JP4019640B2

JP4019640B2 - Ｃｗレーダ装置

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Publication number: JP4019640B2
Application number: JP2001033821A
Authority: JP
Inventors: 照幸原; 俊之平井
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2001-02-09
Filing date: 2001-02-09
Publication date: 2007-12-12
Anticipated expiration: 2021-02-09
Also published as: JP2002243843A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、目標との相対距離と相対速度を計測するＣＷレーダ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図８は、例えば、特開平０５−２６４７２５「符号化ＣＷレーダ装置」に記載の目標との相対速度と相対距離を計測する従来のＣＷレーダ装置の構成図である。ただし、ここでは、説明を簡単にするために、ホモダイン検波方式を採用した場合の構成としている。図８において、１は変調符号生成器、２はキャリア信号生成器、３は変調符号生成器１で生成した符号系列を用いてキャリア信号生成器２で生成したキャリア信号を位相変調する位相変調器、４は位相変調器からの入力信号の電力増幅を行なう高出力電力増幅器、５は高出力電力増幅器４からの入力信号を、送信信号として空間に放射する送信アンテナ、６は目標、７は目標６等からの反射信号を受信する受信アンテナ、８は受信アンテナ７からの入力信号の電力を増幅する低雑音増幅器、９はキャリア信号生成器２からの入力信号と低雑音増幅器８からの入力信号を用いてビデオ信号を生成するダウンコンバータ、１０はダウンコンバータから入力されるビデオ信号をディジタルビデオ信号に変換するＡ／Ｄ変換器、１１は変調符号生成器１から入力された符号系列とＡ／Ｄ変換器１０から入力されたディジタルビデオ信号との相関処理を行なう相関器、１２は相関器からの入力信号をフーリエ変換するフーリエ変換器、１３はフーリエ変換器からの入力信号の振幅を求める包絡線検波器、１４は包絡線検波器からの入力信号より目標との相対距離と相対速度を求める検出器である。
【０００３】
上記の従来のＣＷレーダ装置の動作について、図８を参照して説明する。変調符号生成器１では、自己相関特性がインパルスに近い符号長Ｎの特殊な符号系列、例えば、バーカー系列やＭ系列を生成し、位相変調器３と相関器１１へ出力する。また、キャリア信号生成器２では、あらかじめ定めた周波数の正弦波のキャリア信号を生成し、位相変調器３とダウンコンバータ９に出力する。位相変調器３では、変調符号生成器１で生成した符号系列を繰り返し用いて、キャリア信号生成器２で生成したキャリア信号を、最大探知距離と変調符号生成器１で生成した符号系列の符号長Ｎより、あらかじめ定めた時間間隔Δｔ₂毎に符号系列の値に応じて順次位相変調し、その結果を高出力電力増幅器４に出力する。高出力電力増幅器４では、キャリア信号生成器からの入力信号の電力を増幅し、送信アンテナ５に出力する。
【０００４】
送信アンテナ５では、高出力電力増幅器４からの入力信号を、送信信号として空間に放射する。送信信号は目標６、および背景に反射し反射信号となって受信アンテナ７で受信され、低雑音増幅器８に出力される。低雑音増幅器８では、受信アンテナ７からの入力信号の電力を増幅し、ダウンコンバータ９に出力する。
【０００５】
一方、キャリア信号生成器２で生成したキャリア信号は、ダウンコンバータ９にも出力される。ダウンコンバータ９では、キャリア信号生成器２からの入力信号と低雑音増幅器８からの入力信号を用いてビデオ信号を生成し、Ａ／Ｄ変換器１０に出力する。Ａ／Ｄ変換器１０では、位相変調器３において、符号系列による位相変調に用いた時間間隔Δｔ₂と同じ間隔のレンジビン毎のディジタルビデオ信号に変換され、相関器１１に出力する。
【０００６】
相関器１１では、変調符号生成器１から入力された符号長Ｎの符号系列とＡ／Ｄ変換器１０から入力されたディジタルビデオ信号との相関処理をＡ／Ｄ変換器１０から入力されるディジタルビデオ信号が1レンジビンづつシフトする毎に行ない、その結果をフーリエ変換器１２に出力する。相関処理により目標との相対距離Ｒに相当する距離のレンジビンにピークが生じ、また、符号系列を繰り返し用いているために、符号長Ｎ個おきにピークが繰り返される。ただし、目標との相対速度による相対距離の変化は１レンジビンに相当する距離よりも十分に小さいとしている。
【０００７】
フーリエ変換器１２では、Ｎ個おきに入力される同じ距離範囲の情報を持ったＰ個のレンジビンの信号を用いてフーリエ変換を行ない、レンジビン毎の信号の０Ｈｚから１／（２ＮΔｔ₂）Ｈｚまでの周波数成分を１／（ＰＮΔｔ₂）の周波数間隔の周波数ビン毎に分割して求め、その結果を包絡線検波器１３に出力する。包絡線検波器１３では、全てのフーリエ変換器１２からの入力信号の振幅値を求め、その結果を検出器１４に出力する。検出器１４では、あらかじめ定めたスレッショルドと包絡線検波器１３からの入力信号との強度の比較を行い、スレッショルドよりも大きい信号を目標とみなし、スレッショルドより大きい信号の存在するレンジビンより距離を求め、周波数ビンより相対速度に相当するドップラ周波数を求める。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
複数のＣＷレーダ装置を同時に運用するような環境においては、ＣＷレーダ装置間の干渉を防ぐために、各ＣＷレーダ装置に対し、異なる符号系列を用いて変調を行なう必要がある。しかしながら、上記のような、従来のＣＷレーダ装置では、変調符号系列として自己相関特性がインパルスに近い特殊な符号系列を用いているため、同一符号長での符号系列の数に制限があり、そのため、複数のＣＷレーダ装置を同時に運用するような環境においては、装置の個数に制約が生じる。一例として、バーカー系列の各符号長における符号系列の数を図９（ａ）に、Ｍ系列の各符号長における符号系列の数を図９（ｂ）に示す。
