JP4127764B2 - 電動湾曲内視鏡 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内視鏡の挿入部を構成する湾曲部の湾曲操作を、湾曲部から延出するアングルワイヤを電動モータで牽引、弛緩させて行う電動湾曲内視鏡に関する。
【０００２】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内視鏡の挿入部を構成する湾曲部の湾曲操作を、湾曲部から延出するアングルワイヤを電動モータで牽引、弛緩させて行う電動湾曲内視鏡に関する。
【０００３】
【従来の技術】
従来より、湾曲部を有し、内視鏡の挿入部先端部を上下、左右方向に移動させて視野方向を変換させられる内視鏡が広く知られている。この内視鏡では前記湾曲部の湾曲動作を、この湾曲部から延出するアングルワイヤを牽引、弛緩させて行なっていた。
【０００４】
例えば特開２００１−６１７６３号公報の内視鏡システムには前記湾曲部を湾曲動作させる具体的な構造が開示されている。この内視鏡システムの湾曲機構では、アングルワイヤの両端部が接続されているチェーンをスプロケットに噛合し、このスプロケットを回動させてチェーンとともにアングルワイヤを牽引、弛緩させて湾曲状態を変化させられる。
【０００５】
前記湾曲機構で例えば上方向に湾曲させる場合には、スプロケットでチェーンを巻き上げ、上方向用のアングルワイヤを牽引する。このことによって、湾曲部が上方向に湾曲する。このとき、上方向に対して一対である下方向用のアングルワイヤは、前記チェーンとともに弛緩した状態になる。
【０００６】
この状態から、逆方向である、つまり下方向に湾曲させる場合には、弛緩状態であった下方向用のアングルワイヤを牽引するとともに、牽引状態であった上方向用のアングルワイヤを弛緩させる。このとき、弛緩状態のチェーンを巻き上げた後に、下方向用のアングルワイヤに牽引力が伝達される。
【０００７】
すなわち、湾曲方向が反転される場合、弛緩状態のチェーンが巻き上げられた後にアングルワイヤに対して牽引力がかかる。したがって、弛緩状態から牽引状態になるまでにはある程度の時間が必要になる。
【０００８】
つまり、一方向に湾曲させた状態で、さらに同方向に湾曲させる場合にはこの一方向用のアングルワイヤに牽引状態の張力が残存しているので、再度張力が加わって牽引状態になるまで余り時間を必要としない。これに対して、前述したように反転動作の場合には湾曲応答性が低下するという不具合がある。
【０００９】
この不具合に対応する方法として、例えば特開平６−２２９０４号公報の電動内視鏡装置がある。この電動内視鏡装置では、アングルワイヤ等からなる牽引部材の弛緩状態を検出する検出手段を設け、その検出手段の検出結果に応じて駆動装置を制御するようにしていた。
【００１０】
なお、この電動内視鏡装置においては、前記検出手段として、アングルワイヤの中途及び手元側の移動量の差分を取るもの、或いはモータの駆動電流値の検出や、湾曲部の牽引部材の張力を検出するもの等が示されており、アングルワイヤの弛緩状態を検出した後、モータの回転速度を高速に切り替えて弛緩状態を解除し、この弛緩状態を解除した後にモータの回転速度を通常速度に切り替える制御を行っていた。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記特開平６−２２９０４号公報の電動内視鏡装置ではアングルワイヤの移動量を検出する手段や、牽引部材の張力を測定する手段等のメカ機構を設けることによって、電動湾曲装置や、挿入部、湾曲部が大型化するという問題があった。
【００１２】
また、モータの電流値を検知してモータに掛かる負荷を測定し、牽引部材の弛緩状態を確認するものでは、電流値がばらつき易いので、電流値をモニタリングして検知するために高精度な電流値測定機器が必要になるとともに、常時、モニタリングするためにソフト的にも確かな性能が要求され、コストアップという不具合が発生する。
【００１３】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、湾曲部の湾曲方向を反転動作させる際の湾曲応答性及び操作性に優れた電動湾曲内視鏡を提供することを目的にしている。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明の電動湾曲内視鏡は、挿入部を構成する湾曲部に端部が固定されたアングルワイヤを牽引操作する牽引力伝達手段と、この牽引力伝達手段を回転駆動する駆動源と、前記湾曲部の湾曲方向を指示する手元側に位置する湾曲指示装置と、この湾曲指示装置からの湾曲指示信号に基づき前記駆動源に供給する駆動電圧を制御する制御部とを具備する電動湾曲内視鏡において、
前記制御部に、
前記湾曲部の湾曲状態を変化させる情報を基に、湾曲動作を反転されるか否かを判定する判定部と、
この判定部が湾曲方向が反転されると判定したとき、前記駆動電源に供給する通常の駆動電圧に、所定電圧を一定時間付加する付加部と、
を設けたことを特徴とする電動湾曲内視鏡。
【００１５】
そして、前記判定部で判定する情報は、前記湾曲指示装置から出力される湾曲指示信号、前記駆動源の回転方向を示すこの駆動源に出力される電圧値の正負、前記牽引力伝達部材の出力軸の回転位置を示す回転位置信号である。
【００１６】
これらの構成によれば、判定部に入力される、湾曲指示装置から出力される湾曲指示信号、又は、前記駆動源の回転方向を示す電圧値の正負、又は、前記牽引力伝達部材の出力軸の回転位置を示す回転位置信号によって、湾曲部の湾曲状態が反転すると判定すると、付加部から駆動源に供給される通常の駆動電圧に対して一定時間だけ所定電圧を付加して、一定時間の間だけ、駆動源は高速に動作する。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１ないし図１８は本発明の第１実施形態に係り、図１は内視鏡装置の構成を説明する斜視図、図２は内視鏡装置の構成を説明するブロック図、図３はリモコンを説明する図、図４はリモコンのジョイスティックを説明する図、図５は挿入部の構成を説明する図、図６はドラム部内の構成を説明する図、図７はドラム部内の電動湾曲装置の構成を説明する図、図８は連結部材近傍を説明する図、図９は方向変換部近傍を説明する拡大図、図１０はモータユニットの構成を説明する図、図１１は誘導面を備えるチェーン収納部の構成を説明する図、図１２はスプロケット近傍を説明する図、図１３はモニタへの表示例を説明する図、図１４は非湾曲状態の湾曲部とチェーン及び湾曲操作ワイヤの関係を説明する図、図１５は湾曲状態の湾曲部とチェーン及び湾曲操作ワイヤの関係を説明する図、図１６スプロケットを逆転状態にしたときの湾曲状態の湾曲部とチェーン及び湾曲操作ワイヤの関係を説明する図、図１７は湾曲部の湾曲動作を説明するフローチャート、図１８は通常の駆動電圧と付加部によって付加される電圧とを説明する図である。
【００１８】
なお、図３（ａ）はリモコンの斜視図、図３（ｂ）はジョイスティックの可変抵抗器を説明する図、図３（ｃ）は可変抵抗器の抵抗値を示す図、図３（ｄ）はトリマで調整した可変抵抗器の抵抗値を示す図、図４（ａ）はジョイスティックを説明する断面図、図４（ｂ）はジョイスティックの傾倒状態と直立状態とを示す図、図４（ｃ）はジョイスティックの傾倒状態と直立状態とにおけるゴムカバーを示す図、図５（ａ）は挿入部の長手方向断面図、図５（ｂ）は図５（ａ）のＡ−Ａ線断面図、図７（ａ）はドラム部の内部上面図、図７（ｂ）は図７（ａ）のＣ‐Ｃ線断面図、図８（ａ）は連結部材近傍を説明する拡大図、図８（ｂ）は連結部材を説明する図、図９（ａ）は方向変換部の平面図、図９（ｂ）は図９（ａ）の側面断面図、図１０（ａ）はモータユニットの平面図、図１０（ｂ）はモータユニットの側面図、図１１（ａ）は上層側、下層側の断面構成を説明する図、図１１（ｂ）は図１２のＢ‐Ｂ線断面図、図１２（ａ）は図１１（ａ）のＥ‐Ｅ線断面図、図１２（ｂ）は図１１（ａ）のＤ‐Ｄ線断面図である。
【００１９】
図１及び図２に示すように本実施形態の内視鏡装置１は、柔軟性を有する細長の挿入部２ａを備えた例えば工業用の電動湾曲内視鏡（以下、内視鏡と略記する）２と、この内視鏡２の前記挿入部２ａを外周面部３ａに巻き取るドラム部３と、このドラム部３を回動自在な状態で保持するフレーム部４と、このフレーム部４の上端に設けられ、各種スイッチ及びコネクタ類や給排気用ダクトを配置したフロントパネル５と、このフロントパネル５にケーブル６ｃを介して着脱自在に接続される湾曲指示装置であるリモートコントローラ（以下リモコン）６と、伸縮式のポール７ａに回動自在に支持されたモニタ７と、収納される機器に加わる衝撃力を抑える緩衝材等を備えた収納ケース８と、前記フロントパネル５に接続され、商用電源を供給可能なＡＣケーブル５ａとで主に構成されている。前記収納ケース８は、ケース本体を形成する箱体８ａと蓋体８ｂとで構成されている。
【００２０】
前記内視鏡２の挿入部２ａは、前記フロントパネル５から座屈防止用のゴム部材５ｂを介して延出している。この挿入部２ａは、先端側から順に硬性の先端部本体１１、この先端部本体１１を所望の方向に向ける湾曲自在な湾曲部１２、細長で柔軟性を有する可撓管部１３を連設して構成されている。
【００２１】
前記ドラム部３の内部空間内には、前記内視鏡２の照明伝送手段であるライトガイド（後述する符号２１）に照明光を供給する光源部１４と、前記内視鏡挿入部２ａの先端部本体１１に設けた後述する撮像素子に対する信号処理を行うＣＣＵ１５と、前記内視鏡挿入部２ａの湾曲部１２を電動で湾曲駆動させる駆動機構を備えた駆動源である電動湾曲装置１６と、前記リモコン６からの湾曲指示信号に基づき、前記電動湾曲装置１６を駆動制御して前記湾曲部１２の湾曲動作を制御する後述する電動湾曲制御部１７等が収納されている。なお、前記ドラム部３の外周面部３ａには、前記挿入部２ａを前記電動湾曲装置１６に導く開口（図６の符号３ｂ参照）が形成してある。
