JP4089154B2

JP4089154B2 - Travel control method for moving body

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Publication number: JP4089154B2
Application number: JP2000372199A
Authority: JP
Inventors: 敬司柴田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2000-12-07
Filing date: 2000-12-07
Publication date: 2008-05-28
Anticipated expiration: 2020-12-07
Also published as: JP2002175117A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動前後方向に設けた輪体に支持されて同一軌道上を移動する複数の移動体の走行制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記前後に設けた車輪（輪体の一例）に支持されて同一軌道上を移動する２台の移動体、たとえば自動倉庫の同一の走行レール上を移動し、搬入出口と自動倉庫の収納棚間における荷の入出庫（搬送・移載）に使用される２台のスタッカークレーンには、それぞれ車輪に連結された走行駆動装置が装備されており、自動倉庫の入出庫指令にしたがってこの走行駆動装置が駆動されることによってスタッカークレーンが目的の行き先へ移動し、自動倉庫の荷の入出庫を行っている。
【０００３】
このとき、２台のスタッカークレーンが干渉し接触しないように、一方のスタッカークレーンにより荷の入出庫を行っているとき、他方のスタッカークレーンは、一方のスタッカークレーンの配置とは逆の走行レールの端部に移動して待機するようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来構成では、一方のスタッカークレーンが稼働中に他方のスタッカークレーンが待機していることから、２台のスタッカークレーンを同時に稼働させて稼働効率を上げることが望まれている。
【０００５】
そこで、本発明は、同一の軌道上を移動する複数の移動体が接触せずに同時に移動できる移動体の走行制御方法を提供することを目的としたものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、移動前後方向に設けた輪体に支持されて同一軌道上を移動する複数の移動体の走行制御方法であって、前記軌道の一定範囲に各移動体の共有範囲を設定し、各移動体にそれぞれ、前記軌道における位置を検出する位置検出手段と、前記軌道の共有範囲に位置していることを検出する共有範囲検出手段と、前記移動体間で情報の送受信を行う送受信手段を設け、
各移動体は、前記共有範囲検出手段により軌道の共有範囲に侵入したことを確認すると、共有範囲を共有する他方の移動体へ共有範囲への侵入情報を前記送受信手段により伝送し、軌道の共有範囲内において指令された位置より他方の移動体側へ超えて停止したとき、指令された位置への移動修正を行うとともに、他方の移動体へ送受信手段により共有範囲への侵入禁止情報を送信することを特徴とするものである。
【００１３】
上記方法によれば、移動体は、軌道の共有範囲に侵入したことを確認すると、この侵入情報を、共有範囲を共有する他方の移動体へ伝送する。また移動体は、軌道の共有範囲内において指令された位置より他方の移動体側へ超えて停止したとき、指令された位置への移動修正を行うとともに、他方の移動体へ送受信手段により共有範囲への侵入禁止情報を送信する。よって他方の移動体が共有範囲へ侵入し接触することが回避される。
また請求項２記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、各移動体は、前記位置検出手段により検出される位置情報により移動速度を求め、前記共有範囲検出手段により軌道の共有範囲に侵入したことを確認すると、現在の移動速度が制限速度以上の速度かを確認し、制限速度を超えているとき、停止することを特徴とするものである。
【００１４】
上記方法によれば、移動体は、軌道の共有範囲に侵入したことを確認すると、現在の移動速度が制限速度以上の速度かを確認し、制限速度を超えているとき、停止する。よって、共有範囲を超えて他方の移動体の走行範囲へ移動してしまうことが回避される。
【００１７】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、各移動体は、軌道の共有範囲を超えて他方の移動体側へ侵入したとき緊急停止し、他方の移動体へ送受信手段により緊急停止情報を送信することを特徴とするものである。
【００１８】
上記方法によれば、移動体は、軌道の共有範囲を超えて他方の移動体側へ侵入したとき緊急停止し、他方の移動体へ送受信手段により緊急停止情報を送信する。よって移動体同士の接触が防止される。
【００１９】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、軌道の共有範囲に、共有する移動体の侵入優先順序を設定したことを特徴とするものである。
【００２０】
上記方法によれば、２台の移動体に同時に軌道共有範囲への走行指令位置が設定されたとき、侵入優先順序が低い移動体は共有範囲への走行指令の出力を保留する。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本発明の移動体の走行制御方法を、物品保管設備に備えられるスタッカクレーンに適用した場合について説明する。
【００２７】
図１および図２に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行する２台のスタッカークレーン（移動体の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには多数の物品収納部Ｄが上下多段かつ左右に並設されている。
【００２８】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って２台のスタッカークレーンＣが走行する走行レール（同一軌道の一例）１が設置され、作業通路Ｂの両端側に設置した物品搬出入部Ｅにはそれぞれ、入出庫指令を各スタッカークレーンＣに入力するコントローラ（制御手段の一例）Ｅ１と、走行レール１を挟んで一対の荷載置台Ｅ２とが設けられている。
【００２９】
各スタッカークレーンＣはそれぞれ、入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、荷載置台Ｅ２と物品収納部Ｄとの間での物品（図１，図２ではバケット）Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。以下、走行レール１において、第１スタッカークレーンＣ（図１では左側のスタッカークレーン）の物品搬出入部Ｅの側の端部をＨＰ、このＨＰの走行方向の反対側の端部をＯＰと称し、図３に示すように、第１スタッカークレーンＣの待機位置をＨＰから収納棚Ａの物品収納部Ｄの４列までの範囲｛たとえば、図３における１〜４ベイ（Ｂａｙ）｝とし、他方の移動体である第２スタッカークレーンＣ（図１では右側のスタッカークレーン）の待機位置を１第１スタッカークレーンＣと最も距離をとることができる、ＯＰから収納棚Ａの物品収納部Ｄの４列までの範囲（たとえば、図３における４３〜４６ベイ）としている。
【００３０】
また図３に示すように、走行レール１の中央部には、２台のスタッカークレーンＣの干渉エリア（共有範囲の一例）Ｋ（たとえば、１８〜２９ベイ）が設定され、この干渉エリアＫのＨＰ側に第１スタッカークレーンＣの干渉ゾーンＺ１（たとえば、１８〜２５ベイ）が設定され、干渉エリアＫのＯＰ側に、干渉ゾーンＺ１と重なって第２スタッカークレーンＣの干渉ゾーンＺ２（たとえば、２２〜２９ベイ）が設定されている。
【００３１】
各スタッカークレーンＣの構成について説明する。
スタッカークレーンＣは、図４に詳細に示すように、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、昇降台３と、その昇降台３を昇降操作自在に案内支持する昇降マスト４とを設けて構成され、昇降台３には物品移載用のフォーク装置５が設けられている。
【００３２】