【０００９】
また、最大探知距離に相当する時間T_obs内のＮ個のレンジビンに対する相関処理による相対距離計測の結果を得るためには、数１に示すようにＮの２乗回の積の演算と、Ｎ×（Ｎ−１）回の和の演算が必要となる。ただし、Ｒ_xy（τ）は相関値を、ｘ（ｎ）は符号系列、ｙ（ｎ）はディジタルビデオ信号を示す。
【００１０】
【数１】

【００１１】
そのため、変調符号系列の符号長Ｎが大きくなるに従い、相対距離計測処理に要する時間が長くなるという課題があった。
【００１２】
この発明はかかる問題点を解決するためになされたものであり、目標との相対距離と相対速度を計測するＣＷレーダ装置において、複数のＣＷレーダ装置を同時に運用するような環境においてもＣＷレーダ装置の個数の制約をうけず、さらに、相対距離計測処理に要する時間の短いＣＷレーダ装置を得ることを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
第１の発明によるＣＷレーダ装置は、ランダムな雑音を生成する雑音生成器と、雑音より２値信号を生成する２値化器と、２値信号を用いて、キャリア信号生成器で生成したキャリア信号を位相変調する位相変調器と、位相変調器からの出力信号を基にして、背景を含む目標に送信波として放射する送信アンテナと、目標および背景で反射した送信波を受信波として受ける受信アンテナと、受信波を基にして、キャリア信号を用いてビデオ信号に変換するダウンコンバータと、ビデオ信号よりディジタルビデオ信号を生成するＡ／Ｄ変換器と、２値信号より、あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内においてマイナスからプラスに変わる時刻までの時間を全て求めるシフト時間計算器と、Ａ／Ｄ変換器で生成するディジタルビデオ信号から、あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間の２倍以上の時間間隔の信号を複数取り出し、各基準時刻に対して取り出したそれぞれの信号より、同じ基準時刻に対してシフト時間計算器で求めた全てのマイナスからプラスに変わる時刻までの時間をシフトした複数の時間シフトディジタルビデオ信号を生成し、これら複数の時間シフトディジタルビデオ信号を各基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内で同じレンジビン同士で加算を行なうＳカーブ生成器と、あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻に対する、Ｓカーブ生成器の出力信号を同じレンジビン同士でフーリエ変換するフーリエ変換器とを備えたものである。
【００１４】
第２の発明によるＣＷレーダ装置は、第１の発明によるＣＷレーダ装置におけるシフト時間計算機を、２値化器で生成した２値信号よりあらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内のプラスからマイナスに変わる時刻までの時間を全て求めるシフト時間計算機とし、また、Ｓカーブ生成器を、Ａ／Ｄ変換器で生成したディジタルビデオ信号からあらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間の２倍以上の時間間隔の信号を複数取り出し、各基準時刻に対して取り出したそれぞれの信号より、同じ基準時刻に対してシフト時間計算器で求めた全てのプラスからマイナスに変わる時刻までの時間をシフトした複数の時間シフトディジタルビデオ信号を生成し、それら時間シフトディジタルビデオ信号を各基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内で同じレンジビン同士で加算を行なうＳカーブ生成器としたものである。
【００１５】
第３の発明によるＣＷレーダ装置は、第１の発明によるＣＷレーダ装置におけるシフト時間計算機を、２値化器で生成した２値信号よりあらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内のマイナスからプラス、およびプラスからマイナスに変わる時刻までの時間を全て求めるシフト時間計算機とし、また、Ｓカーブ生成器を、Ａ／Ｄ変換器で生成したディジタルビデオ信号からあらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間の２倍以上の時間間隔の信号を複数取り出し、各基準時刻に対して取り出したそれぞれの信号より、同じ基準時刻に対してシフト時間計算器で求めた全てのマイナスからプラスに変わる時刻までの時間をシフトした複数の時間シフトディジタルビデオ信号と全てのプラスからマイナスに変わる時刻までの時間をシフトし、符号を反転させた複数の時間シフトディジタルビデオ信号を生成し、それら時間シフトディジタルビデオ信号を各基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内で同じレンジビン同士で加算を行なうＳカーブ生成器としたものである。
【００１６】
第４の発明によるＣＷレーダ装置は、第１の発明によるＣＷレーダ装置に、あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻に対するＳカーブ生成器からの出力信号を同じレンジビン同士で、あらかじめ定める個数づつ加算を行ない、この加算結果をフーリエ変換器に出力するプリサミング器を備えたものである。
【００１７】