【００２２】
なお、前記内視鏡挿入部２ａの先端部本体１１には、視野方向、視野角などの光学特性を変換する各種光学アダプタ１８が着脱自在に取付け可能である。
【００２３】
図３（ａ）に示すように前記リモコン６には前記湾曲部１２の湾曲方向を指示するジョイスティック６ａが設けられている。このジョイスティック６ａ自体はバネ性を有し、ジョイスティック６ａを傾倒操作した状態で手を離すと直立状態に自立復帰するようになっている。このジョイスティック６ａ近傍には後述する上下方向用及び左右方向用の抵抗器の抵抗値をそれぞれ調整するトリマ６ｕ、６ｄ、６ｌ、６ｒが設けてある。なお、符号６ｂは、電源ＯＮスイッチである。
【００２４】
前記リモコン６内には図３（ｂ）に示す、前記ジョイスティック６ａの傾き角に応じて抵抗値が変化する構成の上下用可変抵抗器６８及び左右用可変抵抗器６９が設けられている。例えば上下方向の最大湾曲角度は、図３（ｃ）、（ｄ）に示すように上下用可変抵抗器６８の抵抗値によって決定されるようになっており、前記トリマ６ｕ、６ｄを適宜調整して、図３（ｃ）、（ｄ）に示すように上下用可変抵抗器６８の抵抗値を変化させることにより、上方向最大湾曲角度及び下方向最大湾曲角度を変化させることができるようになっている。
【００２５】
そして、図３（ｄ）の設定状態の上下用可変抵抗器６８による湾曲角度と、図３（ｃ）の設定状態の上下用可変抵抗器６８による湾曲角度とを比較すると、図３（ｄ）の設定状態における湾曲角度が、図３（ｃ）の設定状態における湾曲角度より、上方向及び下方向でそれぞれ大きくなっている。
【００２６】
図４（ａ）に示すように前記ジョイスティック６ａには、リモコン６全体及びジョイスティック６ａ内部の防滴を確保するためにゴムカバー６ｇが配置されている。このため、このゴムカバー６ｇの弾性力が前記ジョイスティック６ａの自立復帰に悪影響を及ぼすおそれがある。つまり、前記ジョイスティック６ａを傾倒操作した状態で手を離したとき、このゴムカバー６ｇの弾性力が抵抗になって、ジョイスティック６ａが直立状態に復帰できずに、湾曲指示信号を出力する傾倒状態になるおそれがある。
【００２７】
そこで、本実施形態においては図４（ｂ）に示すようにジョイスティック６ａを傾倒状態から直立状態に自立復帰させるばね定数をＫｊに設定し、図４（ｃ）に示すように前記ゴムカバー６ｇの弾性復元力である弾性係数（ばね定数に対応）をＫｇに設定し、前記Ｋｊと前記Ｋｇとの間に、
Ｋｊ＞Ｋｇ
の関係を設定している。このことによって、前記ゴムカバー６ｇの弾性復元力によって、ジョイスティック６ａの直立状態への自立復帰が阻まれることを防止している。
【００２８】
図５（ａ）に示すように、前記光学アダプタ１８は、アダプタ本体１８ａにアダプタ側光学系１９ａと、照明光学系１９ｂとを配置している。
【００２９】
前記内視鏡挿入部２ａ内には、照明光を伝送するライトガイド２１が挿通されており、このライトガイド２１の基端は前記光源部１４に固定されている。このライトガイド２１は、光源部１４から供給される照明光を伝送し、前記先端部本体１１を構成する先端部材２２の照明窓に固定された先端面から、さらにその直前に配置された照明レンズ２３を経て、前記照明光学系１９ｂを通してプラント内部の被写体に照射される。
【００３０】
前記先端部本体１１には照明窓に隣接して観察窓（撮像窓）が設けられ、この観察窓には対物光学系２４が取り付けられている。この対物光学系２４の結像位置には固体撮像素子として例えば電荷結合素子（ＣＣＤと略記）２５が配置されている。
【００３１】
前記ＣＣＤ２５から延出する信号線２６は、前記ドラム部３内の前記ＣＣＵ１５に接続されている。前記ＣＣＵ１５は、前記ＣＣＤ２５で光電変換された信号から標準的な映像信号を生成してモニタ７に出力する。このことによって、モニタ７の画面上には被写体像である内視鏡画像が表示される。
【００３２】
前記湾曲部１２は、環状に形成した複数の節輪２７を光軸方向に回動自在に連接したものに、網管２８、及びチューブ体２９を被覆して構成されている。前記湾曲部１２の内部には、前記ライトガイド２１及び前記信号線２６が湾曲上下方向に対して縦列又は若干左右方向にずれる程度で配置されている。
【００３３】
図５（ｂ）に示すように前記節輪２７の円環部の円周を略４等分する内周面の上下、左右に対応する位置には孔部３１ａを有するパイプ形状のワイヤ受け３１が固設されている。これらワイヤ受け３１の孔部３１ａ内には、アングルワイヤである湾曲操作ワイヤ３２の挿入部側ワイヤ３２ａが摺動可能に挿通されている。
【００３４】
これら挿入部側ワイヤ３２ａの先端部は、前記先端部材２２の後端部の上下、左右方向に対応する位置にそれぞれ固定されている。このため、上下左右の各方向に対応する挿入部側ワイヤ３２ａが牽引弛緩されることによって、湾曲部１２が所望方向に湾曲して、前記先端部本体１１が所望の方向に向くようになっている。
【００３５】
前記挿入部側ワイヤ３２ａは、主にステンレス等の金属製の案内管３３にて、前記挿入部２ａの基端側まで案内されている。
なお、前記挿入部側ワイヤ３２ａは、前記ドラム部３内で湾曲操作ワイヤ３２である電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂに連結している（図７（ａ）参照）。
【００３６】
図６及び図７（ａ）、（ｂ）に示すように前記ドラム部３は、前記挿入部２ａを外周面に巻回する管状部材４１と、この管状部材４１の両端開口を閉鎖する１組の円板部材４２とで構成されている。なお、図中上面開口を塞ぐ円板部材４２を上面板４３とし、下面側開口を塞ぐ円板部材４２を下面板４４とする。
【００３７】
前記管状部材４１と、前記上面板４３及び下面板４４とで構成されたドラム部３の内部空間には、内蔵物として前記電動湾曲装置１６、前記電動湾曲制御部１７、前記ＣＣＵ１５、前記光源部１４、電源ユニット（図２の符号２０参照）等の周辺機器が配置されている。
【００３８】
前記挿入部２ａの基端部は、前記開口３ｂ及び口金４５を介して前記電動湾曲装置１６に配置されている。この電動湾曲装置１６と前記電動湾曲制御部１７とは図示しない駆動ケーブルによって接続されている。
【００３９】
また、前記挿入部２ａ内を挿通して前記先端部本体１１から延出する信号線２６は前記ＣＣＵ１５に接続されている。また、前記信号線２６同様、前記挿入部２ａ内を挿通して前記先端部本体１１から延出してきたライトガイド２１は前記光源部１４に接続されている。
【００４０】
前記ＣＣＵ１５は、前記信号線２６によって前記ＣＣＤ２５から伝送された画像信号を映像信号である例えばＴＶ信号に変換処理し、このＴＶ信号をモニタ７に送信するようになっている。
【００４１】
前記電動湾曲制御部１７は、リモコン６のジョイスティック６ａから伝送される湾曲指示信号から前記電動湾曲装置１６に例えばＣＤギヤードモータ等のモータ部７１を備えた後述するモータユニット４７を駆動制御して前記湾曲部１２を所望の方向へ湾曲させるようになっている。
前記光源部１４は、ランプ部１４ａと点灯装置１４ｂとで構成され、前記ライトガイド２１の基端面に照明光を供給するようになっている。
【００４２】
なお、これら電動湾曲装置１６、電動湾曲制御部１７、光源部１４は、図１で説明したように前記ドラム部３内に配設され、このドラム部３は前記収納ケース８に対し回動自在になっている。
【００４３】
次に、電動湾曲装置１６について説明する。
図７（ａ）に示すように前記挿入部２ａの基端部は、アルミやステンレスの板材で形成されたベース本体４６に固設された電動湾曲装置１６に配置されている。前記ベース本体４６の一端部には電動湾曲装置１６を構成するモータユニット４７が取り付けられている。このモータユニット４７は、前記湾曲部１２の湾曲動作方向に対応するように２つ設けてある。つまり、一方は上下湾曲用モータユニット４７ａであり、他方は左右湾曲用モータユニット４７ｂである。
【００４４】
これらモータユニット４７ａ、４７ｂの回動自在な出力軸４８ａ、４８ｂには、このモータユニット４７ａ、４７ｂの動作に連動し回動するギア部である牽引力伝達手段を構成するスプロケット４９ａ、４９ｂが設置されている（図１１参照）。これらスプロケット４９ａ、４９ｂには、牽引弛緩動作を行う前記湾曲操作ワイヤ３２の基端部を構成する電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂを端部に連結固定した牽引力伝達手段を構成するチェーン５０が噛合している（図１２参照）。
【００４５】
前記図７（ａ）に示すように前記挿入部側ワイヤ３２ａを、前記挿入部２ａの基端側までガイドしている前記案内管３３は、前記ベース本体４６に設けた支持部５１により固定されている。前記挿入部側ワイヤ３２ａと電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂとは、前記ベース本体上で連結部材５２を介して一体的に連結されている。
【００４６】
図８（ａ）に示すように前記電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂは、前記挿入部側ワイヤ３２ａに比べ太いワイヤを使用している。つまり、電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂは繰り返し曲げ耐性の高い、太くしなやかなワイヤである。
【００４７】
具体的に、本実施形態の挿入部側ワイヤ３２ａとして、径寸法０．２〜０．５程度までの１×３、１×７本撚りのワイヤを使用し、電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂとしては前記挿入部側ワイヤ３２ａよりも太径の、７×７本撚り、３×７本撚り、７×１９本撚りなどのワイヤを使用している。
