JP3999790B2 - 機器プラットフォームへの接続装置 - Google Patents
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Description
したがって、プラットフォームにおいてネットワークに接続されたロボットなどの機器を制御するには、機器の特性に応じた制御をそれぞれ行なう必要があるという問題がある。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、ネットワークに接続された機器の制御をプラットフォームにおいて効率よく行なうことができる機器プラットフォームへの接続装置を提供することを目的とする。
図1は、本発明の実施の形態に係るプラットフォームへの接続装置の構成を説明するための図である。
同図に示すように、接続装置1は、インターネットなどのネットワーク(図示せず)を介してロボット2及ぶプラットフォーム3に接続されており、ロボット2及ぶプラットフォーム3間のロボットへのコマンド及びロボットの状態情報の変換処理などを行なう。ここで、プラットフォームとはネットワークに接続されたロボットなどの機器を制御するためのシステムであり、例えば、コンピュータである。
コマンド受信部15は、プラットフォーム3から送信されたプラットフォーム3において使用される共通コマンドを受信する。
固有コマンド発行部17は、コマンド変換部16によって変換された固有コマンドをロボット2に対して発行する。
変換テーブル格納部19は、状態情報変換テーブル及びコマンド変換テーブルを格納する。
図4は、変換テーブルの管理方法を説明するためのフローチャート、図5は状態情報の変換処理を説明するためのフローチャート及び図6はコマンド変換処理を説明するためのフローチャートである。
一方、S6において分離していないと判断された場合には、固有状態情報収集部11は、ロボット2の各部位の状態を示す固有状態情報をロボット2から取得し、取得した固有状態情報及びその固有状態情報を取得した取得時刻とを関連付けて蓄積する(S8)。
ここでは、ロボット2の軸Aの情報及び軸Bの情報が存在する場合を例にとり説明する。
共通状態情報に変換する時刻tを基準として、ロボット2の軸Aの情報及び軸Bの情報のうち最新の取得時刻の検索が行なわれ、t_(m+1),t_nを得る。得られた最新取得時刻のうち、最も古い時刻を検索、選択する。ここでは、t_n < t_(m+1)であるので、t_nが選択される。
ここでは、|t_m − t_n| < |t_(m−1) −t_n|であるから、t_mが選択される。
そして、軸A,Bに関して、選択された取得時刻t_n及びt_mにおける状態情報S_A(t_n)及びS_B(t_m)を検索して、得られた状態情報S_A(t_n)及びS_B(t_m)を共通状態情報に変換する。
コマンド受信部15は、プラットフォーム3から送信されたプラットフォーム3において使用される共通コマンドを受信する(S21)。次に、コマンド変換部16により、コマンド受信部15によって受信された共通コマンドをコマンドの変換テーブル格納部19に格納されたコマンド変換テーブルを参照することにより、ロボット2の固有コマンドに変換する(S22)。そして、固有コマンド発行部17が、コマンド変換部16によって変換された固有コマンドをロボット2に対して発行する(S23)。
この方法は、内分法を使用することにより、固有状態情報を推定する点において、上述の決定方法と異なる。ここでは、ロボット2の軸Aの情報及び軸Bの情報が存在する場合を例にとり説明する。
S_A(t_n) =
(S_A(t_(m−1))・(t_m−t_n)+S_A(t_m)・(t_n−t_(m−1)))/(t_m−t_(m−1))
そして、軸A,Bに関して、状態情報S_A(t_n)及びS_B(t_n)を検索して、得られた状態情報S_A(t_n)及びS_B(t_n)を共通状態情報に変換する。
また、プラットフォームで、ロボットの状態を機種によらず共通的かつ精度よく管理するとともに、共通のコマンドでロボットに命令を発することが可能となる。その結果、多数のロボットを管理するプラットフォームの処理負荷を著しく低減させることが可能となる。
なお、上述の実施の形態においては、ネットワークを介して制御されるロボットについて説明したが、これに限られるものではなく、ネットワークを介して制御される機器であればよいことはいうまでもない。
Claims (10)
- 機器の各部位の状態を示す機器固有状態情報を取得し、その機器固有状態情報の取得時刻と関連付けて記憶する手段と、
機器を管理、制御するためのプラットフォームにおいて使用される共通状態情報と、この共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報とが関連付けて記憶される変換テーブルと、
前記変換テーブルを参照することにより、前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報を得て、この得られた機器固有状態情報のうち、機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻を取得する手段と、
前記取得された機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻のうち最も古い取得時刻を決定する手段と、
