JP4086379B2 - 地中推進工法における障害物検出装置 - Google Patents
地中推進工法における障害物検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4086379B2 JP4086379B2 JP28903398A JP28903398A JP4086379B2 JP 4086379 B2 JP4086379 B2 JP 4086379B2 JP 28903398 A JP28903398 A JP 28903398A JP 28903398 A JP28903398 A JP 28903398A JP 4086379 B2 JP4086379 B2 JP 4086379B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- processing means
- propulsion
- signal processing
- image signal
- sampler
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、いわゆる地中推進工法を用いて地中に各種管路を敷設する際に、既に存在する地中構造物等の障害物の破損を予防することができるように、その障害物を検出する地中推進工法における障害物検出装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
本出願人は、特願平9−244105号(出願日:平成9年9月9日)において、地中推進工法における障害物検出装置を提案した。この提案した障害物検出装置は、送信アンテナ、受信アンテナ、サンプラ、画像信号処理手段及び表示手段を備えている。送信アンテナは、地中に埋設されたガス管、水道管等の埋設管に向けて電磁波(例えばレーダ波)を送信し、受信アンテナは埋設管により反射された電磁波を受信し、受信アンテナの受信信号はサンプラに送給される。サンプラは受信信号をサンプリングして受信信号に基づいて画像情報信号を生成し、生成された画像情報信号が画像信号処理手段に送られる。画像信号処理手段は画像情報信号を所要の通りに処理して、検出した埋設管の位置情報信号を生成し、生成された位置情報信号が表示手段に送給され、この位置情報信号の内容が表示手段に表示される。
【0003】
地中推進工法では、地中(土壌中)を推進する推進体が用いられ、この推進体は、推進本体と、この推進本体の先端部に装着されたドリルヘッドとを備えている。ドリルヘッドの先端には掘削刃が取付けられており、このドリルヘッドを回転しながら押込むことによって、推進体は掘削しながら地中を推進する。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
提案された上述の障害物検出装置では、送信アンテナ、受信アンテナ及びサンプラがドリルヘッドに内蔵され、画像信号処理手段及び表示手段が操作者側に、例えば地上、発進立坑に設けられる。従って、推進体にて、受信アンテナにて受信した受信信号のサンプリングが行われ、サンプラにてサンプリングされた画像情報信号が低周波処理された後に操作者側の画像信号処理手段に伝送され、この画像信号処理手段にて画像情報信号が所要の通りに処理されて障害物に関する位置情報信号が得られる。
【0005】
このような構成の障害物検出装置では、推進体から操作者側に伝送される信号が画像情報信号であって、そのデータ量が多く、サンプリングされた画像情報信号を推進体から操作者側の画像信号処理手段に伝送するのに時間を要する。従って、このことに起因して、埋設障害物の位置を検出するための検出時間が長くなり、推進体の推進速度が速くなると、推進体が埋設障害物に衝突する恐れがある。このような推進体の衝突を防止するためには、その推進速度を遅くする必要があるが、推進速度を遅くした場合、その作業効率が低下する。
【0006】
本発明の目的は、埋設障害物の検出時間を短縮することができる、地中推進工法における障害物検出装置を提供することである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明は、地中隠蔽物に向けて電磁波を送信する送信アンテナと、地中隠蔽物から反射された電磁波を受信する受信アンテナと、前記受信アンテナからの出力信号をサンプリングするサンプラと、前記サンプラによってサンプリングされた画像情報信号を処理して隠蔽物の位置情報信号を得る画像信号処理手段と、前記画像信号処理手段からの位置情報信号の内容を表示する表示手段とを備え、
前記送信アンテナ、前記受信アンテナ、前記サンプラ及び前記画像信号処理手段が、土壌中を推進する推進体に設けられ、前記表示手段が地上又は車両にて操作を行う操作者側に設けられ、前記推進体は、推進体本体と、この推進体本体の前端部に設けられたドリルヘッドとを備え、前記ドリルヘッドに前記送信アンテナ及び前記受信アンテナが取付けられ、前記サンプラ及び前記画像信号処理手段は前記ドリルヘッドに内蔵され、前記画像信号処理手段にて得られた前記位置情報信号が前記表示手段に伝送されることを特徴とする。