【００４８】
前記連結部材５２は、前記挿入部側ワイヤ３２ａ側の雄ネジ５２ａと、前記電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂ側の雌ネジ５２ｂとで主に構成されている。前記雌ネジ５２ｂは、前記電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂ端に設けた口金５２ｃによりネジ部を回動自在に支持されている。なお、これら雄ネジ５２ａ、雌ネジ５２ｂは、ネジロック等の化学的な緩み防止手段を設けて構成しているが、図＊８（ｂ）に示すようにこれら雄ネジ５２ａ及び雌ネジ５２ｂを被覆する熱収縮チューブ５３を設けるようにしてもよい。
【００４９】
次いで、方向変換部６０について説明する。
図９（ａ）に示すように前記方向変換部６０は、主にワイヤ保持部６０ａとワイヤ外れ防止部６０ｂとで構成されている。前記ワイヤ保持部６０ａは、前記ベース本体４６に固定設置される支持板６１と、この支持板６１に固設される２本の軸体６２と、この軸体６２に積層配置されて前記電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂを回動自在に支持するローラ部６３とで構成されている。
【００５０】
一方、前記ワイヤ外れ防止部６０ｂは、前記電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂが外れることを防止するパイプ材６５であり、前記支持板６１にビス６６によって固定されている。
【００５１】
図９（ｂ）に示すように前記ローラ部６３は、上下左右の前記電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂにそれぞれ対応するように１つの軸体６２に、それぞれ２個積層配置されて、回動自在に軸支されている。積層される上方側のローラ部６３は、上下方向湾曲の電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂを支持し、下方側のローラ部６３は左右方向湾曲の電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂを支持している。
【００５２】
なお、前記軸体６２は、前記支持板６１にビス６４によって一体的に固定されている。また、前記ローラ部６３は主にボールベアリングにて形成されている。次に、モータユニット４７について説明する。
前記図７で説明したように前記モータユニット４７は上下用及び左右用に対応するように２個設けてある。これらモータユニット４７は、図１０（ａ）、（ｂ）に示すように駆動力を発生させる駆動源となるモータ部７１と、このモータ部７１の駆動力を前記出力軸４８まで伝達する平歯車等の歯車列で構成された減速ギヤ部７２と、前記出力軸４８の回転量を検出するポテンショメータ７３とで構成されている。前記ポテンショメータ７３は、前記減速ギヤ部７２を介して前記モータ部７１に対して並列に配置されている。
【００５３】
前記減速ギヤ部７２を介して回動する前記出力軸４８は両軸タイプである。この出力軸４８の一端側に前記スプロケット４９を設置し、他端側に前記ポテンショメータ７３を配置している。なお、前記ポテンショメータ７３は、多回転型回転角検知のポテンショメータであり、本実施形態では３回転ないし５回転型である。
【００５４】
前記図１１（ａ）及び図１１（ｂ）に示すようにそれぞれのモータユニット４７ａ、４７ｂの出力軸４８ａ、４８ｂには上下方向湾曲用及び左右湾曲用のスプロケット４９ａ、４９ｂが設置されている。そして、上下方向湾曲用スプロケット４９ａを前記ベース本体４６の上層５４ａ側に、左右方向湾曲用のスプロケット４９ｂを下層５４ｂ側に配置している。
【００５５】
前記図１１（ｂ）に示すように前記上層５４ａと前記下層５４ｂとの間には両層を分離するとともに、前記チェーン５０等の案内の役目を果たす仕切部材５５が設けてある。つまり、下層５４ｂは、仕切部材５５とベース本体４６とで構成され、上層５４ａは、上下方向湾曲用スプロケット４９ａやチェーン５０を保護するために配置された蓋部材１０４とで構成される。
【００５６】
前記図１２（ａ），（ｂ）に示すように前記スプロケット４９ａ、４９ｂには前記チェーン５０の噛合が外れることを防止するためのギヤカバー部材５６がそれぞれ設けてある。また、前記チェーン５０が侵入することによって、誤噛合を防止するためのブロック１００が設けてある。さらに、前記チェーン５０の走行を横方向で規制する一対のガード５７が前記チェーン５０に沿って外側に設けてある。又、前記チェーン５０の端部近傍の走行位置には横方向の位置規制を行うように、チェーン５０の内側に配置したガイド５８及びこのチェーン５０の外側に配置した一対の抑え部材１０１とを設けている。加えて、前記ガイド５８の出力軸４８側の端部には前記チェーン５０のガイド５８側への移動を促すカバー１０２が設けてある。
【００５７】
そして、前記下層５４ｂにおいては、前記ベース本体４６、仕切り部材５５、ブロック１００、ガード５７、カバー１０２によってチェーン５０の収納部となるチェーン収納部１０３を形成している。また、前記上層５４ａにおいては、前記仕切り部材５５、蓋部材１０４、ブロック１００、ガード５７、カバー１０２によってチェーン収納部１０３を形成している。さらに、ベース本体４６、仕切り部材５５、蓋部材１０４、ガイド５８、抑え部材１０１によってチェーン整列部１０５を形成している。前記チェーン収納部１０３とチェーン整列部１０５との境界部のチェーン５０が進退する部分が挿通口１０７になっている。
【００５８】
次に、前記図２を参照して電動湾曲制御部１７の構成を説明する。
図に示すリモコン６には、ジョイスティック６ａの傾き方向及び角度に応じた可変抵抗器の抵抗値から電圧変換されるアナログの電圧値をＡ／Ｄ変換するリモコン用Ａ／Ｄ変換部８１が設けられている。このリモコン用Ａ／Ｄ変換部８１は、前記電動湾曲制御部１７と通信ケーブル８２によって電気的に接続されており、前記リモコン用Ａ／Ｄ変換部８１でデジタル化された湾曲指示信号が通信ケーブル８２によって電動湾曲制御部１７に送信される。
【００５９】
前記電動湾曲制御部１７には、前記湾曲指示信号に対応するデジタルの駆動信号を生成するマイクロコンピュータ（以下、マイコンと略記する）９０と、このマイコン９０から出力されるデジタルの駆動信号をアナログの駆動信号に変換するＤ／Ａコンバータ９１と、このＤ／Ａコンバータ９１で変換されたアナログの駆動信号を増幅処理するアンプ９２と、前記ポテンショメータ７３の回転位置を示す抵抗値をＡ／Ｄ変換するポテンショメータ用ＡＤ変換部９３とが設けられている。
【００６０】
前記マイコン９０は、ＣＰＵ、プログラムが記憶されているＲＯＭ、ＲＡＭを有するとともに、前記リモコン用Ａ／Ｄ変換部８１から伝送されるデジタルの湾曲指示信号を時系列的に記憶する記憶部９４及びこの記憶部９４に記憶されている所定の湾曲指示信号を比較演算するとともに、この演算結果から湾曲方向を反転させる指示であるか否かを判別する指示信号判別部９５を備えた判定部である湾曲方向判定部９６と、前記ポテンショメータ７３で検知したスプロケット４９の回転量と前記湾曲指示信号との差分を取ってフィードバック制御を行う差分演算部９７と、前記湾曲方向判定部９６からの反転確認信号を受けて前記差分演算部９７から出力される通常の駆動電圧に対して一定時間だけ所定電圧を付加する作用を行う付加部９８とを有している。
【００６１】
上述のように構成した内視鏡装置１の作用を説明する。
内視鏡装置１は、保管時、あるいは輸送時等、使用時以外の状態では、挿入部２ａがドラム部３の外周に巻回されている。したがって、使用するに当たって、まず、収納ケース８の蓋体８ｂを開け、ＡＣケーブル５ａをコンセントに接続する。そして、リモコン６を取り出し、挿入部２ａの先端部１１近傍を把持して、ゆっくりと挿入部２ａを引っ張り出していく。すると、引っ張り力によってドラム部３が回転して、挿入部２ａが引き出され、すべての挿入部２ａが引き出された時点で、挿入部２ａの準備が完了となる。
【００６２】
次に、操作者は、検査に必要な光学アダプタ１８を選択し、その光学アダプタ１８を先端部本体１１に取り付ける。そして、前記リモコン６に設けた電源スイッチ６ｂをＯＮ状態にする。このことによって、内視鏡検査可能な状態になる。
【００６３】
ここで、リモコン６の操作と湾曲部１２の湾曲動作との関係を説明する。
前記リモコン６のジョイスティック６ａを上下、左右の所望する方向に傾倒操作すると、このジョイスティック６ａの傾き角度に応じた湾曲指示信号が通信ケーブル８２を介して電動湾曲制御部１７に出力される。
【００６４】
すると、この電動湾曲制御部１７では、前記湾曲指示信号に相応するスプロケット４９の回転量を演算処理にて算出する一方、その演算結果に対応する駆動信号をモータ部７１に送信する。すると、モータ部７１が回転を開始する。このモータ部７１の回転は、減速ギヤ部７２を介して出力軸４８に伝達されて、この出力軸４８を回転させる。このときの出力軸４８の回転位置は、ポテンショメータ７３により検出される。
【００６５】
つまり、前記モータ部７１は、出力軸４８の回転位置を常時ポテンショメータ７３でモニタリングされた状態で動作している。そして、前記電動湾曲制御部１７では、電動湾曲制御部１７で演算処理して算出した算出値と、ポテンショメータ７３が検出する出力軸４８の回転位置とが一致したとき、前記モータ部７１の動作を停止させる制御を行っている。
【００６６】
このように、前記ジョイスティック６ａを適宜操作することによって、その操作量に対応するように前記湾曲部１２が湾曲動作して、先端部本体１１を所望の方向に向けて対象物の観察を行える。
【００６７】
