KR102027456B1 - smart moving rack having prevention device to avoid fallen object or collision and its using method - Google Patents

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KR102027456B1
KR102027456B1 KR1020180036158A KR20180036158A KR102027456B1 KR 102027456 B1 KR102027456 B1 KR 102027456B1 KR 1020180036158 A KR1020180036158 A KR 1020180036158A KR 20180036158 A KR20180036158 A KR 20180036158A KR 102027456 B1 KR102027456 B1 KR 102027456B1
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Abstract

The present invention relates to a smart moving rack (10) for performing warehousing or unstoring of freight within a freight center, and having a device for preventing a fallen object or a collision with a front object occurring during movement of the moving rack (10). The smart moving rack comprises: a base part (100) provided on one side of the moving rack (10) moving the freight, and providing a predetermined space; a bumper part (200) provided on one side of the moving rack (10), and having a damper (210) absorbing an impact applied from an object colliding on a travel path, and a sensor sensing a location of the object; and a control unit determining and controlling whether to perform traveling according to information input from the sensor. The smart moving rack prevents a collision with the object sensed on the path and senses the fall of loaded freight during traveling of the moving rack (10) to determine whether to perform traveling. Further, the present invention relates to a control method for the smart moving rack (10) having a device for preventing a fallen object or a forward collision comprising the steps of: supplying power and preparing traveling; performing the traveling through the input information; operating an ultrasonic sensor (222) to sense an obstacle in the travel path within a predetermined distance; sensing whether a falling object occurs; and terminating the traveling.

Description

낙하물 또는 전방추돌 방지장치를 구비한 스마트 이동랙 및 이를 이용한 제어방법 {smart moving rack having prevention device to avoid fallen object or collision and its using method}Smart moving rack with prevention of falling objects or forward collision device and control method using same {smart moving rack having prevention device to avoid fallen object or collision and its using method}

본 발명은 화물센터내의 통로를 기준으로 지정된 위치로 화물를 이동시키는 이동랙(10)에 있어서, 작업자가 이동하고자 하는 화물량에 따라서 화물를 이동시키는 이동랙(10)의 이동중에 발생하는 낙하물 또는 전방의 물체와의 추돌방지장치를 구비한 스마트 이동랙(10)에 관한 것이다.The present invention is a moving rack 10 for moving a cargo to a designated position based on the passage in the cargo center, the falling object or an object in front of the moving rack 10 for moving the cargo according to the amount of cargo to be moved by the operator It relates to a smart mobile rack 10 having a collision avoidance device.

일반적으로 이동랙(10) 모듈이란, 우리나라 표준 팔레트에 맞도록 이동랙(10)을 2열, 3열, 5열로 제작한 표준 팔레트형 이동랙(10) 모듈랙을 칭하며 동기화제어란 다수의 이동랙(10) 모듈을 종방향 또 횡방향으로 상호 동기화시켜 일제히 움직일 수 있도록 하는 것을 말한다.In general, the mobile rack (10) module refers to the standard pallet-type mobile rack (10) module rack made of two, three, five rows of the mobile rack 10 to fit the standard pallet of Korea, and the synchronization control is a number of movements The rack 10 refers to allowing the modules to move in unison in the longitudinal and transverse directions.

화물센터 내에서 다수의 이동랙(10) 모듈을 설치한 경우에는 해당 개소의 화물을 처리하기 위해서는 각 이동랙(10) 모듈을 움직여서 해당 개소로 지게차가 진입할 수 있도록 통로를 형성하여야 한다. 이를 위해서는 각 이동랙(10) 모듈을 이동시키기 위해서는 원격으로 해당열에 지령을 가하거나, 혹은 직접 스위치 조작을 통하여 이동랙(10)을 움직이고 있다.In the case where a plurality of mobile rack 10 modules are installed in the cargo center, in order to process the cargo at the corresponding location, each of the mobile rack 10 modules must be moved to form a passage for the forklift to enter the corresponding location. To this end, in order to move each mobile rack 10 module, a command is applied to a corresponding column remotely, or the mobile rack 10 is moved through a direct switch operation.

종래에는 단일열을 지닌 이동랙(10) 모듈을 이동시키기 위해서는 원격으로 해당열에 지령을 가하거나, 혹은 직접 스위치 조작을 통하여 이동랙(10)을 움직이고 있다. 그러나 다수열(2열, 3열 혹은 5열)로 구성된 이동랙(10)을 구동시키기에는 작업자에 의한 원격 및 수동조작에는 한계성이 나타난다.In the related art, in order to move the mobile rack 10 module having a single row, the mobile rack 10 is moved by remotely applying a command to the row or by directly operating a switch. However, there is a limit to the remote and manual operation by the operator to drive the mobile rack 10 composed of a plurality of rows (2 rows, 3 rows or 5 columns).

