JP2715201B2 - Unmanned self-propelled body anticollision operating method and apparatus - Google Patents

Unmanned self-propelled body anticollision operating method and apparatus

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JP2715201B2 JP29059591A JP29059591A JP2715201B2 JP 2715201 B2 JP2715201 B2 JP 2715201B2 JP 29059591 A JP29059591 A JP 29059591A JP 29059591 A JP29059591 A JP 29059591A JP 2715201 B2 JP2715201 B2 JP 2715201B2
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【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】この発明は、走行予定コース上を走行する複数の無人自走体を無線通信を用いて追突や衝突を防止するための無人自走体の衝突防止方法およびその装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION This invention relates to anti-collision method and apparatus for an unmanned self-propelled body for preventing collision or collision with a radio communication a plurality of unmanned self-propelled body traveling on the planned travel course .

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来、走行予定コース上に前後に複数の無人自走体を走行させる場合には、各無人自走体の衝突を防ぐには、障害物検出用の各種センサを取付け、コース上の障害物や走行上支障の生じる障害物を探索しながら走行している。 Conventionally, when to run the plurality of unmanned self-propelled body back and forth on the driving schedule course, the prevent collision of each unmanned self-propelled body, mounting various sensors for obstacle detection, Course obstacles and running on the obstacles caused the trouble of the upper running while searching. これらは、超短波や赤外線等の発受信装置を特別に設ける必要があり、構造が複雑化する欠点がある。 They must specially provided origination reception apparatus such as a VHF or infrared rays, there is a disadvantage that the structure is complicated. ここで、予め設定された走行予定コースを複数の無人自走体が走行している場合には、これらの無人自走体が先行する無人自走体に追突しなければよく、簡便な構成で確実に無人自走体間の追突や衝突を防止する衝突防止方法やその装置の開発が望まれていた。 Here, when a preset scheduled travel course plurality of unmanned self-propelled body is traveling may have to collision unattended self-propelled body these unmanned self-propelled body is preceded by a simple configuration development of reliable anti-collision method and apparatus for preventing collision or collisions between unmanned self-propelled body has been desired. 本出願人らは、既に、無人自走体を走行予定コースに沿って誘導制御するための構成として、特開昭61−70615号の自動走行体の自己誘導制御方法、特開昭63−148 Applicants have already a structure for inducing controlled along the unmanned self-propelled body intended travel course, self-induced method of controlling automatic traveling of JP 61-70615, JP 63-148
312号の位置検出システム等を提案しているが、上記走行予定コースに誘導制御するために算出される無人自走体の位置データを利用するば衝突防止を図ることができることを見いだし、本発明を完成するに至った。 Proposes a 312 No. of the position detection system or the like, found that it is possible to achieve anti-collision if utilizing the position data of the unmanned self-propelled body is calculated to induce controlled to the intended travel course, the present invention the has been completed.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする問題点】この発明の主たる課題は、各無人自走体が自己誘導のために検出する位置データを送受し、これを受信した無人自走体が先行する他の無人自走体の位置データが、衝突の可能性のあるエリアにあるか否かを判定して衝突を防止することのできる衝突防止方法またはその装置を提供することにある。 BRIEF Problems to Solved] The main object of the present invention, the unmanned self-propelled body is transmitting and receiving position data to detect for self-induction, another unmanned unmanned self-propelled body is preceded receiving this position data of the self-propelled body is to provide a collision avoidance method or apparatus capable of preventing a collision by determining whether the area with a possibility of collision. この発明の別の課題は、走行予定コースが交差する等して、無人自走体の位置を基準とする相対的なエリアで衝突の可能性を判断できない場合には、無人自走体を待機ポイントで停止させ、先行する無人自走体が指定エリアに入るまで、または指定エリアから出るまでは発進しないように制御して衝突を確実に防止するようにした衝突防止方法またはその装置を提供することにある。 Another object of this invention is equal planned travel course intersect, if it can not determine the likelihood of a collision with a relative area relative to the position of the unmanned self-propelled body, waits for unmanned self-propelled body is stopped at a point, until the preceding unmanned self-propelled body enters the designated area, or from the designated area to the exit to provide a collision avoidance method or apparatus so as to reliably prevent the collision is controlled so as not to start lies in the fact.

