JP5699471B2 - Transfer device and fork attachment - Google Patents
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Description
本発明は、フォーク挿入孔を有し荷物が載置されたパレットを移載する移載装置と、その移載装置のフォークの先端に設けられるフォーク用アタッチメントに関する。 The present invention relates to a transfer device for transferring a pallet having a fork insertion hole and a load placed thereon, and a fork attachment provided at the tip of the fork of the transfer device.
工場や倉庫内等において、床面上を自律走行し、パレット上に載せられた荷物の積降を自動で行って荷物を搬送する無人フォークリフトが実用化されている。無人フォークリフトは、予め設定されている荷物の積み降ろし位置まで走行し、パレットに設けられたフォーク挿入孔にフォークを挿入し、フォークを昇降させることにより、荷物の積み降ろしを行う(例えば、特許文献1参照)。 In factories and warehouses, unmanned forklifts have been put to practical use that autonomously run on the floor and automatically load and unload the load on the pallet to transport the load. The unmanned forklift travels to a preset load loading / unloading position, inserts the fork into a fork insertion hole provided in the pallet, and lifts and lowers the fork (for example, patent documents) 1).
従来、パレット上に載せられた荷物の荷崩れを防止するために、また荷物への汚れ等の付着を防止するために、パレット上に荷物を載置した状態で、パレットと荷物とをストレッチフィルムにより包装することがある。この場合、フォーク挿入孔の付近のストレッチフィルムには、フォークが挿入されるための切り込み等の隙間が設けられている。しかし無人フォークリフトのフォークの先端面は、角張った四角形状に設けられている。従って、ストレッチフィルムによって覆われたフォーク挿入孔にフォークが挿入される際に、四角形状のフォークの先端面が接触され押し込まれることにより、ストレッチフィルムが破け、破けた箇所から荷物の内部に塵が侵入するという問題があった。また、ストレッチフィルムが破けない場合であっても、フォークの先端面がストレッチフィルムと接触してパレットを押してしまい、荷物およびパレットの落下や損傷を招くという問題があった。 Conventionally, in order to prevent the load on the pallet from collapsing, and to prevent adhesion of dirt, etc. to the load, the pallet and the load are stretched with the load placed on the pallet. May be packaged. In this case, the stretch film near the fork insertion hole is provided with a gap such as a notch for inserting the fork. However, the front end surface of the fork of the unmanned forklift is provided with a square shape. Therefore, when the fork is inserted into the fork insertion hole covered with the stretch film, the front end surface of the quadrangular fork is brought into contact with and pushed into it, so that the stretch film is torn and dust is introduced from the torn portion into the luggage. There was a problem of intrusion. Further, even when the stretch film is not torn, there is a problem that the front end surface of the fork comes into contact with the stretch film and pushes the pallet, causing the load and the pallet to fall or be damaged.
本発明の課題は、パレットがフィルム包装されている場合であっても、フィルムの破損を低減させてパレット上の荷物を移載することにある。 An object of the present invention is to transfer a load on a pallet while reducing breakage of the film even when the pallet is film-wrapped.
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 Hereinafter, a plurality of modes will be described as means for solving the problems. These aspects can be arbitrarily combined as necessary.
本発明の一見地に係る移載装置は、フォーク挿入孔を有し、載置された荷と共に包装材によって包装されたパレットを移載する移載装置であって、車体本体部と、フォークと、フォーク用アタッチメントと、を備える。フォークは、車体本体部に対して昇降可能に設けられ、フォーク挿入孔に挿入される。フォーク用アタッチメントは、フォークの先端に設けられ、上面が先端に向かって低くなるように形成されるラッピング捲り上げ部を有しており、ラッピング捲り上げ部の上下長さはフォークの上下長さと実質的に同じである。 A transfer device according to an aspect of the present invention is a transfer device that has a fork insertion hole and transfers a pallet packaged with a packaging material together with a mounted load, and includes a vehicle body main body, a fork, And a fork attachment. The fork is provided so as to be movable up and down with respect to the vehicle body, and is inserted into the fork insertion hole. Fork attachment is provided at the tip of the fork, the upper surface has to have a lapping turn up portion which is formed so as to be lower toward the front end, wrapping turning up the vertical length of the section vertical length substantially fork Are the same .
ここでは、フォークの先端に設けられるフォーク用アタッチメントのラッピング捲り上げ部の上面は先端に向かって低くなるように形成されており、ラッピング捲り上げ部の上下長さは前記フォークの上下長さと実質的に同じである。従って、荷崩れ防止のためにパレットが荷と共に包装され、フォーク挿入孔が包装材によって覆われていても、フォークがフォーク挿入孔に挿入されるときにフォーク用アタッチメントが包装材を上方に押し上げていく。従って、フォークがフォーク挿入孔に挿入される際の包装材の破損を低減できる。 Here, the upper surface of the wrapping up portion of the fork attachment provided at the tip of the fork is formed so as to become lower toward the tip, and the vertical length of the wrapping up portion is substantially equal to the vertical length of the fork. Is the same . Therefore, even if the pallet is packed with the load to prevent the load from collapsing and the fork insertion hole is covered with the packaging material, the fork attachment pushes the packaging material upward when the fork is inserted into the fork insertion hole. Go. Therefore, damage to the packaging material when the fork is inserted into the fork insertion hole can be reduced.