なお、本実施形態においては前記モータ部７１が駆動しているとき、図１３に示すようにモニタ７の画面７ａの一部にモータ部７１が動作中であることを使用者に告知する指標７ｂとして例えば、「モータ動作中」等の文字が表示されるようになっている。
【００６８】
また、前記内視鏡２では必要に応じて、前記湾曲部１２を最大湾曲角度に湾曲させる場合があるため、前記ポテンショメータ７３として前述した多回転型のポテンショメータを使用している。したがって、前記湾曲操作ワイヤ３２を多くの量、牽引操作する場合には、電動湾曲制御部１７の制御によりモータ部７１は出力軸４８、すなわちスプロケット４９を複数回、回転させて、チェーン５０を移動させていく。このとき、本実施形態のポテンショメータ７３が３回転型若しくは５回転型であるので、湾曲片側について、１回転半若しくは２回転半回転することになる。
【００６９】
次に、湾曲部１２の湾曲動作と、チェーン５０及び湾曲操作ワイヤ３２との関係を説明する。
前記リモコン６のジョイスティック６ａが自立状態である直立状態のとき、図１４に示すように前記湾曲部１２は湾曲角度が０度の非湾曲状態になる。このとき、前記チェーン５０は牽引された状態でも弛緩した状態でもない。
【００７０】
この非湾曲状態から、例えば前記湾曲部１２を左湾曲させるように前記ジョイスティック６ａを傾倒操作すると、図１５に示すように前記スプロケット４９が矢印Ａに示すように反時計方向に回転して、左方向に対応する湾曲操作ワイヤ３２Ｌを構成する電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂの一端が連結されているチェーン一端部５０ａが牽引状態になる。このことによって、左方向湾曲操作ワイヤ３２Ｌに対して牽引力が伝達される。
【００７１】
このとき、前記挿入部２ａ内を挿通する案内管３３と挿入部側ワイヤ３２ａとの間に発生する抵抗によって前記牽引力がある程度損失するとともに、湾曲操作ワイヤ３２の弾性伸びによって牽引量がある程度吸収されるが、これら損失分及び吸収分を相殺した分だけ、チェーン一端部５０ａの移動量を予め上乗せ設定して、このチェーン一端部５０ａに連結された左方向湾曲操作ワイヤ３２Ｌを矢印Ｂに示すように所定量牽引する。このことによって、前記湾曲部１２が矢印Ｃに示すように左湾曲する。このとき、前記チェーン５０の他端部側及びこのチェーン他端部５０ｂに連結された右方向湾曲操作ワイヤ３２Ｒに弛みが発生して弛緩状態になる。
【００７２】
次いで、この左方向湾曲状態から湾曲方向を反転動作させて、右方向に湾曲させる場合について説明する。
湾曲方向を反転させるため、前記ジョイスティック６ａを右湾曲させるように傾倒操作する。すると、図１６に示すように、スプロケット４９が矢印Ｄに示すように時計方向に逆転して、まず、前記左方向湾曲操作ワイヤ３２Ｌにかかっていた牽引力が解除され、その後、右方向湾曲操作ワイヤ３２Ｒを牽引操作するようにチェーン他端部５０ｂに牽引力が働く。
【００７３】
なお、前記前記左方向湾曲操作ワイヤ３２Ｌにかかっていた牽引力が解除されることによって、湾曲部１２の湾曲状態が僅かに逆方向である右方向に戻っていくが、積極的に湾曲させるにはこれでは不十分である。つまり、十分に右方向に湾曲されるためには、図に示す弛んだチェーン５０を巻き取った後でないと、チェーン他端部５０ｂから右方向湾曲操作ワイヤ３２Ｒに牽引力が働くことはない。
【００７４】
すなわち、ジョイスティック６ａの操作方向を反転させても、チェーン５０の弛みがなくなるまでの間、湾曲状態を反転動作させることができない。また、前記スプロケット４９が回動を開始しても、湾曲部１２は湾曲しないという時間が生じ、この時間が湾曲部１２の応答性の悪さになっていた。
【００７５】
ここで、本発明における内視鏡２の湾曲部１２の湾曲動作を図１７のフローチャートにしたがって説明する。
なお、本実施形態においてはジョイスティック６ａの傾き方向及び角度を湾曲指示信号としてとらえる湾曲制御について述べる。このため、前記リモコン６からはジョイスティック６ａの傾き方向及び角度に応じて、上下方向及び左右方向に対してそれぞれ、例えば１０２４階調のデジタル信号が出力されるようになっている。
【００７６】
そして、前記１０２４階調のデジタル信号において、湾曲部中心位置を５１２とし、この中心位置より上側及び左側湾曲指示位置を０ないし５１１、下側及び右側湾曲指示位置を５１３ないし１０２３に割り付けている。なお、本説明においては左右方向に関する処理についてのみ記載して、同様に処理される上下方向に関する説明は省略する。
【００７７】
まず、ステップＳ１に示すようにリモコン６のジョイスティック６ａを所望の方向に所望の角度だけ傾倒操作する。すると、このジョイスティック６ａの傾倒操作に相応した湾曲指示信号値が通信ライン８２を介して電動湾曲制御部１７に伝達される。
【００７８】
次に、ステップＳ２に示すように電動湾曲制御部１７の記憶部９４に、前記ジョイスティック６ａから出力された湾曲指示信号ＲＬが記憶されてステップＳ３に移行する。
【００７９】
なお、前記記憶部９４には、少なくとも前記ジョイスティック６ａから出力された、最新の湾曲指示信号値と、この最新の湾曲指示信号値より１つ前の湾曲指示信号値である前回の湾曲指示信号値と、前記最新の湾曲指示信号値より２つ前の湾曲指示信号値である前々回の湾曲指示信号値とが記憶されている。
【００８０】
そして、最新の湾曲指示信号値を出力値ＲＬ_newと定義し、前回の湾曲指示信号値を出力値ＲＬ_old1と定義し、前々回の湾曲指示信号値を出力値ＲＬ_old2と定義する。このことによって、記憶部９４内には出力値ＲＬ_new、出力値ＲＬ_old1、出力値ＲＬ_old2が少なくとも記憶されることになる。
【００８１】
次いで、ステップＳ３、ステップＳ４、ステップＳ５に示すように、指示信号判別部９５で、前記記憶部９４に記憶されている出力値ＲＬ_new、出力値ＲＬ_old1、出力値ＲＬ_old2の比較判定を行う。
【００８２】
ステップＳ３では、前記記憶部９４内に湾曲指示信号値が存在するか否かの確認を行う。ここで、出力値ＲＬ_oldが存在した場合にはステップ４に移行して記憶部９４から対応する湾曲指示信号値である出力値ＲＬ_old1と、出力値ＲＬ_old2を呼び出し、ステップＳ５に移行する。
【００８３】
このステップＳ５では、湾曲指示方向が反転されているか否かを判定するために、前回の湾曲指示方向の確認と、最新の湾曲指示方向の確認とを行う。そのために、出力値ＲＬ_old1と出力値ＲＬ_old2との差分演算を行って前回の湾曲指示方向を得る一方、出力値ＲＬ_newと出力値ＲＬ_old1との差分演算を行って最新の湾曲指示方向を得る。そして、前回の湾曲指示方向と、最新の湾曲指示方向とを確認にして、湾曲方向を反転させる湾曲指示信号であるか否かを判定する。
【００８４】
このステップＳ５で最新の湾曲指示信号が湾曲方向を反転させる指示であると判定した場合には、ステップＳ６に移行して、付加部９８に対して所定の電圧を一定時間付加する指示を出力してステップＳ７に移行し、モータ部７１を通常の駆動電圧に対して所定の電圧を一定時間付加した電圧で駆動する。
【００８５】
このことによって、モータ部７１が高速に回転してチェーン５０の弛みを素早くなくし、湾曲部１２の湾曲状態が変化していく。そして、ステップＳ８に示すように変化した湾曲部１２の湾曲状態を確認し、湾曲状態が所望の状態であったなら湾曲処理を終了し、湾曲状態が所望の状態でなかった場合には、再度湾曲角度を調節するためにステップＳ１に移行して、ジョイスティック６ａを傾倒操作して新たな湾曲指示を出力する。
【００８６】
一方、前記ステップＳ５で湾曲方向を反転させる指示ではなく、同方向に湾曲させる指示であると判定した場合には、ステップＳ９に移行してジョイスティック６ａからの湾曲指示信号値とポテンショメータ７３からの検出値との差分演算を行う。そして、差分がある場合にはステップＳ７に移行してモータ部７１を通常の駆動電圧で駆動させて湾曲状態を変化させてステップＳ８に移行する。また、前記ステップＳ９で差分が無しの場合にはステップＳ８に移行する。
これらのことによって、ジョイスティック６ａの傾倒操作に素早く応答させて湾曲制御を行える。
【００８７】
したがって、ジョイスティック６ａを傾倒操作して挿入部２ａを対象物に挿入することにより、湾曲部１２を所望の状態に湾曲させて、対象物の観察、検査を行える。そして、検査終了後には、挿入部２ａをドラム部３に巻き取り、使用したリモコン６をケース本体内に収納し、電源スイッチ６ｂをＯＦＦにすることにより使用状態が終了する。さらに、収納ケース８は、ケース本体の蓋体８ｂを閉めることで検査が完了するとともに、保管状態になる。
【００８８】
ここで、ジョイスティック６ａの操作と湾曲部１２の湾曲状態との関係を具体的に説明する。
前記図１４に示す湾曲部１２に湾曲がかっかていない状態のとき、ジョイスティック６ａからは湾曲指示信号として出力値ＲＬ＝５１２が出力される。
【００８９】
この状態から前記図１５に示すように左湾曲を最大にかけるようにジョイスティック６ａを左方向に傾倒操作すると、このジョイスティック６ａから出力値ＲＬ＝０という湾曲指示信号が出力される。
【００９０】
そして、左最大湾曲させた後、右方向に湾曲させる指示として例えば右湾曲を最大にかけるようにジョイスティック６ａを右方向に傾倒操作すると、このジョイスティック６ａから出力値ＲＬ＝１０２３という湾曲指示が出力される。
【００９１】
上述の操作をしたとき、前記記憶部９４には、出力値ＲＬ_newとして１０２３が、出力値ＲＬ_old1として０、出力値ＲＬ_old2として５１２という湾曲指示信号値が記憶される。
【００９２】
前記ジョイスティック６ａから最新の湾曲指示信号である出力値ＲＬ_new＝１０２３が入力されたとき、指示信号判別部９５では、前記ステップＳ５に示したように湾曲方向を反転させる指示であるか否かの判定を行う。
【００９３】