前記昇降台３は、その端部に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、昇降マスト４の上部フレーム７に設けた案内スプロケット９に巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。そして、巻き取りドラム１１を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータＭ１にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。また昇降台３の昇降位置は、昇降台３に取付けられた昇降台側ロータリエンコーダ１９（図５）の検出情報に基づいて管理される。この昇降台側ロータリエンコーダ１９の検出情報は、図５に示すように、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０に入力されている。
【００３３】
前記走行車体２には、図４に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つのブレーキ付き車輪（輪体の一例）１２と、車輪１２とともに走行レール１を挟みこみスリップを防止し、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように、走行レール１に係合する前後二箇所で、かつ左右一対の下部位置規制用ロータ（バックアップローラ；図示せず）が設けられ、さらに走行用駆動手段として、車輪１２ａに連結された、いわゆるインバータ式の走行用電動モータＭ２（図５）が備えられている。
【００３４】
また、上部フレーム７には、図４に示すように、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上下軸回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ１７が走行方向の前後端部に設けられ、スタッカークレーンＣは、上部フレーム７に設けた上部位置規制用ローラ１７にて倒れ止めされながら、走行用電動モータＭ２による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。
【００３５】
走行車体２の走行位置は、図４に示すように、走行車体２に取付けられた車体側ロータリエンコーダ（位置検出手段の一例）２１の検出情報に基づいて管理される。車体側ロータリエンコーダ２１は、その回転軸に取付けられたスプロケット２１ａが走行レール１に沿って敷設されたチェーン２２に歯合しており、走行車体２の走行に伴ってスプロケット２１ａが回転して、走行車体２の走行移動を検出する。また走行車体２の他方のスタッカークレーンＣ側に対向する面には、この面の前方の所定の範囲（たとえば、検出距離１ｍ）における障害物を検出する光電センサからなるエリアセンサ２３（図６）が設けられ、このエリアセンサ２３の検出情報と上記車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報は、図５に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１に入力されている。
【００３６】
また走行車体２の他方のスタッカークレーンＣ側の先端には、上記干渉エリアＫに走行レール１に沿って設置された被検出体（たとえば反射体）を検出する干渉エリアセンサ２４（共有範囲検出手段の一例；たとえば、光電センサ）（図５）と、他方のスタッカークレーンＣとのデータの送受信を行う第１光伝送器（送受信手段の一例）２５（図５，図６）が設けられ、また走行車体２の待機位置側には、コントローラＥ１との間でデータの送受信を行う第２光伝送器（送受信手段の一例）２６（図５，図６）が設けられ、干渉エリア検出器２４の検出情報と第１光伝送器２５による送受信情報と第２光伝送器２６による送受信情報は、図５に示すように、クレーン制御装置ＣＣの統括制御部３４に入力されている。
【００３７】
上記クレーン制御装置ＣＣは、図５に示すように、第２光伝送器２６を介してコントローラＥ１からの入出庫指令（搬送指令）を受けて上記昇降制御部３０、走行制御部３１、および移載制御部３２へ指令値を出力するなどの機能を有する統括制御部３４と、昇降用電動モータＭ１を駆動して昇降台３を指令された昇降位置に昇降させる昇降制御部３０と、走行用電動モータＭ２を駆動して走行車体２を指令された走行位置、あるいは距離および方向に移動させる走行制御部３１と、フォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させる移載制御部３２から構成され、クレーン制御装置ＣＣにより制御されて物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われる。
【００３８】
また各搬入出部Ｅにはそれぞれ、第２光伝送器２６とデータの送受信を行う第３光伝送器２７が第２光伝送器２６に対向して設置され、この第３光伝送器２７による送受信情報は、図５，図６に示すように、コントローラＥ１へ入力され、またスタッカークレーンＣが待機位置に存在することを検出する待機位置検出器２８が設けられ、この待機位置検出情報は、図６に示すように、他方のスタッカークレーンＣのコントローラＥ１へ入力されている。
【００３９】
またコントローラＥ１には、図３に示すように、通常運用時におけるスタッカークレーンＣのアクセス可能範囲（バケットＦの搬送・移載範囲）は、干渉エリアＫの中央部（２２〜２５ベイ）が重なる以外は、各スタッカークレーンＣの待機位置側に設定されており、第１スタッカークレーンＣのコントローラＥ１には、アクセス可能範囲として１〜２５ベイが設定され、第２スタッカークレーンＣのコントローラＥ１には、アクセス可能範囲として２２〜４６ベイが設定されている。また一方のスタッカークレーンＣが不調のときの緊急運用時におけるスタッカークレーンＣのアクセス可能範囲は、待機位置のベイを除いて、第１スタッカークレーンＣのコントローラＥ１には、アクセス可能範囲として１〜４２ベイが設定され、第２スタッカークレーンＣのコントローラＥ１には、アクセス可能範囲として５〜４６ベイが設定され、待機位置近傍まで設定されている。
【００４０】
なお、第１スタッカークレーンＣのコントローラＥ１と第２スタッカークレーンＣのコントローラＥ１との間に干渉エリアＫへの侵入優先順序を設定することもできる。このとき、優先順序の低いコントローラＥ１は、干渉エリアＫへスタッカークレーンＣを侵入させるときに優先順序の高いコントローラＥ１へ侵入許可を求め、許可があったとき干渉エリアＫへスタッカークレーンＣを侵入させる。許可がないとき（たとえば、優先順序の高いコントローラＥ１へ略同時に干渉エリアＫへスタッカークレーンＣを侵入させる指令が入力されたときなど）干渉エリアＫのスタッカークレーンＣの侵入を保留する。
【００４１】
また走行制御部３１では、上記車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報、すなわちパルス信号をカウントして、第１スタッカークレーンＣではＨＰからの位置を検出し、第２スタッカークレーンＣではＯＰからの位置を検出しており、これらの位置情報はそれぞれ統括制御部３４へ出力され、統括制御部３４および第１光伝送器２５を介して他方のスタッカークレーンＣへ伝送される。これにより、各スタッカークレーンＣの統括制御部３４は、自分の位置情報と他方のスタッカークレーンの位置情報を常に確認して、スタッカークレーンＣ間の距離を求めている。
【００４２】
また走行制御部３１は自分の位置情報を微分することにより走行速度を検出し、また位置情報を積分することにより移動距離を検出しており、これら走行速度の情報と移動距離の情報を統括制御部３４へ出力している。
【００４３】
さらに走行制御部３１は、車体側ロータリエンコーダ２１より異常信号を入力すると、位置を確認できなくなった情報（位置ロス情報）を統括制御部３４へ出力している。
【００４４】
また第１スタッカークレーンＣの統括制御部３４には、上記ＨＰの待機位置（１〜４ベイ）と干渉ゾーンＺ１（１８〜２５ベイ）と干渉エリアＫ（１８〜２９ベイ）が設定され、また第２スタッカークレーンＣの統括制御部３４には、上記ＯＰの待機位置（４３〜４６ベイ）と干渉ゾーンＺ２（２２〜２９ベイ）と干渉エリアＫ（１８〜２９ベイ）が設定されている。
【００４５】
上記構成によるスタッカークレーンＣの走行制御方法について説明する。
「通常運用」
通常運用時の走行制御方法を、第１スタッカークレーンＣにより説明する。