第５の発明によるＣＷレーダ装置は、全くランダムな雑音を生成する雑音生成器と、雑音より２値信号を生成する２値化器と、２値信号を用いて、キャリア信号生成器で生成するキャリア信号を位相変調する位相変調器と、位相変調器からの出力信号を基にして、背景を含む目標に送信波として放射する送信アンテナと、目標および背景で反射した送信波を受信波として受ける受信アンテナと、受信波の電力を分配する分配器と、キャリア信号を互いに９０度の位相差をもつ２つの信号に分配する９０度ハイブリッド器と、分配器で電力分配される一方の信号と９０度ハイブリッド器で生成される一方の信号からI成分ビデオ信号を生成する第一の位相検波器と、分配器で電力分配される他方の信号と９０度ハイブリッド器で生成される他方の信号からQ成分ビデオ信号を生成する第二の位相検波器と、I成分ビデオ信号よりI成分ディジタルビデオ信号を生成する第一のＡ／Ｄ変換器と、Q成分ビデオ信号よりQ成分ディジタルビデオ信号を生成する第二のＡ／Ｄ変換器と、２値信号より、あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内においてマイナスからプラスに変わる時刻までの時間を全て求めるシフト時間計算器と、シフト時間計算機で生成するあらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内のマイナスからプラスに変わる時刻までの時間の情報の複製を作成する複製器と、I成分ディジタルビデオ信号から、あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間の２倍以上の時間間隔の信号を複数取り出し、各基準時刻に対して取り出したそれぞれの信号より、同じ基準時刻に対して複製器から入力される一方のシフト時間計算機で求めた全てのマイナスからプラスに変わる時刻までの時間をシフトした複数の時間シフトI成分ディジタルビデオ信号を生成し、これら複数の時間シフトI成分ディジタルビデオ信号を各基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内で同じレンジビン同士で加算を行なう第一のＳカーブ生成器と、Q成分ディジタルビデオ信号から、あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間の２倍以上の時間間隔の信号を複数取り出し、各基準時刻に対して取り出したそれぞれの信号より、同じ基準時刻に対して複製器から入力される他方のシフト時間計算機で求めた全てのマイナスからプラスに変わる時刻までの時間をシフトした複数の時間シフトQ成分ディジタルビデオ信号を生成し、これら複数の時間シフトQ成分ディジタルビデオ信号を各基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内で同じレンジビン同士で加算を行なうもう第二のＳカーブ生成器と、あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻に対する、第一のＳカーブ生成器、および第二のＳカーブ生成器の出力信号を用いて同じレンジビン同士でフーリエ変換するフーリエ変換器とを備えたものである。
【００１８】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１を示すＣＷレーダ装置の構成図である。図において、１５は雑音発生器、１６は雑音発生器１５で生成した雑音より２値信号を生成する２値化器、２はキャリア信号生成器、３は２値化器１６で生成した符号系列を用いてキャリア信号生成器２で生成したキャリア信号を位相変調する位相変調器、４は位相変調器からの入力信号の電力増幅を行なう高出力電力増幅器、５は高出力電力増幅器４からの入力信号を、送信信号として空間に放射する送信アンテナ、６は目標、７は目標６等からの反射信号を受信する受信アンテナ、８は受信アンテナ７からの入力信号の電力を増幅する低雑音増幅器、９はキャリア信号生成器２からの入力信号と低雑音増幅器８からの入力信号を用いてビデオ信号を生成するダウンコンバータ、１０はダウンコンバータから入力されるビデオ信号をディジタルビデオ信号に変換するＡ／Ｄ変換器、１７は２値化器１６から入力された２値信号からシフト時間を求めるシフト時間計算器（１）、１８はシフト時間計算器（１）１７から入力されたシフト時間とＡ／Ｄ変換器１０から入力されたディジタルビデオ信号からＳカーブを生成するＳカーブ生成器（１）、１２はＳカーブ生成器（１）からの入力信号をフーリエ変換するフーリエ変換器、１３はフーリエ変換器からの入力信号の振幅を求める包絡線検波器、１４は包絡線検波器からの入力信号より目標との相対距離と相対速度を求める検出器である。また、図２は、２値化器１６での処理内容を示す図であり、図３は、シフト時間計算器（１）１７での処理内容を示す図である。図２および図３において、Ｓａは雑音信号、Ｓｂは２値信号である。
【００１９】
次に、この動作について説明する。雑音発生器１５では、平均０の全くランダムな雑音を生成し、２値化器１６に出力する。２値化器１６では、図２（ａ）に示すように、あらかじめ定めた時間間隔Δｔ₁毎に雑音発生器１５から入力された雑音信号Ｓａをサンプリングし、図２（ｂ）に示すように、サンプリングさた雑音信号Ｓａの値が、０以上なら１、０未満なら−１に変換し、２値信号Ｓｂを生成し、位相変調器３とシフト時間計算機（１）１７に出力する。また、キャリア信号生成器２では、あらかじめ定めた周波数の正弦波のキャリア信号を生成し、位相変調器３とダウンコンバータ９に出力する。位相変調器３では、２値化器１６で生成した２値信号Ｓｂを用いて、キャリア信号生成器２で生成したキャリア信号を、Δｔ₁毎に２値信号Ｓｂの値に応じて順次位相変調し、その結果を高出力電力増幅器４に出力する。高出力電力増幅器４では、キャリア信号生成器からの入力信号の電力を増幅し、送信アンテナ５に出力する。
【００２０】
送信アンテナ５では、高出力電力増幅器４からの入力信号を、送信信号として空間に放射する。送信信号は目標６、および背景に反射し反射信号となって受信アンテナ７で受信され、低雑音増幅器８に出力される。低雑音増幅器８では、受信アンテナ７からの入力信号の電力を増幅し、ダウンコンバータ９に出力する。
【００２１】
一方、キャリア信号生成器２で生成したキャリア信号は、ダウンコンバータ９に出力される。ダウンコンバータ９では、キャリア信号生成器２からの入力信号と低雑音増幅器８からの入力信号を用いてビデオ信号を生成し、Ａ／Ｄ変換器１０に出力する。Ａ／Ｄ変換器１０では、ビデオ信号を位相変調器３において、符号系列による位相変調に用いた時間間隔Δｔ₁と同じ間隔のレンジビン毎のディジタルビデオ信号に変換し、Ｓカーブ生成器（１）１８に出力する。