【0004】 [0004]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するために、請求項1の発明では、予め設定した走行予定コース上を同時に走行する複数の無人自走体が、それぞれ位置検出装置により自己の位置を検出し、該検出された位置データを基に誘導制御装置により走行予定コースに沿って各無人自走体を自己誘導する無人自走体の衝突防止方法であって、各無人自走体が自己の位置を発信すると共に、他の無人自走体の位置を受信可能としており、位置検出装置から得られた無人自走体の自己の位置データをもとに、該位置データを中心にその外側に所定範囲の停止エリアを算出し、更にその外側で進行方向に向かって広がる減速エリアを算出する、上記受信装置から入力された他の無人自走体の位置データが上記エリアに含まれるか否かを判定す In order to solve the above problems SUMMARY OF THE INVENTION In the invention of claim 1, a plurality of unmanned self-propelled body traveling along the traveling schedule over the course previously set simultaneously, its own by the respective position detector position is detected and a said detected collision prevention method of an unmanned self-propelled body to self-induce the unmanned self-propelled body along the planned travel course by the induction control the position data based on the respective unmanned self-propelled body There while transmitting the position of the self, has been able to receive the position of the other unmanned self-propelled body, based on the own position data obtained unmanned self-propelled body from the position detection device, mainly the position data calculating a stop area of ​​a predetermined range on the outside, calculates a deceleration area extending toward the traveling direction, the position data of another unmanned self-propelled body, which is input from the receiving device included in the area further outside to determine whether or not 、上記位置データが停止エリアに含まれる場合に無人自走体を停止させ、減速エリアに含まれる場合に無人自走体の車速を所定速度に減速させるように走行を制御する、という技術的手段を講じている。 Stops the unmanned self-propelled body when said position data is included in the stop area, controls the driving so as to decelerate the vehicle speed of the unmanned self-propelled body to a predetermined speed when included in the deceleration area, that technical means It has taken.
また、請求項2の発明では、上記構成に加えて、当該無人自走体が走行予定コース上を待機ポイントに向かう際に、他の無人自走体から送信された上記位置データが監視エリア内に含まれるか否か判定する、監視エリアに含まれる場合に、自己の無人自走体を上記待機ポイントに停止させる、該待機ポイント上で、他の無人自走体の受信した位置データが予め設定した指定エリアに入ったか否か、または指定エリアから出たか否かを判定する、該指定エリアに入った場合、または指定エリアから出た場合に無人自走体を発進させる、という技術的手段を講じている。 Further, in the invention of claim 2, in addition to the above structure, the unmanned self-propelled body is planned travel over the course in toward the standby point, the position data transmitted from the other unmanned self-propelled body is within the monitoring area It determines whether contained in, when included in the monitoring area, its own unmanned self-propelled body is stopped in the standby point, on 該待 machine point, the received position data of other unmanned self-propelled body is pre whether entered the designated area is set, or determining whether leaving the designated area, when entering into the designated area, or to start the unmanned self-propelled body when exiting the designated area, that technical means It has taken. また、請求項4の発明では、各無人自走体に、 Further, in the invention of claim 4, each unmanned self-propelled bodies,
上記検出された自己の位置データを送信する送信装置を設ける、他の無人自走体が送信した他の位置データを受信する受信装置を設ける、衝突防止装置に、位置検出装置から得られた自己の位置データをもとに、該位置データを中心にその外側に所定範囲の停止エリアを算出し、 Providing a transmitting apparatus for transmitting position data of the detected self, other unmanned self-propelled body provided receiving apparatus for receiving the other position data transmitted, the collision preventing device, obtained from the position detecting device self position data based on the calculates a stop area of ​​a predetermined range on the outer side around the said position data,
更にその外側で進行方向に向かって広がる減速エリアを算出するエリア算出手段を設ける、上記受信装置から入力された他の無人自走体の位置データが上記エリアに含まれるか否かを判定する衝突防止判定手段を設ける、上記位置データが停止エリアに含まれる場合に無人自走体を停止させ、減速エリアに含まれる場合に無人自走体の車速を所定速度に減速させる衝突防止制御手段を設ける、という技術的手段を講じている。 Further provided area calculation means for calculating a deceleration area extending toward the traveling direction at the outside, the collision is judged whether the position data of the other unmanned self-propelled body, which is input from the receiving device included in the area providing prevention determination means, the unmanned self-propelled body is stopped when the position data is included in the stop area, providing the collision prevention control means for decelerating the vehicle speed of the unmanned self-propelled body to a predetermined speed when included in the deceleration area , it has taken the technical means that. また請求項5の発明では、上記請求項4の発明に加えて、フリート制御装置を設け、該フリート制御装置に、受信した他の無人自走体の位置が監視エリア内にあるとき、自己の位置データをもとに自己の無人自走体を待機ポイントに停止させる待機制御手段を設ける、上記待機ポイント上で、他の所定の無人自走体から受信した他の位置データが予め設定した指定エリアに入ったか否か、または指定エリアから出たか否かを判定し、該指定エリアに入った場合、または該指定エリアから出た場合に無人自走体を発進させ、走行予定コースに沿った走行制御を行なう発進制御手段を設ける、という技術的手段を講じている。 The invention of claim 5, in addition to the invention described in claim 4, the fleet controller provided in the fleet controller, when the position of the other unmanned self-propelled body received is within the monitoring area, the self based on its own unmanned self-propelled body position data providing standby control means for stopping the waiting point on the standby point, designation of another position data received from the other predetermined unmanned self-propelled body is preset whether or not entered the area, or it is determined whether or not out of the specified area, the case went to the designated area, or to start the unmanned self-propelled body in the case of out of the designated area, along the planned travel course providing a start control means for performing running control takes the following technical means of.

【0005】 [0005]

【作用】次に、図1の機能ブロック図をもとに無人自走体の衝突防止運行方法および装置の作用を説明する。 [Action] Next, the operation of the unmanned self-propelled body collision avoidance operation method and apparatus based on a functional block diagram of FIG. ここで走行制御装置1は同一構成のものが各無人自走体に装備されるが、説明の都合上、無人自走体を10と1 Here the travel control device 1 is of the same configuration is mounted on the unmanned self-propelled body, for convenience of explanation, the unmanned self-propelled body 10 and 1
0'とする。 And 0 '. 各無人自走体10、10'に設けられた位置検出装置2は、現在の無人自走体の位置を検出し、得られた位置データを誘導制御装置6と共に送信装置3A Each unmanned self-propelled bodies 10,10 position detecting device 2 provided in the 'detects the current position of the unmanned self-propelled body, it transmits the position data obtained with the guidance and control device 6 device 3A
に出力する。 And outputs it to. 該誘導制御装置6では、上記位置データと予め記憶されている走行予定コースとを比較し、無人自走体10を走行予定コース上に誘導する。 In the induction control unit 6 compares the planned travel course stored in advance and the position data, to induce unmanned self-propelled body 10 on the driving schedule course. 一方、受信装置3Bでは、他の無人自走体10'の送信装置3Aから送られた位置データを入力する。 On the other hand, in the receiving apparatus 3B, for inputting position data sent from the transmitter 3A of another unmanned self-propelled body 10 '. そして、一方の無人自走体10の衝突防止装置4では、エリア算出手段4A Then, the collision avoidance device 4 of one of the unmanned self-propelled body 10, the area calculation means 4A
で、位置検出装置2から得られた自己の位置を中心として小径に設定される停止エリアと、その外側に大径に設定させる減速エリアを算出する。 In, calculates the stop area is set to a small diameter around the own position obtained from the position detecting device 2, a deceleration area to be set to a large diameter on the outside thereof. 次いで、衝突防止判定手段4Bでは、受信装置3Bから得られた先行する無人自走体の位置データが上記各エリアに含まれるか否か、 Then, the collision prevention determining means 4B, whether or not the position data of the unmanned self-propelled body that precedes obtained from the receiving apparatus 3B is included in the respective areas,
いずれのエリアに含まれるかを判定する。 It determines whether included in any of the areas. そして、衝突防止制御手段4Cにより、上記エリアに含まれない場合には、誘導制御装置6による平常の走行が行なわれ、減速エリアに含まれる場合には所定車速に減速させ、停止エリアに含まれる場合には無人自走体を停止するよう制御する。 Then, by the collision prevention control means 4C, if not included in the area, normal running is performed by the induction control system 6, if included in the deceleration area to decelerate to a predetermined vehicle speed, it is included in the stop area control so as to stop the unmanned self-propelled body in the case. 図2の機能ブロック図は上記構成にフリート制御装置5が加わった構成を示すもので、例えば走行予定コース中に交差するコースが含まれている場合には、上記制御では十分な衝突防止が図られない場合あるのでこれを解消するために用いられる。 Functional block diagram of FIG. 2 shows a configuration applied fleet controller 5 to the above configuration, for example, when the course intersecting in the planned travel course is contained, sufficient anti-collision in the control in FIG. It is used to solve this problem since if is not. 即ち、上記構成に更に加えて、待機制御手段5Aで、前記受信装置3Bから得た他方の無人自走体10'の位置が積込みエリア内に含まれるか否か判定し、含まれる場合には、上記減速エリアおよび停止エリアによる判定を中止し、誘導制御装置6を介して走行予定コース上の待機ポイントで停止させる。 That is, further added to the above configuration, in the standby control section 5A, the receiving device whether determined 3B position of the other unmanned self-propelled body 10 'obtained from is included in the loading area, if included stops the determination by the decelerating areas and stopping area is stopped in the standby point on the planned travel course through the induction control unit 6. 次に、発進制御手段5Bで、他方の無人自走体1 Next, in the start control unit 5B, the other unmanned self-propelled body 1
0'から受信した他の位置データが予め設定した指定エリアに入ったか否かを判定し、該指定エリアに入った場合に無人自走体10を発進させ、または他の無人自走体10'が該指定エリアから出たか否かを判定し、該指定エリアから出た場合に無人自走体10を待機ポイントから発進させ、前記誘導制御装置6による誘導制御を続行させる。 0 'other position data received from it is determined whether the entered designated areas set in advance, to start the unmanned self-propelled body 10 when entering into the designated area, or other unmanned self-propelled body 10' There determines whether exiting from the designated area, the unmanned self-propelled body 10 is launched from the standby point when exiting from the designated area, to continue the guidance control by the guidance control device 6.

