JP4087697B2 - 倉庫における荷物管理システム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトにより入出庫される荷物を管理する倉庫における荷物管理システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、屋内外の倉庫は荷物の置場と荷物の入出庫作業を行うフォークリフトの通路とに区分されていて、このうち荷物の置場にのみ倉庫における荷物の位置を識別するための情報を有する識別体が設置され、荷物の在庫管理や入出庫管理が行われている。荷物の位置を識別するための識別体としては、後記の特許文献１に記載されているような、倉庫における荷物の置場（ここでは棚）の位置を識別するための情報を有するバーコードが採用されている。このバーコードは棚の桟に貼付されていて、フォークリフトのオペレータが棚に対して荷物の荷取り作業または荷置き作業を行うときに、手持式バーコード読取装置によって読み取られる。バーコード読取装置は、バーコードを読み取って得られた荷物の置場を表す情報を無線ＬＡＮ等により記憶装置に送信する。バーコード読取装置から荷物の置場の情報を送信された記憶装置は、この情報を荷物の位置情報として棚に置かれる荷物の荷物番号（またはパレット番号）とともに記憶する。
【０００３】
以上のシステムにおいて、荷物の入出庫作業を行う場合の手順を以下に説明する。まず、荷物の出庫作業を行う場合は、最初に、出庫する荷物の位置を表わす出庫指示情報が記憶装置からフォークリフトの表示装置に送信され、表示装置に表示される。これにより、オペレータは出庫指示情報に基づいてフォークリフトを走行させて指示された荷物の置場へ移動し、フォークリフトを出庫する荷物に対面させた状態で停止させる。そして、バーコード読取装置によって棚の桟に貼付されているバーコードを読み取り、荷物の位置情報をバーコード読取装置から記憶装置へ送信する。この後、オペレータはフォークによって荷物を荷取り、フォークリフトを走行させて倉庫の外へ出庫する。バーコード読取装置から荷物の位置情報を受信した記憶装置は、この情報を出庫した荷物の荷物番号とともに記憶して管理する。
【０００４】
一方、入庫作業を行う場合には、最初に、入庫する荷物の置場を表わす入庫指示情報が記憶装置からフォークリフトの表示装置に送信され、表示装置に表示される。これにより、オペレータはフォークにより入庫する荷物を荷取った後、入庫指示情報に基づいてフォークリフトを走行させて指示された荷物の置場へ移動し、フォークリフトを荷物の置場に対面させた状態で停止させる。そして、バーコード読取装置によって棚の桟に貼付されているバーコードを読み取り、このバーコードが表わす荷物の位置情報をバーコード読取装置から記憶装置へ送信する。この後、オペレータはフォークによって荷物を荷置きする。バーコード読取装置から荷物の位置情報を受信した記憶装置は、この情報を入庫した荷物の荷物番号とともに記憶して管理する。
【０００５】
【特許文献１】
特開平５−７０６号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のシステムにおいては、倉庫を荷物の置場とフォークリフトの通路とに区分し、荷物の置場（棚）にのみバーコードを貼付して荷物の位置を管理しているため、倉庫のレイアウト変更を行う場合には、変更後の荷物の置場を把握して、その位置情報を表わすバーコードを荷物の置場に貼付し直さなければならず、その作業には非常に手間がかかり、レイアウトを自由に変更するのが困難であるという問題がある。また、荷物の位置に対してフォークリフトの位置が管理されていないため、入出庫作業を行う場合には、フォークリフトが指示された荷物の置場に正確に移動しているか否かがわからず、荷物の置き違いや取り違いが発生するおそれがある。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するものであって、その課題とするところは、倉庫のレイアウト変更に容易に対応できるとともに、倉庫における荷物の位置とフォークリフトの位置とを正確に管理することができる荷物管理システムを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明にかかる倉庫における荷物管理システムは、倉庫の床面の略全面に、倉庫における位置を示す情報を有する複数の識別体を所定の間隔をおいて配置し、当該識別体は、荷物の置場に配置されて荷物の位置を識別するための第１の識別体と、フォークリフトの通路に配置されてフォークリフトの位置を識別するための第２の識別体とからなり、管理装置は、第１の識別体の有する情報に基づいて荷物の位置を管理するとともに、フォークリフトにより検出される第２の識別体の有する情報に基づいてフォークリフトの位置を管理する。ここで、「倉庫」は、屋内にあるものと屋外にあるものとの両方を含む。
【０００９】
このようにすることで、倉庫のレイアウト変更を行う場合においては、床面の略全面に配置された識別体のうち、変更後の荷物の置場に配置されている識別体を第１の識別体とし、変更後のフォークリフトの通路に配置されている識別体を第２の識別体として、それぞれの有する位置情報を管理装置で管理することにより、レイアウト変更後の荷物の位置とフォークリフトの位置とを管理できるため、従来のように変更後の荷物の置場を把握して、その位置情報を表わすバーコードを荷物の置場に貼付し直す必要がなくなり、手間をかけずにレイアウト変更を容易に行うことが可能となる。また、入出庫作業を行う場合においては、フォークリフトが第２の識別体を検出することにより、倉庫を移動するフォークリフトの位置を把握できるので、フォークリフトが出庫または入庫を指示された荷物の置場に正確に移動しているか否かがわかり、荷物の置き違いや取り違いを防止することができる。
【００１０】
また、本発明においては、複数の識別体は、所定のピッチＸａで配列された列を複数列設けて構成され、かつ隣り合う列の識別体を配列方向に所定のピッチＸｂだけずらして千鳥状に配置される。
【００１１】
このようにすることで、それぞれの列における識別体の配列ピッチＸａを広くしても、荷物の置場とフォークリフトの通路とに必要な識別体を効率良く配置して、荷物の位置とフォークリフトの位置とを管理することができるため、識別体を格子状に配置した場合に比べて、倉庫の床面に配置する識別体の数を少なくし、識別体の設置コストを低減することが可能となる。
【００１２】
また、本発明においては、上記のように複数の識別体を千鳥状に配置するとともに、フォークリフトに設けられた第２の識別体を検出するための検出装置の寸法を次のように設定する。すなわち、複数の識別体の配列方向を、フォークリフトが荷物を荷置きまたは荷取りするときの進行方向に直交させるとともに、この進行方向と直交する検出装置の幅寸法Ｄｂを、ピッチＸａより小さくかつピッチＸｂより大きく設定し（Ｘａ＞Ｄｂ＞Ｘｂ)、この進行方向と平行な検出装置の幅寸法Ｄａを、識別体の隣り合う列の間隔のピッチＸｃより小さく設定する（Ｘｃ＞Ｄａ)。
【００１３】
このようにすることで、フォークリフトが荷物を荷置きまたは荷取りするときに、検出装置が同時に２つ以上の第２の識別体を検出することなく、確実に１つの第２の識別体を検出するため、フォークリフトの位置を正確に把握することができる。
【００１４】
さらに、本発明においては、検出装置をフォークリフトの車体の底面に設置するのが好ましい。
【００１５】
検出装置がフォークリフトの車体から側方に突出して設置されていると、狭い通路をフォークリフトが走行する場合に、検出装置が荷物や倉庫の壁等に衝突して、検出装置や荷物を破損するおそれがあるが、上記のように検出装置を車体の底面に設置することで、検出装置が荷物や倉庫の壁に衝突することなく第２の識別体を検出し、荷物や検出装置の破損を防止することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態につき図を参照しながら説明する。図１〜図１１は、本発明にかかる倉庫における荷物管理システムを説明する図である。図１は倉庫の全体図、図２は図１におけるフォークリフトと荷物の平面図である。図３は荷物管理システムの電気的構成を示すブロック図である。図４はフォークリフトと荷物の側面図、図５はフォークリフトの要部正面図、図６は荷物の正面図である。図７および図８はフォークリフトによる荷取りを説明する図である。図９は出庫作業時における荷物の位置とフォークリフトの位置を示す情報の表示例であり、図１０は入庫作業時の荷物の位置とフォークリフトの位置を示す情報の表示例である。図１１は本発明の他の実施形態を示す倉庫の全体図である。
【００１７】
図１において、Ｓは複数の荷物Ｗを荷物の種類やロット番号ごとに分けて格納するための倉庫であり、この倉庫Ｓは荷物Ｗが格納される荷物の置場ＳＯ（以下、荷物置場ＳＯと示す。）と荷物Ｗの入出庫作業を行うフォークリフト１００の通路ＳＴとに区分されている。ここで、倉庫Ｓは、屋内にあるものと屋外にあるものとの両方を含む。Ｐは荷物Ｗを積載するためのパレットである。本実施形態では、荷物Ｗを積載したパレットＰは倉庫Ｓの床面Ｇに直置きされて格納されているが、倉庫Ｓに棚や荷受台を設置し、これらの上に載置されて格納されていてもよい。また、本実施形態では、フォークリフト１００はオペレータが搭乗するカウンタバランス型のフォークリフト（図４参照）である。
【００１８】