【0008】
本発明に従えば、送信アンテナ、受信アンテナ、サンプラ及び画像信号処理手段が推進体に設けられ、表示手段が操作者側に設けられる。それ故に、推進体から操作者側に伝送される信号は、画像信号処理手段にて画像情報信号を処理して得られた位置情報信号である。この位置情報信号は、例えば埋設障害物までの距離を示す数値データ(例えばテキストデータ)であり、そのデータ量は少なく、従って推進体から操作者側へ伝送する信号の伝送時間を短くすることができ、埋設障害物の検出時間を短縮することができる。また、推進体のドリルヘッドに送信アンテナ及び受信アンテナが取付けられ、サンプラ及び画像信号処理手段はこのドリルヘッドに内蔵されている。それ故に、受信アンテナにて受信された受信信号は、ほとんど伝送されることなくサンプラにてサンプリングされ、サンプリングにより生成された画像情報信号は、ほとんど伝送されることなく画像信号処理手段にて処理されて位置情報信号が生成される。従って、データ量の多い信号の伝送はほとんどなく、埋設障害物の検出時間を短縮することができるとともに、受信アンテナにて受信した受信信号の減衰も少なくすることができる。
【0011】
更に、本発明は、前記ドリルヘッドは筒状ケーシングを備え、前記筒状ケーシング内にユニットケーシングが配設され、前記ユニットケーシングに前記サンプラ及び前記画像信号処理手段が内蔵され、前記ユニットケーシングは前記筒状ケーシングに弾性部材を介して弾性的に支持されていることを特徴とする。
【0012】
本発明に従えば、サンプラ及び画像信号処理手段はユニットケーシングに内蔵され、このユニットケーシングは弾性部材を介してドリルヘッドの筒状ケーシングに弾性的に支持されているので、推進作業中の振動等が弾性部材に吸収されてユニットハウジングにあまり伝達されず、振動等によるサンプラ、画像信号処理手段への悪影響を少なくすることができる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、本発明に従う障害物検出装置の一実施形態について説明する。図1は、本発明に従う障害物検出装置の一形態を装備した推進体を用いた地中推進工法の一例を簡略的に示す図であり、図2は、図1の推進体に装備された障害物検出装置を簡略的に示すブロック図であり、図3は、図1の推進体のドリルヘッド及びその近傍を簡略的に示す断面図であり、図4(a)〜図4(c)は、それぞれ、図3におけるA−A線、B−B線及びC−C線による断面図であり、図5は、推進体のドリルヘッドの一部を拡大して示す部分拡大断面図である。
【0014】
図1を参照して、地中推進工法は、例えば、土壌(地中)2内でガス、水道水等を輸送する導管を敷設するために、非開削でポリエチレン管等の合成樹脂製可撓管を埋設する埋設工事に適用され、この地中推進工法を行うのに、土壌2中を掘削して進む推進体4が用いられる。
【0015】
推進体4は、推進体本体6と、この推進体本体6の前端部に装着されたドリルヘッド8とを備え、ドリルヘッド8は矢印10で示す方向に回転駆動される。このような推進体4を用いる場合、例えば、図1に示すように、土壌2に発進立坑12が形成され、この発進立坑12から推進体4が土壌2中に推進される。発進立坑12内には、駆動手段14が設けられる。駆動手段14はドリルヘッド8を矢印10で示す方向に回転駆動するとともに、推進体4を土壌2中に押込み、このように駆動することによって推進体4は土壌2中を推進する。
【0016】
地中推進工法では、推進体4のドリルヘッド8が土壌2中に貫入され、推進体4が推進するに従い、推進体本体6の一部を構成する推進管が着脱自在に継足され、このようにして推進体4の掘削推進が行われる。回転駆動しながら押込むことによって、ドリルヘッド8を直進させることができ、また回転駆動することなく押込むことによってドリルヘッド8を湾曲して進ませることができ(ドリルヘッド8の先端部の片側部に傾斜部が設けられており、そのために、単に押込むことによってドリルヘッド8を湾曲して進ませることができる)、ドリルヘッド8の推進を操作者がこのように操作することによって、既に埋設されたガス管、水道管等の障害物16を回避して推進することができる。
【0017】
図2を参照して、推進体4には、障害物16の埋設位置を検出するための障害物検出装置20が設けられる。障害物検出装置20は、送信アンテナ22、受信アンテナ24、高周波回路26及び画像信号処理手段28を備えている。高周波回路26は、高周波信号を発生、処理する回路であり、この実施形態では、パルス発生器32、信号制御手段34,高周波増幅器36及びサンプラ38を含んでいる。図3をも参照して、ドリルヘッド8の先端部40の一側部(図3において下側部)には傾斜部42が設けられ、この傾斜部42の内面に送信アンテナ22及び受信アンテナ24が相互に隣接して設けられ、高周波回路26と送信アンテナ22とがライン44を介して電気的に接続され、また高周波回路26と受信アンテナ24とがライン46を介して電気的に接続されている。
【0018】