ラッピング捲り上げ部は、低摩擦材によって形成されていてもよい。
ここでは、ラッピング捲り上げ部は低摩擦材によって形成されるため、スムーズに包装材を上方に押し上げることができる。
The wrapping up part may be formed of a low friction material.
Here, since the wrapping up part is formed of the low friction material, the packaging material can be pushed up smoothly.
ラッピング捲り上げ部は、フォークの先端に着脱可能な樹脂部材であってもよい。
ここでは、ラッピング捲り上げ部は、樹脂部材であるために軽量であり、フォークの先端に容易に着脱される。
The wrapping up part may be a resin member that can be attached to and detached from the tip of the fork.
Here, since the wrapping up part is a resin member, it is lightweight and can be easily attached to and detached from the tip of the fork.
ラッピング捲り上げ部は、取り付け部材が挿入されるための水平貫通孔を有していてもよい。フォーク用アタッチメントは、水平貫通孔に挿入された取り付け部材によってフォークの先端に固定されていてもよい。
ここでは、水平貫通孔に挿入された取り付け部材によって、フォーク用アタッチメントはフォークに取り付けられる。従って、フォーク用アタッチメントを、省スペース構造でフォークに対して取り付けることができる。
The wrapping up part may have a horizontal through hole into which the attachment member is inserted. The fork attachment may be fixed to the tip of the fork by an attachment member inserted into the horizontal through hole.
Here, the attachment for a fork is attached to the fork by the attachment member inserted into the horizontal through hole. Therefore, the fork attachment can be attached to the fork with a space-saving structure.
移載装置は、フォーク用アタッチメントとフォーク用アタッチメントの前方にある物品との接触を検出する接触検出部と、接触検出部による検出結果を、所定の時間経過後に判定する接触判定部と、をさらに備えていてもよい。
ここでは、接触検出部を備えることで、フォーク用アタッチメントとフォーク用アタッチメントの前方にある物品との接触を検出できる。また、接触検出部による検出結果を、所定の時間経過後に判定する接触判定部を備えることで、ラッピング捲り上げ部が包装材を捲り上げている際のフォーク用アタッチメントと包装材との接触を、障害物との接触と誤って判断することを防げる。
The transfer apparatus further includes a contact detection unit that detects contact between the fork attachment and an article in front of the fork attachment, and a contact determination unit that determines a detection result by the contact detection unit after a predetermined time has elapsed. You may have.
Here, by providing the contact detection unit, it is possible to detect contact between the fork attachment and an article in front of the fork attachment. In addition, by providing a contact determination unit for determining the detection result by the contact detection unit after a lapse of a predetermined time, the contact between the fork attachment and the packaging material when the wrapping up unit is lifting the packaging material, You can prevent it from being mistaken for contact with an obstacle.
本発明の他の見地に係るフォーク用アタッチメントは、フォーク挿入孔を有し載置された荷と共に包装材によって包装されたパレットを移載する移載装置のフォーク用アタッチメントである。フォーク用アタッチメントは、上面が先端に向かって低くなるように形成されたラッピング捲り上げ部を備えており、ラッピング捲り上げ部の上下長さはフォークの上下長さと実質的に同じである。 A fork attachment according to another aspect of the present invention is a fork attachment for a transfer device for transferring a pallet packed with a packaging material together with a load having a fork insertion hole. Fork attachment, upper surface is provided with a wrapping turn up portion which is formed so as to be lower toward the front end, the upper and lower length of the lapping turn up portion is Ru substantially the same der upper and lower length of the fork.
本発明による移載装置では、水平面の高さが先端に向かって低くなるように形成されているフォーク用アタッチメントを備えることにより、フォークがフォーク挿入孔に挿入される際の包装材の破損を低減できる。 The transfer device according to the present invention includes a fork attachment formed so that the height of the horizontal plane decreases toward the tip, thereby reducing damage to the packaging material when the fork is inserted into the fork insertion hole. it can.
(1)移載装置の概要
図1を参照して、本実施形態における移載装置であるフォークリフトタイプの無人搬送車1を説明する。図1は無人搬送車の概略側面図である。以下、前とは図1における右方向であり、後とは図1における左方向である。また、上下方向とは、図1における上下方向であり、左右方向とは、図1における左右方向と上下方向とに交差する方向である。
(1) Overview of Transfer Device With reference to FIG. 1, a forklift type automatic guided vehicle 1 that is a transfer device in the present embodiment will be described. FIG. 1 is a schematic side view of an automatic guided vehicle. Hereinafter, the front is the right direction in FIG. 1, and the rear is the left direction in FIG. Further, the vertical direction is the vertical direction in FIG. 1, and the horizontal direction is a direction that intersects the horizontal direction and the vertical direction in FIG.