前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報の取得時刻のうち、前記決定された最も古い取得時刻に最も近い機器の他の部位の取得時刻に取得された機器固有状態情報を決定する手段と、
前記決定された最も古い取得時刻の機器固有状態情報及び前記決定された他の部位の機器固有状態情報を、前記変換テーブルを使用して、共通状態情報に変換する手段と
を具備することを特徴とする機器プラットフォームへの接続装置。 - 機器の各部位の状態を示す機器固有状態情報を取得し、その機器固有状態情報の取得時刻と関連付けて記憶する手段と、
機器を管理、制御するためのプラットフォームにおいて使用される共通状態情報と、この共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報とが関連付けて記憶される変換テーブルと、
前記変換テーブルを参照することにより、前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報を得て、この得られた機器固有状態情報のうち、機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻を取得する手段と、
前記取得された機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻のうち最も古い取得時刻を決定する手段と、
前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報の取得時刻のうち、前記決定された最も古い取得時刻の前後それぞれの最も近い機器の他の部位の取得時刻を決定する手段と、
前記決定された最も古い取得時刻の前後それぞれの最も近い機器の他の部位の取得時刻及びその機器固有状態情報に基づいて、内分法を使用することにより、前記決定された最も古い取得時刻における機器の他の部位の機器固有状態情報を推定する手段と、
前記決定された最も古い取得時刻の機器固有状態情報及び前記推定された他の部位の機器固有状態情報を、前記変換テーブルを使用して、共通状態情報に変換する手段と
を具備することを特徴とする機器プラットフォームへの接続装置。 - 機器と、機器プラットフォームへの接続装置とが分離されたことを検出する手段と、
分離が検出された場合に、当該機器の変換テーブルを削除する手段と
をさらに具備することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の機器プラットフォームへの接続装置。 - プラットフォームにおいて使用される共通コマンドと、機器固有の固有コマンドとが関連付けられて記憶されるコマンド変換テーブルと、
前記プラットフォームからの共通コマンドを受信して、前記コマンド変換テーブルを参照することにより、前記受信した共通コマンドを固有コマンドに変換して、機器へ出力する手段と
をさらに具備することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の機器プラットフォームへの接続装置。 - 機器の各部位の状態を示す機器固有状態情報を取得し、その機器固有状態情報の取得時刻と関連付けて記憶する手段と、
機器を管理、制御するためのプラットフォームにおいて使用される共通状態情報と、この共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報とが関連付けて記憶される変換テーブルとを具備する機器プラットフォームへの接続装置における状態情報変換方法において、
前記変換テーブルを参照することにより、前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報を得て、この得られた機器固有状態情報のうち、機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻を取得し、
前記取得された機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻のうち最も古い取得時刻を決定し、
前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報の取得時刻のうち、前記決定された最も古い取得時刻に最も近い機器の他の部位の取得時刻に取得された機器固有状態情報を決定し、
前記決定された最も古い取得時刻の機器固有状態情報及び前記決定された他の部位の機器固有状態情報を、前記変換テーブルを使用して、共通状態情報に変換することを特徴とする状態情報変換方法。 - 機器の各部位の状態を示す機器固有状態情報を取得し、その機器固有状態情報の取得時刻と関連付けて記憶する手段と、
機器を管理、制御するためのプラットフォームにおいて使用される共通状態情報と、この共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報とが関連付けて記憶される変換テーブルとを具備する機器プラットフォームへの接続装置における状態情報変換方法において、