【００２２】
一方、シフト時間計算器（１）１７では、図３に示すように、あらかじめ定めた時間間隔Δｔ_K毎にＫ個の基準時刻ｔ_k（ｋ＝０，１，…，Ｋ−１）を設定し、各基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲T_obs内において、２値化器１６から入力された２値信号Ｓｂに対して、各基準時刻から２値信号Ｓｂがマイナスからプラスに変わる時刻までの時間ａ_k、mk（ｋ＝０，１，…，Ｋ−１，ｍ_k＝０，１，…，Ｍ_k−１）を全て求め、Ｓカーブ生成器（１）１８に出力する。ただし、Ｍ_kはｋ番目の基準時刻に対する２値信号Ｓｂがマイナスからプラスに変わる時刻の個数をあらわしている。また、基準時刻ｔ_kの時間間隔Δｔ_Kは最大探知距離に相当する時間範囲T_obsよりも長くても、短くても、同じでもかまわない。
【００２３】
Ｓカーブ生成器（１）１８では、Ａ／Ｄ変換器１０から入力されたディジタルビデオ信号よりＫ個の各基準時刻ｔ_kから最大探知距離に相当する時間T_obsの２倍の時間間隔の信号をＫ組取り出し、取り出したＫ組の信号のそれぞれの信号から、シフト時間計算機（１）１７から入力された各基準時刻ｔ_kから２値信号Ｓｂがマイナスからプラスに変わる時刻までの時間ａ_k、mkだけ時間シフトさせたＭ_k組の時間シフトディジタルビデオ信号を生成する。次に、Ｋ個の基準時刻ｔ_kのそれぞれに対して生成したＭ_k組の時間シフトディジタルビデオ信号を時間範囲T_obs内において、同一レンジビン同士でＭ_k個のデータの加算を行い、その結果をフーリエ変換器１２に出力する。
【００２４】
フーリエ変換器１２では、シフト時間計算機（１）１７において設定したＫ個の基準時刻に対して求めたＫ組のＳカーブ生成器（１）１８からの入力信号に対して同じレンジビン同士の信号を用いてフーリエ変換を行ない、レンジビン毎の信号の０Ｈｚから１／（２Δｔ_K）Ｈｚまでの周波数成分を１／（ＫΔｔ_K）の周波数間隔の周波数ビン毎に分割して求め、その結果を包絡線検波器１３に出力する。包絡線検波器１３では、全てのフーリエ変換器１２からの入力信号の振幅値を求め、その結果を検出器１４に出力する。検出器１４では、あらかじめ定めたスレッショルドと包絡線検波器１３からの入力信号との強度の比較を行い、スレッショルドよりも大きい信号を目標とみなし、スレッショルドより大きい信号の存在するレンジビンより距離を求め、周波数ビンより相対速度に相当するドップラ周波数を求める。
【００２５】
また、本実施の形態１では、シフト時間計算機（１）１７において、各基準時刻ｔ_kから２値信号Ｓｂがマイナスからプラスに変わる時刻までの時間ａ_k、mkを全て求めているが、プラスからマイナスに変わる時刻までの時間を求めてもかまわない。
【００２６】
さらに、Ｓカーブ生成器（１）１８の詳細動作を説明するために、ｋ＝０の場合のＳカーブ生成器（１）１８での処理の内容を図４（ａ）から（ｂ）に示す。図において、Ｓｂは２値信号、Ｓｃはディジタルビデオ信号、Ｓｄは時間シフトディジタルビデオ信号、ＳｅはＳカーブを示す。
【００２７】
Ｓカーブ生成器（１）１８では、最初に、図４（ｂ）に示すように、Ａ／Ｄ変換器１０から入力されたディジタルビデオ信号Ｓｃより基準時刻ｔ₀から最大探知距離に相当する時間T_obsの２倍の時間間隔の信号を取り出す。
【００２８】
次に、図４（ｃ）に示すように、取り出した信号から、シフト時間計算機（１）１７から入力された図４（ａ）に示す基準時刻ｔ₀から２値信号Ｓｂがマイナスからプラスに変わる時刻までの時間ａ_0、m0（ｍ₀＝０、１、…、Ｍ₀−１）だけ時間シフトさせたＭ₀組の時間シフトディジタルビデオ信号Ｓｄ０、Ｓｄ１、…、ＳｄＭ₀−１を生成する。このような処理を行なうことによって、Ｍ₀組の全ての時間シフトディジタルビデオ信号において、基準時刻ｔ₀から目標６との相対距離Ｒに相当する時間２Ｒ／ｃ離れた時刻がマイナスからプラスに変化する時刻となる。
【００２９】
最後に、生成したＭ₀組の時間シフトディジタルビデオ信号Ｓｄ０、Ｓｄ１、…、ＳｄＭ−１を時間範囲T_obs内において、同一レンジビン同士でＭ₀個のデータの加算を行なう。同じレンジビン同士で加算を行なうことによって、図４（ｄ）に示すように、目標６と相対距離Ｒに相当する時間２Ｒ／ｃの前後のレンジビンは一方がプラスの値のみ、一方がマイナスの値であるために、加算することによって積み重なる。一方、目標６と相対距離Ｒに相当する時間２Ｒ／ｃの前後のレンジビン以外のレンジビンでは、プラスとマイナスがランダムに存在するため、加算することによって値が０に近づき、ＳカーブＳｅを生成することができる。
【００３０】
上記のようなＣＷレーダ装置では、全くランダムな雑音を元にして生成した２値信号を用いて位相変調を行なっているために、複数のＣＷレーダ装置を同時に運用するような環境においても、各ＣＷレーダ装置に対し、異なる位相変調を行なうことが可能となり、ＣＷレーダ装置の個数に制約をうけることはない。
【００３１】
また、最大探知距離に相当する時間中のレンジビンの数が従来の方法と同じＮとした場合、最大探知距離内のＮ個のレンジビンに対する相対距離計測の結果を得るために、従来の相関処理を用いる装置では、相対距離計測処理にＮの２乗回の積の演算と、Ｎ×（Ｎ−１）回の和の演算が必要であったのに対し、本装置では、数２に示すように、Ｎ×（Ｍ_k−１）回の和の演算のみしか必要でなくなり、相対距離計測処理に要する時間が短くなるという効果がある。ただし、Ｍ_k＜Ｎであり、Ｓ_k（τ）は基準時刻ｔ_kに対するＳカーブの値を、ｙ（ｎ）はディジタルビデオ信号を示す。
【００３２】
【数２】

【００３３】
実施の形態２
図５は、この発明の実施の形態２を示すＣＷレーダ装置の構成図である。図において、実施の形態１と同一または、相当部分には、同一符号を付してあるので、説明を省略する。図５において、１９は、２値化器１６から入力された２値信号からシフト時間を求めるシフト時間計算器（２）、２０は、シフト時間計算器（２）１９から入力されたシフト時間とＡ／Ｄ変換器１０から入力されたディジタルビデオ信号からＳカーブを生成し、その結果をフーリエ変換器１２に出力するＳカーブ生成器（２）である。