倉庫Ｓの床面Ｇの略全面には複数のＩＤタグ１２が埋設されている。この複数のＩＤタグ１２は誘導起電力を発生するコイル（図示省略）と、それぞれのＩＤタグ１２が埋設されている倉庫Ｓにおける位置を識別するための情報を記憶するＩＣ回路（図示省略）とを内蔵している。また、複数のＩＤタグ１２は、一定のピッチＸａで配列された列Ｒを複数列設けて構成され、かつ図２に示すように、隣り合う列のＩＤタグ１２が配列方向に一定のピッチＸｂだけずれて配置されることにより、床面Ｇに千鳥状に埋設されている。また、隣り合う列Ｒ同士はピッチＸｃの間隔で配置されている。各列におけるＩＤタグ１２の配列方向は、図２に示すようにフォークリフト１００が荷物Ｗ（図２では図示省略）とパレットＰを荷置きまたは荷取りするときに、パレットＰに向かって前進する進行方向Ｆ、Ｂに対して直交する方向であり、ピッチＸａはＦ、Ｂ方向に対して直交する方向のパレット幅Ｐｂと略同一の寸法である。そして、ピッチＸｂはピッチＸａの半分のピッチであり、ピッチＸｃはＦ、Ｂ方向と平行な方向のパレット幅Ｐｃと略同一の寸法である。これらの寸法は、たとえばパレット幅Ｐｂ、Ｐｃは１０００〜１２００ｍｍ、ピッチＸａとピッチＸｃは１０００ｍｍ、ピッチＸｂは５００ｍｍ等のように設定されている。なお、複数のＩＤタグ１２は、本発明における複数の識別体を構成する。
【００１９】
さらに、このような複数のＩＤタグ１２は、荷物置場ＳＯに配置されているものを、荷物Ｗの位置を識別するための荷物置場用ＩＤタグ１２ａとし、フォークリフト１００の通路ＳＴに配置されているものを、フォークリフト１００の位置を識別するための通路用ＩＤタグ１２ｂとして、倉庫Ｓに隣接する管理室Ｍに設置された管理装置２１で記憶されている。荷物置場用ＩＤタグ１２ａは、本発明における第１の識別体を構成し、通路用ＩＤタグ１２ｂは、本発明における第２の識別体を構成する。
【００２０】
管理装置２１は荷物置場用ＩＤタグ１２ａの有する位置情報を記憶するとともに、各ＩＤタグ１２ａが配置されている荷物置場ＳＯの荷物Ｗの荷物情報を記憶する。なお、荷物情報とは、たとえば、荷物の種類、品名、ロット番号、数量、入庫元や出庫先等に関する情報である。この荷物情報は、後述する荷物Ｗの側面に付設されたバーコード１６をフォークリフト１００に設置されたバーコードリーダ１５によって読み取ることにより得られる。これにより、管理装置２１はＩＤタグ１２ａの有する情報に基づいて荷物Ｗの位置を管理し、バーコード１６の有する情報に基づいて荷物Ｗの荷物情報を管理する。
【００２１】
また、管理装置２１は通路用ＩＤタグ１２ｂの有する位置情報も記憶する。これにより、管理装置２１はＩＤタグ１２ｂの有する情報に基づいて通路ＳＴを走行するフォークリフト１００の位置を管理する。なお、通路用ＩＤタグ１２ｂは、後述するようにフォークリフト１００に備わる検出装置１０（図３に図示）によって検出され、フォークリフト１００の位置情報が読み取られる。
【００２２】
さらに、管理装置２１は、上記の荷物Ｗの位置とフォークリフト１００の位置とを関連付けて管理する。たとえば、図２において、荷物置場ＳＯに配置されているＩＤタグ１２０ａから得られる荷物Ｗの位置と、荷物置場ＳＯの前方（Ｂ方向側）の通路ＳＴに配置されているＩＤタグ１２０ｂから得られるフォークリフト１００の位置とをリンクさせて管理する。このようにすると、後述するように検出装置１０がＩＤタグ１２０ｂを検出することで、フォークリフト１００の位置情報が得られ、このフォークリフト１００の位置情報から、これとリンクするＩＤタグ１２０ａが有する荷物Ｗの位置情報が自動的に得られる。
【００２３】
次に、本発明にかかる荷物管理システムの電気的構成を説明する。図３において、荷物管理システムはフォークリフト１００と管理装置２１とから構成される。フォークリフト１００において、１０は本発明にかかる検出装置、１５はバーコードリーダ、２０は端末装置である。検出装置１０は、ＩＤタグ用アンテナ１１と、ＩＤタグ用中継器１３と、ＣＰＵやメモリからなるＩＤタグ用コントローラ１４とから構成されていて、前述のＩＤタグ１２ｂを検出してフォークリフト１００の位置情報を読み取り、コントローラ１４から端末装置２０に送信する。バーコードリーダ１５は、光学的読取素子のほかにＣＰＵやメモリを備えていて、荷物Ｗに付設されたバーコード１６（たとえば、図６に図示）から荷物Ｗの荷物情報を読み取り、端末装置２０へ送信する。端末装置２０は、ＣＰＵからなる制御部２０ａと、ＲＯＭやＲＡＭからなるメモリ２０ｂと、スペクトル拡散通信方式等の無線装置からなる通信部２０ｃと、ＬＣＤ等の表示部２０ｄとから構成されている。通信部２０ｃは、管理装置２１の通信部２１ｃへフォークリフト１００の位置情報や荷物Ｗの荷物情報を送信するとともに、管理装置２１の通信部２１ｃから、後述するフォークリフト１００の位置情報とリンクする荷物Ｗの位置情報や、出庫位置情報と出庫荷物情報や、入庫位置情報を受信する。表示部２０ｄは、上記の各情報を表示する。
【００２４】
一方、管理装置２１は、ＣＰＵからなる制御部２１ａと、ＲＯＭやＲＡＭからなるメモリ２１ｂと、スペクトル拡散通信方式等の無線装置からなる通信部２１ｃと、ＬＣＤ等の表示部２１ｄとから構成されている。通信部２１ｃは、端末装置２０の通信部２０ｃへ出庫位置情報と出庫荷物情報や、入庫位置情報などを送信するとともに、端末装置２０の通信部２０ｃからフォークリフト１００の位置情報や荷物Ｗの荷物情報を受信する。表示部２１ｄは、通信部２１ｃが受信した上記の情報を表示するとともに、倉庫Ｓの在庫管理や入出庫管理に関する情報を表示する。
【００２５】
次に、フォークリフト１００に備わる各装置の構造を説明する。図４において、
フォークリフト１００の車体１の底面には、ＩＤタグ用アンテナ１１が支持部材１１ａを介して設置されている。このアンテナ１１はＩＤタグ１２ｂを検知するために所定値の電流が通電され、床面Ｇに向けて磁界を発生している。このため、フォークリフト１００が通路ＳＴを走行し、アンテナ１１がＩＤタグ１２ｂの上を通過すると、アンテナ１１が発生する磁界によりＩＤタグ１２ｂに内蔵されるコイルに誘導起電力が生じ、この誘導起電力によりＩＣ回路が駆動されて、ＩＣ回路に記憶されている位置情報が電気信号としてアンテナ１１に送信される。そして、アンテナ１１に送信された信号は、車体１の運転席に設置されたＩＤタグ用中継器１３で増幅され、車体１の上部に設置されたＩＤタグ用コントローラ１４へ送信される。中継器１３で増幅された信号を受信したコントローラ１４はこの信号をデコードして、ＩＤタグ１２ｂの有する位置情報を読み取る。また、コントローラ１４は車体１に設置した電源（図示省略）からアンテナ１１に所定値の電流を通電させる。
【００２６】
また、アンテナ１１は、図２に示すように平板形のアンテナであり、前述したフォークリフト１００の進行方向Ｆ、Ｂに対して直交する方向の幅寸法Ｄｂは、ＩＤタグ１２のピッチＸａより小さくかつピッチＸｂより大きな寸法である（Ｘａ＞Ｄｂ＞Ｘｂ）。この幅寸法Ｄｂは、たとえば７００ｍｍに設定されている。これにより、フォークリフト１００が荷物Ｗを荷置きまたは荷取りするためにＦ、Ｂ方向に前後進するとき、アンテナ１１が同一列ＲにあるＩＤタグ１２ｂを同時に２つ以上検知することなく、確実に１つだけ検知することができる。また、進行方向Ｆ、Ｂに対して平行な方向のアンテナ１１の幅寸法Ｄａは、ＩＤタグ１２の列間のピッチＸｃより小さな寸法である（Ｘｃ＞Ｄａ）。この幅寸法Ｄａは、たとえば４００ｍｍに設定されている。これにより、フォークリフト１００が荷物Ｗを荷置きまたは荷取りするためにＦ、Ｂ方向に前後進するとき、アンテナ１１が隣り合う列ＲにあるＩＤタグ１２ｂを同時に２つ以上検知しないようにすることができる。
【００２７】
上記のようなアンテナ１１を設けることにより、倉庫Ｓに格納されている荷物Ｗを出庫する場合、出庫する荷物Ｗの荷物置場ＳＯに向かってフォークリフト１００が走行すると、図７に示すようにアンテナ１１が荷物置場ＳＯの前方（Ｂ方向側）に埋設されているＩＤタグ１２０ｂの上を必ず通過するため、この通過時にアンテナ１１はＩＤタグ１２０ｂを検知し、このＩＤタグ１２０ｂが送信する信号を受信して中継器１３へ送る。中継器１３はこの信号を増幅してコントローラ１４へ送信する。そして、コントローラ１４が受信した信号からＩＤタグ１２０ｂの有する位置情報を読み取ることで、フォークリフト１００の位置情報が得られる。また、上述したように、荷物置場ＳＯにあるＩＤタグ１２０ａから得られる荷物Ｗの位置と、荷物置場ＳＯの前方（Ｂ方向側）にあるＩＤタグ１２０ｂから得られるフォークリフト１００の位置とをリンクさせて管理装置２１で管理しておくと、上記のようにＩＤタグ１２０ｂの有する位置情報を読み取ることで、フォークリフト１００の位置情報が得られるとともに、このフォークリフト１００の位置情報から、これとリンクするＩＤタグ１２０ａが有する位置情報、すなわち出庫する荷物Ｗが置かれている荷物置場ＳＯの位置情報が自動的に得られる。
【００２８】
一方、外部から倉庫Ｓへ荷物Ｗを入庫する場合、外部から搬入してきた荷物ＷおよびパレットＰを倉庫Ｓの所定の荷物置場ＳＯへ格納するため、この荷物置場ＳＯに向かってフォークリフト１００が走行すると、上述した出庫の場合と同様に、荷物置場ＳＯの前方に埋設されているＩＤタグ１２０ｂから位置情報を読み取ることで、フォークリフト１００の位置情報が得られ、このフォークリフト１００の位置情報から、ＩＤタグ１２０ａが有する入庫荷物の荷物置場ＳＯの位置情報が自動的に得られる。また、アンテナ１１によるＩＤタグ１２ｂの検知からコントローラ１４による位置情報の読み取りまでにかかる時間は、非常に短時間であるため、倉庫Ｓでフォークリフト１００を走行させながら、アンテナ１１が通過するＩＤタグ１２ｂごとにそれぞれの有する位置情報を読み取ることができる。
【００２９】