無人搬送車1は、図示しない上位コンピュータから送信される搬送指示に基づき、工場や倉庫内等において、床面F上を自律走行するとともに、パレットのフォーク挿入孔に一対のフォーク31を挿入して荷物を載置したパレットを移載する。
The automatic guided vehicle 1 autonomously travels on the floor surface F in a factory or warehouse based on a transport instruction transmitted from a host computer (not shown), and inserts a pair of
無人搬送車1は、車体本体部10と、フォーク装置30と、フォーク用アタッチメント80とを備える。
車体本体部10は、本体部11、車輪取付部13、後車輪15、前車輪17、走行駆動部19、レーザー投受光部21、一対の側枠22、障害物センサ23および制御装置25を有する。
車輪取付部13は、本体部11の前面下部から後方に向かって略水平に突出した左右一対のアームである。車輪取付部13の後側底面には左右方向に一対の後車輪15が取り付けられている。また、本体部11の底面には左右方向に一対の前車輪17が取り付けられている。
The automatic guided vehicle 1 includes a vehicle body
The
The
走行駆動部19は、本体部11に設けられ、制御装置25の制御のもと後車輪15および前車輪17を駆動させる。
レーザー投受光部21は、走行空間に設置された複数の反射板(図示せず)との間でレーザーの投受光を行うことにより無人搬送車1の位置を検出する。レーザー投受光部21は、本体部11の上面から上方に伸びる左右一対の側枠22の上部に設けられている。
The
The laser light projecting / receiving
障害物センサ23は、前方所定範囲内の障害物の有無を検出するためのものである。障害物センサ23によって障害物が検出されると、制御装置25の制御のもと無人搬送車1は減速または停止する。
The
制御装置25は、コンピュータ等で構成され、無人搬送車1の動作を制御する。制御装置25の詳細は後述する。
なお、車体本体部10の下部には、車体本体部10の左右または前方にある障害物と衝突した際の衝突時の衝撃を緩和するために、バンパー28、29が設けられていてもよい。
The
フォーク装置30は、車体本体部10の後部に搭載され、一対のフォーク31を昇降およびスライドさせることにより、パレットに載せられた荷物を積み卸しする。
フォーク装置30は、一対のフォーク31、昇降装置33、スライド装置35および物品検出部37を有する。
The
The
一対のフォーク31は、後方に略水平に伸びる左右一対のフォークであり、荷物の積み降ろしの際には、後述するパレット70の一対のフォーク挿入孔74に挿入される。一対のフォーク31は、制御装置25よる制御のもと、昇降装置33およびスライド装置35によって、車体本体部10に対して進退および昇降可能に設けられている。
昇降装置33は、例えば駆動源として昇降用モータと、一対のフォークの高さを常に監視するロータリーエンコーダ等を有する。またスライド装置35は、駆動源としてのスライドモータを有する。
The pair of
The lifting
一対のフォーク31の後方側の先端部分には、一対のフォーク31と一対のフォーク31の後方にある物品との接触を検出する物品検出部37が設けられている。物品検出部37について、図2〜図4をさらに参照して説明する。図2は、フォーク先端部分および荷物が載置されたパレットを示す図である。図3は、フォーク先端部分の平面拡大断面図である。図4は、図3のIV−IV’断面図である。以下、一対のフォーク31のうち、左側のフォークである第1フォーク31aの物品検出部37を例に挙げて説明し、右側のフォークである第2フォーク31bに設けられる同一の物品検出部37については説明を省略する。図2〜4では、図1と同様に一対のフォーク31の先端側を後方向として物品検出部37の構成を説明する。また、一対のフォーク31の左右方向とは、図3における上下方向である。なお、物品とは、障害物だけでなく、後述する荷物Wを載置したパレット70を包装するためのストレッチフィルム77である場合もある。
An
物品検出部37は、可動片39、一対のスプリング41、光電センサ43、センサドッグ45、一対の支持部47、およびセンサ支持部49を含む。
可動片39は、フォーク31aの後方先端に後方に向かって突出するように設けられる。可動片39は、フォーク31aの後方にある物品と後述するフォーク用アタッチメント80とが接触すると、フォーク用アタッチメント80と連動してフォーク31aの内側、すなわち前方に後退可能に設けられている。
The
The
可動片39は、突出先端面40を有し、突出先端面40には、後述するフォーク用アタッチメント80のボルト90が挿入されるための一対の取り付け孔53および一対のナット55が設けられる。一対のナット55は、ナット孔が一対の取り付け孔53と連通する位置に、突出先端面40に固定して配置される。
一対のスプリング41は、突出先端面40の内側と、フォーク31aの内部に左右一対に設けられた一対の支持部47との間に、前後方向に伸縮自在に配置されている。
The
The pair of