【００３４】
シフト時間計算器（２）１９では、あらかじめ定めた時間間隔Δｔ_K毎にＫ個の基準時刻ｔ_k（ｋ＝０，１，…，Ｋ−１）を設定し、各基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲T_obs内において、２値化器１６から入力された２値信号に対して、各基準時刻から２値信号がマイナスからプラスに変わる時刻までの時間ａ_k、mk（ｋ＝０，１，…，Ｋ−１、ｍ_k＝０，１，…，Ｍ_k−１）と２値信号がプラスからマイナスに変わる時刻までの時間ｂ_k、m'k（ｋ＝０，１，…，Ｋ−１、ｍ'_k＝０，１，…，Ｍ'_k−１）の全て求め、Ｓカーブ生成器（２）２０に出力する。ただし、Ｍ_kはｋ番目の基準時刻に対する２値信号がマイナスからプラスに変わる時刻の個数を、Ｍ'_kはｋ番目の基準時刻に対する２値信号がプラスからマイナスに変わる時刻の個数あらわしている。また、基準時刻ｔ_kの時間間隔Δｔ_Kは最大探知距離に相当する時間範囲T_obsよりも長くても、短くても、同じでもかまわない。
【００３５】
Ｓカーブ生成器（２）２０では、Ａ／Ｄ変換器１０から入力されたディジタルビデオ信号よりＫ個の各基準時刻ｔ_kから最大探知距離に相当する時間T_obsの２倍の時間間隔の信号をＫ組取り出し、取り出したＫ組の信号のそれぞれの信号から、シフト時間計算機（２）１９から入力された各基準時刻ｔ_kから２値信号がマイナスからプラスに変わる時刻までの時間ａ_k、mkだけ時間シフトさせたＭ_k組の時間シフトディジタルビデオ信号と各基準時刻ｔ_kから２値信号がプラスからマイナスに変わる時刻までの時間ｂ_k、mkだけ時間シフトさせ、かつ符号を反転させたＭ'_k組の時間シフトディジタルビデオ信号と生成する。次に、Ｋ個の基準時刻ｔ_kのそれぞれに対して生成したＭ_k＋Ｍ'_k組の時間シフトディジタルビデオ信号を時間範囲T_obs内において、同一レンジビン同士でＭ_k＋Ｍ'_k個のデータの加算を行い、その結果をフーリエ変換器１２に出力する。
【００３６】
フーリエ変換器１２では、シフト時間計算機（２）１９において設定したＫ個の基準時刻に対して求めたＫ組のＳカーブ生成器（２）２０からの入力信号に対して、同じレンジビン同士の信号を用いてフーリエ変換を行ない、レンジビン毎の信号の０Ｈｚから１／（２Δｔ_K）Ｈｚまでの周波数成分を１／（ＫΔｔ_K）の周波数間隔の周波数ビン毎に分割して求め、その結果を包絡線検波器１３に出力する。包絡線検波器１３では、全てのフーリエ変換器１２からの入力信号の振幅値を求め、その結果を検出器１４に出力する。検出器１４では、あらかじめ定めたスレッショルドと包絡線検波器１３からの入力信号との強度の比較を行い、スレッショルドよりも大きい信号を目標とみなし、スレッショルドより大きい信号の存在するレンジビンより距離を求め、周波数ビンより相対速度に相当するドップラ周波数を求める。
【００３７】
上記のようなＣＷレーダ装置では、実施の形態１を示すＣWレーダと同様に、全くランダムな雑音を元にして生成した２値信号を用いて位相変調を行なっているために、複数のＣＷレーダ装置を同時に運用するような環境においても、各ＣＷレーダ装置に対し、異なる位相変調を行なうことが可能となり、ＣＷレーダ装置の個数に制約をうけることはない。
【００３８】
また、最大探知距離に相当する時間中のレンジビンの数が従来の方法と同じＮとした場合、最大探知距離内のＮ個のレンジビンに対する相対距離計測の結果を得るために、従来の相関処理を用いる装置では、相対距離計測処理にＮの２乗回の積の演算と、Ｎ×（Ｎ−１）回の和の演算が必要であったのに対し、本装置では、数３に示すように、Ｎ×（Ｍ_k＋Ｍ'_k−１）回の和の演算のみしか必要でなくなり、相対距離計測処理に要する時間が短くなるという効果がある。ただし、（Ｍ_k＋Ｍ'_k）＜Ｎ、であり、Ｓ'（τ）は基準時刻ｔ_kに対するＳカーブの値を、ｙ（ｎ）はディジタルビデオ信号を示す。
【００３９】
【数３】

【００４０】
さらに、実施の形態１を示すＣＷレーダに比べ、最大探知距離が同じ場合にＳカーブ生成時の加算に用いる信号の数が増えるために、目標の検出性能が向上するという効果もある。
【００４１】
実施の形態３．
図６は、この発明の実施の形態３を示すＣＷレーダ装置の構成図である。図において、実施の形態１と同一または、相当部分には、同一符号を付してあるので、説明を省略する。図６において、２１は、Ｓカーブ生成器（１）からの入力信号を同じレンジビン同士で加算し、その結果をフーリエ変換器１２に出力するプリサミング器である。
【００４２】
プリサミング器２１では、シフト時間計算機（１）１７において設定したＫ個の基準時刻に対して求めたＫ組のＳカーブ生成器（１）１８からの入力信号から複数のＬ組の信号を順次取り出し、取り出したＬ組の信号毎に同じレンジビン同士の信号の加算を行ない、その結果をフーリエ変換器１２に出力する。ただし、ＬはＫの約数とする。
【００４３】
フーリエ変換器１２では、（Ｋ／Ｌ）組のプリサミング器２１からの入力信号に対して同じレンジビン同士の信号を用いてフーリエ変換を行ない、レンジビン毎の信号の０Ｈｚから１／（２ＬΔｔ_K）Ｈｚまでの周波数成分を１／（ＫΔｔ_K）の周波数間隔の周波数ビン毎に分割して求め、その結果を包絡線検波器１３に出力する。包絡線検波器１３では、全てのフーリエ変換器１２からの入力信号の振幅値を求め、その結果を検出器１４に出力する。検出器１４では、あらかじめ定めたスレッショルドと包絡線検波器１３からの入力信号との強度の比較を行い、スレッショルドよりも大きい信号を目標とみなし、スレッショルドより大きい信号の存在するレンジビンより距離を求め、周波数ビンより相対速度に相当するドップラ周波数を求める。
【００４４】
上記のようなＣＷレーダ装置では、実施の形態１を示すＣWレーダと同様に、全くランダムな雑音を元にして生成した２値信号を用いて位相変調を行なっているために、複数のＣＷレーダ装置を同時に運用するような環境においても、各ＣＷレーダ装置に対し、異なる位相変調を行なうことが可能となり、ＣＷレーダ装置の個数に制約をうけることはない。