【0006】 [0006]

【実施例】以下に、この発明の無人自走体の衝突防止運行装置を採鉱現場のダンプトラック(オフハイウエイトラック)に適用した場合の好適実施例について図3及び図4を参照しながら説明する。 EXAMPLES Hereinafter, will be described with reference to FIGS. 3 and 4 the preferred embodiment of the application of the anti-collision operation apparatus of an unmanned self-propelled body of the present invention to dump truck mining site (off-highway trucks) .

【0007】この衝突防止システム1は、ダンプトラックからなる各無人自走体10に同一の装置がそれぞれ設けられているもので、位置検出装置2と、送信装置3A [0007] The anti-collision system 1, in which each unmanned self-propelled member 10 made from the dump truck same device are respectively provided, and the position detecting apparatus 2, the transmitting device 3A
と、受信装置3Bと、衝突防止装置4と、誘導制御装置6とからなっている。 When a receiving apparatus 3B, the collision prevention device 4 consists of a guidance control unit 6. ここで位置検出装置2は、無人自走体10の走行可能エリアにX軸、Y軸を想定して、該無人自走体10の位置を二次元座標で表示する。 Here the position detecting apparatus 2, X-axis in the travelable area of ​​the unmanned self-propelled body 10, assuming a Y-axis, and displays the location of the radio's self member 10 in a two-dimensional coordinate.

【0008】即ち、本実施例で位置検出装置2は公知構成からなっており、相対位置検出手段2Aと、絶対位置検出手段2Bと、起算位置更新手段2Cとを有している。 Namely, the position detecting apparatus 2 in this embodiment has has become a known configuration, the relative position detection unit 2A, the absolute position detecting unit 2B, and reckoned position update means 2C. 相対位置検出手段2Aは、無人自走体10の速度とステアリングの角度を検出するセンサS1、S2を有しており、該センサから得られた無人自走体10の速度(距離)と方位角から、スタート地点(または起算点) Relative position detecting unit 2A has a sensor S1, S2 for detecting the speed and angle of steering of the unmanned self-propelled body 10, azimuth and speed of the unmanned self-propelled body 10 obtained from the sensor (distance) from the start point (or starting point)
を基にした相対的な位置(上記二次元座標上での位置) The relative position based on (position on the two-dimensional coordinates)
をリアルタイムに算出する構成からなっている。 It is made from the configured to calculate in real time.

【0009】また、絶対位置検出手段2Bは、走行予定コースに沿って所定位置(上記二次元座標上での固定点)に、無人自走体10が発信した信号(赤外線等)を反射して返す反射装置を備えたポールを設けておき、無人自走体10が通過する際に、無人自走体10に設けたセンサS3により反射信号を受信して、座標上の位置が決まっているポールと、そこを通過する無人自走体10 Further, the absolute position detecting unit 2B is set to a predetermined position along the planned travel course (fixed point on the two-dimensional coordinates), and reflects a signal unmanned self-propelled body 10 has originated (infrared rays) It may be provided a pole having a reflector that returns, pole when the unmanned self-propelled body 10 passes, receives the reflected signals by sensors S3 provided in the unmanned self-propelled body 10, are determined the position on the coordinates If, unmanned self-propelled body 10 passing therethrough
の変位量(進入角度、及び距離)を算出し、これをもとに無人自走体10の位置を算出する構成からなっている。 The displacement (entry angle, and distance) is calculated, and is this a configuration for calculating a position of the unmanned self-propelled body 10 based on.

【0010】そして、起算位置更新手段2Cでは、上記相対位置検出手段2Aで得られた位置データを、上記ポールを通過する毎に上記絶対位置検出手段2Bで得られた位置データと比較し、前者の位置データとの間に誤差がある場合には後者の位置データを正しい位置データとして訂正し、その位置を新たな相対位置算出の起算点として更新している。 [0010] Then, the counting position update means 2C, the position data obtained by the relative position detection unit 2A, as compared with the obtained position data by the absolute position detecting unit 2B each time passing through the pole, the former If there is an error between the position data of corrects latter position data as the correct position data, and updates its location as starting point for a new relative position calculation. このようにして得られた位置データはリアルタイムに出力される構成となっている。 Position data obtained in this manner has a structure that is output in real time.

【0011】次に、送信装置3Aは、これが装備された無人自走体10の固有コードと共に上記位置検出装置2 [0011] Next, the transmitting apparatus 3A, the position detecting apparatus 2 with a unique code of the unmanned self-propelled body 10 which is equipped with
で検出された位置データを送信するもので、受信装置3 In intended to transmit the detected position data, the receiving apparatus 3
Bにより受信される。 It is received by the B. この位置データの通信に関しては、例えば、走行予定コース30に沿って中継用の地上監視局を設け、各無人自走体10間の送信した位置データを中継して、受信距離を実質的に長くする構成を用いてもよい。 For the communication of the position data, for example, a ground monitor stations for relaying provided along the planned travel course 30, relays the transmission position data between the respective unmanned self-propelled body 10, substantially longer reception distance it may be used a configuration that.

【0012】次に、誘導制御装置6は、記憶部6Mに予め設定された走行予定コース30のデータを記憶している。 [0012] Next, the guidance control unit 6 stores the data of the planned travel course 30 which is previously set in the storage unit 6M. この走行予定コース30は前記二次元座標上で、二点間を結ぶセグメントの連続として設定されており、各セグメント毎に予定走行速度と、次のセグメントに移行するための予定旋回半径とが定められており、これらがストアされている。 In this planned travel course 30 on the two-dimensional coordinates, determined is set as a sequence of segments connecting the two points, and the expected speed for each segment, and will turning radius for moving to the next segment is is is, they are stored. 上記走行予定コース30は本実施例の場合、図4に示すように、ホッパと切羽の間を循環するコースからなっており、切羽の手前で走路が交差するように設定されている。 The planned travel course 30 in the case of this embodiment, as shown in FIG. 4, has become the course circulating between the hopper and the cutting face, runway in front of the working face is configured to intersect.

