JP7005387B2

JP7005387B2 - Mechanical storage device

Info

Publication number: JP7005387B2
Application number: JP2018034163A
Authority: JP
Inventors: 昌範橋詰; 一雅大森; 崇史大島; 浩村上
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Priority date: 2018-02-28
Filing date: 2018-02-28
Publication date: 2022-02-10
Anticipated expiration: 2038-02-28
Also published as: JP2019148128A

Description

本発明は、機械式格納装置に関するものである。 The present invention relates to a mechanical retractor.

機械式駐車装置には、所定方向に延びた走行レーンを走行し車両を搬送する搬送装置と、走行レーンに沿って複数設けられて車両を格納する複数の格納棚とを備えたものがある。このような機械式駐車装置では、車両を格納する際に、搬送装置が、車両を搭載した状態で、走行レーンを走行する。そして、走行レーンを走行する搬送装置は、格納先である格納棚に隣接する領域で停止し、停止した状態で搬送装置と格納棚との間で車両の移送を行う。 Some mechanical parking devices include a transport device that travels in a travel lane extending in a predetermined direction and transports a vehicle, and a plurality of storage shelves that are provided along the travel lane and store the vehicle. In such a mechanical parking device, when the vehicle is stowed, the transport device travels in the traveling lane with the vehicle mounted. Then, the transport device traveling in the traveling lane is stopped in the area adjacent to the storage shelf which is the storage destination, and the vehicle is transferred between the transport device and the storage shelf in the stopped state.

このような、車両を搭載した状態の搬送装置が走行及び停止する機械式駐車装置では、搬送中に搬送装置に搭載された車両が意図しない移動をしてしまうことがある。搭載された車両が意図しない移動をすると種々の問題が発生するため、車両の意図しない移動を防止または検知することが考えられている（例えば、特許文献１）。 In such a mechanical parking device in which the transport device with the vehicle mounted is running and stopped, the vehicle mounted on the transport device may move unintentionally during the transport. Since various problems occur when the mounted vehicle moves unintentionally, it is considered to prevent or detect the unintended movement of the vehicle (for example, Patent Document 1).

特許文献１には、台車上にパレットが載置され、その上に搬送すべき車両が乗せられる装置であって、台車の前部及び後部に、それぞれ、搬送すべき車両の前部及び後部の距離を車両の停止位置として検出する位置検出器が設けられ、監視領域の範囲以上の車両の位置のずれが検出された場合に、台車を減速して停止する装置が記載されている。 Patent Document 1 is a device in which a pallet is placed on a carriage and a vehicle to be transported is placed on the pallet, and the front portion and the rear portion of the vehicle to be transported are placed on the front portion and the rear portion of the carriage, respectively. A position detector that detects the distance as the stop position of the vehicle is provided, and a device that decelerates and stops the bogie when a deviation of the position of the vehicle beyond the range of the monitoring area is detected is described.

特開平８－２８０８５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 8-28085

ところで、車両の前後方向の長さ（以下において「全長」という。）が異なる複数種類の車両を格納する機械式駐車装置では、容積の異なる複数種類の格納棚を設け、適宜全長に応じた格納棚に車両を格納している。このような全長が異なる複数種類の車両を搬送する搬送装置は、いずれの車両も搬送可能なように許容範囲内の最大長さの空間となるように設計される。 By the way, in a mechanical parking device for storing a plurality of types of vehicles having different lengths in the front-rear direction (hereinafter referred to as "total length"), a plurality of types of storage shelves having different volumes are provided to store the vehicles according to the total length as appropriate. The vehicle is stored on the shelf. The transport device for transporting a plurality of types of vehicles having different total lengths is designed to have a maximum length space within an allowable range so that any vehicle can be transported.

したがって、許容範囲内の最大長さよりも全長が短い車両を搬送する際には、搬送装置上に余剰スペースが生じることとなり、搬送時に車両が余剰スペースに移動をしてしまう可能性がある。余剰スペースに移動した状態で、搬送装置から格納棚に車両を移送すると、格納棚は車両の全長に応じた容積となっているので、車両が格納棚に収まらずに、格納棚側の構造と車両とが衝突する可能性がある。 Therefore, when transporting a vehicle having a total length shorter than the maximum length within the allowable range, an extra space is generated on the transport device, and the vehicle may move to the surplus space during transport. When the vehicle is transferred from the transport device to the storage shelf while moving to the surplus space, the storage shelf has a volume corresponding to the total length of the vehicle, so the vehicle does not fit in the storage shelf and the structure on the storage shelf side. There is a possibility of collision with the vehicle.

特許文献１の装置では、車両の位置のずれを検出しているものの、搬送装置から格納棚に車両を移送することについては考慮されていないため、監視領域の範囲の設定によっては、格納棚側の構造と車両とが衝突してしまう可能性がある。 Although the device of Patent Document 1 detects the displacement of the vehicle position, it does not consider transferring the vehicle from the transport device to the storage shelf. Therefore, depending on the setting of the range of the monitoring area, the storage shelf side. There is a possibility that the structure of the vehicle will collide with the vehicle.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、搬送装置から格納棚へ被格納物を移送する際に、格納棚側の構造に対して、被格納物が衝突する事態を防止することができる機械式格納装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and when the stored object is transferred from the transport device to the storage shelf, the stored object collides with the structure on the storage shelf side. It is an object of the present invention to provide a mechanical storage device that can be prevented.

上記課題を解決するために、本発明の機械式格納装置は以下の手段を採用する。
本発明の一態様に係る機械式格納装置は、一方向に延びる走行レーンを走行し、搭載された被格納物を搬送する搬送装置と、前記走行レーンに沿って並んで配置され、前記搬送装置によって搬送された前記被格納物を格納し、前記一方向の長さが異なる複数の格納棚と、前記被格納物の前記一方向の長さを、前記搬送装置に搭載前に計測する計測部と、前記計測部が計測した前記被格納物の前記一方向の長さに基づいて、複数の前記格納棚のうちから前記被格納物を格納する前記格納棚を決定する決定部と、前記決定部によって決定された前記格納棚に応じて、前記搬送装置における前記被格納物の前記一方向の位置の適正範囲を設定する設定部と、前記搬送装置に設けられ、前記搬送装置に搭載された前記被格納物を検知する検知部と、前記検知部の検知結果に基づいて、前記被格納物の前記一方向の位置を判断する判断部と、前記判断部によって得られた前記被格納物の前記一方向の位置が、前記設定部が設定した適正範囲にない場合には、前記搬送装置から前記格納棚への前記被格納物の移送を中止する駆動制御部と、を備える。 In order to solve the above problems, the mechanical storage device of the present invention employs the following means.
The mechanical storage device according to one aspect of the present invention is arranged side by side along the traveling lane with a transporting device that travels in a traveling lane extending in one direction and conveys a loaded object to be stored. A measuring unit that stores a plurality of storage shelves having different lengths in one direction and measures the length of the stored items in one direction before being mounted on the transport device. A determination unit for determining the storage shelf for storing the storage item from among the plurality of storage shelves, and the determination unit, based on the length of the storage item measured by the measurement unit in the one direction. A setting unit for setting an appropriate range of the position of the stored object in the transfer device in one direction according to the storage shelf determined by the unit, and a setting unit provided in the transfer device and mounted on the transfer device. A detection unit that detects the stored object, a determination unit that determines the position of the stored object in one direction based on the detection result of the detection unit, and the stored object obtained by the determination unit. When the position in one direction is not within the appropriate range set by the setting unit, the drive control unit is provided to stop the transfer of the stored object from the transport device to the storage shelf.

上記構成では、被格納物の一方向の位置が、被格納物が格納される格納棚の一方向の長さに応じた適正範囲にない場合には、駆動制御部によって、搬送装置から格納棚への被格納物の移送を中止している。これにより、被格納物の一方向の端部が適正範囲内に位置しない状態で、被格納物が搬送装置から格納棚へと移送されることを防止することができる。したがって、被格納物の移送の際に、格納棚側の構造に対して、被格納物が衝突する事態を防止することができる。格納棚側の構造とは、例えば、被格納物を格納する格納空間の一方向を区画する壁部や柱部が挙げられる。 In the above configuration, if the position of the object to be stored in one direction is not within the appropriate range according to the length of the storage shelf in which the object to be stored is stored in one direction, the drive control unit controls the storage shelf from the transfer device to the storage shelf. The transfer of the stored items to is stopped. This makes it possible to prevent the stored object from being transferred from the transport device to the storage shelf in a state where one end of the stored object is not located within an appropriate range. Therefore, it is possible to prevent the stored object from colliding with the structure on the storage shelf side when the stored object is transferred. Examples of the structure on the storage shelf side include a wall portion and a pillar portion that partition one direction of the storage space for storing the stored object.

また、計測部が計測した被格納物の一方向の長さに基づいて、一方向の長さが異なる複数の格納棚の中から、被格納物を格納する格納棚を決定し、決定された格納棚に応じて適正範囲を設定している。これにより、一方向の長さが異なる複数の格納棚を備えた機械式格納装置において、何れの格納棚においても被格納物の移送の際に、格納棚側の構造に対して、被格納物が衝突する事態を防止することができる。 Further, based on the length of the stored object measured by the measuring unit in one direction, the storage shelf for storing the stored object is determined from a plurality of storage shelves having different lengths in one direction. The appropriate range is set according to the storage shelves. As a result, in a mechanical storage device provided with a plurality of storage shelves having different lengths in one direction, when the stored items are transferred in any of the storage shelves, the stored items are relative to the structure on the storage shelf side. Can be prevented from colliding with each other.