高周波回路26のパルス発生器32はパルス状の送信信号を生成し、生成された送信信号はライン44を通して送信アンテナ22に送給され、送信アンテナ22は、この送信信号に基づいた電磁波を推進体4の推進方向前方に向けて、即ち推進方向に存在する埋設障害物16(地中隠蔽物)に向けて送信する(放射する)(図1参照)。受信アンテナ24は、送信アンテナ22から送信されて障害物16によって反射された電磁波を受信し、受信された受信信号はライン46を通して高周波回路26の高周波増幅器36に送給される。高周波増幅器36は、受信信号を増幅し、増幅された受信信号はサンプラ38に送給される。推進体4のドリルヘッド8から埋設障害物までの間隔が短いと、電磁波がアンテナ22から送信された後この電磁波が受信アンテナ24に受信されるまでの時間が短く、一方障害物までの間隔が長いと、上述した受信されるまでの時間が長く、この時間間隔を利用して埋設障害物16までの距離を測定する。
【0019】
受信アンテナ24によって受信する信号が高周波の電磁波であるので、その受信信号はサンプラ38によってサンプリングされる。信号制御手段34は、パルス発生器32に発生されるパルス状の送信信号を制御するとともに、この送信信号のパルスに関連してサンプラ38におけるサンプリング信号を制御する。サンプラ38は、サンプリング信号を少しずらして受信信号をサンプリングし、このようにサンプリングすることによって受信信号の全体波形を読取るとともに、その受信信号をデジタル化し、このようにして埋設障害物16に関する画像情報信号が得られる。尚、サンプラ38によるサンプリング様式としては、種々の様式を用いることができる。
【0020】
得られた画像情報信号は、画像信号処理手段28に送給される。この画像信号処理手段28は、画像情報信号を処理する演算処理手段48及びメモリ50を含んでいる。サンプラ38からの画像情報信号はメモリ50に蓄えられ、演算処理手段48は、メモリ50に蓄えられた画像情報信号を所要の通りに演算処理して埋設障害物16までの距離に関する位置情報信号を生成する。
【0021】
この実施形態では、障害物検出装置20は、更に、操作者側に設置されるパソコン52を含んでいる。また、推進体4には、通信回路54が設けられ、画像信号処理手段28にて生成された位置情報信号は通信回路54を介してパソコン52に送給される。この位置情報信号の伝送は、ケーブルを用いて行ってもよく、無線で送信するようにしてもよい。
【0022】
操作者側に設置されるパソコン52は、操作者が発進立坑12内で推進体4の操縦を行う場合に発進立坑12内に設置される(図1参照)。操作者が地上(又は車両内)にて操縦を行う場合、パソコン52は地上(又は車両内)に設置される。パソコン52は、演算処理手段56、入力手段58及び表示手段60を備えている。入力手段58は、例えばキーボード、マウス等から構成され、表示手段60は、例えばCRT、液晶表示装置等から構成される。パソコン52は、更に、通信回路から構成される通信手段62を含んでいる。
【0023】
画像信号処理手段28にて得られた位置情報信号は、通信回路54を介してパソコン52の演算処理手段56に送給され、演算処理手段56は上記位置情報信号を処理して表示手段60に送給し、表示手段60は位置情報信号の内容を表示する。従って、操作者は、この表示手段60に表示された内容を見ることによって埋設障害物16の位置を知ることができ、この表示内容を見ながら推進体4の推進方向を操縦することによって、障害物16を回避しながら推進体4を推進することができる。尚、入力手段58は、各種設定を行うときに用いられ、例えば検出する埋設障害物16の個数等を設定するときに入力設定する。入力手段58からの設定入力信号は演算処理手段56を介して通信手段62から推進体4の画像信号処理手段28に送給され、画像信号処理手段28の処理内容が設定される。
【0024】
上述した障害物検出装置20では、上述したように、推進体4から操作者側のパソコン52に伝送される信号が、画像信号処理手段28にて画像信号処理されて得られた位置情報信号である。このような位置情報信号は、埋設障害物16までの距離を示す数値データ、例えばテキストデータであり、それ故に、そのデータ量は少なく、推進体4の画像信号処理手段28から操作者側のパソコン52に短時間に伝送することができ、このことに関連して障害物の検出時間を短縮することができる。従来、推進体から操作者側のパソコンに伝送していた信号は画像情報信号であり、このような画像情報信号のデータ量は、例えば、横軸(移動距離)200ピクセル、縦軸(反射時間)256ピクセルで構成される二次元的データである。これに対して、画像信号処理手段28にて処理された後に得られた位置情報信号のデータ量は、移動距離と反射時間とで示される一次元的データであり、そのデータ量は画像情報信号のデータ量も著しく少なく、例えば上述した場合であると1/256となり、それ故に、推進体4からの信号の伝送時間を短縮することができる。
【0025】