具体的には、上述した以下の２つの演算を行い、その演算結果の正負が異なるか否かで反転指示であるか否かを判定する。
【００９４】
今回の場合、
（出力値ＲＬ_old1）−（出力値ＲＬ_old2）＝０−５１２＝−５１２＜０であり、
（出力値ＲＬ_new）−（出力値ＲＬ_old1）＝１０２３−０＝１０２３＞０である。
【００９５】
今回の場合、２つの演算結果の正負が異なっている。すなわち、ステップＳ５において、ジョイスティック６ａから出力された最新の湾曲指示信号は、湾曲状態を反転させる指示であると判定する。
【００９６】
そして、前記ステップＳ５で反転させる指示であると判定されると、ステップＳ６では図１８（ａ）、（ｂ）に示すように通常の駆動電圧に対して、所定電圧を一定時間αだけ付加する。すると、前記スプロケット４９が時間αの間、高速に回動して、前記図１６で示した弛みを解消するためにチェーン５０をスプロケット４９に素早く巻き取っていく。このことによって、チェーン他端部５０ｂが右方向湾曲操作ワイヤ３２Ｒを牽引する力が瞬時に発生して湾曲状態が左方向から右方向に変化していく。
【００９７】
これに対して、例えば以下に示すようにジョイスティック６ａが傾倒操作されると、ステップＳ５では湾曲方向を反転させる指示がジョイスティック６ａから出力されていないと判定する。例えば、前記図１４の湾曲のかかっていない状態から、所定量左方向に湾曲させ、その後、さらに同方向である左方向に湾曲させた場合である。
【００９８】
この場合、湾曲をかけていない状態ではジョイスティック６ａから出力値ＲＬ＝５１２が出力され、所定量左方向に湾曲させるためにジョイスティック６ａを左方向に傾倒操作して、例えば出力値ＲＬ＝２５６が出力され、その後、さらに同方に湾曲させるためにジョイスティック６ａを左方向に傾倒操作すると例えば出力値ＲＬ＝０が出力される。
このとき、前記記憶部９４には、出力値ＲＬ_new＝０、出力値ＲＬ_old1＝２５６、出力値ＲＬ_old2＝５１２が記憶される。
【００９９】
したがって、最新の湾曲指示信号である出力値ＲＬ_new＝０がジョイスティック６ａから出力されたとき、前記指示信号判別部９５ではステップＳ５に示す以下の２つの演算を行って、演算結果の正負によって反転指示であるか否かを判定する。
【０１００】
つまり、今回の場合では、
（出力値ＲＬ_old1）−（出力値ＲＬ_old2）＝２５６−５１２＝−２５６＜０と、
（出力値ＲＬ_new）−（出力値ＲＬ_old1）＝０−２５６＝−２５６＜０とを得る。
【０１０１】
今回の場合には２つの演算結果の正負が同様であり、ステップＳ５ではジョイスティック６ａからの最新の湾曲指示信号は、湾曲状態を反転させる指示ではないと判定する。したがって、今回の場合には、付加部９８から電圧を付加することなく、つまり、前記図１８（ａ）、（ｂ）に示した一定時間αの電圧付加を行うことなく、スプロケット４９を通常の駆動電圧で駆動する。
【０１０２】
このように、ジョイスティックを傾倒操作したときに出力される湾曲指示信号を時系列的に記憶する一方、ジョイスティックから湾曲指示信号が出力されるたびに所定の差分処理を行って、そのときジョイスティックから出力された湾曲指示信号が湾曲動作を反転させる指示であるかを判定し、湾曲状態を反転させる指示であると判定したときにだけ、通常の駆動電圧にある所定電圧を一定時間、付加することによって、一定時間の間、スプロケットを素早く回動させて、チェーン及び湾曲操作ワイヤの弛緩状態を素早く解除して牽引を開始して、湾曲部を逆方向に素早く湾曲動作させることができる。
【０１０３】
このことによって、電動湾曲装置や、挿入部、湾曲部を大型化することなく、反転側の湾曲操作ワイヤが牽引状態になるまでの時間が短縮されて湾曲反転時の応答性が向上する。
【０１０４】
また、ジョイスティック近傍にトリマを設けたことによって、湾曲角度の調整を容易に行うことができるので、例えば制御部にＰＣ等を接続して湾曲角パラメータを修正する等の手間を省ける。なお、抵抗値を変更する構成の代わりにジョイスティックの傾倒角度を増減させて最大湾曲角度を調整するようにしてもよい。
【０１０５】
なお、本実施形態においては、ジョイスティックを傾倒操作したとき出力される湾曲指示信号を差分演算した結果を基に、湾曲状態が反転したか否かを判定し、その判定結果によってモータ部を通常の駆動電圧で駆動させたり、通常の駆動電圧に対して一定時間、所定電圧を付加する構成を説明したが、以下に示す情報を基にして湾曲状態が反転したか否かを判定してモータ部を通常の駆動電圧で駆動させたり、通常の駆動電圧に対して一定時間、所定電圧を付加するようにしてもよい。
【０１０６】
図１９及び図２０は本発明の第２実施形態にかかり、図１９は電動湾曲制御部を他の構成にした内視鏡装置を説明するブロック図、図２０は電動湾曲制御部による湾曲制御を説明するフローチャートである。
本実施形態においてはジョイスティック６ａから出力される湾曲指示信号をＯＮ／ＯＦＦ信号としてもとらえている。そして、ＯＮ信号時のみ定速で湾曲動作を行う湾曲制御方法としている。
【０１０７】
図１９に示すように本実施形態の電動湾曲制御部１７Ａは、発振器９９を用いてパルス駆動電圧の出力を指示するマイコン９０Ａと、この指示信号の増幅処理を行うアンプ９２Ａとを有している。
【０１０８】
前記マイコン９０ＡはＣＰＵ、プログラムが記憶されているＲＯＭ、ＲＡＭを有するとともに、前記リモコン用Ａ／Ｄ変換部８１から伝送される湾曲指示信号値を湾曲方向として時系列的に記憶する記憶部９４と、この記憶部９４に記憶されている湾曲指示信号を比較して反転したか否かを確認する指示信号判別部９５を備えた湾曲方向判定部９６と、この湾曲方向判定部９６の判定結果によってパルス駆動電圧信号に所定電圧を一定時間付加する付加部９８Ａとを有している。
なお、本実施形態においてもジョイスティック６ａの傾倒操作に応じて上下・左右方向にそれぞれ１０２４階調のデジタル信号が湾曲指示信号値として出力されるが、出力値５１２をＯＦＦ、出力値０ないし５１１及び５１３ないし１０２３をＯＮ信号としている。その他の構成は前記第１実施形態と同様であり、同部材には同符号を付して説明を省略する。
【０１０９】
上述のように構成した電動湾曲制御部１７Ａの作用を図２０のフローチャートにしたがって説明する。
まず、ステップＳ１１に示すようにジョイスティック６ａを操作する。すると、このジョイスティック６ａの傾倒操作に対応する湾曲指示信号値が通信ライン８２を介して電動湾曲制御部１７に伝達される。このとき、ステップＳ１２に示すように電動湾曲制御部１７Ａの記憶部９４にジョイスティック６ａから出力された最新の湾曲指示信号値が記憶されてステップＳ１３に移行して、記憶部９４内に湾曲指示信号値が存在するか否かの確認を行う。ここで、出力値ＲＬ_oldが存在した場合にはステップＳ１４に移行して記憶部９４から対応する湾曲指示信号値である出力値ＲＬ_old1、出力値ＲＬ_old2を呼び出し、ステップＳ１５に移行する。
【０１１０】
そして、このステップＳ１５では最新の湾曲指示信号が湾曲方向を反転させる指示であるか否かの判定を行う。本実施形態においては、出力値ＲＬ_oldとして記憶されている前回のＯＮ方向を確認する一方、出力値ＲＬ_newにて今回のＯＮ方向を確認して、湾曲方向を反転させる指示であるか否かを判定する。
【０１１１】
具体的には、ある方向に対してＯＮ指示が出されいた後に、その方向とは逆方向に対するＯＮ指示を出す場合、ジョイスティック６ａは必ず、一旦ＯＦＦ位置を通過し、その後に逆方向の湾曲指示信号を出力する。つまり、ＯＦＦ信号を確認するとともに、このＯＦＦ位置前後での操作方向を比較することによって反転操作であるか否かを判定している。
【０１１２】
そして、前記ステップＳ１５で湾曲状態を反転させる指示であると判定した場合にはステップＳ１６に移行して、付加部９８Ａにて対して所定のパルス駆動電圧を付加する指示を出力してステップＳ１７にしめすようにモータ部７１を通常のパルス駆動電圧に所定のパルス駆動電圧を加えた電圧で駆動する。
【０１１３】
次いで、ステップＳ１８に示すように湾曲部１２の湾曲状態の変化を確認して、湾曲状態が所望の状態であるなら湾曲処理を終了し、湾曲状態が所望の状態でなかった場合には、再度湾曲角度を調節するためにステップＳ１１に移行して、ジョイスティック６ａを傾倒操作して新たな湾曲指示を出力する。
【０１１４】
なお、前記ステップＳ１５で湾曲方向を反転させる指示ではなく、同方向に湾曲させる指示であると判定した場合には、ステップの記載は省略するが前記図１７のステップＳ９と同様にジョイスティック６ａからの湾曲指示信号値とポテンショメータ７３からの検出値との差分演算を行う。そして、差分がある場合にはモータ部７１を通常のパルス駆動電圧で駆動させて湾曲状態を変化させて湾曲状態の確認を行い、差分無しの場合には直接、湾曲状態の確認を行う。
【０１１５】
ここで、ジョイスティック６ａの操作と湾曲部１２の湾曲状態との関係を具体的に説明する。
湾曲部１２に湾曲のかっかていない状態のとき、ジョイスティック６ａからは出力値ＲＬ＝５１２という湾曲指示信号が出力される。この状態から例えば左湾曲をかけるようにジョイスティック６ａを操作する。このとき、このジョイスティック６ａから出力値ＲＬとして０ないし５１１の湾曲指示信号を出力する。その後、右方向に湾曲をかけるようにジョイスティック６ａを操作する。すると、湾曲方向を左方向から右方向に切り換えるたことにより、リモコン６からは一度だけ、出力値として５１２（ＯＦＦ信号）が出力された後に、ジョイスティック６ａから出力値ＲＬとして５１３ないし１０２３の湾曲指示信号が出力される。
【０１１６】
したがって、上述のようにジョイスティック６ａを操作した場合には、記憶部９４には、左湾曲ＯＮのときの例えば出力値ＲＬ_new＝０と、湾曲ＯＦＦである出力値ＲＬ_old1＝５１２と、右湾曲ＯＮのときの例えば出力値ＲＬ_old2＝１０２３が記憶されている。