また、搬送装置に設けられた検知部の検知結果に基づいて被格納物の位置を判断している。このように、検知部を搬送装置のみに設けることで、複数の格納棚の壁部との衝突を防止している。したがって、複数の格納棚の壁部との衝突を防止するために、複数の格納棚に検知部を設ける構成と比較して、コストを低減することができる。 Further, the position of the stored object is determined based on the detection result of the detection unit provided in the transport device. In this way, by providing the detection unit only on the transport device, collision with the wall portions of the plurality of storage shelves is prevented. Therefore, in order to prevent collision with the wall portion of the plurality of storage shelves, the cost can be reduced as compared with the configuration in which the detection unit is provided in the plurality of storage shelves.

また、搬送装置に設けられた検知部の検知結果に基づいて被格納物の位置を判断している。これにより、被格納物の搬送時においても、被格納物の位置を判断することができる。したがって、搬送時における被格納物の意図しない移動等を検知することができる。 Further, the position of the stored object is determined based on the detection result of the detection unit provided in the transport device. This makes it possible to determine the position of the stored object even when the stored object is being conveyed. Therefore, it is possible to detect unintended movement of the stored object during transportation.

また、本発明の一態様に係る機械式格納装置は、前記検知部は、前記搬送装置の移送方向における端部領域に設けられ、所定方向に超音波または光を発信する第１センサを有していてもよい。 Further, in the mechanical storage device according to one aspect of the present invention, the detection unit is provided at the end region of the transfer device in the transfer direction, and has a first sensor that emits ultrasonic waves or light in a predetermined direction. May be.

上記構成では、搬送装置の移送方向における端部領域に設けられた第１センサによって、被格納物を検知している。すなわち、搬送装置において、格納棚に近接する位置において被格納物を検知している。これにより、より確実に被格納物を検知することができるので、より確実に格納棚側の構造に対して、被格納物が衝突する事態を防止することができる。また、例えば、一方向の端部が複雑な構造をしている被格納物であっても、確実に検知し、格納棚側の構造に対して被格納物が衝突する事態を防止することができる。 In the above configuration, the stored object is detected by the first sensor provided in the end region in the transfer direction of the transfer device. That is, in the transport device, the stored object is detected at a position close to the storage shelf. As a result, the stored object can be detected more reliably, so that it is possible to prevent the stored object from colliding with the structure on the storage shelf side more reliably. Further, for example, even if the stored object has a complicated structure at the end in one direction, it can be reliably detected and the situation where the stored object collides with the structure on the storage shelf side can be prevented. can.

また、本発明の一態様に係る機械式格納装置は、前記検知部は、前記搬送装置の移送方向における中央領域に設けられ、所定方向に超音波または光を発信する第２センサを有していてもよい。 Further, in the mechanical storage device according to one aspect of the present invention, the detection unit is provided in a central region in the transfer direction of the transfer device, and has a second sensor that emits ultrasonic waves or light in a predetermined direction. You may.

上記構成では、搬送装置の移送方向における中央領域に設けられた第２センサによって、被格納物を検知している。これにより、搬送装置の中央領域に搭載されている被格納物を、格納棚への移送開始前に検知することができる。すなわち、被格納物が搬送装置上で移送方向に大きく移動していない状態において、被格納物の一方向の位置が適正範囲にないと判断することができる。したがって、被格納物が一方向のみにずれた状態で復旧作業を行うことができるので、被格納物が一方向及び移送方向にずれた状態で復旧作業を行う場合よりも、容易に復旧作業を行うことができる。 In the above configuration, the stored object is detected by the second sensor provided in the central region in the transfer direction of the transfer device. As a result, the stored object mounted in the central area of the transport device can be detected before the transfer to the storage shelf is started. That is, it can be determined that the position of the stored object in one direction is not within the appropriate range when the stored object has not moved significantly in the transfer direction on the transport device. Therefore, since the restoration work can be performed with the stored object displaced in only one direction, the restoration work can be performed more easily than when the restoration work is performed with the stored object displaced in one direction and the transfer direction. It can be carried out.

本発明によれば、搬送装置から格納棚へ被格納物を移送する際に、格納棚側の構造に対して、被格納物が衝突する事態を防止することができる。 According to the present invention, when the stored object is transferred from the transport device to the storage shelf, it is possible to prevent the stored object from colliding with the structure on the storage shelf side.

本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置の概略を示した平面図であって、搬送台車上で車両が適正な位置に位置していた場合を示している。It is a top view which showed the outline of the mechanical parking device which concerns on one Embodiment of this invention, and shows the case where a vehicle is positioned at an appropriate position on a transport carriage. 本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置の概略を示した平面図であって、搬送台車上で車両が適正でない位置に位置していた場合を示している。It is a top view which showed the outline of the mechanical parking device which concerns on one Embodiment of this invention, and shows the case where a vehicle is located at an inappropriate position on a transport carriage. 図１の機械式駐車装置の搬送台車及び格納棚を車両後方から見た図である。It is a figure which looked at the transport carriage and the storage shelf of the mechanical parking device of FIG. 1 from the rear of the vehicle. 図２の機械式駐車装置を車両側方から見た図である。FIG. 2 is a view of the mechanical parking device of FIG. 2 as viewed from the side of the vehicle. 図１の機械式駐車装置のブロック図である。It is a block diagram of the mechanical parking device of FIG. 図１の機械式駐車装置の制御部が行う制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control performed by the control part of the mechanical parking device of FIG. 図１の機械式駐車装置の制御部が行う制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control performed by the control part of the mechanical parking device of FIG.

以下に、本発明に係る機械式格納装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。以下の説明において、前後方向とは、車両２の前後方向を意味し、左右方向は、車両前方を向いた状態での左右方向を意味する。 Hereinafter, an embodiment of the mechanical storage device according to the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the front-rear direction means the front-rear direction of the vehicle 2, and the left-right direction means the left-right direction in a state of facing the front of the vehicle.

本実施形態では、本発明に係る機械式格納装置を、車両（被格納物）２を格納する機械式駐車装置１に適用する例について説明する。
本実施形態に係る機械式駐車装置（機械式格納装置）１は、図１等に示すように、複数階の駐車フロアを有しており、車両２の入出庫を行われるとともに搭乗者が車両２の乗降を行う乗降室６と、乗降室６と各駐車フロアとの間で車両２の昇降を行うリフト（図示省略）と、を具備している。また、図１に示すように、各駐車フロアには、一方向に延びる走行レーン１８と、走行レーン１８の両側に走行レーン１８に沿って並んで配置される複数の格納棚３と、走行レーン１８を走行し車両２を搬送する搬送台車（搬送装置）４と、が設けられている。すなわち、本実施形態に係る機械式駐車装置１は、いわゆる平面往復式の駐車装置である。なお、図では、図示の関係上、走行レーン１８の一側に配置された格納棚３のみを図示し、他側に配置された格納棚３の図示を省略している。
また、機械式駐車装置１は、各種機器を制御する制御装置５を備えている（図５参照）。 In the present embodiment, an example in which the mechanical storage device according to the present invention is applied to the mechanical parking device 1 for storing the vehicle (stored object) 2 will be described.
As shown in FIG. 1 and the like, the mechanical parking device (mechanical storage device) 1 according to the present embodiment has parking floors on a plurality of floors, and the vehicle 2 is loaded and unloaded and the passenger is a vehicle. The boarding / alighting room 6 for getting on / off the vehicle 2 and a lift (not shown) for raising / lowering the vehicle 2 between the boarding / alighting room 6 and each parking floor are provided. Further, as shown in FIG. 1, each parking floor has a traveling lane 18 extending in one direction, a plurality of storage shelves 3 arranged side by side along the traveling lane 18 on both sides of the traveling lane 18, and traveling lanes. A transport carriage (transport device) 4 that travels on 18 and transports the vehicle 2 is provided. That is, the mechanical parking device 1 according to the present embodiment is a so-called flat reciprocating parking device. In the figure, for the sake of illustration, only the storage shelves 3 arranged on one side of the traveling lane 18 are shown, and the storage shelves 3 arranged on the other side are omitted.
Further, the mechanical parking device 1 includes a control device 5 for controlling various devices (see FIG. 5).