光電センサ43は、可動片39の動作、すなわち、フォーク31aの後方にある物品とフォーク用アタッチメント80との接触を検出し、検出信号を出力するセンサである。光電センサ43は、フォーク31aの内部に設けられたセンサ支持部49に取り付けられ、光を出射する投光部(図示せず)と、投光部から出射された光を検出する受光部(図示せず)とを有する。光電センサ43は、受光部が投光部から出射された光を検出すると、検出信号としての受光信号を制御装置25へ出力する。
The
センサドッグ45は、突出先端面40からフォーク31aの内部を前方へと伸びるように設けられる。センサドッグ45は、第1端が可動片39の突出先端面40の内側面に固定されていて、第2端には光電センサ43の投光部から受光部への光を遮断する遮断部46が設けられている。センサドッグ45は、可動片39に伴って前後方向に移動させられ、可動片39の突出状態、すなわちフォーク用アタッチメント80が物品に接触していない状態では、遮断部46は、図3の位置にあって、光電センサ43の投光部と受光部との間に位置して投光部からの光を遮断する。一方、センサドッグ45は、可動片39の後退状態、すなわちフォーク用アタッチメント80が物品に接触している状態では、遮断部46は光電センサ43の投光部から受光部への光を遮断しない前方の位置に移動する。
The
このような物品検出部37では、フォーク31aの先端側、具体的にはフォーク用アタッチメント80が物品に接触すると、その接触により可動片39が図3の位置から前方へ移動し後退状態となる。このとき、一対のスプリング41は収縮するとともに、センサドッグ45の遮断部46は前方へ移動するため、投光部より出射されている光の遮断が解除される。これにより、光電センサ43では投光部から出力されている光は受光部によって受光され、受光信号が制御装置25へ出力される。
In such an
一方、フォーク31aの先端側、具体的にはフォーク用アタッチメント80と物品との接触が解除されると、図3に示すように、可動片39が後方へ移動し突出状態となる。このとき、一対のスプリング41は伸張するとともに、センサドッグ45の遮断部46は後方へ移動し、投光部より出射されている光は遮断される。これにより、光電センサ43では、投光部から出力されている光を受光部は受光できなくなり、光の受光信号の出力が停止される。
On the other hand, when the contact between the front end side of the
(2)パレット
図2に示すとおり、パレット70は、荷物Wが載置される上板71、上板71と所定の間隔を空けて平行に配置された下板72、上板71および下板72を結合する結合部材73、および一対のフォーク挿入孔74を有する。
一対のフォーク挿入孔74は、上板71と、下板72と、結合部材73とに囲まれていて、一対のフォーク31が挿入可能な形状に構成される。挿入部上端75と挿入部下端76との間は約30mmである。
(2) Pallet As shown in FIG. 2, the
The pair of fork insertion holes 74 is surrounded by the
本実施形態では、荷物Wが載置されたパレット70は、ストレッチフィルム77で包装されている。例えば、荷物Wが載置されたパレット70は、図示しないストレッチ包装機によって、その周囲に弾性を有するストレッチフィルム77が巻き付けられて包装される。このように、ストレッチフィルム77によって包装されることにより、ストレッチフィルム77表面の適度な粘着性によって荷物Wが固定させ荷崩れが防止される。また、荷物W内に塵などが侵入することを防げる。
具体的には、ストレッチフィルム77は、荷物W、パレット70の上板71および結合部材73の上部側に亘って巻き付けられる。すなわち、フォーク挿入孔74の上部はストレッチフィルム77で覆われ、下部は開放されている。フォーク挿入孔74におけるストレッチフィルム77で覆われていない部分を、以下開放部79という。この開放部79を介して、一対のフォーク31は一対のフォーク挿入孔74に挿入される。
なお、荷物Wが載置されたパレット70は、シュリンクフィルムによって包装されていてもよい。
In the present embodiment, the
Specifically, the
The
(3)フォーク用アタッチメント
フォーク用アタッチメント80は、一対のフォーク31それぞれの後先端部に着脱自在に設けられ、一対のフォーク31が一対のフォーク挿入孔74に挿入される際に、ストレッチフィルム77を上方へと押し上げる。
(3) Fork Attachment The
フォーク用アタッチメント80は、ラッピング捲り上げ部81および取り付け部としてのボルト90を有する。
ラッピング捲り上げ部81は、ポリアセタール樹脂等の低摩擦性の樹脂部材、例えばポリプラスチックス株式会社製の「ジュラコン(登録商標)」によって形成される。
ラッピング捲り上げ部81は、捲り上げ本体部83、一対の側枠86および一対の貫通孔87を有する。
捲り上げ本体部83は、水平面の高さが先端に向かって低くなるように形成されている。具体的には、捲り上げ本体部83の上面部84が、先端に行くほど下面部85に近接するように下面部85に対して傾斜状に設けられている。捲り上げ本体部83の上面部84と下面部85との間の最大の高さは、一対のフォーク31の上下方向の高さと実質的に同じである。
The
The wrapping-up
The wrapping up
The raised