図４において、フォークリフト１００の車体１の前方（Ｆ方向側）にはリフトブラケット４を介してバーコードリーダ１５が設置されている。このバーコードリーダ１５は、荷物Ｗのフォークリフト１００と対面する側面に付設されたバーコード１６を読み取る。なお、リフトブラケット４はマスト３に昇降可能に連結され、荷物ＷおよびパレットＰを荷取るための１対のフォーク５を備えている。バーコード１６は、図６に示すようにパレットＰの略中央に位置するように荷物Ｗの側面に貼着等により付設されていて、前述した荷物Ｗの荷物情報を示している。また、本実施形態では、バーコード１６として２次元のバーコードを例示しているが、１次元のバーコードを用いてもよい。このバーコード１６を読み取るため、バーコードリーダ１５は、図５に示すようにフォークリフト１００の１対のフォーク５の略中央に位置するとともに、フォーク５をパレットＰの差込口Ｐａ（図６）に差し込んだときに、レンズ部１５ａがバーコード１６と略同一の高さに位置するようにリフトブラケット４に連結されている。
【００３０】
上記のようなバーコードリーダ１５およびバーコード１６を設けることにより、倉庫Ｓに格納されている荷物Ｗを出庫する場合、図７に示すように、出庫する荷物Ｗをフォーク５によって荷取るためにフォークリフト１００が荷物Ｗに向かって前進すると、図８に示すようにフォーク５がパレットＰの差込口Ｐａに差し込まれ、バーコードリーダ１５とバーコード１６とが所定距離まで近づいたときに、バーコードリーダ１５がバーコード１６を読み取り、出庫する荷物Ｗの荷物情報を得ることができる。
【００３１】
一方、外部から倉庫Ｓへ荷物Ｗを入庫する場合、外部で入庫する荷物Ｗをフォーク５によって荷取るとき、上述した出庫の場合と同様に、バーコードリーダ１５がバーコード１６を読み取り、入庫する荷物Ｗの荷物情報を得ることができる。また、バーコードリーダ１５によるバーコード１６の読み取りにかかる時間は非常に短時間であるため、フォークリフト１００を荷物Ｗに向かって前進させながら、バーコード１６から荷物Ｗの荷物情報を読み取ることができる。
【００３２】
図４において、フォークリフト１００の車体１の運転席には端末装置２０が設置されている。この端末装置２０には、ＩＤタグ１２ｂから読み取ったフォークリフト１００の位置情報がコントローラ１４から送信されてくるとともに、バーコード１６から読み取った荷物Ｗの荷物情報がバーコードリーダ１５から送信されてくる。端末装置２０は、受信したこれらの情報を表示部２０ｄ（図３）に表示するとともに、通信部２０ｃ（図３）から管理装置２１へ送信する。そして、管理装置２１へ送信されたこれらの情報は、管理装置２１によって荷物Ｗごとに管理され、倉庫Ｓ全体の荷物Ｗの在庫管理や入出庫管理が行われる。また、前述したように、管理装置２１で荷物置場ＳＯにあるＩＤタグ１２０ａ（たとえば図２）から得られる荷物Ｗの位置と、荷物置場ＳＯの前方にあるＩＤタグ１２０ｂ（たとえば図２）から得られるフォークリフト１００の位置とをリンクさせて管理しておくと、管理装置２１は、端末装置２０からＩＤタグ１２０ｂが有するフォークリフト１００の位置情報を受信したときに、このフォークリフト１００の位置情報とリンクするＩＤタグ１２０ａが有する荷物Ｗの位置情報、すなわち荷物Ｗが置かれている荷物置場ＳＯの位置情報を抽出し、この荷物Ｗの位置情報を通信部２１ｃ（図３）から端末装置２０へ送信する。そして、管理装置２１から荷物Ｗの位置情報を受信した端末装置２０は、この情報を表示部２０ｄに表示する。
【００３３】
また、端末装置２０には、荷物Ｗの出庫作業時に、出庫する荷物Ｗが倉庫Ｓのどの位置に格納されているかを示す出庫位置情報と、出庫する荷物Ｗがどのような荷物であるかを示す出庫荷物情報とが出庫指示として管理装置２１から送信されてくる。そして、管理装置２１から出庫指示を受信した端末装置２０は、出庫位置情報と出庫荷物情報とを表示部２０ｄに表示する。
【００３４】
この出庫作業時における表示部２０ｄの表示画面の例を図９を参照して説明する。図９において、管理装置２１から送信されてくる出庫位置情報として出庫ロケーションＯＬが表示され、出庫荷物情報として出庫荷物ＯＷ１および格納数ＯＷ２が表示される。本実施形態では、出庫ロケーションＯＬは「Ａ１００２０１」と表示されているが、これはフォークリフト１００の位置に関連付けて管理されている荷物Ｗの位置がＡゾーンの１０行目の２間口目の１段目であることを示している。なお、ゾーンとは、荷物置場ＳＯを倉庫Ｓに格納する荷物Ｗの態様に応じて区分したものである。また、出庫荷物ＯＷ１は「ロットＮｏ．３１Ｅ２６」とロット番号で表示され、格納数ＯＷ２は「１０袋」と袋数で表示されている。なお、出庫荷物情報はこの２つの情報ＯＷ１、ＯＷ２以外の情報も有しているが、図９ではそれらの表示を省略してある。また、指示Ｎｏ．は管理装置２１からの出庫指示の通し番号であり、荷物の梱包形態（ここでは紙袋）とともに表示される。これにより、この表示部２０ｄに表示された荷物Ｗの出庫位置情報ＯＬと出庫荷物情報ＯＷをオペレータが目視可能となり、これらの情報に基づいて出庫作業が行われる。
【００３５】
また、コントローラ１４から送信されてくるフォークリフト１００の位置情報や、管理装置２１から送信されてくるフォークリフト１００の位置情報とリンクする荷物Ｗの位置情報としてロケーションＰＬが表示され、バーコードリーダ１５から送信されてくる荷物Ｗの荷物情報として荷物ＰＷ１および格納数ＰＷ１が表示されている。本実施形態では、ロケーションＰＬは「Ａ０８０２０１」と表示されているが、これは管理装置２１から送信されてくる荷物Ｗの位置情報を示しており、出庫した荷物Ｗの位置がＡゾーンの８行目の２間口目の１段目であることを示している。また、荷物ＰＷ１は「ロットＮｏ．３１Ｄ２６」とロット番号で表示され、格納数ＰＷ２は「１０袋」と袋数で表示されている。これにより、出庫作業中のフォークリフト１００の位置と荷物Ｗの位置および荷物情報とが把握され、管理装置２１から出庫指示された荷物Ｗの位置にフォークリフト１００が正確に移動しているか否かがわかり、荷取った荷物Ｗが出庫指示された荷物であるか否かがわかる。図９の例では、ロケーションＰＬが出庫ロケーションＯＬと一致せず、荷物ＰＷ１が出庫荷物ＯＷ１と一致していないので、管理装置２１から出庫指示された荷物Ｗの位置にフォークリフト１００が正確に移動しておらず、また、荷取った荷物Ｗが出庫指示された荷物ではないことがわかる。
【００３６】
一方、荷物Ｗの入庫作業時は、端末装置２０には、入庫する荷物Ｗの荷物情報に応じて倉庫Ｓのどの位置に格納するかを示す入庫位置情報が入庫指示として管理装置２１から送信される。そして、管理装置２１から入庫指示を受信した端末装置２０は、入庫位置情報を表示部２０ｄに表示する。
【００３７】
この入庫作業時における表示部２０ｄの表示画面の例を図１０を参照して説明する。図１０において、管理装置２１から送信されてくる入庫位置情報として入庫ロケーションＩＬが表示されている。本実施形態では、入庫ロケーションＩＬは「Ｂ０５０１０１」と表示されているが、これは入庫する荷物Ｗの位置がＢゾーンの５行目の１間口目の１段目であることを示している。なお、入庫ロケーションＩＬの上に表示されている品名コードは、入庫する荷物Ｗの品名のコード番号を示している。ロットＮｏ．は荷物Ｗのロット番号である。また、指示Ｎｏ．は管理装置２１からの入庫指示の通し番号であり、荷物の梱包形態（ここでは紙袋）とともに表示される。これにより、この表示部２０ｄに表示された荷物Ｗの入庫位置情報ＩＬをオペレータが目視可能となり、この情報に基づいて入庫作業が行われる。
【００３８】
また、コントローラ１４から送信されてくるフォークリフト１００の位置情報や、管理装置２１から送信されてくるフォークリフト１００の位置情報とリンクする荷物Ｗの位置情報としてロケーションＰＬが表示され、バーコードリーダ１５から送信されてくる荷物Ｗの荷物情報として荷物ＰＷ１および入庫数ＰＷ２が表示されている。本実施形態では、ロケーションＰＬは「Ｂ０５０１０１」と表示されているが、これは管理装置２１から送信されてくる荷物Ｗの位置情報を示しており、荷物Ｗを入庫した位置がＢゾーンの５行目の１間口目の１段目であることを示している。また、荷物ＰＷ１は「ロットＮｏ．３３Ｇ２０」とロット番号で表示され、入庫数ＰＷ２は「１０袋」と袋数で表示されている。なお、荷物情報はこの２つの情報ＰＷ１、ＰＷ２以外の情報も有しているが、図１０ではそれらの表示を省略してある。これにより、入庫作業中のフォークリフト１００の位置と荷物Ｗを入庫しようとしている荷物Ｗの位置とが把握され、管理装置２１から入庫指示された荷物Ｗの位置にフォークリフト１００が正確に移動しているか否かがわかる。図１０の例では、ロケーションＰＬが入庫ロケーションＩＬと一致しているので、管理装置２１から入庫指示された荷物Ｗの位置にフォークリフト１００が正確に移動していることがわかる。
【００３９】