이와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 원격지원에 대한 자동화를 구현하는 선행기술을 살펴보면, 대한민국 공개특허공보 특2000-0066060호 "전동랙 입출고 시스템 및 그 방법"은 전동랙과 크레인을 결합하되, 스태커 크레인이 각 랙의 상부에 설치된 주행레일과 각 랙의 하부 좌우에 설치된 가이드 레일을 따라 랙 사이를 이동하도록 함으로써 대형 창고 등에서 물품의 전체 입출고 과정을 자동화한 전동랙 입출고 시스템을 제공하고 있으며, 대한민국 등록특허공보 제10-0698010호 "전동랙을 이용한 파렛트 화물의 적재 및 입출고 제어장치"는 전동랙을 이용한 화물관리 시스템의 선입선출을 위한 재고관리 및 완전자동화를 지향하며, 최소한의 작업인원에 의해 화물의 입출고 작업을 효율적으로 수행할 수 있는 장치를 제공하며, 전동랙에 적재된 물품 및 작업자의 안전을 미연에 예방할 수 있는 입출고 제어장치를 제공하고, 설치되는 전동랙이 다양한 적재 물품에 부응할 수 있는 가변성이 향상된 적제공간을 제공하며, 중량물에 대한 견고한 지지력과 설치변경을 용이하게 수행할 수 있는 전동랙을 제공하고 있다.Looking at the prior art that implements automation for remote support to solve the problems of the prior art, Korean Patent Laid-Open Publication No. 2000-0066060 "Electric rack entry and exit system and method" combines an electric rack and a crane, By providing a stacker crane to move between racks along a running rail installed at the top of each rack and guide rails installed at the bottom left and right of each rack, it provides an electric rack loading and unloading system that automates the entire loading and unloading process in a large warehouse. Korean Patent Publication No. 10-0698010 "Pallet cargo loading and unloading control device using an electric rack" is aimed at inventory management and full automation for the first-in, first-out of the cargo management system using an electric rack, with a minimum number of workers It provides the equipment to efficiently carry out the loading and unloading of cargo, and the water loaded in the electric rack And it provides an entrance and exit control device that can prevent the safety of the workers in advance, and provides an improved variability loading space that the installed electric rack can meet a variety of loads, and easy support for heavy loads and installation changes It provides an electric rack that can be carried out.

그러나, 상기 선행기술에서 자동화를 적용할 지라도 이동랙(10)에서는 이동랙(10)의 안쪽, 즉 통로에서 가장 먼쪽에 위치한 화물을 피킹하거나 이동랙(10) 바깥쪽 즉 통로에서 가장 가까운쪽의 화물을 피킹할 시에도 이동랙(10) 전체를 이동시켜야 하며 이에 따른 시간 및 동력 손실이 예상된다.However, even if the automation is applied in the prior art, in the mobile rack 10, picking the cargo located on the inside of the mobile rack 10, the farthest from the passage, or outside the mobile rack 10, that is closest to the passage Even when picking cargo, the entire moving rack 10 must be moved, and thus time and power loss are expected.

또한, 작업자가 1개의 이동랙(10) 또는 인접한 이동랙(10)을 원격 및 수동 조작을 통해 이동시키고 있으나 다수열로 구성된 이동랙(10)에 대해서는 작업자가 일일이 원격또는 수동조작을 통하여 제어하기 어려우며 별도의 통제 시스템을 통하여 제어를 행하는 것이 필요하다.In addition, although the worker is moving one moving rack 10 or the adjacent moving rack 10 through remote and manual operation, for the mobile rack 10 consisting of a plurality of columns to control the worker through remote or manual operation one by one It is difficult and it is necessary to control through a separate control system.

한편, 기업에서 필요한 다양한 정보의 수집과 체계적인 관리는 기업 생존에 필수적인 요소이다. 이에 따라 각 기업에서는 한정된 공간상에서 많은 양의 자료를 보관하여야 하므로, 공간의 효율적 운영이 요구된다.On the other hand, the collection and systematic management of various information necessary for the company is essential for the survival of the company. As a result, each company must store a large amount of data in a limited space, and therefore, efficient operation of the space is required.

이러한 전동식 모빌랙은 랙 간에 사람이 들어가서 작업하여야 하므로, 랙의 이동을 제어할 수 있는 각종안전장치가 필수적으로 구비되어야 한다. 이때, 상기 안전장치는 각각의 랙의 소정 위치에 구비된 다수개의 감지센서들로 구성되며, 각 감지센서를 통하여 랙이 이동되어 생긴 공간 내에 사람이나 사물 등이 위치하고 있음이 감지되면, 그 신호를 제어부로 전송하여 랙이 이동되는 것을 방지함으로써 안전사고를 방지할 수가 있게 된다.Since the electric mobile rack has to enter and work between the racks, various safety devices for controlling the movement of the racks must be provided. At this time, the safety device is composed of a plurality of detection sensors provided at a predetermined position of each rack, and if a person or an object is detected in the space created by the rack movement through each sensor, the signal By transmitting to the control unit to prevent the rack from moving it is possible to prevent a safety accident.

이러한 전동 모빌랙에 복수의 센서를 구비하여 제어하는 기술로서 대한민국등록특허공보 [0008] 제10-0614436 전동랙의 자동화 시스템 및 그 제어방법(피아산업)(문헌 1)에는 각 슬레이브(즉, 이동랙(10)) 사이에서의 낙하물 및 사용자존재 여부를 확인하도록 하나 이상의 감지 센서가 구비되며, 상기 감지 센서에 의한 감지에 따라 슬레이브에 구비되는 각각의 구동모터를 감속 또는 정지시켜 안전사고를 미연에 방지하도록 한다.As a technology for controlling a plurality of sensors in such an electric mobile rack, Republic of Korea Patent Publication No. 10-0614436 Automation system of the electric rack and its control method (Pia Industry) (Document 1) in each slave (that is, moving At least one detection sensor is provided to check whether there is a falling object between the rack 10 and the existence of the user, and according to the detection by the detection sensor, each drive motor provided in the slave is decelerated or stopped to prevent safety accidents. Prevent it.

