JP4086866B2 - 荷物保管位置検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、荷物保管位置検出装置に関し、特に、ロジスティクス管理及び物流管理システム分野等において用いられる荷物保管位置検出装置に関する。

従来の移動体の測位装置は、例えば、特許文献１に記載のように、ＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信するＧＰＳ受信手段と、前記電波情報に基づいて移動体の現在位置を測位して所定タイミング毎に現在位置を出力するＧＰＳ測位手段と、前記サンプリング時間毎に新しい現在位置データに更新して記憶する現在位置記憶手段と、前記電波情報に基づいて前記現在位置データの推定誤差を演算して前記所定測位タイミング毎に現在位置推定誤差データを出力する推定誤差演算手段と、前記移動体に設けられ、自己の移動速度を検出してその移動速度データを出力する移動速度検出手段と、前記移動データに基づいて前記移動体が停止しているか否かを判別するとともに、今回の測位タイミングにおける前記現在位置推定誤差データと、前回の測位タイミングにおける前記現在位置推定誤差データとを比較し、前記移動体が停止し、かつ今回の測位タイミングにおける前記現在位置推定誤差データが前回の測位タイミングにおける前記現在位置推定誤差データよりも小さい場合にのみ、前記現在位置記憶手段における現在位置データを更新する更新手段とを備える。

このような構成を有する従来の移動体の測位装置は、移動体が停止した場合の移動体の位置検出手段において、移動データに基づいて前記移動体が停止しているか否かを判別するとともに、今回の測位タイミングにおける前記現在位置の誤差データと、前回の測位タイミングにおける前記現在位置の誤差データとを比較し、前記移動体が停止し、かつ今回の測位タイミングにおける前記現在位置の誤差データが前回の測位タイミングにおける前記現在位置の誤差データよりも小さい場合にのみ、前記現在位置記憶手段における現在位置データを更新し、移動体の停止の判断及び停止位置の算出を行う。

特許第３５３３７４５号公報（図１１）

しかし、上記従来の装置においては、移動体の停止位置の詳細な位置検出処理に時間を要するため、移動体の停止時における移動体の現在位置表示の応答性に欠けるとともに、停止時における移動体の向きを検出することもできないという問題があった。

そこで、本発明は、上記従来の装置における問題点に鑑みてなされたものであって、移動体が運搬した荷物の保管位置及び方向を迅速かつ精度よく検出することができる荷物保管位置検出装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明は、移動体が運搬した荷物の保管位置を検出する装置であって、ＧＰＳ電波を受信し、所定時間間隔で移動体の位置データを出力するＧＰＳ受信手段と、該ＧＰＳ受信手段が出力する移動体の位置データを記憶する位置記憶手段と、前記移動体が運搬する荷物に貼着されたＩＣタグを認識するＩＣタグ認識手段と、該ＩＣタグ認識手段がＩＣタグを認識不可となったときに、前記位置記憶手段に記憶された前記位置データに基づき、前記ＩＣタグを認識不可となった時点より前の単位時間毎の前記移動体の移動軌跡を求めるとともに、該求めた単位時間毎の移動軌跡に基づいて前記移動体の停止位置を推定し、該推定した位置を前記移動体が運搬した荷物の保管位置として特定する荷物位置特定手段とを備えることを特徴とする。

そして、本発明によれば、荷物の保管位置を迅速かつ精度よく検出することができる。

また、本発明は、移動体が運搬した荷物の保管位置を検出する装置であって、
ＧＰＳ電波を受信し、所定時間間隔で移動体の位置データを出力するＧＰＳ受信手段と、該ＧＰＳ受信手段が出力する移動体の位置データを記憶する位置記憶手段と、前記荷物を載置する前記移動体のつめ部に供給される油圧を測定する油圧測定手段と、該油圧測定手段で測定された油圧値が所定の閾値以下になったときに、前記位置記憶手段に記憶された前記位置データに基づき、該油圧値が前記閾値以下となった時点より前の単位時間毎の前記移動体の移動軌跡を求めるとともに、該求めた単位時間毎の移動軌跡に基づいて前記移動体の停止位置を推定し、該推定した位置を前記移動体が運搬した荷物の保管位置として特定する荷物位置特定手段とを備えることを特徴とする。

前記荷物保管位置検出装置において、前記荷物位置特定手段が、前記求めた単位時間毎の移動軌跡のうちから移動距離が所定長以下の移動軌跡を選択し、該選択した移動軌跡の始点を前記移動体の停止位置として推定することができる。