ところで、倉庫においては、レイアウト変更が必要となることがしばしばある。この場合においては、床面Ｇの略全面に配置されたＩＤタグ１２のうち、変更後の荷物置場ＳＯに配置されているＩＤタグ１２を荷物置場用ＩＤタグ１２ａとし、変更後のフォークリフト１００の通路ＳＴに配置されているＩＤタグ１２を通路用ＩＤタグ１２ｂとして、それぞれの有する位置情報を管理装置２１で管理することにより、レイアウト変更後の荷物Ｗの位置とフォークリフト１００の位置とを管理できるため、従来のように変更後の荷物置場ＳＯを把握して、その位置情報を表わすバーコードを荷物置場ＳＯに貼付し直す必要がなくなり、手間をかけずにレイアウト変更を容易に行うことが可能となる。また、入出庫作業を行う場合においては、検出装置１０によって通路用ＩＤタグ１２ｂを検出することで、倉庫Ｓを移動するフォークリフト１００の位置を把握できるので、フォークリフト１００が出庫または入庫を指示された荷物置場ＳＯに正確に移動しているか否かがわかり、荷物Ｗの置き違いや取り違いを防止することができる。さらに、荷物置場ＳＯに配置されているＩＤタグ１２０ａから得られる荷物Ｗの位置と、荷物置場ＳＯの前方に配置されているＩＤタグ１２０ｂから得られるフォークリフト１００の位置とをリンクさせて管理装置２１で管理することにより、フォークリフト１００が荷置きや荷取り作業を行う位置と、そのときの荷物Ｗの位置とをリンクさせることができるので、検出装置１０によってＩＤタグ１２０ｂを検出することで、フォークリフト１００の位置が得られ、このフォークリフト１００の位置から、これとリンクするＩＤタグ１２０ａの有する荷物Ｗの位置が自動的に得られる。このため、フォークリフト１００の位置とともに荷物Ｗの位置も把握でき、一層確実に荷物Ｗの置き違いや取り違いを防止することができる。
【００４０】
一方、図１のように複数のＩＤタグ１２を倉庫Ｓの床面Ｇの略全面に千鳥状に配置することにより、それぞれの列ＲにおけるＩＤタグ１２のピッチＸａを広くしても、荷物置場ＳＯとフォークリフト１００の通路ＳＴとに必要なＩＤタグ１２を効率良く配置して、荷物Ｗの位置とフォークリフト１００の位置とを管理することができるため、ＩＤタグ１２を格子状に配置した場合に比べて、床面Ｇに配置するＩＤタグ１２の数を少なくし、ＩＤタグ１２の設置コストを低減することが可能となる。また、ＩＤタグ１２の配列方向を、フォークリフト１００が荷物Ｗを荷置きまたは荷物Ｗを荷取りするときの進行方向Ｆ、Ｂに直交させるとともに、この進行方向Ｆ、Ｂと直交するアンテナ１１の幅寸法Ｄｂを、ピッチＸａより小さくかつピッチＸｂより大きく設定し（Ｘａ＞Ｄｂ＞Ｘｂ)、進行方向Ｆ、Ｂと平行なアンテナ１１の幅寸法Ｄａを、ＩＤタグ１２の隣り合う列Ｒの間隔のピッチＸｃより小さく設定する（Ｘｃ＞Ｄａ)ことにより、フォークリフト１００が荷物Ｗを荷置きまたは荷取りするときに、アンテナ１１が同時に２つ以上のＩＤタグ１２ｂを検知することなく、確実に１つのＩＤタグ１２ｂを検知するため、そのＩＤタグ１２ｂが有する位置情報をコントローラ１４により読み取り、フォークリフト１００の位置を正確に把握することができる。さらに、アンテナ１１をフォークリフト１００の車体１から側方に突出させずに、車体１の底面に設置することにより、狭い通路ＳＴをフォークリフト１００が走行する場合に、アンテナ１１を荷物Ｗや倉庫Ｓの壁等に衝突させることなくＩＤタグ１２ｂを検知でき、アンテナ１１や荷物Ｗの破損を防止することができる。
【００４１】
以上述べた実施形態においては、倉庫Ｓの位置情報を有する複数の識別体としてＩＤタグ１２を用い、検出装置としてアンテナ１１と中継器１３とコントローラ１４とから構成される検出装置１０を用いた場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。識別体と検出装置としては、これ以外にも、バーコードとバーコードリーダや、カラーマークとこのマークを画像として検出するＣＣＤ等のカメラ、ミラー等の反射体と反射型の光電センサ、磁石等の磁性体と磁気センサ等を用いてもよい。つまり、識別体としては倉庫Ｓの床面Ｇの略全面に複数配置され、それぞれが倉庫における位置を示す固有の識別情報を有していればよく、検出装置としてはそれぞれの識別体が有する固有の識別情報を読み取ることができればよい。
【００４２】
また、上記実施形態では、ＩＤタグ１２を検知するＩＤタグ用アンテナ１１をフォークリフト１００の車体１の底面に取り付けた場合を例に挙げているが、本発明はこれに限定するものではない。これ以外にも、ＩＤタグ用アンテナ１１を車体１の前方や後方や側方から突出するような位置に取り付けてもよい。つまり、床面Ｇに埋設されているＩＤタグ１２を検知し、ＩＤタグ１２が発信する信号を受信することができるような位置であればよい。なお、この場合、アンテナ１１が荷物Ｗや倉庫Ｓの壁に衝突して、荷物Ｗやアンテナ１１が破損するのを防止するために、フォークリフト１００の通路ＳＴは広くするのが好ましい。
【００４３】
また、上記実施形態では、複数のＩＤタグ１２は、所定のピッチＸａで配列された列ＲをピッチＸｃの間隔で複数列設けて構成され、かつ隣り合う列ＲのＩＤタグ１２が配列方向（ピッチＸａの方向）にピッチＸｂだけずらして配置されることにより、ＩＤタグ１２が床面Ｇに千鳥状に埋設される場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定されるものではない。これ以外にも、図１１に示すように、ＩＤタグ１２を一定のピッチＸａで配列した列Ｒが、ピッチＸｂの間隔で複数列設けて構成され、かつ隣り合う列ＲのＩＤタグ１２が配列方向（ピッチＸａの方向）にピッチＸｂだけずれて配置されることにより、ＩＤタグ１２が床面Ｇに千鳥状に埋設されるようにしてもよい。この場合、アンテナ１１の幅寸法Ｄａ（図２）をピッチＸｂより小さく設定すればよい（Ｘｂ＞Ｄａ）。このようにすることにより、ＩＤタグ１２が倉庫Ｓの床面Ｇに倉庫Ｓの縦方向と横方向へ同ピッチＸｂで千鳥状に配列されるので、フォークリフト１００が荷物Ｗを荷取るまたは荷置きする方向を、破線で示すフォークリフト１００のように倉庫Ｓの縦方向としたときにも、横方向の場合と同様に、フォークリフト１００が荷物Ｗ１に向かって前進すると、アンテナ１１が同時に２つ以上のＩＤタグ１２ｂを検知することなく、確実に１つのＩＤタグ１２ｂを検知するため、フォークリフト１００が縦方向と横方向のいずれの方向へ走行する場合でも、フォークリフト１００の位置を正確に把握することができるようになる。
【００４４】
また、上記実施形態では、１台のフォークリフト１００により倉庫Ｓで荷物Ｗの出庫作業や入庫作業を行う場合を例に挙げているが、本発明はこれに限定するものではなく、複数台のフォークリフト１００により倉庫Ｓで荷物Ｗの出庫作業や入庫作業を行うようにしてもよい。この場合、それぞれのフォークリフト１００は、ＩＤタグ１２ｂを検出するための検出装置１０を備えていればよい。さらに、それぞれのフォークリフト１００を管理装置２１が識別できるように、各フォークリフト１００に固有のＩＤを割り当て、このＩＤを管理装置２１で管理すればよい。このようにすることで、複数台のフォークリフト１００の位置を管理装置２１で正確に管理することができる。
【００４５】
さらに、上記実施形態では、フォークリフトとしてオペレータが搭乗するカウンタバランス型のフォークリフト１００を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではなく、無人式のフォークリフトやリーチ型のフォークリフトにも適用することができる。
【００４６】
【発明の効果】
本発明によれば、倉庫の床面の略全面に複数の識別体を配置したので、倉庫のレイアウト変更を行う場合において、それらの識別体のうち、変更後の荷物の置場に配置されている識別体を第１の識別体とし、フォークリフトの通路に配置されている識別体を第２の識別体として、それぞれの有する位置情報を管理装置によって管理することで、手間をかけずにレイアウト変更を容易に行うことが可能となる。また、入出庫作業を行う場合においては、フォークリフトが第２の識別体を検出することにより、倉庫を移動するフォークリフトの位置を把握できるので、フォークリフトが指示された荷物の置場に正確に移動しているか否かがわかり、荷物の置き違いや取り違いを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる荷物管理システムを適用した倉庫の全体図である。
【図２】図１におけるフォークリフトと荷物の平面図である。
【図３】本発明にかかる荷物管理システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図４】フォークリフトと荷物の側面図である。
【図５】フォークリフトの要部正面図である。
【図６】荷物の正面図である。
【図７】フォークリフトによる荷取りを説明する図である。
【図８】フォークリフトによる荷取りを説明する図である。
【図９】出庫作業時における位置情報の表示例である。
【図１０】入庫作業時における位置情報の表示例である。
【図１１】本発明の他の実施形態を示す倉庫の全体図である。
【符号の説明】
１ 車体
１０ 検出装置
１１ ＩＤタグ用アンテナ
１２ ＩＤタグ
１２ａ 荷物置場用ＩＤタグ
１２０ａ 荷物置場用ＩＤタグ
１２ｂ 通路用ＩＤタグ
１２０ｂ 通路用ＩＤタグ
１３ ＩＤタグ用中継器
１４ ＩＤタグ用コントローラ
２１ 管理装置
１００ フォークリフト
Ｄａ アンテナ幅寸法
Ｄｂ アンテナ幅寸法
Ｆ、Ｂ 進行方向
Ｇ 床面
Ｒ 列
Ｓ 倉庫
Ｘａ ピッチ
Ｘｂ ピッチ
Ｘｃ ピッチ
Ｗ 荷物
Ｗ１ 荷物
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトにより入出庫される荷物を管理する倉庫における荷物管理システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、屋内外の倉庫は荷物の置場と荷物の入出庫作業を行うフォークリフトの通路とに区分されていて、このうち荷物の置場にのみ倉庫における荷物の位置を識別するための情報を有する識別体が設置され、荷物の在庫管理や入出庫管理が行われている。荷物の位置を識別するための識別体としては、後記の特許文献１に記載されているような、倉庫における荷物の置場（ここでは棚）の位置を識別するための情報を有するバーコードが採用されている。このバーコードは棚の桟に貼付されていて、フォークリフトのオペレータが棚に対して荷物の荷取り作業または荷置き作業を行うときに、手持式バーコード読取装置によって読み取られる。バーコード読取装置は、バーコードを読み取って得られた荷物の置場を表す情報を無線ＬＡＮ等により記憶装置に送信する。バーコード読取装置から荷物の置場の情報を送信された記憶装置は、この情報を荷物の位置情報として棚に置かれる荷物の荷物番号（またはパレット番号）とともに記憶する。