그러나, 종래와 같이 복수 개의 랙들에 대해 다양한 종류의 센서들을 배치하게 될 경우, 모빌랙의 제조 원가가 높아지게 될 뿐만 아니라, 센서의 오동작으로 인한 사고의 위험성이 높아지게 된다.However, when various types of sensors are arranged in a plurality of racks as in the related art, not only the manufacturing cost of the mobile rack is increased but also the risk of an accident due to a malfunction of the sensors increases.

따라서, 최소한의 센서를 효율적으로 배치하고, 각 센서의 센싱에 따른 제어를 효율적으로 수행함으로써 전동모빌랙에서 최소의 비용으로 최고의 안전을 보장할 수 있는 방법의 필요성이 요구되고 있는 실정이다.Accordingly, there is a need for a method for efficiently arranging a minimum number of sensors and efficiently performing control according to sensing of each sensor to ensure the highest safety at a minimum cost in an electric mobile rack.

상기 모빌랙에서와 유사한 문제점들이 화물센터내에서 화물를 이송하는 이동랙(10)에도 동일하게 적용되고 있다.Similar problems as in the mobile rack apply equally to the mobile rack 10 for transporting cargo in the cargo center.

따라서, 본 발명은 이와 같은 종래기술의 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로, 화물센터내의 통로를 기준으로 지정된 위치로 화물를 이동시키는 이동랙(10)에 있어서, 작업자가 이동하고자 하는 화물량에 따라서 화물를 이동시키는 이동랙(10)의 이동중에 발생하는 낙하물 또는 전방의 물체와의 추돌방지장치를 구비한 스마트 이동랙(10)의 장치에 관한 구성 및 이를 이용한 제어방법을 제공하여, 이동랙(10)의 주행시 발생하는 추돌사고 및 낙하물로 인한 사고를 방지하고 발생하더라고 이에 즉각적으로 대처가 가능한 스마트 이동랙(10)의 장치에 관한 구성 및 이를 이용한 제어방법을 제공하고자 한다.Accordingly, the present invention has been proposed to solve the problems of the prior art, in the moving rack 10 for moving the cargo to a designated position based on the passage in the cargo center, the cargo is moved according to the amount of cargo to be moved By providing a configuration and a control method using the device of the smart mobile rack 10 having a collision prevention device with a falling object or an object in front of the moving rack 10 to make the movement of the mobile rack 10 It is intended to provide a configuration and a control method using the device of the smart mobile rack 10 that can be immediately prevented even if the accident caused by collision and falling objects generated during the driving.

본 발명의 실시 예에 따른 화물센터내에 화물를 입출고를 수행하고, 이동랙(10)의 이동중에 발생하는 낙하물 또는 전방의 물체와의 추돌방지장치를 구비한 이동랙(10)에 있어서, 화물를 이동하는 이동랙(10)의 일측에 구비되고 소정의 공간을 제공하는 베이스부(100)와; 상기 이동랙(10)의 일측에 구비되어, 주행경로상에서 충돌하는 물체로부터 가해지는 충격을 흡수하는 댐퍼(210)와, 물체의 위치를 감지하는 센서가 구비되는 범퍼부(200); 상기 센서에서 입력된 정보에 따라 주행여부를 판단 및 제어하는 제어부;를 포함하여 구성되고, 상기 이동랙(10)의 주행시 경로상에서 감지되는 물체와의 충돌을 방지하고, 적재된 화물의 낙하를 감지하여 주행여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 낙하물 또는 전방추돌 방지장치를 구비한 스마트 이동랙(10)을 제공한다.In the cargo center according to an embodiment of the present invention, the cargo rack is loaded and unloaded, and in the mobile rack 10 provided with a collision preventing device against falling objects or objects occurring during the movement of the mobile rack 10, the cargo is moved. A base part 100 provided on one side of the movable rack 10 and providing a predetermined space; A bumper part 200 provided at one side of the moving rack 10 to absorb a shock applied from an object colliding on a driving path, and a sensor for sensing a position of the object; And a control unit for determining and controlling whether to drive according to the information input from the sensor, to prevent collision with an object detected on a path when the moving rack 10 runs, and to detect a drop of loaded cargo. It provides a smart mobile rack (10) having a falling object or front collision prevention device, characterized in that by determining whether the driving.