＜指令走行位置の出力（図７のフローチャート参照）＞
ａ）コントローラＥ１は、上位の物品Ｆの入出庫を管理するコンピュータ（図示せず）より入出庫指令としてベイのナンバーからなる走行位置（指令された位置）の情報を入力すると（ステップ−ａ１）、この指令されたベイがアクセス可能範囲のベイ（１〜２５ベイ）かどうかを確認する（ステップ−ａ２）。
【００４６】
アクセス可能範囲と確認すると、この指令走行位置を光伝送器２７，２６を介してクレーン制御装置ＣＣの統括制御部３４へ出力する（ステップ−ａ３）。アクセス可能範囲ではないと確認すると、上位のコンピュータへアクセス不能信号を出力する（ステップ−ａ４）。
【００４７】
クレーン制御装置ＣＣの統括制御部３４は、コントローラＥ１より指令走行位置を入力すると（ステップ−ｂ１）、この指令走行位置が第１干渉ゾーンＺ１内のベイかどうかを確認し（ステップ−ｂ２）、第１干渉ゾーンＺ１内のベイのとき、この第１干渉ゾーンＺ１内に第２スタッカークレーンＣが位置してないかどうかを確認し（ステップ−ｂ３）、確認したとき、第２スタッカークレーンＣへ第１干渉ゾーンＺ１からの追い出し指令信号を第１光伝送器２５を介して第２スタッカークレーンＣへ送信する（ステップ−ｂ４）。
【００４８】
続いて第２スタッカークレーンＣより作業中の信号を第１光伝送器２５を介して受信していないかを確認し（ステップ−ｂ５）、作業中の信号を受信しているとき、走行指令位置より所定ベイ数（距離）手前に走行指令位置を再設定して走行制御部３１へ出力する（ステップ−ｂ６）。作業中の信号を受信しなくなると（第２スタッカークレーンＣが作業終了となると）、続いて第２スタッカークレーンＣより干渉エリアＫ内への侵入禁止信号を第１光伝送器２５を介して受信していないかを確認する（ステップ−ｂ７）。
【００４９】
第２スタッカークレーンＣより干渉エリアＫ内への侵入禁止信号を受信しているとき、干渉ゾーンＺ１の手前のベイ（１７ベイ）を走行指令位置に設定して走行制御部３１へ出力する（ステップ−ｂ８）。
【００５０】
干渉エリアＫ内への侵入禁止信号を受信しなくなると、またステップ−ｂ２において、指令走行位置が第１干渉ゾーンＺ１内のベイではないとき、走行制御部３１へコントローラＥ１より入力した指令走行位置情報を出力する（ステップ−９）。
【００５１】
ｂ）第１光伝送器２５を介して第２スタッカークレーンＣより追い出し指令信号を入力すると、予め設定された、第１干渉ゾーンＺ１を外れたベイを指令走行位置として走行制御部３１へ出力する。このとき、第１スタッカークレーンＣは第１干渉ゾーンＺ１と第２干渉ゾーンＺ２が重なったベイ位置に位置している。
＜走行制御部による走行制御＞
走行制御部３１は、統括制御部３４より指令走行位置情報を入力すると、この指令位置（定位置）への走行パターン（速度カーブ）を設定する。速度カーブの一例を図８に示す。
【００５２】
予め設定された加減速度αと停止前の「低速」の走行速度Ｖ_Lにより、高速の一定速度Ｖ_Hと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求める。いま、干渉ゾーンＺ１における制限速度を「低速」の走行速度Ｖ_Lとしている。走行速度Ｖを積分したものが移動距離になることから、加減速度αと停止前の「低速」の走行速度Ｖ_Lが設定されていると、高速の一定速度Ｖ_Hと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求めることができる。
【００５３】
走行制御部３１は設定した走行パターンにより走行を開始するとともに、走行開始信号を統括制御部３４へ出力する。そして、走行制御によって、
ａ．指令走行位置が干渉ゾーンＺ１以外の位置のとき、第１スタッカークレーンＣは指令走行位置へ移動して停止する。
【００５４】
ｂ．指令走行位置が干渉ゾーンＺ１内で、第２スタッカークレーンＣが作業中のとき、第１スタッカークレーンＣは指令走行位置の手前のベイ（位置）まで移動して停止し、待機する。
【００５５】
ｃ．指令走行位置が干渉ゾーンＺ１内で、第２スタッカークレーンＣより侵入禁止信号を受信しているとき、第１スタッカークレーンＣは干渉ゾーンＺ１の手前のベイ（位置）まで移動して停止し、待機する。
【００５６】
ｄ．第２スタッカークレーンＣより追い出し指令信号を受信しているとき、第１スタッカークレーンＣは所定の逃げ位置まで移動して停止する。
走行制御では、上記求めている位置情報、走行速度、移動距離をフィードバックしており、また位置情報により停止位置が指令位置を超えたこと（オーバーラン）を確認すると、指令位置へ戻る修正移動を行う。
【００５７】
またエリアセンサ２３により障害物を検出したとき、または車体側ロータリエンコーダ２１より異常信号を入力したとき、緊急停止を実行する。または統括制御部３４より後述する緊急停止信号を入力したとき、緊急停止を実行し、移動開始信号を入力すると移動を再開する。
＜走行中の監視＞
統括制御部３４は、走行制御部３１より走行開始信号を入力すると以下の監視を実行する。
【００５８】
１．スタッカークレーンＣ間の距離が一定距離（設定値）未満となったかどうか、または両スタッカークレーンＣの位置情報と走行速度により一定時間内に一定距離（設定値）未満となるかどうかを確認し、確認すると走行制御部３１へ緊急停止信号を出力する。
【００５９】
なお、この緊急停止信号とともに、ＨＰ側へ戻る指令走行位置を設定し、走行制御部３１へ出力するようにしてもよい。このとき第１スタッカークレーンＣはＨＰ側へ逆走行する。
【００６０】
２．干渉ゾーンセンサ２４により干渉ゾーンＺ１への侵入を確認したとき、
ａ）干渉ゾーンＺ１へ侵入した旨の情報（侵入情報）を第１光伝送器２５を介して第２スタッカークレーンＣへ送信する。
【００６１】
ｂ）走行制御部３１より入力している走行速度が予め設定されたチェック速度（図８；干渉ゾーンＺ１における制限速度より高めに予め設定）以上かどうかを確認し、確認すると、走行制御部３１へ緊急停止信号を出力し、第１光伝送器２５を介して第２スタッカークレーンＣへ干渉エリアＫ内への侵入禁止信号を送信する（図７▲１▼）。
【００６２】
ｃ）走行制御部３１より入力している位置情報が指令走行位置を超えたこと（オーバーラン）を確認すると、第１光伝送器２５を介して第２スタッカークレーンＣへ干渉エリアＫ内への侵入禁止信号を送信する（図７▲２▼）。
【００６３】
３．干渉ゾーンセンサ２４により干渉ゾーンＺ１への侵入を確認し、続いて干渉ゾーンＺ１から飛び出したとき（干渉ゾーンＺ１外までオーバーランしたとき）、走行制御部３１へ緊急停止信号を出力し、第１光伝送器２５を介して第２スタッカークレーンＣへ緊急停止信号を送信する（図７▲３▼）。
【００６４】
４．第２スタッカークレーンＣより干渉エリアＫ内への侵入禁止信号を受信すると、指令位置が干渉ゾーンＺ１内のとき走行制御部３１へ緊急停止信号を出力する。
【００６５】
５．第２スタッカークレーンＣより緊急停止信号を受信すると、走行制御部３１へ緊急停止信号を出力する。また緊急停止信号を受信しなくなると、走行制御部３１へ移動開始信号を出力する。
【００６６】
６．移載制御部３２により物品Ｆの移載作業中には、作業中の情報を第１光伝送器２５を介して第２スタッカークレーンＣへ送信する。
このような通常運用の動作により、第１スタッカークレーンＣは指令位置へ移動するとともに、この指令位置へ第２スタッカークレーンＣが存在するとき、追い出し指令を第２スタッカークレーンＣへ出力し、出力とともに移動を開始する。また第２スタッカークレーンＣより追い出し指令を受信すると、第１干渉ゾーンＺ１を外れたベイ位置へ移動する。
【００６７】
また第２スタッカークレーンＣの接近を検知すると緊急停止することにより、スタッカークレーンＣ間の接触を防止できる。または干渉ゾーンＺ１侵入時の速度オーバー時に緊急停止することにより、スタッカークレーンＣが干渉ゾーンＺ１を超えて第２スタッカークレーンＣの干渉ゾーンＺ２へ侵入すること、およびスタッカークレーンＣ間の接触を防止することができる。
【００６８】
また干渉ゾーンＺ１侵入時の速度オーバー、または干渉ゾーンＺ１内の定位置におけるオーバーラン時には、第２スタッカークレーンＣへ干渉ゾーンへ侵入を許可しないことでスタッカークレーンＣ間の接触を防止でき、さらに干渉ゾーンＺ１からのオーバーラン時には、第２スタッカークレーンＣへ緊急停止信号を出力することでスタッカークレーンＣ間の接触を防止できる。
［緊急運用］
緊急運用時の走行制御方法を、第１スタッカークレーンＣにより説明する。
【００６９】