本実施形態に係る機械式駐車装置１は、一方向（すなわち、車両２の前後方向）の長さが異なる複数の格納棚３を備えている。換言すれば、容積の異なる複数の格納棚３を備えている。本実施形態では、一例として、機械式駐車装置１が、一方向の長さが異なる３種類の格納棚３を有する例を説明する。詳細には、機械式駐車装置１は、小型用格納棚３ａと、小型用格納棚３ａよりも一方向の長さが長い中型用格納棚３ｂと、中型用格納棚３ｂよりも一方向の長さが長い大型用格納棚３ｃと、を有している。小型用格納棚３ａの一方向の長さをＡ１とし、中型用格納棚３ｂの一方向の長さを長さＡ２とし、大型用格納棚３ｃの一方向の長さを長さＡ３とすると、各長さの関係は、Ａ１＜Ａ２＜Ａ３となる。
各格納棚３が格納を許容する車両２の最大全長は、各格納棚３の一方向の長さよりも僅かに短い。すなわち、小型用格納棚３ａの格納可能な車両２の最大全長（以下、各格納棚３の格納可能な車両２の最大全長のことを「許容全長」という。）は、Ａ１よりも僅かに短いａ１とされる。同様に、中型用格納棚３ｂの許容全長は、Ａ２よりも僅かに短いａ２とされ、大型用格納棚３ｃの許容全長は、Ａ３よりも僅かに短いａ３とされる。 The mechanical parking device 1 according to the present embodiment includes a plurality of storage shelves 3 having different lengths in one direction (that is, the front-rear direction of the vehicle 2). In other words, it is provided with a plurality of storage shelves 3 having different volumes. In this embodiment, as an example, an example in which the mechanical parking device 1 has three types of storage shelves 3 having different lengths in one direction will be described. Specifically, the mechanical parking device 1 has a small storage shelf 3a, a medium-sized storage shelf 3b that is longer in one direction than the small storage shelf 3a, and a unidirectional length than the medium-sized storage shelf 3b. It has a large storage shelf 3c with a long length. Assuming that the length of the small storage shelf 3a in one direction is A1, the length of the medium storage shelf 3b in one direction is the length A2, and the length of the large storage shelf 3c in one direction is the length A3. The relationship of each length is A1 <A2 <A3.
The maximum total length of the vehicle 2 that each storage shelf 3 allows storage is slightly shorter than the length in one direction of each storage shelf 3. That is, the maximum total length of the vehicle 2 that can be stored in the small storage shelf 3a (hereinafter, the maximum total length of the vehicle 2 that can be stored in each storage shelf 3 is referred to as "allowable total length") is slightly shorter than A1. It is said to be a1. Similarly, the allowable overall length of the medium-sized storage shelf 3b is a2, which is slightly shorter than A2, and the allowable overall length of the large-sized storage shelf 3c is a3, which is slightly shorter than A3.

乗降室６には、車両２を停車させる停車スペース１９が設けられている。停車スペース１９には、車両２を横行させるスラットコンベヤ２０と、車両２の前後方向（一方向）の長さを計測する計測部１７と、が設けられている。停車スペース１９には、停車位置を案内する案内部（図示省略）が設けられており、案内部によって、停車する車両２の前端部が所定の位置となるように車両２を停車させる。 The boarding / alighting room 6 is provided with a stop space 19 for stopping the vehicle 2. The stop space 19 is provided with a slat conveyor 20 for traversing the vehicle 2 and a measuring unit 17 for measuring the length of the vehicle 2 in the front-rear direction (one direction). The stop space 19 is provided with a guide unit (not shown) for guiding the stop position, and the guide unit stops the vehicle 2 so that the front end portion of the vehicle 2 to be stopped is at a predetermined position.

スラットコンベヤ２０は、コンベヤの周方向の全域に亘って連続的にスラット１６が設けられた構成であって、スラット１６の表面が停車スペース１９の地面と面一となるように埋設されている。また、スラットコンベヤ２０は、車両２の前輪が載置される第１スラットコンベヤと、車両２の後輪が載置される第２スラットコンベヤと、を備えている。各スラットコンベヤは、停車スペース１９において所定の位置に停車した車両２の前輪または後輪が載置されるように配置される。スラットコンベヤ２０は、駆動装置（図示省略）によって駆動されることで、コンベヤが回転し、スラット１６上に載置されている車両２を横行（すなわち、車幅方向に移動）させる。 The slat conveyor 20 has a configuration in which the slat 16 is continuously provided over the entire circumferential direction of the conveyor, and is embedded so that the surface of the slat 16 is flush with the ground of the stop space 19. Further, the slat conveyor 20 includes a first slat conveyor on which the front wheels of the vehicle 2 are mounted, and a second slat conveyor on which the rear wheels of the vehicle 2 are mounted. Each slat conveyor is arranged so that the front wheels or the rear wheels of the vehicle 2 stopped at a predetermined position in the stop space 19 are placed. The slat conveyor 20 is driven by a drive device (not shown), so that the conveyor rotates and the vehicle 2 mounted on the slat 16 traverses (that is, moves in the vehicle width direction).

計測部１７は、第２スラットコンベヤよりも後方であって、停車スペース１９の車幅方向の略中央に配置される３つの光電センサによって構成されている。３つの光電センサは、車両前後方向に並んで配置されている。３つの光電センサは、前方側（すなわち第２スラットコンベヤ側）から順番に、小型用光電センサ１７ａ、中型用光電センサ１７ｂ、大型用光電センサ１７ｃとなっている。また、各光電センサは、地面に埋設されており、上方に向かって検知光を投光している。 The measurement unit 17 is composed of three photoelectric sensors located behind the second slat conveyor and substantially in the center of the vehicle stop space 19 in the vehicle width direction. The three photoelectric sensors are arranged side by side in the front-rear direction of the vehicle. The three photoelectric sensors are, in order from the front side (that is, the second slat conveyor side), a small photoelectric sensor 17a, a medium-sized photoelectric sensor 17b, and a large photoelectric sensor 17c. Further, each photoelectric sensor is embedded in the ground and emits detection light upward.

小型用光電センサ１７ａ、中型用光電センサ１７ｂ及び大型用光電センサ１７ｃは、各々、停車スペース１９に停車する車両２の前端部が位置する所定位置から、所定の距離離間した位置に配置される。
具体的には、小型用光電センサ１７ａは、前端部が位置する所定位置から小型用格納棚３ａの許容全長であるａ１だけ離間した距離に、配置される。また、中型用光電センサ１７ｂは、前端部が位置する所定位置から中型用格納棚３ｂの許容全長であるａ２だけ離間した距離に、配置される。また、大型用光電センサ１７ｃは、前端部が位置する所定位置から大型用格納棚３ｃの許容全長であるａ３だけ離間した距離に、配置される。
このように、所定位置からの離間距離が異なる３つの光電センサの何れが物体を検知したかによって、車両２の前後方向の長さ（以下、「全長」という。）を計測することができる。 The small photoelectric sensor 17a, the medium photoelectric sensor 17b, and the large photoelectric sensor 17c are each arranged at a predetermined distance from a predetermined position where the front end portion of the vehicle 2 stopped in the stop space 19 is located.
Specifically, the small photoelectric sensor 17a is arranged at a distance away from a predetermined position where the front end portion is located by a1 which is the allowable total length of the small storage shelf 3a. Further, the medium-sized photoelectric sensor 17b is arranged at a distance separated from a predetermined position where the front end portion is located by a2, which is the allowable total length of the medium-sized storage shelf 3b. Further, the large-sized photoelectric sensor 17c is arranged at a distance separated from a predetermined position where the front end portion is located by a3, which is the allowable total length of the large-sized storage shelf 3c.
In this way, the length in the front-rear direction of the vehicle 2 (hereinafter referred to as "total length") can be measured depending on which of the three photoelectric sensors having different distances from the predetermined position detects the object.

リフトは、乗降室６が存在するフロアと、各駐車フロアとを往復する。また、リフトは、スラットコンベヤを有しており、停車スペース１９と車両２の受け渡しを行う。リフトに設けられたスラットコンベヤの構造は、停車スペース１９に設けられたスラットコンベヤの構造と略同様であるので、その詳細な説明は省略する。 The lift goes back and forth between the floor where the boarding / alighting room 6 is located and each parking floor. Further, the lift has a slat conveyor, and transfers the stop space 19 and the vehicle 2. Since the structure of the slat conveyor provided in the lift is substantially the same as the structure of the slat conveyor provided in the stop space 19, detailed description thereof will be omitted.

停車スペース１９のスラットコンベヤ２０とリフトのスラットコンベヤとは、リフトが停車スペース１９の車幅方向の隣接領域に存在する状態において、車幅方向に連続するように配置される。停車スペース１９のスラットコンベヤ２０とリフトのスラットコンベヤとは連結可能となっており、連結した状態で各スラットコンベヤを同方向に回転駆動し、車両２を横行させることで、停車スペース１９とリフトとの間における車両２の移送を行う。 The slat conveyor 20 of the stop space 19 and the slat conveyor of the lift are arranged so as to be continuous in the vehicle width direction in a state where the lift exists in an adjacent region of the stop space 19 in the vehicle width direction. The slat conveyor 20 of the stop space 19 and the slat conveyor of the lift can be connected to each other. In the connected state, each slat conveyor is rotationally driven in the same direction, and the vehicle 2 is traversed to connect the stop space 19 and the lift. The vehicle 2 is transferred between the two.

走行レーン１８は、各駐車フロアに設けられており、水平方向であって、かつ、一方向に直線状に延びている。走行レーン１８は、搬送台車４が走行可能となるように構成されている。 The traveling lane 18 is provided on each parking floor, and extends horizontally and linearly in one direction. The traveling lane 18 is configured so that the transport carriage 4 can travel.

搬送台車４は、走行レーン１８に沿って走行可能であるとともに、各格納棚３に並ぶように走行レーン１８上で停止可能に構成されている。また、搬送台車４は、搭載した車両２をリフトから格納棚３に搬送するとともに、搭載した車両２を格納棚３からリフトに搬送する。搬送台車４は、一方向の長さが異なる複数の格納棚３に対して車両２を搬送できるようにするために、最大の許容全長である許容全長ａ３の全長を有する車両２であっても、搬送可能な大きさとなるように設計される。また、搬送台車４は、車両２の前後方向と、走行レーン１８の延在方向（すなわち一方向）とが略同方向となるように、車両２を搬送している。 The transport carriage 4 is configured to be able to travel along the traveling lane 18 and to be stopped on the traveling lane 18 so as to be lined up with each storage shelf 3. Further, the transport trolley 4 transports the mounted vehicle 2 from the lift to the storage shelf 3, and also transports the mounted vehicle 2 from the storage shelf 3 to the lift. The transport trolley 4 may be a vehicle 2 having a total length of the allowable total length a3, which is the maximum allowable total length, so that the vehicle 2 can be transported to a plurality of storage shelves 3 having different lengths in one direction. , Designed to be transportable. Further, the transport carriage 4 transports the vehicle 2 so that the front-rear direction of the vehicle 2 and the extending direction (that is, one direction) of the traveling lane 18 are substantially the same direction.