이때, 상기 범퍼부(200)는, 상기 이동랙(10)의 진행방향의 양측면에 각각 구비되고, 장애물과의 충격시에 충격량을 감지하는 충격감지센서(221)와, 상기 범퍼부(200)와 상기 이동랙(10) 사이에는 상기 범퍼부(200)로 가해지는 외부로부터의 충격을 흡수하는 댐퍼(210)부가 1 개소 이상에 개재되어 구비되고, 이동랙(10)의 진행방향 좌우측면에서 접근하는 물체 또는 작업자의 위치를 측정하는 초음파 센서(222)와, 이동랙(10)간의 다중결합시 상대 이동랙(10)에 관한 위치를 측정하는 포토센서 또는 레이저센서로 구성되며, 이는 소정의 빛신호를 전송하는 발광부(223)와, 상기 발광부(223)에서 송신된 빛신호를 수신하는 수광부(224)를 포함하여 구성되고, 이동랙(10)으로부터의 낙하물을 감지하는 화물낙하 감지센서(225)를 포함하여 구성되어, 주행여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.In this case, the bumper unit 200 is provided on both side surfaces of the moving direction of the movable rack 10, the impact sensor 221 for detecting the impact amount when the impact with the obstacle, and the bumper unit 200 And a damper 210 for absorbing an impact from the outside applied to the bumper part 200 is interposed between the moving rack 10 and one or more places, and in the left and right sides of the moving rack 10 in the traveling direction. Ultrasonic sensor 222 for measuring the position of the approaching object or worker, and a photo sensor or a laser sensor for measuring the position relative to the relative moving rack 10 in the case of multiple coupling between the moving rack 10, which is a predetermined Light emitting unit 223 for transmitting a light signal, and a light receiving unit 224 for receiving the light signal transmitted from the light emitting unit 223, cargo drop detection for detecting the falling object from the moving rack (10) It is configured to include a sensor 225, to determine whether driving And a gong.

그리고, 상기 범퍼부(200)에는, 일측과 타측에는 각각 서로 대응하는 형상으로 구비되어, 타 이동랙(10)과 결합할 수 있는 결합체결부(226)가 구비되는 것을 특징으로 한다.In addition, the bumper part 200 is provided on one side and the other side in a shape corresponding to each other, and is provided with a coupling fastening part 226 that can be coupled with the other moving rack 10.

한편, 결합된 상태에서의 상기 결합체결부(226)에 각각 상기 발광부(223)와 수광부(224)가 구비되어, 이동랙의 근접여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.Meanwhile, the light emitting unit 223 and the light receiving unit 224 are respectively provided at the coupling fastening unit 226 in the coupled state, and thus determining whether the moving rack is close to each other.

또한, 상기 이동랙(10)은 개별 주행 혹은 다수개로 결합된 상태에서의 주행시에도, 진행경로상 또는 적재된 화물의 낙하를 감지하여 주행여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.In addition, the moving rack 10 is characterized in that it is determined whether the driving by detecting the falling of the load on the progress path or loaded, even when traveling in the individual driving or coupled state.

한편, 상기 충격감지센서(221)를 통해서 감지되는 충격량에 따라서, 상기 댐퍼(210)부의 동작상태를 제어하여 충격량에 따른 댐핑을 조절하는 것을 특징으로 한다.On the other hand, according to the amount of shock detected through the impact sensor 221, it is characterized in that the damping according to the amount of impact is controlled by controlling the operating state of the damper (210).

또한, 상기 낙하물 또는 전방추돌 방지장치를 구비한 스마트 이동랙(10)을 이용한 제어방법에 있어서, 동력을 투입하고 주행을 준비하는 단계; 입력된 정보를 통해서 주행하는 정상모드 단계; 초음파 센서(222)를 동작시켜서 주행경로상의 소정의 거리내에 장애물을 감지하는 단계; 낙하물의 발생여부를 감지하는 단계; 운행을 종료하는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 낙하물 또는 전방추돌 방지장치를 구비한 스마트 이동랙(10)을 이용한 제어방법의 구성을 제공한다.In addition, the control method using the smart mobile rack 10 provided with the falling object or the front collision prevention device, the step of applying power and preparing to run; A normal mode step of driving through the inputted information; Operating the ultrasonic sensor 222 to detect an obstacle within a predetermined distance on the driving path; Detecting whether a falling object is generated; It provides a configuration of a control method using a smart mobile rack 10 having a falling object or a front collision prevention device, characterized in that it comprises a; ending the operation.

이때, 초음파 센서(222)에서 진행경로상에서 장애물을 감지하는 경우에 장애물과의 거리에 따라서, 소정의 거리이내인 경우에는 장애물의 인지여부를 알리는 알람경보 단계와, 주행속도를 저감시키는 단계와, 주행상태를 중지시키는 단계를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.At this time, when the ultrasonic sensor 222 detects the obstacle on the traveling path, according to the distance to the obstacle, when the predetermined distance is within the alarm alarm step of notifying whether the obstacle is recognized, and reducing the running speed, The step of stopping the driving state is characterized in that to perform sequentially.

그리고, 상기 충격감지 센서에서 충격를 감지하는 경우에는, 상기 댐퍼(210)부의 댐핑정도를 제어하는 단계와, 이동랙(10)의 주행정지 여부를 판단하는 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, when the shock is detected by the shock sensor, it is characterized in that it comprises a step of controlling the damping degree of the damper 210, and determining whether or not to stop the movement of the mobile rack (10).

이와 같은 본 발명에 따른 낙하물 또는 전방추돌 방지장치를 구비한 스마트 이동랙(10) 및 이를 이용한 제어방법에 의할 때, 화물센터 내 혹은 그외의 장소에서 화물를 이송하는 이동랙(10)에서 발생하는 다양한 충돌 혹은 낙하물 등으로 인한 돌발사고에 능동적으로 대응하게 함으로써, 안전한 자율주행이 가능한 화물이동랙(10)과 이를 이용한 제어방법을 제공할 수 있게 된다.According to the smart moving rack 10 having a falling object or a front collision prevention device according to the present invention and a control method using the same, generated in the moving rack 10 for transporting cargo in the cargo center or other places By actively responding to unexpected accidents caused by various collisions or falling objects, it is possible to provide a cargo moving rack 10 capable of safe autonomous driving and a control method using the same.