統括制御部３４は、走行制御部３１より位置ロス情報を入力すると、走行制御部３１へ出力していた指令位置を取り消し、新たに第１スタッカークレーンＣの待機位置を指令位置として走行制御部３１へ出力する。これにより走行制御部３１は、位置情報をロスする直前の位置情報に基づいて低速Ｖ_Lによる待機位置までの走行時間を算出し、第１スタッカークレーンＣを待機位置までゆっくり移動させて停止させる。
【００７０】
さらに統括制御部３４は、コントローラＥ１へスタッカークレーンＣの不調情報を出力する。コントローラＥ１は、この第１スタッカークレーンＣの不調情報を第２スタッカークレーンＣのコントローラＥ１へ送信する。
【００７１】
第２スタッカークレーンＣのコントローラＥ１はこの不調情報を入力し、第１スタッカークレーンＣの待機位置検出器２８により第１スタッカークレーンＣの待機位置への移動を確認すると、上述した第２スタッカークレーンＣのアクセス可能範囲を５〜４６ベイに設定する。よって、第２スタッカークレーンＣは５〜４６ベイにおいて入出庫することが可能となる。なお、このとき干渉エリアＫは無視される。
【００７２】
また第１スタッカークレーンＣのコントローラＥ１が第２スタッカークレーンＣのコントローラＥ１より第２スタッカークレーンＣの不調情報を入力し、第２スタッカークレーンＣの待機位置検出器２８により第２スタッカークレーンＣの待機位置への移動を確認すると、上述した第１スタッカークレーンＣのアクセス可能範囲を１〜４２ベイに設定する。よって、第１スタッカークレーンＣは１〜４２ベイにおいて入出庫することが可能となる。なお、このとき干渉エリアＫは無視される。
【００７３】
このように、緊急運用を行うことにより、位置をロスしたスタッカークレーンＣの待機位置近傍までの広いベイ範囲で入出庫を行うことができ、入出庫に支障が発生するとを最小限に抑えることができる。
【００７４】
なお、上記実施の形態では、物品Ｆとしてバケットを搬入出するスタッカークレーンＣを例示しているが、もちろん物品Ｆとしてコンテナなどを載せたパレットを搬入出する普通のスタッカークレーンの走行車体の走行制御方法に適用できる。
【００７５】
また上記実施の形態では、設定範囲を移動する移動体として２台のスタッカークレーンＣ（走行車体２）を例示し、本発明を物品保管設備ＦＳに適用した場合を例示しているが、無人搬送車など、種々の移動体において、１本の軌道を複数台の移動体で共用して走行する移動体の走行制御方法に適用することができる。
【００７６】
３台の無人搬送車（ＳＴＶ）が１本の軌道上を移動するときの干渉ゾーンＺの設定の一例を図９に示す。３台の無人搬送車のうち、第１無人搬送車４１は、ステーションＳ（荷移載部の一例）のナンバー１〜１１間を荷の搬送・移載を行うアクセス可能範囲とし、第２無人搬送車４２は、ステーションＳのナンバー９〜２１間をアクセス可能範囲とし、第３無人搬送車４２は、ステーションＳのナンバー１９〜３０間をアクセス可能範囲とし、第１干渉エリアＫ１をナンバー９〜１１のステーションＳ間、第２干渉エリアＫ２をナンバー１９〜２１のステーションＳ間としている。また第１無人搬送車４１の待機位置を軌道一端部のナンバー１のステーションＳ、第３無人搬送車４２の待機位置を軌道他端部のナンバー３０のステーションＳに設定し、第２無人搬送車４２の待機位置を、他の無人搬送車と最も距離をとることができるナンバー１５のステーションＳに設定している。
【００７７】
このような３台の無人搬送車４１，４２，４３においても、各無人搬送車に、位置検出用のロータリエンコーダ２１、無人搬送車間で情報を送受信する第１光伝送器２５、干渉ゾーンセンサ２４を設けることにより、スタッカークレーンＣのときと同様に、干渉エリアＫ１，Ｋ２内における接触を防止でき、また追い出し制御を実行できる。また各無人搬送車４１，４２，４３が位置情報をロスしたときには、ロスする直前の位置情報に基づいて待機位置へ移動し、スタッカークレーンＣのときと同様の緊急運用によって、すなわち図９の▲１▼▲２▼▲３▼に示すように、位置をロスした無人搬送車４１，４２，４３の待機位置近傍まで各無人搬送車４１，４２，４３におけるアクセス可能範囲を広げることで、搬送・移載に支障が発生することを最小限に抑えることができる。
【００７８】
また上記実施の形態では、位置検出手段として、車体側ロータリエンコーダ２１を設け、このロータリエンコーダの出力パルスをカウントし、移動体の一例であるスタッカークレーンＣの位置、移動距離、走行速度を検出しているが、走行レール１に沿っていわゆるリニアエンコーダやレーザ測距計を設置して移動体の移動量を検出するなど、他の具体構成は種々変更可能である。
【００７９】
また上記実施の形態では、情報の送受信手段として光伝送器２５，２６，２７を使用しているが、無線により情報を伝送するようにしてもよく、他の具体構成は種々変更可能である。
【００８０】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、各移動体は、送受信手段により受信した他方の位置情報と自分の位置情報に基づいて他方の移動体と接近したことを確認すると移動を停止することにより、移動体同士の接触を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における移動体の走行制御方法を使用する物品保管設備の側面図である。
【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部斜視図である。
【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの運用説明図である。
【図４】同物品保管設備のスタッカークレーンの側面図である。
【図５】同物品保管設備のスタッカークレーンの制御構成図である。
【図６】同物品保管設備の全体制御構成図である。
【図７】同物品保管設備のスタッカークレーンの指令位置設定フローチャートである。
【図８】同物品保管設備の走行パターンの説明図である。
【図９】本発明の他の実施の形態における移動体の走行制御方法を使用する搬送設備の無人搬送車の運用説明図である。
【符号の説明】
Ｃスタッカークレーン（移動体）
ＣＣクレーン制御装置（制御手段）
Ｅ１コントローラ
Ｍ１，Ｍ２電動モータ（走行駆動手段）
１走行レール（軌道）
２走行本体
１２車輪
２１車体側ロータリエンコーダ（位置検出手段）
２３エリアセンサ
２４干渉ゾーンセンサ
２５，２６，２７光伝送器（送受信手段）
２８待機位置検出器
３１走行制御部（走行制御手段）
３４統括制御部
４１，４２，４３無人搬送車（移動体）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a traveling control method for a plurality of moving bodies that are supported by a ring provided in the front-rear direction of movement and move on the same track.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, two moving bodies that are supported by the wheels (an example of a wheel) provided on the front and rear sides and move on the same track, for example, move on the same traveling rail of an automatic warehouse, and store the loading / unloading port and the automatic warehouse. The two stacker cranes used for loading / unloading (conveying / transferring) loads between shelves are equipped with traveling drive units connected to the wheels, respectively. When the drive unit is driven, the stacker crane moves to the target destination, and loads and unloads goods in the automatic warehouse.