【0013】即ち、この走行予定コース30は、ホッパから切羽に向かって自己誘導して進む往路31が、切羽近傍の積込みエリア38に沿って進むように切羽乃至切羽予定地の形状に沿って略平行に設定される切羽進入準備路32を有している。 [0013] That is, the planned travel course 30 is substantially forward 31 proceeds to self-induced toward the working face from the hopper, along the shape of the working face to Face proposed site to proceed along the loading area 38 of the working face near and a working face approach preparation path 32 is set in parallel. この切羽進入準備路32に無人自走体10がくると、積込みエリア38にいる積込機4 When unmanned self-propelled body 10 comes to the working face entrance preparation path 32, the loader 4 being in loading area 38
0のオペレータが無線操縦によって、無人自走体10を自己誘導制御から遠隔制御に切り換え、積込地点まで図示しないジョイスティックの操作でリモトコントロールして走行させ、積込み作業を行なう。 By 0 operators radio control, switching to the remote control unmanned self-propelled body 10 from the self-induction control, is run by Li Moto controlled by operation of the joystick (not shown) to a loading point, loading perform the work.

【0014】この積込みエリア38での積込地点は記憶されると共に、誘導制御装置6の積込みコース学習手段(図示せず)で、上記切羽進入準備路32から後進して積込み地点へ無理なくターンして進入すると共に、積込み後は切羽進入準備路32と交差しホッパへ向かう復路34に戻る積込みコース33を自動的に算出して記憶学習する。 [0014] with loading point is stored in the loading area 38, in loading course learning means of the induction control system 6 (not shown), reasonably turn to point loading and backward from the working face approach preparation path 32 thereby to enter, loading after stores learns loading course 33 returns to the return path 34 toward the hopper intersects the working face approach preparation path 32 automatically calculates and. また、走行予定コース30の往路31には、切羽進入準備路32の手前に待機ポイント35が設定されており、また復路34には指定エリア36が設けられている。 Further, the forward 31 of the planned travel course 30 is set waiting point 35 in front of the working face approach preparation path 32, also in the return path 34 is designated area 36 is provided. なお、上記待機ポイント35と指定エリア36とは、走行予定コース30上で無人自走体と衝突する虞れのない離反位置に設定されている。 The above and standby point 35 and the specified area 36 is set to a risk-free separate position to collide with unmanned self-propelled body on the intended travel course 30.

【0015】次に、また誘導制御装置6は、無人自走体10の車速とステアリングを制御するアクチュエータ7 Next, also induces the control device 6, actuator 7 for controlling the vehicle speed and the steering of the unmanned self-propelled body 10
A、7Bと制御可能に接続されている。 A, and it is controllably connected with 7B. そこで、誘導制御装置6は、前記位置検出手段1で検出した位置データをもとに、走行予定コース30上で現在追従しているコースとのずれを算出し、該コースに追従するよう上記アクチュエータ7A、7Bを制御して無人自走体10のステアリング角や速度を制御し、またコーナー部では最適の旋回半径で曲がってコースに追従するよう誘導制御している。 Therefore, the induction control unit 6, based on the position data detected by said position detecting means 1, on the planned travel course 30 calculates a deviation between courses being followed currently the actuator to follow the course 7A, and controls the 7B controls the steering angle and speed of the unmanned self-propelled body 10, also in the corner portion are guidance control so as to follow the course bent in an optimum turning radius.

【0016】そして、上記誘導制御装置6と位置検出装置2との間に衝突防止装置4が設けられている。 [0016] Then, the collision prevention device 4 is provided between the guidance and control unit 6 and the position detecting apparatus 2. この衝突防止装置4は、エリア算出手段4Aと、衝突防止判定手段4Bと、衝突防止制御手段4Cとを有しており、受信装置3Bが接続されて他の無人自走体(説明の便宜上10'とする)からの位置データが入力可能となっている。 The collision prevention device 4, and area calculation unit 4A, a collision prevention determining means 4B, has a collision prevention control means 4C, the receiving apparatus 3B is connected other unmanned self-propelled body (the sake of convenience 10 'location data from that) has become possible input.

【0017】エリア算出手段4Aでは、図5に示すように、位置検出装置2から得た自己の位置座標データをもとに、危険度の高い順に(距離の近い順に)緊急停止エリアE1、通常停止エリアE2、第2減速エリアE3および第1減速エリアE4が算出される。 [0017] In the area calculation means 4A, as shown in FIG. 5, the position detecting device based on its location coordinate data obtained from 2 (in this order close in distance) in high-risk order emergency stop area E1, usually stop area E2, the second reduction area E3 and the first reduction area E4 is calculated. 即ち、緊急停止エリアE1は、その範囲内に先行する無人自走体10' That is, the emergency stop area E1 is unmanned self-propelled body 10 that precedes within its scope '
の位置データが含まれる場合に直ちに制動を行なうエリアで、自らの無人自走体10を中心に、現在走行している車速(所定セグメントにおける設定車速)で制動時に要する停止までの距離を含む長さを半径とした円形の領域として算出される。 In the area immediately perform braking when included position data of the center of its unmanned self-propelled body 10, the length includes the distance to the stop required for braking in the vehicle speed on which the vehicle is currently traveling (set at a given segment vehicle speed) It is calculated as a circular region a radius of.

【0018】通常停止エリアE2は、いったん低速に減速した後に制動を行ない停止する、通常の停止制御を行なうエリアで、上記緊急停止エリアの外側で、現在走行している車速から、停止指令が出たときに、停止前の低速走行に移行し停止するまでの距離を含む長さを半径とした円形の領域として算出される。 The normal stop area E2 is once stopped performs braking after the deceleration to the low speed, in the area for normal stop control, on the outside of the emergency stop area, the vehicle speed on which the vehicle is currently traveling, out stop command when the is calculated as a circular region a radius length comprising the distance to the stop moves to low speed before stopping. 図示例では進行方向に更に余裕分の長さを加えた扇状の部分が通常停止エリアに含まれる。 Fan-shaped portion plus further length of margin in the traveling direction in the illustrated example is included in the normal stop area.

【0019】第2減速エリアE3は、無人自走体の車速を後述の第1低速よりも更に減速した第2低速に変更するエリアで、無人自走体10の進行方向に所定の角度で扇状に広がって形成される。 The second reduction area E3 is an area for changing the speed of the unmanned self-propelled body to a second low speed and further reduction than the first low speed will be described later, fan at a predetermined angle in the traveling direction of the unmanned self-propelled body 10 It is formed spread. また、第1減速エリアE4 In addition, the first reduction area E4
は、無人自走体の車速を所定の第1低速に減速するエリアで、第2減速エリアE3の外側でその相似形の扇状に形成されている。 Is an area to decelerate the vehicle speed of the unmanned self-propelled body in a predetermined first low speed, are formed in a fan shape of the similar shape outside the second reduction area E3. この第1および第2減速エリアE4、 The first and second reduction area E4,
E3は、無人自走体10の現在走行している車速をもとに、扇形の中心角と半径が定められている。 E3, based on the vehicle speed that is currently running the unmanned self-propelled body 10, sector central angle and radius are determined. このエリアの形状や種類、数等の設定は上記実施例に限定されず、 Shape and type of the area, when referring to the number of settings is not limited to the above examples,
無人自走体の作業、運行条件に応じて適宜に最適のエリアを設定すればよい。 Working unmanned self-propelled body can be set to the optimum area of ​​appropriately in accordance with operating conditions.