この実施形態では、高周波回路26、画像信号処理手段28及び通信回路54は、例えば、図3〜図5に示すように推進体4のドリルヘッド8に内蔵される。この形態では、ドリルヘッド8は円筒状の筒状ケーシング72を備え、この筒状ケーシング72の一端部(前端部)に先端部40が装着されている。筒状ケーシング72の内部には、円筒状のユニットケーシング74が配設され、このユニットケーシング74内に高周波回路26、画像信号処理手段28及び通信回路54が内蔵されている。高周波回路26は直方体状の回路ユニット76(特に図4(a)参照)として構成され、この回路ユニット76がユニットケーシング74内の前部(図3において左部)に所要の通りに取り付けられている。通信回路54は直方体状の回路ユニット78(特に図4(c)参照)として構成され、この回路ユニット78がユニットケーシング74内の後部(図3において右部)に所要の通りに取付けられている。また、画像信号処理手段28は、画像信号処理用チップを含む複数枚(この形態では2枚)の画像処理用ボード80(特に図4(b)参照)から構成され、これら画像処理用ボード80がユニットケーシング74内の中間部、即ち高周波回路26と通信回路54との間の空間)に装着されている。このように高周波回路26、画像信号処理手段28及び通信回路54を、送信アンテナ22及び受信アンテナ24が設けられるドリルヘッド8に設けることによって、パルス状の送信信号及び受信アンテナからの受信信号の伝送がほとんどなく、特に受信信号の減衰を少なくして検出感度を高めることができる(本実施形態では、画像信号処理手段28にて処理された位置情報信号が操作者側に伝送されるため、この信号の減衰は問題とならない)。
【0026】
ユニットケーシング74は、筒状ケーシング72内に弾性部材を介して弾性的に支持されるのが望ましい。この実施形態では、図5に示すように、ユニットケーシング74の外周面には、弾性部材を構成する板ばね82が装着されている。板ばね82は半径方向外方に凸状であり、その両端部が固定用ねじ84によってユニットケーシング74の外周面に固定される。かかる板ばね82は、ユニットケーシング74の周方向及び軸線方向(図5において左右方向)に間隔を置いて複数個装着される。このように複数個の板ばね82を介してユニットケーシング74を支持することによって、推進中に発生する振動が板ばね82によって吸収され、これによって筒状ケーシング72からユニットケーシング74に伝達される振動等が少なくなり、高周波回路26、画像信号処理手段28及び通信手段52を振動等から保護することができる。尚、図5に示すように、ユニットケーシング74の外周面の所定部位に、各板ばね82に対応して、突部86(例えば環状のものでよい)を設けることができる。このように突部86を設けることによって板ばね82が大きく弾性変形することが防止され、ユニットケーシング74が大きく変位することが防止される。
【0027】
この実施形態では、ユニットケーシング74の外周面に板ばね82を設けているが、これとは反対に、筒状ケーシング72の内周面に半径方向内方に凸状となる板ばねを設けるようにしてもよい。また、弾性部材として、板ばね82に代えて、例えばゴム製のOリングを用いることもでき、この場合、Oリングをユニットケーシング74の外周面及び/又は筒状ケーシング72の内周面に設けることができる。
【0028】
このようなユニットケーシング74は、例えば、次の通りにして筒状ケーシング72に固定される。この形態では、筒状ケーシング72の先端部にはリング状部材88が固定され、このリング状部材88を通して固定用ねじ90がユニットケーシング74の端壁92に螺着され、このようにして、ユニットケーシング74の一端が筒状ケーシング72に固定され、ユニットケーシング74の一端を除く他の部分が板ばね82を介して弾性的に支持されている。
【0029】
尚、ユニットケーシング74の端壁92には、これを貫通してコネクタ手段94,96が取付けられ、一方のコネクタ手段94の端子部に、高周波回路26のパルス発生器32に接続されたコネクタ98が電気的に接続され、このコネクタ手段94のコネクタ部100に、送信アンテナ22に接続されたライン44が電気的に接続される。また、他方のコネクタ手段96の端子部に、高周波回路26の高周波増幅器36に接続されたコネクタ102が電気的に接続され、このコネクタ手段96のコネクタ部104に、受信アンテナ24に接続されたライン46が電気的に接続される。このように構成されているので、固定用ねじ90を外すことによって、筒状ケーシング72からユニットケーシング74を取外すことができ、また高周波回路26の固定手段(図示せず)を外すことによって、ユニットケーシング74から高周波回路26を取外すことができる。また、明確に図示していないが、高周波回路26と画像信号処理手段28とが、また画像信号処理手段28と通信回路54とが、それぞれ、コネクタ手段を介して電気的に接続されており、通信回路54及び画像信号処理手段28もユニットケーシング74から取外すことができる。
【0030】
以上、本発明に従う障害物検出装置の一実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形乃至修正が可能である。