【００４５】
最大探知距離に相当する時間中のレンジビンの数が従来の方法と同じＮとした場合、最大探知距離内のＮ個のレンジビンに対する相対距離計測の結果を得るために、従来の相関処理を用いる装置では、相対距離計測処理にＮの２乗回の積の演算と、Ｎ×（Ｎ−１）回の和の演算が必要であったのに対し、本装置では、Ｎ×（Ｍ_k−１）回の和の演算のみしか必要でなくなり、相対距離計測処理に要する時間が短くなるという効果がある。ただし、Ｍ_k＜Ｎである。
【００４６】
さらに、周波数ビンの間隔を同じとした場合、フーリエ変換に用いる信号の数を減らすことができるため、フーリエ変換に要する時間が短くなり、相対速度計測処理に要する時間も短くなるという効果もある。
【００４７】
実施の形態４．
図７は、この発明の実施の形態４を示すＣＷレーダ装置の構成図である。図において、実施の形態１と同一または、相当部分には、同一符号を付してあるので、説明を省略する。図７において、２２は、低雑音電力増幅器８からの入力信号の電力を分配する分配器、２３は、シフト時間計算器（１）１７からの情報の複製を作成し、その結果をＳカーブ生成器（１）１８ａと１８ｂに出力する複製器、２４は、キャリア信号生成器２からの入力信号を互いに９０度の位相差をもった２つの信号に分離する９０度ハイブリッド器、２５ａ、２５ｂは分配器２２からの入力信号と９０度ハイブリッド器２４からの入力信号より互いに９０度の位相差をもつＩ成分、Q成分のビデオ信号を生成し、その結果をＡ／Ｄ変換器１０ａ、１０ｂに出力する位相検波器である。
【００４８】
分配器２２では、低雑音増幅器８からの入力信号の電力を分配し、一方を位相検波器２５ａに、もう一方を位相検波器２５ｂに出力する。また、キャリア信号生成器２で生成したキャリア信号は、９０度ハイブリッド器２４に出力される。９０度ハイブリッド器２４では、キャリア信号生成器２からの入力信号を互いに９０度の位相差をもった２つの信号に分離し、それぞれ位相検波器２５ａ、２５ｂに出力する。位相検波器２５ａでは、分配器２２からの一方の入力信号と９０度ハイブリッド器２４からの一方の入力信号よりＩ成分ビデオ信号を生成し、Ａ／Ｄ変換器１０ａ出力する。同時に、位相検波器２５ｂでは、分配器２２からのもう一方の入力信号と９０度ハイブリッド器２４からのもう一方の入力信号よりQ成分ビデオ信号を生成し、Ａ／Ｄ変換器１０ｂ出力する。
【００４９】
Ａ／Ｄ変換器１０ａでは、Ｉ成分ビデオ信号を、位相変調器３において、符号系列による位相変調に用いた時間間隔Δｔ₁と同じ間隔のレンジビン毎のＩ成分ディジタルビデオ信号に変換し、Ｓカーブ生成器（１）１８ａに出力する。同時に、Ａ／Ｄ変換器１０ｂでは、Q成分ビデオ信号を、位相変調器３において、符号系列による位相変調に用いた時間間隔Δｔ₁と同じ間隔のレンジビン毎のQ成分ディジタルビデオ信号に変換し、Ｓカーブ生成器（１）１８ｂに出力する。
【００５０】
一方、シフト時間計算器（１）１７では、図３に示すように、あらかじめ定めた時間間隔Δｔ_K毎にＫ個の基準時刻ｔ_k（ｋ＝０，１，…，Ｋ−１）を設定し、各基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲T_obs内において、２値化器１６から入力された２値信号に対して、各基準時刻から２値信号がマイナスからプラスに変わる時刻までの時間ａ_k、mk（ｋ＝０，１，…，Ｋ−１、ｍ_k＝０，１，…，Ｍ_k−１）を全て求め、複製器２３に出力する。ただし、Ｍ_kはｋ番目の基準時刻に対する２値信号がマイナスからプラスに変わる時刻の個数をあらわしている。また、基準時刻ｔ_kの時間間隔Δｔ_Kは最大探知距離に相当する時間範囲T_obsよりも長くても、短くても、同じでもかまわない。複製器２３では、シフト時間計算器（１）１７からのシフト時間の情報を複製し、一方をＳカーブ生成器（１）１８ａに、もう一方をＳカーブ生成器（１）１８ｂに出力する。
【００５１】
Ｓカーブ生成器（１）１８ａでは、Ａ／Ｄ変換器１０ａから入力されたＩ成分ディジタルビデオ信号よりＫ個の各基準時刻ｔ_kから最大探知距離に相当する時間T_obsの２倍の時間間隔の信号をＫ組取り出し、取り出したＫ組の信号のそれぞれの信号から、複製器２３から入力された各基準時刻ｔ_kから２値信号がマイナスからプラスに変わる時刻までの時間ａ_k、mkだけ時間シフトさせたＭ_k組の時間シフトＩ成分ディジタルビデオ信号を生成する。次に、Ｋ個の基準時刻ｔ_kのそれぞれに対して生成したＭ_k組の時間シフトＩ成分ディジタルビデオ信号を時間範囲T_obs内において、同一レンジビン同士でＭ_k個のデータの加算を行い、その結果をフーリエ変換器１２に出力する。同時に、Ｓカーブ生成器（１）１８ｂでは、Ａ／Ｄ変換器１０ｂから入力されたQ成分ディジタルビデオ信号よりＫ個の各基準時刻ｔ_kから最大探知距離に相当する時間T_obsの２倍の時間間隔の信号をＫ組取り出し、取り出したＫ組の信号のそれぞれの信号から、複製器２３から入力された各基準時刻ｔ_kから２値信号がマイナスからプラスに変わる時刻までの時間ａ_k、mkだけ時間シフトさせたＭ_k組の時間シフトQ成分ディジタルビデオ信号を生成する。次に、Ｋ個の基準時刻ｔ_kのそれぞれに対して生成したＭ_k組の時間シフトQ成分ディジタルビデオ信号を時間範囲T_obs内において、同一レンジビン同士でＭ_k個のデータの加算を行い、その結果をフーリエ変換器１２に出力する。
【００５２】
フーリエ変換器１２では、シフト時間計算機（１）１７において設定したＫ個の基準時刻に対して求めたＫ組のＳカーブ生成器（１）１８ａおよびＳカーブ生成器（１）１８ｂからの入力信号の同じレンジビンの信号を用いてフーリエ変換を行ない、レンジビン毎の信号の０Ｈｚから１／Δｔ_KＨｚまでの周波数成分を１／（ＫΔｔ_K）の周波数間隔の周波数ビン毎に分割して求め、その結果を包絡線検波器１３に出力する。包絡線検波器１３では、全てのフーリエ変換器１２からの入力信号の振幅値を求め、その結果を検出器１４に出力する。検出器１４では、あらかじめ定めたスレッショルドと包絡線検波器１３からの入力信号との強度の比較を行い、スレッショルドよりも大きい信号を目標とみなし、スレッショルドより大きい信号の存在するレンジビンより距離を求め、周波数ビンより相対速度に相当するドップラ周波数を求める。