【0020】次ぎに、衝突防止判定手段4Bでは、受信装置3Bから得た他方の無人自走体10の位置座標データが上記各エリアE1〜E4にいずれかに含まれるか、 [0020] Next, the in collision prevention determining means 4B, or the position coordinate data of the other unmanned self-propelled body 10 obtained from the receiving apparatus 3B is included in any of the above areas E1 to E4,
あるいは含まれないかを判定する。 Or it determines whether or not included. そして、いずれのエリアにも含まれない場合には、そのまま誘導制御装置6 When not included in any of the areas, as it induces the controller 6
による通常の制御が行なわれる。 Normal control by is performed.

【0021】受信された先行する無人自走体10'の位置データが第1減速エリアE4に含まれる場合には、衝突防止制御手段4Cで、無人自走体10の車速が所定の第1低速に減速するように、誘導制御装置6を介して車速制御用のアクチュエータ7Aを制御する。 [0021] When the position data of the unmanned self-propelled body 10 the preceding received 'is included in the first reduction area E4 is a collision prevention control means 4C, first slow speed of the unmanned self-propelled body 10 is predetermined as decelerated, and controls the actuators 7A for vehicle speed control via an inductive control device 6.

【0022】位置データが第2減速エリアE3に含まれる場合には、衝突防止制御手段4Cは同様に第2低速に減速するようにアクチュエータ7Aを制御する。 [0022] When the position data is included in the second reduction area E3 is collision prevention control means 4C controls the actuator 7A to decelerate to a second low speed as well. 無人自走体10'の位置が通常停止エリアE2に含まれる場合には、衝突防止制御手段4Cは停止用減速を行なってから制動が行なわれるようにアクチュエータ7Aを制御する。 Position of the unmanned self-propelled body 10 'when the normal is included in the stop area E2 is collision prevention control means 4C controls the actuator 7A as braking is performed after performing the decelerating stop. 更に、無人自走体10'の位置が緊急停止エリアE In addition, the emergency stop area E position of the unmanned self-propelled body 10 '
1に含まれる場合には、直ちに制動が行なわれ無人自走体が停止して追突を確実に防止することができる。 When included in a can immediately braking performed unattended self-propelled body is reliably prevented collision stop.

【0023】次ぎに、上記構成にフリート制御装置6を加えた異なる実施例について説明する。 [0023] Next, a description will be given different embodiments plus fleet control device 6 to the above structure. 即ち、この衝突防止運行装置1は、図6に示すように、前記誘導制御装置6と位置検出装置2との間に衝突防止装置4と共にフリート制御装置5が設けられている。 That is, the collision prevention operation device 1, as shown in FIG. 6, fleet control unit 5 is provided with a collision prevention device 4 between the guidance and control device 6 and the position detecting apparatus 2.

【0024】このフリート制御装置5は、待機制御手段5Aと発進制御手段5Bを有しており、位置検出装置2 [0024] The fleet controller 5 has a standby control means 5A and start control means 5B, the position detecting apparatus 2
から自己の位置データを入力し、受信装置3Bからは他の先行する無人自走体10'からの位置データが入力可能となっている。 From Enter the own position data, position data from the unmanned self-propelled body 10 'to other prior from the receiving apparatus 3B has become possible input.

【0025】待機制御手段5Aでは、受信装置3Bから得た先行する他方の無人自走体10'の位置座標データが、前記記憶されている走行予定コース30上の積込みエリア38の領域内に含まれるか否か判定する。 [0025] In the standby control means 5A, the position coordinate data of the other unmanned self-propelled body 10 'which precedes obtained from the receiving apparatus 3B is included in the region of the loading area 38 on the driving schedule course 30, which is the storage and determines whether or not. 従って、この積込みエリア38内に、上記受信した先行する無人自走体10'の位置データが含まれている場合には、待機制御手段5Aは、前記誘導制御装置6を介して当該無人自走体10を走行予定コース30上の待機ポイント35で停止するように誘導制御する。 Therefore, in the loading area 38, if it contains the location data of the unmanned self-propelled body 10 'which precedes the aforementioned received, standby control unit 5A is the unmanned self-propelled through the guidance and control device 6 inducing controlled to stop the body 10 in the standby point 35 on the driving schedule course 30.

【0026】次に、フリート制御装置5の発進制御手段5Bで、上記先行する無人自走体10'の発信装置3A Next, in the start control unit 5B of the fleet controller 5, transmitter 3A of the unmanned self-propelled body 10 to the preceding '
から送られた位置座標が、走行予定コース30上の指定エリア36の範囲内に入ったか否かを判定する。 Position coordinates sent from and determines whether or not within the range of the designated area 36 on the driving schedule course 30. 本実施例では、先行する無人自走体10'は積込機40のオペレータが遠隔制御装置の再起動ボタンを押すことにより、コースに向かって走行する。 In this embodiment, an unmanned self-propelled body 10 the preceding 'by pressing the restart button operator remote control of the loader 40, travels toward the course. このとき、待機ポイント35で待機中の無人自走体10は、上記先行する無人自走体10'の位置データを入力し、モニターしている。 At this time, the unmanned self-propelled body 10 waiting in the waiting point 35, and inputs the position data of the unmanned self-propelled body 10 'to the preceding, are monitoring. そこで、上記先行する無人自走体10'が指定エリア36に入ったと判定した場合に、待機ポイント35で停止中の無人自走体10を発進させる。 Therefore, if it is determined that the unmanned self-propelled body 10 to the preceding 'enters the specified area 36, ​​to start the unmanned self-propelled body 10 stopped at the standby point 35.

【0027】あるいは、発信制御手段5Bを、積込みエリア38にいずれの無人自走体もいないか否かを判定し、該積込みエリア38から出た場合に待機ポイント3 [0027] Alternatively, the transmitter control unit 5B, the loading is determined whether or not any of the unmanned self-propelled body area 38, the standby point 3 when leaving the laminate inclusive area 38
5で停止中の無人自走体10を発進させる構成としてもよい。 5 may be configured to start the unmanned self-propelled body 10 stopped. この場合は、受信装置3で受信した位置データの全てが、積込みエリア38内にないか否かを判定してもよく、特定の固有コードの位置データをもとに判定しなくてもよい。 In this case, all of the position data received by the receiving apparatus 3 may determine whether or not the loading area 38, may not be determined based on the position data of a particular unique code.