【０００３】
以上のシステムにおいて、荷物の入出庫作業を行う場合の手順を以下に説明する。まず、荷物の出庫作業を行う場合は、最初に、出庫する荷物の位置を表わす出庫指示情報が記憶装置からフォークリフトの表示装置に送信され、表示装置に表示される。これにより、オペレータは出庫指示情報に基づいてフォークリフトを走行させて指示された荷物の置場へ移動し、フォークリフトを出庫する荷物に対面させた状態で停止させる。そして、バーコード読取装置によって棚の桟に貼付されているバーコードを読み取り、荷物の位置情報をバーコード読取装置から記憶装置へ送信する。この後、オペレータはフォークによって荷物を荷取り、フォークリフトを走行させて倉庫の外へ出庫する。バーコード読取装置から荷物の位置情報を受信した記憶装置は、この情報を出庫した荷物の荷物番号とともに記憶して管理する。
【０００４】
一方、入庫作業を行う場合には、最初に、入庫する荷物の置場を表わす入庫指示情報が記憶装置からフォークリフトの表示装置に送信され、表示装置に表示される。これにより、オペレータはフォークにより入庫する荷物を荷取った後、入庫指示情報に基づいてフォークリフトを走行させて指示された荷物の置場へ移動し、フォークリフトを荷物の置場に対面させた状態で停止させる。そして、バーコード読取装置によって棚の桟に貼付されているバーコードを読み取り、このバーコードが表わす荷物の位置情報をバーコード読取装置から記憶装置へ送信する。この後、オペレータはフォークによって荷物を荷置きする。バーコード読取装置から荷物の位置情報を受信した記憶装置は、この情報を入庫した荷物の荷物番号とともに記憶して管理する。
【０００５】
【特許文献１】
特開平５−７０６号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のシステムにおいては、倉庫を荷物の置場とフォークリフトの通路とに区分し、荷物の置場（棚）にのみバーコードを貼付して荷物の位置を管理しているため、倉庫のレイアウト変更を行う場合には、変更後の荷物の置場を把握して、その位置情報を表わすバーコードを荷物の置場に貼付し直さなければならず、その作業には非常に手間がかかり、レイアウトを自由に変更するのが困難であるという問題がある。また、荷物の位置に対してフォークリフトの位置が管理されていないため、入出庫作業を行う場合には、フォークリフトが指示された荷物の置場に正確に移動しているか否かがわからず、荷物の置き違いや取り違いが発生するおそれがある。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するものであって、その課題とするところは、倉庫のレイアウト変更に容易に対応できるとともに、倉庫における荷物の位置とフォークリフトの位置とを正確に管理することができる荷物管理システムを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明にかかる倉庫における荷物管理システムは、倉庫の床面の略全面に、倉庫における位置を示す情報を有する複数の識別体を所定の間隔をおいて配置し、当該識別体は、荷物の置場に配置されて荷物の位置を識別するための第１の識別体と、フォークリフトの通路に配置されてフォークリフトの位置を識別するための第２の識別体とからなり、管理装置は、第１の識別体の有する情報に基づいて荷物の位置を管理するとともに、フォークリフトにより検出される第２の識別体の有する情報に基づいてフォークリフトの位置を管理する。ここで、「倉庫」は、屋内にあるものと屋外にあるものとの両方を含む。
【０００９】
このようにすることで、倉庫のレイアウト変更を行う場合においては、床面の略全面に配置された識別体のうち、変更後の荷物の置場に配置されている識別体を第１の識別体とし、変更後のフォークリフトの通路に配置されている識別体を第２の識別体として、それぞれの有する位置情報を管理装置で管理することにより、レイアウト変更後の荷物の位置とフォークリフトの位置とを管理できるため、従来のように変更後の荷物の置場を把握して、その位置情報を表わすバーコードを荷物の置場に貼付し直す必要がなくなり、手間をかけずにレイアウト変更を容易に行うことが可能となる。また、入出庫作業を行う場合においては、フォークリフトが第２の識別体を検出することにより、倉庫を移動するフォークリフトの位置を把握できるので、フォークリフトが出庫または入庫を指示された荷物の置場に正確に移動しているか否かがわかり、荷物の置き違いや取り違いを防止することができる。
【００１０】
また、本発明においては、複数の識別体は、所定のピッチＸａで配列された列を複数列設けて構成され、かつ隣り合う列の識別体を配列方向に所定のピッチＸｂだけずらして千鳥状に配置される。
【００１１】
このようにすることで、それぞれの列における識別体の配列ピッチＸａを広くしても、荷物の置場とフォークリフトの通路とに必要な識別体を効率良く配置して、荷物の位置とフォークリフトの位置とを管理することができるため、識別体を格子状に配置した場合に比べて、倉庫の床面に配置する識別体の数を少なくし、識別体の設置コストを低減することが可能となる。
【００１２】
また、本発明においては、上記のように複数の識別体を千鳥状に配置するとともに、フォークリフトに設けられた第２の識別体を検出するための検出装置の寸法を次のように設定する。すなわち、複数の識別体の配列方向を、フォークリフトが荷物を荷置きまたは荷取りするときの進行方向に直交させるとともに、この進行方向と直交する検出装置の幅寸法Ｄｂを、ピッチＸａより小さくかつピッチＸｂより大きく設定し（Ｘａ＞Ｄｂ＞Ｘｂ)、この進行方向と平行な検出装置の幅寸法Ｄａを、識別体の隣り合う列の間隔のピッチＸｃより小さく設定する（Ｘｃ＞Ｄａ)。
【００１３】
このようにすることで、フォークリフトが荷物を荷置きまたは荷取りするときに、検出装置が同時に２つ以上の第２の識別体を検出することなく、確実に１つの第２の識別体を検出するため、フォークリフトの位置を正確に把握することができる。
【００１４】
さらに、本発明においては、検出装置をフォークリフトの車体の底面に設置するのが好ましい。
【００１５】
検出装置がフォークリフトの車体から側方に突出して設置されていると、狭い通路をフォークリフトが走行する場合に、検出装置が荷物や倉庫の壁等に衝突して、検出装置や荷物を破損するおそれがあるが、上記のように検出装置を車体の底面に設置することで、検出装置が荷物や倉庫の壁に衝突することなく第２の識別体を検出し、荷物や検出装置の破損を防止することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態につき図を参照しながら説明する。図１〜図１１は、本発明にかかる倉庫における荷物管理システムを説明する図である。図１は倉庫の全体図、図２は図１におけるフォークリフトと荷物の平面図である。図３は荷物管理システムの電気的構成を示すブロック図である。図４はフォークリフトと荷物の側面図、図５はフォークリフトの要部正面図、図６は荷物の正面図である。図７および図８はフォークリフトによる荷取りを説明する図である。図９は出庫作業時における荷物の位置とフォークリフトの位置を示す情報の表示例であり、図１０は入庫作業時の荷物の位置とフォークリフトの位置を示す情報の表示例である。図１１は本発明の他の実施形態を示す倉庫の全体図である。
【００１７】
図１において、Ｓは複数の荷物Ｗを荷物の種類やロット番号ごとに分けて格納するための倉庫であり、この倉庫Ｓは荷物Ｗが格納される荷物の置場ＳＯ（以下、荷物置場ＳＯと示す。）と荷物Ｗの入出庫作業を行うフォークリフト１００の通路ＳＴとに区分されている。ここで、倉庫Ｓは、屋内にあるものと屋外にあるものとの両方を含む。Ｐは荷物Ｗを積載するためのパレットである。本実施形態では、荷物Ｗを積載したパレットＰは倉庫Ｓの床面Ｇに直置きされて格納されているが、倉庫Ｓに棚や荷受台を設置し、これらの上に載置されて格納されていてもよい。また、本実施形態では、フォークリフト１００はオペレータが搭乗するカウンタバランス型のフォークリフト（図４参照）である。
【００１８】
倉庫Ｓの床面Ｇの略全面には複数のＩＤタグ１２が埋設されている。この複数のＩＤタグ１２は誘導起電力を発生するコイル（図示省略）と、それぞれのＩＤタグ１２が埋設されている倉庫Ｓにおける位置を識別するための情報を記憶するＩＣ回路（図示省略）とを内蔵している。また、複数のＩＤタグ１２は、一定のピッチＸａで配列された列Ｒを複数列設けて構成され、かつ図２に示すように、隣り合う列のＩＤタグ１２が配列方向に一定のピッチＸｂだけずれて配置されることにより、床面Ｇに千鳥状に埋設されている。また、隣り合う列Ｒ同士はピッチＸｃの間隔で配置されている。各列におけるＩＤタグ１２の配列方向は、図２に示すようにフォークリフト１００が荷物Ｗ（図２では図示省略）とパレットＰを荷置きまたは荷取りするときに、パレットＰに向かって前進する進行方向Ｆ、Ｂに対して直交する方向であり、ピッチＸａはＦ、Ｂ方向に対して直交する方向のパレット幅Ｐｂと略同一の寸法である。そして、ピッチＸｂはピッチＸａの半分のピッチであり、ピッチＸｃはＦ、Ｂ方向と平行な方向のパレット幅Ｐｃと略同一の寸法である。これらの寸法は、たとえばパレット幅Ｐｂ、Ｐｃは１０００〜１２００ｍｍ、ピッチＸａとピッチＸｃは１０００ｍｍ、ピッチＸｂは５００ｍｍ等のように設定されている。なお、複数のＩＤタグ１２は、本発明における複数の識別体を構成する。
