は、保持部材1201が異なるのみで他の構成は第1の実施形態の処置器具202と同様となるので、以下の説明では保持部材1201についてのみ説明する。
この第3の実施形態の保持部材1201は、挿入部材304を狭持する2枚の狭持板1201a,1201bと、これらの狭持板の一端側を閉じる弾性部材1201cとから構成されている。狭持板1201aと1201bには挿入部材を所定長さにわたって挟むのに好適な形状、例えば凹凸が形成され、さらに図示を省略されているが2枚の板が開閉するように組み合わせられている。そしてそれらの2枚の板の間に弾性体1201c、例えば板ばね、コイルスプリング、ゴム等が配置され、狭持板1201a,1201bの間に挿入部材304が保持されるようになっている。ただし、この実施形態において、狭持板や弾性部材も非磁性体の材質を用いる。この構成によって、狭持板の開閉のみで挿入部材304の脱着ができるので、診断効率をさらに向上することができる。
図17は本発明の第4の実施形態における磁気共鳴イメージング装置に用いる処置器具1401の概略構成を説明するための斜視図、図18(a)は保持部材の側面図、図18(b)は図18(a)中のA−A線の断面図、図19(a)は保持部材の上面図、図19(b)は図19(a)中のB−B線の断面図である。
なお、本実施形態における処置器具は、保持部材1401の構造が異なるのみで他の構成は第1の実施形態の処置器具202と同様となるので、以下の説明では保持部材1401についてのみ説明する。また、前述する第1乃至第3の実施形態の処置器具と同様に、本実施形態の処置器具(特に、保持部材)においても、MRI装置の磁場内で使用してもMR画像に影響しないように、例えばプラスチックや塩化ビニール等の非磁性材料や非磁性の金属18−8ステンレス、銅、アルミニウム等で形成する。
図17及び図18に示すように、第4の実施形態の保持部材1401は、第2の実施形態の保持部材と同様に、ノブ1403を第1の支持部材302aに取り付ける構成となっている。
すなわち、図19(b)に示すように、ノブ1403の本体部分を形成する際に、第1の支柱1404が一体に形成されると共に、第1の支柱1404の外周面に凹部1405が形成される構成となっている。一方、ポインタ側の支柱孔305には、図示しない止めねじ用のねじが加工されている。これは第2の実施形態と同様である。
また、保持部材1401は、図17及び図18(a)に示すように、第2の実施形態の保持部材と同様の形状をなすノブ1403の上面側(第1の支柱1404が形成される側)が挿入部材304の挿入方向とは反対の側に延在された延長部1406と、この延長部1406の端部の両側に上面方向に突出した一対の係止部1407と、延長部1406の撓みを防止するための補強部1408とが一体に形成された構成となっている。
そして、図18(a)に示すように、ノブ1403の上面と延長部1406の上面とが平坦となるように形成されており、それらの上面が図7に示す第1の支持部材302aへ共に接する構成となる。また、延長部1406はその下面側と挿入部材304とが接触しないように適度の隙間を持つように形成される。
さらには、第1の支柱1404を第1の支持部材302aに挿入したときに、延長部1406が第1の支持部材302aのアーム部分に達する長さを有すると共に、一対の係止部1407が第1の支持部材302aのアーム部に嵌め合わされるようになっている。このときの嵌め合わせ状態を示したのが図20である。この図20から明らかなように、この係止部1407で第1の支持部材302aのアーム部を両側から挟むようにして保持するので、例えば第1の支持部材302aの側面部分から支柱孔305に貫通するネジ止め機構のみで第1の支柱1404を支持する場合の効果に加えて、以下に示す効果を得ることができる。
第1の効果としては、第1の支柱1404及び一対の係止部1407の3点で第1の支持部材302aに対する保持部材1401の位置決めができるので、検者により異なることとなるネジ止め機能の締め付け強さが原因となる、第1の支持部材302aに対する保持部材1401(処置器具202に対する支持部材302)の位置ずれを防止することができる。
第2の効果として、第1の支持部材302aに対する保持部材1401(処置器具202に対する支持部材302)の位置ずれを防止することができるので、処置器具202(挿入部材304)の先端位置のずれを防止することができる。