【0028】次に、衝突防止装置4と、フリート制御装置5の関係について説明する。 Next, a collision prevention device 4, a description will be given of the relationship fleet control device 5. 無人自走体10が、走行予定コース30のスタート地点から走行を開始する。 Unmanned self-propelled body 10, starts traveling from the start point of the planned travel course 30. 該無人自走体10は、センサS1及びS2により相対位置検出手段2Aでリアルタイムに無人自走体10の位置座標を算出する。 The wireless human self body 10 calculates the position coordinates of the unmanned self-propelled body 10 in real time the relative position detection unit 2A by the sensors S1 and S2. また、待機ポイント35や指定エリア3 In addition, the waiting point 35 and the specified area 3
8の進入側近傍等の所定位置には反射装置を備えたポールが立設されており、センサS3により絶対位置検出手段2Bで、その位置での無人自走体10の位置座標を算出する。 The 8 position of the entry side near the like are erected pole having a reflector, the absolute position detecting unit 2B by the sensor S3, and calculates the position coordinates of the unmanned self-propelled body 10 at that position.

【0029】そして、起算位置更新手段2Cで、相対位置検出手段2Aで得られた位置座標を絶対位置検出手段2Bで得られた位置座標で修正し、その修正された位置座標を新たな起算点として相対位置検出手段2Aで位置座標の算出が行なわれ、位置データとして出力される。 [0029] Then, reckoned position update means 2C, fixed in position coordinates obtained position coordinates obtained by the relative position detecting unit 2A in the absolute position detecting unit 2B, the modified location coordinates new starting point calculating coordinates in the relative position detecting unit 2A as is performed is outputted as position data.

【0030】このようにして進行する無人自走体10 The unmanned self-propelled body 10 to proceed this way,
は、自己の位置データと車速を基準として、緊急停止エリアE1、通常停止エリアE2、第2減速エリアE3および第1減速エリアE4が算出される。 , Based on the position data and the vehicle speed of the self, emergency stop area E1, normal stop area E2, the second reduction area E3 and the first reduction area E4 is calculated. 一方、無人自走体10は、受信装置3Bで、先行する無人自走体10' On the other hand, the unmanned self-propelled body 10, the receiving apparatus 3B, preceding unmanned self-propelled body 10 '
の固有コードと共に入力される位置データを受信しモニターする。 Monitor receives the location data input with a unique code. この場合、衝突防止装置4にはモニターする固有モードを登録しておき、受信装置3Bから受信された信号のうち、上記固有コードを有する位置データだけを衝突防止装置4に入力する。 In this case, the collision avoidance device 4 have created a unique mode of monitoring, among signals received from the receiving apparatus 3B, and inputs only the location data with the unique code to the anti-collision device 4.

【0031】そして、入力した先行する他の無人自走体10'の位置データが上記エリアに含まれるか否か、また含まれる場合にはいずれに含まれるかを判定する。 [0031] Then, it is determined whether the position data of other unmanned self-propelled body 10 'the preceding input is included in any if whether included in the area, also included. 自らの無人自走体10が待機ポイント8に向かう場合で、 In the case where their own unmanned self-propelled body 10 toward the waiting point 8,
待機ポイント35より所定前方位置においては上記衝突防止装置4による作動より、フリート制御装置5による作動を優先させる。 In certain forward position than the standby point 35 than operation by the collision prevention device 4, to prioritize operation by fleet controller 5. あるいはフリート制御装置5が作動している間、衝突防止装置4の作動を中断してもよい。 Alternatively While fleet controller 5 is operating, it may be interrupted operation of the collision preventing device 4.

【0032】そして、走行予定コース上に待機ポイント35の手前に判定ポイントを予め設けておき、その位置で、無人自走体10は、受信した他の無人自走体10' [0032] Then, before the waiting point 35 on the driving schedule course provided in advance to decision point, in this position, the unmanned self-propelled body 10 is received other unmanned self-propelled body 10 '
の位置データが、自らの前方で積込みエリア38に至るコース上および積込みエリア38内に含まれるか否かの判定を行なう。 Position data of, it is determined whether or not included in the course and on the loading area 38 leading to the loading area 38 at its front. そしてその範囲内の場合には、待機ポイント35で当該無人自走体10が停止するよう誘導制御し、範囲内にない場合には、そのままコースに沿って進行する。 And in the case in that range, and guidance control such that the said unmanned self-propelled body 10 in the standby point 35 stops, if not within range, it travels directly along the course.

【0033】待機ポイント35上で待機している場合には、先行する他の無人自走体10'から発信される位置データをモニターし、該無人自走体10'が指定エリア36に入りったことが判定できた場合に、待機ポイント35で停止している無人自走体10を発進させる。 [0033] If you are waiting on the waiting point 35, in addition to the unmanned self-propelled body 10 that precedes 'location data transmitted from the monitor, the wireless people self-propelled body 10' Tsu enter the specified area 36 If it was determined is, to start the unmanned self-propelled body 10 that is stopped at the standby point 35. このようにして、フリート制御装置5による制御が終了すると、再度、前記衝突防止装置4により、先行する他の無人自走体10'との間隔を検出して追突を防止するようになっている。 Thus, when the control by the fleet controller 5 is completed, again by the anti-collision device 4, so as to prevent the collision by detecting the distance between the other unmanned self-propelled body 10 'preceding . またこの無人自走体10に後続する無人自走体10”も同様に当該無人自走体10の固有コードと共に発信される位置データをモニターして同様の処理が行なわれる。 Also this same process by monitoring the position data is transmitted together with the unique code of the unmanned self-propelled body 10 'is likewise the unmanned self-propelled body 10 following the unmanned self-propelled body 10 is performed.

【0034】 [0034]

【発明の効果】以上のように、この発明の無人自走体の衝突防止運行方法及びその装置では、複数の無人自走体が走行予定コース上を走行している場合に、自己誘導制御のために検出される位置データを無人自走体間で通信することにより、両者の間隔を算出し、衝突の危険度を判定して追突を防止することができる。 As it is evident from the foregoing description, in the anti-collision operation method and apparatus for an unmanned self-propelled body of the present invention, when a plurality of unmanned self-propelled body is traveling on the travel schedule course, the self-induction control by communicating the position data detected between unmanned self-propelled body for, and calculates the distance between them, it is possible to prevent the collision to determine the risk of collision. また、走行予定コースに交差するコースが含まれている場合等は、フリート制御を併用することにより、位置データだけでの判定による欠点を補い、確実に無人自走体間の衝突を防止することができ、安全性と共に運行効率を高めることができる。 Also, like the case that contains the courses which intersect the planned travel course, the combined use of fleet control, compensate the disadvantage caused by the determination of only the position data, to prevent the collision between reliably unmanned self-propelled body can be, it is possible to enhance the operational efficiency with safety.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】この発明の無人自走体の衝突防止運行装置にかかる機能ブロック図である。 1 is a functional block diagram of the collision avoidance operation apparatus of an unmanned self-propelled body of the present invention.