搬送台車４は、機械式駐車装置１に対して走行レーン１８を走行可能なように支持される本体部７と、本体部７に対して支持されていて、車両２の前輪が載置される第１スラットコンベヤ８ａと、本体部７に対して支持されていて車両２の後輪が載置される第２スラットコンベヤ８ｂと、第１スラットコンベヤ８ａ及び第２スラットコンベヤ８ｂを駆動する駆動装置（図示省略）と、伝達部と連結することで駆動装置の駆動力を格納棚３に設けられたスラットコンベヤに伝達するクラッチ機構（図示省略）と、を備えている。
搬送台車４に設けられる第１スラットコンベヤ８ａ及び第２スラットコンベヤ８ｂの構造は、停車スペース１９に設けられるスラットコンベヤ２０の構造と略同様であるので、その詳細な説明は省略する。 The transport trolley 4 has a main body portion 7 supported by the mechanical parking device 1 so as to be able to travel in the traveling lane 18, and a main body portion 7 supported by the main body portion 7, on which the front wheels of the vehicle 2 are mounted. A drive device that drives the first slat conveyor 8a, the second slat conveyor 8b that is supported by the main body 7 and on which the rear wheels of the vehicle 2 are mounted, and the first slat conveyor 8a and the second slat conveyor 8b. (Not shown) and a clutch mechanism (not shown) that transmits the driving force of the driving device to the slat conveyor provided on the storage shelf 3 by connecting to the transmission unit.
Since the structures of the first slat conveyor 8a and the second slat conveyor 8b provided on the transport carriage 4 are substantially the same as the structure of the slat conveyor 20 provided in the stop space 19, detailed description thereof will be omitted.

リフトのスラットコンベヤと搬送台車４のスラットコンベヤとは、搬送台車４がリフトの車幅方向の隣接領域に存在する状態において、車幅方向に連続するように配置される。リフトのスラットコンベヤと搬送台車４のスラットコンベヤとは連結可能となっており、連結した状態で各スラットコンベヤを同方向に回転駆動し、車両２を横行させることで、リフトと搬送台車４との間における車両２の移送を行う。 The slat conveyor of the lift and the slat conveyor of the transport carriage 4 are arranged so as to be continuous in the vehicle width direction in a state where the transport carriage 4 exists in an adjacent region in the vehicle width direction of the lift. The slat conveyor of the lift and the slat conveyor of the transport trolley 4 can be connected to each other. In the connected state, each slat conveyor is rotationally driven in the same direction to allow the vehicle 2 to traverse, whereby the lift and the transport trolley 4 are connected. The vehicle 2 is transferred between them.

このように、乗降室６に入庫した車両２は、停車スペース１９及びリフトを介して、搬送台車４に搭載される。上述のように、乗降室６に入庫した車両２は、停車スペース１９において、前端が所定の位置となるように停車させられる。また、停車スペース１９からリフトへの車両２の移送は、スラットコンベヤ２０を用いた横行によって行われる。また、リフトから搬送台車４への車両２の移送も、スラットコンベヤ２０を用いた横行によって行われる。このように、停車スペース１９において、前端が所定の位置となるように停車させられた車両２は、搬送台車４に搭載されるまでに、前後方向の移動が行われない。したがって、搬送台車４に搭載された車両２の前端は、搬送台車４の前後方向の位置において、所定位置となっている。 In this way, the vehicle 2 that has entered the boarding / alighting room 6 is mounted on the transport carriage 4 via the stop space 19 and the lift. As described above, the vehicle 2 that has entered the boarding / alighting room 6 is stopped in the stop space 19 so that the front end is at a predetermined position. Further, the transfer of the vehicle 2 from the stop space 19 to the lift is performed by traversing using the slat conveyor 20. Further, the transfer of the vehicle 2 from the lift to the transport carriage 4 is also performed by traversing using the slat conveyor 20. As described above, in the stop space 19, the vehicle 2 stopped so that the front end is at a predetermined position is not moved in the front-rear direction until it is mounted on the transport carriage 4. Therefore, the front end of the vehicle 2 mounted on the transport trolley 4 is at a predetermined position in the front-rear position of the transport trolley 4.

搬送台車４には、各種センサが設けられている。詳細には、図４に示すように、搬送台車４は、搬送台車４の一方向の一端部から立設する前壁９に設けられる第１車体タッチセンサ１１と、搬送台車４の一方向の他端部から立設する後壁１０に設けられる第２車体タッチセンサ１２と、第１スラットコンベヤ８ａの一方向の両端部に設けられる前輪タッチセンサ１３と、第２スラットコンベヤ８ｂの一方向の両端部に設けられる後輪タッチセンサ１４と、第２スラットコンベヤ８ｂよりも後方の本体部７に埋設される複数の超音波センサで構成される検知部１５と、を備えている。 The transport carriage 4 is provided with various sensors. Specifically, as shown in FIG. 4, the transport trolley 4 has a first vehicle body touch sensor 11 provided on a front wall 9 erected from one end of the transport trolley 4 in one direction, and a unidirectional transport trolley 4. The second vehicle body touch sensor 12 provided on the rear wall 10 erected from the other end, the front wheel touch sensors 13 provided on both ends in one direction of the first slat conveyor 8a, and one direction of the second slat conveyor 8b. It includes rear wheel touch sensors 14 provided at both ends, and a detection unit 15 composed of a plurality of ultrasonic sensors embedded in a main body 7 behind the second slatted conveyor 8b.

第１車体タッチセンサ１１及び第２車体タッチセンサ１２は、搬送台車４に搭載される車両２のバンパーが設けられている高さ位置に設けられている。第１車体タッチセンサ１１及び第２車体タッチセンサ１２は、車両２が接触すると、車両２を検知する。このように、一方向の両端部にタッチセンサを設けることで、搬送台車４から一方向への車両２のはみ出し等を確実に検知することができる。 The first vehicle body touch sensor 11 and the second vehicle body touch sensor 12 are provided at a height position where the bumper of the vehicle 2 mounted on the transport carriage 4 is provided. The first vehicle body touch sensor 11 and the second vehicle body touch sensor 12 detect the vehicle 2 when the vehicle 2 comes into contact with the vehicle 2. By providing the touch sensors at both ends in one direction in this way, it is possible to reliably detect the protrusion of the vehicle 2 in one direction from the transport carriage 4.

前輪タッチセンサ１３及び後輪タッチセンサ１４は、車両２のタイヤが接触することで、車両２を検知する。このように、各スラットコンベヤの一方向の両端部にタッチセンサを設けることで、スラットコンベヤから一方向への車両２のタイヤのはみ出し等を確実に検知することができる。 The front wheel touch sensor 13 and the rear wheel touch sensor 14 detect the vehicle 2 when the tires of the vehicle 2 come into contact with each other. By providing touch sensors at both ends of each slat conveyor in one direction in this way, it is possible to reliably detect the protrusion of the tires of the vehicle 2 in one direction from the slat conveyor.

超音波センサは、送波器（図示省略）により超音波を所定方向に向け発信することで、所定方向に存在する物体を検知するセンサである。本実施形態では、搬送台車４に埋設された超音波センサが、上方に向かって超音波を発信することで、搬送台車４に搭載された車両２が、当該超音波を遮蔽する位置に位置している場合に、車両２を検知する。 An ultrasonic sensor is a sensor that detects an object existing in a predetermined direction by transmitting ultrasonic waves in a predetermined direction by a wave transmitter (not shown). In the present embodiment, an ultrasonic sensor embedded in the transport trolley 4 emits ultrasonic waves upward, so that the vehicle 2 mounted on the transport trolley 4 is located at a position where the ultrasonic waves are shielded. If so, the vehicle 2 is detected.

超音波センサは、搬送台車４に、複数設けられている。詳細には、車両前後方向に並ぶ３つの超音波センサによって構成される検知部１５が、車幅方向に３セット並んで設けられている。すなわち、超音波センサは、９つ設けられている。
具体的には、複数の検知部１５は、車幅方向の両端縁に沿って２つ設けられているとともに、車幅方向の略中央に１つ設けられている（図３も参照）。以下、車幅方向の両端縁に沿って設けられた検知部１５を端部検知部（第１センサ）３５として説明し、車幅方向の略中央に設けられた検知部１５を中央検知部（第２センサ）３６として説明する。 A plurality of ultrasonic sensors are provided on the transport carriage 4. Specifically, three sets of detection units 15 composed of three ultrasonic sensors arranged in the front-rear direction of the vehicle are provided side by side in the vehicle width direction. That is, nine ultrasonic sensors are provided.
Specifically, two detection units 15 are provided along both end edges in the vehicle width direction, and one is provided substantially in the center in the vehicle width direction (see also FIG. 3). Hereinafter, the detection unit 15 provided along both end edges in the vehicle width direction will be described as the end detection unit (first sensor) 35, and the detection unit 15 provided substantially in the center in the vehicle width direction will be referred to as the central detection unit (center detection unit). The second sensor) 36 will be described.