【００５３】
上記のようなＣＷレーダ装置では、実施の形態１を示すＣWレーダと同様に、全くランダムな雑音を元にして生成した２値信号を用いて位相変調を行なっているために、複数のＣＷレーダ装置を同時に運用するような環境においても、各ＣＷレーダ装置に対し、異なる位相変調を行なうことが可能となり、ＣＷレーダ装置の個数に制約をうけることはない。
【００５４】
また、最大探知距離に相当する時間中のレンジビンの数が従来の方法と同じＮとした場合、最大探知距離内のＮ個のレンジビンに対する相対距離計測の結果を得るために、従来の相関処理を用いる装置では、相対距離計測処理にＮの２乗回の積の演算と、Ｎ×（Ｎ−１）回の和の演算が必要であったのに対し、本装置では、Ｎ×（Ｍ_k−１）回の和の演算のみしか必要でなくなり、相対距離計測処理に要する時間が短くなるという効果がある。ただし、Ｍ_k＜Ｎである。
【００５５】
さらに、周波数ビンの間隔を同じとした場合、計測できる最大周波数の範囲が倍になり、より相対速度が早い目標に対する相対速度計測が可能になるという効果もある。
【００５６】
【発明の効果】
第１および第２の発明によれば、目標との相対距離と相対速度を計測するＣＷレーダ装置において、複数のＣＷレーダ装置を同時に運用するような環境においても、ＣＷレーダ装置の個数の制約を受けず、相対距離計測処理に要する時間を短くすることができる。
【００５７】
また、第３の発明によれば、目標との相対距離と相対速度を計測するＣＷレーダ装置において、複数のＣＷレーダ装置を同時に運用するような環境においても、ＣＷレーダ装置の個数の制約を受けず、相対距離計測処理に要する時間を短くすることができ、さらに、第１の発明より、目標探知性能が向上する。
【００５８】
また、第４の発明によれば、目標との相対距離と相対速度を計測するＣＷレーダ装置において、複数のＣＷレーダ装置を同時に運用するような環境においても、ＣＷレーダ装置の個数の制約を受けず、相対距離計測処理に要する時間を短くすることができ、さらに、相対速度計測処理に要する時間も短くすることができる。
【００５９】
また、第５の発明によれば、目標との相対距離と相対速度を計測するＣＷレーダ装置において、複数のＣＷレーダ装置を同時に運用するような環境においても、ＣＷレーダ装置の個数の制約を受けず、相対距離計測処理に要する時間を短くすることができ、さらに、相対速度計測が可能な範囲を大きくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明によるＣＷレーダ装置の実施の形態１を示す構成図である。
【図２】この発明によるＣＷレーダ装置の雑音信号と２値信号の関係の関係を示す図である。
【図３】この発明によるＣＷレーダ装置のシフト時間を示す図である。
【図４】この発明によるＣＷレーダ装置の相対距離計測処理を示す図である。
【図５】この発明によるＣＷレーダ装置の実施の形態２を示す構成図である。
【図６】この発明によるＣＷレーダ装置の実施の形態３を示す構成図である。
【図７】この発明によるＣＷレーダ装置の実施の形態４を示す構成図である。
【図８】従来のＣＷレーダ装置を示す構成図である。
【図９】バーカー系列、Ｍ系列の符号長を示す図である。
【符号の説明】
１変調符号生成器、２キャリア信号生成器、３位相変調器、
４高出力電力増幅器、５送信アンテナ、６目標、
７受信アンテナ、８低雑音増幅器、９ダウンコンバータ、
１０、１０ａ、１０ｂＡ／Ｄ変換器、１１相関器、
１２フーリエ変換器、１３包絡線検波器、１４検出器、
１５雑音発生器、１６２値化器、１７シフト時間計算器（１）、
１８、１８ａ、１８ｂＳカーブ生成器（１）、１９シフト時間計算器（２）、
２０Ｓカーブ生成器（２）、２１プリサミング器、
２２分配器、２３複製器、２４９０度ハイブリッド器、
２５ａ、２５ｂ位相検波器、Ｓａ雑音信号、Ｓｂ２値信号、
Ｓｃディジタルビデオ信号、
Ｓｄ０〜ＳｄＭ₀−１時間シフトディジタルビデオ信号、ＳｅＳカーブ

Claims

全くランダムな雑音を生成する雑音生成器と、前記雑音より２値信号を生成する２値化器と、前記２値信号を用いて、キャリア信号生成器で生成したキャリア信号を位相変調する位相変調器と、前記位相変調器からの出力信号を基にして、背景を含む目標に送信波として放射する送信アンテナと、目標および背景で反射した前記送信波を受信波として受ける受信アンテナと、前記受信波を基にして、前記キャリア信号を用いてビデオ信号に変換するダウンコンバータと、前記ビデオ信号よりディジタルビデオ信号を生成するＡ／Ｄ変換器と、前記２値信号より、あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内においてマイナスからプラスに変わる時刻までの時間を全て求めるシフト時間計算器と、前記Ａ／Ｄ変換器で生成する前記ディジタルビデオ信号から、前記あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間の２倍以上の時間間隔の信号を複数取り出し、各基準時刻に対して取り出したそれぞれの信号より、同じ基準時刻に対して前記シフト時間計算器で求めた全てのマイナスからプラスに変わる時刻までの時間をシフトした複数の時間シフトディジタルビデオ信号を生成し、これら複数の時間シフトディジタルビデオ信号を各基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内で同じレンジビン同士で加算を行なうＳカーブ生成器と、前記あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻に対する、前記Ｓカーブ生成器の出力信号を同じレンジビン同士でフーリエ変換するフーリエ変換器とを備えたことを特徴とするＣＷレーダ装置。
前記シフト時間計算器は、前記２値化器で生成する２値信号より、前記あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内においてプラスからマイナスに変わる時刻までの時間を全て求め、