【００１９】
さらに、このような複数のＩＤタグ１２は、荷物置場ＳＯに配置されているものを、荷物Ｗの位置を識別するための荷物置場用ＩＤタグ１２ａとし、フォークリフト１００の通路ＳＴに配置されているものを、フォークリフト１００の位置を識別するための通路用ＩＤタグ１２ｂとして、倉庫Ｓに隣接する管理室Ｍに設置された管理装置２１で記憶されている。荷物置場用ＩＤタグ１２ａは、本発明における第１の識別体を構成し、通路用ＩＤタグ１２ｂは、本発明における第２の識別体を構成する。
【００２０】
管理装置２１は荷物置場用ＩＤタグ１２ａの有する位置情報を記憶するとともに、各ＩＤタグ１２ａが配置されている荷物置場ＳＯの荷物Ｗの荷物情報を記憶する。なお、荷物情報とは、たとえば、荷物の種類、品名、ロット番号、数量、入庫元や出庫先等に関する情報である。この荷物情報は、後述する荷物Ｗの側面に付設されたバーコード１６をフォークリフト１００に設置されたバーコードリーダ１５によって読み取ることにより得られる。これにより、管理装置２１はＩＤタグ１２ａの有する情報に基づいて荷物Ｗの位置を管理し、バーコード１６の有する情報に基づいて荷物Ｗの荷物情報を管理する。
【００２１】
また、管理装置２１は通路用ＩＤタグ１２ｂの有する位置情報も記憶する。これにより、管理装置２１はＩＤタグ１２ｂの有する情報に基づいて通路ＳＴを走行するフォークリフト１００の位置を管理する。なお、通路用ＩＤタグ１２ｂは、後述するようにフォークリフト１００に備わる検出装置１０（図３に図示）によって検出され、フォークリフト１００の位置情報が読み取られる。
【００２２】
さらに、管理装置２１は、上記の荷物Ｗの位置とフォークリフト１００の位置とを関連付けて管理する。たとえば、図２において、荷物置場ＳＯに配置されているＩＤタグ１２０ａから得られる荷物Ｗの位置と、荷物置場ＳＯの前方（Ｂ方向側）の通路ＳＴに配置されているＩＤタグ１２０ｂから得られるフォークリフト１００の位置とをリンクさせて管理する。このようにすると、後述するように検出装置１０がＩＤタグ１２０ｂを検出することで、フォークリフト１００の位置情報が得られ、このフォークリフト１００の位置情報から、これとリンクするＩＤタグ１２０ａが有する荷物Ｗの位置情報が自動的に得られる。
【００２３】
次に、本発明にかかる荷物管理システムの電気的構成を説明する。図３において、荷物管理システムはフォークリフト１００と管理装置２１とから構成される。フォークリフト１００において、１０は本発明にかかる検出装置、１５はバーコードリーダ、２０は端末装置である。検出装置１０は、ＩＤタグ用アンテナ１１と、ＩＤタグ用中継器１３と、ＣＰＵやメモリからなるＩＤタグ用コントローラ１４とから構成されていて、前述のＩＤタグ１２ｂを検出してフォークリフト１００の位置情報を読み取り、コントローラ１４から端末装置２０に送信する。バーコードリーダ１５は、光学的読取素子のほかにＣＰＵやメモリを備えていて、荷物Ｗに付設されたバーコード１６（たとえば、図６に図示）から荷物Ｗの荷物情報を読み取り、端末装置２０へ送信する。端末装置２０は、ＣＰＵからなる制御部２０ａと、ＲＯＭやＲＡＭからなるメモリ２０ｂと、スペクトル拡散通信方式等の無線装置からなる通信部２０ｃと、ＬＣＤ等の表示部２０ｄとから構成されている。通信部２０ｃは、管理装置２１の通信部２１ｃへフォークリフト１００の位置情報や荷物Ｗの荷物情報を送信するとともに、管理装置２１の通信部２１ｃから、後述するフォークリフト１００の位置情報とリンクする荷物Ｗの位置情報や、出庫位置情報と出庫荷物情報や、入庫位置情報を受信する。表示部２０ｄは、上記の各情報を表示する。
【００２４】
一方、管理装置２１は、ＣＰＵからなる制御部２１ａと、ＲＯＭやＲＡＭからなるメモリ２１ｂと、スペクトル拡散通信方式等の無線装置からなる通信部２１ｃと、ＬＣＤ等の表示部２１ｄとから構成されている。通信部２１ｃは、端末装置２０の通信部２０ｃへ出庫位置情報と出庫荷物情報や、入庫位置情報などを送信するとともに、端末装置２０の通信部２０ｃからフォークリフト１００の位置情報や荷物Ｗの荷物情報を受信する。表示部２１ｄは、通信部２１ｃが受信した上記の情報を表示するとともに、倉庫Ｓの在庫管理や入出庫管理に関する情報を表示する。
【００２５】
次に、フォークリフト１００に備わる各装置の構造を説明する。図４において、
フォークリフト１００の車体１の底面には、ＩＤタグ用アンテナ１１が支持部材１１ａを介して設置されている。このアンテナ１１はＩＤタグ１２ｂを検知するために所定値の電流が通電され、床面Ｇに向けて磁界を発生している。このため、フォークリフト１００が通路ＳＴを走行し、アンテナ１１がＩＤタグ１２ｂの上を通過すると、アンテナ１１が発生する磁界によりＩＤタグ１２ｂに内蔵されるコイルに誘導起電力が生じ、この誘導起電力によりＩＣ回路が駆動されて、ＩＣ回路に記憶されている位置情報が電気信号としてアンテナ１１に送信される。そして、アンテナ１１に送信された信号は、車体１の運転席に設置されたＩＤタグ用中継器１３で増幅され、車体１の上部に設置されたＩＤタグ用コントローラ１４へ送信される。中継器１３で増幅された信号を受信したコントローラ１４はこの信号をデコードして、ＩＤタグ１２ｂの有する位置情報を読み取る。また、コントローラ１４は車体１に設置した電源（図示省略）からアンテナ１１に所定値の電流を通電させる。
【００２６】
また、アンテナ１１は、図２に示すように平板形のアンテナであり、前述したフォークリフト１００の進行方向Ｆ、Ｂに対して直交する方向の幅寸法Ｄｂは、ＩＤタグ１２のピッチＸａより小さくかつピッチＸｂより大きな寸法である（Ｘａ＞Ｄｂ＞Ｘｂ）。この幅寸法Ｄｂは、たとえば７００ｍｍに設定されている。これにより、フォークリフト１００が荷物Ｗを荷置きまたは荷取りするためにＦ、Ｂ方向に前後進するとき、アンテナ１１が同一列ＲにあるＩＤタグ１２ｂを同時に２つ以上検知することなく、確実に１つだけ検知することができる。また、進行方向Ｆ、Ｂに対して平行な方向のアンテナ１１の幅寸法Ｄａは、ＩＤタグ１２の列間のピッチＸｃより小さな寸法である（Ｘｃ＞Ｄａ）。この幅寸法Ｄａは、たとえば４００ｍｍに設定されている。これにより、フォークリフト１００が荷物Ｗを荷置きまたは荷取りするためにＦ、Ｂ方向に前後進するとき、アンテナ１１が隣り合う列ＲにあるＩＤタグ１２ｂを同時に２つ以上検知しないようにすることができる。
【００２７】
上記のようなアンテナ１１を設けることにより、倉庫Ｓに格納されている荷物Ｗを出庫する場合、出庫する荷物Ｗの荷物置場ＳＯに向かってフォークリフト１００が走行すると、図７に示すようにアンテナ１１が荷物置場ＳＯの前方（Ｂ方向側）に埋設されているＩＤタグ１２０ｂの上を必ず通過するため、この通過時にアンテナ１１はＩＤタグ１２０ｂを検知し、このＩＤタグ１２０ｂが送信する信号を受信して中継器１３へ送る。中継器１３はこの信号を増幅してコントローラ１４へ送信する。そして、コントローラ１４が受信した信号からＩＤタグ１２０ｂの有する位置情報を読み取ることで、フォークリフト１００の位置情報が得られる。また、上述したように、荷物置場ＳＯにあるＩＤタグ１２０ａから得られる荷物Ｗの位置と、荷物置場ＳＯの前方（Ｂ方向側）にあるＩＤタグ１２０ｂから得られるフォークリフト１００の位置とをリンクさせて管理装置２１で管理しておくと、上記のようにＩＤタグ１２０ｂの有する位置情報を読み取ることで、フォークリフト１００の位置情報が得られるとともに、このフォークリフト１００の位置情報から、これとリンクするＩＤタグ１２０ａが有する位置情報、すなわち出庫する荷物Ｗが置かれている荷物置場ＳＯの位置情報が自動的に得られる。
【００２８】
一方、外部から倉庫Ｓへ荷物Ｗを入庫する場合、外部から搬入してきた荷物ＷおよびパレットＰを倉庫Ｓの所定の荷物置場ＳＯへ格納するため、この荷物置場ＳＯに向かってフォークリフト１００が走行すると、上述した出庫の場合と同様に、荷物置場ＳＯの前方に埋設されているＩＤタグ１２０ｂから位置情報を読み取ることで、フォークリフト１００の位置情報が得られ、このフォークリフト１００の位置情報から、ＩＤタグ１２０ａが有する入庫荷物の荷物置場ＳＯの位置情報が自動的に得られる。また、アンテナ１１によるＩＤタグ１２ｂの検知からコントローラ１４による位置情報の読み取りまでにかかる時間は、非常に短時間であるため、倉庫Ｓでフォークリフト１００を走行させながら、アンテナ１１が通過するＩＤタグ１２ｂごとにそれぞれの有する位置情報を読み取ることができる。
【００２９】
図４において、フォークリフト１００の車体１の前方（Ｆ方向側）にはリフトブラケット４を介してバーコードリーダ１５が設置されている。このバーコードリーダ１５は、荷物Ｗのフォークリフト１００と対面する側面に付設されたバーコード１６を読み取る。なお、リフトブラケット４はマスト３に昇降可能に連結され、荷物ＷおよびパレットＰを荷取るための１対のフォーク５を備えている。バーコード１６は、図６に示すようにパレットＰの略中央に位置するように荷物Ｗの側面に貼着等により付設されていて、前述した荷物Ｗの荷物情報を示している。また、本実施形態では、バーコード１６として２次元のバーコードを例示しているが、１次元のバーコードを用いてもよい。このバーコード１６を読み取るため、バーコードリーダ１５は、図５に示すようにフォークリフト１００の１対のフォーク５の略中央に位置するとともに、フォーク５をパレットＰの差込口Ｐａ（図６）に差し込んだときに、レンズ部１５ａがバーコード１６と略同一の高さに位置するようにリフトブラケット４に連結されている。