도 1 내지 4는 본 발명의 실시 예에 따른 낙하물 또는 전방추돌 방지장치를 구비한 스마트 이동랙(10)의 전체 또는 상세구성을 나타낸 도면이다.
도 5내지 6 본 발명의 실시 예에 따른 낙하물 또는 전방추돌 방지장치를 구비한 스마트 이동랙(10)을 이용한 제어방법에 관한 순서도에 관한 것이다.1 to 4 is a view showing the overall or detailed configuration of the smart mobile rack 10 having a falling object or a front collision prevention apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 to 6 are related to a flowchart of a control method using a smart mobile rack 10 having a falling object or a front collision prevention device according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다. 그러나, 본 발명의 사상이 제시되는 실시 예에 제한된다고 할 수 없으며, 또 다른 구성요소의 추가, 변경, 삭제 등에 의해서, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있다.Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented, and other embodiments included within the scope of other inventive inventions or the scope of the present invention can be easily made by adding, changing, or deleting other elements. I can suggest.

도 1 내지 4는 본 발명의 실시 예에 따른 낙하물 또는 전방추돌 방지장치를 구비한 스마트 이동랙(10)의 전체 또는 상세구성을 나타낸 도면이다.1 to 4 is a view showing the overall or detailed configuration of the smart mobile rack 10 having a falling object or a front collision prevention apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 5 내지 6은 본 발명의 실시 예에 따른 낙하물 또는 전방추돌 방지장치를 구비한 스마트 이동랙(10)을 이용한 제어방법에 관한 순서도에 관한 것이다.5 to 6 are related to a flowchart of a control method using a smart mobile rack 10 having a falling object or a front collision prevention device according to an embodiment of the present invention.

살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 화물센터내에 화물를 입출고를 수행하고, 이동랙(10)의 이동중에 발생하는 낙하물 또는 전방의 물체와의 추돌방지장치를 구비한 이동랙(10)에 있어서, 화물를 이동하는 이동랙(10)의 일측에 구비되고 소정의 공간을 제공하는 베이스부(100)와; 상기 이동랙(10)의 일측에 구비되어, 주행경로상에서 충돌하는 물체로부터 가해지는 충격을 흡수하는 댐퍼(210)와, 물체의 위치를 감지하는 센서가 구비되는 범퍼부(200); 상기 센서에서 입력된 정보에 따라 주행여부를 판단 및 제어하는 제어부;를 포함하여 구성되고, 상기 이동랙(10)의 주행시 경로상에서 감지되는 물체와의 충돌을 방지하고, 적재된 화물의 낙하를 감지하여 주행여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 낙하물 또는 전방추돌 방지장치를 구비한 스마트 이동랙(10)의 구성을 제공한다.Looking at the cargo rack in the cargo center according to an embodiment of the present invention, the cargo rack in the moving rack 10 provided with a collision prevention device with falling objects or objects occurring during the movement of the moving rack 10, A base part 100 provided at one side of the moving rack 10 to provide a predetermined space; A bumper part 200 provided at one side of the moving rack 10 to absorb a shock applied from an object colliding on a driving path, and a sensor for sensing a position of the object; And a control unit for determining and controlling whether to drive according to the information input from the sensor, to prevent collision with an object detected on a path when the moving rack 10 runs, and to detect a drop of loaded cargo. It provides a configuration of the smart mobile rack 10 having a falling object or a front collision prevention device, characterized in that by determining whether to drive.

상기 이동랙(10)은 화물의 주행 혹은 정지시에 주위의 기타 장비 또는 작업자로부터 안전하게 화물를 이송하는 장비로서, 이동랙(10)의 주행시 주행경로상에서 발생하는 작업자, 차량 혹은 기타 물체 등과의 충돌가능성을 감지하고, 이에 대한 경고알람 또는 충돌시에 충돌로 인한 범퍼 등을 구비하는 것이 바람직하다.The mobile rack 10 is a device for safely transporting cargo from other equipment or workers around when the cargo is driven or stopped, and may possibly collide with a worker, a vehicle, or other objects generated on the driving path when the mobile rack 10 is driven. It is preferable to provide a warning alarm or a bumper due to the collision in the event of a collision.

또한, 이동랙(10)간에 혹은 주행경로상에 작업자, 차량 혹은 기타 물체와의 충돌 또는 이동랙(10)에 적재된 화물의 낙하 등을 감지하여 이에 대해 상황별로 능동적으로 대처하는 장치 또는 이를 이용한 제어방법에 관한 것이다.In addition, a device that detects a collision between an operator, a vehicle, or another object on the moving rack 10 or a driving path, or a drop of cargo loaded on the moving rack 10, and actively responds to the situation, or uses the same It relates to a control method.