【０１１７】
したがって、ステップＳ１５では、
出力値ＲＬ_old1＝５１２のＯＦＦ信号を有するとともに、
出力値ＲＬ_new−出力値ＲＬ_old1＝０−５１２＜０と、
出力値ＲＬ_old2−出力値ＲＬ_old1＝１０２３−５１２＞０と
の結果を得る。
【０１１８】
このことによって、出力値ＲＬ_old1（ＯＦＦ信号）の前後で演算結果の正負が異なっていることにより、ジョイスティック６ａの傾倒操作が湾曲動作を反転される指示であると判定する。
【０１１９】
なお、ステップＳ１６では、図２１（ａ）に示すように一定時間α、高いパルス駆動電圧が加わるように通常のパルス駆動電圧に所定電圧を付加する。この結果、時間αの間だけ前記スプロケット４９が高速に回動してチェーン５０の弛みを解消させて、右方向湾曲操作ワイヤ３２Ｒを牽引する力が瞬時に発生して湾曲状態が逆方向に変化する。
【０１２０】
一方、ステップＳ１５でジョイスティックから湾曲方向を反転させる指示が出力されていないと判定されるのは例えばジョイスティック６ａを湾曲なしの状態から、まず左方向に湾曲させ、次に、一端、ジョイスティック６ａを自立状態にして、再び左方向に湾曲させる場合等である。
【０１２１】
このとき、最初、湾曲がかかっていない状態であるのでジョイスティック６ａから出力値ＲＬ＝５１２の湾曲指示信号が出力される。その後、左方向へ湾曲させることにより、このジョイスティック６ａから出力値ＲＬとして０ないし５１１が出力される（ここでは、仮に出力値ＲＬを０とする）。
【０１２２】
次に、その動作を続けず、ジョイスティック６ａを一度中央（出力値ＲＬ＝５１２を出力）に戻し、その後、再び、前回と同じ方向に湾曲させるとジョイスティック６ａから出力値ＲＬとして０ないし５１１が出力される（ここでは、仮に出力値ＲＬを０とする）。
【０１２３】
このとき、記憶部９４には、出力値ＲＬ_new＝０、出力値ＲＬ_old1＝５１２、出力値ＲＬ_old2＝０が記憶されているので、ステップＳ１５では、
出力値ＲＬ_old1＝５１２、
出力値ＲＬ_new−出力値ＲＬ_old1＝０−５１２＝−５１２＜０、
出力値ＲＬ_old2−出力値ＲＬ_old1＝０−５１２＝−５１２＜０
との結果を得る。
【０１２４】
このことによって、出力値ＲＬ_old1（ＯＦＦ信号） の前後で演算結果の正負が同じであるので、ジョイスティック６ａの傾倒操作によって湾曲方向を反転される指示でないと判定する。このため、付加部９８Ａで電圧を付加することなく、通常のパルス駆動電圧でモータ部７１は駆動される。
【０１２５】
このように、ジョイスティックがＯＦＦ位置である中央を通過したとき、記憶部にＯＦＦ位置を示す湾曲指示信号値を記憶することによって、ジョイスティックの操作によって、回転方向を反転させる指示が出力されたか否かの判定をより確実に行うことができる。その他の作用及び効果は前記第１実施形態と同様である。
【０１２６】
なお、パルス駆動電圧にパルス信号を付加する場合、パルス信号の付加は頂部に限定されるものではなく、図２１（ｂ）に示すようにパルス信号の底部であってもよい。
【０１２７】
また、ＯＦＦ位置である中央を出力値５１２の１つだけに限定することなく、出力値５１２±αと設定することによって、ジョイスティック６ａに遊びを持たせて操作性を向上させることができる。つまり、ＯＦＦ位置を出力値５１２と設定した場合には、ジョイスティック６ａを僅かに移動させただけでＯＮ指示となる。つまり、敏感に反応するが、ＯＦＦ位置を出力値５１２±αと設定することにより、ＯＦＦ領域が広がる。前記αの値としては、例えば１０ないし８０程度に設定する。このことによって、ジョイスティック６ａに触れただけで動作することがなくなる。
【０１２８】
図２２及び図２３は本発明の第３実施形態にかかり、図２２は電動湾曲制御部を別の構成にした内視鏡装置を説明するブロック図、図２３は電動湾曲制御部による湾曲制御を説明するフローチャートである。
本実施形態においては、モータ部７１へ供給される電圧の正負によって湾曲状態が反転したか否かを判定してモータ部を通常の駆動電圧で駆動させたり、通常の駆動電圧に対して一定時間、所定電圧を付加するようにしている。
【０１２９】
図２２に示すように本実施形態の電動湾曲制御部１７Ｂには、通信ライン８２を介してリモコン６のジョイスティック６ａからの湾曲指示信号値とポテンショメータＡＤ変換部９３の回転位置信号値とを差分演算し、その差分量に対応するデジタルの駆動信号を生成するマイコン９０Ｂを有している。
【０１３０】
このマイコン９０Ｂは、ＣＰＵ、プログラムが記憶されているＲＯＭ、ＲＡＭを有するとともに、ポテンショメータＡＤ変換部９３を介してポテンショメータ７３で検知したスプロケット４９を回転させる出力軸４８の回転位置信号値と前記湾曲指示信号値との差分を一定時間間隔で取得してフィードバック制御を行う差分演算部９７Ａと、この差分演算部９７Ａから出力されるデジタル出力値を記憶する記憶部９４Ｂ及びこの記憶部９４Ｂに記憶されているデジタル出力値と、今回出力された最新のデジタル出力値とで湾曲方向が反転されているか否かの判別を行う判別部９５Ｂを備えた湾曲方向判定部９６Ｂと、この湾曲方向判定部９６Ｂで湾曲方向が反転されるという結果を得てモータユニット４７へ出力する駆動電圧に一定電圧を付加する付加部９８Ｂとを有している。
【０１３１】
なお、前記リモコン６からの湾曲指示信号及びポテンショメータＡＤ変換部９３から出力される回転位置信号値は、共に１０２４階調のデジタル信号として扱われる。そして、それぞれ、出力値５１２を中央値としている。
【０１３２】
また、前記アンプ部９２Ｂから出力される電圧値は、プラス又はマイナスの電圧値である。そして、前記モータ部７１を正転させる際にはプラス電圧であり、前記モータ部７１を逆転させる際にはマイナス電圧である。具体的な電圧値としては、−１５Ｖから＋１５Ｖの範囲であり、上方向及び左方向の湾曲指示の場合には出力電圧値は負の値を示し、下方向及び右方向の湾曲指示の場合には出力電圧値は正の値を示す。その他の構成は上述した実施形態と同様であり、同部材には同符合を付して説明を省略する。
【０１３３】
図２３のフローチャートにしたがって、本発明における内視鏡２の湾曲部１２の湾曲動作を説明する。
ステップＳ２１に示すようにリモコン６のジョイスティック６ａを操作する。すると、ジョイスティック６ａの傾き方向及び角度に応じた湾曲指示信号としてＪＳ出力値ＲＬが通信ライン８２を介して電動湾曲制御部１７Ｂに伝達される。
【０１３４】
そして、この電動湾曲制御部１７Ｂに前記ＪＳ出力値ＲＬが入力された時点でステップＳ２２に示すように、このＪＳ出力値ＲＬと、ポテンショメータ７３からの回転位置信号値であるＰＭ出力値ＲＬとの差分を演算し、その差分の有無を確認する。ここで、差分があった場合にはステップＳ２３に移行する。
【０１３５】
ステップＳ２３では、その差分結果値を出力値△ＲＬとして記憶部９４Ｂに記憶する。このことにより、この記憶部９４Ｂには、少なくとも今回の出力値△ＲＬと前回の出力値△ＲＬとが記憶されており、最新の出力値を出力値△ＲＬ_new、前回の出力値を出力値△ＲＬ_old1と定義する。
【０１３６】
次いで、ステップＳ２４、ステップＳ２５、ステップＳ２６に示すように判別部９５Ｂで前記出力値の比較判定を行う。その際、ステップＳ２４に示すように出力値△ＲＬ_old1が記憶されているか否かを確認し、出力値△ＲＬ_old1が記憶されているときにはステップＳ２５に移行して記憶されている出力値△ＲＬ_old1を呼び出してステップＳ２６に移行する。
【０１３７】
このステップＳ２６では前回の出力値△ＲＬ_old1と、今回の出力値△ＲＬ_newとの比較判別を行う。
ここで、出力値△ＲＬ_old1＜０かつ出力値△ＲＬ_new＞０の結果を得た場合、
又は、 出力値△ＲＬ_old1＞０かつ出力値△ＲＬ_new＜０の結果を得た場合、ステップＳ２６では回転方向が反転されると判定する。この場合には、ステップＳ２７に移行して付加部９８Ｂより通常の駆動電圧に一定電圧を付加し、ステップＳ２８に示すように一定電圧を負荷した駆動電圧でモータ部７１を駆動させる。
【０１３８】
なお、前記差分演算部９７Ａでは、一定時間間隔で出力値△ＲＬを生成している。つまり、前記モータ部７１が動作しているとき、前記出力値△ＲＬはそのたびに、新しい値に更新される。そして、出力値△ＲＬ＝０を得たとき、モータユニット４７への駆動電圧の出力を停止する。
【０１３９】
また、前記差分演算部９７Ａでは、同様にＪＳ出力値ＲＬの差分演算処理を一定時間間隔で行っている。したがって、一定時間内での過度に速くジョイスティックが操作されたか否かの確認をし、過度に速くジョイスティックが操作されたことを検出した際にはそのジョイスティックの操作によって出力された値を無視するようにしている。
【０１４０】
ここで、ジョイスティック６ａの操作と湾曲部１２の湾曲状態との関係を具体的に説明する。
例えば、ジョイスティック６ａから右方向に最大湾曲させるというＪＳ出力値ＲＬ＝１０２３を出力するとき、実際のポテンショメータからのＰＭ出力値ＲＬ＝５１２、すなわち、湾曲角度０の非湾曲状態であったとする。
【０１４１】
この場合、ＪＳ出力値ＲＬとＰＭ出力値ＲＬとの値が一対一の対応であるとすると、出力値△ＲＬ＝（ＪＳ出力値ＲＬ−ＰＭ出力値ＲＬ＝１０２３−５１２＝５１１の結果を得る。そして、この結果から、右方向への湾曲動作を開始して、最終的に湾曲部１２が右最大湾曲状態になったときに、出力値△ＲＬ＝０になる。
【０１４２】
次に、この状態から湾曲角度０を指示するＪＳ出力値ＲＬ＝５１２が入力されると、出力値△ＲＬ＝５１２−１０２３＝−５１１の結果を得、この結果から左方向への湾曲動作を開始する。このとき、記憶部９４Ｂには、前回の出力値△ＲＬ_old1＝５１１と、最新の出力値△ＲＬ_ne＝−５１１とが記憶されるので、ステップＳ２６では