図21は第4の実施形態の保持部材を用いた場合における計測画像への影響を説明する図である。図21(a)は第1の支持部材に対する保持部材のずれの原因となる挿入部材304の回転移動量(角度aで示す)を説明する図、図21(b)〜(d)は各回転移動量での第1の支持部材302aと平行となる断層面(TRS)と、このTRSに直交する断層面(COR)とにおける挿入部材の先端部分での計測画像である。ただし、図21(b)〜(d)は回転移動量aが0(ゼロ)、2〜3°、約5°の場合に、TRS及びCORの計測画像に共に挿入部材304の先端が映像される位置でのTRS及びCORの計測画像である。
図21(b)から明らかなように、回転移動量aが0(ゼロ)の場合には、TRS及びCORの計測画像共に挿入部材304の先端が映像される。
これに対して、図21(c)に示すように、回転移動量aが2〜3°の場合にはTRSの計測画像には挿入部材304の先端が映像される。これに対して、CORの計測画像には挿入部材304の先端位置が映像されず、見かけ上の挿入部材304の先端位置が実際の挿入量よりも少なく、すなわち挿入部材304の先端位置が実際の位置よりも手前に映像されてしまう。
同様に、図21(d)に示すように、回転移動量aが5°の場合にはTRSの計測画像には挿入部材304の先端が映像される。これに対して、CORの計測画像には挿入部材304の先端位置が映像されず、見かけ上の挿入部材304の先端位置が実際の挿入量よりもさらに少なく、すなわち挿入部材304の先端位置が実際の位置よりもさらに手前に映像されてしまう。
図22は本発明の第4の実施形態における保持部材の効果を説明するための図である。図22(a)は第2の実施形態の保持部材と第4の実施形態の保持部材による取り付け位置の再現性を計測した図で、CORの計測画像を用いて取り付け位置の再現性を計測した結果である。また、図22(b),(c)は直径が異なるプローブを挿入部材304として用いた場合の、第2の実施形態の保持部材と第4の実施形態の保持部材でのTRS及びCORの計測画像を用いたずれ量の計測結果を示した図である。ただし、これらの図において、A〜Eは第2の実施形態の同一形状に製作された複数の保持部材を、そしてFは第4の実施形態の保持部材を用いた場合である。
図22(a)に示すように、第2の実施形態の保持部材を用いたとき、Aは3回の取り付けの内で、最初の1回目のみが中央スライスに針先が映像されたのみであり、他の2回は針先の位置が中央からずれてしまった。また、Bは3回の取り付けの内で、最初の1回目のみが針先の位置が中央からずれてしまい、他の2回は中央スライスと隣接するスライスの両方に撮像される程度にずれてしまった。さらには、C,D,Eの3個は3回の取り付けの全てで針先の位置が中央からずれてしまった。
これに対して、第4の実施形態の保持部材(土手付きと記す)では、3回の取り付けの全てで中央スライスのみに針先が映像され、ずれは生じなかった。
また、図22(b)に示すthickness=interval=10,8,6,4mmでの撮像から推定した針先のずれ量からも明らかなように、TRSの計測画像に対しては、第2の実施形態の保持部材も第4の実施形態の保持部材1401も、検査や治療等に十分適用可能なずれ量であった。一方、CORの計測画像に対する針先のずれ、すなわち図21(a)に示す角度a方向のずれに対しては、図22(c)から明らかなように、図22(a)に示す比較的再現性がよかったAの保持部材は、直径が3.4mm、2.4mmの挿入部材304を用いた時のずれ量が4〜5mmと比較的大きくなってしまった。また、Bの保持部材においても、直径が3.4mm、1.3mmの挿入部材304を用いた時のずれ量が2mm程度であった。
これに対して、第4の実施形態の保持部材2401を用いた場合には、直径が3.4mm、2.4mm、1.3mmの全ての挿入部材304でのずれ量がほぼ0mmとなり、明らかに第1の支持部材302aに対する挿入部材の取り付け時のずれを防止できる。
図23は本発明の第5の実施形態における磁気共鳴イメージング装置に用いる処置器具の概略構成を説明する図である。本実施形態においてもポインタ部は第1の実施形態と同じであるので、保持部材のみを説明する。また、本実施形態の保持部材は第4の実施形態に似た部分が多いので、それと異なる部分のみ説明する。
図23に示すように、この実施形態の保持部材は、第4の実施形態の保持部材における一対の係止部1407と同様に、2つの係止部2001が対向するように形成されている。そして一対の係止部2001の間隔が第1の支持部材302aの幅と同じか、あるいはその幅よりも若干広い間隔に形成され、係止部の一方には貫通したねじ孔2002が形成されている。このねじ孔2002に係止ねじ2003をねじ込んで、第1の支持部材302aの一側面に圧力をあたえてそれを固定する構成となっている。このときの取り付け状態を示したのが図24である。このように、実施の形態5の保持部材では、第1の支柱1404での支持に加えて、係止ねじ2003の先端部分と他方の係止部2001との2点を加えた3点で、第1の支持部材302aを支持する。