우선, 상기 이동랙(10)은 화물을 적재하는 공간을 제공하는 베이스부(100)와, 상기 베이스부(100)에 적재된 화물을 고정시키는 적재가이드(500)와, 상기 이동랙(10)을 구동시키는 모터 또는 엔진 등으로 구성되는 구동원과, 상기 구동원에서 발생하는 동력을 이용하여 주행하는 휠(400) 또는 레일 그리고 상기 구동원을 제어하는 제어부, 그리고 상기 각 이동랙(10)과 중앙제어부간의 통신을 담당하는 유무선 통신부 등을 포함하여 구성된다.First, the mobile rack 10 has a base unit 100 that provides a space for loading cargo, a loading guide 500 for fixing the cargo loaded on the base unit 100, and the mobile rack 10 A drive source comprising a motor or an engine for driving the engine, a wheel 400 or a rail traveling by using the power generated from the drive source, a control unit for controlling the drive source, and each of the movable racks 10 and the central control unit. It is configured to include a wired and wireless communication unit in charge of communication.

한편, 상기 범퍼부(200)는, 상기 이동랙(10)의 진행방향의 양측면에 각각 구비되고, 장애물과의 충격시에 충격량을 감지하는 충격감지센서(221)와, 상기 범퍼부(200)와 상기 이동랙(10) 사이에는 상기 범퍼부(200)로 가해지는 외부로부터의 충격을 흡수하는 댐퍼(210)부가 1 개소 이상에 개재되어 구비되고, 이동랙(10)의 진행방향 좌우측면에서 접근하는 물체 또는 작업자의 위치를 측정하는 초음파 센서(222)와, 이동랙(10)간의 다중결합시 상대 이동랙(10)에 관한 위치를 측정하는 포토센서 또는 레이저센서로 구성되며, 이는 소정의 빛신호를 전송하는 발광부(223)와, 상기 발광부(223)에서 송신된 빛신호를 수신하는 수광부(224)를 포함하여 구성되고, 이동랙(10)으로부터의 낙하물을 감지하는 화물낙하 감지센서(225)를 포함하여 구성된다.On the other hand, the bumper portion 200 is provided on both sides of the moving direction of the movable rack 10, respectively, an impact sensor 221 for detecting the amount of impact when the impact with the obstacle, and the bumper portion 200 And a damper 210 for absorbing an impact from the outside applied to the bumper part 200 is interposed between the moving rack 10 and one or more places, and in the left and right sides of the moving rack 10 in the traveling direction. Ultrasonic sensor 222 for measuring the position of the approaching object or worker, and a photo sensor or a laser sensor for measuring the position relative to the relative moving rack 10 in the case of multiple coupling between the moving rack 10, which is a predetermined Light emitting unit 223 for transmitting a light signal, and a light receiving unit 224 for receiving the light signal transmitted from the light emitting unit 223, cargo drop detection for detecting the falling object from the moving rack (10) It comprises a sensor 225.

상기와 같은 구성을 통해서, 적재된 화물의 낙하를 감지하여 주행여부를 판단하고, 주행경로상으로 접근하는 물체 등을 감지하여 경고알람 또는 주행정지 등 상황에 맞는 능동적인 대처가 가능하다.Through the configuration as described above, it is possible to detect the fall of the loaded cargo to determine whether the driving, and to detect the object approaching on the driving path and the like to proactively respond to the situation such as warning alarm or driving stop.

이때, 상기 범퍼부(200)에는, 일측과 타측에는 각각 서로 대응하는 형상으로 구비되어, 타이동랙(10)과 결합할 수 있는 결합체결부(226)가 구비되는 것을 특징으로 한다.At this time, the bumper portion 200, one side and the other side is provided in a shape corresponding to each other, characterized in that the coupling fastening portion 226 that can be coupled to the tie-dong rack 10 is characterized in that it is provided.

상기 결합체결부(226)는 일측과 타측에 각각 서로 대응하는 형상으로 구비되고, 그 형상은 다양한 형태로 구현이 가능하다. 그 체결 또는 결합 방법 또한 일반적으로 적용가능한 기술의 접목으로 구현가능한 형태로 실시가능하다.The coupling fastening part 226 is provided in a shape corresponding to each other on one side and the other side, the shape can be implemented in various forms. The fastening or coupling method thereof may also be embodied in a form which can be generally implemented by incorporation of applicable techniques.

한편, 상기 이동랙(10)간의 결합된 상태에서의 상기 결합체결부(226)에 각각 상기 발광부(223)와 수광부(224)가 구비되어, 적재된 화물의 낙하를 감지하여 주행여부를 판단할 수 있는 구성을 가진다.Meanwhile, the light emitting unit 223 and the light receiving unit 224 are respectively provided at the coupling fastening unit 226 in the coupled state between the mobile racks 10 to detect whether the loaded cargo is dropped to determine whether to drive. It can have a configuration.

그리고, 상기 이동랙(10)은 개별 주행 혹은 다수개로 결합된 상태에서의 주행시에도, 진행경로상 또는 적재된 낙하 화물을 감지하여 주행여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.In addition, the moving rack 10 is characterized in that it is determined whether the driving by detecting the falling cargo on the progress path or loaded even when traveling in the individual driving or coupled state.

또한, 상기 충격감지센서(221)를 통해서 감지되는 충격량에 따라서, 상기 댐퍼(210)부의 동작상태를 제어하여 충격량에 따른 댐핑을 조절하는 것을 구성을 가진다.In addition, according to the amount of shock detected through the impact sensor 221, it is configured to control the damping according to the amount of impact by controlling the operating state of the damper (210).