一対の側枠86は、捲り上げ本体部83の左右方向における前側両端部から前方へと突出するように、捲り上げ本体部83と一体に設けられている。なお、捲り上げ本体部83の左右方向の幅は、物品検出部37を含む一対のフォーク31それぞれの先端が一対の側枠86の間に配置できるように、一対のフォーク31の左右方向の幅より大きく形成される。
The pair of side frames 86 are provided integrally with the raised
このような傾斜状のラッピング捲り上げ部81を備えることによって、フォーク用アタッチメント80は、ラッピング捲り上げ部81によってストレッチフィルム77を上方に押し上げながら、一対のフォーク挿入孔74に挿入される。すなわち、ストレッチフィルム77は、フォーク用アタッチメンチ80がフォーク挿入孔74に進入するにつれて、フォーク用アタッチメント80のラッピング捲り上げ部81の上面部84の傾斜に案内されることで上方に捲り上げられる。従って、一対のフォーク挿入孔74の上部がストレッチフィルム77によって覆われていても、一対のフォーク31が一対のフォーク挿入孔74に挿入される際に、ストレッチフィルム77は破れにくくなる。
また、フォーク用アタッチメント80は低摩擦性の樹脂部材から形成されるため、ストレッチフィルム77を上方にスムーズに押し上げ可能であり、また、軽量であるために一対のフォーク31への取り付けが容易となる。
なお、ストレッチフィルムにて包装されていないパレットを移載する場合には、一対のフォーク31は、フォーク用アタッチメント80が取り外された状態で動作してもよい。
By providing such an inclined wrapping up
Further, since the
In addition, when transferring the pallet which is not packaged with the stretch film, the pair of
一対の貫通孔87は、取り付け部材としてのボルト90が挿入されるための水平貫通孔である。一対の貫通孔87は、捲り上げ本体部83の傾斜状の上面部84から前方に向かって捲り上げ本体部83を貫通するように水平に設けられる。ただし、一対の貫通孔87の前端側からボルト90が前方へと通り抜けることがないように、前端側の孔は、ボルト90の頭部より小さく形成される。
The pair of through
ボルト90は、フォーク用アタッチメント80を、一対のフォーク31それぞれの後先端部に取り付ける。フォーク用アタッチメント80を一対のフォーク31の後先端部に取り付ける際には、ボルト90は、一対の貫通孔87に挿入されて、ネジ部が捲り上げ本体部83の前端側から突出する位置まで押し込まれる。ボルト90のネジ部は、前述した可動片39の突出先端面40の取り付け孔53を介して、ナット55と締め合わされる。
The
上記のように、捲り上げ本体部83に一対の貫通孔87が設けられ、この貫通孔87にボルト90を挿入することでフォーク用アタッチメント80は一対のフォーク31の後先端部に取り付けられる。従って、フォーク用アタッチメント80を、省スペース構造で一対のフォーク31の後先端部に取り付けることができる。
As described above, the paired through
(4)制御装置
制御装置25は、無人搬送車1内の各部の動作を制御する。具体的には、制御装置25は、Central Processing Unit(CPU)等の演算処理装置を備える。また、制御装置25は、Random Access Memory(RAM)、Read Only Memory(ROM)、およびHard Disk Drive(HDD)等の記録媒体を備える。CPUがROM等の記録媒体内のプログラムを読み出して実行することによって、制御装置25の種々の機能が実現される。
制御装置25は、図5に示すとおり、走行制御部61、フォーク制御部63、および接触判定部65を有する。図5は、制御装置の構成を示すブロック図である。
(4) Control Device The
As illustrated in FIG. 5, the
走行制御部61は、図示しない上位コンピュータからの搬送指令に基づき、走行駆動部19を制御して後車輪15および前車輪17を駆動させ、車体本体部10を走行させる。また、走行制御部61は、障害物センサ23等の無人搬送車1に設けられる各種センサの検出結果等に基づいて、車体本体部10の作業位置や速度などを制御する。
The
フォーク制御部63は、昇降装置33およびスライド装置35を制御することにより、一対のフォーク31の動作を制御する。荷物Wを移載する場合には、フォーク制御部63は、昇降装置33およびスライド装置35を制御してパレット70のフォーク挿入孔74に一対のフォーク31が挿入できるように一対のフォーク31を昇降およびスライドさせる。その後、フォーク制御部63は、フォーク挿入孔74に一対のフォーク31を挿入した状態でパレット70をすくい上げ、荷物Wを移載する制御を行う。本実施形態のフォーク制御部63は、後述するように、接触判定部65より判定信号を受け取ると、一対のフォーク31の動作を停止させる。
The
接触判定部65は、フォーク用アタッチメント80が障害物に接触したかどうかを判定し、障害物への接触を判定した場合には、障害物との接触を示す判定信号をフォーク制御部63に出力する。接触判定部65は、タイマ67を有する。