出力値△ＲＬ_old1＝５１１＞０かつ出力値△ＲＬ_new＝−５１１＜０の結果から湾曲方向を反転させると判定する。
【０１４３】
このため、付加部９８ではこの判定を受け、通常では、モータユニット４７へはＶｍｏｔ＝ｋ＊出力値△ＲＬ_new（ｋ：任意の係数）の電圧値が出力して湾曲動作させるところを、湾曲部１２が左方向へ湾曲するので出力値△ＲＬは負側への動作であり、かつ付加電圧（δ）を仮にδ＝−２．００として、
Ｖｍｏｔ＿ａｄｄ＝ｋ＊（出力値△ＲＬ_new＋δｐｏｔ）
Ｖｍｏｔ＿ａｄｄ＝ｋ＊（出力値△ＲＬ_new−２．００）となり、
通常より絶対値の大きな電圧値で湾曲動作させることになる。
【０１４４】
具体的に、ｋ＝０．０１（単位Ｖ）、出力値△ＲＬ_new＝−５１２の場合には
Ｖｍｏｔ＝ｋ＊出力値△ＲＬ_new＝−５．１２Ｖ、
Ｖｍｏｔ＿ａｄｄ＝ｋ＊（出力値△ＲＬ_new−２００）＝−７．１２Ｖとなり、Ｖｍｏｔ＿ａｄｄが２Ｖ多い供給電圧で動作する。なお、前記Ｖｍｏｔ＿ａｄｄは上述した実施形態と同様に一定時間のみ付加される。
【０１４５】
なお、前記出力値△ＲＬの更新期間が例えば０．２秒毎である場合には、次の出力値△ＲＬつまり出力値△ＲＬが更新されるまでの間の０．２秒間、Ｖｍｏｔ＿ａｄｄが一時的に付加され、その後は、反転動作がない限り、通常の駆動電圧であるＶｍｏｔがモータユニット４７に供給される。
【０１４６】
また、前記アンプ部９２Ｂからの電圧は、前記図１８、前記図２１のどちらの形態での出力でもよく、一定時間αは前述した更新時間、例えば０．２秒間の付加となる。
【０１４７】
さらに、付加電圧を付加するのではなく、Ｖｍｏｔの係数ｋを一時的に大きな値ｋ１に変化させるようにしてもよい。つまり、
Ｖｍｏｔ＿ａｄｄ＝ｋ１＊出力値△ＲＬ_new
として、一定時間Ｖｍｏｔ＿ａｄｄを出力するようにしてもよい。
【０１４８】
このように、モータ部に供給される電圧の正負によって動作方向の反転を確認し、通常の駆動電圧に所定の電圧を付加してモータ部に供給するので湾曲反転時のレスポンスを適切に確保することができる。このことによって、湾曲操作性が損なわれることが防止される。
【０１４９】
また、ジョイスティックの動作を所定時間間隔で差分演算処理する一方、過度に速くジョイスティックが操作されたことを検知した際には、ジョイスティックからの出力値を無視させることによって、動作に過敏に反応して無理な動作をさせることをなくすことができ、観察性、挿入性が向上する。
【０１５０】
図２４及び図２５は本発明の第４実施形態にかかり、図２４は電動湾曲制御部をまた他の構成にした内視鏡装置を説明するブロック図、図２５は電動湾曲制御部による湾曲制御を説明するフローチャートである。
【０１５１】
図２４に示すように本実施形態の電動湾曲制御部１７Ｃには、通信ライン８２を介してリモコン６のジョイスティック６ａからの湾曲指示信号値とポテンショメータＡＤ変換部９３の回転位置信号値とを差分演算し、その差分量に対応するデジタルの駆動信号を生成するマイコン９０Ｃを有している。
【０１５２】
このマイコン９０Ｃは、ＣＰＵ、プログラムが記憶されているＲＯＭ、ＲＡＭを有するとともに、ポテンショメータＡＤ変換部９３を介してポテンショメータ７３で検知したスプロケット４９を回転させる出力軸４８の回転位置信号値と前記湾曲指示信号値との差分を一定時間間隔で取得してフィードバック制御を行う差分演算部９７Ａと、ポテンショメータＡＤ変換部９３から出力された回転位置信号値を記憶する記憶部９４Ｃと、この記憶部９４Ｃに記憶されている回転位置信号値と、今回の回転位置信号値とで湾曲方向が反転したか否かを判別する判別部９５Ｃを備えた湾曲方向判定部９６Ｃと、この湾曲方向判定部９６Ｃからの湾曲方向が反転されるという結果を得てモータユニット４７へ出力する駆動電圧に一定電圧を付加する付加部９８Ｂとを有している。その他の構成は前記第３実施形態と同様であり、同部材には同符合を付して説明を省略する。
【０１５３】
ここで、本発明における内視鏡２の湾曲部１２の湾曲動作を図２５のフローチャートにしたがって説明する。
本実施形態においては、ステップＳ３１に示すようにジョイスティック６ａを操作すると、ジョイスティック６ａの傾き方向及び角度に応じた湾曲指示信号としてＪＳ出力値ＲＬが通信ライン８２を介して電動湾曲制御部１７Ｂに入力され、その時点で、ステップＳ３２に示すようにＪＳ出力値ＲＬと、ポテンショメータ７３の回転位置信号値であるＰＭ出力値ＲＬとの差分を演算して差分の有無を確認する。
【０１５４】
ここで、差分があった場合にはステップＳ２３に移行して、ポテンショメータ７３からの回転位置信号値であるＰＭ出力値ＲＬを記憶部９４Ｃに記憶する。このとき、この記憶部９４Ｃに、少なくとも今回のＰＭ出力値ＲＬと、前回のＰＭ出力値ＲＬと、前々回のＰＭ出力値ＲＬとが記憶されていれば、最新の出力値をＰＭ出力値ＲＬ_new、前回の出力値をＰＭ出力値ＲＬ_old1、前々回の出力値をＰＭ出力値ＲＬ_old2と定義する。
【０１５５】
次いで、ステップＳ３４、ステップＳ３５、ステップＳ３６に示すように判別部９５Ｃで比較判定を行う。その際、まず、ステップＳ３４に示すようにＰＭ出力値ＲＬが記憶されているか否かを確認し、記憶されているときにはステップＳ３５に移行して記憶されているＰＭ出力値ＲＬ_old1及びＰＭ出力値ＲＬ_old2を呼び出してステップＳ３６に移行する。
【０１５６】
このステップＳ３６では、
ＰＭ出力値ＲＬ_old1−ＰＭ出力値ＲＬ_old2 が正か負かの判定
を行って前回までの湾曲方向を確認する一方、さらに、
ＰＭ出力値ＲＬ_new−ＰＭ出力値ＲＬ_old1 の正負の判定を行って
最新の湾曲方向を確認する。そして、湾曲方向が反転したか否かを判定する。
【０１５７】
ここで、反転していると判定した場合には、ステップＳ３７に移行して付加部９８Ｂより一定電圧をつう状電圧に対して一定時間だけ付加し、ステップＳ３８に示すように負荷した駆動電圧でモータ部７１を駆動する。
【０１５８】
ここで、ジョイスティック６ａの操作と湾曲部１２の湾曲状態との関係を具体的に説明する。
例えば、最初、湾曲がかかっていない、ＰＭ出力値ＲＬ＝５１２の状態で湾曲が停止していた状態とする。ここで、ジョイスティック６ａにより右方向に最大湾曲をかけ、ＪＳ出力値ＲＬ＝１０２３が出されて、右方向への湾曲が開始されたとする。
【０１５９】
このとき、差分である出力値ＲＬ＝１０２３−５１２＞０である。この後、一定時間間隔でＰＭ出力値ＲＬがサンプリングされていく。そして、湾曲部１２が右方向に最大湾曲すると、出力値ＲＬ＝０になる。したがって、それまでの間のＰＭ出力値ＲＬは、一定時間間隔に検出されているため、仮に１０２４階調を１刻みずつサンプリングできたとすると、
ＰＭ出力値ＲＬ_new＝１０２２、ＰＭ出力値ＲＬ_old1＝１０２１、ＰＭ出力値ＲＬ_old2＝１０２０になり、
ＰＭ出力値ＲＬ_old1−ＰＭ出力値ＲＬ_old2＞０、及び
ＰＭ出力値ＲＬ_new−ＰＭ出力値ＲＬ_old1＞０と
なって回転方向が反転していないと判定される。このとき、ＰＭ出力値ＲＬ＝１０２３になっている。
【０１６０】
その後、ジョイスティック６ａより非湾曲状態に戻る指示が出されると、ＪＳ出力値ＲＬ＝５１２が出力され、その瞬間、ステップＳ３２では差分有りとの判断を下すが、モータユニット４７に必要な起動電圧に達するまでモータ部７１は動作できないので、前記ＪＳ出力値ＲＬ＝５１２が出力された直後はＰＭ出力値ＲＬは１０２３のままになる。
【０１６１】
その後、湾曲動作していくとき、同様に１０２４階調を１刻みでサンプリングできた場合、ＰＭ出力値ＲＬ_new＝１０２２、ＰＭ出力値ＲＬ_old1＝１０２３、ＰＭ出力値ＲＬ_old2＝１０２２となる。その後は、ＰＭ出力値ＲＬ_new＝１０２１、１０２０、１０１９…順次変化していく。
【０１６２】
そして、前記ＰＭ出力値ＲＬ_new＝１０２２、ＰＭ出力値ＲＬ_old1＝１０２３、ＰＭ出力値ＲＬ_old2＝１０２２となったとき、
ＰＭ出力値ＲＬ_old1−ＰＭ出力値ＲＬ_old2＝１＞０、及び
ＰＭ出力値ＲＬ_new−ＰＭ出力値ＲＬ_old1＝−１＜０と
なって回転方向が反転したと判定する。すると、付加部９８Ｂによって前記図１８に示したように通常の駆動電圧に所定電圧が一定時間だけ付加されてモータ部７１を起動する。
【０１６３】
このように、ポテンショメータから出力される回転位置信号値を一定時間間隔で検知することによって、実際の湾曲部の反転動作を確認した後、瞬時に高速動作を行うことができる。このことによりって、反転時の湾曲レスポンスがさらに改善する。
【０１６４】
なお、本実施形態においては前記第２実施形態と同様にＯＮ／ＯＦＦ入力にしてＰＭ出力値ＲＬを省略するようにしてもよい。
【０１６５】
尚、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【０１６６】
［付記］
以上詳述したような本発明の上記実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができる。
【０１６７】
（１）挿入部を構成する湾曲部に端部が固定されたアングルワイヤを牽引操作する牽引力伝達手段と、この牽引力伝達手段を回転駆動する駆動源と、前記湾曲部の湾曲方向を指示する手元側に位置する湾曲指示装置と、この湾曲指示装置からの湾曲指示信号に基づき前記駆動源に供給する駆動電圧を制御する制御部とを具備する電動湾曲内視鏡において、
前記制御部に、
前記湾曲部の湾曲状態を変化させる情報を基に、湾曲動作を反転されるか否かを判定する判定部と、
この判定部が湾曲方向が反転されると判定したとき、前記駆動電源に供給する通常の駆動電圧に、所定電圧を一定時間付加する付加部と、
を設けた電動湾曲内視鏡。
【０１６８】
（２）前記判定部で判定する情報は、前記湾曲指示装置から出力される湾曲指示信号である付記１記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１６９】