【図2】フリート制御装置を組み合わせたこの発明の無人自走体の衝突防止運行装置にかかる機能ブロック図である。 2 is a functional block diagram of the collision avoidance operation apparatus of an unmanned self-propelled body of the that combine fleet controller invention.

【図3】衝突防止運行装置の第1実施例を示すブロック図である。 3 is a block diagram showing a first embodiment of the collision avoidance operation device.

【図4】走行予定コースの一例を示す説明図である。 FIG. 4 is an explanatory view showing an example of the planned travel course.

【図5】衝突防止のための各エリアを示す説明図である。 5 is an explanatory diagram showing each area for collision avoidance.

【図6】衝突防止運行装置の第2実施例を示すブロック図である。 6 is a block diagram showing a second embodiment of the collision avoidance operation device.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 位置検出装置 2 送信装置 3 受信装置 4 衝突防止装置 4A エリア算出手段 4B 衝突防止判定手段 4C 衝突防止制御手段 5 フリート制御装置 5A 待機制御手段 5B 発進制御手段 6 誘導制御装置 10 無人自走体 30 走行予定コース 35 待機ポイント 36 指定エリア E1 緊急停止エリア E2 通常停止エリア E3 第2減速エリア E4 第1減速エリア 1 position detecting apparatus 2 transmitting apparatus 3 receiving apparatus 4 anticollision device 4A area calculation unit 4B collision prevention determining means 4C collision prevention control means 5 fleet controller 5A standby control means 5B start control means 6 induced control device 10 unmanned self-propelled body 30 the planned travel course 35 the waiting point 36 specified area E1 emergency stop area E2 usually stop area E3 second deceleration area E4 first reduction area

フロントページの続き (72)発明者 広瀬 晋也 東京都港区北青山一丁目2番3号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 広池 昌弘 東京都港区北青山一丁目2番3号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 宮本 勝志 東京都千代田区丸の内二丁目3番2号 日鉄鉱業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−148312(JP,A) 特開 昭63−150710(JP,A) 特開 昭59−8014(JP,A) Of the front page Continued (72) inventor Hirose Shinya Tokyo, Minato-Kukita Aoyama Itchome No. 2 No. 3 fresh air Yatapira Mitsubishi within Co., Ltd. (72) inventor Hiroike Masahiro Minato Kukita Aoyama Itchome No. 2 No. 3 fresh air Yatapira Mitsubishi within Co., Ltd. (72) inventor Katsushi Miyamoto, Chiyoda-ku, tokyo Marunouchi 2-chome No. 3 No. 2 Nittetsu Mining Co., Ltd. in the (56) reference Patent Sho 63-148312 (JP, a) JP Akira 63-150710 (JP, A) JP Akira 59-8014 (JP, A)

Claims (6)