[0003]
At this time, when loading and unloading loads with one stacker crane so that the two stacker cranes do not interfere and contact, the other stacker crane has a traveling rail opposite to the arrangement of one stacker crane. It moves to the end and waits.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described conventional configuration, since one stacker crane is in operation while the other stacker crane is waiting, it is desired to operate two stacker cranes at the same time to increase operating efficiency.
[0005]
Therefore, an object of the present invention is to provide a traveling control method for a moving body in which a plurality of moving bodies moving on the same track can move simultaneously without contacting each other.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-mentioned object, claim 1 of the present invention is provided. The invention described is a traveling control method for a plurality of moving bodies that are supported by a ring provided in the front-rear direction of movement and move on the same track, wherein a shared range of each moving body is set in a certain range of the track. A position detection unit that detects a position in the trajectory, a shared range detection unit that detects that the mobile unit is located in a shared range of the trajectory, and a transmission / reception unit that transmits and receives information between the mobile units. Providing means,
When each mobile unit confirms that it has entered the orbital sharing range by the sharing range detection means, the intrusion information to the sharing range is transmitted to the other moving body sharing the sharing range by the transmission / reception unit, and the orbital sharing is performed. When stopping beyond the commanded position within the range to the other mobile body, the movement to the commanded position is corrected, and the intrusion prohibition information to the shared range is transmitted to the other mobile body by transmitting / receiving means. It is characterized by.
[0013]
According to the above method, when it is confirmed that the mobile body has entered the shared range of the trajectory, this intrusion information is transmitted to the other mobile body sharing the shared range. Further, when the moving body stops beyond the commanded position within the shared range of the trajectory toward the other moving body, the moving body corrects the movement to the commanded position, and moves to the shared range by transmitting / receiving means to the other moving body. Intrusion prohibition information is sent. Therefore, it is avoided that the other moving body enters and contacts the common area.
Also Claim 2 The described invention Claim 1 Each moving body obtains a moving speed based on position information detected by the position detecting unit, and confirms that the moving range has entered the shared range of the trajectory by the shared range detecting unit. It is characterized by checking whether the speed is equal to or higher than the speed limit and stopping when the speed exceeds the speed limit.
[0014]
According to the above method, the moving body confirms that it has entered the shared range of the trajectory, checks whether the current moving speed is equal to or higher than the speed limit, and stops when it exceeds the speed limit. Therefore, it is avoided that the vehicle moves beyond the shared range to the traveling range of the other moving body.
[0017]
Also Claim 3 The invention described in the above Claim 1 or claim 2 Each mobile unit is emergency stop when entering the other mobile unit side beyond the shared range of the trajectory, and transmits emergency stop information to the other mobile unit by means of transmission / reception means. To do.
[0018]
According to the above method, the mobile body stops emergency when it enters the other mobile body beyond the shared range of the trajectory, and transmits emergency stop information to the other mobile body by the transmission / reception means. Therefore, contact between moving bodies is prevented.
[0019]
Also Claim 4 The invention described in the above Claims 1 to 3 The invention is characterized in that the intrusion priority order of the shared mobile objects is set in the shared range of the trajectory.
[0020]
According to the above method, when the travel command position to the trajectory sharing range is set simultaneously for two mobile units, the mobile unit having a low intrusion priority order suspends the output of the travel command to the shared range.
[0026]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
The case where the traveling control method for a moving body of the present invention is applied to a stacker crane provided in an article storage facility will be described.
[0027]
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the article storage facility FS is formed between two storage shelves A that are installed at an interval so that the direction of putting in and out the articles is opposed to each other, and the storage shelves A. And two stacker cranes (an example of a moving body) C that automatically travels in the working path B are provided, and each storage shelf A is provided with a large number of article storage portions D arranged vertically and horizontally.
[0028]
In the work path B, traveling rails (an example of the same track) 1 on which two stacker cranes C run along the longitudinal direction of the storage shelf A are installed, and article loading / unloading sections installed at both ends of the work path B Each E is provided with a controller (an example of a control means) E1 for inputting a loading / unloading command to each stacker crane C, and a pair of loading platforms E2 across the traveling rail 1.
[0029]
Each stacker crane C travels along the traveling rail 1 based on the loading / unloading command, and puts / removes articles (buckets in FIGS. 1 and 2) F between the loading table E2 and the article storage unit D. It is configured as a loading and unloading transport vehicle. Hereinafter, in the traveling rail 1, the end of the first stacker crane C (the left stacker crane in FIG. 1) on the side of the article loading / unloading portion E is referred to as HP, and the end opposite to the traveling direction of this HP is referred to as OP. As shown in FIG. 3, the standby position of the first stacker crane C is set to a range from HP to four rows of the article storage portion D of the storage shelf A {eg, 1-4 bays in FIG. 3), and the other Four rows from the OP to the article storage section D of the storage shelf A that can take the farthest distance from the first stacker crane C as the standby position of the second stacker crane C (the right stacker crane in FIG. 1) that is a moving body. (For example, 43 to 46 bays in FIG. 3).
[0030]
As shown in FIG. 3, an interference area (an example of a common range) K (for example, 18 to 29 bays) of two stacker cranes C is set at the center of the traveling rail 1. The interference zone Z1 (for example, 18 to 25 bays) of the first stacker crane C is set on the HP side, and the interference zone Z2 (for example, the second stacker crane C overlaps with the interference zone Z1 on the OP side of the interference area K). 22 to 29 bays) are set.
[0031]
The configuration of each stacker crane C will be described.
As shown in detail in FIG. 4, the stacker crane C is provided with a lifting platform 3 and a lifting mast 4 that guides and supports the lifting platform 3 so as to be movable up and down on a traveling vehicle body 2 that travels along the traveling rail 1. The lifting platform 3 is provided with a fork device 5 for transferring articles.