한편, 본 발명의 다른 실시 예로 상기와 같은 낙하물 또는 전방추돌 방지장치를 구비한 스마트 이동랙(10)을 이용한 제어방법에 있어서, 동력을 투입하고 주행을 준비하는 단계; 입력된 정보를 통해서 주행하는 정상모드 단계; 초음파 센서(222)를 동작시켜서 주행경로상의 근접하는 장애물 및 작업자를 감지하는 단계; 낙하물을 감지하는 단계; 운행을 종료하는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 낙하물 또는 전방추돌 방지장치를 구비한 스마트 이동랙(10)을 이용한 제어방법을 제공한다.On the other hand, in another embodiment of the present invention, a control method using a smart mobile rack 10 having the above-mentioned falling object or front collision prevention device, the step of applying power and preparing to run; A normal mode step of driving through the inputted information; Operating the ultrasonic sensor 222 to detect an obstacle and an operator near the driving path; Detecting a falling object; It provides a control method using a smart mobile rack 10 having a falling object or a front collision prevention device, characterized in that it comprises a step; ending the operation.

이때, 초음파 센서(222)에서 진행경로상에서 장애물을 감지하는 경우에 장애물과의 거리에 따라서, 소정의 거리이내인 경우에는 장애물의 인지여부를 알리는 알람경보 단계와, 주행속도를 저감시키는 단계와, 주행상태를 중지시키는 단계를 순차적 또는 선택적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.At this time, when the ultrasonic sensor 222 detects the obstacle on the traveling path, according to the distance to the obstacle, when the predetermined distance is within the alarm alarm step of notifying whether the obstacle is recognized, and reducing the running speed, The step of stopping the driving state is characterized in that to perform sequentially or selectively.

또한, 상기 충격감지 센서에서 충격를 감지하는 경우에는, 상기 댐퍼(210)부의 댐핑정도를 제어하는 단계와, 이동랙(10)의 주행정지 여부를 판단하는 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, when the shock is detected by the shock sensor, it characterized in that it comprises a step of controlling the damping degree of the damper 210, and determining whether or not to stop the movement of the mobile rack (10).

상기와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 낙하물 또는 전방추돌 방지장치를 구비한 스마트 이동랙(10) 및 이를 이용한 제어방법에 의할 때, 화물센터 내 혹은 그외의 장소에서 화물를 이송하는 이동랙(10)에서 발생하는 다양한 충돌 혹은 낙하물 등으로 인한 돌발사고에 능동적으로 대응하게 함으로써, 안전한 자율주행이 가능한 화물이동랙(10)과 이를 이용한 제어방법을 제공할 수 있데 된다.According to the smart moving rack 10 having a falling object or a front collision prevention device according to an embodiment of the present invention as described above and a control method using the same, a moving rack 10 for transporting cargo in a cargo center or other places. By actively responding to unexpected accidents caused by various collisions or falling objects, etc., it is possible to provide a cargo moving rack 10 capable of safe autonomous driving and a control method using the same.

10. 이동랙 100. 베이스부
200. 범퍼부 210. 댐퍼
220. 센서 221. 충격감지센서
222. 초음파 센서 223. 발광부
224. 수광부 225. 화물낙하 감지센서
226. 결합체결부 400. 휠
500. 적재가이드10. Mobile Rack 100. Base
200. Bumper section 210. Damper
220. Sensor 221. Shock sensor
222. Ultrasonic sensor 223. Light emitting unit
224. Receiver 225. Cargo drop detection sensor
226. Fasteners 400. Wheels
500. Loading Guide

Claims (8)