端部検知部３５は、第２スラットコンベヤ８ｂよりも後方の本体部７の側縁に沿って設けられている３つの超音波センサによって構成されている。３つの超音波センサは、上述のように、車両前後方向に並んで配置されている。３つの超音波センサは、前方側（すなわち第２スラットコンベヤ８ｂ側）から順番に、小型用超音波センサ３５ａ、中型用超音波センサ３５ｂ、大型用超音波センサ３５ｃとなっている。 The end detection unit 35 is composed of three ultrasonic sensors provided along the side edge of the main body portion 7 behind the second slat conveyor 8b. As described above, the three ultrasonic sensors are arranged side by side in the front-rear direction of the vehicle. The three ultrasonic sensors are, in order from the front side (that is, the second slat conveyor 8b side), a small ultrasonic sensor 35a, a medium-sized ultrasonic sensor 35b, and a large-sized ultrasonic sensor 35c.

小型用超音波センサ３５ａ、中型用超音波センサ３５ｂ及び大型用超音波センサ３５ｃは、各々、搬送台車４に搭載された車両２の前端部が位置する所定位置から、所定の距離離間した位置に配置される。具体的には、小型用超音波センサ３５ａは、前端部が位置する所定位置から小型用格納棚３ａの許容全長であるａ１だけ離間した距離に、配置される。また、中型用超音波センサ３５ｂは、前端部が位置する所定位置から中型用格納棚３ｂの許容全長であるａ２だけ離間した距離に、配置される。また、大型用超音波センサ３５ｃは、前端部が位置する所定位置から大型用格納棚３ｃの許容全長であるａ３だけ離間した距離に、配置される。 The small-sized ultrasonic sensor 35a, the medium-sized ultrasonic sensor 35b, and the large-sized ultrasonic sensor 35c are located at positions separated from a predetermined position where the front end portion of the vehicle 2 mounted on the transport trolley 4 is located. Be placed. Specifically, the small ultrasonic sensor 35a is arranged at a distance separated from a predetermined position where the front end portion is located by a1 which is the allowable total length of the small storage shelf 3a. Further, the medium-sized ultrasonic sensor 35b is arranged at a distance separated from a predetermined position where the front end portion is located by a2, which is the allowable total length of the medium-sized storage shelf 3b. Further, the large-sized ultrasonic sensor 35c is arranged at a distance separated from a predetermined position where the front end portion is located by a3, which is the allowable total length of the large-sized storage shelf 3c.

中央検知部３６は、２スラットコンベヤ８よりも後方の本体部７の車幅方向の略中央に設けられる３つの超音波センサによって構成されている。中央検知部３６の構成は、配置箇所以外については、端部検知部３５と同様であるので、その詳細な説明は省略する。すなわち、中央検知部３６は、前方側（すなわち第２スラットコンベヤ８ｂ側）から順番並んで配置される、小型用超音波センサ３６ａ、中型用超音波センサ３６ｂ、大型用超音波センサ３６ｃを有している。各超音波センサの所定位置からの離間距離等は、端部検知部３５と同様であるので、その説明を省略する。 The central detection unit 36 is composed of three ultrasonic sensors provided at substantially the center in the vehicle width direction of the main body unit 7 behind the two slat conveyor 8. Since the configuration of the central detection unit 36 is the same as that of the end detection unit 35 except for the arrangement location, detailed description thereof will be omitted. That is, the central detection unit 36 has a small ultrasonic sensor 36a, a medium-sized ultrasonic sensor 36b, and a large-sized ultrasonic sensor 36c, which are arranged side by side in order from the front side (that is, the second slat conveyor 8b side). ing. Since the distance from each ultrasonic sensor from a predetermined position is the same as that of the end detection unit 35, the description thereof will be omitted.

機械式駐車装置１は、上述のように、一方向（すなわち、車両２の前後方向）の長さが異なる複数の格納棚３を備えているが、各格納棚３の構造は基本的に同様である。
各格納棚３は、機械式駐車装置１に対して固定されている本体部２１と、本体部２１に対して支持されていて車両２の前輪が載置される第１スラットコンベヤ２２と、本体部２１に対して支持されていて車両２の後輪が載置される第２スラットコンベヤ２３と、搬送台車４に設けられたクラッチ機構と連結可能とされる伝達部（図示省略）と、を有している。 As described above, the mechanical parking device 1 includes a plurality of storage shelves 3 having different lengths in one direction (that is, the front-rear direction of the vehicle 2), but the structure of each storage shelf 3 is basically the same. Is.
Each storage shelf 3 has a main body 21 fixed to the mechanical parking device 1, a first slat conveyor 22 supported by the main body 21 on which the front wheels of the vehicle 2 are mounted, and a main body. A second slat conveyor 23 that is supported by the unit 21 and on which the rear wheels of the vehicle 2 are mounted, and a transmission unit (not shown) that can be connected to the clutch mechanism provided on the transport carriage 4. Have.

各格納棚３に設けられるスラットコンベヤの構造は、停車スペース１９に設けられたスラットコンベヤ２０の構造と略同様であるので、その詳細な説明は省略する。なお、格納棚３には、スラットコンベヤを駆動する駆動装置が設けられていない。格納棚３に設けられたスラットコンベヤは、伝達部を介して伝達される搬送台車４の駆動装置の駆動力によって駆動される。 Since the structure of the slat conveyor provided in each storage shelf 3 is substantially the same as the structure of the slat conveyor 20 provided in the stop space 19, detailed description thereof will be omitted. The storage shelf 3 is not provided with a drive device for driving the slat conveyor. The slat conveyor provided on the storage shelf 3 is driven by the driving force of the driving device of the transport trolley 4 transmitted via the transmission unit.

また、小型用格納棚３ａと中型用格納棚３ｂと大型用格納棚３ｃとの一方向の長さの相違は、第２スラットコンベヤ２３よりも後方側の本体部２１の一方向の長さによってもたらされる。すなわち、何れの格納棚３も、第２スラットコンベヤ２３の後方の本体部２１以外の構成は略同一となっている。
また、隣接する格納棚３の間には、機械式駐車装置１を構成する構造物の一部である柱部４０が設けられている。 Further, the difference in unidirectional length between the small storage shelf 3a, the medium-sized storage shelf 3b, and the large storage shelf 3c depends on the unidirectional length of the main body 21 on the rear side of the second slat conveyor 23. Brought to you. That is, all the storage shelves 3 have substantially the same configuration except for the main body portion 21 behind the second slat conveyor 23.
Further, between the adjacent storage shelves 3, a pillar portion 40 which is a part of the structure constituting the mechanical parking device 1 is provided.

搬送台車４のスラットコンベヤと格納棚３のスラットコンベヤとは、搬送台車４が格納棚３の車幅方向の隣接領域に存在する状態において、車幅方向に連続するように配置される。搬送台車４のスラットコンベヤと格納棚３のスラットコンベヤとは連結可能となっており、連結した状態で搬送台車４に設けられた駆動装置を駆動させることで、各スラットコンベヤを同方向に回転駆動する。これにより、車両２を横行させることで、搬送台車４と格納棚３との間における車両２の移送を行う。 The slat conveyor of the transport trolley 4 and the slat conveyor of the storage shelf 3 are arranged so as to be continuous in the vehicle width direction in a state where the transport trolley 4 exists in an adjacent region of the storage shelf 3 in the vehicle width direction. The slat conveyor of the transport trolley 4 and the slat conveyor of the storage shelf 3 can be connected to each other, and by driving the drive device provided on the transport trolley 4 in the connected state, each slat conveyor is rotationally driven in the same direction. do. As a result, the vehicle 2 is traversed to transfer the vehicle 2 between the transport trolley 4 and the storage rack 3.

制御装置５は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。なお、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。 The control device 5 is composed of, for example, a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a computer-readable storage medium, and the like. As an example, a series of processes for realizing various functions are stored in a storage medium or the like in the form of a program, and the CPU reads this program into a RAM or the like to execute information processing / arithmetic processing. As a result, various functions are realized. The program is installed in a ROM or other storage medium in advance, is provided in a state of being stored in a computer-readable storage medium, or is distributed via a wired or wireless communication means. Etc. may be applied. The computer-readable storage medium is a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like.

制御装置５は、図５に示すように、計測部１７が計測した車両２の全長に基づいて車両２を格納する格納棚３を決定する決定部３１と、決定部３１によって決定された格納棚３に応じて搬送台車４に搭載された車両２の一方向の位置の適正範囲を設定する設定部３２と、検知部１５の検知結果に基づいて車両２の一方向の位置を判断する判断部３３と、判断部３３によって得られた車両２の一方向の位置が、設定部３２が設定した適正範囲にない場合には搬送台車４から格納棚３への車両２の移送を中止する駆動制御部３４とを有している。 As shown in FIG. 5, the control device 5 has a determination unit 31 that determines a storage shelf 3 for storing the vehicle 2 based on the total length of the vehicle 2 measured by the measurement unit 17, and a storage shelf determined by the determination unit 31. A setting unit 32 that sets an appropriate range of the position of the vehicle 2 mounted on the transport trolley 4 in one direction according to 3, and a determination unit that determines the position of the vehicle 2 in one direction based on the detection result of the detection unit 15. If the position of the vehicle 2 in one direction obtained by the determination unit 33 and the determination unit 33 is not within the appropriate range set by the setting unit 32, the drive control for stopping the transfer of the vehicle 2 from the transport trolley 4 to the storage shelf 3 is stopped. It has a unit 34.