その結果、前述する第4の実施形態と同様の効果を得ることが可能である。
図25は本発明の第6の実施形態における磁気共鳴イメージング装置に用いる処置器具の概略構成を説明するための図である。本実施形態においてもポインタ部は第1の実施形態と同じであるので、保持部材のみを説明する。図25に示すように、本実施形態の保持部材には、第1の延長部2202a及び第2の延長部2202bが形成され、それらの延長部には、それぞれ第1の係止部2203a、は第2の係止部2203bが形成されている。
この保持部材とポインタ部とを組み合わせたとき、図26に示すように、第1の支持部302aを形成する3つのアームの2つが係止部2203a,2203bに接触して位置決めされる。なお、第1及び第2の係止部2203a,2203bの形成位置は、図示の位置に限定されることはなく、2つのアームの各1箇所に接する位置に設ければ良い。
以上の構成によっても、前述の第4の実施形態と同様の効果を得ることができる。
図27は本発明の第7の実施形態における磁気共鳴イメージング装置に用いる処置器具の概略構成を説明するための図である。本実施形態は保持部材にU字状の係止部2401を設けたもので、係止部2401の突起2401aを形成して、それによってポインタ部のアームを固定する。
この構成でも、前述の第4の実施形態と同様の効果を得ることが可能となる。
図28は本発明の第8の実施形態における磁気共鳴イメージング装置に用いる処置器の概略構成を説明するための図である。本実施形態は保持部材へ第2の支柱2501を受け設け、第1の支柱1404と第2の支柱2501とで保持部材をポインタへ位置決めする。そのために、第1の支持部材302aに第2の支柱2501が挿入される挿入孔を形成することが必要となる。
前述した第4乃至第7の実施形態の保持部材では、第1の支持部材302aを3点で支持する構成であったが、実施の形態8の保持部材では、2点で第1の支持部材302aを支持する構成となる。その結果、保持部材の構造が簡素となるので、前述する実施の形態4の保持部1401と同様の効果を得ることができると共に、保持部材を一体で形成する際の加工が容易にできるという効果が得られる。
なお、本実施形態では、第2の支柱2501を保持部材の側に形成することとしたが、第1の支持部材302aの側に第2の支柱2501を形成し、保持部材の側に挿入孔を形成しても良いことはいうまでもない。
以上、本発明を、前記実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは勿論である。
以上に開示された本発明によって得られる代表的な効果を簡単に記述すれば、下記の通りである。
(1)処置器具の先端位置の断層像をリアルタイムで撮像することができる。
(2)術者の負担を低減することができる。
(3)被検体の負担を低減することができる。
(4)診断効率及び治療効率を向上することができる。
(5)支持部材に対する保持部材の位置ずれを防止することができる。
(6)処置器具の先端位置のずれを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
図1は、本発明の第1の実施形態のMRI装置の概略構成を説明するための図である。図2は、図1に示す磁気共鳴イメージング装置の正面図である。図3は、図1に示す磁気共鳴イメージング装置の平面図である。図4は、初期化の手順を示すフローチャートである。図5は、本発明の第2の実施形態のMRI装置の概略構成を説明するための図である。図6は、本発明の第3の実施形態のMRI装置の概略構成を説明するための図である。図7は、本発明の第1の実施形態の処置器具の外観を示す斜視図である。図8は、図7に示す保持部材の構成部品を示す図である。図9は、実施の形態1の保持部材のインナーの概略構成を説明するための図である。図10は、実施の形態1の保持部材のノブの作製手順を説明するための図である。図11は、実施の形態1の保持部材のアウターの作製手順を説明するための図である。図12は、実施の形態1の保持部材のクランプの作製手順を説明するための図である。図13は、実施の形態1のファントムの概略構成を説明するための図である。図14は、実施の形態2の処置器具の保持部材の概略構成を説明するための図である。図15は、実施の形態2のノブの概略構成を説明するための図である。図16は、実施の形態3の処置器具の概略構成を説明するための図である。