前記Ｓカーブ生成器は、前記Ａ／Ｄ変換器で生成する前記ディジタルビデオ信号から、前記あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間の２倍以上の時間間隔の信号を複数取り出し、各基準時刻に対して取り出したそれぞれの信号より、同じ基準時刻に対してこのシフト時間計算器で求めた全てのプラスからマイナスに変わる時刻までの時間をシフトした複数の時間シフトディジタルビデオ信号を生成し、これら複数の時間シフトディジタルビデオ信号を各基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内で同じレンジビン同士で加算を行ない、
前記フーリエ変換器は、あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻に対するこのＳカーブ生成器の出力信号を同じレンジビン同士でフーリエ変換するフーリエ変換器とを備えたことを特徴とする請求項１記載のＣＷレーダ装置。
前記シフト時間計算器は、前記２値化器で生成する２値信号より、前記あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内においてマイナスからプラス、およびプラスからマイナスに変わる時刻までの時間を全て求め、
前記Ｓカーブ生成器は、前記Ａ／Ｄ変換器で生成する前記ディジタルビデオ信号から、前記あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間の２倍以上の時間間隔の信号を複数取り出し、各基準時刻に対して取り出したそれぞれの信号より、同じ基準時刻に対してこのシフト時間計算器で求めた全てのマイナスからプラスに変わる時刻までの時間をシフトした複数の時間シフトディジタルビデオ信号と全てのプラスからマイナスに変わる時刻までの時間をシフトし、符号を反転させた複数の時間シフトディジタルビデオ信号を生成し、これら複数の時間シフトディジタルビデオ信号を各基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内で同じレンジビン同士で加算を行ない、
前記フーリエ変換器は、前記あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻に対するこのＳカーブ生成器の出力信号を同じレンジビン同士でフーリエ変換するフーリエ変換器とを備えたことを特徴とする請求項１記載のＣＷレーダ装置。
前記あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻に対する前記Ｓカーブ生成器からの出力信号を同じレンジビン同士で、あらかじめ定める個数づつ加算を行ない、この加算結果をフーリエ変換器に出力するプリサミング器を備えたことを特徴とする請求項１記載のＣＷレーダ装置。
全くランダムな雑音を生成する雑音生成器と、前記雑音より２値信号を生成する２値化器と、前記２値信号を用いて、キャリア信号生成器で生成するキャリア信号を位相変調する位相変調器と、前記位相変調器からの出力信号を基にして、背景を含む目標に送信波として放射する送信アンテナと、目標および背景で反射した前記送信波を受信波として受ける受信アンテナと、前記受信波の電力を分配する分配器と、前記キャリア信号を互いに９０度の位相差をもつ２つの信号に分配する９０度ハイブリッド器と、前記分配器で電力分配される一方の信号と前記９０度ハイブリッド器で生成される一方の信号からI成分ビデオ信号を生成する第一の位相検波器と、前記分配器で電力分配される他方の信号と前記９０度ハイブリッド器で生成される他方の信号からQ成分ビデオ信号を生成する第二の位相検波器と、前記I成分ビデオ信号よりI成分ディジタルビデオ信号を生成する第一のＡ／Ｄ変換器と、前記Q成分ビデオ信号よりQ成分ディジタルビデオ信号を生成する第二のＡ／Ｄ変換器と、前記２値信号より、前記あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内においてマイナスからプラスに変わる時刻までの時間を全て求めるシフト時間計算器と、前記シフト時間計算機で生成する前記あらかじめ定める時間間隔毎の複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内のマイナスからプラスに変わる時刻までの時間の情報の複製を作成する複製器と、前記I成分ディジタルビデオ信号から、前記あらかじめ定める時間間隔毎の前記複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間の２倍以上の時間間隔の信号を複数取り出し、各基準時刻に対して取り出したそれぞれの信号より、同じ基準時刻に対して前記複製器から入力される一方の前記シフト時間計算機で求めた全てのマイナスからプラスに変わる時刻までの時間をシフトした複数の時間シフトI成分ディジタルビデオ信号を生成し、これら複数の時間シフトI成分ディジタルビデオ信号を各基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内で同じレンジビン同士で加算を行なう第一のＳカーブ生成器と、前記Q成分ディジタルビデオ信号から、前記あらかじめ定める時間間隔毎の前記複数の基準時刻から最大探知距離に相当する時間の２倍以上の時間間隔の信号を複数取り出し、各基準時刻に対して取り出したそれぞれの信号より、同じ基準時刻に対して前記複製器から入力される他方の前記シフト時間計算機で求めた全てのマイナスからプラスに変わる時刻までの時間をシフトした複数の時間シフトQ成分ディジタルビデオ信号を生成し、これら複数の時間シフトQ成分ディジタルビデオ信号を各基準時刻から最大探知距離に相当する時間範囲内で同じレンジビン同士で加算を行なうもう第二のＳカーブ生成器と、前記あらかじめ定める時間間隔毎の前記複数の基準時刻に対する、前記第一のＳカーブ生成器、および前記第二のＳカーブ生成器の出力信号を用いて同じレンジビン同士でフーリエ変換するフーリエ変換器とを備えたことを特徴とするＣＷレーダ装置。