次に、制御装置５が行う制御について、図６及び図７のフローチャートに基づいて説明する。
まず、Ｓ１で乗降室６に車両２が進入し、乗降室６内の停車スペース１９に停車したことを確認する。停車スペース１９に車両２が停車すると、制御装置５はＳ２に進む。Ｓ２では、制御装置５は、計測部１７によって車両２の全長を計測するために、小型用光電センサ１７ａ、中型用光電センサ１７ｂ及び大型用光電センサ１７ｃの検知情報を取得する。 Next, the control performed by the control device 5 will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 6 and 7.
First, it is confirmed that the vehicle 2 has entered the boarding / alighting room 6 in S1 and has stopped in the stop space 19 in the boarding / alighting room 6. When the vehicle 2 stops in the stop space 19, the control device 5 proceeds to S2. In S2, the control device 5 acquires the detection information of the small photoelectric sensor 17a, the medium-sized photoelectric sensor 17b, and the large photoelectric sensor 17c in order to measure the total length of the vehicle 2 by the measuring unit 17.

制御装置５は、検知情報を取得するとＳ３に進み、各光電センサの状態から車両２の全長を導出する。詳細には、小型用光電センサ１７ａ、中型用光電センサ１７ｂ及び大型用光電センサ１７ｃの全てがオフ状態である場合には、Ｓ４に進み、車両２を小型車であると判断する。小型用光電センサ１７ａのみがオン状態であり、中型用光電センサ１７ｂ及び大型用光電センサ１７ｃがオフ状態である場合には、Ｓ５に進み、車両２を中型車と判断する。小型用光電センサ１７ａ及び中型用光電センサ１７ｂがオン状態であり、大型用光電センサ１７ｃのみがオフ状態である場合には、Ｓ６に進み、車両２を大型車と判断する。小型用光電センサ１７ａ、中型用光電センサ１７ｂ及び大型用光電センサ１７ｃの全てがオン状態である場合には、Ｓ７に進み、車両２を規格外車であると判断する。上記以外の検出結果のパターンになった場合には、Ｓ８に進み、システムの異常と判断する。 When the control device 5 acquires the detection information, it proceeds to S3 and derives the total length of the vehicle 2 from the state of each photoelectric sensor. Specifically, when all of the small photoelectric sensor 17a, the medium photoelectric sensor 17b, and the large photoelectric sensor 17c are in the off state, the process proceeds to S4, and the vehicle 2 is determined to be a small vehicle. When only the small photoelectric sensor 17a is on and the medium photoelectric sensor 17b and the large photoelectric sensor 17c are off, the process proceeds to S5 and the vehicle 2 is determined to be a medium vehicle. When the small photoelectric sensor 17a and the medium photoelectric sensor 17b are on and only the large photoelectric sensor 17c is off, the process proceeds to S6 and the vehicle 2 is determined to be a large vehicle. When all of the small photoelectric sensor 17a, the medium photoelectric sensor 17b, and the large photoelectric sensor 17c are in the ON state, the process proceeds to S7, and the vehicle 2 is determined to be a nonstandard vehicle. If the detection result pattern is other than the above, the process proceeds to S8 and it is determined that the system is abnormal.

Ｓ４に進み車両２を小型車と判断するか、Ｓ５に進み車両２を中型車と判断するか、Ｓ６に進み車両２を大型車と判断すると、制御装置５はＳ９に進む。Ｓ９では、決定部３１によって、車種（車両２の全長による種類分けに基づいた車種）に対応した格納棚３を選択し、選択した格納棚３に車両２を格納する事を決定する。車両２をリフト等によって搬送台車４まで搬送する（Ｓ１０）。 When the vehicle 2 is determined to be a small vehicle by proceeding to S4, the vehicle 2 is determined to be a medium-sized vehicle by proceeding to S5, or the vehicle 2 is determined to be a large vehicle by proceeding to S6, the control device 5 proceeds to S9. In S9, the determination unit 31 selects a storage shelf 3 corresponding to the vehicle type (vehicle type based on the type classification based on the total length of the vehicle 2), and determines to store the vehicle 2 in the selected storage shelf 3. The vehicle 2 is transported to the transport carriage 4 by a lift or the like (S10).

車両２を搬送台車４まで搬送すると、制御装置５は、格納棚３へ向けて搬送台車４を走行させる（Ｓ１１）。そして、搬送台車４に設けられた中央検知部３６によって、車両２の検知を行うとともに、検知結果に基づいて車両２の前後方向の位置を判断する（Ｓ１２）。車両２の前後方向の位置を判断すると、制御装置５は、Ｓ１３に進む。 When the vehicle 2 is transported to the transport trolley 4, the control device 5 causes the transport trolley 4 to travel toward the storage shelf 3 (S11). Then, the central detection unit 36 provided on the transport carriage 4 detects the vehicle 2 and determines the position of the vehicle 2 in the front-rear direction based on the detection result (S12). Upon determining the position of the vehicle 2 in the front-rear direction, the control device 5 proceeds to S13.

Ｓ１３では、制御装置５は、決定部３１で決定された格納棚３に応じた車両２の前後方向の適正範囲を設定部３２によって設定するとともに、当該適正範囲に車両２の前後方向の位置が位置しているか否かを判定する。具体的には、本実施形態では、中央検知部３６の検知結果が、Ｓ２で計測部１７が検知した検知結果と一致するか否かを判定する。すなわち、Ｓ２で計測部１７が検知した検知結果が、例えば、小型用光電センサ１７ａ、中型用光電センサ１７ｂ及び大型用光電センサ１７ｃの全てがオフ状態であった場合には、中央検知部３６の検知結果が、小型用超音波センサ３６ａ、中型用超音波センサ３６ｂ及び大型用超音波センサ３６ｃの全てがオフ状態である場合に、検知結果が一致していると判断する。Ｓ１３で一致すると判定した場合には、車両２の前後方向の位置が適正範囲内にあると判断し、搬送台車４を走行させ車両２を格納棚３まで搬送する（Ｓ１４）。 In S13, the control device 5 sets an appropriate range in the front-rear direction of the vehicle 2 according to the storage shelf 3 determined by the determination unit 31 by the setting unit 32, and the position of the vehicle 2 in the front-rear direction is within the appropriate range. Determine if it is located. Specifically, in the present embodiment, it is determined whether or not the detection result of the central detection unit 36 matches the detection result detected by the measurement unit 17 in S2. That is, when the detection result detected by the measurement unit 17 in S2 is, for example, that all of the small photoelectric sensor 17a, the medium photoelectric sensor 17b, and the large photoelectric sensor 17c are in the off state, the central detection unit 36 When the detection results are all in the off state of the small ultrasonic sensor 36a, the medium ultrasonic sensor 36b, and the large ultrasonic sensor 36c, it is determined that the detection results match. If it is determined in S13 that they match, it is determined that the position of the vehicle 2 in the front-rear direction is within an appropriate range, and the transport carriage 4 is driven to transport the vehicle 2 to the storage shelf 3 (S14).

搬送台車４が目的の格納棚３に到着すると、搬送台車４に設けられたスラットコンベヤによって車両２を横行搬送する（Ｓ１５）とともに、端部検知部３５によって車両２の検知を行うとともに、検知結果に基づいて車両２の前後方向の位置を判断する（Ｓ１６）。車両２の前後方向の位置を判断すると、制御装置５は、Ｓ１７に進む。 When the transport trolley 4 arrives at the target storage shelf 3, the vehicle 2 is traversed by the slat conveyor provided on the transport trolley 4 (S15), the vehicle 2 is detected by the end detection unit 35, and the detection result is obtained. The position of the vehicle 2 in the front-rear direction is determined based on (S16). Upon determining the position of the vehicle 2 in the front-rear direction, the control device 5 proceeds to S17.

Ｓ１７では、制御装置５は、決定部３１で決定された格納棚３に応じた車両２の前後方向の適正範囲を設定部３２によって設定するとともに、当該適正範囲に車両２の前後方向の位置が位置しているか否かを判定する。具体的には、本実施形態では、端部検知部３５の検知結果が、Ｓ２で計測部１７が検知した検知結果と一致するか否かを判定する。すなわち、Ｓ２で計測部１７が検知した検知結果が、例えば、小型用光電センサ１７ａ、中型用光電センサ１７ｂ及び大型用光電センサ１７ｃの全てがオフ状態であった場合には、端部検知部３５の検知結果が、小型用超音波センサ３５ａ、中型用超音波センサ３５ｂ及び大型用超音波センサ３５ｃの全てがオフ状態である場合に、検知結果が一致していると判断する。Ｓ１７で検知結果が一致すると判定した場合には、車両２の前後方向の位置が適正範囲内にあると判断し、車両２を定位置まで横行搬送し、格納棚３に格納する（Ｓ１８）。車両２を格納棚３に格納すると、制御装置５は処理を終了する。 In S17, the control device 5 sets an appropriate range in the front-rear direction of the vehicle 2 according to the storage shelf 3 determined by the determination unit 31 by the setting unit 32, and the position of the vehicle 2 in the front-rear direction is set in the appropriate range. Determine if it is located. Specifically, in the present embodiment, it is determined whether or not the detection result of the end detection unit 35 matches the detection result detected by the measurement unit 17 in S2. That is, when the detection result detected by the measuring unit 17 in S2 is, for example, all of the small photoelectric sensor 17a, the medium photoelectric sensor 17b, and the large photoelectric sensor 17c are in the off state, the end detecting unit 35 When all of the small-sized ultrasonic sensor 35a, the medium-sized ultrasonic sensor 35b, and the large-sized ultrasonic sensor 35c are in the off state, it is determined that the detection results match. When it is determined in S17 that the detection results match, it is determined that the position of the vehicle 2 in the front-rear direction is within an appropriate range, the vehicle 2 is traversed to a fixed position, and the vehicle 2 is stored in the storage shelf 3 (S18). When the vehicle 2 is stored in the storage shelf 3, the control device 5 ends the process.