前記変換テーブルを参照することにより、前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報を得て、この得られた機器固有状態情報のうち、機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻を取得し、
前記取得された機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻のうち最も古い取得時刻を決定し、
前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報の取得時刻のうち、前記決定された最も古い取得時刻の前後それぞれの最も近い機器の他の部位の取得時刻を決定し、
前記決定された最も古い取得時刻の前後それぞれの最も近い機器の他の部位の取得時刻及びその機器固有状態情報に基づいて、内分法を使用することにより、前記決定された最も古い取得時刻における機器の他の部位の機器固有状態情報を推定し、
前記決定された最も古い取得時刻の機器固有状態情報及び前記推定された他の部位の機器固有状態情報を、前記変換テーブルを使用して、共通状態情報に変換することを特徴とする状態情報変換方法。 - 機器の各部位の状態を示す機器固有状態情報を取得し、その機器固有状態情報の取得時刻と関連付けて記憶する手段と、
機器を管理、制御するためのプラットフォームにおいて使用される共通状態情報と、この共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報とが関連付けて記憶される変換テーブルとを具備する機器プラットフォームへの接続装置におけるプログラムにおいて、
前記プログラムは、前記機器プラットフォームへの接続装置に、
前記変換テーブルを参照することにより、前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報を得て、この得られた機器固有状態情報のうち、機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻を取得させ、
前記取得された機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻のうち最も古い取得時刻を決定させ、
前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報の取得時刻のうち、前記決定された最も古い取得時刻に最も近い機器の他の部位の取得時刻に取得された機器固有状態情報を決定させ、
前記決定された最も古い取得時刻の機器固有状態情報及び前記決定された他の部位の機器固有状態情報を、前記変換テーブルを使用して、共通状態情報に変換させることを特徴とするプログラム。 - 機器の各部位の状態を示す機器固有状態情報を取得し、その機器固有状態情報の取得時刻と関連付けて記憶する手段と、
機器を管理、制御するためのプラットフォームにおいて使用される共通状態情報と、この共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報とが関連付けて記憶される変換テーブルとを具備する機器プラットフォームへの接続装置におけるプログラムにおいて、
前記プログラムは、前記機器プラットフォームへの接続装置に、
前記変換テーブルを参照することにより、前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報を得て、この得られた機器固有状態情報のうち、機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻を取得させ、
前記取得された機器の各部位の状態を示す最新の機器固有状態情報の取得時刻のうち最も古い取得時刻を決定させ、
前記記憶された機器固有状態情報であって共通状態情報に変換するために必要とされる機器固有状態情報の取得時刻のうち、前記決定された最も古い取得時刻の前後それぞれの最も近い機器の他の部位の取得時刻を決定させ、
前記決定された最も古い取得時刻の前後それぞれの最も近い機器の他の部位の取得時刻及びその機器固有状態情報に基づいて、内分法を使用することにより、前記決定された最も古い取得時刻における機器の他の部位の機器固有状態情報を推定させ、
前記決定された最も古い取得時刻の機器固有状態情報及び前記推定された他の部位の機器固有状態情報を、前記変換テーブルを使用して、共通状態情報に変換させることを特徴とするプログラム。 - 前記プログラムは、さらに、前記機器プラットフォームへの接続装置に、
機器と、機器プラットフォームへの接続装置とが分離されたことを検出させ、
分離が検出された場合に、当該機器の変換テーブルを削除させることを特徴とする請求項7又は請求項8記載のプログラム。 - 前記機器プラットフォームへの接続装置は、さらに、プラットフォームにおいて使用される共通コマンドと、機器固有の固有コマンドとが関連付けられて記憶されるコマンド変換テーブルを具備し、
前記プログラムは、さらに、前記機器プラットフォームへの接続装置に、前記プラットフォームからの共通コマンドを受信して、前記コマンド変換テーブルを参照することにより、前記受信した共通コマンドを固有コマンドに変換して、機器へ出力させることを特徴とする請求項7又は請求項8記載のプログラム。
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