【００３０】
上記のようなバーコードリーダ１５およびバーコード１６を設けることにより、倉庫Ｓに格納されている荷物Ｗを出庫する場合、図７に示すように、出庫する荷物Ｗをフォーク５によって荷取るためにフォークリフト１００が荷物Ｗに向かって前進すると、図８に示すようにフォーク５がパレットＰの差込口Ｐａに差し込まれ、バーコードリーダ１５とバーコード１６とが所定距離まで近づいたときに、バーコードリーダ１５がバーコード１６を読み取り、出庫する荷物Ｗの荷物情報を得ることができる。
【００３１】
一方、外部から倉庫Ｓへ荷物Ｗを入庫する場合、外部で入庫する荷物Ｗをフォーク５によって荷取るとき、上述した出庫の場合と同様に、バーコードリーダ１５がバーコード１６を読み取り、入庫する荷物Ｗの荷物情報を得ることができる。また、バーコードリーダ１５によるバーコード１６の読み取りにかかる時間は非常に短時間であるため、フォークリフト１００を荷物Ｗに向かって前進させながら、バーコード１６から荷物Ｗの荷物情報を読み取ることができる。
【００３２】
図４において、フォークリフト１００の車体１の運転席には端末装置２０が設置されている。この端末装置２０には、ＩＤタグ１２ｂから読み取ったフォークリフト１００の位置情報がコントローラ１４から送信されてくるとともに、バーコード１６から読み取った荷物Ｗの荷物情報がバーコードリーダ１５から送信されてくる。端末装置２０は、受信したこれらの情報を表示部２０ｄ（図３）に表示するとともに、通信部２０ｃ（図３）から管理装置２１へ送信する。そして、管理装置２１へ送信されたこれらの情報は、管理装置２１によって荷物Ｗごとに管理され、倉庫Ｓ全体の荷物Ｗの在庫管理や入出庫管理が行われる。また、前述したように、管理装置２１で荷物置場ＳＯにあるＩＤタグ１２０ａ（たとえば図２）から得られる荷物Ｗの位置と、荷物置場ＳＯの前方にあるＩＤタグ１２０ｂ（たとえば図２）から得られるフォークリフト１００の位置とをリンクさせて管理しておくと、管理装置２１は、端末装置２０からＩＤタグ１２０ｂが有するフォークリフト１００の位置情報を受信したときに、このフォークリフト１００の位置情報とリンクするＩＤタグ１２０ａが有する荷物Ｗの位置情報、すなわち荷物Ｗが置かれている荷物置場ＳＯの位置情報を抽出し、この荷物Ｗの位置情報を通信部２１ｃ（図３）から端末装置２０へ送信する。そして、管理装置２１から荷物Ｗの位置情報を受信した端末装置２０は、この情報を表示部２０ｄに表示する。
【００３３】
また、端末装置２０には、荷物Ｗの出庫作業時に、出庫する荷物Ｗが倉庫Ｓのどの位置に格納されているかを示す出庫位置情報と、出庫する荷物Ｗがどのような荷物であるかを示す出庫荷物情報とが出庫指示として管理装置２１から送信されてくる。そして、管理装置２１から出庫指示を受信した端末装置２０は、出庫位置情報と出庫荷物情報とを表示部２０ｄに表示する。
【００３４】
この出庫作業時における表示部２０ｄの表示画面の例を図９を参照して説明する。図９において、管理装置２１から送信されてくる出庫位置情報として出庫ロケーションＯＬが表示され、出庫荷物情報として出庫荷物ＯＷ１および格納数ＯＷ２が表示される。本実施形態では、出庫ロケーションＯＬは「Ａ１００２０１」と表示されているが、これはフォークリフト１００の位置に関連付けて管理されている荷物Ｗの位置がＡゾーンの１０行目の２間口目の１段目であることを示している。なお、ゾーンとは、荷物置場ＳＯを倉庫Ｓに格納する荷物Ｗの態様に応じて区分したものである。また、出庫荷物ＯＷ１は「ロットＮｏ．３１Ｅ２６」とロット番号で表示され、格納数ＯＷ２は「１０袋」と袋数で表示されている。なお、出庫荷物情報はこの２つの情報ＯＷ１、ＯＷ２以外の情報も有しているが、図９ではそれらの表示を省略してある。また、指示Ｎｏ．は管理装置２１からの出庫指示の通し番号であり、荷物の梱包形態（ここでは紙袋）とともに表示される。これにより、この表示部２０ｄに表示された荷物Ｗの出庫位置情報ＯＬと出庫荷物情報ＯＷをオペレータが目視可能となり、これらの情報に基づいて出庫作業が行われる。
【００３５】
また、コントローラ１４から送信されてくるフォークリフト１００の位置情報や、管理装置２１から送信されてくるフォークリフト１００の位置情報とリンクする荷物Ｗの位置情報としてロケーションＰＬが表示され、バーコードリーダ１５から送信されてくる荷物Ｗの荷物情報として荷物ＰＷ１および格納数ＰＷ１が表示されている。本実施形態では、ロケーションＰＬは「Ａ０８０２０１」と表示されているが、これは管理装置２１から送信されてくる荷物Ｗの位置情報を示しており、出庫した荷物Ｗの位置がＡゾーンの８行目の２間口目の１段目であることを示している。また、荷物ＰＷ１は「ロットＮｏ．３１Ｄ２６」とロット番号で表示され、格納数ＰＷ２は「１０袋」と袋数で表示されている。これにより、出庫作業中のフォークリフト１００の位置と荷物Ｗの位置および荷物情報とが把握され、管理装置２１から出庫指示された荷物Ｗの位置にフォークリフト１００が正確に移動しているか否かがわかり、荷取った荷物Ｗが出庫指示された荷物であるか否かがわかる。図９の例では、ロケーションＰＬが出庫ロケーションＯＬと一致せず、荷物ＰＷ１が出庫荷物ＯＷ１と一致していないので、管理装置２１から出庫指示された荷物Ｗの位置にフォークリフト１００が正確に移動しておらず、また、荷取った荷物Ｗが出庫指示された荷物ではないことがわかる。
【００３６】
一方、荷物Ｗの入庫作業時は、端末装置２０には、入庫する荷物Ｗの荷物情報に応じて倉庫Ｓのどの位置に格納するかを示す入庫位置情報が入庫指示として管理装置２１から送信される。そして、管理装置２１から入庫指示を受信した端末装置２０は、入庫位置情報を表示部２０ｄに表示する。
【００３７】
この入庫作業時における表示部２０ｄの表示画面の例を図１０を参照して説明する。図１０において、管理装置２１から送信されてくる入庫位置情報として入庫ロケーションＩＬが表示されている。本実施形態では、入庫ロケーションＩＬは「Ｂ０５０１０１」と表示されているが、これは入庫する荷物Ｗの位置がＢゾーンの５行目の１間口目の１段目であることを示している。なお、入庫ロケーションＩＬの上に表示されている品名コードは、入庫する荷物Ｗの品名のコード番号を示している。ロットＮｏ．は荷物Ｗのロット番号である。また、指示Ｎｏ．は管理装置２１からの入庫指示の通し番号であり、荷物の梱包形態（ここでは紙袋）とともに表示される。これにより、この表示部２０ｄに表示された荷物Ｗの入庫位置情報ＩＬをオペレータが目視可能となり、この情報に基づいて入庫作業が行われる。
【００３８】
また、コントローラ１４から送信されてくるフォークリフト１００の位置情報や、管理装置２１から送信されてくるフォークリフト１００の位置情報とリンクする荷物Ｗの位置情報としてロケーションＰＬが表示され、バーコードリーダ１５から送信されてくる荷物Ｗの荷物情報として荷物ＰＷ１および入庫数ＰＷ２が表示されている。本実施形態では、ロケーションＰＬは「Ｂ０５０１０１」と表示されているが、これは管理装置２１から送信されてくる荷物Ｗの位置情報を示しており、荷物Ｗを入庫した位置がＢゾーンの５行目の１間口目の１段目であることを示している。また、荷物ＰＷ１は「ロットＮｏ．３３Ｇ２０」とロット番号で表示され、入庫数ＰＷ２は「１０袋」と袋数で表示されている。なお、荷物情報はこの２つの情報ＰＷ１、ＰＷ２以外の情報も有しているが、図１０ではそれらの表示を省略してある。これにより、入庫作業中のフォークリフト１００の位置と荷物Ｗを入庫しようとしている荷物Ｗの位置とが把握され、管理装置２１から入庫指示された荷物Ｗの位置にフォークリフト１００が正確に移動しているか否かがわかる。図１０の例では、ロケーションＰＬが入庫ロケーションＩＬと一致しているので、管理装置２１から入庫指示された荷物Ｗの位置にフォークリフト１００が正確に移動していることがわかる。
【００３９】
ところで、倉庫においては、レイアウト変更が必要となることがしばしばある。この場合においては、床面Ｇの略全面に配置されたＩＤタグ１２のうち、変更後の荷物置場ＳＯに配置されているＩＤタグ１２を荷物置場用ＩＤタグ１２ａとし、変更後のフォークリフト１００の通路ＳＴに配置されているＩＤタグ１２を通路用ＩＤタグ１２ｂとして、それぞれの有する位置情報を管理装置２１で管理することにより、レイアウト変更後の荷物Ｗの位置とフォークリフト１００の位置とを管理できるため、従来のように変更後の荷物置場ＳＯを把握して、その位置情報を表わすバーコードを荷物置場ＳＯに貼付し直す必要がなくなり、手間をかけずにレイアウト変更を容易に行うことが可能となる。また、入出庫作業を行う場合においては、検出装置１０によって通路用ＩＤタグ１２ｂを検出することで、倉庫Ｓを移動するフォークリフト１００の位置を把握できるので、フォークリフト１００が出庫または入庫を指示された荷物置場ＳＯに正確に移動しているか否かがわかり、荷物Ｗの置き違いや取り違いを防止することができる。さらに、荷物置場ＳＯに配置されているＩＤタグ１２０ａから得られる荷物Ｗの位置と、荷物置場ＳＯの前方に配置されているＩＤタグ１２０ｂから得られるフォークリフト１００の位置とをリンクさせて管理装置２１で管理することにより、フォークリフト１００が荷置きや荷取り作業を行う位置と、そのときの荷物Ｗの位置とをリンクさせることができるので、検出装置１０によってＩＤタグ１２０ｂを検出することで、フォークリフト１００の位置が得られ、このフォークリフト１００の位置から、これとリンクするＩＤタグ１２０ａの有する荷物Ｗの位置が自動的に得られる。このため、フォークリフト１００の位置とともに荷物Ｗの位置も把握でき、一層確実に荷物Ｗの置き違いや取り違いを防止することができる。