화물센터내에 화물를 입출고를 수행하고, 이동랙(10)의 이동중에 발생하는 낙하물 또는 전방의 물체와의 추돌방지장치를 구비한 이동랙(10)에 있어서,
화물를 이동하는 이동랙(10)의 일측에 구비되고 소정의 공간을 제공하는 베이스부(100)와;
상기 이동랙(10)의 일측에 구비되어, 주행경로상에서 충돌하는 물체로부터 가해지는 충격을 흡수하는 댐퍼(210)와, 작업자 및 장애물의 거리를 측정하고 낙하물을 감지하는 센서가 구비되는 범퍼부(200)와;
상기 센서에서 입력된 정보에 따라 주행여부를 판단 및 제어하는 제어부;를 포함하여 구성되고,
상기 범퍼부(200)는,
상기 이동랙(10)의 진행방향의 양측면에 각각 구비되고,
장애물과의 충격시에 충격량을 감지하는 충격감지센서와,
상기 범퍼부(200)와 상기 이동랙(10) 사이에는 상기 범퍼부(200)로 가해지는 외부로부터의 충격을 흡수하는 댐퍼(210)부가 1 개소 이상에 개재되어 구비되고,
이동랙(10)의 진행방향 좌우측면에서 근접하는 장애물 또는 작업자의 위치를 측정하는 초음파센서와,
이동랙(10)의 진행방향에서의 물체 또는 이동랙(10)간의 다중결합시 상대 이동랙(10)에 관한 위치를 측정하는 포토센서 또는 레이저센서로 구성되며, 이는 소정의 빛신호를 전송하는 발광부(223)와, 상기 발광부(223)에서 송신된 빛신호를 수신하는 수광부(224)를 포함하여 구성되어, 이동랙(10)으로부터의 낙하물을 감지하는 화물낙하 감지센서(225)를 포함하여 주행여부를 판단하는 것을 특징으로 하고,
상기 범퍼부(200)에는,
일측과 타측에는 각각 서로 대응하는 형상으로 구비되어, 타이동랙(10)과 결합할 수 있는 결합체결부(226)가 구비되고,
결합된 상태에서의 상기 결합체결부(226)에 각각 상기 발광부(223)와 수광부(224)가 구비되어, 낙하화물을 감지하여 주행여부를 판단하는 것을 특징으로 하고, 상기 이동랙(10)의 주행시 경로상에서 감지되는 물체와의 충돌을 방지하고, 적재된 화물의 낙하를 감지하여 주행여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 낙하물 또는 전방추돌 방지장치를 구비한 스마트 이동랙.
In the moving rack (10) having cargo loading and unloading in the cargo center, and having a collision preventing device against falling objects or objects in front of the moving rack (10),
A base part 100 provided at one side of the moving rack 10 for moving the cargo and providing a predetermined space;
A bumper unit provided at one side of the movable rack 10 to absorb a shock applied from an object colliding on a driving path, and a sensor for measuring a distance between an operator and an obstacle and detecting a falling object ( 200);
And a controller for determining and controlling whether to drive according to the information input from the sensor.
The bumper unit 200,
It is provided on both sides of the moving direction of the moving rack 10,
An impact sensor for sensing an impact amount when impacting an obstacle,
Between the bumper portion 200 and the movable rack 10, the damper 210 for absorbing the impact from the outside applied to the bumper portion 200 is provided interposed at one or more places,
Ultrasonic sensors for measuring the position of the obstacle or the operator in close proximity to the left and right moving direction of the moving rack 10
Consists of a photo sensor or a laser sensor for measuring the position relative to the relative moving rack 10 in the combined direction of the moving rack 10 or the object in the moving direction of the moving rack 10, which transmits a predetermined light signal It includes a light emitting unit 223, and a light receiving unit 224 for receiving a light signal transmitted from the light emitting unit 223, cargo drop detection sensor 225 for detecting a falling object from the moving rack 10 And determining whether to drive, including,
In the bumper unit 200,
One side and the other side is provided in a shape corresponding to each other, the coupling fastening portion 226 that can be coupled with the tie rack 10 is provided,
The light fastening unit 223 and the light receiving unit 224 are respectively provided in the coupling fastening unit 226 in a coupled state, and determines whether the vehicle is driven by detecting falling cargo. A smart mobile rack having a falling object or a collision prevention device, characterized in that it prevents collision with an object detected on a path during driving, and detects whether a loaded cargo is dropped.
제 1항에 있어서,
상기 이동랙(10)은 개별 주행 혹은 다수개로 결합된 상태에서의 주행시에도, 진행경로상 또는 적재된 화물의 낙하를 감지하여 주행여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 낙하물 또는 전방추돌 방지장치를 구비한 스마트 이동랙.
The method of claim 1,
The mobile rack 10 is provided with a falling object or a front collision prevention device, characterized in that even when driving in the state of driving or combined with a plurality of driving, by detecting the fall of the load on the progress path or whether or not running. Smart move rack.
제 1항의 낙하물 또는 전방추돌 방지장치를 구비한 스마트 이동랙(10)을 이용한 제어방법에 있어서,
동력을 투입하고 주행을 준비하는 단계;
입력된 정보를 통해서 주행하는 정상모드 단계;
초음파 센서(222)를 동작시켜서 주행경로상의 소정의 거리내에 측면 장애물 및 작업자를 감지하는 단계;
낙하물의 발생여부를 감지하는 단계;
운행을 종료하는 단계;를 포함하여 구성되고,
초음파 센서(222)에서 진행경로상에서 장애물 및 작업자를 감지하는 경우에 장애물 및 작업자와의 거리에 따라서,
소정의 거리이내인 경우에는 장애물의 인지여부를 알리는 알람경보 단계와,
주행속도를 저감시키는 단계와,
주행상태를 중지시키는 단계를 순차적 또는 선택적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 낙하물 또는 전방추돌 방지장치를 구비한 스마트 이동랙을 이용한 제어방법.
In the control method using a smart mobile rack 10 provided with a falling object or a front collision preventing device of claim 1,
Powering up and preparing to run;
A normal mode step of driving through the inputted information;
Operating the ultrasonic sensor 222 to detect side obstacles and an operator within a predetermined distance on the driving path;
Detecting whether a falling object is generated;
Ending the operation; configured to include,
According to the distance between the obstacle and the worker when the ultrasonic sensor 222 detects the obstacle and the worker on the progress path,
If the alarm is within a predetermined distance, the alarm alarm step of notifying whether the obstacle,
Reducing the traveling speed,
A control method using a smart moving rack having a falling object or a front collision preventing device, characterized in that the step of stopping the running state sequentially or selectively.
제 3항에 있어서,
상기 충격감지센서에서 충격를 감지하는 경우에는,
이동랙(10)의 주행정지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 낙하물 또는 전방추돌 방지장치를 구비한 스마트 이동랙을 이용한 제어방법.
The method of claim 3,
When the shock is detected by the shock sensor,
The control method using a smart mobile rack having a falling object or a front collision prevention device, characterized in that it further comprises the step of determining whether the moving stop of the moving rack (10).
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