（３）前記判定部は、
前記湾曲指示装置から出力される湾曲指示信号を時系列的に記憶する記憶部と、
この記憶部に記憶されている所定の湾曲指示信号を差分演算して湾曲方向が反転されるか否かを判定する指示信号判別部と、
を有する付記２記載の電動湾曲内視鏡。
【０１７０】
（４）前記指示信号判別部は、前記記憶部に記憶されている少なくとも最新の湾曲指示信号値、前回の湾曲指示信号値、前々回の湾曲指示信号値を基に、前回値と前々回値との差分演算及び最新値と前回値との差分演算を行い、それぞれの結果から湾曲方向が反転されるか否かを判定する付記３に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１７１】
（５）前記湾曲指示装置は、上下方向及び左右方向をそれぞれ１０２４階調の湾曲指示信号として前記制御部に出力する付記１に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１７２】
（６）前記湾曲指示装置から１０２４階調のデジタルの湾曲指示信号を出力するとき、湾曲部中心位置を示す湾曲指示信号を５１２、この湾曲部中心位置より上側及び左側湾曲位置を示す湾曲指示信号を０ないし５１１、下側及び右側湾曲位置を示す湾曲指示信号を５１３ないし１０２３と割り付けるとともに、
最新の湾曲指示信号を指示_new、これより１つ前の湾曲指示信号を指示_old1、これよりさらに１つ前の湾曲指示信号を指示_old2と定義し、
（指示_old1−指示_old2）＜０かつ（指示_new−指示_old1）＞０
又は、
（指示_old1−指示_old2）＞０かつ（指示_new−指示_old1）＜０
の関係が成り立つとき、
前記付加部は前記駆動源に通常の駆動電圧に、所定電圧を一定時間付加する付記４又は付記５に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１７３】
（７）前記湾曲指示装置から１０２４階調のデジタルの湾曲指示信号を出力するとき、湾曲ＯＦＦ状態を示す湾曲指示信号を５１２±α、上側湾曲指示及び左側湾曲指示を示す湾曲指示信号を０ないし５１１−α、下側湾曲指示及び右側湾曲指示を示す湾曲指示信号を５１３＋αないし１０２３と割り付けるとともに、
最新の湾曲指示信号を指示_new、これより１つ前の湾曲指示信号を指示_old1、これよりさらに１つ前の湾曲指示信号を指示_old2と定義し、
指示_old1＝５１２±αかつ 指示_old2−指示_old1＞０かつ 指示_new−指示_old1＜０
又は、
指示_old1＝５１２±αかつ 指示_old2−指示_old1＜０かつ 指示_new−指示_old1＞０
の関係が成り立つとき、
前記付加部は前記駆動源に通常の駆動電圧に、所定電圧を一定時間付加する付記４又は付記５に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１７４】
（８）前記αの値は、１０ないし８０のデジタル値である付記７記載の電動湾曲内視鏡。
【０１７５】
（９）前記判定部で判定する情報は、前記駆動源の回転方向を示すこの駆動源に出力される電圧値の正負である付記１記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１７６】
（１０）前記判定部は、前記駆動源に出力された電圧値の正負を時系列的に記憶する記憶部と、
この記憶部に記憶されている電圧値の正負を比較して湾曲方向が反転されるか否かを判定する回転方向判別部と、
を有する付記９記載の電動湾曲内視鏡。
【０１７７】
（１１）前記回転方向判別部は、前記記憶部に記憶されている最新の電圧値と前回の電圧値とを比較し、その結果から湾曲方向が反転されるか否かを判定する付記１０に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１７８】
（１２）前記制御部は、前記湾曲指示装置から伝送されるＯＮ／ＯＦＦ指示信号を基に、ＯＮ制御時の回転方向がＯＦＦ制御されるごとに数値割り付けを行い、その数値を差分演算する付記４記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１７９】
（１３）前記駆動源へ出力する最大電圧値を、±１５Ｖに設定した付記９記載の電動湾曲内視鏡。
【０１８０】
（１４）前記判定部で判定する情報は、前記牽引力伝達部材の出力軸の回転位置を示す回転位置信号である付記１記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１８１】
（１５）前記判定部は、前記出力軸の回転位置信号を時系列的に記憶する記憶部と、
前記出力軸の回転位置信号を差分演算して、湾曲方向が反転されるか否かを判定する回転位置判別部と、
を有する付記１４記載の電動湾曲内視鏡。
【０１８２】
（１６）前記回転位置判別部は、少なくとも最新の回転位置信号値、前回の回転位置信号値、前々回の回転位置信号値を基に、前回値と前々回値との差分演算及び最新値と前回値との差分演算を行い、それぞれの結果から湾曲方向が反転されるか否かを判定する付記１５に記載の電動湾曲内視鏡。
【０１８３】
（１７）前記出力軸の回転位置信号値は、可変抵抗器から出力される電圧値を１０２４階調に変換したデジタル値である付記１４記載の電動湾曲内視鏡。
【０１８４】
（１８）前記出力軸の回転位置信号値は、可変抵抗器から出力されるアナログ電圧値である付記１４記載の電動湾曲内視鏡。
【０１８５】
（１９）前記駆動源は、ＣＤギヤードモータである付記１記載の電動湾曲内視鏡。
【０１８６】
（２０）前記付加部による一定電圧の付加を、パルス駆動電圧の頂部を増すことで行う付記１記載の電動湾曲内視鏡。
【０１８７】
（２１）前記付加部による一定電圧の付加を、パルス駆動電圧の底部を増すことで行う付記１記載の電動湾曲内視鏡。
【０１８８】
（２２）前記付加部による一定電圧の付加を、非パルス状の連続するリニア電圧に対して行う付記１記載の電動湾曲内視鏡。
【０１８９】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、湾曲部の湾曲方向を反転動作させる際の湾曲応答性及び操作性に優れた電動湾曲内視鏡を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１ないし図１８は本発明の第１実施形態に係り、図１は内視鏡装置の構成を説明する斜視図
【図２】内視鏡装置の構成を説明するブロック図
【図３】リモコンを説明する図
【図４】リモコンのジョイスティックを説明する図
【図５】挿入部の構成を説明する図
【図６】ドラム部内の構成を説明する図
【図７】ドラム部内の電動湾曲装置の構成を説明する図
【図８】連結部材近傍を説明する図
【図９】方向変換部近傍を説明する拡大図
【図１０】モータユニットの構成を説明する図
【図１１】誘導面を備えるチェーン収納部の構成を説明する図
【図１２】スプロケット近傍を説明する図
【図１３】モニタへの表示例を説明する図
【図１４】非湾曲状態の湾曲部とチェーン及び湾曲操作ワイヤの関係を説明する図
【図１５】湾曲状態の湾曲部とチェーン及び湾曲操作ワイヤの関係を説明する図
【図１６】スプロケットを逆転状態にしたときの湾曲状態の湾曲部とチェーン及び湾曲操作ワイヤの関係を説明する図
【図１７】湾曲部の湾曲動作を説明するフローチャート
【図１８】通常の駆動電圧と付加部によって付加される電圧とを説明する図
【図１９】図１９及び図２０は本発明の第２実施形態にかかり、図１９は電動湾曲制御部を他の構成にした内視鏡装置を説明するブロック図
【図２０】電動湾曲制御部による湾曲制御を説明するフローチャート
【図２１】通常の駆動電圧と付加部によって付加される電圧とを説明する図
【図２２】図２２及び図２３は本発明の第３実施形態にかかり、図２２は電動湾曲制御部を別の構成にした内視鏡装置を説明するブロック図
【図２３】電動湾曲制御部による湾曲制御を説明するフローチャート
【図２４】図２４及び図２５は本発明の第４実施形態にかかり、図２４は電動湾曲制御部をまた他の構成にした内視鏡装置を説明するブロック図
【図２５】電動湾曲制御部による湾曲制御を説明するフローチャート
【符号の説明】
６ａ…ジョイスティック
１６…電動湾曲装置
１７…電動湾曲制御部
９０…マイコン
９４…記憶部
９５…指示信号判別部
９６…湾曲方向判定部
９８…付加部

Claims (4)

1. 挿入部を構成する湾曲部に端部が固定されたアングルワイヤを牽引操作する牽引力伝達手段と、この牽引力伝達手段を回転駆動する駆動源と、前記湾曲部の湾曲方向を指示する手元側に位置する湾曲指示装置と、この湾曲指示装置からの湾曲指示信号に基づき前記駆動源に供給する駆動電圧を制御する制御部とを具備する電動湾曲内視鏡において、
   前記制御部に、
   前記湾曲部の湾曲状態を変化させる情報を基に、湾曲動作を反転されるか否かを判定する判定部と、
   この判定部が湾曲方向が反転されると判定したとき、前記駆動電源に供給する通常の駆動電圧に、所定電圧を一定時間付加する付加部と、
   を設けたことを特徴とする電動湾曲内視鏡。
2. 前記判定部で判定する情報は、前記湾曲指示装置から出力される湾曲指示信号であることを特徴とする請求項１記載の電動湾曲内視鏡装置。
3. 前記判定部で判定する情報は、前記駆動源の回転方向を示すこの駆動源に出力される電圧値の正負であることを特徴とする請求項１記載の電動湾曲内視鏡装置。
4. 前記判定部で判定する情報は、前記牽引力伝達部材の出力軸の回転位置を示す回転位置信号であることを特徴とする請求項１記載の電動湾曲内視鏡装置。

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