前記荷物保管位置検出装置において、前記位置記憶手段に記憶された位置データから、前記移動体が運搬した荷物を置いて移動する際の軌跡を算出し、該軌跡に基づいて前記荷物を置いた方向を特定する荷物方向特定手段を備えることができる。これによって、移動体が運搬した荷物の保管位置に加え、保管される荷物の方向を特定することができる。

前記荷物保管位置検出装置において、前記つめ部に前記荷物が載置されていない状態での前記油圧測定手段の測定値よりも高い仮閾値を、前記移動体が運搬した荷物の保管位置及び／又は方向の特定に利用することができる。これによって、移動体が重い荷物を持ち上げた際、油圧センサの測定値が高い値となり、つめ部に荷物が載置されていない状態での測定値を閾値とした場合、この閾値に戻るまでに時間を要して応答性が悪くなるため、仮閾値を用いて既設定の閾値を底上げし、油圧センサの戻り時間に影響されることなく、応答性を向上させることができる。

前記荷物保管位置検出装置において、前記特定された荷物の保管位置及び／又は前記荷物を置いた方向を表示する表示手段を備えることができる。

以上のように、本発明によれば、移動体が運搬した荷物の位置及び方向を迅速かつ高精度に検出することが可能となる。

図１は、本発明にかかる荷物保管位置検出装置の一実施の形態を示し、この装置は、移動体（例えば、フォークリフト）２によって運搬される荷物４の保管位置を検出するため、移動体２に備えられる。

この荷物保管位置検出装置は、ＧＰＳ衛星１からの測位用電波を受信するＧＰＳ受信アンテナ５と、ＧＰＳ受信アンテナ５が受信した測位用電波を測位情報としてＧＰＳ現在位置データに更新して現在位置を記憶するＧＰＳ受信ユニット１１と、ＧＰＳ受信ユニット１１から移動体２の移動距離等を算出する中央処理部１２と、移動体２が運搬する荷物４に貼着されたＩＣタグ８の情報を読み取るＩＣタグアンテナ７と、読み取ったＩＣタグ８の管理番号をコード変換して中央処理部１２に取り込む電波送受信ユニット１４と、荷物４を運搬するため、油圧が付加されるつめ９と、つめ９に加えられた油圧を測定する油圧センサ１０と、移動体２が運搬した荷物４の保管位置及び方向等を表示する表示部１５とを備える。

次に、上記構成を有する荷物保管位置検出装置の動作について説明する。

ＧＰＳ受信アンテナ５によって、ＧＰＳ衛星１の測位用電波を受信し、ＧＰＳデータを所定のサンプリング時間間隔で出力する。受信したＧＰＳデータをＧＰＳ受信ユニット１１内のメモリに記憶する。また、移動体２が荷物４を置く際の油圧センサ１０の測定値の変化から、荷物４を置いた位置の座標をメモリ内のＧＰＳ測位情報のタイミングと合わせて特定する。

前記所定のサンプリング時間間隔でＧＰＳ測位座標が更新されるのを受け、中央処理部１２では、一定の時間間隔と、過去の１個のＧＰＳ座標と、現ＧＰＳ座標から移動体２の移動距離を算出する。移動体２が荷物４を置いて後退する際には、移動体２のつめの長さ分の距離だけ直線的に後退する。この直線的なＧＰＳ測位情報の座標軌跡から、荷物４を置いた方向を算出する。移動体２が置いた荷物４の位置及び方向を表示部１５で表示する。移動体２が作業する範囲の座標が表示部１５内に設定されており、移動体２が置いた荷物４の位置に相当する表示部１５の座標に位置と方向を荷物４の形状で表示する。

移動体２が荷物４を載せたことは、油圧センサ１０の測定値が一定（固定）レベル（以下、「閾値」という）を超えたことで判断する。

荷物４を置いたことは、油圧センサ１０の測定値が閾値以下になったことと、荷物４のＩＣタグ読み取りが有から無に変化したことの２つの判定を個別に行い、いずれかの判定結果が得られた時点のＧＰＳ座標のデータを採用（メモリに記録）する。尚、この時点で、荷物４を置いた場所の特定を行わず、仮に置いた（以下、「仮置き」）状態として表示し、一定時間経過後、前記２つの判定条件が揃った時点で、最終的に荷物４を置いた場所（以下、「本置き」）として表示を更新する。一定時間経過後も上記２つの条件が揃わない場合には、エラー処理を行う。