Ｓ３のあとに、Ｓ７に進み車両２を規格外車と判断するか、Ｓ８に進みシステムの異常と判断すると、制御装置５はＳ２１に進む。Ｓ２１では車両２を定位置まで横行搬送する。すなわち、停止スペースに設けられたスラットコンベヤから車両２を除く。Ｓ２１で車両２を定位置まで横行搬送すると、制御装置５は処理を終了する。 After S3, if it proceeds to S7 and determines that the vehicle 2 is a non-standard vehicle, or proceeds to S8 and determines that the system is abnormal, the control device 5 proceeds to S21. In S21, the vehicle 2 is traversed to a fixed position. That is, the vehicle 2 is removed from the slat conveyor provided in the stop space. When the vehicle 2 is traversed to a fixed position in S21, the control device 5 ends the process.

Ｓ１３において、中央検知部３６の検知結果が、Ｓ２で計測部１７が検知した検知結果と一致しないと判定した場合には、Ｓ１９に進み、搬送台車４上で車両２が移動したと判断する。搬送台車４上で車両２が移動したと判断すると、車両２を格納棚３まで搬送し（Ｓ２０）、車両２を定位置まで横行搬送する（Ｓ２１）。Ｓ２１で車両２を定位置まで横行搬送すると、制御装置５は処理を終了する。 If it is determined in S13 that the detection result of the central detection unit 36 does not match the detection result detected by the measurement unit 17 in S2, the process proceeds to S19, and it is determined that the vehicle 2 has moved on the transport carriage 4. When it is determined that the vehicle 2 has moved on the transport trolley 4, the vehicle 2 is transported to the storage shelf 3 (S20), and the vehicle 2 is traversed to a fixed position (S21). When the vehicle 2 is traversed to a fixed position in S21, the control device 5 ends the process.

Ｓ１７において、端部検知部３５の検知結果が、Ｓ２で計測部１７が検知した検知結果と一致しないと判定した場合には、Ｓ２２に進み、搬送台車４上で車両２が移動したと判断する。搬送台車４上で車両２が移動したと判断すると、格納棚３への横行搬送を非常停止し（Ｓ２３）、車両２を定位置まで横行搬送する（Ｓ２１）。Ｓ２１で車両２を定位置まで横行搬送すると、制御装置５は処理を終了する。 If it is determined in S17 that the detection result of the end detection unit 35 does not match the detection result detected by the measurement unit 17 in S2, the process proceeds to S22 and it is determined that the vehicle 2 has moved on the transport carriage 4. .. When it is determined that the vehicle 2 has moved on the transport trolley 4, the traverse transport to the storage shelf 3 is stopped in an emergency (S23), and the vehicle 2 is traversed to a fixed position (S21). When the vehicle 2 is traversed to a fixed position in S21, the control device 5 ends the process.

次に、本実施形態に係る機械式駐車装置１における作用について図１及び図２を用いて説明する。
図１（ｂ）及び図２（ｂ）に示すように、乗降室６内の停車スペース１９に停車した車両２の全長を計測する。図１では、小型用光電センサ１７ａが車両２を検知し、中型用光電センサ１７ｂ及び大型用光電センサ１７ｃが車両２を検知していないので、車両２の全長が中型車の全長であると計測される。車両２の全長が計測されると、全長に応じて、車両２を格納する格納棚３が決定される。図１では、中型車の全長であると計測されているので、中型用格納棚３ｂに格納する事が決定される。格納棚３が決定すると、車両２はリフト等を経て搬送装置に搭載される。搬送装置は車両２を搭載した状態で走行レーン１８を走行し、中型用格納棚３ｂの隣接領域で停止する。 Next, the operation of the mechanical parking device 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
As shown in FIGS. 1 (b) and 2 (b), the total length of the vehicle 2 stopped in the stop space 19 in the boarding / alighting room 6 is measured. In FIG. 1, since the small photoelectric sensor 17a detects the vehicle 2 and the medium-sized photoelectric sensor 17b and the large photoelectric sensor 17c do not detect the vehicle 2, it is measured that the total length of the vehicle 2 is the total length of the medium-sized vehicle. Will be done. When the total length of the vehicle 2 is measured, the storage shelf 3 for storing the vehicle 2 is determined according to the total length. In FIG. 1, since it is measured to be the total length of the medium-sized vehicle, it is decided to store it in the medium-sized storage shelf 3b. When the storage shelf 3 is determined, the vehicle 2 is mounted on the transport device via a lift or the like. The transport device travels in the traveling lane 18 with the vehicle 2 mounted, and stops at an area adjacent to the medium-sized storage shelf 3b.

このとき（もしくは、走行時）、図１（ａ）に示すように、中央検知部３６による検知結果が、停車スペース１９で行った検知結果と一致する場合（すなわち、小型用超音波センサ３６ａのみが車両２を検知し、中型用超音波センサ３６ｂ及び大型用超音波センサ３６ｃが車両２を検知していない場合）には、車両２が搬送台車４上で移動していないと判断できる。すなわち、車両２の前後方向の位置が適正な範囲内にあると判断できる。したがって、搬送台車４から格納棚３に移送を行っても、車両２と柱部４０とが衝突せず、図１に示すように適切に車両２を格納棚３に格納することができる。 At this time (or during traveling), as shown in FIG. 1A, when the detection result by the central detection unit 36 matches the detection result performed in the stopped space 19 (that is, only the small ultrasonic sensor 36a). When the vehicle 2 is detected and the medium-sized ultrasonic sensor 36b and the large-sized ultrasonic sensor 36c do not detect the vehicle 2), it can be determined that the vehicle 2 is not moving on the transport trolley 4. That is, it can be determined that the position of the vehicle 2 in the front-rear direction is within an appropriate range. Therefore, even if the vehicle 2 is transferred from the transport trolley 4 to the storage shelf 3, the vehicle 2 and the pillar portion 40 do not collide with each other, and the vehicle 2 can be appropriately stored in the storage shelf 3 as shown in FIG.

中型用格納棚３ｂの隣接領域で停止した際に（もしくは、走行時に）、図２（ａ）に示すように、中央検知部３６及び端部検知部３５による検知結果が、停車スペース１９で行った検知結果と一致していない場合（すなわち、図２に示すように、小型用超音波センサ３５ａ、３６ａ及び中型用超音波センサ３５ｂ、３６ｂが車両２を検知してしまっている場合）には、車両２が搬送台車４上で移動してしまったと判断できる。すなわち、当該移動によって車両２の前後方向の位置が適正な範囲内にないと判断することができる。車両２の前後方向の位置が、格納棚３の一方向の長さに基づいた適切な範囲内にない場合に、搬送台車４から格納棚３に移送を行うと、車両２と柱部４０とが衝突する可能性があるので、この場合には、移送を中止する。 When stopped in the adjacent area of the medium-sized storage shelf 3b (or while traveling), as shown in FIG. 2A, the detection results by the central detection unit 36 and the end detection unit 35 are performed in the stop space 19. If the detection results do not match (that is, as shown in FIG. 2, the small ultrasonic sensors 35a and 36a and the medium-sized ultrasonic sensors 35b and 36b have detected the vehicle 2). , It can be determined that the vehicle 2 has moved on the transport trolley 4. That is, it can be determined that the position of the vehicle 2 in the front-rear direction is not within an appropriate range due to the movement. When the position of the vehicle 2 in the front-rear direction is not within an appropriate range based on the length in one direction of the storage shelf 3, when the transfer from the transport trolley 4 to the storage shelf 3 is performed, the vehicle 2 and the pillar portion 40 are transferred. In this case, the transfer is stopped because there is a possibility of collision.

本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。 According to this embodiment, the following effects are exhibited.

本実施形態では、車両２の一方向の位置が、被格納物が格納される格納棚３の一方向の長さに応じた適正範囲にない場合には、駆動制御部３４によって、搬送台車４から格納棚３への車両２の移送を中止している。これにより、車両２の一方向の端部が適正範囲内に位置しない状態で、車両２が搬送台車４から格納棚３へと移送されることを防止することができる。したがって、車両２の移送の際に、格納棚３側の構造に対して、車両２が衝突する事態を防止することができる。格納棚３側の構造とは、例えば、被格納物を格納する格納空間の一方向を区画する壁部や柱部４０が挙げられる。 In the present embodiment, when the position of the vehicle 2 in one direction is not within an appropriate range according to the length of the storage shelf 3 in which the stored object is stored in one direction, the drive control unit 34 controls the transport trolley 4. The transfer of the vehicle 2 to the storage shelf 3 has been stopped. As a result, it is possible to prevent the vehicle 2 from being transferred from the transport trolley 4 to the storage shelf 3 in a state where the end portion in one direction of the vehicle 2 is not located within an appropriate range. Therefore, it is possible to prevent the vehicle 2 from colliding with the structure on the storage shelf 3 side when the vehicle 2 is transferred. Examples of the structure on the storage shelf 3 side include a wall portion and a pillar portion 40 that partition one direction of the storage space for storing the stored object.