[0032]
The lifting platform 3 is suspended and supported by a lifting chain 8 connected to an end thereof, and the lifting chain 8 is wound around a guide sprocket 9 provided on an upper frame 7 of the lifting mast 4 and travels. It is connected to a winding drum 11 provided at one end of the vehicle body 2. Then, the take-up drum 11 is driven and rotated in the forward and reverse directions by an elevating electric motor M1, which is a so-called inverter type motor, so that the elevating platform 3 is driven up and down by unwinding and winding operation of the elevating chain 8. It is configured. Moreover, the raising / lowering position of the raising / lowering stand 3 is managed based on the detection information of the raising / lowering stand side rotary encoder 19 (FIG. 5) attached to the raising / lowering stand 3. As shown in FIG. As shown in FIG. 5, the detection information of the elevator platform side rotary encoder 19 is input to the elevator controller 30 of the crane controller CC.
[0033]
As shown in FIG. 4, the traveling vehicle body 2 sandwiches the traveling rail 1 with two front and rear brake wheels (an example of a wheel body) 12 that can freely travel on the traveling rail 1 and the wheels 12 to prevent slipping. A pair of left and right lower position restricting rotors (backup rollers; not shown) are provided at two positions before and after engaging with the traveling rail 1 so as to restrict the position of the traveling rail 1 in the vehicle body width direction. Furthermore, as a driving means for driving, a so-called inverter type electric motor M2 for driving (FIG. 5) connected to the wheel 12a is provided.
[0034]
Further, as shown in FIG. 4, the upper frame 7 has a pair of left and right upper positions that sandwich the guide rail 6 from the left and right and roll about the vertical axis along the side surface as the stacker crane C travels. The regulation roller 17 is provided at the front and rear end portions in the running direction, and the stacker crane C is driven by the running electric motor M2 while being prevented from falling by the upper position regulating roller 17 provided on the upper frame 7. It is configured to be free-running along.
[0035]
As shown in FIG. 4, the traveling position of the traveling vehicle body 2 is managed based on detection information from a vehicle-body-side rotary encoder (an example of position detection means) 21 attached to the traveling vehicle body 2. The vehicle-body-side rotary encoder 21 has a sprocket 21a attached to its rotating shaft meshing with a chain 22 laid along the traveling rail 1, and the sprocket 21a rotates as the traveling vehicle body 2 travels. The traveling movement of the traveling vehicle body 2 is detected. An area sensor 23 (FIG. 6) comprising a photoelectric sensor for detecting an obstacle in a predetermined range (for example, a detection distance of 1 m) in front of the surface of the traveling vehicle body 2 facing the other stacker crane C side. The detection information of the area sensor 23 and the detection information of the vehicle body side rotary encoder 21 are input to the traveling control unit 31 of the crane control device CC as shown in FIG.
[0036]
Further, an interference area sensor 24 (shared range detection means) that detects an object to be detected (for example, a reflector) installed in the interference area K along the traveling rail 1 at the tip of the traveling vehicle body 2 on the other stacker crane C side. An optical sensor (for example, photoelectric sensor) (FIG. 5) and a first optical transmitter (an example of transmitting / receiving means) 25 (FIGS. 5 and 6) for transmitting and receiving data to and from the other stacker crane C are provided. On the standby position side of the traveling vehicle body 2, a second optical transmitter (an example of a transmission / reception unit) 26 (FIG. 5 and FIG. 6) that transmits and receives data to and from the controller E 1 is provided. The detection information, the transmission / reception information transmitted by the first optical transmitter 25, and the transmission / reception information transmitted by the second optical transmitter 26 are input to the overall control unit 34 of the crane control device CC as shown in FIG.
[0037]
As shown in FIG. 5, the crane control device CC receives the loading / unloading command (transport command) from the controller E <b> 1 via the second optical transmitter 26, and the lifting control unit 30, the traveling control unit 31, and the transfer control unit CC. A general control unit 34 having a function of outputting a command value to the mounting control unit 32, a lift control unit 30 that drives the lift electric motor M1 to lift the lift 3 to a commanded lift position, and a traveling A traveling control unit 31 that drives the electric motor M2 to move the traveling vehicle body 2 to the commanded traveling position or distance and direction, and a transfer control unit 32 that moves the fork device 5 to move the article F. And is controlled by the crane control device CC to carry the article F and transfer the article F to / from each article storage unit D and the like.
[0038]
Each carry-in / out section E is provided with a third optical transmitter 27 that transmits and receives data to and from the second optical transmitter 26, facing the second optical transmitter 26. As shown in FIGS. 5 and 6, the transmission / reception information is input to the controller E1, and a standby position detector 28 for detecting that the stacker crane C is present at the standby position is provided. As shown in FIG. 6, it is input to the controller E1 of the other stacker crane C.
[0039]
Further, as shown in FIG. 3, the controller E1 has an accessible range (transport / transfer range of the bucket F) of the stacker crane C at the time of normal operation overlapped with the central portion (22-25 bays) of the interference area K. Is set to the standby position side of each stacker crane C, the controller E1 of the first stacker crane C is set with 1 to 25 bays as an accessible range, and the controller E1 of the second stacker crane C is set to 22 to 46 bays are set as the accessible range. Further, the accessible range of the stacker crane C during emergency operation when one of the stacker cranes C is malfunctioning is 1 to 42 as the accessible range to the controller E1 of the first stacker crane C except for the bay at the standby position. Bays are set, and the controller E1 of the second stacker crane C is set to an accessible range of 5 to 46 bays and is set to the vicinity of the standby position.
[0040]
Note that the priority order of entering the interference area K can be set between the controller E1 of the first stacker crane C and the controller E1 of the second stacker crane C. At this time, the controller E1 having a low priority order requests the controller E1 having a high priority order to enter the stacker crane C when the stacker crane C enters the interference area K, and causes the stacker crane C to enter the interference area K when the controller E1 has permission. . When there is no permission (for example, when a command for entering the stacker crane C into the interference area K is input to the controller E1 having a higher priority order almost simultaneously), the entry of the stacker crane C in the interference area K is suspended.
[0041]
Further, the traveling control unit 31 counts the detection information of the vehicle body side rotary encoder 21, that is, the pulse signal, the first stacker crane C detects the position from the HP, and the second stacker crane C determines the position from the OP. The position information is output to the overall control unit 34 and transmitted to the other stacker crane C via the overall control unit 34 and the first optical transmitter 25. Thereby, the overall control unit 34 of each stacker crane C always confirms its own position information and the position information of the other stacker crane, and obtains the distance between the stacker cranes C.
[0042]
In addition, the traveling control unit 31 detects the traveling speed by differentiating its own position information, and detects the moving distance by integrating the position information, and comprehensively controls the traveling speed information and the moving distance information. To the unit 34.
[0043]
Furthermore, when an abnormal signal is input from the vehicle-body-side rotary encoder 21, the traveling control unit 31 outputs information (position loss information) whose position cannot be confirmed to the overall control unit 34.
[0044]
The overall control unit 34 of the first stacker crane C is set with the above-described standby position (1 to 4 bays), interference zone Z1 (18 to 25 bays), and interference area K (18 to 29 bays). In the overall control unit 34 of the second stacker crane C, the standby position (43 to 46 bays) of the OP, the interference zone Z2 (22 to 29 bays), and the interference area K (18 to 29 bays) are set.
[0045]
A traveling control method of the stacker crane C having the above configuration will be described.
"Normal operation"
A travel control method during normal operation will be described using the first stacker crane C.
<Output of command running position (refer to flowchart in FIG. 7)>
a) When the controller E1 inputs information on a traveling position (instructed position) consisting of a bay number as an entry / exit command from a computer (not shown) that manages the entry / exit of the upper article F (step-a1). Then, it is confirmed whether or not the instructed bay is an accessible bay (1 to 25 bays) (step-a2).