具体的に、接触判定部65は、光電センサ43から受光信号を受け取ると、タイマ67を動作させて所定時間をカウントする。そして、所定時間の経過後も光電センサ43からの受光信号を受信している場合には、接触判定部65は、フォーク用アタッチメント80が障害物に接触したと判定し、判定信号をフォーク制御部63に出力する。一方、所定時間の経過後に光電センサ43から受光信号を受信していない場合、すなわち所定時間の間に光電センサ43から受光信号の出力が停止された場合には、接触判定部65は、判定信号を出力しない。
The
Specifically, when the
本実施形態では、接触判定部65は、光電センサ43から受光信号を受け取った場合、所定時間の経過後に、フォーク用アタッチメント80が障害物に接触したと判定する判定信号をフォーク制御部63に出力する。従って、物品検出部37がフォーク用アタッチメント80の先端と物品との接触を検出した場合、即座に一対のフォーク31の動作は停止されない。そして、所定時間の経過後もフォーク用アタッチメント80の先端と物品とが接触している場合には、障害物との接触が判定され、一対のフォーク31の動作は停止される。
In the present embodiment, when the
このような接触判定部65を備えることで、一対のフォーク31に設けられたフォーク用アタッチメント80がストレッチフィルム77を捲り上げている際の、ストレッチフィルム77との接触を障害物との接触と誤って判断することを防げる。
すなわち、フォーク用アタッチメント80がストレッチフィルム77を捲り上げている場合においても、フォーク用アタッチメント80がストレッチフィルム77に接触されることにより可動片39が後退し、光電センサ43から受光信号が出力されることがある。
しかし、このような接触は、フォーク用アタッチメント80が一対のフォーク挿入孔74内に挿入されると解消される。従って、光電センサ43から受光信号が出力されても、フォーク用アタッチメント80がストレッチフィルム77を捲り上げて一対のフォーク挿入孔74内に挿入される所定時間、例えば2秒間は、接触判定部65は判定信号を出力しない。そして、所定時間の経過後においても光電センサ43から受光信号が出力されている場合には、接触判定部65はフォーク用アタッチメント80が障害物に接触していると判定して判定信号をフォーク制御部63へ出力し、一対のフォーク31の動作を停止させる。
By providing such a
That is, even when the
However, such contact is eliminated when the
(5)無人搬送車の移載動作
無人搬送車1における荷物Wが載置され、床面Fに直置きされたパレット70の移載動作を説明する。
走行制御部61は、上位コンピュータからの搬送指令に基づき、後車輪15および前車輪17を駆動させることにより、無人搬送車1を荷物Wが載置されたパレット70がある作業位置まで走行させる。ここで、例えば障害物センサ23が、前方所定範囲内の障害物の有無を検出すると、走行制御部61は、後車輪15および前車輪17の駆動を減速または停止し、無人搬送車1を減速または停止させる。
(5) Transfer Operation of the Automated Transfer Vehicle The transfer operation of the
The
無人搬送車1が作業位置に到着すると、フォーク制御部63は一対のフォーク31の動作を制御する。具体的には、フォーク制御部63は昇降装置33およびスライド装置35を駆動し、一対のフォーク31をパレット70の一対のフォーク挿入孔74に差し込む。一対のフォーク31が一対のフォーク挿入孔74に差し込まれると、フォーク制御部63は、一対のフォーク31が挿入された状態のパレット70を所定の位置まで上昇させるように一対のフォーク31を制御する。その後、走行制御部61は、上位コンピュータからの搬送指令に基づき、後車輪15および前車輪17を駆動させ、無人搬送車1を所定の荷降ろし位置まで走行させる。
When the automatic guided vehicle 1 arrives at the work position, the
なお、上述のとおり、本実施形態における一対のフォーク挿入孔74の挿入部上端75と挿入部下端76との間は約30mmである。このような一対のフォーク挿入孔74において開放部79の上下方向の高さが15mmであれば、一対のフォーク31はストレッチフィルム77を破ることなく一対のフォーク挿入孔74に抜き差し可能である。
In addition, as above-mentioned, it is about 30 mm between the insertion part
(6)接触判定動作
次に、制御装置25によるフォーク用アタッチメント80と障害物との接触の判定動作について図6を参照して説明する。図6は、制御装置による接触判定動作を示すフローチャートである。
上述のとおり、接触判定部65は、フォーク用アタッチメント80の先端側が物品に接触すると、物品検出部37の光電センサ43より受光信号を受け取る(ステップS10)。接触判定部65は、受光信号を受け取ると、タイマ67を動作させて所定時間をカウントする(ステップS11)。所定時間とは、例えば2秒である。
(6) Contact Determination Operation Next, the contact determination operation performed by the
As described above, when the front end side of the