油圧センサ１０の測定値に基づいて「本置き」と判定する条件は、仮置き判定＝１が設定回数Ｎ回以上連続し、かつ、荷物４のＩＣタグ読み取り結果が「無」となることである。例えば、Ｎ＝４（４ｓｅｃ相当）とし、このＮの値は、変更可能とする。尚、本置き時のＧＰＳ座標データは、油圧センサ１０の仮置き時にメモリに記録したデータを採用する。

また、荷物４のＩＣタグの読み取りに基づいて「本置き」と判定する条件は、荷物４のＩＣタグの読み取がり「有」から「無」となって、仮置き判定が設定回数Ｍ回以上連続し、かつ、油圧センサ１０の測定値が閾値以下になることである。例えば、Ｍ＝４（＝４Ｓｅｃ相当）とし、このＭの値は、変更可能とする。尚、本置き時のＧＰＳ座標データは、油圧センサ１０の仮置き時にメモリに記録したデータを採用する。

また、本置きしようとする際に、油圧センサ１０の測定値が閾値以上の場合は、油圧センサ１０の測定値が閾値以下になるまで最大Ｔ回待ち、エラー処理を行う。

次に、仮閾値について説明する。仮閾値を算出する目的は、重い荷物を持ち上げた際、油圧センサ１０の測定値（圧力値）が高い値となり、荷物を置いた際に既設定の閾値レベルに油圧センサ１０の測定値が戻るまでに時間を要することなるため、既設定の閾値レベルの値を底上げし、油圧センサ１０の戻り時間に影響されることなく、仮置き状態としてＧＰＳ座標データを採用（メモリに記録）し、応答性を向上させることである。

「仮置き」と判定する条件としては、油圧センサ１０の測定値が仮閾値の値以下となった時（条件１）であり、この時のＧＰＳ座標データを採用（メモリに記録）する。また、油圧センサ１０の測定値が閾値以下となった時（条件２）も「仮置き」と判定し、記録したＧＰＳ座標データを正式に採用する。

図２は、油圧センサ１０の測定値と、油圧センサ１０のサンプル周期と、仮閾値との関係を示したものである。

油圧センサ１０の測定値２１の変化に対するサンプル値がＤＡＴＡ１〜ＤＡＴＡ４である。ＤＡＴＡ１は、既設定の閾値２２を油圧センサ１０の測定値が超えた１サンプル目のＤＡＴＡ（値）である。サンプル周期に従い、ＤＡＴＡ４まで取得し、仮閾値２３を算出する。

算出された仮閾値≧油圧センサ１０の測定値となった時点２４のＧＰＳ座標データを記録する。その後、閾値≧油圧センサ１０の測定値となった時点２５において、先の時点２４で記録したＧＰＳ座標データを正式に採用する。

上記仮閾値は、次のようにして算出する。ＤＡＴＡ１は捨て、ＤＡＴＡ２〜ＤＡＴＡ４の３サンプル間の油圧センサ１０の測定値の平均値と、閾値の値を加算したものを２で除した結果を仮閾値とする。すなわち、
仮閾値＝（閾値の値＋（ＤＡＴＡ２＋ＤＡＴＡ３＋ＤＡＴＡ４）／３）／２
である。但し、仮閾値が算出されるまでの間（〜ＤＡＴＡ４の取得期間）は、仮閾値の値は既設定の閾値の値とする。

次に、本置き位置の補正について説明する。本置き条件になった後、本置き位置（ＧＰＳ座標）の補正を次のような方法で行い、荷物を置いた位置精度を向上させる。

図３は、図１の移動体２によってＩＣタグ８が貼着された荷物４を置いた位置を検出する方法の一例を説明するための図である。

ＩＣタグ８が読めなくなった１秒前から、過去３秒間、各々の場所での１秒間の移動距離を計算し、その値が２０ｃｍ以下となった区間で、ＩＣタグが読めなくなった時に最も近い区間の移動前の点を荷物４を置いた位置とし、そのＧＰＳ座標データを荷物４の位置及び方向の算出に使用する。尚、移動距離２０ｃｍ以下の区間が見つからない場合には、ＩＣタグが読めなくなる２秒前の地点を荷物を置いた位置とする。各点の移動距離は、ＩＣタグ８が読めなくなった時点から遡って探索する。尚、上記各秒数及び移動距離の設定値は、一例を示すものであって、状況に応じて変更可能である。

図４は、図１の移動体２によってＩＣタグが貼着されていない荷物を置いた位置を検出する方法の一例を説明するための図である。

仮置き３秒前から５秒間、各々の場所での１秒間の移動距離を計算し、その値が２０ｃｍ以下となった区間で、最も時間の早い区間の移動前の点を荷物を置いた位置とし、荷物の位置、及び方向の算出に使用する。尚、移動距離２０ｃｍ以下の区間が見つからない場合には、仮置きの地点を荷物を置いた位置とする。各点の移動距離は、仮置き３秒前から順に探索する。尚、上記各秒数及び移動距離の設定値は、一例を示すものであって、状況に応じて変更可能である。

次に、図１の移動体２によって荷物４を置いた位置及び方向の検出について、図５を参照しながら説明する。

本置き時の方向、及び荷物の位置の算出は、仮置きが本置き条件となった時、及び荷物を置いた位置より後で一定距離（任意距離設定）以上離れた地点になった時に行う。尚、仮置きの荷物の位置を表示させる目的は、移動体２の運転手に対するリアルタイムな作業内容の表示を行うことにある。

図中の矢印は、移動体２の進行方向、白黒の丸印は、ＧＰＳ座標（フォークリフトの移動軌跡）を示す。荷物の仮置き表示（暫定的な位置表示）３５は、荷物を置いたＧＰＳ座標３３と、荷物を置く一定距離前のＧＰＳ座標３２とを直線で結んだ方向３７を表示するものであって、応答性を向上させるために行う。

荷物の本置き表示３６は、荷物を置いたＧＰＳ座標３３と、荷物を置いた後、一定距離移動した後のＧＰＳ座標３４を直線で結んだ方向３８を表示する。本置き表示３６（正確な位置の表示）とする根拠は、移動体２としてのフォークリフトは、荷物を置いて離れる際、フォークリフトのつめを抜く間（距離）直線的に後退する特性があり、この特性を利用して荷物を置いた方向を求めることにある。荷物を置いた位置の仮置き、本置き表示（算出）は、ともにＧＰＳ受信アンテナの位置から荷物の中心位置までの距離を補正した距離で表示する。尚、仮置き時に算出した値は仮置き表示に用い、本置きの算出値を表示する場合には、仮置き表示を削除後に本置き表示を行う。

図６は、図１に示した移動体２が運搬して置いた荷物４の方向を検出する方法を示すものであって、Ｇ１〜Ｇ９は、移動体２が荷物４を運搬し、荷物４を置いて離れた場合のＧＰＳ軌跡を示す。各矢印は、移動体２がサンプリング時間内に移動した距離及び方向を示す。

移動体２は、荷物４を載せた状態でＧＰＳ座標Ｇ１から矢印で示す方向に前進する。そして、Ｇ５で荷物を置いて、移動体のつめ９が荷物４から抜けるまでのＧ５からＧ７の間、直線的に後進し、最終的に、Ｇ９の現在位置に至る。

ここで、仮置きされた荷物２１０の方向は、荷物を置いた位置のＧＰＳ座標Ｇ５と、荷物を置いた位置から一定距離手前のＧＰＳ座標Ｇ３を直線で結んだ方向２０８とする。また、本置きされた荷物２１１の方向は、荷物を置いた位置のＧＰＳ座標Ｇ５と、荷物を置いた位置から一定距離後退したＧＰＳ座標Ｇ７を直線で結んだ方向２０９とする。

図７は、図１に示した移動体２が運搬して置いた荷物４の位置を検出する方法を示すものであって、この位置検出処理は、図１の荷物４にＩＣタグ８が貼着されていることが前提となる。

図中のＧ１〜Ｇ９は、移動体２が荷物４を運搬し、荷物４を置いて離れた場合のＧＰＳ軌跡を時系列に示したものである。

移動体２は、荷物４を載せた状態で、ＧＰＳ座標Ｇ１から出発し、矢印の方向に進む。
各矢印は、移動体２がサンプリング時間内に移動した距離を示す。荷物４を載せた移動体２は、荷物４に貼着されているＩＣタグ８のデータを認識する。ＩＣタグ８を認識している期間を符号３０２で示し、符号３０３の時点でＩＣタグ８のデータが認識できなくなった場合には、移動体２が荷物４を置いて離れたと判断し、符号３０３からＧＰＳ座標を過去１個分遡り（３０１）、新しいＧＰＳ座標から移動距離の検索をＧＰＳ座標で過去６個（５区間）分検索する。

新しい区間から検索した結果、最も早く２０ｃｍ以下の移動距離が検索された時点を、移動体２が荷物４を置いたＧＰＳ座標と判断して処理する。ここで、２０ｃｍ以下としたのは、ＧＰＳ座標の移動距離で荷物を置くために止まっているか否かを判断するためであり、２０ｃｍの移動距離は、ＧＰＳの誤差を考慮したものである。

例として、符号３０６（検索２）の座標間隔が最も早く２０ｃｍ以下と判断された場合には、移動体２が荷物４を置いたＧＰＳ座標は、Ｇ４となる。２０ｃｍ以下の移動距離が検索されなかった場合には、ＩＣタグ８が認識できなくなった符号３０３の時点から過去２区間遡ったＧＰＳ座標、すなわちＧ５を移動体２が荷物４を置いた座標とする。

図８は、図１に示した移動体２が運搬して置いた荷物４の位置を検出する方法を示すものであって、この位置検出処理は、荷物４にＩＣタグ８が貼着されていない場合のものである。

図中のＧ１〜Ｇ９は、移動体２が荷物４を運搬し、荷物４を置いて離れた場合のＧＰＳ軌跡を時系列に示したものである。

移動体２は、荷物４を載せた状態で、ＧＰＳ座標Ｇ１から出発し、矢印の方向に進む。
各矢印は、移動体２がサンプリング時間内に移動した距離を示す。縦軸の油圧は、移動体２の油圧センサ１０の測定値を示し、「高」は油圧が高い状態、すなわち荷物４を載せていることを示し、「低」は、油圧が低い状態、すなわち荷物４を載せていないことを示す。

移動体２は、荷物を載せることで油圧センサ１０のセンサ情報が「高」となり、荷物４を載せたことを認識する。符号４０３の時点で油圧センサの情報が「高」から「低」へと変化し、油圧基準値４０５の油圧「低」と同一のレベルとなる。この時点４０１のＧＰＳ座標Ｇ５を基準として、過去に３座標、未来に２座標のＧＰＳ座標で６個（５区間）分を検索する。

検索は、過去の座標から順次行い、検索した結果、最も早く２０ｃｍ以下の移動距離が検索された時点を、移動体２が荷物４を置いたＧＰＳ座標と判断して処理する。例として、符号４１０（検索４）の座標間隔が最も早く２０ｃｍ以下と判断された場合には、移動体２が荷物４を置いたＧＰＳ座標は、Ｇ５の座標となる。２０ｃｍ以下の移動距離が検索されなかった場合には、符号４０１の油圧センサが「低」となった時点のＧＰＳ座標Ｇ５を荷物を置いた座標と判断する。

本発明にかかる荷物保管位置検出装置は、ロジスティクス管理、物流管理システム及び商品在庫管理といった用途に適用できる。また、ＩＣタグを使用することで物流トレーサビリティの用途にも適用可能である。

本発明にかかる荷物保管位置検出装置の一実施の形態の全体構成を示すブロック図である。 図１の荷物保管位置検出装置の油圧センサの測定値と、油圧センサのサンプル周期と、仮閾値の関係を示す図である。 ＩＣタグが貼着された荷物を置いた位置を検出する方法の説明図である。 ＩＣタグが貼着されていない荷物を置いた位置を検出する方法の説明図である。 仮置き時及び本置き時の荷物を置いた方向の算出方法の説明図である。 移動体が荷物を運搬して置いた際の荷物の方向を検出する方法の説明図である。 移動体が荷物を運搬して置いた際の荷物の位置を検出する方法の説明図である。 移動体が荷物を運搬して置いた際の荷物の位置を検出する方法の説明図である。