    (57)【特許請求の範囲】 (57) [the claims]
  1. 【請求項1】 予め設定した走行予定コース上を同時に走行する複数の無人自走体が、それぞれ位置検出装置により自己の位置を検出し、該検出された位置データを基に誘導制御装置により走行予定コースに沿って各無人自走体を自己誘導する無人自走体の衝突防止運行方法であって、 各無人自走体が自己の位置を発信すると共に、他の無人自走体の位置を受信可能としており、 位置検出装置から得られた無人自走体の自己の位置データをもとに、該位置データを中心にその外側に所定範囲の停止エリアを算出し、更にその外側で進行方向に向かって広がる減速エリアを算出し、 上記受信装置から入力された他の無人自走体の位置データが上記エリアに含まれるか否かを判定し、 上記位置データが停止エリアに含まれる場合に無人自走体を 1. A plurality of unmanned self-propelled body travels preset driving schedule upper course simultaneously, respectively by the position detecting device detects its own position, the travel by an induction control system based on the position data issued 該検along the planned course of the unmanned self-propelled body a collision avoidance operation method of an unmanned self-propelled body to self-induced, with each unmanned self-propelled body transmits the position of the self, the position of the other unmanned self-propelled body receivable and to have, based on its own position data of the unmanned self-propelled body obtained from the position detecting device calculates the stop area of ​​a predetermined range on the outer side around the said position data, further traveling direction at its outer calculating a deceleration area extending toward the position data of another unmanned self-propelled body, which is input from the receiving device determines whether or not contained in the area, when the position data is included in the stop area an unmanned self-propelled body 止させ、減速エリアに含まれる場合に無人自走体の車速を所定速度に減速させるように走行を制御してなることを特徴とする無人自走体の衝突防止運行方法。 Sealed so, collision prevention operation method of an unmanned self-propelled body, characterized in that the vehicle speed of the unmanned self-propelled body formed by controlling the traveling so as to decelerate to a predetermined speed when included in the deceleration area.
  2. 【請求項2】 予め設定した走行予定コース上を同時に走行する複数の無人自走体が、それぞれ位置検出装置により自己の位置を検出し、該検出された位置データを基に誘導制御装置により走行予定コースに沿って各無人自走体を自己誘導する無人自走体の衝突防止運行方法であって、 各無人自走体が自己の位置を発信すると共に、他の無人自走体の位置を受信可能としており、 位置検出装置から得られた無人自走体の自己の位置データをもとに、該位置データを中心にその外側に所定範囲の停止エリアを算出し、更にその外側で進行方向に向かって広がる減速エリアを算出し、 上記受信装置から入力された他の無人自走体の位置データが上記エリアに含まれるか否かを判定し、 上記位置データが停止エリアに含まれる場合に無人自走体を 2. A plurality of unmanned self-propelled body travels preset driving schedule upper course simultaneously, respectively by the position detecting device detects its own position, the travel by an induction control system based on the position data issued 該検along the planned course of the unmanned self-propelled body a collision avoidance operation method of an unmanned self-propelled body to self-induced, with each unmanned self-propelled body transmits the position of the self, the position of the other unmanned self-propelled body receivable and to have, based on its own position data of the unmanned self-propelled body obtained from the position detecting device calculates the stop area of ​​a predetermined range on the outer side around the said position data, further traveling direction at its outer calculating a deceleration area extending toward the position data of another unmanned self-propelled body, which is input from the receiving device determines whether or not contained in the area, when the position data is included in the stop area an unmanned self-propelled body 止させ、減速エリアに含まれる場合に無人自走体の車速を所定速度に減速させるように走行を制御すると共に、 当該無人自走体が走行予定コース上を待機ポイントに向かう際に、他の無人自走体から送信された上記位置データが監視エリア内に含まれる場合に、自己の無人自走体を上記待機ポイントに停止させ、 該待機ポイント上で、他の無人自走体の受信した位置データが予め設定した指定エリアに入ったか否か、または指定エリアから出たか否かを判定し、該指定エリアに入った場合、または指定エリアから出た場合に無人自走体を発進させることを特徴とする無人自走体の衝突防止運行方法。 Sealed so controls the travel so as to decelerate the vehicle speed of the unmanned self-propelled body to a predetermined speed when included in the deceleration area, when the unmanned self-propelled body toward the upper driving schedule course stand point, the other if the position data transmitted from the unmanned self-propelled body are included in the monitoring area, its own unmanned self-propelled body is stopped at the standby point, on 該待 machine point, it receives the other unmanned self-propelled body whether entered the designated area in which position data is set in advance, or determines whether out of the designated area, when entering into the designated area, or to start the unmanned self-propelled body when leaving the designated area anticollision operation method of an unmanned self-propelled body, wherein.
  3. 【請求項3】 エリア算出手段の減速エリアが、第1減速エリアの内側に第2減速エリアが形成されてなり、停止エリアが内側に緊急停止エリアが形成されその外側に通常停止エリアが形成されてなることを特徴とする請求項1または2に記載のいずれかの無人自走体の衝突防止運行方法。 Deceleration area wherein the area calculation means, on the inner side of the first reduction area will be formed second reduction area, the normal stop area is formed outside the emergency stop area forming a stop area inside any collision prevention operation method of an unmanned self-propelled body according to claim 1 or 2, characterized in that Te.
  4. 【請求項4】 予め設定した走行予定コース上を同時に走行する複数の無人自走体がそれぞれ、自己の無人自走体の位置を検出する位置検出装置と、該位置検出装置から得られた位置データを基に走行予定コースに沿って自己誘導する誘導制御装置とを有する無人自走体の衝突防止運行装置において、 各無人自走体に、上記検出された自己の位置データを送信する送信装置と、 他の無人自走体が送信した他の位置データを受信する受信装置とを備え、 位置検出装置から得られた自己の位置データをもとに、 4. A plurality of unmanned self-propelled body travels preset driving schedule upper course at the same time, respectively, and a position detecting device for detecting a position of its own unmanned self-propelled body, obtained from the position detecting device location in the data along the planned travel course based on the collision avoidance operation apparatus of an unmanned self-propelled body with a guidance control device for self-induction, in each unmanned self-propelled body, transmitting apparatus for transmitting position data of the detected self When, and a receiving device other unmanned self-propelled body receives other position data transmitted, based on the own position data obtained from the position detecting device,
    該位置データを中心にその外側に所定範囲の停止エリアを算出し、更にその外側で進行方向に向かって広がる減速エリアを算出するエリア算出手段と、 上記受信装置から入力された他の無人自走体の位置データが上記エリアに含まれるか否かを判定する衝突防止判定手段と、 上記位置データが停止エリアに含まれる場合に無人自走体を停止させ、減速エリアに含まれる場合に無人自走体の車速を所定速度に減速させる衝突防止制御手段とを有する衝突防止装置を設けてなることを特徴とする無人自走体の衝突防止運行装置。 Calculating a stop area of ​​a predetermined range on the outer side around the said position data, further the area calculation means for calculating a deceleration area extending toward the traveling direction at the outside, other unmanned self-propelled inputted from the receiving device a collision prevention determining means for determining whether the position data of the body is included in the area to stop the unmanned self-propelled body when said position data is included in the stop area, unmanned self if included in the deceleration area unmanned self-propelled body collision avoidance operation device, wherein a formed by providing an anti-collision device and a collision prevention control means for decelerating to a predetermined speed vehicle speed Hashikarada.
  5. 【請求項5】 予め設定した走行予定コース上を同時に走行する複数の無人自走体がそれぞれ、自己の無人自走体の位置を検出する位置検出装置と、該位置検出装置から得られた位置データを基に走行予定コースに沿って自己誘導する誘導制御装置とを有する無人自走体の衝突防止運行装置において、 各無人自走体に、上記検出された自己の位置データを送信する送信装置と、 他の無人自走体が送信した他の位置データを受信する受信装置とを備え、 位置検出装置から得られた自己の位置データをもとに、 5. A plurality of unmanned self-propelled body travels preset driving schedule upper course at the same time, respectively, and a position detecting device for detecting a position of its own unmanned self-propelled body, obtained from the position detecting device location in the data along the planned travel course based on the collision avoidance operation apparatus of an unmanned self-propelled body with a guidance control device for self-induction, in each unmanned self-propelled body, transmitting apparatus for transmitting position data of the detected self When, and a receiving device other unmanned self-propelled body receives other position data transmitted, based on the own position data obtained from the position detecting device,
    該位置データを中心にその外側に所定範囲の停止エリアを算出し、更にその外側で進行方向に向かって広がる減速エリアを算出するエリア算出手段と、 上記受信装置から入力された他の無人自走体の位置データが上記エリアに含まれるか否かを判定する衝突防止判定手段と、 上記位置データが停止エリアに含まれる場合に無人自走体を停止させ、減速エリアに含まれる場合に無人自走体の車速を所定速度に減速させる衝突防止制御手段とを有する衝突防止装置と、 受信した他の無人自走体の位置が監視エリア内にあるとき、自己の位置データをもとに自己の無人自走体を待機ポイントに停止させる待機制御手段と、 該待機ポイント上で、他の所定の無人自走体から受信した他の位置データが予め設定した指定エリアに入ったか否か、または Calculating a stop area of ​​a predetermined range on the outer side around the said position data, further the area calculation means for calculating a deceleration area extending toward the traveling direction at the outside, other unmanned self-propelled inputted from the receiving device a collision prevention determining means for determining whether the position data of the body is included in the area to stop the unmanned self-propelled body when said position data is included in the stop area, unmanned self if included in the deceleration area when the collision prevention device having a collision prevention control means for decelerating the vehicle speed of Hashikarada a predetermined speed, the position of the other unmanned self-propelled body received in the monitoring area, the self based on the own position data and standby control means for stopping an unmanned self-propelled body to the standby point, on 該待 machine point, whether other location data received from the other predetermined unmanned self-propelled body enters the specified area which is set in advance, or 指定エリアから出たか否かを判定し、該指定エリアに入った場合、または該指定エリアから出た場合に無人自走体を発進させ、走行予定コースに沿った走行制御を行なう発進制御手段を有するフリート制御装置とを設けてなることを特徴とする無人自走体の衝突防止運行装置。 Determines whether out of the designated area, when entering into the designated area, or to start the unmanned self-propelled body when exiting from said designated area, the start control means for performing running control along the planned travel course collision prevention operation apparatus of an unmanned self-propelled body, characterized by comprising providing a fleet controller having.
  6. 【請求項6】 エリア算出手段の減速エリアが、第1減速エリアの内側に第2減速エリアが形成されてなり、停止エリアが内側に緊急停止エリアが形成されその外側に通常停止エリアが形成されてなることを特徴とする請求項4または5に記載のいずれかの無人自走体の衝突防止運行装置。 Deceleration area 6. area calculation means, on the inner side of the first reduction area will be formed second reduction area, the normal stop area is formed outside the emergency stop area forming a stop area inside It is Te collision avoidance operation device according to any of the unmanned self-propelled body according to claim 4 or 5, characterized in.
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