例えば、図示の実施形態では、アンテナとして相互に独立した送信アンテナ22及び受信アンテナ24を備えているが、これに代えて、送受信兼用のアンテナから構成し、一つのアンテナを電磁波を送信するときには送信アンテナとして機能させ、電磁波を受信するときには受信アンテナとして機能させるようにすることもできる。
【0031】
また、例えば、図示の実施形態では、推進体4に内蔵された画像信号処理手段28にて生成された位置情報信号を操作者側のパソコン52に送り、このパソコン52の表示手段60に埋設障害物16の位置情報を表示しているが、この位置情報の内容を表示するのみであれば表示手段60を設置するのみでよい。この場合、画像信号処理手段28にて生成された画像情報信号が通信回路54を介して直接的に表示手段60に送給され、パソコン52のその他の構成要素、即ち演算処理手段56及び入力手段58等は省略することができる。
【0032】
【発明の効果】
本発明の請求項1の障害物検出装置によれば、推進体から操作者側に伝送される信号は、画像信号処理手段にて画像情報信号を処理して得られた位置情報信号である。この位置情報信号はデータ量は少なく、従ってその伝送時間を短くすることができ、これによって埋設障害物の検出時間を短縮することができる。また、受信アンテナにて受信された受信信号は、ほとんど伝送されることなくサンプラにてサンプリングされ、サンプリングにより生成された画像情報信号は、ほとんど伝送されることなく画像信号処理手段にて処理されて位置情報信号が生成される。従って、データ量の多い信号の伝送はほとんどなく、埋設障害物の検出時間を短縮することができるとともに、受信アンテナにて受信した受信信号の減衰も少なくすることができる。
【0034】
更に、本発明の請求項2の障害物検出装置によれば、推進作業中の振動等が弾性部材に吸収されてユニットハウジングにあまり伝達されず、振動等によるサンプラ、画像信号処理手段への悪影響を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に従う障害物検出装置の一形態を装備した推進体を用いた地中推進工法の一例を簡略的に示す図である。
【図2】図1の推進体に装備された障害物検出装置を簡略的に示すブロック図である。
【図3】図1の推進体のドリルヘッド及びその近傍を簡略的に示す断面図である。
【図4】図4(a)〜図4(c)は、それぞれ、図3におけるA−A線、B−B線及びC−C線による簡略断面図である。
【図5】推進体のドリルヘッドの一部を拡大して示す部分拡大断面図である。
【符号の説明】
2 土壌
4 推進体
6 推進体本体
8 ドリルヘッド
16 障害物
20 障害物検出装置
22 送信アンテナ
24 受信アンテナ
26 高周波回路
28 画像信号処理手段
32 パルス発生器
38 サンプラ
52 パソコン
60 表示手段
72 筒状ケーシング
74 ユニットケーシング
82 板ばね
Claims (2)
- 地中隠蔽物に向けて電磁波を送信する送信アンテナと、地中隠蔽物から反射された電磁波を受信する受信アンテナと、前記受信アンテナからの出力信号をサンプリングするサンプラと、前記サンプラによってサンプリングされた画像情報信号を処理して隠蔽物の位置情報信号を得る画像信号処理手段と、前記画像信号処理手段からの位置情報信号の内容を表示する表示手段とを備え、
前記送信アンテナ、前記受信アンテナ、前記サンプラ及び前記画像信号処理手段が、土壌中を推進する推進体に設けられ、前記表示手段が地上又は車両にて操作を行う操作者側に設けられ、前記推進体は、推進体本体と、この推進体本体の前端部に設けられたドリルヘッドとを備え、前記ドリルヘッドに前記送信アンテナ及び前記受信アンテナが取付けられ、前記サンプラ及び前記画像信号処理手段は前記ドリルヘッドに内蔵され、前記画像信号処理手段にて得られた前記位置情報信号が前記表示手段に伝送されることを特徴とする地中推進工法における障害物検出装置。 - 前記ドリルヘッドは筒状ケーシングを備え、前記筒状ケーシング内にユニットケーシングが配設され、前記ユニットケーシングに前記サンプラ及び前記画像信号処理手段が内蔵され、前記ユニットケーシングは前記筒状ケーシングに弾性部材を介して弾性的に支持されていることを特徴とする請求項1記載の地中推進工法における障害物検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28903398A JP4086379B2 (ja) | 1998-10-12 | 1998-10-12 | 地中推進工法における障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28903398A JP4086379B2 (ja) | 1998-10-12 | 1998-10-12 | 地中推進工法における障害物検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000121747A JP2000121747A (ja) | 2000-04-28 |
JP4086379B2 true JP4086379B2 (ja) | 2008-05-14 |