符号の説明

１ ＧＰＳ衛星
２ 移動体（フォークリフト）
４ （移動体が運搬する）荷物
５ ＧＰＳ受信アンテナ
７ ＩＣタグアンテナ
８ ＩＣタグ
９ （移動体の）つめ
１０ 油圧センサ
１１ ＧＰＳ受信ユニット
１２ 中央処理部
１４ 電波送受信ユニット
１５ 表示部
２１ 油圧センサの測定値
２２ 閾値レベル
２３ 仮閾値レベル
２４ 仮閾値≧油圧センサの測定値となった時点のＧＰＳ座標
２５ 閾値≧油圧センサの測定値となった時点
３０ フォークリフトの進行方向
３１ ＧＰＳ座標（フォークリフトの移動軌跡）
３２ 荷物を置いた一定距離前（任意距離設定）でのＧＰＳ座標
３３ 荷物を置いたＧＰＳ座標
３４ 荷物を置いた一定距離後（任意距離設定）でのＧＰＳ座標
３５ 荷物の仮置き表示
３６ 荷物の本置き表示
３７ 荷物を置いたＧＰＳ座標３３と荷物を置いた一定距離前（任意距離設定）でのＧＰＳ座標３２を直線で結んだ方向
３８ 荷物を置いたＧＰＳ座標３３と荷物を置いた一定距離後（任意距離設定）でのＧＰＳ座標３４を直線で結んだ方向
２０８ 仮置き方向
２０９ 本置き方向
２１０ 仮置き表示
２１１ 本置き表示
３０１ 符号３０３からＧＰＳ座標を過去１個分遡り
３０２ ＩＣタグを認識している期間
３０３ ＩＣタグのデータが認識できなくなった時点
３０５ 移動体の進行時間と長さがサンプリング時間でＧＰＳ座標を描いた間隔の移動距離
３０６ 座標間隔が最も早く２０ｃｍ以下と判断された場所
４０１ 油圧「低」となった位置
４０３ 油圧センサの情報が「高」→「低」へと変化
４０５ 油圧基準値
４０６ 移動体の進行時間と長さがサンプリング時間でＧＰＳ座標を描いた間隔の移動距離
４０７ 未来に２座標
４１０ 座標間隔が最も早く２０ｃｍ以下と判断された場所

Claims (6)

1. 移動体が運搬した荷物の保管位置を検出する装置であって、
   ＧＰＳ電波を受信し、所定時間間隔で移動体の位置データを出力するＧＰＳ受信手段と、
   該ＧＰＳ受信手段が出力する移動体の位置データを記憶する位置記憶手段と、
   前記移動体が運搬する荷物に貼着されたＩＣタグを認識するＩＣタグ認識手段と、
   該ＩＣタグ認識手段がＩＣタグを認識不可となったときに、前記位置記憶手段に記憶された前記位置データに基づき、前記ＩＣタグを認識不可となった時点より前の単位時間毎の前記移動体の移動軌跡を求めるとともに、該求めた単位時間毎の移動軌跡に基づいて前記移動体の停止位置を推定し、該推定した位置を前記移動体が運搬した荷物の保管位置として特定する荷物位置特定手段とを備えることを特徴とする荷物保管位置検出装置。
2. 移動体が運搬した荷物の保管位置を検出する装置であって、
   ＧＰＳ電波を受信し、所定時間間隔で移動体の位置データを出力するＧＰＳ受信手段と、
   該ＧＰＳ受信手段が出力する移動体の位置データを記憶する位置記憶手段と、
   前記荷物を載置する前記移動体のつめ部に供給される油圧を測定する油圧測定手段と、
   該油圧測定手段で測定された油圧値が所定の閾値以下になったときに、前記位置記憶手段に記憶された前記位置データに基づき、該油圧値が前記閾値以下となった時点より前の単位時間毎の前記移動体の移動軌跡を求めるとともに、該求めた単位時間毎の移動軌跡に基づいて前記移動体の停止位置を推定し、該推定した位置を前記移動体が運搬した荷物の保管位置として特定する荷物位置特定手段とを備えることを特徴とする荷物保管位置検出装置。
3. 前記荷物位置特定手段は、前記求めた単位時間毎の移動軌跡のうちから移動距離が所定長以下の移動軌跡を選択し、該選択した移動軌跡の始点を前記移動体の停止位置として推定することを特徴とする請求項１又は２に記載の荷物保管位置検出装置。
4. 前記位置記憶手段に記憶された位置データから、前記移動体が運搬した荷物を置いて移動する際の軌跡を算出し、該軌跡に基づいて前記荷物を置いた方向を特定する荷物方向特定手段を備えることを特徴とする請求項１、２又は３に記載の荷物保管位置検出装置。
5. 前記つめ部に前記荷物が載置されていない状態での前記油圧測定手段の測定値よりも高い仮閾値を、前記移動体が運搬した荷物の保管位置及び／又は方向の特定に利用することを特徴とする請求項２、３又は４に記載の荷物保管位置検出装置。
6. 前記特定された荷物の保管位置及び／又は前記荷物を置いた方向を表示する表示手段を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の荷物保管位置検出装置。

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