所定時間の間、物品検出部37の光電センサ43より受光信号を受信している場合(ステップS12でYES)は、接触判定部65は、フォーク用アタッチメント80が障害物に接触したと判定し、判定信号をフォーク制御部63に出力する(ステップS13)。判定信号を受け取ったフォーク制御部63は、昇降装置33およびスライド装置35を制御し、一対のフォーク31の動作を停止させる(ステップS14)。
一方、所定時間の経過後に光電センサ43からの受光信号が入力されない場合、すなわち所定時間の間に光電センサ43からの受光信号が停止した場合(ステップS12でNO)は、制御装置25は接触判定動作を終了する。
When a light reception signal is received from the
On the other hand, when the light reception signal from the
(7)特徴
上記実施形態は、下記のように表現可能である
無人搬送車1は、一対のフォーク挿入孔74を有し、載置された荷物Wと共にストレッチフィルム77によって包装されたパレット70を移載する無人搬送車1であって、車体本体部10と、一対のフォーク31と、フォーク用アタッチメント80と、を備える。一対のフォーク31は、車体本体部10に対して昇降可能に設けられ、一対のフォーク挿入孔74に挿入される。フォーク用アタッチメント80は、一対のフォーク31の先端に設けられ、水平面の高さが先端に向かって低くなるように形成されるラッピング捲り上げ部81を有する。
(7) Features The embodiment described above can be expressed as follows. The automatic guided vehicle 1 has a pair of fork insertion holes 74 and includes a
荷崩れ防止のためにパレット70が荷物Wと共に包装され、一対のフォーク挿入孔74がストレッチフィルム77によって部分的に覆われている場合がある。しかし、ここではフォーク用アタッチメント80のラッピング捲り上げ部81の水平面の高さが先端に向かって低くなるように形成されている。従って、一対のフォーク31が一対のフォーク挿入孔74に挿入される際には、フォーク用アタッチメント80がストレッチフィルム77を上方に押し上げることができる。従って、一対のフォーク31が一対のフォーク挿入孔74に挿入される際のストレッチフィルム77の破損を低減できる。
In some cases, the
ラッピング捲り上げ部81は、低摩擦材によって形成される。
ここでは、ラッピング捲り上げ部81は低摩擦材によって形成されるため、スムーズにストレッチフィルム77を上方に押し上げることができる。
The wrapping up
Here, since the wrapping up
ラッピング捲り上げ部81は、一対のフォーク31の先端に着脱可能な樹脂部材である。
ここでは、ラッピング捲り上げ部81は、樹脂部材であるために軽量であり、一対のフォーク31の先端に容易に着脱される。
The wrapping up
Here, since the wrapping up
ラッピング捲り上げ部81は、ボルト90が挿入されるための一対の貫通孔87を有する。フォーク用アタッチメント80は、一対の貫通孔87に挿入されたボルト90によって一対のフォーク31の先端に固定される。
ここでは、一対の貫通孔87に挿入されたボルト90によって、フォーク用アタッチメント80は一対のフォーク31に取り付けられる。従って、フォーク用アタッチメント80を、省スペース構造で一対のフォーク31に対して取り付けることができる。
The wrapping up
Here, the
無人搬送車1は、フォーク用アタッチメント80とフォーク用アタッチメント80の前方にある物品との接触を検出する物品検出部37と、物品検出部37による検出結果を、所定の時間経過後に判定する接触判定部65と、をさらに備えている。
ここでは、物品検出部37を備えることで、フォーク用アタッチメント80とフォーク用アタッチメント80の前方にある物品との接触を検出できる。また、物品検出部37を備えることで、ラッピング捲り上げ部81がストレッチフィルム77を捲り上げている際の、フォーク用アタッチメント80とストレッチフィルム77との接触を、障害物との接触と誤って判断することを防げる。
The automatic guided vehicle 1 includes an
Here, by providing the
フォーク用アタッチメント80は、一対のフォーク挿入孔74を有し載置された荷物Wと共にストレッチフィルム77によって包装されたパレット70を移載する無人搬送車1のフォーク用アタッチメントである。フォーク用アタッチメント80は、水平面の高さが先端に向かって低くなるように形成されたラッピング捲り上げ部81を備える。
The
(8)他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。
(8) Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. In particular, a plurality of embodiments and modifications described in the present specification can be arbitrarily combined as necessary.