また、計測部１７が計測した車両２の一方向の長さに基づいて、一方向の長さが異なる複数の格納棚３の中から、車両２を格納する格納棚３を決定し、決定された格納棚３に応じて適正範囲を設定している。これにより、一方向の長さが異なる複数の格納棚３を備えた機械式駐車装置１において、何れの格納棚３においても車両２の移送の際に、格納棚３側の構造に対して、車両２が衝突する事態を防止することができる。 Further, based on the length of the vehicle 2 measured by the measuring unit 17 in one direction, the storage shelf 3 for storing the vehicle 2 is determined and determined from among the plurality of storage shelves 3 having different lengths in one direction. An appropriate range is set according to the storage shelf 3. As a result, in the mechanical parking device 1 provided with a plurality of storage shelves 3 having different lengths in one direction, any of the storage shelves 3 can be transferred with respect to the structure on the storage shelf 3 side when the vehicle 2 is transferred. It is possible to prevent the vehicle 2 from colliding.

また、搬送台車４に設けられた検知部１５の検知結果に基づいて車両２の位置を判断している。このように、検知部１５を搬送台車４のみに設けることで、複数の格納棚３の壁部との衝突を防止している。したがって、複数の格納棚３の壁部との衝突を防止するために、複数の格納棚３に検知部１５を設ける構成と比較して、コストを低減することができる。 Further, the position of the vehicle 2 is determined based on the detection result of the detection unit 15 provided on the transport carriage 4. In this way, by providing the detection unit 15 only on the transport carriage 4, collision with the wall portions of the plurality of storage shelves 3 is prevented. Therefore, in order to prevent the collision with the wall portion of the plurality of storage shelves 3, the cost can be reduced as compared with the configuration in which the detection unit 15 is provided on the plurality of storage shelves 3.

また、搬送台車４に設けられた検知部１５の検知結果に基づいて車両２の位置を判断している。これにより、車両２の搬送時においても、車両２の位置を判断することができる。したがって、搬送時における車両２の意図しない移動等を検知することができる。 Further, the position of the vehicle 2 is determined based on the detection result of the detection unit 15 provided on the transport carriage 4. As a result, the position of the vehicle 2 can be determined even when the vehicle 2 is being transported. Therefore, it is possible to detect unintended movement of the vehicle 2 during transportation.

本実施形態では、搬送台車４の移送方向（すなわち、車幅方向）における端部に設けられた端部検知部３５によって、車両２を検知している。すなわち、搬送台車４において、格納棚３に近接する位置において車両２を検知している。これにより、より確実に車両２を検知することができるので、より確実に格納棚３側の構造に対して、車両２が衝突する事態を防止することができる。また、例えば、前部や後部が複雑な構造をしている車両２の場合には、中央領域に設けた検知部１５だけでは、車両２を検知できない可能性があるが、車幅方向の端部に端部検知部３５を設けることで、確実に車両２を検知することができ、格納棚３側の構造に対して車両２が衝突する事態を防止することができる。 In the present embodiment, the vehicle 2 is detected by the end detection unit 35 provided at the end of the transport carriage 4 in the transfer direction (that is, the vehicle width direction). That is, in the transport trolley 4, the vehicle 2 is detected at a position close to the storage shelf 3. As a result, the vehicle 2 can be detected more reliably, so that it is possible to prevent the vehicle 2 from colliding with the structure on the storage shelf 3 side more reliably. Further, for example, in the case of a vehicle 2 having a complicated structure in the front portion and the rear portion, the vehicle 2 may not be detected only by the detection unit 15 provided in the central region, but the end in the vehicle width direction. By providing the end detection unit 35 in the portion, the vehicle 2 can be reliably detected, and the situation where the vehicle 2 collides with the structure on the storage shelf 3 side can be prevented.

本実施形態では、搬送台車４の移送方向における中央領域に設けられた中央検知部３６によって、車両２を検知している。これにより、搬送台車４の中央領域に搭載されている車両２を、格納棚３への移送開始前に検知することができる。すなわち、車両２が搬送装置上で移送方向に大きく移動していない状態において、車両２の一方向の位置が適正範囲にないと判断することができる。したがって、車両２が一方向のみにずれた状態で復旧作業を行うことができるので、車両２が一方向及び移送方向にずれた状態で復旧作業を行う場合よりも、容易に復旧作業を行うことができる。 In the present embodiment, the vehicle 2 is detected by the central detection unit 36 provided in the central region of the transport carriage 4 in the transfer direction. As a result, the vehicle 2 mounted in the central region of the transport trolley 4 can be detected before the transfer to the storage shelf 3 is started. That is, it can be determined that the position of the vehicle 2 in one direction is not within the appropriate range when the vehicle 2 does not move significantly in the transfer direction on the transfer device. Therefore, since the restoration work can be performed with the vehicle 2 displaced in only one direction, the restoration work can be performed more easily than when the restoration work is performed with the vehicle 2 displaced in one direction and the transfer direction. Can be done.

なお、本発明は、上記実施形態にかかる発明に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において、適宜変形が可能である。
例えば、上記実施形態では、本発明を機械式駐車装置１に適用する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。本発明は、搬送台車４と格納棚３との間でスラットコンベヤを用いて被格納物の移送を行う装置であれば適用可能であり、例えば、自動倉庫等に適用してもよい。 The present invention is not limited to the invention according to the above embodiment, and can be appropriately modified without departing from the gist thereof.
For example, in the above embodiment, an example in which the present invention is applied to the mechanical parking device 1 has been described, but the present invention is not limited thereto. The present invention can be applied to any device that transfers stored items between the transport trolley 4 and the storage shelf 3 using a slat conveyor, and may be applied to, for example, an automated warehouse.

また、上記実施形態では、搬送台車４に中央検知部３６及び端部検知部３５の両方を設ける例について説明したが、本発明はこれに限定されない。搬送台車４に中央検知部３６または端部検知部３５のどちらか一つだけを設けてもよい。このように、片方の検知部１５のみを設けた構成であっても、車両２の一方向の端部が適正範囲内に位置しない状態で、車両２が搬送台車４から格納棚３へと移送されることを防止することができる。 Further, in the above embodiment, an example in which both the central detection unit 36 and the end detection unit 35 are provided on the transport carriage 4 has been described, but the present invention is not limited thereto. Only one of the central detection unit 36 and the end detection unit 35 may be provided on the transport carriage 4. In this way, even in the configuration in which only one of the detection units 15 is provided, the vehicle 2 is transferred from the transport trolley 4 to the storage shelf 3 in a state where the end portion in one direction of the vehicle 2 is not located within an appropriate range. It can be prevented from being done.

１機械式駐車装置（機械式格納装置）
２車両（被格納物）
３格納棚
３ａ小型用格納棚
３ｂ中型用格納棚
３ｃ大型用格納棚
４搬送台車（搬送装置）
５制御装置（制御部）
６乗降室
１１第１タッチセンサ
１２第２タッチセンサ
１３前輪タッチセンサ
１４後輪タッチセンサ
１５検知部
１７計測部
１７ａ小型用光電センサ
１７ｂ中型用光電センサ
１７ｃ大型用光電センサ
１８走行レーン
１９停車スペース
２０スラットコンベヤ
３１決定部
３２設定部
３３判断部
３４駆動制御部
３５端部検知部（第１センサ）
３５ａ小型用超音波センサ
３５ｂ中型用超音波センサ
３５ｃ大型用超音波センサ
３６中央検知部（第２センサ）
３６ａ小型用超音波センサ
３６ｂ中型用超音波センサ
３６ｃ大型用超音波センサ
４０柱部
1 Mechanical parking device (mechanical storage device)
2 Vehicles (objects to be stored)
3 Storage shelves 3a Small storage shelves 3b Medium-sized storage shelves 3c Large-sized storage shelves 4 Transport trolleys (transport equipment)
5 Control device (control unit)
6 Boarding / alighting room 11 1st touch sensor 12 2nd touch sensor 13 Front wheel touch sensor 14 Rear wheel touch sensor 15 Detection unit 17 Measuring unit 17a Small photoelectric sensor 17b Medium photoelectric sensor 17c Large photoelectric sensor 18 Travel lane 19 Stop space 20 Slat conveyor 31 Determination unit 32 Setting unit 33 Judgment unit 34 Drive control unit 35 End part detection unit (first sensor)
35a Small ultrasonic sensor 35b Medium-sized ultrasonic sensor 35c Large-sized ultrasonic sensor 36 Central detector (second sensor)
36a Ultrasonic sensor for small size 36b Ultrasonic sensor for medium size 36c Ultrasonic sensor for large size 40 Pillar part

Claims

A transport device that travels in a travel lane that extends in one direction and transports the loaded objects.
A plurality of storage shelves arranged side by side along the traveling lane, storing the stored items transported by the transport device, and having different lengths in one direction.
A measuring unit that measures the length of the stored object in one direction before mounting it on the transport device.
A determination unit that determines the storage shelf for storing the storage item from among the plurality of storage shelves based on the length of the storage item measured by the measurement unit in the one direction.
A setting unit that sets an appropriate range of the position of the stored object in the transport device in one direction according to the storage shelf determined by the determination unit, and a setting unit.
A detection unit provided in the transport device and detecting the stored object mounted on the transport device.
A determination unit that determines the position of the stored object in one direction based on the detection result of the detection unit.
If the position of the stored object obtained by the determination unit in one direction is not within the appropriate range set by the setting unit, the transfer of the stored object from the transport device to the storage shelf is stopped. A mechanical storage device comprising a drive control unit.

The mechanical storage device according to claim 1, wherein the detection unit is provided in an end region of the transfer device in the transfer direction and has a first sensor that emits ultrasonic waves or light in a predetermined direction.

The mechanical storage device according to claim 1 or 2, wherein the detection unit is provided in a central region in the transfer direction of the transfer device and has a second sensor that emits ultrasonic waves or light in a predetermined direction. ..