[0046]
When the accessible range is confirmed, the command travel position is output to the overall control unit 34 of the crane control device CC via the optical transmitters 27 and 26 (step-a3). If it is confirmed that it is not within the accessible range, an inaccessible signal is output to the host computer (step-a4).
[0047]
When the command control position is input from the controller E1 (step -b1), the overall control unit 34 of the crane control device CC confirms whether the command control position is a bay in the first interference zone Z1 (step -b2). When the bay is in the first interference zone Z1, it is confirmed whether or not the second stacker crane C is located in the first interference zone Z1 (step -b3). An expulsion command signal from the first interference zone Z1 is transmitted to the second stacker crane C via the first optical transmitter 25 (step -b4).
[0048]
Subsequently, it is confirmed whether or not a working signal is received from the second stacker crane C via the first optical transmitter 25 (step b5). Thus, the travel command position is reset before the predetermined number of bays (distance) and output to the travel control unit 31 (step -b6). When the signal during the operation is not received (when the second stacker crane C is finished), the invasion prohibition signal into the interference area K is subsequently received via the first optical transmitter 25 from the second stacker crane C. (Step-b7).
[0049]
When an intrusion prohibition signal into the interference area K is received from the second stacker crane C, the bay (17 bays) in front of the interference zone Z1 is set as the travel command position and output to the travel control unit 31 (step) -B8).
[0050]
When the intrusion prohibition signal into the interference area K is not received, and when the command travel position is not a bay in the first interference zone Z1 in step -b2, the command travel position input from the controller E1 to the travel control unit 31 Information is output (step-9).
[0051]
b) When a kick-out command signal is input from the second stacker crane C via the first optical transmitter 25, a preset bay outside the first interference zone Z1 is output to the travel control unit 31 as a command travel position. . At this time, the first stacker crane C is located at the bay position where the first interference zone Z1 and the second interference zone Z2 overlap.
<Running control by the running control unit>
When the command control position information is input from the overall control unit 34, the travel control unit 31 sets a travel pattern (speed curve) to the command position (fixed position). An example of the velocity curve is shown in FIG.
[0052]
Pre-set acceleration / deceleration α and “low speed” travel speed V before stopping _L By the high speed constant speed V _H And a moving distance (deceleration start point) R for starting deceleration is obtained. Now, the speed limit in the interference zone Z1 is set to “low speed” travel speed V _L It is said. Since the integrated travel speed V is the travel distance, the acceleration / deceleration speed α and the "low speed" travel speed V before stopping _L Is set, a fast constant speed V _H The movement distance (deceleration start point) R for starting deceleration can be obtained.
[0053]
The travel control unit 31 starts traveling according to the set travel pattern and outputs a travel start signal to the overall control unit 34. And by running control,
a. When the command travel position is a position other than the interference zone Z1, the first stacker crane C moves to the command travel position and stops.
[0054]
b. When the command travel position is within the interference zone Z1 and the second stacker crane C is working, the first stacker crane C moves to a bay (position) before the command travel position, stops, and waits.
[0055]
c. When the command travel position is within the interference zone Z1 and the intrusion prohibition signal is received from the second stacker crane C, the first stacker crane C moves to the bay (position) before the interference zone Z1 and stops and waits. To do.
[0056]
d. When the eviction command signal is received from the second stacker crane C, the first stacker crane C moves to a predetermined escape position and stops.
In travel control, the above-mentioned position information, travel speed, and travel distance are fed back, and when it is confirmed by the position information that the stop position has exceeded the command position (overrun), a corrective movement is returned to the command position. Do.
[0057]
Further, when an obstacle is detected by the area sensor 23 or when an abnormal signal is input from the vehicle body side rotary encoder 21, an emergency stop is executed. Alternatively, when an emergency stop signal (to be described later) is input from the overall control unit 34, an emergency stop is executed, and when a movement start signal is input, the movement is resumed.
<Monitoring while driving>
When the overall control unit 34 receives a travel start signal from the travel control unit 31, the overall control unit 34 performs the following monitoring.
[0058]
1. Check whether the distance between the stacker cranes C is less than a certain distance (set value) or whether the distance between the stacker cranes C is less than a certain distance (set value) within a certain time according to the position information and travel speed of both stacker cranes C. If confirmed, an emergency stop signal is output to the traveling control unit 31.
[0059]
A command travel position for returning to the HP side may be set together with the emergency stop signal and output to the travel control unit 31. At this time, the first stacker crane C travels backward to the HP side.
[0060]
2. When the intrusion into the interference zone Z1 is confirmed by the interference zone sensor 24,
a) Information (intrusion information) indicating that the vehicle has entered the interference zone Z1 is transmitted to the second stacker crane C via the first optical transmitter 25.
[0061]
b) It is confirmed whether or not the traveling speed input from the traveling controller 31 is equal to or higher than a preset check speed (FIG. 8; preset higher than the speed limit in the interference zone Z1). An emergency stop signal is output to the second stacker crane C via the first optical transmitter 25, and an intrusion prohibition signal into the interference area K is transmitted (FIG. 7, (1)).
[0062]
c) When it is confirmed that the position information input from the travel control unit 31 has exceeded the command travel position (overrun), the second stacker crane C is entered into the interference area K via the first optical transmitter 25. An intrusion prohibition signal is transmitted ((2) in FIG. 7).
[0063]
3. When the interference zone sensor 24 confirms the intrusion into the interference zone Z1, and subsequently jumps out of the interference zone Z1 (when it overruns outside the interference zone Z1), an emergency stop signal is output to the traveling control unit 31, and the first An emergency stop signal is transmitted to the second stacker crane C through the optical transmitter 25 ((3) in FIG. 7).
[0064]
4). When an entry prohibition signal into the interference area K is received from the second stacker crane C, an emergency stop signal is output to the traveling control unit 31 when the command position is within the interference zone Z1.
[0065]
5. When an emergency stop signal is received from the second stacker crane C, an emergency stop signal is output to the travel control unit 31. When no emergency stop signal is received, a movement start signal is output to the travel control unit 31.
[0066]
6). During the transfer operation of the article F by the transfer control unit 32, information during the operation is transmitted to the second stacker crane C via the first optical transmitter 25.
By such normal operation, the first stacker crane C moves to the command position, and when the second stacker crane C exists at the command position, the eviction command is output to the second stacker crane C, together with the output. Start moving. Further, when a purge command is received from the second stacker crane C, it moves to the bay position out of the first interference zone Z1.
[0067]
Moreover, when the approach of the 2nd stacker crane C is detected, the emergency stop is performed, whereby the contact between the stacker cranes C can be prevented. Alternatively, the emergency stop when the speed is exceeded when entering the interference zone Z1 prevents the stacker crane C from entering the interference zone Z2 of the second stacker crane C beyond the interference zone Z1 and the contact between the stacker cranes C. be able to.
[0068]
Further, when the speed is exceeded when entering the interference zone Z1 or overrun at a fixed position in the interference zone Z1, contact between the stacker cranes C can be prevented by not allowing the second stacker crane C to enter the interference zone. At the time of overrun from the zone Z1, contact between the stacker cranes C can be prevented by outputting an emergency stop signal to the second stacker crane C.