【００４０】
一方、図１のように複数のＩＤタグ１２を倉庫Ｓの床面Ｇの略全面に千鳥状に配置することにより、それぞれの列ＲにおけるＩＤタグ１２のピッチＸａを広くしても、荷物置場ＳＯとフォークリフト１００の通路ＳＴとに必要なＩＤタグ１２を効率良く配置して、荷物Ｗの位置とフォークリフト１００の位置とを管理することができるため、ＩＤタグ１２を格子状に配置した場合に比べて、床面Ｇに配置するＩＤタグ１２の数を少なくし、ＩＤタグ１２の設置コストを低減することが可能となる。また、ＩＤタグ１２の配列方向を、フォークリフト１００が荷物Ｗを荷置きまたは荷物Ｗを荷取りするときの進行方向Ｆ、Ｂに直交させるとともに、この進行方向Ｆ、Ｂと直交するアンテナ１１の幅寸法Ｄｂを、ピッチＸａより小さくかつピッチＸｂより大きく設定し（Ｘａ＞Ｄｂ＞Ｘｂ)、進行方向Ｆ、Ｂと平行なアンテナ１１の幅寸法Ｄａを、ＩＤタグ１２の隣り合う列Ｒの間隔のピッチＸｃより小さく設定する（Ｘｃ＞Ｄａ)ことにより、フォークリフト１００が荷物Ｗを荷置きまたは荷取りするときに、アンテナ１１が同時に２つ以上のＩＤタグ１２ｂを検知することなく、確実に１つのＩＤタグ１２ｂを検知するため、そのＩＤタグ１２ｂが有する位置情報をコントローラ１４により読み取り、フォークリフト１００の位置を正確に把握することができる。さらに、アンテナ１１をフォークリフト１００の車体１から側方に突出させずに、車体１の底面に設置することにより、狭い通路ＳＴをフォークリフト１００が走行する場合に、アンテナ１１を荷物Ｗや倉庫Ｓの壁等に衝突させることなくＩＤタグ１２ｂを検知でき、アンテナ１１や荷物Ｗの破損を防止することができる。
【００４１】
以上述べた実施形態においては、倉庫Ｓの位置情報を有する複数の識別体としてＩＤタグ１２を用い、検出装置としてアンテナ１１と中継器１３とコントローラ１４とから構成される検出装置１０を用いた場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。識別体と検出装置としては、これ以外にも、バーコードとバーコードリーダや、カラーマークとこのマークを画像として検出するＣＣＤ等のカメラ、ミラー等の反射体と反射型の光電センサ、磁石等の磁性体と磁気センサ等を用いてもよい。つまり、識別体としては倉庫Ｓの床面Ｇの略全面に複数配置され、それぞれが倉庫における位置を示す固有の識別情報を有していればよく、検出装置としてはそれぞれの識別体が有する固有の識別情報を読み取ることができればよい。
【００４２】
また、上記実施形態では、ＩＤタグ１２を検知するＩＤタグ用アンテナ１１をフォークリフト１００の車体１の底面に取り付けた場合を例に挙げているが、本発明はこれに限定するものではない。これ以外にも、ＩＤタグ用アンテナ１１を車体１の前方や後方や側方から突出するような位置に取り付けてもよい。つまり、床面Ｇに埋設されているＩＤタグ１２を検知し、ＩＤタグ１２が発信する信号を受信することができるような位置であればよい。なお、この場合、アンテナ１１が荷物Ｗや倉庫Ｓの壁に衝突して、荷物Ｗやアンテナ１１が破損するのを防止するために、フォークリフト１００の通路ＳＴは広くするのが好ましい。
【００４３】
また、上記実施形態では、複数のＩＤタグ１２は、所定のピッチＸａで配列された列ＲをピッチＸｃの間隔で複数列設けて構成され、かつ隣り合う列ＲのＩＤタグ１２が配列方向（ピッチＸａの方向）にピッチＸｂだけずらして配置されることにより、ＩＤタグ１２が床面Ｇに千鳥状に埋設される場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定されるものではない。これ以外にも、図１１に示すように、ＩＤタグ１２を一定のピッチＸａで配列した列Ｒが、ピッチＸｂの間隔で複数列設けて構成され、かつ隣り合う列ＲのＩＤタグ１２が配列方向（ピッチＸａの方向）にピッチＸｂだけずれて配置されることにより、ＩＤタグ１２が床面Ｇに千鳥状に埋設されるようにしてもよい。この場合、アンテナ１１の幅寸法Ｄａ（図２）をピッチＸｂより小さく設定すればよい（Ｘｂ＞Ｄａ）。このようにすることにより、ＩＤタグ１２が倉庫Ｓの床面Ｇに倉庫Ｓの縦方向と横方向へ同ピッチＸｂで千鳥状に配列されるので、フォークリフト１００が荷物Ｗを荷取るまたは荷置きする方向を、破線で示すフォークリフト１００のように倉庫Ｓの縦方向としたときにも、横方向の場合と同様に、フォークリフト１００が荷物Ｗ１に向かって前進すると、アンテナ１１が同時に２つ以上のＩＤタグ１２ｂを検知することなく、確実に１つのＩＤタグ１２ｂを検知するため、フォークリフト１００が縦方向と横方向のいずれの方向へ走行する場合でも、フォークリフト１００の位置を正確に把握することができるようになる。
【００４４】
また、上記実施形態では、１台のフォークリフト１００により倉庫Ｓで荷物Ｗの出庫作業や入庫作業を行う場合を例に挙げているが、本発明はこれに限定するものではなく、複数台のフォークリフト１００により倉庫Ｓで荷物Ｗの出庫作業や入庫作業を行うようにしてもよい。この場合、それぞれのフォークリフト１００は、ＩＤタグ１２ｂを検出するための検出装置１０を備えていればよい。さらに、それぞれのフォークリフト１００を管理装置２１が識別できるように、各フォークリフト１００に固有のＩＤを割り当て、このＩＤを管理装置２１で管理すればよい。このようにすることで、複数台のフォークリフト１００の位置を管理装置２１で正確に管理することができる。
【００４５】
さらに、上記実施形態では、フォークリフトとしてオペレータが搭乗するカウンタバランス型のフォークリフト１００を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではなく、無人式のフォークリフトやリーチ型のフォークリフトにも適用することができる。
【００４６】
【発明の効果】
本発明によれば、倉庫の床面の略全面に複数の識別体を配置したので、倉庫のレイアウト変更を行う場合において、それらの識別体のうち、変更後の荷物の置場に配置されている識別体を第１の識別体とし、フォークリフトの通路に配置されている識別体を第２の識別体として、それぞれの有する位置情報を管理装置によって管理することで、手間をかけずにレイアウト変更を容易に行うことが可能となる。また、入出庫作業を行う場合においては、フォークリフトが第２の識別体を検出することにより、倉庫を移動するフォークリフトの位置を把握できるので、フォークリフトが指示された荷物の置場に正確に移動しているか否かがわかり、荷物の置き違いや取り違いを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる荷物管理システムを適用した倉庫の全体図である。
【図２】図１におけるフォークリフトと荷物の平面図である。
【図３】本発明にかかる荷物管理システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図４】フォークリフトと荷物の側面図である。
【図５】フォークリフトの要部正面図である。
【図６】荷物の正面図である。
【図７】フォークリフトによる荷取りを説明する図である。
【図８】フォークリフトによる荷取りを説明する図である。
【図９】出庫作業時における位置情報の表示例である。
【図１０】入庫作業時における位置情報の表示例である。
【図１１】本発明の他の実施形態を示す倉庫の全体図である。
【符号の説明】
１ 車体
１０ 検出装置
１１ ＩＤタグ用アンテナ
１２ ＩＤタグ
１２ａ 荷物置場用ＩＤタグ
１２０ａ 荷物置場用ＩＤタグ
１２ｂ 通路用ＩＤタグ
１２０ｂ 通路用ＩＤタグ
１３ ＩＤタグ用中継器
１４ ＩＤタグ用コントローラ
２１ 管理装置
１００ フォークリフト
Ｄａ アンテナ幅寸法
Ｄｂ アンテナ幅寸法
Ｆ、Ｂ 進行方向
Ｇ 床面
Ｒ 列
Ｓ 倉庫
Ｘａ ピッチ
Ｘｂ ピッチ
Ｘｃ ピッチ
Ｗ 荷物
Ｗ１ 荷物
Claims (2)
- 倉庫に格納されフォークリフトにより入出庫される荷物の位置と、フォークリフトの位置とを管理装置で管理する荷物管理システムであって、
倉庫の床面の略全面に、倉庫における位置を示す情報を有する複数の識別体を所定の間隔をおいて配置し、
前記識別体は、荷物の置場に配置されて荷物の位置を識別するための第１の識別体と、フォークリフトの通路に配置されてフォークリフトの位置を識別するための第２の識別体とからなり、
前記管理装置は、前記第１の識別体の有する情報に基づいて荷物の位置を管理するとともに、フォークリフトにより検出される前記第２の識別体の有する情報に基づいてフォークリフトの位置を管理し、
前記複数の識別体は、所定のピッチＸａで配列された列を複数列設けて構成され、かつ隣り合う列の識別体を配列方向に所定のピッチＸｂだけずらして千鳥状に配置されており、
前記フォークリフトは、前記第２の識別体を検出するための検出装置を備え、
前記複数の識別体の配列方向を、フォークリフトが荷物を荷置きまたは荷取りするときの進行方向に直交させるとともに、前記進行方向と直交する前記検出装置の幅寸法Ｄｂを、前記ピッチＸａより小さくかつ前記ピッチＸｂより大きく設定し、前記進行方向と平行な前記検出装置の幅寸法Ｄａを、隣り合う列の間隔のピッチＸｃより小さく設定したことを特徴とする倉庫における荷物管理システム。 - 請求項１に記載の荷物管理システムにおいて、
前記検出装置をフォークリフトの車体の底面に設置したことを特徴とする倉庫における荷物管理システム。
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