図17は、実施の形態4の処置器具の概略構成を説明するための図である。図18は、実施の形態4の保持部材の詳細構成を説明するための図である。図19は、実施の形態4の保持部材の詳細構成を説明するための図である。図20は、実施の形態4の処置器具の概略構成を説明するための上面図である。図21は、実施の形態4の保持部材を用いた場合における計測画像への影響を説明するための図である。図22は、実施の形態4の保持部材の効果を説明するための図である。図23は、実施の形態5の処置器具の概略構成を説明するための図である。図24は、実施の形態5の処置器具の概略構成を説明するための上面図である。図25は、実施の形態6の処置器具の概略構成を説明するための図である。図26は、実施の形態6の処置器具の概略構成を説明するための上面図である。図27は、実施の形態7の処置器具の概略構成を説明するための図である。図28は、実施の形態8の処置器具の概略構成を説明するための図である。
Claims (10)
- 一対の磁石を均一磁場から成る計測空間を間に挟んで支持して成るMRI装置用ガントリーと、ガントリー部またはその近傍に固定して設けられた少なくとも3個の発光体又は反射体からなる基準位置マーカと、少なくとも3つの発光体または反射体を保持し、前記計測空間内またはその近傍において、位置可変に設定された撮影断面設定器と、前記基準位置マーカと前記撮影断面設定器との発光体または反射体の位置を検出する光学センサと、前記光学センサからの検出信号に基づいて前記撮影断面設定器の位置及び傾きを磁気共鳴イメージング装置の座標系に変換して出力する座標変換手段と、該座標変換手段から出力された信号を用いて撮影断面を設定して撮影シーケンスを実行する手段とを備えたことを特徴とする磁気共鳴イメージング装置において、
前記ガントリーは、一対の磁石が上下方向に配置され1本または2本の支柱によって支持された垂直磁場方式であり、前記基準位置マーカは上部磁石に取り付けられていることを特徴とする磁気共鳴イメージング装置。 - 前記基準位置マーカは、複数個設けられていることを特徴とする請求項1記載の磁気共鳴イメージング装置。
- 前記基準位置マーカは前記2本の支柱によって区分された領域の前方及び後方の2箇所にそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項2に記載の磁気共鳴イメージング装置。
- 前記一対の磁石は前記計測空間を挟んだ2本の支柱によって支持され、前記2本の支柱によって区分された領域の前方及び後方に設けられた固定具へ1個の基準位置マーカが着脱可能に取り付けられることを特徴とする請求項2又は3に記載の磁気共鳴イメージング装置。
- 前記光学センサは、前記ガントリーの上部磁石に設けられた支点から延び、磁石の周囲を旋回する旋回機構と、上下方向に移動する上下移動機構とを含むアーム式移動機構によって支持されていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の磁気共鳴イメージング装置。
- 前記ガントリーは、一対の磁石が水平方向に配置された水平磁場方式であり、前記基準位置マーカは一対の磁石のいずれか一方の磁石に取り付けられていることを特徴とする請求項1に記載の磁気共鳴イメージング装置。
- 前記光学センサは赤外線を発光する発光素子と、この発光素子から発せられ前記基準位置マーカ及び撮影断面設定器に設けられた反射体によって反射された赤外線を検出する2個の赤外線カメラから成ることを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の磁気共鳴イメージング装置。
- 前記撮影断面設定器には、同一平面上に配置された3個の発光素子または反射体と、前記平面から所定距離離れた位置に配置された1個の発光素子または反射体を有することを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の磁気共鳴イメージング装置。
- 前記撮影断面設定器は、前記計測空間内において前記被検体の四肢の動作を制限する器具に設けられることを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の磁気共鳴イメージング装置。
- 前記撮影断面設定器は、前記被検体の体内へ挿入され、病変部の治療または検査を行う器具と組み合わせられることを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の磁気共鳴イメージング装置。
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