[Emergency operation]
A traveling control method during emergency operation will be described using the first stacker crane C.
[0069]
When the position control information is input from the travel control unit 31, the overall control unit 34 cancels the command position output to the travel control unit 31, and newly sets the standby position of the first stacker crane C as the command position. Output to. As a result, the traveling control unit 31 performs low speed V based on the position information immediately before the position information is lost. _L The travel time to the standby position is calculated, and the first stacker crane C is slowly moved to the standby position and stopped.
[0070]
Furthermore, the overall control unit 34 outputs malfunction information of the stacker crane C to the controller E1. The controller E1 transmits the malfunction information of the first stacker crane C to the controller E1 of the second stacker crane C.
[0071]
When the controller E1 of the second stacker crane C inputs this malfunction information and the movement of the first stacker crane C to the standby position is confirmed by the standby position detector 28 of the first stacker crane C, the second stacker crane C described above is used. Is set to 5 to 46 bays. Therefore, the second stacker crane C can be loaded and unloaded at 5 to 46 bays. At this time, the interference area K is ignored.
[0072]
The controller E1 of the first stacker crane C inputs malfunction information of the second stacker crane C from the controller E1 of the second stacker crane C, and the standby position detector 28 of the second stacker crane C waits for the second stacker crane C. When the movement to the position is confirmed, the accessible range of the first stacker crane C described above is set to 1 to 42 bays. Therefore, the first stacker crane C can be loaded and unloaded at 1 to 42 bays. At this time, the interference area K is ignored.
[0073]
Thus, by performing emergency operation, it is possible to enter and exit in a wide bay range up to the vicinity of the standby position of the stacker crane C whose position has been lost, and to minimize the occurrence of trouble in entering and exiting. it can.
[0074]
In the above embodiment, the stacker crane C that loads and unloads the bucket is illustrated as the article F. Of course, the traveling control of the traveling vehicle body of a normal stacker crane that loads and unloads a pallet carrying a container or the like as the article F is illustrated. Applicable to the method.
[0075]
Moreover, in the said embodiment, although the two stacker cranes C (traveling vehicle body 2) are illustrated as a moving body which moves a setting range, and the case where this invention is applied to the article storage equipment FS is illustrated, unmanned conveyance The present invention can be applied to a traveling control method for a moving body that travels by sharing a single track with a plurality of moving bodies in various moving bodies such as cars.
[0076]
An example of setting of the interference zone Z when three automatic guided vehicles (STV) move on one track is shown in FIG. Among the three automatic guided vehicles, the first automatic guided vehicle 41 is an accessible range for transferring and transferring the load between the numbers 1 to 11 of the station S (an example of the load transfer unit). The transport vehicle 42 has an accessible range between the numbers 9 to 21 of the station S, the third automatic guided vehicle 42 has an accessible range between the numbers 19 to 30 of the station S, and the first interference area K1 is the number 9 to 11 stations S and the second interference area K2 is between stations 19 to 21. Further, the standby position of the first automatic guided vehicle 41 is set to the station number 1 at one end of the track, the standby position of the third automatic guided vehicle 42 is set to the station S at the number 30 of the other end of the track, and the second automatic guided vehicle is set. The standby position of 42 is set to the station S of number 15 that can be most distant from other automatic guided vehicles.
[0077]
In such three automatic guided vehicles 41, 42, and 43, the position detecting rotary encoder 21, the first optical transmitter 25 that transmits and receives information between the automatic guided vehicles, and the interference zone sensor 24. As in the case of the stacker crane C, the contact in the interference areas K1 and K2 can be prevented and the eviction control can be executed. Further, when each of the automatic guided vehicles 41, 42, 43 loses position information, it moves to the standby position based on the position information immediately before the loss, and by emergency operation similar to the case of the stacker crane C, that is, in FIG. As shown in (1) (2) (3), by extending the accessible range in each automatic guided vehicle 41, 42, 43 to the vicinity of the standby position of the automatic guided vehicle 41, 42, 43 whose position has been lost, It is possible to minimize the occurrence of trouble in transfer.
[0078]
In the above-described embodiment, the vehicle body side rotary encoder 21 is provided as the position detecting means, and the output pulses of the rotary encoder are counted to detect the position, moving distance, and traveling speed of the stacker crane C that is an example of the moving body. However, other specific configurations such as installing a so-called linear encoder or laser rangefinder along the traveling rail 1 to detect the amount of movement of the moving body can be variously changed.
[0079]
In the above embodiment, the optical transmitters 25, 26, and 27 are used as information transmission / reception means. However, information may be transmitted wirelessly, and other specific configurations can be variously changed.
[0080]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, each moving body stops moving when it confirms that it has approached the other moving body based on the other position information received by the transmitting / receiving means and its own position information. The contact between moving bodies can be avoided.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of an article storage facility that uses a traveling control method for a moving object according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view of a main part of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 3 is an operation explanatory diagram of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 4 is a side view of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 5 is a control configuration diagram of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 6 is an overall control configuration diagram of the article storage facility.
FIG. 7 is a command position setting flowchart of the stacker crane of the article storage facility.
FIG. 8 is an explanatory diagram of a traveling pattern of the article storage facility.
FIG. 9 is an operation explanatory diagram of an automatic guided vehicle of a transport facility that uses a traveling control method for a moving body according to another embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
C Stacker crane (moving body)
CC crane control device (control means)
E1 controller
M1, M2 Electric motor (traveling drive means)
1 Traveling rail (track)
2 traveling body
12 wheels
21 Car body side rotary encoder (position detection means)
23 Area sensor
24 Interference zone sensor
25, 26, 27 Optical transmitter (transmission / reception means)
28 Standby position detector
31 Travel control unit (travel control means)
34 General Control Department
41, 42, 43 Automated guided vehicle (moving body)

Claims

A traveling control method for a plurality of moving bodies that are supported by a ring provided in the longitudinal direction of movement and move on the same track,
Set a shared range of each moving body in a certain range of the trajectory,
For each moving body,
Position detecting means for detecting a position in the trajectory;
A shared range detecting means for detecting that it is located in the shared range of the trajectory;
A transmission / reception means for transmitting / receiving information between the mobile bodies ;
When each mobile unit confirms that it has entered the orbital sharing range by the sharing range detection means, the intrusion information to the sharing range is transmitted to the other moving body sharing the sharing range by the transmission / reception unit, and the orbital sharing is performed. When stopping beyond the commanded position within the range to the other mobile body, the movement to the commanded position is corrected, and the intrusion prohibition information to the shared range is transmitted to the other mobile body by transmitting / receiving means. <br/> A traveling control method for a moving object.

Each moving body obtains the moving speed based on the position information detected by the position detecting means, and confirms that the moving range has entered the shared range of the trajectory by the shared range detecting means. The traveling control method for a moving body according to claim 1, wherein the vehicle is stopped when the speed limit is exceeded .

Each mobile has claim beyond the shared range of orbital and emergency stop when entering the other movable body side, characterized in <br/> transmitting the emergency stop information by the transmitting and receiving unit to the other mobile 1 Or the traveling control method of the moving body of Claim 2 .

The traveling control method for a moving body according to any one of claims 1 to 3, wherein an intrusion priority order of the shared moving bodies is set in a shared range of the track .