(8−1)移載装置は、フォークリフトタイプの無人搬送車に限定されない。例えば、有人フォークリフトであってもよいし、スタッカークレーンであってもよい。
(8−2)上記の実施形態では、一対のフォーク挿入孔74に一対のフォーク31が挿入される例を挙げて説明した。しかし、移載装置に設けられるフォークは、一対に限定されない。また、挿入されるフォークの数に応じてフォーク挿入孔の数も変更可能である。
(8-1) The transfer device is not limited to a forklift type automatic guided vehicle. For example, a manned forklift or a stacker crane may be used.
(8-2) In the above embodiment, an example in which the pair of
(8−3)上記の実施形態では、フォーク用アタッチメント80がボルト90を備えていて、ボルト90を用いてフォーク用アタッチメント80が一対のフォーク31のそれぞれの先端に取り付ける例を挙げて説明した。しかし、フォーク用アタッチメント80を一対のフォーク31の先端に着脱自在に取り付けることができれば、取り付け部材はボルトに限定されない。
(8−4)上記の実施形態では、物品検出部37に光電センサが用いられる例を挙げて説明した。しかし、物品検出部37は他の非接触のセンサである近接スイッチであってもよく、またリミットスイッチのような接触式のセンサでもあってもよい。
(8-3) In the above embodiment, the
(8-4) In the above embodiment, an example in which a photoelectric sensor is used for the
(8−5)上記では、接触判定部65の検出結果に基づき、一対のフォーク31の動作が制御される例を挙げた。しかし、無人搬送車1の走行中に物品検出部37が物品を検出し接触判定部65が障害物との接触を判定した場合には、判定信号を走行制御部61へ出力し、走行制御部61は後車輪15および前車輪17の駆動を停止させてもよい。
(8-5) In the above, the example in which the operation of the pair of
本発明は、倉庫や工場内に用いられる移載装置に広く適用可能である。 The present invention is widely applicable to transfer equipment used in warehouses and factories.
1 無人搬送車
10 車体本体部
15 後車輪
17 前車輪
19 走行駆動部
23 障害物センサ
25 制御装置
30 フォーク装置
31 一対のフォーク(フォーク)
33 昇降装置
35 スライド装置
37 物品検出部(接触検出部)
39 可動片
40 突出先端面
41 一対のスプリング
43 光電センサ
45 センサドッグ
53 取り付け孔
55 ナット
61 走行制御部
63 フォーク制御部
65 接触判定部
67 タイマ
70 パレット
74 一対のフォーク挿入孔
77 ストレッチフィルム
79 開放部
80 フォーク用アタッチメント
81 ラッピング捲り上げ部
83 捲り上げ本体部
84 上面部
85 下面部
87 一対の貫通孔(水平貫通孔)
90 ボルト(取り付け部)
W 荷物
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic guided
33
39
90 bolts (mounting part)
W luggage
Claims (6)
車体本体部と、
前記車体本体部に対して昇降可能に設けられ、前記フォーク挿入孔に挿入されるフォークと、
前記フォークの先端に設けられ、上面が先端に向かって低くなるように形成されたラッピング捲り上げ部を有しており、前記ラッピング捲り上げ部の上下長さは前記フォークの上下長さと実質的に同じである、フォーク用アタッチメントと、
を備える移載装置。 A transfer device having a fork insertion hole and transferring a pallet packaged by a packaging material together with a loaded load,
Body body,
A fork that is provided so as to be movable up and down relative to the vehicle body, and is inserted into the fork insertion hole;
Wherein provided at the tip of the fork, the upper surface has to have a lapping turn up portion which is formed so as to be lower toward the front end, the wrapping turning up portion of the substantially vertical length of the fork vertical length The same fork attachment,
A transfer apparatus comprising:
前記フォーク用アタッチメントは、前記取り付け部材が前記水平貫通孔に挿入されて前記フォークの先端に固定される、請求項1から3のいずれかに記載の移載装置。 The wrapping up part has a horizontal through hole into which a mounting member is inserted,
4. The transfer device according to claim 1, wherein the attachment for fork is fixed to a tip of the fork by inserting the attachment member into the horizontal through hole. 5.
前記接触検出部による検出結果を所定の時間経過後に判定する接触判定部と、
をさらに備える請求項1から4のいずれかに記載の移載装置。 A contact detector for detecting contact between the fork attachment and an article in front of the fork attachment;
A contact determination unit for determining a detection result by the contact detection unit after a predetermined time;
The transfer device according to claim 1, further comprising:
フォークの先端に取り付けられ、上面が先端に向かって低くなるように形成されたラッピング捲り上げ部を備えており、前記ラッピング捲り上げ部の上下長さは前記フォークの上下長さと実質的に同じである、フォーク用アタッチメント。
An attachment for a fork of a transfer device for transferring a pallet packed with a packaging material together with a loaded load having a fork insertion hole,
A wrapping-up part attached to the tip of the fork and formed such that the upper surface is lowered toward the tip, and the vertical length of the wrapping-up part is substantially the same as the vertical length of the fork A fork attachment.
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