Family
ID=17737967
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28903398A Expired - Lifetime JP4086379B2 (ja) | 1998-10-12 | 1998-10-12 | 地中推進工法における障害物検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4086379B2 (ja) |
-
1998
- 1998-10-12 JP JP28903398A patent/JP4086379B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2000121747A (ja) | 2000-04-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9459374B2 (en) | Derivative imaging for subsurface object detection | |
US4774470A (en) | Shield tunneling system capable of electromagnetically detecting and displaying conditions of ground therearound | |
WO1991014077A1 (en) | System and method for transmitting and calculating data in shield machine | |
JP4086379B2 (ja) | 地中推進工法における障害物検出装置 | |
JP7496452B2 (ja) | 探査システム、シールド掘削機及び探査方法 | |
JP2638734B2 (ja) | シールド掘削機周囲の空隙検出方法及び装置 | |
KR200411127Y1 (ko) | 회전형 트랜스듀셔 어레이를 이용한 수중 초음파 촬영장치 | |
JP3779808B2 (ja) | 地中隠蔽物の検出装置 | |
JPH1183994A (ja) | 地中推進工法における障害物の検出装置および方法 | |
US20180313205A1 (en) | Drill head for earth boring, Drilling device for earth boring having the drill head, and Method to detect objects while earth boring | |
JP2003294828A (ja) | 非開削推進装置における信号伝送システム | |
JP3523919B2 (ja) | 推進工法における水道管の探知装置 | |
JPH11280381A (ja) | 地中推進工法におけるドリルヘッド先端部の検出方法 | |
JPH0378949B2 (ja) | ||
JP2793670B2 (ja) | 地中掘進機前方の地中探査方法及び装置 | |
JP3732020B2 (ja) | 地中推進工法における電磁波伝播速度推定方法および装置 | |
JPH1030393A (ja) | 地中推進機制御装置 | |
JPS6225696A (ja) | シ−ルド工事用崩壊探査装置 | |
JPH0349196Y2 (ja) | ||
JPH01155290A (ja) | 土木工事機械用障害物探知装置 | |
JP2617670B2 (ja) | 土中推進機械用姿勢検知方法及び装置 | |
JPH11326535A (ja) | 地中推進工法における探査装置および方法 | |
JP3635597B2 (ja) | 地山崩壊検知装置及びその表示方法 | |
JPH09178851A (ja) | シールド掘進機の前方探査装置 | |
JP3255771B2 (ja) | 地中レーダ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050304 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060531 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071023 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071225 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080219 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110228 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140228 Year of fee payment: 6 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |